Meca Struct NumDRAPIER

Mecanique des Structures
et
Approximations Numeriques
fevrier 2010
S. Drapier
Departement Mecanique et Procedes dElaboration
Centre Science des Materiaux et des Structures & LTDS UMR CNRS 5513
Ecole Nationale Superieure des Mines de Saint-
Etienne
158, cours Fauriel
42023 Saint-
Etienne Cedex 2
bureau J3-15, tel :00-79
Introduction generale
La mecanique des milieux continus, ou MMC, est la base de la resolution de
problèmes en mecanique des solides et mecanique des uides. Si la MMC permet de traiter
tout type de problème, la resolution analytique simultanee des 3 equations dequilibre en
tout point du domaine considere, devient vite insurmontable pour etre utilisee directement
dans le dimensionnement des produits industriels courants. Dans le cas de la mecanique
des solides, les ingenieurs ont isole des cas particuliers de la MMC, o` u via certaines hy-
pothèses sur les geometries et le chargement, la resolution peut se faire plus aisement. Ce
domaine de la mecanique des solides se nomme la mecanique des structures et se denit,
par opposition ` a la MMC, comme la mecanique des solides de dimensions nies o` u une
des dimensions au moins est très faible devant les autres.
Les theories cinematiques qui sous-tendent la mecanique des structures ont ete
mises au point dans les 2 derniers siècles pour le dimensionnement des structures. Dans
le meme temps la resistance des materiaux, ou RdM, etait mise en place comme un
cadre particulier de la mecanique o` u des hypothèses supplementaires simplient encore
les problèmes à traiter. Dans ce cours, la theorie des poutres sera plus particulièrement
developpee (Figure 1) et ensuite etendue à la theorie des plaques, ceci principalement dans
le cadre de la RdM.
On verra, ` a travers cette introduction ` a la mecanique des structures, que bien
avant que les resolution numeriques ne soient disponibles, le dimensionnement des
structures à laide de ces approches repondait, au moins en première approximation, ` a la
plupart des cas de la vie courante. On peut toutefois noter que pour les cas complexes,
les calculs salourdissent considerablement, et le bon sens de lingenieur doit primer dans
le choix des hypothèses à poser pour mener ` a bien ces resolutions, que ce soit de facon
analytique ou bien numerique.
Lintroduction de la theorie des poutres en RdM peut etre envisagee principale-
ment de 2 fa cons dierentes. Une première approche consiste ` a partir des considerations
particulières pour des grandes familles dexemples. Une telle approche necessite une bonne
connaissance et une bonne matrise de la modelisation des problèmes physiques ` a resoudre.
Une approche plus systematique, choisie ici, permet de poser la formulation rigoureuse
de la theorie des poutres à partir de considerations purement mecaniques. Cette theorie
tout à fait generale sera ensuite appliquee aux cas plus simples permettant disoler les
comportements lineaires en traction, exion simple, et en torsion. Les comportements
non-lineaires seront ensuite abordes, et la mecanique des plaques sera decrite à partir
dune cinematique proche de celle des poutres. Au fur et à mesure des exemples traites,
ii
iii
(a)
(b)
Figure 1 Exemples de structure : (a) poutre ventrale en composite carbone/epoxyde
dun Airbus A340 : 16 mètres de long pour 1600 kg, (b) la plus grande pale deolienne
au monde (LM61.5 par LMGlasber) : 61,5 m de long pour 17 tonnes ; composite verre /
epoxyde.
le lien entre les problèmes physiques et leur formulation devra apparatre de plus en plus
naturellement.
Enn, meme si les solutions proposees dans le cas des structures simples restent
dun grand interet, il apparatra rapidement, dans le cas des plaques notamment, que
la resolution analytique est de portee limitee. On comprend alors que la conception de
systèmes avances, de plus en plus complexes et multi-physiques (aeroelasticite/structure,
thermo-mecanique, biomecanique, . . .) ne pourra se faire ` a laide de solutions simpliees
seulement. Au contraire, la conception et le dimensionnement de structures doit sappuyer
de fa con systematique sur les 2 types dapproches, analytique pour acceder rapidement ` a
des ordres de grandeur, puis numerique pour prendre en compte plus nement des com-
portements extremes et/ou locaux. En eet, lavancee conjointe des connaissances dans
le domaine du comportement des materiaux et de la puissance de calcul des ordinateurs
fait que le recours aux simulations numeriques, et souvent au calcul intensif (massivement
parallèle), est dorenavant systematique et pointue. Il faut toutefois noter que lutilisation
de ces simulations ne peut se faire sans connaissance avancee en mecanique, et notamment
en mecanique des structures qui reste la base dans la formulation des elements nis struc-
turaux largement repandus en conception. Seule une bonne connaissance de ces elements,
et donc des hypothèses qui ont amene à leur formulation, ainsi que des methodes de
resolution numeriques correspondantes, permet de mener à bien, de facon optimale et s ure,
des calculs de dimensionnement des structures. Une extension ` a la resolution numerique
des problèmes de mecanique est donc proposee en n de ce cours, avec un accent parti-
iv
culier mis sur la mecanique numerique des structures. Ce chapitre represente egalement
un avant-go ut du module 2 mis en place à la rentree 2009-2010 dans loption Materiaux
et Mecanique, intitule Mecanique numerique, et qui se concentre exclusivement sur les
methodes numeriques et la simulation en mecanique.
Quelques ouvrages de reference
Introduction ` a la mecanique des milieux continus, P.Germain et P.Muller,

Ed.
Masson 1995, collection Enseignement de la physique,
Mecanique des Structures, Tome 2 Poutres, S.Laroze et J.-J. Barrau,

Ed. Masson
1991,
Cours de Mecanique des Milieux Continus de 1
ère
annee de l
Ecole Nationale
Superieure des Mines de Saint-
Etienne, R. Fortunier, 2000 et H. Kl ocker, 2003.

Theories of elastic plates, V.Panc,

Ed. Noordho International Publishing 1975,
collection Mechanics of Structures.
Finite element simulations of heat transfers, J.-M. Bergheau et R. Fortunier,
ISTE - J. Wiley, ISBN 9781848210530, 2008.
Table des matières
1 Theorie des poutres 1
1.1 Rappels de MMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Mecanique des structures et RdM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.1 Denition des structures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.2 Resistance des Materiaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.3 Hypothèses des poutres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Cinematique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.1 Torseur des deformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.2 Bilan de la cinematique de poutres . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4 Contraintes et deformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.1 Torseur des eorts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.2

Energie de deformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.5

Elasticite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.5.1 Loi de comportement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.5.2 Conditions aux limites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.6 Methode de resolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.6.1 Calcul des eorts internes -

Equations dequilibre . . . . . . . . . . 19
1.6.2 Calcul des deplacements et des rotations . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.6.3 Calcul des etats de contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.7 Bilan de la theorie des poutres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2 Theorie des poutres droites 31
2.1 Poutre droite ` a plan moyen chargee dans ce plan . . . . . . . . . . . . . . 32
2.1.1 Simplications dans le cas des poutres ` a plan moyen chargees dans
ce plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.1.2 Interpretation des grandeurs cinematiques et statiques . . . . . . . 33
2.1.3 Prise en compte du cisaillement transverse . . . . . . . . . . . . . . 34
2.1.4 Formulation des problèmes de exion-tension . . . . . . . . . . . . . 35
2.2 Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
vi
vii
2.2.1 Tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.2.2 Flexion simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.2.3 Flexion deviee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.2.4 Sollicitation composee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.2.5 Torsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.3 Bilan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3 Theorèmes energetiques - Hyperstatisme 51
3.1 Rappels - calcul du travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.1.1 Simplications dans le cadre de la RdM . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.1.2 Travail dans le cas des poutres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.2 Theorèmes energetiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.2.1 Theorème de reciprocite ou de Maxwell-Betti . . . . . . . . . . . . 56
3.2.2 Theorème de Castigliano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.3 Hyperstatisme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.4 Resolution des systèmes hyperstatiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.4.1 Principe de superposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.4.2 Theorème de Menabrea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4 Extension aux problèmes non-lineaires et dynamiques 67
4.1 Flambage des poutres droites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.1.1

Equations non-lineaires de la statique des poutres droites . . . . . . 69
4.1.2 Application ` a une poutre droite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.1.3 Extension aux calculs numeriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.2 Modes et frequences propres de vibration en exion dans les poutres droites 77
4.2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.2.2

Equations de la dynamique des poutres droites à plan moyen . . . . 78
4.2.3 Vibrations libres - application ` a la exion simple . . . . . . . . . . . 79
4.2.4 Vibrations libres - calculs numeriques . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5 Plaques 83
5.1 Plaques et coques - generalites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.1.1 Denition dune plaque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.1.2 Cas des coques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.2 Plaques planes de Love-Kirchho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
viii
5.2.1 Cinematique en exion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.2.2 Champ de deplacement complet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.2.3 Deformations et contraintes generalisees . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.2.4

Equations dequilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
5.2.5 Introduction des eorts tranchants . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
5.2.6 Exemples de plaque de Love-Kirchho en exion . . . . . . . . . . . 103
5.3 Plaques de Hencky-Mindlin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.3.1 Cinematique et deformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.3.2

Equations dequilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
5.3.3 Lois de comportement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
6 Approximations numeriques 111
6.1 Notions de base sur les approximations numeriques en mecanique . . . . . 112
6.2 Approximations numeriques les plus courantes en elasto-statique . . . . . . 113
6.2.1 Residus ponderes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
6.2.2 Formulation integrale faible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
6.2.3 Galerkin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
6.3 Applications ` a la mecanique des structures : Barre soumise à son poids propre121
6.3.1 Solution analytique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
6.3.2 Resolution par dierences nies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
6.3.3 Methodes de collocation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
6.3.4 Methode de Galerkin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
6.3.5 De la methode de Galerkin aux elements nis . . . . . . . . . . . . 134
6.4 Conclusions sur les methodes numeriques en mecanique des structures . . . 144
7 Annexes 147
7.1 Rappel sur les torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
7.1.1 Denition dun torseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
7.1.2 Produit scalaire de deux torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
7.1.3 Derivation dun torseur dans un repère mobile . . . . . . . . . . . . 149
7.2 Theorème de Huygens-Koenigs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
7.3 Lemme fondamental du calcul des variations . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
7.4

Equations de Lame-Clapeyron . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
7.5 Notions sur le calcul variationnel - Extremum dune integrale . . . . . . . 151
7.6 Condition dEuler-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
1.
Theorie des poutres
Sommaire
1.1 Rappels de MMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Mecanique des structures et RdM . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.1 Denition des structures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.2 Resistance des Materiaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.3 Hypothèses des poutres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Cinematique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.1 Torseur des deformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.2 Bilan de la cinematique de poutres . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4 Contraintes et deformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.1 Torseur des eorts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.2

Energie de deformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.5

Elasticite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.5.1 Loi de comportement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.5.2 Conditions aux limites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.6 Methode de resolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

Equations dequilibre . . . . . . . . 19
1.6.2 Calcul des deplacements et des rotations . . . . . . . . . . . . . 25
1.6.3 Calcul des etats de contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.7 Bilan de la theorie des poutres . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1
Theorie des poutres 2
Dans ce chapitre, la theorie des poutres est presentee dun point de vue general.
Une grande partie des developpements, notamment concernant la denition des grandeurs
cinematiques et statiques en 3D, est tiree du document Mecanique des milieux continus
presente en première annee du cycle ICM de l
ENSM.SE par le professeur H.Kl ocker

(centre SMS).
1.1 Rappels de MMC
La mecanique des milieux continus permet de caracteriser le comportement phy-
sique de milieux continus, solides ou uides (schematise Figure 1.1), soumis ` a des sollici-
tations exterieures (forces de volume

f ou ponctuelles
F
d
, ou deplacements

u
d
). Dans la
resolution dun problème, des equations dequilibre denissent lequilibre de tout element
de matière occupant un domaine (Eq. 1.2). Sur ses frontières () le milieu est en
contact avec lexterieur. Dans le cas des solides (Figure 1.1), ces contacts peuvent corres-
pondre ` a des eorts imposes (sur
F
Eq. 1.3) ou des deplacements imposes (sur
u
Eq.1.1). Finalement, la loi de comportement (Eq. 1.4) permet de relier les 2 grandeurs
duales que sont les contraintes, notees ici (
x ), et les deplacements dont derivent les

deformations, notees ici (
x ). Le problème est alors complètement pose (ferme) et peut

etre resolu, en utilisant les equations rappelees ci-dessous dans le cadre de la dynamique
des milieux continus (Eqs 1.1 à 1.4).
Figure 1.1 Representation generale dun solide occupant un domaine , de frontière
( =
u

F
et
u

F
=), soumis ` a des sollicitations exterieures.
On rappelle quun champ de deplacement veriant les conditions aux limites
cinematiques est dit cinematiquement admissible ou C.A.. Un champ de contraintes
veriant les equations dequilibre au bord ou conditions aux limites statiques et les
equations dequilibre interieur est dit statiquement admissible ou S.A.. On comprend bien
alors que la resolution dun problème pose en deplacements est plus simple car la famille
de champs de deplacements C.A., ` a laquelle appartient la solution, est simple à poser. Par
contre, resoudre un problème pose en contraintes est plus complexe puisque la famille des
champs S.A, à laquelle le champ de contraintes solution appartient, doit verier à la fois
les conditions aux limites statiques et les equations dequilibre interieur. Il est donc peu
aise de poser a priori des familles de champs de contraintes solution.
1. Conditions aux limites cinematiques - champ C.A.
u (
x , t) =
u
d
(
x , t) ,

x
u
(1.1)
2.

Equilibre interieur
ij
(
x , t)
x
j
+ f
i
(
x , t) = u
i
(
x , t) ,

x (1.2)
3.

Equilibre au bord
ij
(
x , t)n
j
(
x ) = F
d
i
(
x , t) ,

x
F
(1.3)
4. Loi de comportement
ij
= L
ijkl
kl
(1.4)
1.2 Mecanique des structures et RdM
1.2.1 Denition des structures
La mecanique des structures se denit comme la mecanique des solides de dimen-
sions nies o` u une des dimensions au moins est faible devant les autres. La mecanique
des structures couvre donc un grand nombre de geometries dont les plus courantes sont
les poutres (1D), les plaques et coques (2D), et les solides axisymetriques (2D) (Figure
1.2). En observant la geometrie des structures etudiees, des hypothèses peuvent etre
faites quant ` a la cinematique qui prevaut dans ces solides. Toute la diculte de ce type
dapproche reside dans le choix judicieux de cette cinematique qui doit etre susamment
riche pour observer tous les phenomènes rencontres durant lutilisation des structures
considerees, mais assez simple pour permettre des resolutions analytiques. Ce point sera
vu en detail dans ce cours.
On peut remarquer que ces structures sont egalement utilisees dans les simulations
numeriques, telles que les simulations par elements nis par exemple. Dans ce cas, comme
lors de la resolution analytique dailleurs, les temps de calcul necessaires à la resolution
dun problème sont amplement plus faibles que si le meme problème etait traite avec une
approche de type MMC (3D dans un calcul par elements nis).
Figure 1.2 Type de structures
1.2.2 Resistance des Materiaux
La resistance des materiaux est un cadre restreint, mais utilisable pour la plu-
part des applications courantes, pour traiter des problèmes de mecanique des structures.
Principalement, les hypothèses simplicatrices de la RdM portent sur des conditions de
reversibilite et de linearite. Les etudes en RdM sont conduites sous les hypothèses sui-
vantes :
cadre de lHPP : petites deformations, petits deplacements (pas de ambage ou
de striction par exemple),
les materiaux constitutifs sont elastiques lineaires isotropes,
les problèmes appartiennent au domaine de la statique, ou sont supposes quasi-
statiques,
principe de Saint-Venant : loin de son point dapplication, une sollicitation
exterieure peut etre remplacee par son torseur equivalent,
principe de superposition : quelque soit lordre dapplication des eorts exterieurs
sur un solide, letat nal est invariant.
Sous ces hypothèses, la RdM permet de traiter des problèmes de poutres, plaques,
coques, ... Il faut maintenant introduire la notion de modelisation geometrique des solides.
Ceci fait lobjet du paragraphe suivant qui traite plus particulièrement de la theorie des
poutres.
1.2.3 Hypothèses des poutres
Les hypothèses sur la geometrie des poutres permettent de representer un solide
3D elance par sa ligne moyenne. Ceci sapplique egalement aux plaques et coques o` u cette
fois-ci lepaisseur etant faible devant les autres dimensions le solide est remplace par le
feuillet moyen correspondant.
Denition dun poutre
Une poutre est un solide engendre par une aire plane S qui est deplacee dans
lespace, de sorte que durant son mouvement le centre de gravite G de la section S
parcourt une ligne donnee L, et que laire se maintienne constamment normale à cette
surface (Figure 1.3). De plus, la section peut varier au cours de ce parcours, mais de fa con
continue, i.e. le prol ne doit pas presenter de discontinuites. La ligne L est appelee bre
moyenne de la poutre. Une poutre est dite :
gauche si la ligne L suit une courbe gauche,
plane si la ligne L suit une courbe plane,
droite si la ligne L suit une droite.
Figure 1.3 Denition geometrique dune poutre
Une poutre ` a plan moyen est une poutre dont la section S possède un plan de
symetrie. Cette hypothèse est nalement peu restrictive et permet de traiter de tres nom-
breux cas (Figure 1 page iii). Enn, si la bre moyenne est une courbe fermee, on parlera
danneau (les sections droites initiale et nale sont confondues).
Finalement, les hypothèses permettant de classier un solide comme etant une
poutre sont les suivantes :
un elancement de la poutre susant :
L
supL
2
, L
3
> 5 et
L
2
L
3
10 (L
2
et L
3
etant les dimensions caracteristiques respectivement selon les directions

x
2
et
x
3
),
un rayon de courbure de L grand devant les dimensions transversales,
un prol sans discontinuite.
Remarque : des problèmes complexes associant un grand nombre de poutres ont ete large-
ment utilises au cours des 2 derniers siècles. Ces structures sont dites structures reticulees
ou treillis. Les cas les plus typiques sont par exemple la Tour Eiel, constituee de treillis
à plusieurs echelles, imbriques pour former des structures de plus en plus imposantes,
et nalement constituant la Tour elle-meme. De nombreux autres exemples dapplica-
tion existent pour ces approches o` u des methodes de calcul propres ont ete developpees
speciquement (methode graphique de Cremona par exemple). Dans le cadre de cette in-
troduction ` a la RdM, seules les poutres seront etudiees, orant susamment dexemples
dapplication pour donner une vision rapide mais detaillee de la RdM.
Grandeurs physiques
La theorie elastique des poutres est basee sur celle des milieux curvilignes. Une
position sur la poutre sera caracterisee uniquement par labscisse curviligne l dun point
sur la bre moyenne L. Le reste de la geometrie, cest-à-dire la section S, sera caracterise
en chaque point G(x
1
) de la bre moyenne, pour un materiau constitutif homogène, par :
la section S de la poutre obtenue sous la forme :
S(x
1
) =
_
S(x
1
)
ds =
_
S(x
1
)
dx
2
dx
3
des moments dordre 1 nuls puisque le point G de la bre moyenne est le centre
de gravite de la section S :
_
S(x
1
)
x
2
ds =
_
S(x
1
)
x
3
ds = 0
des moments dordre 2, ou moments quadratiques (plans) :
I
2
(x
1
) =
_
S(x
1
)
x
2
3
ds et I
3
=
_
S(x
1
)
x
2
2
ds
un moment produit, dierent de 0 pour les sections non-symetriques ou dont les
axes de symetrie (
x
2
,
x
3
) ne sont pas confondus avec le repère global :
I
23
(x
1
) =
_
S(x
1
)
x
2
x
3
ds
un moment de giration ou moment quadratique polaire :
I
0
(x
1
) =
_
S(x
1
)
(x
2
2
+ x
2
3
)ds = I
2
(x
1
) + I
3
(x
1
)
Par exemple, pour une section S circulaire, de rayon R, on a I
2
= I
3
=
R
4
4
et
I
23
= 0, tandis que pour une section rectangulaire, de hauteur L
2
et largeur et L
3
, on a
I
2
=
L
2
L
3
3
12
, I
3
=
L
3
2
L
3
12
et I
23
= 0.
1.3 Cinematique
Dans ce document, nous nous limiterons à la cinematique des deplacements issue
de lhypothèse de Navier. Selon cette hypothèse, au cours de la deformation de la poutre,
la section droite S reste droite (elle ne subit aucun gauchissement). Cette section S subit
donc :
un mouvement de corps rigide,
une deformation dans son plan.
Mouvement de corps rigide de S
Figure 1.4 Hypothèse cinematique de Navier
La Figure 1.4 illustre la caracterisation du mouvement de corps rigide de la section
S par un vecteur de deplacement

u et un vecteur de rotation

r appliques à son centre
de gravite G (voir egalement Figure 1.5). Le deplacement dun point M de la section S
(
GM = x
2
x
2
+ x
3
x
3
) d u à ce mouvement de corps rigide sera de la forme :
u(M, x
1
) =

u
M
(x
1
) =

u(G)(x
1
) +
MG
r(G)(x
1
)
=

u (x
1
) +
MG
r (x
1
)
(1.5)
ce qui peut encore se mettre sous la forme du torseur des deplacements exprime au point
G (voir Rappel sur les torseurs page 148), dont les elements de reduction au point G
sont les vecteurs

u et

r representant respectivement le deplacement et la rotation de la
section S en ce point :
|
M
(x
1
) =
r (x
1
)
u
M
(x
1
) =

u (x
1
) +
MG
r (x
1
)
(M)
(1.6)
On voit ici linteret de la theorie des poutres, o` u le deplacement dun point M quelconque
de la poutre sexprime complètement à partir des deplacements et rotations du centre
de gravite de la section S contenant ce point. Les deplacements de tous les points de
ce solide 3D sont donc representes par les deplacements et les rotations des centres de
gravite, ramenant le problème tridimensionnel à une modelisation unidimensionnelle.
Dans lhypothèse des petites perturbations le vecteur
GM (position dun point cou-

rant par rapport au centre de gravite de la section) est contenu, avant et après deformation,
dans le plan forme par les vecteurs

x
2
et

x
3
portes par la section S. Les composantes
du vecteur

u
M
secrivent donc dans le repère local de la section S :
u
M
=
u
1
u
2
u
3
+
r
2
x
3
r
3
x
2
r
1
x
3
r
1
x
2
Dans lhypothèse des petites perturbations, on calcule le tenseur des deformations
au point M,
M
(x
1
), comme la partie symetrique du tenseur gradient des deplacements
en ce point, d
M
(x
1
) (Eq. 1.7). Comme les vecteurs

u et

r sappliquent au point G de la
section S, et donc sur la ligne L, ils ne dependent que de labscisse curviligne l sur cette
ligne. Les seuls gradients non nuls pour ces vecteurs sont donc ceux mettant en jeu la
première coordonnee x
1
, tandis que la dependance en x
2
et x
3
est donnee explicitement
par lequation precedente. Dans la suite, nous noterons x
la derivee de toute quantite x

par rapport ` a la première coordonnee. Ceci permet decrire :
d
M
(x
1
) =
1
+ r
2
x
3
r
3
x
2
r
3
r
2
u
2
r
1
x
3
0 r
1
u
3
+ r
1
x
2
r
1
0
(1.7)
On peut remarquer dans cette equation que les derivee mises en jeu sont des
derivees totales, resultant de la formulation unidimensionnelle de la cinematique de poutre.
Mais dans le cas dune poutre courbe par exemple, ces derivees devront prendre en compte
le fait que le repère (
x
1
,
x
2
,
x
3
) tourne lorsque lon parcourt la bre moyenne L. On
recourt alors ` a une denition prenant en compte les courbures, tel que dans le repère de
Frenet.
`
A partir du tenseur gradient des deplacements d
M
(x
1
), on peut maintenant obtenir
le tenseur des deformations
M
(x
1
) par sa partie symetrique. On constate que ce tenseur ne
possède que trois termes non nuls qui sont une deformation normale (
11
) et 2 glissements
qui sont le double des cisaillements entre deux sections voisines (2
12
, 2
13
- Figure 1.5) :
11
= u
1
+ r
2
x
3
r
3
x
2
2
12
= u
2
r
1
x
3
r
3
2
13
= u
3
+ r
1
x
2
+ r
2
Le mouvement de corps rigide de la section S ne produit donc pas directement de
deformations dans le plan de cette section (la section ne peut secraser ni se cisailler
dans son plan). Les seules deformations existantes correspondent au deplacement relatif
des sections dabscisses curvilignes consecutives (Figure 1.5).
Figure 1.5 Deformations dans les sections.
Figure 1.6 Illustration des contraintes normales nulles sur les faces dune poutre à section
prismatique.
Deformation dans le plan de S
Le plan de la section S contient les vecteurs

x
2
et

x
3
. Il sensuit quune
deformation dans son plan (une deformation plane) ne produira que des deformations
22
,
23
et
33
. Ces deformations doivent permettre de satisfaire les conditions aux limites
au bord de la section. En eet, sur ces bords libres de contraintes exterieures, on doit
verier que le vecteur contrainte relatif ` a la normale sortante ` a la section soit nul. Dans le
cas dune section prismatique, les vecteurs contraintes par rapport aux normales
x
2
et
x
3
sont bien nuls (
n (
x ) =
0 ) (Figure 1.6). Cette condition conduit ` a

22
=
23
=
33
= 0
en x
2
=
L
2
2
x
3
=
L
3
2
. On a egalement
12
= 0 sur la face de normale
x
2
et
13
= 0 sur
la face de normale
x
3
. Toutefois ces dernières conditions sont dicilement veriables avec
les theories classiques des poutres, mais sont acceptables dans les cas les plus courants
comme nous le verrons sur un exemple en TD dans le chapitre 2.
Dans le cas de poutres homogènes, on fait souvent lhypothèse que les contraintes
22
,
33
et
23
sont nulles dans toute la section S. Pour cette composante du cisaillement,
cette condition est bien veriee pour un materiau isotrope (
23

23
= 0). Pour les
contraintes normales, ceci peut se justier compte-tenu de lepaisseur et de la largeur de
la section qui sont des dimensions faibles. Les contraintes etant nulles sur les bords, elles
ne peuvent se developper sur des dimensions aussi faibles, et sont donc egalement nulles à
linterieur de la section. En considerant un materiau ` a comportement elastique isotrope,
cette hypothèse nous donne les valeurs suivantes pour les deformations dans la section S
( et sont les coecients de Lame du materiau
1
) :
2
22
+ (
11
+
22
+
33
) = 0
2
23
= 0
2
33
+ (
11
+
22
+
33
) = 0
23
= 0
22
=
33
=

2(+)
11
On constate que, dans ce cas, les deformations normales
22
et
33
de la section S
dans son plan sont complètement determinees à partir de la composante
11
calculee à
partir de son mouvement de corps rigide. Ces deformations resultent uniquement de leet
de Poisson induit par des deformations normales
11
, et sont donc faibles puisque la plus
grande dimension de la section doit etre au plus de
1
10
de la longueur de la poutre, soit
pour un materiau courant (
22
,
33
)
sup(L
2
,L
3
)
L
<
3
100
. Ces deformations sont donc bien
negligeables devant les deformations engendrees par le deplacement relatif des sections
(
11
,
12
,
13
). Cest là tout linteret de la theorie des poutres qui permet de simplier
considerablement les problèmes à resoudre, les ramenant du 3D au 1D.
Degres de liberte
Les resultats precedents nous montrent que le mouvement du solide peut etre
complètement determine à partir des vecteurs

u et

r de la Figure 1.4. La cinematique
des deplacements ainsi mise en place permet de concentrer les inconnues du problème sur
la bre moyenne L de la poutre. Le solide tridimensionnel est remplace par la ligne L.
Chaque point de la ligne dispose de six degres de libertes au lieu de trois (les deplacements
dans les trois directions). Ces six degres de liberte sont :
les deplacements dans les trois directions du point G de la ligne L, representes
par le vecteur

u , de composantes u
1
, u
2
et u
3
,
la rotation de la section S, representee par le vecteur rotation
r , de composantes
r
1
, r
2
et r
3
, applique au point G.
1.3.1 Torseur des deformations
Les hypothèses faites sur la cinematique des deplacements dans la poutre nous
conduisent au tenseur symetrique suivant des deformations en un point M quelconque
dune section S :
1
ij
= 2
ij
+
pp
ij
et
ij
=
1+
E

ij

E
pp
ij
avec E le module dYoung et G le module de
cisaillement du materiau isotrope
M
=
11
= u
1
+ r
2
x
3
r
3
x
2

12

13
12
=
1
2
(u
2
r
1
x
3
r
3
)
22
=

2(+)
11

23
= 0
31
=
1
2
(u
3
+ r
1
x
2
+ r
2
)
23
= 0
33
=

2(+)
11
Ce tenseur des deformations ne comporte que trois termes independants :

11
,
12
et
13
. En
RdM, ces termes sont associes sous la forme dun vecteur

e
M
, appele vecteur deformation :
e
M
(x
1
) =
11
(M, x
1
)
2
12
(M, x
1
)
2
13
(M, x
1
)
Le vecteur

e
M
contient une dilatation dans la direction de la bre moyenne comme
premier terme, puis des glissements (doubles des cisaillements entre deux sections voi-
sines). Il represente la deformation du milieu curviligne au point M. Cette deformation
peut ` a son tour etre exprimee en fonction dune deformation

e dite de membrane et dun
gradient de rotation appele courbure

au point G sous la forme :
e
M
(x
1
) =
e (x
1
) +
MG
(x
1
)
o` u

e et

, elements de reduction de la deformation au point G de S, constituent le
torseur des deformations deni par :
e (x
1
) =

u

(x
1
) +
x
1
r (x
1
) =
1
u
2
r
3
u
3
+ r
2
et

(x
1
) =
r

(x
1
) =
1
r
2
r
(1.8)
ce qui peut encore secrire de facon similaire au deplacement en un point M de la section
(Eq. 1.6) :
M
(x
1
) =
(x
1
)
e
M
(x
1
) =
e (x
1
) +
MG
(x
1
)
(M)
(1.9)
1.3.2 Bilan de la cinematique de poutres
deplacements :
|
M
(x
1
) =
r (x
1
)
u
M
(x
1
) =
u (x
1
) +
MG
r (x
1
)
(M)
(1.10)
deformations :
M
(x
1
) =
(x
1
)
e
M
(x
1
) =

e (x
1
) +
MG
(x
1
)
=
1
u
2
r
3
u
3
+ r
2
0
x
2
x
3
1
r
2
r
(M)
(1.11)
On peut remarquer que lecriture avec des torseurs permet egalement decrire directement
les deformations par derivation du torseur cinematique
M
=
d
dx
1
|
M
, voir Eq. 7.3
Rappel sur les torseurs page 148.
1.4 Contraintes et deformations
1.4.1 Torseur des eorts
Lhypothèse de Saint-Venant, presentee precedemment, consiste à supposer que
loin de leur point dapplication les eorts agissant sur S peuvent etre schematises par le
torseur des eorts equivalent (x
1
), dont les elements de reduction sont une force
R(x
1
)
et un moment

M(x
1
), appliques au centre de gravite G de S (Figure 1.7). Dans le cas
deorts exterieurs appliques à la poutre, ` a labscisse x
i
, le torseur des actions exterieur
peut par exemple (Figure 1.7) etre :
T(x
i
) =
R(x
i
)
M(x
i
)
(G
i
)
(1.12)
Pour les eorts interieurs, les elements de reduction se deduisent naturellement de
lintegration des contraintes induites par les sections voisines sur la section S consideree
(Figure 1.8). Daprès les hypothèses faites sur les contraintes dans le plan dune section
S, les seules contraintes non nulles dans le solide sont
11
,
12
et
13
. En RdM, ces
contraintes sont associees dans un vecteur

t
M
, appele vecteur contrainte, qui represente
les eorts de cohesion ou eorts interieurs. Par convention, on denit ces eorts internes
entre 2 sections voisines, comme les eorts exerces par une section de gauche (S) sur
une section de droite (S+) (Figure 1.8) en comptant les abscisses curvilignes croissantes
selon

x
1
:
t
M
(x
1
) =
11
(M, x
1
)
12
(M, x
1
)
13
(M, x
1
)
Comme la normale ` a S est le vecteur

x
1
(dans le cadre des petites perturbations
la conguration nale est confondue avec la conguration initiale), on peut remarquer que
Figure 1.7 Illustration du principe de Saint-Venant : (a) chargement sur la poutre, et
(b) torseur equivalent sur la ligne moyenne.
le vecteur contrainte

t
M
(x
1
) concide avec celui deni en mecanique des milieux continus,
agissant sur un element de surface contenu dans S.
Figure 1.8 Denition des eorts interieurs, torseur des eorts interieurs.
Dans le cas des eorts interieurs à la poutre, les eorts agissant sur S resultent de
lintegration du vecteur contrainte sur la section, et sont appelees contraintes generalisees.
On distingue les contraintes generalisees de membrane et de exion resultant respective-
ment de lintegration des contraintes sur la section et de lintegration des contraintes
prenant en compte leloignement du point considere par rapport au centre de gravite de
la section. Les eorts de membrane sont denis ci-dessous par les relations 1.13 et sont
illustres sur la Figure 1.9 :
R(x
1
) =
_
S(x
1
)
t
M
(x
1
)ds
=
eort NORMAL : N(x

1
) =
_
S(x
1
)
11
(M, x
1
)ds
eort TRANCHANT /

x
2
: T
2
(x
1
) =
_
S(x
1
)
12
(M, x
1
)ds
eort TRANCHANT /

x
3
: T
3
(x
1
) =
_
S(x
1
)
13
(M, x
1
)ds
(1.13)
Figure 1.9 Contraintes generalisees de membrane.
Les moments sont denis par les relations 1.14 et illustres sur la Figure 1.10 :
M(x
1
) =
_
S(x
1
)
GM
t
M
(x
1
)ds
=
moment de TORSION : M
t
(x
1
) =
_
S(x
1
)
(x
2
13
(M, x
1
) x
3
12
(M, x
1
))ds
moment de FLEXION /

x
2
: M
f2
(x
1
) =
_
S(x
1
)
x
3
11
(M, x
1
)ds
moment de FLEXION /

x
3
: M
f3
(x
1
) =
_
S(x
1
)
x
2
11
(M, x
1
)ds
(1.14)
Figure 1.10 Contraintes generalisees de exion.
Finalement, le torseur des eorts interieurs secrit en fonction de labscisse du point
considere le long de la ligne moyenne G(x
1
) :
(x
1
)
(G)
=
R(x
1
) =
N(x
1
)
T
2
(x
1
)
T
3
(x
1
)
M(x
1
) =
M
t
(x
1
)
M
f2
(x
1
)
M
f3
(x
1
)
(G)
(1.15)
1.4.2

Energie de deformation
En elasticite, lenergie de deformation du solide de volume V peut secrire W =
1
2
_
V
(
x ) : (
x )dv. En RdM, puisque les hypothèses portant sur la geometrie et la

cinematique ont conduit ` a formuler un problème purement unidimensionnel, cette energie
peut etre ecrite simplement à laide des composantes des torseurs des eorts et des
deformations. En eet, en utilisant la denition des vecteurs deformation

e
M
(x
1
) et
contrainte

t
M
(x
1
), on obtient :
W (
u (
x )) =
1
2
_
V
(
x ) : (
x )dV =
1
2
_
L
_
S
(
x ) : (
x )dsdl
=
1
2
_
L
_
S
t
M
(x
1
).
e
M
(x
1
)dsdl
=
1
2
_
L
_
S
t
M
(x
1
).(
e (x
1
) +
(x
1
)
GM)dsdl
=
1
2
_
L
_
e (x
1
).
_
S
t
M
(x
1
)ds +
(x
1
).
_
S
GM
t
M
(x
1
)ds
_
dl
(par denition des elements de reduction)
=
1
2
_
L
(
R(x
1
).
e (x
1
) +
M(x
1
).
(x
1
))dl
(1.16)
Ceci montre que les forces

R(x
1
) agissant sur la bre moyenne L sont associees
à la deformation

e (x
1
) de membrane, tandis que les moments

M(x
1
) sont associes à
sa courbure

(x
1
) (gradient de la rotation). Cette dualite resulte de lintegration des
grandeurs physiques sur la section S(x
1
) de la poutre, et reste egalement valable dans
les structures de type plaques et coques. On trouvera dans certaines approches de la
mecanique des structures, ces grandeurs appelees contraintes generalisees pour le torseur
des eorts et deformations generalisees pour le torseur des deformations. Lenergie de
deformation de la poutre (Eq. 1.17) peut secrire en utilisant le produit scalaire de torseurs
denit par la somme des produits croises des elements de reduction des torseurs consideres,
dependant seulement de la position x
1
(voir Eq. 7.2 dans Rappel sur les torseurs page
148) :
W (
u (x
1
)) =
1
2
_
L
(x
1
) (x
1
) dl
=
1
2
_
L
(Nu
1
+ T
2
(u
2
r
3
) + T
3
(u
3
+ r
2
) + M
t
r
1
+ M
f2
r
2
+ M
f3
r
3
) dl
(1.17)
1.5

Elasticite
La RdM peut sappliquer ` a beaucoup de materiaux constitutifs dierents.
Generalement, en première approximation les materiaux sont supposes homogènes
elastiques lineaires isotropes (HIEL). La loi de comportement permet de relier les
contraintes aux deformations, dernier element necessaire à la resolution de tout problème
en mecanique. Le cadre de la statique sera adopte ici (
ij
(
x ,t)
x
j
+ f
i
(
x , t) = 0).
1.5.1 Loi de comportement
La connaissance des deformations en tout point M du milieu curviligne permet
dobtenir les contraintes en utilisant la loi de comportement. Nous nous sommes limites
au cas dun comportement elastique lineaire isotrope. En notant et les coecients de
Lame du materiau constituant la poutre, on a donc :
11
=
(3+2)
+

11
= E
11
= E(u
1
+ r
2
x
3
r
3
x
2
)
12
= 2
12
= G(u
2
r
1
x
3
r
3
)
13
= 2
13
= G(u
3
+ r
1
x
2
+ r
2
)
(1.18)
Dans cette equation, E designe le module dYoung du materiau et G le module de ci-
saillement associe.
`
A partir de ces contraintes, il est possible de calculer les elements de
reduction des eorts appliques en un point G quelconque de la ligne L sous la forme :
R(x
1
) =
_
S
11
ds = ESu
1
= ESe
1
_
S
12
ds = GS(u
2
r
3
) = GSe
2
_
S
13
ds = GS(u
3
+ r
2
) = GSe
3
M(x
1
) =
_
S
(x
2
13
x
3
12
)ds = GI
0
r
1
= GI
0
1
_
S
x
3
11
ds = E(I
2
r
2
I
23
r
3
) = E(I
2
2
I
23
3
)
_
S
x
2
11
ds = E(I
23
r
2
+ I
3
r
3
) = E(I
3
3
I
23
2
)
On constate alors que le torseur des eorts secrit relativement simplement en
fonction du torseur des deformations sous la forme :
N
T
2
T
3
M
t
M
f2
M
f3
ES 0 0 0 0 0
0 GS 0 0 0 0
0 0 GS 0 0 0
0 0 0 GI
0
0 0
0 0 0 0 EI
2
EI
23
0 0 0 0 EI
23
EI
3
e
1
e
2
e
3
(1.19)
Cette loi de comportement peut se reecrire en utilisant les sous-matrices 3 3
ci-dessous (Eq. 1.20). On constate que pour les poutres homogènes considerees ici les
comportements en membrane et en exion sont totalement independants ([B] = [0]).
Dans le cas de poutres constituees de materiaux composites par exemple, dont les axes
dorthotropie ne sont pas confondus avec les axes des sections, ces comportements ne sont
pas independants. :
R(x
1
)
M(x
1
)
[A] [B]
[B] [D]
e (x
1
)
(x
1
)
(x
1
) = [L] (x
1
) (1.20)
Remarque : en cisaillement lapproximation faite sur la distribution des deformations,
supposees constantes dans la section, conduit ` a surestimer la rigidite. Par des
considerations energetiques, on introduit un coecient correcteur, dit coecient de cor-
rection en cisaillement qui permet de prendre en compte la repartition parabolique
(contrainte nulle sur les faces et non-nulle au centre de la section) reelle ` a laide dune
repartition constante sur la section. Ce coecient est note generalement k
, avec = 2, 3,
il est egal ` a
5
6
pour une section rectangulaire (voir 5.3.3). La loi de comportement en
cisaillement secrit donc :
T
(x
1
) = k
GS e
( = 2, 3)
1.5.2 Conditions aux limites
Nous avons vu que, selon lhypothèse de Navier (sections droites), chaque point
du milieu curviligne (sur la bre moyenne) possède six degres de libertes. Ces degres de
liberte servent à representer :
le deplacement de la bre moyenne (vecteur deplacement

u ),
la rotation de la section droite (vecteur rotation

r ).
De meme, selon lhypothèse de Saint-Venant (eorts concentres), les eorts internes (de
cohesion) dans un milieu curviligne sont representes par deux vecteurs, et donc six com-
posantes, qui sont :
les forces de cohesion de la bre moyenne (vecteur force

R),
les moments de cohesion de la bre moyenne (vecteur moment

M).
Les conditions aux limites sur une poutre porteront donc sur ces six degres de
liberte et ces six eorts de cohesion. La frontière (2D) sur laquelle sappliquent ces
conditions dans un milieu 3D (Figure 1.1), sera donc remplacee par des abscisses sur
la bre moyenne (1D) pour les poutres. En chacun de ces abscisses, six informations
doivent apparatre explicitement. Le nombre de degres de liberte et deorts connus, et
leur combinaison, depend essentiellement du type de liaison rencontre. Les conditions aux
limites en deplacements les plus communes sont les suivantes :
lencastrement : si une poutre est encastree à lune de ses extremites, alors en ce
point on a

u =
r =
0 , et les eorts resultants

R et

M sont inconnus.
la rotule : une rotule empeche tout deplacement en ce point,
u =
0 , mais laisse
les rotations libres. En contre-partie, les moments transmissibles en ce point sont
nuls, soit

M =

0 , tandis que les forces de reaction sont inconnues.
lappui simple : un appui simple empeche un deplacement dans une direction,
par exemple u
3
= 0, et laisse libre les autres degres de liberte. Le seul eort de
cohesion non nul sera alors T
3
.
Ces conditions aux limites sont dune grande importance pour lintegration des
equations dequilibre (obtention des eorts internes) et de la cinematique (obtention des
deplacements). Pour determiner les conditions aux limites en eorts, il est important de
se xer un sens de parcours de la ligne moyenne L. En eet, le torseur des eorts (x
1
)
est lie au vecteur contrainte

t
M
, et donc ` a la normale ` a la section S. Comme la normale ` a
considerer est toujours sortante, le torseur des eorts sera aecte dun signe oppose entre
les deux cotes de la poutre. En general, la convention de signe suivante est adoptee (voir
par exemple lexpression des termes de bords dans le principe des travaux virtuels - Eq.
1.22-b). En parcourant la ligne L de la gauche vers la droite :
le torseur des eorts est aecte dun signe + à droite du segment considere sur
la poutre (la normale sortante de S est

x
1
),
le torseur des eorts est aecte dun signe à gauche du segment considere sur
la poutre (la normale sortante de S est
x
1
).
1.6 Methode de resolution
La resolution du problème de poutre peut avoir des buts dierents, ce qui condi-
tionne en grande partie la strategie de resolution ` a adopter. On peut par exemple sou-
haiter connatre des informations ponctuelles, comme un deplacement maximum ou les
contraintes en des points precis. Dans ce cas, la resolution complète du problème nest
pas toujours necessaire, et des methodes seront presentees ulterieurement pour obtenir
ces informations ponctuelles. Dans la plupart des cas par contre, le lieu des deplacements
ou contraintes maximales nest pas connu ` a priori, ce qui necessite de caracteriser
complètement les champs de deplacements et contraintes solutions.
Il faut noter des à present que lequilibre exterieur de la poutre etudiee, vis-à-vis
des sollicitations et des conditions aux limites cinematiques imposees, peut etre verie
par un bilan des forces exterieurs, sans necessite de connatre les eorts de cohesion ou
eorts internes qui règnent à linterieur de la poutre.
`
A loppose, dans loptique dun
dimensionnement nous chercherons à connatre ces eorts de cohesion, denissant les
contraintes dans les sections. Dans ce cas, les eorts exterieurs de reaction, resultant
des conditions cinematiques imposees, seront inutiles pour verier lequilibre interieur
et pourront etre connus a posteriori. Par contre les developpements pourront devenir
rapidement lourds. Le point clef de la resolution des problèmes de RdM passe de toute
manière par la connaissance de ces eorts internes à la poutre. La strategie de resolution
permettra de connatre ces eorts avec plus ou moins de developpements, et sera souvent
la combinaison de lequilibre exterieur et de lequilibre interieur de la poutre.
Pour le moment, la recherche des eorts interieurs, en vue de dimensionner les
poutres, sera notre objectif unique. Dans ce cas, la resolution du problème peut se baser
sur la connaissance des equations dequilibre interieur de troncons de poutre representatifs.
Nous nous proposons dans cette partie detablir ces equations dans le cadre le plus general
possible, et de les utiliser dans le chapitre suivant pour resoudre les problèmes de poutre.
Lidentication des eorts internes par transport des eorts exterieurs est egalement
presentee rapidement.

Equations dequilibre
Dans le cas general, la resolution du problème passe par la determination des
eorts internes. La methode la plus rigoureuse pour determiner ces eorts est similaire ` a
la resolution dun problème de MMC : integration des equations dequilibre en veillant
à avoir autant de conditions aux limites que necessaire. Pour des problèmes simples, tels
que ceux introduits dans le chapitre suivant consacre à la theorie des poutres à plan
moyen, ces equations peuvent se deriver de lequilibre de tron cons de poutres de longueur
elementaire. Pour une approche generale, un des moyens les plus systematiques pour
parvenir ` a exprimer ces equations dequilibre et les conditions aux limites correspondantes
consiste ` a utiliser le Principe des puissances virtuelles ou PPV.
On rappelle que le PPV (Eq. 1.21) exprime lequilibre, cest à dire legalite entre la
puissance virtuelle developpee par les eorts interieurs T
int
(
) et la puissance virtuelle
developpee par les eorts exterieurs T
ext
(
) dans un champ de deplacement virtuel quel-

conque

u
. Ainsi, il y equivalence entre le PPV et lexpression des equations dequilibre et

des conditions aux limites statiques associees. Les conditions aux limites cinematiques sont
quant ` a elles incluses dans le PPV si le champs virtuel est CA. Dans notre cas, on denit
un champ de deplacements virtuel

u

M
, qui se traduit par un torseur de deplacement
virtuel |
(x
1
) delements de reduction

u
(x
1
) un deplacement virtuel, et

r

(x
1
) une
rotation virtuelle sur la bre moyenne L. Ce deplacement virtuel produit un champ de
deformations virtuel
M
dans chaque section S (Figure 1.11).
Figure 1.11 Segment dune poutre o` u lon applique le principe des travaux virtuels :
passage du solide 3D ` a la description de type poutre.
On etudie ici les eorts internes à la poutre, cest-` a-dire les eorts de cohesion dans
un troncon de poutre libre de tout chargement exterieur. On verra plus tard, que chaque
eort ou deplacement impose necessite de decouper notre poutre en autant de troncons
libres de sollicitations exterieures. On note

t
d
M
le vecteur contrainte qui règne sur les
sections terminales, et qui represente laction des tron cons voisins sur le troncon isole.
Toutefois, ce vecteur contrainte peut tout aussi bien etre impose par lexterieur si lune
des surfaces extremites S
1
et S
2
est une surface terminale de la poutre. Pour ce troncon
de poutre, comme seules ces surfaces extremites S
1
et S
2
sont soumises à un chargement
exterieur, lintegration du travail virtuel des eorts exterieurs sur la frontière du volume
V se traduit par une integrale sur la surface S aux points extremites du segment de L
considere. On remarque que sur S
1
(Figure 1.11), la normale sortante ` a la section est
forcement opposee au sens de parcours de la bre moyenne (vecteur
x
1
). Cela donne
lexpression suivante du principe des travaux virtuels :
_
V
M
:
M
dv
. .
+
_
V
f
v
.
u

M
dv +
__
S
2
t
d
M
.
u

M
ds
_
S
1
t
d
M
.
M
ds
_
. .
= 0,
int
(
) + T
ext
(
) = 0,
(1.21)
Dans cette equation,

t
d
M
est le vecteur contrainte applique sur la section S consideree
(avec une normale sortante). Les deux derniers termes de la puissance virtuelle des eorts
exterieurs peuvent donc etre calcules assez simplement en remplacant le champ virtuel
u

M
par la cinematique issue de lhypothèse de Navier (torseur des deplacements virtuels
|
(x
1
)). On obtient pour une section S
t
quelconque (soit S
1
, soit S
2
), au signe negatif
pres pour S
1
:
_
St
t
d
M
.
M
ds =
_
St
t
d
M
.(
GM)ds
=
u

.
_
St
t
d
M
ds +
r

.
_
St
GM
t
d
M
ds
=
R
d
.
M
d
.
r

=
_
T
d
_
. |
De meme, lintegrale sur V des forces de volume

f
v
devient :
_
V
f
v
.
M
dv =
_
L
_
S
f
v
.(
u

+
GM)dsdl
=
_
L
_
u

.
_
S
f
v
ds +
r

.
_
S
GM
f
v
ds
_
dl
=
_
l
2
l
1
(
p (
x
1
).
u

(
x
1
) +
c (
x
1
).
r

(
x
1
))dl
= T
v
. |
Les vecteur
p (
x
1
) et
c (
x
1
) ainsi introduits, elements de reduction du torseur des eorts
lineiques, representent respectivement :
une force par unite de longueur repartie sur la bre moyenne (pour

p ),
un couple par unite de longueur reparti sur la bre moyenne (pour

c ).
Enn, en utilisant la meme methode que pour lequation 1.16 (calcul de lenergie
de deformation), puis la denition du torseur des deplacements, puis enn une integration
par parties, le premier terme de lexpression à annuler dans le principe des travaux virtuels
secrit de la facon suivante :
_
V
M
:
M
dv =
_
L
(
R(x
1
).
e

(x
1
) +
M(x
1
).
(x
1
))dl
=
_
L
R
1
u
1
+ R
2
(u
2
r
3
) + R
3
(u
3
+ r
2
)
+M
1
r
1
+ M
2
r
2
+ M
3
r
dl
Theorème de la divergence
_
L
x
ydl =
_
L
xy
dl + [xy]
l
2
l
1
=
_
L
1
u
1
R
2
u
2
R
3
u
3
M
1
r
1
(M
2
R
3
)r
2
(M
3
+ R
2
)r
dl
+
R(l
2
).
(l
2
)
R(l
1
).
u

(l
1
)
+
M(l
2
).
r

(l
2
)
M(l
1
).
r

(l
1
)
=
_
l
2
l
1
(
u

+ (
x
1
R).
r

)dl
+
R(l
2
).
(l
2
)
R(l
1
).
u

(l
1
)
+
M(l
2
).
r

(l
2
)
M(l
1
).
r

(l
1
)
=
_
l
2
l
1
d
dx
1
. |
dl + [ . |
]
l
2
l
1
En utilisant lensemble de ces resultats, le principe des travaux virtuels secrit
simplement de la fa con suivante (Eqs 1.22) sur tout segment de la bre moyenne ne
contenant pas deort ponctuel :
(l
1
, l
2
) L, (
u

,
r

)
_
l
2
l
1
_
(
p ).
u

+ (
x
1
R +
c ).
r

_
dl (1.22a)
+
__
R
d
.
u

+
M
d
.
r

_
R.
u

+
M.
r

_
_
l
2
l
1
= 0 (1.22b)
ou en ecriture torsorielle :
(l
1
, l
2
) L, |
,
_
l
2
l
1
_
d
dx
1
+T
v
_
. |
dl +
___
T
d
_
_
. |
_
l
2
l
1
= 0
(1.23)
Cette equation doit etre veriee sur tout segment, et pour tout champ de deplacement
virtuel, i.e. pour tout torseur |
. Sachant que lintegrale ne peut etre nulle que si la

quantite integree est nulle si elle est continue (voir Annexes 7.3 - page 150), on choisit le
champ virtuel nul au bord et non-nul ` a linterieur de la poutre. De lequation (1.22a) on
deduit les equations dequilibre des milieux curvilignes (Eq. 1.24), ` a comparer ` a lequilibre
des milieux continus (
div(
x ) +
f (
x ) =

0 ). Cest ` a partir de ces equations que tout
problème de poutre peut etre resolu de manière rigoureuse :
Equations dequilibre interieur des poutres

d
dx
1
+T
v
= 0
(x
1
) +
p (x
1
) =
(x
1
) +
x
1
R(x
1
) +
c (x
1
) =

0
(1.24)
Les equations dequilibre sont deux equations vectorielles. Elles conduisent à six
equations dierentielles scalaires qui traduisent lequilibre mecanique du milieu unidi-
mensionnel. Les forces volumiques sont representees par les vecteurs

p (forces reparties
sur le segment) et

c (couples repartis sur le segment). Lintegration de ces equations
dierentielles necessite six conditions aux limites. Ces conditions sont obtenues aux points
dabscisse l
1
et l
2
, extremites du segment considere, à partir de lexpression des termes de
bord du PPV (Eq. 1.22b) en choisissant un champ de deplacement virtuel nul à linterieur
de la poutre et non-nul aux bords. Ces equations (Eq. 1.25) traduisent simplement le
fait que les eorts internes doivent etre egaux aux eorts imposes aux meme endroits
((
x
F
)
n =

t
d
(
x
F
) en MMC) :
(l
i
)
=
_
T
d
_
(l
i
)
(1.25)
En complement de ces conditions aux limites, si un torseur deorts T
i
(G
i
)
, delements
de reduction R
i
(G
i
) et M
i
(G
i
), est impose sur la section S
i
du troncon considere (Figure
1.12), une equation des discontinuites apparat. Cette equation peut sexprimer ` a laide
du PPV, modie par la contribution de ces eorts : [[ []
(x
i
)
le saut des eorts internes
dans la puissance virtuelle des eorts internes, et T
i
(x
i
)
dans la puissance virtuelle des
eorts imposes. On na plus alors simplement egalite entre les eorts internes et les eorts
imposes, mais ces eorts viennent se superposer aux eorts exterieurs. Cette superposition
donne lieu à un saut des eorts interieurs qui peut sexprimer en considerant 2 sections
inniment proches. Ce saut secrit, en prenant en compte le sens de parcours de la poutre :
[[ []
(x
i
)
=
_
(x
+
i
)
_
_
(x
i
)
_
. Finalement cette equation de discontinuite secrit :
[[ []
(x
i
)
=
_
(x
+
i
)
_
_
(x
i
)
_
=
_
T
i
_
(x
i
)
(1.26)
On notera que les equations dequilibre au bord de la poutre (Eq. 1.25) se deduisent
de cette condition (Eq. 1.26) en ecrivant que
_
(l
1
)
_
et
_
(l
+
2
)
_
sont nuls, soit
_
(l
+
1
)
_
=
T
1
(x
1
)
et
_
(l
2
)
_
= T
2
(x
2
)
.
Figure 1.12 Torseur deorts exterieurs applique sur une section S
i
du troncon etudie.
Identication des eorts internes par transport des eorts exterieurs
Les eorts internes peuvent etre identies rapidement, en recourant ` a lequilibre
exterieur de la poutre. En eet, chaque tron con de la poutre isole doit etre en equilibre
sous laction, dune part des eorts de cohesion, et dautre part des eorts exterieurs
imposes (Figure 1.13). Il sut donc de proceder par la pensee à des coupes successives
le long de labscisse curviligne, et de verier lequilibre de ces troncons pour identier les
eorts internes en tout point de labscisse.
Figure 1.13 Identication des eorts internes qui règnent dans une section situee en A
par transport des eorts exterieurs à cet abscisse.
Considerons un troncon de poutre en equilibre sous laction dun torseur dactions
terminales en l
i
dont les elements de reduction sont denis en ce point :
_
F
d
(l
i
)
_
(l
i
)
(Figure 1.13). Eectuons une coupure imaginaire de ce tron con en un point A de labscisse
curviligne. La section situee en A est donc en equilibre sous laction dune part des actions
exterieures terminales sexercant en l
i
, et dautre part sous laction des eorts de cohesion
qui règnent en A (
(A)
) et qui representent laction de la section voisine situee en
x
1
= A
(par denition des eort internes, eorts de la section de GAUCHE sur la

section de DROITE). Rappelons que la normale sortante est dans ce cas
x
1
. Finalement,
lequilibre secrit simplement, en prenant soin de transporter en A le torseur des actions
exterieures :
(A)
+
_
F
d
_
(A)
= 0
(A)
=
_
F
d
_
(A)
(1.27)
Les eorts interieurs sont rapidement identies par transport des eorts exterieurs
sexercant sur le troncon isole. Cette identication permet de traiter rapidement les
problèmes simples, mais rappelons que la verication de lequilibre exterieur est un
prealable incontournable pour cette identication. Cet equilibre peut poser des problèmes,
notamment dans le cas des problèmes hyperstatiques pour lesquels une surabondance din-
connues statiques ne peut etre levee sans recourir à des methodes complementaires telles
que celles presentees dans le chapitre 3 de ce document.
1.6.2 Calcul des deplacements et des rotations
La connaissance du torseur des eorts interieurs (x
1
)
(G)
sur le segment per-
met, par la loi de comportement, dobtenir les elements de reduction (deformations de
membrane

e (x
1
) et de courbure

(x
1
)) du torseur des deformations dans la poutre. Ce
torseur est relie au torseur des deplacements (vecteur deplacement

u (x
1
) et vecteur ro-
tation

r (x
1
)) par les relations introduites precedemment (Eq. 1.8). Lintegration des six
equations dierentielles ainsi obtenues permet de connatre le torseur des deplacements
en tout point de la bre moyenne de la poutre, et donc le champ de deplacement par
la cinematique introduite. Lors de lintegration, il est necessaire dutiliser six conditions
aux limites cinematiques, qui sajoutent aux six conditions aux limites en eorts utilisees
precedemment (Eq. 1.25). Globalement, sur chaque segment considere, les conditions aux
limites (aux points dabscisse l
1
et l
2
) que lon doit appliquer sont au nombre de douze.
Ceci correspond aux six degres de liberte de chaque cote du segment. En chaque point
dabscisse l
1
et l
2
, on doit donc connatre :
(u
1
ou N) ET (u
2
ou T
2
) ET (u
3
ou T
3
)
ET (r
1
ou M
t
) ET (r
2
ou M
f2
) ET (r
3
ou M
f3
)
En pratique, il arrive que certaines conditions aux limites proviennent de
considerations de symetrie. Dans ce cas, les conditions portent sur la continuite des
deplacements et/ou de leurs derivees . Par exemple, en exion trois points sur une poutre
à plan moyen (voir exercice Flexion 2), par des considerations physiques on ecrira la
continuite des deplacements (
u ), des pentes (
) et des rotations (
r ) au centre.
1.6.3 Calcul des etats de contraintes
Il est souvent essentiel de pouvoir connatre les contraintes qui règnent dans les sec-
tions, par exemple pour verier que les limites à rupture ou la limite delasticite nont pas
ete depassees. Comme la theorie des poutres est basee sur lintegration de ces contraintes
sur les section (Eqs. 1.13-1.14), les contraintes locales doivent etre deduites des informa-
tions moyennes.
Pour ce faire, on peut utiliser dune part la loi de comportement de la structure,
notee [L], qui relie le torseur des eorts internes au torseur des deformations (Eq. 1.19),
et dautre part la loi de comportement materiau qui relie les contraintes aux deformations
locales (Eq. 1.18). En eet, les deformations qui règnent dans la section sont calculees à
partir des elements de reduction du torseur des deformations connus au centre de gravite
de la section. On peut donc recalculer les deformations en tout point de la section et en
deduire les contraintes correspondantes.
Contrainte normale
La contrainte normale est directement reliee à la deformation normale (Eq. 1.18)
par le module dYoung dans le cas dun materiau isotrope. Par ailleurs leort normal
est relie dune part ` a la deformation de membrane (e
1
) et dautre part aux courbures de
exion (
2
et
3
). En resume, on a :
11
(
x ) = E
11
= Eu
1
. .
+ E(r
2
x
3
r
3
x
2
)
. .
=
m
11
(
x ) +
f
11
(
x )
et
N(x
1
) = ESu
1
(x
1
)
M
f2
(x
1
) = EI
2
r
2
(x
1
) EI
23
r
3
(x
1
)
M
f3
(x
1
) = EI
23
r
2
(x
1
) + EI
3
r
3
(x
1
)
(1.28)
Contribution de la deformation de membrane Pour le terme de membrane, lexpression de
la contrainte est evidente, et recoupe le resultat classique o` u la contrainte est directement
egale ` a leort applique rapporte à la surface de la section sollicitee :
u
(x
1
) =

m
11
(
x )
E
=
N(x
1
)
ES(x
1
)

m
11
(M, x
1
) =
m
11
(x
1
) =
N(x
1
)
S(x
1
)
Contribution de la deformation de exion Cette part de la contrainte normale ne peut
etre evaluee simplement que dans le cas o` u les moments produits sont nuls, cest-` a-dire
pour des sections à plan de symetrie et des eorts appliques dans ce plan. Dans ce cas :
f
11
(x
1
, M) =
M
f2
(x
1
)
I
2
(x
1
)
x
3
M
f3
(x
1
)
I
3
(x
1
)
x
2
Pour des sections non-symetriques ou des eorts appliques hors de ce plan de
symetrie, on a alors de la exion deviee, introduite au 2.2.3 pour les poutres droites.
Expression complète de la contrainte normale Finalement la contrainte normale est la
somme des contributions des termes de membrane et de exion (Figure 1.14), et secrit
de manière generale :
11
(x
1
, M) =
N(x
1
)
S(x
1
)
+
M
f2
(x
1
)
I
2
(x
1
)
x
3
M
f3
(x
1
)
I
3
(x
1
)
x
2
Dans les cas courants, la contrainte est maximale sur les bres extremes des sections, i.e.
en x
2
=
L
2
2
et x
3
=
L
3
2
. La rigidite de tension est directement liee à la surface de la
section transverse, tandis que la rigidite de exion depend des moments quadratiques
de la section, cest-` a-dire de la forme de la section. Ce dernier point est aborde en details
dans les exercices sur la exion simple.
Figure 1.14 Representation plane de la contrainte normale : contributions de (a) mem-
brane et (b) exion.
Contraintes de cisaillements
Comme dans le cas de la contrainte normale, les contraintes de cisaillements
dependent de termes de membrane (e
2
et e
3
) et de courbure (
1
) :
12
(
x ) = G
12
= G(u
2
r
3
)
. .
+ Gr
1
x
3
. .
=
m
12
(
x ) +
t
12
(
x )
13
(
x ) = G
13
= G(u
3
+ r
2
)
. .
+ Gr
1
x
2
. .
=
m
13
(
x ) +
t
13
(
x )
et
T
2
(x
1
) = GS(u
2
(x
1
) r
3
(x
1
))
T
3
(x
1
) = GS(u
3
(x
1
) + r
2
(x
1
))
M
t
(x
1
) = GI
0
r
1(x
1
)
(1.29)
Si les termes de membrane sexpriment simplement, par contre la contribution
des contraintes de cisaillement dans la torsion ne sexprime simplement que dans le cas
de sections circulaires o` u les contributions de
12
et
13
sont identiques. Au nal, les
contraintes de cisaillements sont :
m
12
(x
1
) =
T
2
(x
1
)
S(x
1
)

m
13
(x
1
) =
T
3
(x
1
)
S(x
1
)
(x
1
, r) = f (
t
12
(x
1
, r),
t
13
(x
1
, r))
(Rc)
=
M
t
(x
1
)
I
0
(x
1
)
r
(1.30)
avec r la position radiale du point M dans un système de coordonnee cylindrique (R
c
)
attache à la section circulaire centree en G, et (r, x
1
) la contrainte de cisaillement dans ce
repère. On remarque que pour la partie membrane des contraintes de cisaillement, seule
la section transverse est importante, tandis que pour la torsion le moment quadratique
polaire represente la rigidite geometrique de la section.
1.7 Bilan de la theorie des poutres
Le dimensionnement des poutres passe generalement par la resolution des equations
dequilibre interieur (Eq. 1.32). Pour integrer ces equations dierentielles en eorts,
on dispose des conditions aux limites cinematiques (Eq. 1.31), utilisables via la loi de
comportement (Eq. 1.34), ainsi que des conditions dequilibre au bord (Eq. 1.33). Les
equations des discontinuites sont egalement necessaires si des eorts sont appliques ailleurs
quaux extremites de la poutre (Eq. 1.33). Enn, lorsque les deplacements sont connus les
deformations peuvent etre calculees (Eq. 1.35) et les contraintes evaluees en tout point ` a
partir des eorts internes (Eq. 1.36).
Bilan de la theorie des poutres
|
(l
i
)
=
_
|
d
_
(l
i
)
, l
i
l
1
, l
2
(1.31)
2.

Equilibre interieur
d
dx
1
+T
v
= 0
(x
1
) +
p (x
1
) =

0
(x
1
) +
x
1
R(x
1
) +
c (x
1
) =
0
, x
1
[0, L]
(1.32)
3.

Equilibre au bord et discontinuites
(l
i
)
=
_
T
d
_
(l
i
)
, l
i
l
1
, l
2
[[ []
(x
i
)
=
_
(x
+
i
)
_
_
(x
i
)
_
= T
i
(x
i
)
, x
i
[0, L]
(1.33)
R(x
1
)
M(x
1
)
[A] [B]
[B] [D]
e (x
1
)
(x
1
)
(x
1
) = [L] (x
1
) (1.34)
5. Relations utiles :
Relations deplacements/deformations
r

(x
1
) =

(x
1
)
(x
1
) +
x
1
r (x
1
) =

e (x
1
)
(1.35)
Expressions des contraintes en fonction des eorts internes
tension :
m
11
(x
1
) =
N(x
1
)
S(x
1
)
exion :
f
11
(x
1
, M) =
M
f2
(x
1
)
I
2
(x
1
)
x
3
M
f3
(x
1
)
I
3
(x
1
)
x
2
cisaillement :
m
1
(x
1
) =
T
(x
1
)
S(x
1
)
( = 2, 3)
torsion : (x
1
, r) = f (
t
1
(r, x
1
))
(Rc)
=
M
t
(x
1
)
I
0
(x
1
)
r
(1.36)
2.
Theorie des poutres droites
Sommaire
2.1 Poutre droite ` a plan moyen chargee dans ce plan . . . . . . . 32
2.1.1 Simplications dans le cas des poutres ` a plan moyen chargees
dans ce plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.1.2 Interpretation des grandeurs cinematiques et statiques . . . . . 33
2.1.3 Prise en compte du cisaillement transverse . . . . . . . . . . . . 34
2.1.4 Formulation des problèmes de exion-tension . . . . . . . . . . 35
2.2 Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.2.1 Tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.2.2 Flexion simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.2.3 Flexion deviee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.2.4 Sollicitation composee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.2.5 Torsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.3 Bilan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
31
Theorie des poutres droites 32
Generalement, les poutres presentent des sections et des courbes moyennes dont les
particularites peuvent etre utilisees pour reduire la complexite des problèmes traites. Dans
la plupart des cas en eet, les sections presentent des symetries, cest la cas en particulier
des poutres ` a plans moyens. De plus, les poutres droites sont les plus largement utilisees.
2.1 Poutre droite à plan moyen chargee dans ce plan
Dans le cas des poutres courbes, la rotation du repère de la section par rapport au
repère de reference doit etre pris en compte, par exemple en utilisant un repère de Frenet.
Les poutres droites ont la particularite de posseder une ligne moyenne rectiligne. Dans ce
cas les axes du repère de reference et du repère attache aux sections sont confondus, et le
restent dans le cadre HPP. On notera dorenavant ce repère R(O,

x ,

y ,
z ).
Comme il a ete deni au debut de ce document, les poutres à plans moyens sont
des poutres dont la section presente un plan de symetrie (Figure 2.1). Generalement ces
poutres sont chargees dans le plan de symetrie de la section, on parle alors de poutres ` a
plan moyen chargees dans leur plan. Des sections ` a plan moyen plus particulières peuvent
etre utilisees, il sagit des prols creux ou de prols ouverts (Figure 2.1). Dans le cas des
prols ne possedant pas de plan de symetrie par rapport ` a

y , le centre de gravite nest
plus confondu avec le centre geometrique, il y a donc apparition de exion deviee. De plus
dans le cas des prols ouverts, des theories speciques doivent etre utilisees, notamment
pour prendre en compte le cisaillement qui peut se developper dans les parois minces des
sections. Dans cette introduction ` a la RdM, nous nous limiterons aux sections fermees
presentant 2 plans de symetrie (xGy et xGz), telles que les 3 premières sections de la
Figure 2.1.
Figure 2.1 Exemples de sections ` a plans moyens et section ouverte.
Ces hypothèses de symetrie conduisent ` a des problèmes beaucoup plus simples que
les cas generaux presentes jusqualors. En eet dans ce cas, les moments produits des
sections sont nuls, il ny a donc pas de couplage entre les 2 deformations de exion (voir
Eq. 1.19). On supposera de plus que le chargement sapplique dans le plan de symetrie de
la section, ce qui evite notamment la prise en compte de la exion deviee.
2.1.1 Simplications dans le cas des poutres à plan moyen
chargees dans ce plan
Lorsquune poutre ` a plan moyen est chargee dans son plan, les eorts internes en
tout point dabscisse x (qui joue ici le role de labscisse curviligne l) sont contenus dans
le plan du chargement et sont :
une reaction

R dans le plan xOy, donc avec deux composantes,
un moment

M dirige selon Oz, donc avec une composante.
Les deux composantes de

R sont alors notees N (eort normal) et T
2
= T (eort tran-
chant), tandis que la composante non nulle de
M est notee M
3
= M (moment de exion).
De meme, les deplacements de tout point de la poutre (y compris des points situes
hors de la ligne moyenne) sont representes par :
un vecteur deplacement de la bre moyenne

u dans le plan xOy,
un vecteur rotation

r de la section selon Oz.
Les deux composantes non nulles de

u sont notees u
x
= u (deplacement normal) et
u
y
= v (èche), tandis que la composante non nulle de

r est notee r
z
= (rotation).
Nous voyons dans ce cas que nous travaillons sur trois degres de liberte (au lieu de six).
Les equations dequilibre (Eqs. 1.24) deviennent dans ce cas fonctions des eorts N, T,
et M, eux-meme fonctions de labscisse x sur la poutre. Elles secrivent :
(x) + p
x
(x) = 0
T
(x) + p
y
(x) = 0
M
(x) + T(x) + c
z
(x) = 0
On remarque dans ces equations que les charges et couples repartis sur la bre
moyenne de la poutre (issus des forces volumiques) se reduisent à :
une force par unite de longueur

p avec seulement deux composantes non nulles
p
x
et p
y
,
un couple par unite de longueur

c porte par laxe z.
Le problème à traiter dans le cas des poutres droites à plan moyen chargees dans ce
plan est totalement plan, et grandement simplie par rapport au cas des poutres courbes
dans lespace. On note que la torsion napparat pas ici, cest en eet un mecanisme qui
fait intervenir une rotation hors du plan de symetrie des sections (
1
(x
1
) = r
1
(x
1
)). Cette
sollicitation sera traitee separement.
2.1.2 Interpretation des grandeurs cinematiques et statiques
Dans ce cas plan de la theorie des poutres, on peut donner aisement une in-
terpretation physique simple des quantites telles que la rotation des sections. Les hy-
pothèses de poutre ont conduit ` a poser une cinematique dans laquelle le deplacement de
tout point M de la section sexprime en fonction des deplacements plans du centre de
gravite (u(x) et v(x)) de la section et dune rotation ((x)) de cette section (Figure 2.2).
Figure 2.2 Cinematique de poutre, sans cisaillement (Bernoulli) et avec cisaillement
(Timoshenko).
2.1.3 Prise en compte du cisaillement transverse
Dans la cinematique sans cisaillement ou de Bernoulli, les sections sont supposees
rester normales à la ligne moyenne ((x) =
dv(x)
dx
). Dans ce cas, la connaissance du
deplacement de la ligne moyenne sut, par des considerations geometriques simples, à
denir complètement les deformations de membrane et de courbure. Dans la cinematique
avec cisaillement ou de Timoshenko, la rotation totale de la section ((x)) est independante
de la rotation de la section due ` a la exion (
dv(x)
dx
) . Cet eet peut-etre schematise sim-
plement en exion pure : la èche totale est la somme de la èche de la poutre possedant
uniquement une rigidite de exion et de la èche de la meme poutre possedant cette fois-ci
une rigidite de cisaillement uniquement (Figure 2.2). Dans cette theorie, le cisaillement
((x)) est donc la dierence de la rotation totale ((x)) et de la rotation due à la exion
(
dv(x)
dx
). Ou vu autrement, pour une èche donnee, le cisaillement provoque une rotation
totale moindre par rapport ` a la exion seule. Ce point sera aborde plus en details dans
les applications ci-dessous. Finalement, les theories avec et sans cisaillement reposent sur
les cinematiques suivantes :
Bernoulli - sans cisaillement Timoshenko - avec cisaillement
u
M
(x, y) = u(x) y
dv(x)
dx
v
M
(x, y) = v(x)
u
M
(x, y) = u(x) y(x)
v
M
(x, y) = v(x)
_
(x) =
dv(x)
dx
(x)
_
(2.1)
Pour la theorie avec cisaillement, lintroduction du cisaillement necessite de corri-
ger la contribution de cette rigidite. En eet, compte-tenu de lhypothèse de repartition
constante du cisaillement dans lepaisseur de la poutre ( fonction de x seul), la repartition
reelle qui est parabolique (maximum au centre et condition de contraintes nulles sur
les bords) est legèrement surestimee. On introduit un coecient de correction, souvent
note k, qui permet dajuster cette approximation. Ce coecient est calcule à partir de
considerations energetiques, il est egal ` a
5
6
pour une section prismatique (voir 5.3.3). La
loi de comportement en cisaillement secrit donc : T(x) = kGS(x)
2.1.4 Formulation des problèmes de exion-tension
Au nal, les problèmes de exion-tension pour les poutres droites tels que
represente sur la Figure 2.3, sont complètement formules gr ace aux equations suivantes
donnees pour la theorie avec cisaillement.
Figure 2.3 Poutre droite ` a plan moyen chargee dans ce plan : conditions aux limites en
x
1
et x
2
et chargements repartis et concentres en x
i
.
Bilan de la theorie des poutres droites chargees dans leur plan moyen
u(x
i
) = 0, v(x
i
) = 0, (x
i
) = 0
2.

Equilibre interieur
N
(x) + p
x
(x) = 0
T
(x) + p
y
(x) = 0
M
(x) + T(x) + c
z
(x) = 0
3.

N(x
j
) = N
d
(x
j
) N(x
+
i
) N(x
i
) = N
d
(x
i
)
T(x
j
) = T
d
(x
j
) T(x
+
i
) T(x
i
) = T
d
(x
i
)
M(x
j
) = M
d
(x
j
) M(x
+
i
) M(x
i
) = M
d
(x
i
)
N(x) = ES
du(x)
dx
T(x) = kGS(x)
M(x) = EI
d(x)
dx
5. Relations utiles :
Relations deplacements/deformations
(x) = u
(x) y
(x)
(x) = v
(x) (x)
Expressions des contraintes en fonction des eorts internes
tension :
m
xx
(x) =
N(x)
S(x)
exion :
f
xx
(x, y) =
M(x)
I(x)
y
cisaillement :
xy
(x) =
T(x)
S(x)
En pratique, la contribution du cisaillement dans la rigidite de la poutre est souvent
negligee. En eet, ce terme est très souvent dun ordre de grandeur inferieur au terme de
rotation (x) lors du calcul de la èche v(x). Ceci est illustre dans les second et troisième
exemples de exion traites ci-dessous (exercice Flexion 2 et Flexion 3 ). On remarque
nalement que, en negligeant la contribution du cisaillement, et en derivant la dernière
equation dequilibre, on obtient une equation dierentielle en v(x) et M(x). Cette equation
est souvent utilisee pour obtenir rapidement la èche de la poutre en fonction du moment
M(x) calcule par transport des actions exterieures en un point x quelconque de labscisse.
La methode est appelee double integration de la ligne elastique :
EIv(x)
= M(x)
2.2 Applications
Les sollicitations des poutres droites à plans moyens etudiees ici sont soit de la
tension ou de la exion, ou leur combinaison. Ces 2 sollicitations, imposees dans le plan
de symetrie de la poutre, sont etudiees à travers des exercices. La torsion est ensuite
abordee separement, pour des arbres cylindriques.
2.2.1 Tension
Dans le cadre de la theorie en HPP presentee jusqualors, dans une poutre sollicitee
en tension, seule la contrainte normale est non nulle. On sait de plus que cette contrainte
est constante dans lepaisseur de la poutre.
Tension 1 : exemple de base On considère une poutre ` a plan moyen de longueur l
chargee dans son plan en tension par un eort normal ponctuel (vecteur F
x
.
x ) applique
en B (Figure 2.4). On notera E le module dYoung du materiau constitutif et S la section
de la poutre constante ici.
Figure 2.4 Poutre droite ` a plan moyen chargee en tension par un eort terminal normal.
1. Resolution complète
Poser le problème à resoudre pour determiner complètement les quantites
cinematiques et statiques (equations dequilibre + conditions aux limites).
Resoudre complètement le problème
2. Resolution par transport des eorts exterieurs
Donner lexpression du torseur des eorts internes en tout point de la poutre.
En deduire le torseur des deformations.
Donner le deplacement longitudinal de la poutre en tout point x, en prenant en
compte les conditions aux limites cinematiques.
Tracer le prol de la contrainte normale le long de la poutre.
Choisir une section rectangulaire de poutre, pour une largeur b xee, telle que la
limite elastique
0
du materiau constitutif ne soit pas depassee.
Tension : utilisation des continuites et discontinuites On considère la meme
poutre, mais le chargement est ici un chargement reparti dintensite constante P qui
sapplique seulement sur une partie [AB] de la poutre (Figure 2.5).
Figure 2.5 Poutre droite ` a plan moyen soumise à un chargement reparti.
Resoudre complètement le problème en integrant les equations dequilibre.
Donner le deplacement longitudinal de la poutre en tout point x.
Tracer le prol des contraintes le long de la poutre.
Quelle est la contrainte maximale dans cette poutre ?
Choisir une section de poutre, pour une largeur b xee, telle que la limite elastique
0
du materiau constitutif ne soit pas depassee.
2.2.2 Flexion simple
Les equations dequilibre ont ete presentees ci-dessus, il reste à expliciter les
contraintes engendrees par la exion des poutres. En se rappelant que la cinematique
sexprime par rapport aux grandeurs mesurees au centre de la section, on en deduit que
la repartition de la contrainte normale ` a travers lepaisseur est lineaire.
Flexion 1 : Flexion simple dune poutre console
Considerons la poutre representee sur la Figure 2.6 sollicitee par une force ponc-
tuelle (vecteur

F
y
(l)) en son extremite B (x = l). On notera E le module dYoung du
materiau, G son module de cisaillement, S la section de la poutre et I sont moment
dinertie par rapport ` a laxe Oz.
Figure 2.6 Flexion simple dune poutre ` a plan moyen
Tracer les prols des eorts tranchants et des moments echissants.
Donner la èche et la rotation de la poutre en tout point x, en utilisant la methode
de la double integration, et donner leur prol.
3. Inuence du cisaillement
Montrer que la contribution de leort tranchant peut etre negligee dans les ex-
pressions des deplacements obtenues ci-dessus (
v
flex
v
cis
), dans le cas des materiaux
isotropes. On notera r le degres danisotropie (r =
E
G
).

Evaluer la limite dutilisation de la theorie de Timoshenko, pour ce problème. On
notera que le degres danisotropie peut atteindre une valeur limite superieure à 35
pour des materiaux composites isotropes transverses de type carbone/epoxyde.
4. Choix dune section en fonction de sa rigidite de exion

Evaluer et comparer les moments quadratiques des sections (a) et (b) presentees
sur la Figure 2.7.
Comparer les moments quadratiques et les masses des sections en I et sandwich
par rapport ` a la section pleine en fonction de k. On considerera de lacier, et de la
mousse PUR pour l ame du sandwich, avec un rapport de rigidite
Ea
Ep
= 5 10
2
.
Figure 2.7 Prols de section consideres : (a) section rectangulaire pleine, (b) section en
I, et (c) materiau sandwich.
Remarques sur la rigidite en exion des sections de type prole et sandwich
On note I
hom
le moment dinertie de la section homogène (Figure 2.7-a) :
I
hom/G
=
_
b/2
b/2
_
h/2
h/2
y
2
dy =
2b
3
_
h
2
3
_
(2.2)
Pour la poutre en I (Figure 2.7-b), le moment quadratique est calcule en 2 parties. Il faut
tout dabord evaluer la contribution de la partie centrale (lame dans les sandwichs), puis
celle des deux peaux. Pour l ame, le calcul est similaire à celui de la poutre homogène
(Eq. 2.2), avec une largeur kb pour la section en I et b pour le sandwich. Pour les deux
peaux (les voiles dans la section en I), on utilise soit une integrale de bornes ayant pour
origine le centre de section, soit le theorème dHuyghens qui permet de rapporter le calcul
du moment dinertie par rapport ` a la ligne moyenne dune peau ` a la ligne moyenne de
la poutre sandwich (Eq. 2.3). Ainsi, un terme supplementaire apparat dans le calcul du
moment dinertie des peaux (des voiles). Il est constitue du produit de laire de la section
transverse des peaux par le carre de la distance entre la ligne moyenne dune peau et
celle du sandwich. La rigidite equivalente de exion de la poutre sandwich < EI >
sand
est
proche de celle de la section en I, calculee en deux parties, mais ici le materiaux constitutif
nest pas le meme dans toute la section de la poutre (Eq. 2.4).
I
I/G
= I
ame/G
+ 2I
peau/G
=
_
kb/2
kb/2
_
h/2+kh)
(h/2kh)
y
2
dy + 2
_
_
b/2
b/2
_
h/2
(h/2kh)
y
2
dy
_
ou
_
kb/2
kb/2
_
(h/2+kh)
(h/2kh)
y
2
dy + 2
_
b/2
b/2
_
k
h
/2
k
h
/2
y
2
dy + bkh
_
h kh
2
_
2
=
2kb
3
_
h
2
kh
_
3
+ 2
_
b(kh)
3
12
+
bkh
4
(h kh)
2
_
(2.3)
< EI >
sand/G
=
_
b/2
b/2
_
h/2
h/2
E(y) y
2
dy = E
a
I
ame/G
+ 2E
p
I
peau/G
=
2E
a
b
3
_
h
2
kh
_
3
+ 2E
p
_
b(kh)
3
12
+
bkh
4
(h kh)
2
_ (2.4)
Les materiaux sandwich generalement rencontres dans les applications industrielles
possèdent les caracteristiques suivantes (Eq. 2.5) (h
p
est lepaisseur des peaux et h
a
est
lepaisseur de l ame).
0, 02 <
h
p
h
a
< 0, 1
0, 001 <
E
a
E
p
< 0, 02
(2.5)
Figure 2.8 Eet sandwich : rigidite et masse du sandwich depaisseur h
a
+2h
p
rapporte
à la section depaisseur 2h
p
(E
peau
= 10
3
E
ame
et
ame
= 0, 09
peau
).
Ainsi, en considerant ces ordres de grandeurs pour les rapports des epaisseurs et
des modules, on montre que le troisième terme de la relation (2.4) est preponderant devant
les deux autres. En eet, si on note respectivement < EI >
i
s
(i = 1..3) les trois termes
composant la rigidite equivalente de exion de la poutre sandwich (Eq. 2.4), les rapports
suivants peuvent etre etablis :
< EI >
1
s
< EI >
3
s
E
a
h
a
6E
p
h
p
<
1
6
< EI >
2
s
< EI >
3
s
kh
2
3h
2
a
<
1
300
La rigidite de exion propre des peaux rapportee à la ligne moyenne du sand-
wich constitue donc le terme preponderant de lexpression de la rigidite globale de exion
(< EI >
sand
). Cest donc lassemblage des deux constituants qui confère à lensemble
une rigidite equivalente consequente en exion, cest leet sandwich. Pour illustrer cet
eet, on calcul la rigidite du sandwich forme par des peaux depaisseur h
p
separees par
une ame dune epaisseur h
a
. On verie aisement que la rigidite du sandwich est beau-
coup plus elevee que la rigidite de la section constituee des memes peaux seules, formant
un materiau massif depaisseur 2h
p
(Figure 2.8), et ceci pour une masse sensiblement
identique. La rigidite de membrane est, quant ` a elle, très peu modiee. On voit ici tout
linteret de lutilisation de ce type de section, notamment dans le secteur des transports
o` u lallegement est un souci constant.
Plus generalement, on peut gagner de la matière en utilisant ce type de section,
ou de manière equivalente des prols creux, en utilisant les materiaux les plus rigides le
plus loin du centre de exion de la section. Linteret de ces sections peut etre mis en
evidence en representant la rigidite de exion et la masse de la section en I (Figure 2.9-a)
et de la section sandwich (Figure 2.9-b), rapportees à la rigidite de exion et la masse
de la section de meme dimension mais homogène. Sur la Figure 2.9 (k est le rapport des
epaisseurs de peaux par rapport ` a lepaisseur totale dans les sections en I (Figure 2.7-b) et
sandwich (Figure 2.7-c)) on peut voir que pour un gain de masse appreciable, on obtient
des rigidites très proches de celles de la section homogène.
(a)
(b)
Figure 2.9 Rigidites et masse des sections (a) en I, et (b) materiau sandwich (E
peau
=
10
3
E
ame
et
ame
= 0, 09
peau
) .
Flexion 2 : Flexion trois points
La Figure 2.10 represente une poutre à plan moyen sollicitee en exion trois points
dans son plan par une force

F
y
. Par symetrie, nous allons utiliser le segment 0 x l/2
pour traiter le problème, en posant des conditions de symetrie en x = l/2. Du fait de
cette symetrie, la sollicitation ponctuelle

F
y
est diminuee de moitie. Une theorie avec
cisaillement sera utilisee pour resoudre ce problème.
Figure 2.10 Flexion trois points dune poutre ` a plan moyen.
Resoudre complètement le problème en integrant les equations dequilibre. Donner
la èche et la rotation maximale ainsi que les abscisses de ces maxima.
Attention aux reactions aux appuis ! ! !
Donner la èche et la rotation de la poutre en tout point x, et tracer leur prol.
3. Inuence du cisaillement
Montrer que la contribution de leort tranchant peut etre negligee dans les ex-
pressions des deplacements obtenues ci-dessus (
v
flex
v
cis
), dans le cas des materiaux
isotropes. On notera r le degres danisotropie (r =
E
G
).

Evaluer la limite dutilisation de la theorie de Timoshenko, pour ce problème. On
notera que le degres danisotropie peut atteindre une valeur limite superieure à 35
pour des materiaux composites isotropes transverses de type carbone/epoxyde.
On a vu que le cisaillement peut etre neglige dans le cas des materiaux courants
(r 2, 6), mais doit etre pris en compte dans le cas des materiaux dont le rapport dor-
thotropie est eleve. Cest le cas des materiaux composites par exemple, o` u le cisaillement
nest plus une fonction du module dYoung et du coecient de Poisson, et pour lesquels
le rapport peut atteindre des valeurs elevees, de lordre de 35. Il faut egalement preciser
que plus la poutre est elancee, plus le cisaillement est negligeable. On utilise dailleurs
un essai dit Short Beam Shear Test pour determiner la resistance en cisaillement interla-
minaire dans les poutres composites. Il sagit dun essai de exion 3 points, tel que celui
presente ci-dessus sur la Figure (2.10), mais dont les appuis sont si rapproches (l = 5h)
que le cisaillement contr ole en grande partie la reponse de la poutre.Dans la suite des
applications, le cisaillement sera neglige an dalleger les developpements analytiques.
La exion 3 points est un essai couramment utilise dans lindustrie pour caracteriser
les materiaux. Pourtant, cet essai, sil a lavantage detre simple ` a mettre en uvre, pose
de nombreux problèmes pour des mesures de resistance. En eet, le prol des eorts
tranchants et des moments echissants montre clairement que ces 2 grandeurs sont maxi-
males au centre de la poutre. De plus, sous lappui central, la poutre subit un ecrasement
transverse (
yy
). La concomitance de ces valeurs extremes au centre de la poutre conduit
systematiquement ` a une rupture sous lappui central, rendant dicile lidentication du
mode de rupture et letat de contraintes ` a linterieur de la poutre au moment de la rup-
ture. Un moyen simple de pallier à cette rupture incontr olee est de mettre en uvre un
essai de exion 4 points (Figure 2.11), traite ci-dessous.
Flexion 3 : Flexion quatre points
Nous allons etudier la exion quatre points dune poutre ` a plan moyen. Les ca-
racteristiques mecaniques et geometriques de la poutre etudiee sont identiques à celles
utilisees dans les exemples precedents (voir Figure 2.11). Dans ce problème, une theorie
sans cisaillement sera consideree. Il faut noter quil est possible detudier avec cette theorie
levolution de la contrainte de cisaillement le long de la poutre. En eet, leort tranchant
existe, et il va engendrer des contraintes de cisaillement, mais qui ici ne vont pas inuer
sur la rotation des sections et donc la èche. Simplement, aucune loi de comportement ne
permet de deriver la deformation de cisaillement ` a partir de leort tranchant.
Figure 2.11 Flexion 4 points dune poutre ` a plan moyen.
Tracer la deformee.
Comparer ces repartitions avec celles de lessai de exion 3 points.
Donner la èche et la rotation de la poutre en tout point x.
Flexion 4 : Poutre degale resistance Les poutres en exion sont très repandues
dans les applications technologiques courantes. On peut souhaiter avoir des poutres dites
degale resistance, cest-à-dire que letat de contrainte soit le meme partout dans la poutre.
Ceci assure une homogeneite dans toute la poutre, et donne lassurance quen tout point de
la poutre la resistance du materiau constitutif ne sera pas depassee si le dimensionnement
est eectue correctement.
Nous allons appliquer ce principe à la poutre console vue precedemment (Figure
2.6) qui est chargee dans un premier temps par un eort ponctuel terminal comme dans
lexercice Flexion 1 , puis dans une autre conguration avec cette fois-ci un eort reparti
vertical dintensite p
y
constante (Figure 2.12). La section de cette poutre est rectangulaire,
de largeur b et de hauteur h.
Figure 2.12 Poutre console soumise ` a une charge repartie p
y
constante.
1. Resolution du problème pose sur la Figure 2.12
Exprimer les deplacements en tout point x.
Tracer le diagramme des eorts tranchants et des moments echissants.
2. Expliciter, pour les 2 cas de chargements, la contrainte normale maximale, en fonc-
tion du moment de exion maximum et des dimensions de la section qui peuvent
dependre de x.
3. Donner le prol de la poutre si la largeur b est xe (variation de la hauteur h(x)).
4. Donner le prol de la poutre si la hauteur h est xe (variation de la largeur b(x)).
2.2.3 Flexion deviee
La exion deviee se produit lorsque les moments produits de la section ne sont
pas nuls. Ce peut etre le cas par exemple lorsque les directions principales dinertie de
la section ne sont pas confondues avec les axes du repère de reference, ou bien pour
les sections ne possedant pas de plans de symetrie. On retrouve alors le resultat enonce
precedemment (Eq. 1.19), o` u le moment echissant M est d u pour une part ` a la exion
selon

z , mais egalement ` a de la exion selon

y . Ce qui donne dans une theorie sans
cisaillement :
M(x) = EI
z
v
EI
yz
w
o` u I
y
, I
z
et I
yz
sont respectivement le moment quadratique de la section par rapport ` a
laxe

y , par rapport ` a laxe

z , et le moment produit. w
est la courbure due ` a la èche

selon

z . Dans ce cas la contrainte normale se calcule en prenant en compte les grandeurs
suivant les 2 axes concernes :
xx
=
M(x) (yI
y
zI
yz
)
I
y
I
z
I
2
yz
2.2.4 Sollicitation composee
Expliciter letat de contraintes (
xx
,
xy
) qui règne dans la poutre ci-dessous (Figure
2.13) sollicitee en exion-tension.
Figure 2.13 Poutre sollicitee en exion et en tension
2.2.5 Torsion
La torsion est une sollicitation rencontree tres frequemment, et plus specialement
dans les arbres de transmission par exemple. Ces arbres sont dans la plus grande partie
des applications de section cylindrique à section circulaire, creuse ou pleine. Les sections
carrees remplissent la meme fonction mais servent le plus souvent à transmettre les mo-
ments de torsion en evitant dutiliser des accouplements. En tenant un raisonnement
analogue ` a celui qui permet dexpliquer lavantage des poutres en I en exion, on com-
prend bien quen torsion les bres materielles peripheriques sont les plus sollicitees. Dans
lexercice ci-dessous, on demontre sur un cas simple linteret dutiliser des tubes creux
pour transmettre des couples.
Soit une poutre de section circulaire, soumise à un moment de torsion dintensite
M
t
en son extremite l et encastree à son autre extremite O (Figure 2.14). Cette poutre
de moment polaire I
0
est constituee dun materiau homogène isotrope elastique lineaire
de module de cisaillement G.
1. Determiner pour les 2 sections considerees (diamètres D
1
et D
2
exterieur / kD
2
interieur) les moments dinertie polaires I
1
0
et I
2
0
.
2. Calculer pour ces 2 sections les contraintes de cisaillement dans les arbres.
3. La contrainte limite
0
est la meme pour les 2 sections. Determiner le rapport de
leur diamètre puis de leur masse.
4. Calculer ces rapports des diamètres et des masses pour k = 0, 7.
Figure 2.14 Poutre sollicitee en torsion. 2 sections circulaires sont considerees (a) pleine
et (b) creuse.
2.3 Bilan
Au travers de ces applications, nous avons mis en evidence 2 facons de resoudre
les problèmes de RdM :
utiliser le transport des torseurs des eorts exterieurs pour exprimer le torseur
des eorts internes dans les sections. Les contraintes peuvent alors etre obtenues
directement à partir de ces eorts internes, et les deplacements sont connus en
integrant,
resoudre complètement les equations dequilibre interieur de la poutre en utili-
sant les conditions aux limites cinematiques, les conditions dequilibre au bord,
et les equations de discontinuites.
Dans le premier cas, la connaissance des eorts exterieurs reduit les developpements
necessaires à la resolution, mais lequilibre exterieur doit etre connu et peut se reveler
indetermine dans certains cas, par exemple dans les cas hyperstatiques o` u les liaisons
avec lexterieur sont surabondantes. Ces cas sont traites dans le chapitre suivant. Dans
le second cas, les developpements peuvent rapidement devenir lourds mais permettent
de resoudre certains problèmes dont lequilibre exterieur nest pas connu. Finalement,
au cours des exemples traites, les problèmes ont pu etre resolus de manière optimale en
mixant ces 2 methodes.
Dans ces exemples, la sollicitation de tension a dabord ete abordee, et ne pose
pas de problème majeur. Dans le cas de la exion on a pu observer que le cisaillement
peut etre neglige dans la plupart des cas, et que par consequent une theorie de Bernoulli
peut etre utilisee en première approximation. Cette theorie, si elle ne permet pas de
prendre en compte la rigidite de cisaillement, permet tout de meme de caracteriser letat
de contrainte de cisaillement. Quant ` a la rigidite de exion, lutilisation de sections creuses
ou de sandwichs est tout ` a fait pertinente puisque ce sont les bres materielles les plus
eloignees de laxe neutre qui donnent la rigidite de exion de la section. Il en va de
meme dans le cas de la torsion. Enn, pour les sollicitations combinees, compte-tenu des
hypothèses de reversibilite et de linearite de la RdM, les eets des sollicitations sur les
dierents axes se superposent.
3.
Theorèmes energetiques -
Hyperstatisme
Sommaire
3.1 Rappels - calcul du travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.1.1 Simplications dans le cadre de la RdM . . . . . . . . . . . . . 52
3.1.2 Travail dans le cas des poutres . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.2 Theorèmes energetiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.2.1 Theorème de reciprocite ou de Maxwell-Betti . . . . . . . . . . 56
3.2.2 Theorème de Castigliano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.3 Hyperstatisme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.4 Resolution des systèmes hyperstatiques . . . . . . . . . . . . . 63
3.4.1 Principe de superposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.4.2 Theorème de Menabrea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
51
Theorèmes energetiques - Hyperstatisme 52
Comme nous lavons vu dans les exemples precedents, la resolution complète des
problèmes de plus en plus realistes devient vite lourde. Qui plus est, la connaissance
du champ de deplacement complet nest pas toujours necessaire, par exemple pour
le dimensionnement qui se base sur les contraintes maximales rencontrees dans la
structure. Il existe des methodes pour connatre ponctuellement une information telle
quun deplacement, et donc une contrainte. La connaissance de cette information
peut egalement saverer necessaire dans le cas des problèmes ouverts tels que les cas
hyperstatiques par exemple, dans lesquels les seules equations dequilibre exterieur ne
sont plus susantes pour la resolution.
Les theorèmes energetiques permettent de connatre assez rapidement des informa-
tions ponctuelles. Ils se basent sur le bilan energetique du problème pose, ce bilan etant
fortement simplie dans le cadre des hypothèses de la resistance des materiaux : pas de
dissipations, cadre de travail statique et hypothèse des petites perturbations, materiaux
elastiques lineaires (homogènes). Ces techniques sont basees sur la connaissance du bilan
energetique du système etudie, via le calcul du travail produit par les eorts exterieurs.
3.1 Rappels - calcul du travail
Considerons, pour des raisons de simplicite, un système deorts applique sur la
frontière
F
dun solide, tel que dans le cas general represente sur la Figure 1.1 page
2 par exemple. Le travail produit entre deux instants t
1
et t
2
par ces eorts

F
d
dans le
champ de vitesse

u (
x ) est deni par :

W (
u (
x , t)) =
_
t
2
t
1
__
F
d
(
x , t)
u (
x , t) d
F
_
dt (3.1)
3.1.1 Simplications dans le cadre de la RdM
Dans le cadre de la RdM, lintensite des eorts est independante du temps, leur
point dapplication peut par contre etre en mouvement. Toutefois, dans le cadre de lhy-
pothèse des petites perturbations, cette position est confondue avec la position dans letat
initial (sauf dans de le cas des problèmes non-lineaires geometriques sur lequel nous re-
viendrons dans le chapitre 4). Le champ cinematique est de plus la derivee par rapport
au temps du champ des deplacements :

u (
x , t) =
d
dt
u (
x , t). On peut alors calculer le

travail fournit par le système deorts entre letat initial et letat nal, etats qui peuvent
etre denis par les positions du système à ces instants. Pour un eort ponctuel, ce travail
secrit :
W (
u (
x ), t)) =
_
t
2
t
1
F
d
(
x , t)
u (
x , t) dt =
_
x (t
2
)
x (t
1
)
F
d
(
x )
du(
x , t)
en HPP et si

x (t
1
) =
0 :

x (t
2
) =
x (t
1
) +
u (
x (t
1
)) =

0 +
u (
x )
=
_

u (
x )
0
F
d
(
u ) d
u
(3.2)
3.1.2 Travail dans le cas des poutres
Dans le cas des poutres, les eorts exterieurs sont denis par des eorts et des mo-
ments, respectivement resultante et moment du torseur des actions exterieures T(x
1
)
(M)
applique sur la ligne moyenne, tel que deni dans lequation 1.12 page 12 par exemple.
Dans ce cas, le travail des eorts exterieurs sexprime en faisant intervenir le torseur des
deplacements de la ligne moyenne |
(M)
tel que deni dans lequation 1.6 page 7. On
peut alors calculer le travail fourni par le système deorts entre letat initial et letat nal
deni par le torseur des deplacements :
W (|(x
1
)) =
_
U(x
1
)
0
T(|)
(M)
d|
(M)
=
_

r (x
1
)
0
M(
r )d
r (x
1
)+
_

u (x
1
)
0
R(
u )d
u (x
1
)
(3.3)
`
A partir de cette dernière forme du travail (Eq. 3.3), on peut alors calculer le
travail dun système deorts. On distingue deux cas, selon que les eorts dependent des
deplacements ou non.
Eorts independants des deplacements
Le calcul est direct et se ramène au produit scalaire des eorts et des deplacements
de leurs point dapplication. Par exemple, pour un système discret de n eorts et n
moments, on a :
W (|(
x )) =
n
i=1
_
F (
x
i
)
u (
x
i
) +
M(
x
i
)
r
i
(
x
i
)
_
(3.4)
Eorts dependants des deplacements (et inversement)
Sil existe une relation entre les eorts et les deplacements, cette relation ne peut
etre que lineaire en RdM compte-tenu du cadre HPP et de lelasticite lineaire. Dans ce
cas le calcul du travail fait apparatre un coecient
1
2
provenant de lintegration de cette
relation lineaire. Le cas typique de base est celui dun ressort unidimensionnel lineaire
de rigidite k qui fournit un eort de rappel proportionnel au deplacement impose à son
extremite libre u(x) :
W (u(x)) =
_
u(x)
0
k d =
1
2
k u(x)
2
pour un ensemble deorts exterieurs, on peut denir un tenseur de rigidite,
note L
e
, reliant leort applique et le deplacement resultant du point dappli-
cation, et de la meme manière un tenseur de compliance, note /
e
, reliant ce
deplacement ` a leort impose correspondant. Ces tenseurs seront precises dans
la partie suivante. Pour un système deorts ponctuels discrets, le travail secrit :
W (|(
x )) =
1
2
n
i=1
_
F
e
(
x
i
) /
i
e
F
e
(
x
i
))
_
=
1
2
n
i=1
_
u (
x
i
) L
i
e
u (
x
i
))
_
(3.5)
Ce calcul du travail des eorts exterieurs setend sans diculte aux eorts
repartis et moments ponctuels et repartis.
pour les eorts interieurs, une relation similaire a ete denie prealablement par
la relation 1.20 dans le cas des poutres. Comme il sagit de quantites internes à
la poutre, la relation entre le torseur des eorts interieurs (contraintes integrees
sur la section) et les deformations aux points correspondants, cest à dire les
deplacements par unite de longueur de la poutre, est appelee loi de comporte-
ment : (x
1
) = [L] (x
1
). Le travail produit par ces eorts dans le champ de
deplacement correspondant est alors appele energie de deformation interne ou
elastique dans le cas de lelasticite. Dans le cas des poutres, en utilisant la loi
de comportement denie en 1.19, pour une section symetrique, cette energie de
deformation par unite de longueur secrit :
d W (
u (
x ))
d x
1
=
1
2
_
R(x
1
).
e (x
1
) +
M(x
1
).
(x
1
)
_
=
1
2
_
N
2
ES
+
T
2
2
GS
+
T
2
3
GS
+
M
2
t
GI
0
+
M
2
f2
EI
2
+
M
2
f3
EI
3
_ (3.6)
Coecients dinuence
Certaines demonstrations des theorèmes energetiques que nous allons etudier sont
facilitees en recourant à des coecients dits coecients dinuence, permettant de relier
les eorts imposes et les deplacements resultants en tout point du solide sollicite. Ces
coecients se denissent intuitivement, par analogie avec les ressorts, tout comme dans
le cas de la methode des elements nis.
Par exemple si on applique un eort

F
1
au point M
1
dun solide, cet eort in-
duit un deplacement de ce point dapplication. Le travail eectue par cet eort dans
le deplacement de son point dapplication etant le produit scalaire de leort et du
deplacement resultant, considerons simplement le deplacement dans la direction de leort
impose. Ce deplacement est relie à leort par le coecient dinuence u
11
qui a donc la
dimension dune souplesse (inverse de la raideur) :
u
1
(M
1
) = F
1
u
11
On en deduit alors facilement lexpression du travail de cet eort F
1
dans le deplacement
u
1
:
W
F
1
=
1
2
F
1
u
1
=
1
2
F
2
1
u
11
Ceci se generalise aisement si le deplacement en un point M
i
dans la direction de leort
F
i
correspondant du solide considere, resulte de lapplication dun ensemble de n eorts
F
j
:
u
i
=
n
j=1
u
ij
F
j
Donc le travail eectue par leort F
i
dans ce deplacement est :
W
F
i
=
1
2
F
i
n
j=1
u
ij
F
j
Finalement, le travail developpe par lensemble des n eorts F
i
dans le deplacement
resultant est :
W
T
=
1
2
n
i=1
F
i
u
i
=
1
2
n
i=1
F
i
n
j=1
F
j
u
ij
(3.7)
On montrera ci-dessous la symetrie des coecient u
ij
qui forment, dans une ecriture
vectorielle de discretisation du système, une matrice dite matrice de souplesse symetrique
et denie positive.
3.2 Theorèmes energetiques
Compte-tenu des hypothèses simplicatrices de la RdM, notamment concernant
dune part les vitesses de chargement supposees susamment lentes pour ne pas engen-
drer de dissipations, et dautre part les materiaux elastiques, le bilan energetique est
extremement simple : le travail fournit par les sollicitations exterieures est integralement
stocke en energie de deformation elastique ` a linterieur de la structure se deformant sous
le chargement impose. Ceci permet, connaissant le système des actions exterieures, de
deduire des informations precieuses quant ` a letat de deformation interne de la structure.
3.2.1 Theorème de reciprocite ou de Maxwell-Betti
Lidee de base de ce theorème consiste à utiliser le principe de superposition :
quelque soit lordre dapplication des actions exterieures, letat nal du système est iden-
tique (hypothèses de linearites geometriques et materiaux). Lutilisation de ce theorème
fait souvent appel à des chargements ctifs, sur la geometrie etudiee, de facon ` a faire
travailler le terme inconnu recherche (souvent un deplacement).
Illustration sur un exemple
Considerons lexemple de la poutre console represente sur la Figure (1) du Tableau
3.1 page 57, sollicitee en exion par un eort F
C
applique en C à labscisse l
C
. Les
caracteristiques de la poutre sont celles utilisees jusquici : l, E, S, I. On souhaite connatre
la èche v(x = l) = v
B
de lextremite de cette poutre. La resolution simultanee des
deux equations dierentielles du quatrième ordre caracterisant lequilibre interieur de ce
problème conduit ` a lexpression de la èche de lextremite de cette poutre :
v
B
=
F
C
l
2
C
6 EI
(l
C
3l))
Cette resolution necessite des calculs assez longs. Par contre, ce resultat peut etre
determine presquimmediatement en montrant que les coecients dinuence v
BC
= v
CB
.
Cest-à-dire que le deplacement du point B induit par lapplication dun eort unitaire
en C est identique au deplacement du point C lorsque quun deplacement unitaire est
applique en B. Linteret etant ici que ce dernier cas de chargement est connu et dejà
resolu (cf exercice Flexion 1).
Considerons pour cela le cas de cette poutre que lon charge par leort F
C
et
egalement par un eort terminal F
B
qui permet de faire travailler le terme inconnu
recherche v
B
(Tab. 3.1). On vient superposer un problème ctif associe sur le chargement
reel.
Dans le premier cas (Tab. 3.1-(1) et (1)), on sollicite la poutre console succes-
sivement par leort F
C
en C (1) puis par un eort terminal F
B
en B (1). Le travail
total W
Tot
1
est la somme de trois termes, le premier d u au travail de leort C dans le
deplacement resultant de son application (1), le second est le travail produit par leort
B dans le deplacement resultant de son application (1), et enn le troisième terme cor-
respond au travail produit par leort F
C
dans le deplacement resultant de lapplication
de F
B
(1). On notera que dans ce dernier terme, le deplacement du point dapplication
C ne depend pas de leort F
C
. Dans le second cas (Tab. 3.1-(2) et (2)), on considère la
meme poutre console chargee cette fois-ci dabord par leort terminal F
B
puis par leort
F
C
. De part le principe de superposition, le travail total doit etre identique pour ces deux
scenari. Il en decoule que les termes suivants ne peuvent etre quidentiques :
W
Tot
1
= W
Tot
2
F
B
.v
BC
.F
C
= F
C
.v
CB
.F
B
v
BC
= v
CB
(1) (2)
W
1
=
1
2
F
2
C
.v
CC
W
2
=
1
2
F
2
B
.v
BB
(1) (2)
W
1
=
1
2
F
2
B
.v
BB
+ F
B
.v
BC
.F
C
W
2
=
1
2
F
2
C
.v
CC
+ F
C
.v
CB
.F
B
W
Tot
1
=
1
2
F
2
C
.v
CC
+
1
2
F
2
B
.v
BB
+ F
B
.v
BC
.F
C
W
Tot
2
=
1
2
F
2
B
.v
BB
+
1
2
F
2
C
.v
CC
+ F
C
.v
CB
.F
B
Tab. 3.1 Illustration du theorème de Maxwell-Betti
Finalement, connaissant la èche du point C sous un chargement unitaire applique
en B, on obtient directement la èche du point B sous un chargement quelconque applique
en C. On a etabli precedemment que pour la poutre console telle que representee sur la
Figure 2.6 page 39, le deplacement v
(x) de tout point de cette poutre sollicitee par un

eort terminal dintensite F est v
(x) =
F x
2
6EI
(x 3l). Donc dans notre cas, on obtient
directement la èche pour un eort dintensite F
C
:
v
(x = l
c
) =
F
C
l
2
C
6EI
(l
C
3l) = v
B
ce qui correspond bien au resultat quon peut obtenir en resolvant le problème par les
equations dequilibre. On notera toutefois que ce resultat est une information ponctuelle
qui ne possède pas lattrait de la solution complète permettant de connatre le deplacement
en tous points et surtout letat de contrainte le long de labscisse.
Exemple 2
Considerons un second exemple represente sur la Figure 3.1-(a). On cherche le
deplacement du point central D dune poutre sollicitee en exion trois points par un
eort situe à une distance l
C
<
l
2
. De nouveau, la resolution de ce problème est longue.
On connat par ailleurs la solution dun problème de exion trois points classique avec
un eort central. On peut donc utiliser cette sollicitation ctive pour faire travailler le
deplacement central (Figure 3.1-(b)).
Figure 3.1 Poutre en exion trois points avec chargement excentre : (a) problème reel
et (b) problème ctif associe.
Lexpression v
(x) de la èche pour la exion trois points avec chargement central

a ete etablie dans lexemple Flexion 2 du chapitre precedent. On a donc immediatement
la solution de notre problème de exion trois points excentre :
v
D
= v
(x = l
C
) = F.v
DC
=
F l
C
48EI
_
3l
2
4l
2
C
_
Exemple 3
La poutre console etudiee precedemment est maintenant sollicitee par 3 eorts
ponctuels F
1
, F
2
et F
3
, tel que presente sur la Figure 3.2. On cherche la èche à lextremite
de cette poutre v(x = l) = v
B
. La resolution des quatre equations dequilibre interne
conduit ` a determiner 16 constantes dintegration. Comme dans le premier exemple, en
utilisant le chargement ctif associe applique en B, on peut resoudre très facilement ce
problème.
Figure 3.2 Poutre console sous 3 charges.
La èche v
(x) etant connue pour la poutre console chargee à son extremite, on

determine aisement les coecients dinuence de notre problème et donc la èche totale
v
B
:
F
1
.v
BA
1
= F
1
l
2
1
6 EI
(l
1
3l)
+
F
2
.v
BA
2
= F
2
l
2
2
6 EI
(l
2
3l)
+
F
3
.v
BA
3
= F
3
l
2
3
6 EI
(l
3
3l)
v
B
=
1
6 EI
_
F
1
l
2
1
(l
1
3l) + F
2
l
2
2
(l
2
3l) + F
3
l
2
3
(l
3
3l)
_
(3.8)
3.2.2 Theorème de Castigliano
Ce theorème, dune utilisation triviale, fournit un precieux outil pour traiter les
problèmes de RdM, notamment les problèmes hyperstatiques sur lesquels nous reviendrons
plus loin dans ce document. Son utilisation necessite le calcul de lenergie de deformation
du système. Cest en minimisant cette energie de deformation quune relation est etablie
entre un eort, respectivement un moment, et le deplacement du point dapplication dans
la direction de cet eort, respectivement langle de rotation correspondant. En reprenant
lexpression du travail proposee dans lequation 3.7 qui permet de faire apparatre claire-
ment toutes les dependances des eorts par rapport aux deplacements, on demontre très
aisement le theorème de Castigliano ` a laide des coecients dinuence. La minimisation
de lenergie de deformation, ou du travail des eorts exterieurs donnes, par rapport ` a un
eort par exemple donne :
W
T
F
i
=

F
i
1
2
n
i=1
F
i
n
j=1
F
j
u
ij
=
1
2
F
i
_
F
2
1
u
11
+ +. . . + F
2
2
u
22
+ F
2
n
u
nn
+ 2F
1
F
2
u
12
+ . . .
_
= F
1
u
1i
+ F
2
u
2i
+ . . . + F
i
u
ii
+ . . . + F
n
u
ni
=
n
k=1
F
k
u
ik
par denition
= u
i
(3.9)
soit le deplacement du point dapplication de cet eort. Comme lenergie de deformation
interne est egale strictement au travail produit par les eorts exterieurs, on a nalement
les relations suivantes :
W(F
1
, . . . , F
n
)
F
i
=
W
int
(|)
F
i
= u
i
(3.10)
Remarque : il faut, lorsquon utilise lenergie de deformation du système, faire apparatre
tous les eorts exterieurs, meme si un ou plusieurs peuvent sexprimer en fonction des
autres.
Lapplication de ce theorème au cas de la poutre console sollicitee en son extremite
(Figure 2.6 page 39) permet de determiner rapidement la èche de lextremite. Il faut noter
que leort est negatif et donc que pour obtenir le deplacement dans la direction positive,
il faut prendre loppose de la minimisation de lenergie de deformation par rapport ` a
leort F :
W
int
=
1
2
_
l
0
EI
_
d
2
v
dx
2
_
dx =
1
2 EI
_
l
0
M
2
(x) dx =
1
2 EI
_
l
0
[F(x l)]
2
dx
v(x = l) =
W
int
(F)
=
W
int
F
=
F l
3
3 EI
(3.11)
Bien evidemment, dans ce cas, le travail des eorts exterieurs ne peut etre utilise puisque le
deplacement recherche est necessaire pour le calcul de ce travail. En pratique, on recourra
au travail des actions exterieures essentiellement dans le theorème de Menabrea qui repose
sur la nullite du travail produit par les eorts de reactions. Ceci est presente plus loin
dans ce document.
3.3 Hyperstatisme
Un système est dit hyperstatique si certaines liaisons sont surabondantes, cest-
à-dire si leur suppression ne remet pas en cause lequilibre statique du système, et les
mouvements de corps rigides sont supprimes. Le degres dhyperstatisme est deni par le
nombre de liaisons surabondantes qua le système avec lexterieur. Ceci se traduit par un
nombre insusant dequations pour resoudre le problème de lequilibre statique exterieur :
q = n p avec q le degre dhyperstatisme, n le nombre de liaisons avec lexterieur, et p le
nombre dequations de la statique.
De nombreux exemples existent dans la pratique, les systèmes isostatiques etant
très peu nombreux dans la vie courante (pourquoi mettre systematiquement quatre pieds
aux tables, alors quon sait pertinemment que la patte surabondante doit etre reglable ! !).
Dans notre cas des poutres, on trouve souvent des arbres de transmission reposant sur plus
dappuis que necessaires, ceci bien souvent dans un but de securite, ou de reduction des
dimensions (reduction des portees) ou encore de modication du spectre des vibrations
qui est lie à la longueur libre. Pour ce qui nous concerne, voici sur la Figure 3.3 deux
exemples de problèmes de poutres hyperstatiques dordre 1, la liaison surabondante est
representee en pointilles.
Figure 3.3 Problèmes hyperstatiques dordre 1 : exemple 1 (a) et exemple 2 (b).
Considerons par exemple le cas de la Figure 3.3-(a). Si on veut caracteriser
lequilibre statique global de la poutre, on a ` a disposition les equations de la statique,
et comme inconnues les eorts appliques sur la poutre :
bilan des eorts donnes en C et en E :
_
F
C
ext S
_
(C)
=
0
F
(C)
_
F
E
ext S
_
(E)
=
0
F
(E)
bilan des eorts de reaction aux appuis en M
i
o` u M
i
= A, B, D :
_
R
i
react S
_
(M
i
)
=
0
R
i
(M
i
)
Les reactions constituent donc les inconnues, et sont donc au nombre de 3. Pour resoudre
le problème, on dispose des equations de la statique qui caracterisent lequilibre exterieur :
forces :
F
ext S
=
0
R
A
F + R
D
F + R
B
=
0
moments :
M
_
F
extS
,P
_
=

M
P
+
PM
_
F
M
ext S
_
(P)
avec M, P
A, B, C, D, E et M ,= P. Quelque soit le choix de M et P pour calculer
les moments, on a toujours une seule equation.
Au nal, on a donc 2 relations pour 3 inconnues. Il faut trouver une equation
supplementaire pour caracteriser la solution de lequilibre exterieur. Cest à ce niveau
que les theorèmes energetiques peuvent etre utilises idealement, comme nous le verrons
ci-dessous. Lorsque cette equation supplementaire est trouvee, il sut alors dexprimer
les moments de exion, puis la èche par integration de la ligne elastique par exemple.
On peut toutefois remarquer que si lequilibre exterieur ne peut etre caracterise
pour ces cas hyperstatiques, en revanche lequilibre interieur peut etre verie. Par exemple,
la resolution de lexemple 2 (Figure 3.3) est possible ` a partir des equations dequilibre
interieur, en recourant aux quatre equations de discontinuite qui permettent de determiner
quatre des huit constantes resultant de lintegration des deux equations dierentielles du
quatrième ordre pour les deux zones. Les constantes restantes etant determinees par les
2 conditions cinematiques et statiques aux bords de la poutre, soit 4 conditions :
0 < x
l
2
l
2
< x l
v(x) =
F
32 EI
_
11 x
3
3
3lx
2
_
v(x) =
F
8 EI
_
5 x
3
12
+
5 lx
2
4
l
2
x +
l
3
6
_
3.4 Resolution des systèmes hyperstatiques
La resolution des systèmes hyperstatiques est comparable ` a la resolution dun
système isostatique lorsque le nombre dequations susant est explicite, voir Tableau 3.2.
On a deux moyens de determiner ces equations supplementaires qui sont les theorèmes
energetiques, et le principe de superposition lui-meme.
système ISOSTATIQUE système HYPERSTATIQUE
resolution complète resolution complète
- equilibre interieur M(x) et v(x) - equilibre interieur + eq. de (dis)continuite
limitee et fastidieuse M(x) et v(x)
- equilibre global M(x) integration v(x) - equilibre global IMPOSSIBLE
souvent PLUS RAPIDE +
th. energetique ou superposition
. .
M(x) integration v(x)
une donnee une donnee
theorème energetique - RAPIDE theorème energetique
Tab. 3.2 Synthèse de la resolution dun problème de poutre en exion.
3.4.1 Principe de superposition
Dans notre cadre lineaire (HPP et elasticite lineaire), le problème hyperstatique
peut etre decompose en problèmes isostatiques dont les solutions sont connues. Ensuite,
par application du principe de superposition, la èche du problème initial est determinee.
Dans le cas de lexemple 1, presente sur la Figure 3.3-(a), on superpose une poutre
soumise à de la exion quatre points (Figure 3.4-1), et la meme poutre en exion trois
points soumise ` a un eort central dintensite (Figure 3.4-2) R
D
egal ` a la reaction produite
par lappui central du problème initial. La èche totale etant la superposition de ces deux
problèmes, le deplacement au centre doit etre nul pour satisfaire la condition cinematique
imposee par lappui central. Cette condition conduit nalement ` a une relation permettant
de determiner leort de reaction, et donc par suite dexpliciter les moments et donc les
èches :
v(x =
l
2
) = v
D
= v
D1
+ v
D2
=
11 Fl
3
384 EI
+
R
D
l
3
48 EI
= 0 R
D
=
11 F
8
Pour lexemple 2 le meme type de decomposition peut etre utilise (Figure 3.5).
Leort de reaction est determine de facon similaire ` a lexemple 1 :
Figure 3.4 Decomposition de lexemple 1 en problèmes isostatiques de solution connue.
v(x = l) = v
B
= v
B1
+ v
B2
=
5 Fl
3
48 EI
+
R
B
l
3
3 EI
= 0 R
D
=
5 F
16
(3.12)
Figure 3.5 Decomposition de lexemple 2 en problèmes isostatiques de solution connue.
3.4.2 Theorème de Menabrea
Un des inconvenients majeurs de cette technique de superposition est la connais-
sance des problèmes isostatiques simples. Il existe, avec les theorème energetiques, un
moyen plus rapide de determiner une de ces informations sans connatre la solution des
problèmes ctifs introduits. Dans le cas des appuis par exemple, le theorème de Menabrea
est commode ` a utiliser. Il sagit simplement dun cas particulier du theorème de Casti-
gliano o` u le deplacement deduit de la minimisation de lenergie deformation est nul car
cette minimisation a lieu par rapport ` a des eorts de reaction dont le travail est nul dans
le deplacement reel cinematiquement admissible. Ces eorts de reaction etant consideres
comme un chargement exterieur ` a part entière.
Lenonce du theorème de Menabrea est le suivant : soit un système hyperstatique
(S) et un système isostatique associe (S
0
). Considerons le système isostatique (S
0
) soumis
aux charges donnees F
i
et aux reactions hyperstatiques R
j
. Letat dequilibre des deux
systèmes etant identique :
W(S) = W(S
0
) = f(F
i
, R
j
)
Aux points dappui on a donc, daprès Castigliano :
W
S
0
(F
i
, R
j
))
R
j
= 0
Ce qui nous fournit autant dequations supplementaires que dinconnues hyperstatiques.
Dans le cas de lexemple 2 represente sur la Figure 3.3-(b), le système isostatique associe
est obtenu en remplacant lappui terminal par un eort de reaction R
B
pris positif, de
fa con similaire au principe de superposition schematise sur la Figure 3.5. Mais ici les deux
eorts F et R
B
sont appliques dans le meme temps. Lenergie de deformation se calcule
alors ` a partir des moments de exion exprimes dans les deux zones de la poutre à partir
de ces deux eorts :
zone 1 :
l
2
< x l
ext 1
(M)
=
0
R
B
(l x)R
B
(M)
zone 2 : 0 x <
l
2

ext 2
(M)
=
0
R
B
F
(l x)R
B

_
l
2
x
_
F
(M)
Lenergie de deformation peut etre calculee, et la minimisation de cette energie par rapport
à leort de reaction nous fournit lexpression de cette reaction :
W
S
0
(F, R
B
) =
1
2 EI
_ l
2
0
_
(l x)R
B

_
l
2
x
_
F
_
2
dx +
1
2 EI
_
l
l
2
[(l x)R
B
]
2
dx
W
S
0
(F, R
B
)
R
B
= 0 =
1
EI
_
l
0
(l x)
2
R
B
dx +
1
EI
_ l
2
0
(l x)(
l
2
x)F dx
R
B
=
5F
16
ce qui, fort heureusement, correspond bien au resultat obtenu par le principe de superpo-
sition (Eq. 3.12).
4.
Extension aux problèmes
non-lineaires et dynamiques
Sommaire
4.1 Flambage des poutres droites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.1.1

Equations non-lineaires de la statique des poutres droites . . . 69
4.1.2 Application ` a une poutre droite . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.1.3 Extension aux calculs numeriques . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.2 Modes et frequences propres de vibration en exion dans les
poutres droites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.2.2

Equations de la dynamique des poutres droites ` a plan moyen . 78
4.2.3 Vibrations libres - application ` a la exion simple . . . . . . . . 79
4.2.4 Vibrations libres - calculs numeriques . . . . . . . . . . . . . . 82
67
Extension aux problèmes non-lineaires et dynamiques 68
4.1 Flambage des poutres droites
Introduction generale
En Resistance des Materiaux classique, il nexiste pas de couplage entre les
comportements en tension, exion ou encore torsion. Cette hypothèse, qui peut sem-
bler très restrictive, permet de resoudre un très grand nombre de cas concrets de struc-
tures generiques supportant des charges de fonctionnement courantes. On peut, pour-
tant, dans certains cas vouloir dimensionner des structures contre des comportements
non-lineaires dune point de vue geometrique. Par exemple, une surcharge rencontree
ponctuellement (seisme, accident, ..) ne devra pas generer des distorsions geometriques
susceptibles dalterer la geometrie et donc les proprietes de la structure, de telle sorte
que le fonctionnement normal sera assure pour la duree de vie prevue. Ces distorsions
peuvent par exemple etre generees, pour des poutres, par une èche trop importante qui
engendrerait de la torsion appelee deversement.
Pour illustrer ces phenomènes, nous nous concentrerons sur un type de non-linearite
geometrique, le ambage qui apparat sous un chargement de compression axiale pour une
poutre ou dans le plan pour une plaque. Lorsque ce chargement destabilisant augmente et
atteint une valeur dite critique, le comportement va alors devenir instable. Le phenomène
de ambage va apparatre, caracterise par le passage dun etat o` u règne principalement de
la compression (terme de membrane), ` a une conguration o` u la exion est preponderante
(courbure).
Il existe de nombreux exemples de comportements de type ambage, et letude
de ces phenomènes instables donne lieu à de nombreuses etudes tant analytiques que
numeriques ou experimentales. On peut noter que les etudes analytiques sappuient sur
des outils mathematiques tres pointus qui permettent par exemple de prevoir le compor-
tement post-bifurque des structures simples, cest-à-dire la (non)stabilite qui caracterise
le comportement après lapparition du ambage.
`
A titre dillustration, on peut voir sur la
Figure 4.1 le mode (la deformee) de ambage dorigine thermique dun rail soumis à un
gradient de temperature eleve (-40
;40
C dans les pays nordiques) et le mode de ambage

dun cylindre en compression axiale. Ces 2 structures representent 2 grands types de com-
portement qui sont respectivement sur-critiques, o` u la structure est encore susceptible de
supporter le chargement impose, et sous-critique o` u la ruine de la structure survient dès
que linstabilite se produit.
Le phenomène de ambage
Le cas typique de la règle que lon comprime illustre parfaitement le phenomène de
ambage (voir Figure 4.2 page 70 et Figure 4.3 page 72). Pour apprehender ce comporte-
ment, tra cons levolution de la èche au centre de cette poutre en fonction du chargement
(Figure 4.2). On constate que dans la première partie du chargement, en labsence de
(a) (b)
Figure 4.1 (a) Flambage dorigine thermique dun rail,(b) ambage en compression
axiale dun cylindre isotrope
defaut geometrique, avant le point de bifurcation le chargement augmente sans donner
lieu à de la exion. La poutre est en compression et subit un raccourcissement propor-
tionnel au chargement (
l
l
=
F
ES
). Lorsque la charge imposee atteint la charge critique
F
c
, la exion apparat et la èche tend vers linni sans accroissement de leort. En
realite, cette èche est limitee car la reponse complète charge-deplacement est de type
parabolique (Figure 4.2).
Dun point de vue pratique, la rupture de la poutre intervient lorsque la limite
à rupture du materiau est depassee. Cest donc la caracterisation de cet eort critique
qui est primordiale, car lapparition de linstabilite est generalement associee à un etat
instable. Ceci est dautant plus vrai dans les cas dinstabilites sous-critiques rencontres
dans les problèmes de type coque, o` u le point de bifurcation correspond ` a leondrement
de la structure (cf bote metallique de boisson, ou Figure 4.1-b). De plus on voit quen
presence de defauts (Figure 4.2), la charge ` a laquelle apparat linstabilite diminue. Donc la
reponse de la structure reelle sera majoree par cette force critiques. Linuence des defauts
peut engendrer des baisses tres importantes, jusqu` a 70 - 80 % de la charge critique. Le
dimensionnement des structures vis-à-vis du ambage est une problème extremement
delicat, du fait de la nature instable de ce phenomène, ce qui en fait un des principaux
facteurs de dimensionnement.
4.1.1

Equations non-lineaires de la statique des poutres droites
Nous nous interesserons ici plus particulièrement à la caracterisation analytique
du ambage des poutres droites à plan moyens chargees dans ce plan (en abrege poutres
(a)
(b)
Figure 4.2 Poutre libre-libre en compression : (a) montage de ambage rotule , (b)
reponse charge-deplacement vertical : reponse fondamentale et en presence dimperfections
geometriques.
droites ` a plan moyen). La theorie utilisee sera de type Bernoulli, i.e. ne prenant pas en
compte le cisaillement qui est tout ` a fait negligeable ici. Nous verrons que les charges
critiques et les modes de ambage dependent à la fois des caracteristiques mecaniques
(rigidite = module dYoung E), geometriques (section S et moment quadratique par
rapport à

z , I) de la poutre, mais egalement des conditions aux limites du problème
traite. Les principes exposes ici restent valables dans le cas de structures plus complexes,
mais la determination de la charge critique fait alors appel à des methodes de resolution
numeriques.
Origine de la non-linearite geometrique dans le cas du ambage
Dans la formulation classique HPP, on considère que la geometrie initiale est
confondue avec la geometrie nale, ce qui permet decrire toutes les grandeurs dans
un repère unique. Ceci est valable lorsque les deplacements, ou plus rigoureusement les
deformations, restent innitesimales. Lorsquon passe en grandes deformations et/ou en
grands deplacements, il faut prendre en compte la nouvelle geometrie et lactualiser. Cest
cette dependance de la geometrie vis-` a-vis des deplacements qui induit la non-linearite
geometrique. Numeriquement, dans les codes de calculs par elements nis par exemple,
on resout le problème de manière incrementale, en recalculant ` a chaque iteration les posi-
tions de tous les points (
x
i
=

x
i1
+
u (
x
i
)). Dun point de vue analytique, on essaie de
lineariser le problème à resoudre. Cest cette demarche que nous adoptons ici, en justiant
les hypothèses qui conduisent au problème lineaire associe.
Dans le cas du ambage des structures, on se restreint ` a prendre en compte un
seul terme non-lineaire, appele rotations moderees, valable pour des rotations des section
< 10
, cest-à-dire à mi-chemin entre les rotations innitesimales et les grandes rotations.

Cest par ce terme que la deformation de membrane, classiquement reliee uniquement à
la deformation due au deplacement u(
x ), va dependre egalement de la èche v(
x ).
On montre quen première approximation, le phenomène de ambage se produit ` a
contrainte constante (Figure 4.2). En eet, pour une poutre inextensible sur appuis simples
(poutre elastica, Euler 1745) un accroissement de leort de
1
8
% correspond ` a laugmenta-
tion de langle de rotation des sections de 0,1 rad (0, 57
), cette rotation etant identique en

tous points pour une courbure constante. On peut donc estimer que la determination de la
charge critique peut se faire à laide dun modèle linearise dans lequel la contrainte axiale
est supposee constante dans la poutre. Bien evidemment, la reponse lorsquon seloigne
du point de bifurcation, doit etre recherchee à laide dun modèle plus rane.
Dun point de vue de la MMC, ce terme de rotation moderee est une des com-
posantes de la partie non-lineaire du tenseur des deformations de Green-Lagrange, notee
NL
(
u ), que lon rappelle ci-dessous :

(
u ) =
1
2
(
u +
t
u ) +
1
2
u
t
u = (
u ) +
NL
(
u ) (4.1)
Deformation de membrane incluant les rotations moderees
Nous avons vu dans le cadre de la statique que les equations des poutres quel-
conques peuvent se deduire, via le Principe des Puissances Virtuelles, de la formulation
generale de lequilibre statique des milieux continus. Dans le cas qui nous interesse ici,
plut ot que de passer par les deformations des milieux continus, nous allons chercher la
forme de la deformation de membrane qui permet de relier le raccourcissement de la
poutre ` a letat de exion. Cest par cette composante du tenseur des deformations, que le
couplage tension-exion est introduit dans le problème linearise.
Considerons la poutre ci-dessous (Figure 4.3) en appui simple, soumise ` a un char-
gement de compression F.
x en x = 0 et bloquee en translation le long de

x en x = l.
Un point situe à labscisse

X sera après ambage situe en

x :
Position initiale Position après ambage
X =
X
0
x =
X + u(X)
v(X)
x =
dx = dX +
du(X)
dX
dX
dy =
dv(X)
dX
dX
Figure 4.3 Poutre sur appuis simples en compression

Raccourcissement et deformation non-lineaire Le problème de ambage est in-
trinsèquement non-lineaire, mais de part la formulation adoptee, la non-linearite va dis-
paratre. En eet, conformement à la remarque sur la contrainte dans la poutre pour
des charges proches de la charge critique, on considère que la contrainte dans la poutre
ne varie pas le long de laxe de la poutre : le ambage se produit ` a contrainte, et donc
deformation, constante. Cette hypothèse est veriee experimentalement pour des struc-
tures elancees, cest-à-dire lorsque les eets de bords sont negligeables. Elle est integree
dans la formulation choisie, cest elle qui permet de lineariser le problème.
Le raccourcissement local correspondant ` a la deformation de membrane (
x ) de la
bre moyenne sexprime en fonction des deplacements du point

X. Ce raccourcissement
est d u pour une part ` a leet du chargement de compression, et dautre part ` a lapparition
de la exion. On sait que le raccourcissement total de la poutre secrit :
=
_
l
0
ds
_
l
0
dX
en supposant que la deformation est constante dans la poutre, on peut exprimer la
deformation moyenne, et donc la deformation locale :
=

l
=
_
l
0
ds
_
l
0
dX
1 =
ds
dX
1
ce qui nalement conduit à lexpression de la deformation locale. En utilisant les expres-
sions des increments dx et dy cette deformation de membrane secrit :
=
ds
dX
1 avec ds
2
= dx
2
+ dy
2
= dX
2
_
(1 + u
)
2
+ v
2
_
(4.2)
Simplications Finalement, lexpression de la deformation est connue, et peut se sim-
plier en première approximation :
ds
dX
=
_
1 + 2u
+ u
2
+ v
2
1 +
2u
+ u
2
+ v
2
2
(4.3)
On a donc lexpression de la deformation. Des simplications peuvent encore etre faites en
comparant les ordres de grandeurs des dierents termes intervenant dans cette expression.
En eet, lapparition du ambage induit des rotations des sections qui, bien quetant
faibles, sont plus grandes que le raccourcissement de membrane d u à la compression :
u
, v
<< 1
u
<< v
ds
dX
1 + u
+
v
2
2
= u
+
v
2
2
et tan =
dy
dx
=
v
1 + u
courbure
d
ds

d
dX
= v
Remarque on notera que cette expression peut etre calculee à partir de lexpression du
tenseur des deformations non-lineaires des milieux continus (Eq.4.1) applique aux poutres,
en prenant en compte les simplications faites ci-dessus.
Finalement, lenergie de deformation secrit toujours de la meme facon, mais avec
une expression de la deformation de membrane qui depend de la èche (u
, v
) :
W
int
=
1
2
_
l
0
_
ES
2
(u
, v
) + EIv
2
_
ds (4.4)
Equations dequilibres
En utilisant lexpression de la deformation de membrane etablie ci-dessus ( =
u
+
v
2
2
), on peut deduire les equations dequilibre du problème en utilisant le Principe
des Puissances Virtuelles. On considerera ici le cas dune poutre sur laquelle le système
deorts applique se limite à un eort ponctuel de compression qui agit en x = l (Fi-
gure 4.4). Donc le travail virtuel des eorts exterieurs est W
ext
= Fu
(l). On introduit
les notations classiques pour leort normal (N(x) = ES(x)) et le moment de exion
(M(x) = EI
d
2
v(x)
dx
2
). Il faut noter que le terme de rotation moderee, introduit dans la
deformation virtuelle, prend en compte la non-linearite du phenomène. La rotation vir-
tuelle v
est en eet en produit avec un terme representant le moment induit par le

decalage de leort normal par rapport ` a la ligne moyenne de la poutre (Nv
) :
_
l
0
_
N(x)
_
u
+ v
_
+ M
z
(x)v
_
dx + Fu
(l) = 0, (u
, v
)C.A. (4.5)
après integration par parties, on exprime tous les termes en fonction des deplacements
virtuels :
_
l
0
(N
(x)u
(x) +(N(x)v
(x))
+ M
(x) v
(x)) dx+
_
Nu
+ Nv
+ Mv
_
l
0
+ Fu
(l) = 0, (u
, v
)C.A.
(4.6)
En choisissant judicieusement les champs virtuels, on arrive aux equations dequilibre
interieur suivantes, les equations aux bords etant fonction des conditions aux limites.
Dans le cas traite ici, on a N(l) = F :
Equilibre interieur C.L cinematiques + statiques

N
(x) = 0
(N(x)v
(x))
(x) = 0
x = (0, l)
u = 0 ou N = 0(= N
d
)
v = 0 ou M
Nv
= 0
v
= 0 ou M = 0(= M
d
)
4.1.2 Application à une poutre droite
Poutre droite sur appuis simples
Nous etudions le cas de la poutre sur appuis simples presentee sur la Figure 4.4.
Figure 4.4 Poutre sur appuis simples en compression
1/ Montrer que le système à resoudre secrit (equation 4.7) :
EI
d
4
v(x)
dx
4
+ F
d
2
v(x)
dx
2
= 0 (4.7)
2/ Donner les conditions aux limites correspondant au problème de la Figure 4.4.
3/ Montrer que le champ de deplacement solution secrit, en posant k
2
=
F
EI
v(x) = A+ Bx + C cos kx + Dsin kx
4/ Montrer que ce problème possède 2 solutions : une solution droite et une solution
echie.
5/ Montrer que la pulsation de rang n solution est :
k =
n
l
, n Z
6/ Montrer que la charge critique et le deplacement solutions sont :
F = EI
_
n
l
_
2
v(x) = Dsin
nx
l
7/ Tracer les courbes charge-deplacement ainsi que la deformee correspondant aux
3 premiers modes.
Poutre droite encastree-encastree Nous etudions maintenant la meme poutre, mais
cette fois-ci les conditions aux limites sont de type encastre à ses 2 extremites (Figure
4.5). On recherchera les solutions symetriques par rapport ` a x =
l
2
.
Figure 4.5 Poutre droite encastres-encastree en compression
1/ Donner les conditions aux limites permettant de resoudre ce problème.
2/ Montrer que la solution en deplacement et la force critique secrivent :
F = EI
_
2n
l
_
2
v(x) = A
_
1 cos
2nx
l
_
Finalement, on constate que la charge critique de ambage depend à la fois du
materiau constitutif, mais aussi de la geometrie de la poutre. En eet, cest le rapport
entre la rigidite de tension et la rigidite de exion qui represente la capacite de la poutre ` a
supporter la compression directe sans echir, ce quon caracterise par le rayon de giration
de la section : r =
_
I
S
. On peut exprimer la solution pour le cas de la poutre homogène
traite ci-dessus, en fonction des conditions cinematiques imposees aux limites de la poutre
(Eq. 4.8). Ainsi, la charge de ambage est connue en fonction du paramètre qui prend
en compte les conditions aux limites (Tableau 4.1).
E
(1) =
2
EI
L
2
(4.8)
Conditions aux limites Coecient
2.05
1/4
Tab. 4.1 Valeurs du coecient (Eq. 4.8) en fonction des conditions aux limites
appliquees à la poutre homogène.
4.1.3 Extension aux calculs numeriques
Lien avec les calculs aux valeurs propres
Les problèmes de ambage, ainsi que les problèmes de calculs vibratoires sont tres
souvent resolus, en première approche gr ace ` a des calculs aux valeurs propres. On rappelle
que ces calculs sont de la forme : [A] [B] = [0].
Notre problème de ambage dans les poutres droites secrit :
_
l
0
_
N(x)
_
u
+ v
_
+ M(x)v
_
dx + Fu
(l) = 0, (u
, v
)C.A.
ce qui peut encore se simplier en utilisant les relations N
(x) = 0 et N(l) = F = N(x).

On peut alors reecrire le problème à resoudre sous la forme :
k
el
(v, v
) Fk
(v, v
) = 0, v C.A.
avec
k
el
(v, v
) =
_
l
0
EIv
(x)v
(x)dx
k
(v, v
) =
_
l
0
v
(x)v
(x)dx
dans ces expressions on reconnat la rigidite elastique de exion k
el
, et une nouvelle rigidite
qui exprime linuence de la geometrie sur la rigidite de la structure k
, appelee rigidite
geometrique.
Cette formulation est celle utilisee dans les codes de calculs par elements nis,
aussi bien pour les milieux continus que pour les structures, ou encore la mecanique des
uides. On utilise dans ces codes des calculs aux valeurs propres qui fournissent les charges
critiques dapparition des instabilites, mais aussi les modes propres associes denis à une
constante multiplicative pres.
Etats de contraintes associes au ambage

Si on veut connatre letat de contraintes dans une structure, les calculs de valeurs
propres ne susent pas puisque les modes propres associes sont denis à une constante
multiplicative près. Il est donc necessaire de mener un calcul complet non-lineaire en
augmentant le chargement progressivement, jusqu` a atteindre le point de bifurcation qui
caracterise le passage dune conguration stable ` a une conguration instable (voir Figure
4.2 page 70). Dun point de vue numerique, ce point de bifurcation correspond à lannula-
tion de lun des pivots de la matrice de rigidite du système, qui alors nest plus inversible.
Il faut donc, pour passer ou seulement detecter ce point, introduire un defaut geometrique
de sorte quon seloigne legèrement de la branche fondamentale de la reponse.
4.2 Modes et frequences propres de vibration en
exion dans les poutres droites
4.2.1 Introduction
Dans les problèmes traites dans le cadre de la statique, on suppose que le charge-
ment impose (deplacement, eorts, temperature, ...) passe instantanement de sa valeur
initiale ` a sa valeur nale, faisant ainsi passer le milieu considere dune conguration ini-
tiale stable ` a une autre conguration contrainte mais stable. Les paramètres à calculer
(contraintes, deformations, deplacements, reactions, ...) sont relatifs ` a letat nal et par
consequent ne dependent pas du temps.
Dans le cadre de la dynamique au contraire les chargements imposes peuvent varier
dans le temps. De plus, meme dans la conguration initiale le milieu peut etre caracterise
par des fonctions du temps (conditions de position et de vitesse). Les paramètres à calculer
sont donc egalement des fonctions du temps, et de nouvelles grandeurs apparaissent pour
caracteriser le mouvement, cest-à-dire la variation de conguration dans le temps. Ce
sont les paramètres cinematiques tels que les vitesses, les accelerations, les frequences, ...
qui nexistent pas dans le cas de la statique.
Nous nous interesserons ici plus particulièrement aux vibrations libres des poutres
droites ` a plan moyens chargees dans ce plan (en abrege poutres droites ` a plan moyen,
Figure 2.2), cest à dire la reponse vibratoire caracterisee par les modes et pulsations
propres. Ces caracteristiques intrinsèques aux structures considerees dependent à la fois
des caracteristiques mecaniques (rigidite = module dYoung E), geometriques (section S
et moment quadratique par rapport ` a

z I) et de masse (masse volumique ).
4.2.2

Equations de la dynamique des poutres droites à plan
moyen
Nous avons vu dans le cadre de la statique que les equations des poutres quel-
conques peuvent se deduire, via le Principe des Puissances Virtuelles, de la formulation
generale de lequilibre statique des milieux continus.
Dans le cadre de la dynamique, la demarche est similaire. Elle fait cette fois-
ci intervenir les accelerations, cest à dire les variations dans le temps des vitesses des
sections des poutres. Pour les poutres droites à plan moyen, le vecteur des deplacements
dun point M dune section de la poutre representee sur la Figure 2.2 page 34 est dans le
cadre de la dynamique :
u (
x , t) =
u
M
(
x , t) = u(
x
0
, t) y(
x
0
, t)
v
M
(
x , t) = v(
x
0
, t)
(4.9)
Donc les accelerations correspondantes secrivent :
x , t) =
u
M
(
x , t) = u(
x
0
, t) y
x
0
, t)
v
M
(
x , t) = v(
x
0
, t)
(4.10)
o` u la notation utilisee est denie par

X =

2
X
t
2
. De fa con similaire, on denit les derivees
partielles par rapport ` a x, X
=
X
x
.
Finalement, en integrant sur la section de la poutre la puissance virtuelle
developpee par le terme dorigine inertielle des equations de la dynamique des milieux
continus ( est la masse volumique du milieu constitutif suppose homogène dans toute la
section) :
_
u (
x , t)
x , t)d =
_
l
0
S
__
u y
_
(u
) + ( vv
)
_
dl (4.11)
on arrive aux equations dequilibre dynamique des poutres (Tableau 4.2-b, page 80) :
4.2.3 Vibrations libres - application à la exion simple
Calcul de vibrations libres
Le calcul des modes et frequences propres dune poutre est très utilise dans lanalyse
vibratoire de ces elements de structure. Il permet de determiner la reponse intrinsèque ` a
la structure, cest à dire qui ne depend pas des sollicitations exterieures, et qui denit le
spectre des frequences et deformees (modes) quil faudra eviter de solliciter si lon veut
que la structure nait pas un comportement critique.
Notamment, la connaissance des frequences propres permet de dimensionner les
sections de manière à eviter les phenomènes de resonance. Ce phenomène bien connu de
resonance survient lorsque la frequence dune ou plusieurs sollicitations exterieures est
en phase, ou très peu dephase (proche), dune des frequences propres du système. On a
alors, en labsence damortissement, lamplitude de la deformee qui tend rapidement vers
linni, ce qui conduit generalement à la ruine de la structure. Pour exemple, on peut
citer le decret interdisant les marches militaires sur les ouvrages civils tels que les ponts,
ceci suite à leondrement dun pont sous les pas cadences dun regiment.
Lorsque le spectre des frequences propres est connu on peut, en modiant la
geometrie ou la masse volumique des sections, decaler le spectre ou bien modier son
etendue. Dans le cadre de la vibro-accoustique par exemple, la note emise par un diapa-
son depend de la geometrie (longueur, section) des branches aussi bien que du materiau
employe.
Le calcul de modes propres est quant à lui notamment utilise dans le domaine de
lanalyse modale qui consiste à exprimer le deplacement quelconque dun structure dans
la base (innie dans le cas des milieux continus) formee par ses vecteurs propres. Cest
une technique couramment employee au niveau analytique aussi bien que dans les codes
de calculs par elements nis par exemple, qui permet de reduire considerablement la taille
du système à resoudre. La connaissance de cette base modale permet egalement detudier
la stabilite dune structure soumise à une excitation proportionnelle ` a un ou plusieurs
modes propres.
(a) (b)

1/ Champ C.A. - C.I.
.

u (
x , t) =
u
d
(
x , t)
x
u
, t
.
u (
x , t
j
) =

u
(j)
u (
x , t
j
) =

u
(j)

x
2/
Equilibre interieur
ij
(
x , t)
x
j
+ f
i
(
x , t) = u
i
(
x , t)
3/
Equilibre au bord
ij
(
x , t)n
j
(
x ) = F
d
i
(
x , t)

x
F
4/Loi de comportement
ij
(x, t) = L
ijkl
kl
(x, t)
1/ Champ C.A. - C.I.
. u(x
i
, t) = u
d
i
(t), v(x
i
, t) = v
d
i
(t), (x
i
, t) =
d
i
(t) , t
.
u(x, t
j
) = u
(j)
, v(x, t
j
) = v
(j)
, (x, t
j
) =
(j)
u(x, t
j
) = u
(j)
, v(x, t
j
) = v
(j)
,

(x, t
j
) =

(j)
,
x
2/

Equilibre interieur
N(x, t)
x
+ p
x
(x, t) = S
2
u(x, t)
t
2
T(x, t)
x
+ p
y
(x, t) = S
2
v(x, t)
t
2
M(x, t)
x
+ T(x, t) + c
z
(x, t) = I
2
(x, t)
t
2
3/

Equilibre au bord
N(x
i
, t) = N
i
(t), T(x
i
, t) = T
i
(t), M(x
i
, t) = M
i
(t)
4/ Loi de comportement
N(x, t) = ES
u(x, t)
x
T(x, t) = kGS(x, t)
_
(x, t) =
v(x,t)
x
(x, t)
_
M(x, t) = EI
(x, t)
x
Tab. 4.2 Correspondances des equilibres dynamiques dun milieu continu et dune poutre
droite ` a plan moyen.
Vibrations libres dune poutre en exion simple
Nous etudions plus speciquement les vibrations libres dune poutre en exion
simple. Les deformations de cisaillement seront negligees. On montre par ailleurs que le
terme inertiel relatif à

z (I
(x, t)) peut etre neglige devant les eets engendres par
lacceleration due au deplacement transverse (S v(x, t)).
Dans le cadre de la exion, seules les equations dequilibre relativement aux
vecteurs

y et

z de la base de reference sont utilisees. Les vibrations libres de la poutre
sont analysees lorsque lensemble des eorts est nul.
1/ Montrer que le système à resoudre secrit (equation 4.12) :
2
v(x, t)
t
2
=
EI
S
4
v(x, t)
x
4
(4.12)
2/ On recherche la solution de ce problème spatio-temporel sous la forme decouplee
suivante v(x, t) = (x)(t). En designant par la pulsation propre du système, montrer
que ce problème (Eq. 4.12) se met sous la forme dune equation dierentielle à variables
separables (Eq. 4.13) o` u
4
=
2
S
EI
z
est une constante positive :
d
4
(x)
dx
4
=
4
(x)
. .
d
2
(t)
dt
2
+
2
(t) = 0
. .
(I) (II)
(4.13)
3/ Montrer que la solution generale est de la forme :
v(x, t) = (B
1
sin x + B
2
cos x + B
3
sinh x + B
4
cosh x) Acos (t ) (4.14)
Poutre sur appuis simples
La poutre consideree repose sur 2 appuis simples, comme indique sur la Figure 4.6.
Figure 4.6 Poutre droite sur appui simple.
1/ Donner les conditions aux limites, en deduire les equations en espace qui per-
mettront de resoudre le problème.
2/ Montrer que la n
ieme
pulsation propre du système est :
n
=
n
2
2
l
2
EI
z
S
(4.15)
3/ Daprès la formulation qui conduit à lequation (4.12), on obtient desormais un
système qui caracterise lequilibre pour toute pulsation de rang n.

Ecrire la solution de ce
système :
v
n
(x, t) =
n
(x)
n
(t) (4.16)
4/ La solution exacte de ce problème etant la somme des solutions particulières de
rang n, montrer quelle secrit sous la forme :
v(x, t) =
n=1
B
n
sin
nx
l
cos (
n
t
n
) (4.17)
o` u les B
n
sont des constantes, les modes etant denis à une constante multiplicative pres.
Les dephasage
n
sont determines gr ace aux conditions initiales (à t = 0).
5/ Tracer les premiers modes propres en fonction de x en prenant B
1
= 1.
La solution generale des vibrations libres etant connue, un calcul danalyse modale
permettra, par exemple, de connatre facilement la reponse de la structure à une solli-
citation generale. Par exemple, si la poutre etudiee est sollicitee en son milieu par une
impulsion, les modes propres pairs ne seront pas actifs, car le deplacement resultant ne
pourra etre quimpair : pas de point dinexion au centre, sous la charge.
4.2.4 Vibrations libres - calculs numeriques
La determination des calculs de modes et frequences propres de vibration fait
egalement appel ` a ces calculs aux valeurs propres. En eet, la formulation du problème
dynamique ` a resoudre en exion (avec la masse volumique du materiau constitutif) est :
2
v(x, t)
t
2

EI
S
4
v(x, t)
x
4
= 0 (4.18)
En prenant une solution de la forme v(x, t) = V (x)e
it
, on peut reformuler le problème à
resoudre :
k
el
(V, V

)
2
_
l
0
SV (x)V

(x)dx = 0
o` u
2
est lensemble des frequences propres recherche.
5.
Plaques
Sommaire
5.1 Plaques et coques - generalites . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.1.1 Denition dune plaque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.1.2 Cas des coques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.2 Plaques planes de Love-Kirchho . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.2.1 Cinematique en exion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.2.2 Champ de deplacement complet . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.2.3 Deformations et contraintes generalisees . . . . . . . . . . . . . 90
5.2.4

Equations dequilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
5.2.5 Introduction des eorts tranchants . . . . . . . . . . . . . . . . 98
5.2.6 Exemples de plaque de Love-Kirchho en exion . . . . . . . . 103
5.3 Plaques de Hencky-Mindlin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.3.1 Cinematique et deformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.3.2

Equations dequilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
5.3.3 Lois de comportement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
83
Plaques 84
Nous avons vu que les poutres, solides monodimensionnels, derivaient de simpli-
cations geometrique et cinematique dun milieu 3D. Le principe de base est que, compte-
tenu des faibles dimensions des sections par rapport à la dimension principale de la ligne
moyenne, le deplacement de tout point de la poutre peut etre exprime simplement en fonc-
tion des deplacements et rotations des sections mesures en leur centre de gravite. Dans le
cas des plaques et coques, cette fois seule une des dimensions est faible devant les autres.
Lidee reste la meme que dans les poutres, à savoir que le deplacement, dans lespace,
de tout point de la plaque peut sexprimer en fonction des deplacements et rotations des
sections (brins) qui se comportent comme des solides (barres) indeformables. Mais cette
fois, les sections (voisines) sont reliees entre elles par un feuillet moyen (Figure 5.1), donc
dans le plan, et non plus le long dune ligne moyenne.
La dierence entre plaque et coque peut etre comparee à la distinction qui est faite
entre poutres droites et poutres courbes. Si bien que les problèmes de coques deviennent
assez vite complexes à traiter du fait de lexpression des grandeurs physiques, et donc
des equilibres statiques, par rapport ` a la la courbure locale. Les modèles de plaque et
de coques font encore actuellement lobjet de nombreux developpements scientiques,
essentiellement pour representer le plus nement possible les eets 3D avec le moins
deorts de calculs. Dans notre cas, les theories classiques sont developpees et assimilees
dans le cas des plaques.
`
A travers ce chapitre, on recourra systematiquement au Principe des Puissances
Virtuelles pour etablir les equations dequilibre interieur et aux bords. Pour cela, on partira
de la cinematique posee qui nous permettra dexprimer les deformations par derivation.
Ensuite, les contraintes seront deduites, via la loi de comportement qui prendra une
forme particulière. Finalement, le PPV pourra etre explicite complètement, et le choix
particulier du champ de deplacement virtuel conduira aux equations dequilibres. Linteret
de lutilisation du PPV dans le cas des plaques et coques devient vite evident compte-
tenu de la complexite des equilibres, notamment sur les bords qui peuvent etre aussi bien
rectilignes que courbes. Dans ce dernier cas, lintuition seule du mecanicien peut etre
rapidement mise en defaut.
5.1 Plaques et coques - generalites
Il existe dierentes congurations de plaques. Dans la litterature, les plaques sont
très souvent classees selon leur geometrie (plaque plane, circulaire), la sollicitation subie
(charges ponctuelles, reparties), mais egalement selon leur comportement type (mem-
brane, exion) et la prise en compte ou non du cisaillement transverse. Pour ce dernier
aspect, on distingue les plaques sans cisaillement (souvent minces et homogènes dans leur
epaisseur), dites plaques de Love-Kirchho, et les plaques prenant en compte le cisaille-
ment (souvent epaisses et/ou heterogènes dans leur epaisseur), dites plaques de Hencky-
Mindlin. On peut rapprocher ces theories des cinematiques de poutres, respectivement
Plaques 85
Bernoulli et Timoshenko.
5.1.1 Denition dune plaque
On appelle plaque un corps solide dont une des dimensions (appelee epaisseur) est
petite devant les autres. Typiquement, le rapport de la taille caracteristique de la plaque
sur lepaisseur est :
R
h
> 5. La surface moyenne de la plaque, appelee egalement feuillet
moyen, est plane. On note le domaine de lespace occupe par le plan moyen de la plaque
(Figure 5.1). Le corps occupe le domaine =
x
1
x
2
x
3
x
1
x
2
, [x
3
[
h
2
.
Figure 5.1 Denition dune plaque et système deorts associe.
Comme dans le cas des poutres, les grandeurs vont maintenant etre denies non
plus en 3D, mais dans le plan et selon lepaisseur de la plaque. Nous allons donc distinguer
les grandeurs (deplacements, deformations, eorts, contraintes, ...) relatives au plan de la
plaque et dans la direction transverse. Posons, par convention, que les indices grecques
(, , , , . . .) prennent les valeurs de 1 ` a 2, les indices romains (i, j, k, l, m, . . .) etant
reserves aux sommations de 1 ` a 3. Dans ce cas, les eorts par exemple (volumiques et
surfaciques) seront decomposes de la fa con suivante (voir Figure 5.1) :
f (
x ) = f
x )
+ f
3
(
x )
x
3
F
d
(
x ) = F
d
x )
+ F
d
3
(
x )
x
3
= 1, 2 (5.1)
5.1.2 Cas des coques
Dans le cas general des coques, le plan moyen est courbe (Figure 5.2). Il en resulte
que toutes les grandeurs sexpriment par rapport aux courbures locales. On distingue
Plaques 86
alors divers cas selon que la coque est simplement courbee, à courbure double, ou encore
cylindrique.
Figure 5.2 Denition dune coque et repère local.
5.2 Plaques planes de Love-Kirchho
Dans le cas des plaques de Love-Kirchho, le cisaillement transverse est neglige,
principalement du fait lepaisseur supposee très petite devant la taille caracteristique du
plan de la plaque. Cette theorie sapplique donc en premier lieu aux plaques minces,
cest-` a-dire dont le rapport de la taille caracteristique sur lepaisseur
R
h
10.
Pour cette etude des plaques, nous nous pla cons dans le cadre de la RdM et faisons
les hypothèses classiques des petites deformations et des petits deplacements (HPP). Dans
ce cadre, la conguration geometrique nale sera confondue avec la conguration initiale
(pas de forces suiveuses par exemple). Le materiau constitutif de la plaque est homogène
elastique lineaire isotrope.
Hypothèses de Love-Kirchho et exion pure
Le cadre des plaques de Love-Kirchho repose sur les hypothèses suivantes :
Hyp. L-K1 Dans le cadre de lhypothèse de Love-Kirchho, la cinematique dun brin
de matière normal au plan moyen sapparente au mouvement dun corps solide (pas de
deformation transverse possible). Ceci equivaut ` a lhypothèse de Navier dans les poutres.
Hyp. L-K2 La seconde hypothèse de Love-Kirchho est que ce brin isole par lesprit
reste perpendiculaire au plan moyen tout au long de la deformation. Ceci equivaut ` a
Plaques 87
lhypothèse de Bernoulli pour les poutres, conduisant à negliger les deformations de ci-
saillement.
`
A partir de la première de ces hypothèses, on deduit que le deplacement per-
pendiculaire à la plaque est independant de la variable x
3
de lepaisseur. Il est egal au
deplacement du centre de gravite du brin :
u
3
(x
1
, x
2
, x
3
) = u
3
(x
1
, x
2
, 0) = w(x
1
, x
2
) (5.2)
5.2.1 Cinematique en exion
An de simplier la mise en place de la theorie des plaques de Love-Kirchho,
dans un premier temps nous considererons uniquement le cas de la exion simple. Dans
ce cadre, on suppose que les eorts imposes sont uniquement des eorts transverses, cest-
à-dire quaucune sollicitation statique volumique (f
x ) = 0) ou ponctuelle (F
d
x ) =
0), et aucun deplacement de membrane qui pourrait donner lieu à des deplacements de
membrane, nest impose dans le plan moyen. Les seuls chargements sont, pour le moment,
f
3
(
x ) ,= 0, F
d
3
(
x ) ,= 0 et des moments appliques sur le bord de la plaque.

Nous avons etabli la forme du deplacement transverse en tout point de la plaque
(Eq. 5.2), on peut alors denir le champ de deplacement 2D caracterisant le deplacement
de tout point de la plaque. Toujours dans le cas de la exion pure, pour denir ce champ
de deplacement, on peut raisonner de deux fa cons dierentes.
Integration des deformations
On suppose que les eorts imposes restent faibles. On en deduit directement que les
conditions de bord libre sont veriees pour la surface :
(x
, x
3
=
h
2
)
n = 0 avec

n =
x
3
,
13
=
23
=
33
= 0
i3
= 0
(5.3)
Daprès la minceur supposee de la plaque, on peut penser que ces contraintes vont etre
nulles egalement ` a linterieur de la plaque. Pour un materiau constitutif elastique lineaire,
ceci correspond à des deformations
3
0 (
3
= 2
3
) :
2
3
0 =
u
x
3
+
w
x
on intègre en x
3
u
(x
1
, x
2
, x
3
) = u
(x
1
, x
2
, 0) x3
w
x
+O(x
2
3
)
(5.4)
Comme pour linstant seule la exion est consideree, le deplacement de membrane du
feuillet moyen u
(x
1
, x
2
, 0) est pris nul. Finalement, le champ de deplacement de exion
Plaques 88
en HPP secrit simplement : u
(x
1
, x
2
, x
3
) = x
3
w(x
1
, x
2
)
x
.
Construction geometrique
On peut egalement observer le deplacement des brins materiels entre letat initial et
letat nal, comme represente sur la Figure 5.3. Dans le cas de la exion pure, les points
Figure 5.3 Rotation des brins due ` a la exion seule.
de la ligne moyenne ne subissent pas de deplacement dans le plan, mais seulement des
deplacements transverses tels que precises dans lEq. 5.2. Considerons les rotations des
sections dues à la exion dans les deux plans (O,

x
1
,
x
3
) et (O,

x
2
,

x
3
), telles que presentees
respectivement sur les Figures 5.4-a et 5.4-b.
Considerons la rotation des sections dans le plan (O,

x
1
,
x
3
), representee sur la Figure 5.4-
a. Le deplacement dun point M a donc deux composantes dans ce plan :

u (x
1
, x
2
, x
3
) =
w(x
1
, x
2
)
x
3
+
MM
. Cette distance

MM
se calcule à partir de langle

2
et de laltitude
du point M, ce qui dans notre cas conduit ` a :
MM
x
3
sin
2
x
3
(1 cos
2
)
(O,
x
1
,
x
3
)
(5.5)
Compte-tenu de lhypothèse des petites rotations, cette expression se simplie : sin
et cos 1. Ce qui conduit ` a

MM
= x
3
x
1
.
Langle de rotation
2
est, gr ace ` a lhypothèse L-K2, par construction geometrique
directement egal ` a la variation du deplacement transverse le long de

x
1
. On notera que
pour avoir une rotation positive, il est necessaire dimposer un deplacement transverse
negatif, comme illustre sur la Figure 5.4-a. Au nal, le deplacement resultant secrit alors
Plaques 89
(a) (b)
Figure 5.4 Rotation des sections dans (a) le plan (O, x
1
, x
3
) et (b) dans le plan (O, x
2
, x
3
)
pour une plaque en exion pure.
simplement en fonction de laltitude et du gradient de deplacement transverse :
2
(x
) =
w(x
1
, x
2
)
x
1
u
1
(x
) = x
3
w(x
)
x
1
(5.6)
En considerant les memes hypothèses dans le plan (O,

x
2
,

x
3
), on aboutit au champ
de deplacement complet pour les plaques minces en exion pure (Eq. 5.7). On notera que,
conformement à la Figure 5.4-b, la rotation
1
est positive pour un deplacement transverse
positif :
u (
x ) =
x ) = x
3
w(x
1
, x
2
)
x
w(
x ) = w(x
1
, x
2
)
(5.7)
Dans la suite, on pourra noter, pour des raisons de concision, les derivees partielles avec
des indices :
f
x
i
= f
,i
.
5.2.2 Champ de deplacement complet
Les deplacements etant etablis pour la exion seule, nous pouvons aisement etendre
ce champ de deplacement de fa con ` a representer tous les deplacements dans lespace de
tout point de la plaque. Comme dans le cas des poutres droites à plan moyen (Eq. 2.1),
le torseur de deplacement de tout point de la plaque secrit simplement ` a partir des
deplacements de membrane et des rotations du centre de gravite du brin considere. Mais
ici, les rotations et les deplacements de membrane se decomposent selon les deux directions
du plan de la plaque :

(x
) =
1
(x
x
1
+
2
(x
x
2
et

u (x
) = u
1
(x
x
1
+ u
2
(x
x
2
.
Plaques 90
Le deplacement peut se mettre sous la forme dun torseur des deplacements :
|
M
(x
) =
(x
) =
w
,2
(x
)
w
,1
(x
)
0
u
M
(x
) =

u (x
) +
MG
(x
)
=
u
1
(x
)
u
2
(x
)
w(x
)
+
0
0
x
3
w
,2
(x
)
w
,1
(x
)
0
(x
) x
3
w
,
(x
)
w(x
(M)
(5.8)
5.2.3 Deformations et contraintes generalisees
Connaissant le champ de deplacement, le tenseur des deformations se deduit sim-
plement dans le cas des plaques. La loi de comportement permet ensuite den deduire les
contraintes, puis les contraintes generalisees.
Deformations
Les deformations secrivent donc simplement, en petites deformations, comme la
partie symetrique du gradient des deplacements. En petites deformations, dans un repère
cartesien, le tenseur est :
=
u
1
(x
)
x
1
x
3
2
w(x
)
x
2
1
u
1
(x
)
x
2
x
3
2
w(x
)
x
1
x
2
0
sym
u
2
(x
)
x
2
x
3
2
w(x
)
x
2
2
0
0 0 0
(5.9)
Compte-tenu de la forme de ce tenseur, on lecrit generalement directement sous une
forme 2D simpliee. On peut, de plus, faire apparatre comme dans le cas des poutres les
tenseurs de deformations de membrane, note e(x
), et de courbure, note (x
), mais en
2D :
2D
(x
) =
u
1
(x
)
x
1
u
1
(x
)
x
2
sym
u
2
(x
)
x
2
. .
+ x
3
2
w(x
)
x
2
1
2
w(x
)
x
1
x
2
sym
2
w(x
)
x
2
2
. .
= e(x
) + x
3
(x
)
(5.10)
Plaques 91
ou encore sous forme indicielle, ces deformations secrivent :
2D
(x
) =
1
2
_
u
+
u
_
. .
+ x
3
_
2
w(x
)
x
_
. .
= e
(x
) + x
3
(x
)
(5.11)
Contraintes generalisees
Connaissant les deformations generalisees, il est très simple dexpliciter les
contraintes via la loi de comportement du materiau constitutif, puis les contraintes
generalisees. Ces contraintes generalisees resultent, par denition, de lintegrale sur
lepaisseur de la plaque du torseur resultant du transport du vecteur contrainte (relative-
ment à la normale courante) au centre de gravite du brin considere. On denit, comme
dans le cas des poutres 3D, les contraintes generalisees de membrane (Eq. 5.12a) et de
courbure (Eq. 5.12b), qui ont respectivement la dimension de force par unite de longueur
et de moment par unite de longueur :
N
(x
) =
_
x
3
2D
(x
)dx
3
(5.12a)
M
(x
) =
_
x
3
x
3
2D
(x
)dx
3
(5.12b)
On peut representer ces contraintes generalisees sur une plaque, comme sur la Figure
5.5 dans le cas dune plaque rectangulaire, possedant donc deux normales

x
1
et

x
2
. Les
contraintes generalisees de membrane sont representees aisement (Figure 5.5-a). Les mo-
ments de exion M
11
et M
22
sont egalement representes assez intuitivement, par contre le
moment de torsion M
12
d u aux contraintes de cisaillements est plus delicat ` a representer,
il tend en fait à gauchir le plan de la plaque (Figure 5.5-b).
Loi de comportement
Nous pouvons maintenant relier les contraintes aux deformations, puis les
contraintes generalisees au torseur des deformations (Eq. 5.10). Considerons pour cela
un materiau constitutif isotrope elastique lineaire. La loi de comportement materiau
secrit donc classiquement, en raideur ou en souplesse :
11
= ( + 2)
11
+
22
+
33
22
=
11
+ ( + 2)
22
+
33
33
=
11
+
22
+ ( + 2)
33
12
= 2
12
3
= 2
3
11
=

11
E

E
(
22
+
33
)
22
=

22
E

E
(
11
+
33
)
33
=

33
E

E
(
11
+
22
)
12
=

12
G
3
=

3
G
(5.13)
Plaques 92
(a)
(b)
Figure 5.5 Contraintes generalisees (a) de membrane et (b) de exion sur une surface
elementaire de plaque.
On rappelle que les conditions de bords libres se traduisent par
i3
= 0 (Eq.
5.3). Nous avons verie
3
= 0 pour etablir la cinematique des plaques minces. Par
contre, il reste à verier
33
= 0. Cette condition conduit, via la loi de comportement
ecrite en souplesse, à une deformation normale transverse
33
non nulle, ce qui va ` a
lencontre de la cinematique etablie qui donne une composante 33 nulle pour le tenseur
de deformations (Eq. 5.9). En fait, cette deformation normale transverse ` a la plaque est
induite par eet de Poisson, elle est donc proportionnelle aux deformations de membranes :
33
(
x ) =
22
(
x ) =
11
(
x ). La deformation normale transverse est donc, pour les

materiaux courants, de lordre de 30% des deformations dans le plan. Mais, compte-tenu
Plaques 93
de lepaisseur de la plaque qui est au maximum de
1
10
de la taille caracteristique du plan,
la variation de lepaisseur de la plaque est donc très faible, en loccurrence :
h
R
<
3
100
.
Lerreur commise en utilisant la cinematique negligeant cette deformation est donc
très faible. On peut toutefois, sans problème, prendre en compte cette deformation. En
se placant dans une hypothèse de contraintes planes valable pour des plaques nes, la
condition de contrainte normale transverse nulle en surface de la plaque est veriee, et
une relation entre la deformation normale transverse
33
et les deformations normales
11
et
22
dans le plan en decoule :
33
=
11
+
22
+ ( + 2)
33
= 0
33
=

+ 2
(
11
+
22
) (5.14)
La loi de comportement en contraintes planes sexprime simplement :
11
=
1
E
(
11
22
)
22
=
1
E
(
22
11
)
. .
11
+
22
=
1
2
E

11
22
+
11
=
1
2
E

22
(5.15)
ce qui se met classiquement sous la forme matricielle suivante :
2D
=
E
1
2
_
(1 )
2D
+
2D
_
(5.16)
La loi de comportement de la plaque sexprime simplement, en introduisant la loi
de comportement en contraintes planes (Eq. 5.16) dans les expressions des contraintes
generalisees (Eqs. 5.12a et 5.12b) :
N
(x
) =
_
x
3
E
1
2
_
(1 )
2D
+
2D
_
dx
3
M
(x
) =
_
x
3
E x
3
1
2
_
(1 )
2D
+
2D
_
dx
3
Dans le cas le plus general, o` u le materiau constitutif peut varier à travers
lepaisseur de la plaque, comme dans le cas des materiaux composites straties par
exemple, on obtient comme dans le cas des poutres 3D (Eq. 1.20) une expression generale :
(x
)
M
(x
[A] [B]
[B] [D]
(x
(x
(5.18)
Plaques 94
o` u les sous-matrices [A], [D] et [B] representent respectivement les rigidites de mem-
brane, de exion, et le couplage entre les comportements de membrane et de exion. Pour
une plaque homogène possedant des proprietes mecaniques identiques dans toute son
epaisseur, la sous-matrice [B] est nulle et les comportements de membrane et de courbure
sont independants. Les rigidites de membrane et exion se reduisent à des scalaires :
N
(x
) =
E(x
) h
1
2
(x
)
. .
[(1 )e
+ e
] (5.19a)
A(x
) =
_ h
2
h
2
E(x
)
1
2
(x
)
dx
3
M
(x
) =
E(x
) h
3
12(1
2
(x
))
. .
[(1 )
] (5.19b)
D(x
) =
_ h
2
h
2
E(x
) x
2
3
1
2
(x
)
dx
3
avec A(x
) la rigidite de membrane et D(x
) la rigidite de exion qui peuvent le cas

echeant dependre de la position sur la plaque. Comme dans le cas des poutres, la rigidite de
membrane depend essentiellement de la surface laterale de la plaque, tandis que la rigidite
de exion depend essentiellement de lepaisseur de la plaque. On retrouve egalement des
lois de comportement de forme similaire à celles des poutres pour une section symetrique
par exemple : N(x
1
) = ESe
1
(x
1
) et M
f
(x
1
) = EI
(Eqs. 1.19).
5.2.4

Equilibre interieur
Pour etablir ces equations dequilibre, nous allons recourir au PPV.

Etablissons
tout dabord la puissance virtuelle des eorts interieurs (deni en 1.6.1 page 22) en choi-
sissant un champ virtuel de la forme de la cinematique de Love-Kirchho :
T
int
(
) =
_
M
:
M
d
=
_
__
x
3
2D
(x
) :
2D
(x
)dx
3
_
d
=
_
__
x
3
2D
(x
) :
_
e
(x
) + x
3
(x
)
_
dx
3
_
d
=
_
__
x
3
2D
(x
)dx
3
_
. .
: e
(x
)d
_
__
x
3
x
3
2D
(x
)dx
3
_
. .
:
(x
)d
N(x
) M(x
)
(5.20)
En introduisant les tenseurs des contraintes generalisees de membrane (N(x
) deni dans
lEq. 5.12a) et de exion (ou moments echissants M(x
) denis dans lEq. 5.12b) dans

Plaques 95
cette expression de la puissance virtuelle des eorts interieurs, on aboutit ` a
1
T
int
(
) =
_
_
N
(x
)e
(x
) +M
(x
(x
)
_
d (5.21)
Lecriture du PPV requiert lecriture de la puissance virtuelle des actions
exterieures. Pour cela, denissons la pression p(x
) qui règne sur la plaque suivant la

normale

x
3
. Cette pression, denie dans lEq. 5.22a est la somme de lintegration sur
lepaisseur des forces de volume relativement à la normale ` a la plaque, mais aussi du
dierentiel deorts surfaciques appliques de part et dautre de la plaque (Figure 5.6). Il
existe dautre part des eorts repartis dans le plan de la plaque reunis dans un terme
p
(x
) (5.22b).
p(x
) = F
+
3
(x
) + F
3
(x
) +
_ h
2
h
2
f
3
(x
)dx
3
(5.22a)
avec
F
+
3
(x
) = (x
,
h
2
)
x
3
F
3
(x
) = (x
,
h
2
)
x
3
p
(x
) =
_ h
2
h
2
f
(x
)dx
3
(5.22b)
Enn des eorts et moments sont imposes sur le contour de la plaque de normale
(x
). La puissance virtuelle induite par ces termes de bord, qui sont des reactions
sur
u
et des contraintes statiques sur
F
, est un peu plus delicate à expliciter, nous
nous y interesserons plus speciquement ulterieurement. Pour linstant, regroupons la
contribution de ces eorts imposes par le contact avec lexterieur sous le terme T
contact
(
).
Finalement, le PPV secrit pour les plaques de Love-Kirchho :
T
int
(
) +T
ext
(
) = 0,
_
N
(x
)e
(x
) +M
(x
(x
)
_
d+
_
(p(x
)w
(x
) + p
(x
)u
(x
)) d +T
contact
(
) = 0,
(5.23)
Essayons dexprimer ces quantites de facon homogène par rapport au deplacement virtuel.
Notamment la puissance virtuelle des eorts interieurs peut etre integree par partie pour
1
Remarque : an detre consistant du point de vue de lenergie issue des termes de cisaillement, et
ceci independamment de la loi de comportement, dans la suite on utilisera la deformation de membrane
en cisaillement au sens de lingenieur (e
12
= 2
12
) et la courbure double
12
2
12
J
cis
=
_
(
12
(
x )
12
(
x ) +
12
(
x )
21
(
x )) d =
_
2
12
(
x )
12
(
x )d
= 2
_
__
x3
12
(x
)
12
(x
) dx
3
_
d
= N
12
(x
) e
12
(x
) avec e
12
=
u1
x2
+
u2
x1
.
Plaques 96
Figure 5.6 Eorts exterieurs agissant sur une plaque.
faire apparatre les grandeurs ` a linterieur de la plaque et sur ses bords :
T
int
(
) =
_
_
N
(x
)e
(x
) +M
(x
(x
)
_
d
par symetrie des tenseurs des deformations
=
_
_
N
(x
)u
,
(x
) M
(x
)w
,
(x
)
_
d
integration par parties en
=
_
_
N
,
u
M
,
w
,
_
d
_
_
N
,
_
ds
integration par parties en
=
_
(N
,
u
+M
,
w
) d
_
_
N
,
+M
,
_
ds
. .
=
_
(N
,
u
+M
,
w
) d T
int bord
(
)
(5.24)
La composante de la puissance virtuelle des eorts interieurs le long du bord de la plaque,
notee T
int bord
(
), sera utilisee ulterieurement pour expliciter les conditions statiques et

cinematiques sur ce bord.
Nous cherchons ici à etablir les equations dequilibre interieur.

Ecrivons le PPV
(Eq. 5.23) en utilisant la nouvelle forme de la puissance virtuelle des eorts interieurs (Eq.
5.24) :
_
(N
,
u
+M
,
w
+ pw
+ p
) d T
intbord
(
) +T
contact
(
) = 0,
(5.25)
En choisissant un champ virtuel nul au bord de la plaque et non nul ` a linterieur, on en
Plaques 97
deduit aisement les equations dequilibre locales qui sont decouplees entre membrane et
direction transverse :
N
,
(x
) + p
(x
) = 0 (5.26a)
M
,
(x
) + p(x
) = 0 (5.26b)
Remarque : on notera la similitude de ces equations avec, par exemple, les equations
dequilibre des poutres droites de Bernoulli :
dN(x)
dx
+ f
x
= 0 et
d
2
M(x)
dx
2
+ p
y
= 0 en
labsence de moments repartis.
Equations de Navier
Ces equations dequilibre en contraintes (Eqs. 5.26) peuvent sexprimer en fonction
des deplacements seulement en y injectant les lois de comportement (Eqs. 5.19a et 5.19b),
ce sont alors les equations de Navier. Considerons le cas de la exion pure par exemple,
pour une plaque dont les proprietes geometriques et mecaniques sont invariantes dans
lespace : D(x
)
,
= 0. Dans ce cas, les equations de Navier sont :
M
,
(x
) + p(x
) = 0 D(1 )
,
+
,
+ p(x
) = 0
D
(1 )

2
+

2
. .
+ p(x
) = 0
x
2
en remarquant que 2
12
(x
)
x
1
x
2
=

2
11
(x
)
x
2
2
+

2
22
(x
)
x
2
1
= 2
4
w(x
)
x
2
1
x
2
2
D
_
4
w(x
)
x
4
1
+ 2
4
w(x
)
x
2
1
x
2
2
+

4
w(x
)
x
4
2
_
+ p(x
) = 0
=

2
x
2
1
+

2
x
2
2
Laplacien en cartesien
D
2
w(x
) + p(x
) = 0
(5.27)
Remarque : de nouveau, cette expression est comparable ` a lequation dequilibre local
dune poutre droite de Bernoulli en exion pure : EI
d
4
v(x)
dx
4
+ p
y
= 0
Plaques 98
5.2.5 Introduction des eorts tranchants
Pour expliciter complètement le problème à resoudre, il reste à etablir les conditions
dequilibre au bord. Dans ce cas, il est necessaire dintroduire les eorts tranchants qui
jusquici nont pas ete pris en compte. En eet, meme si les deformations de cisaillement
transverse sont negligees, comme dans le cas des poutres de Bernoulli il est indispensable
de prendre en compte ces eorts tranchants susceptibles dinduire notamment de la exion.
Par denition, les eorts tranchants resultent de lintegration sur lepaisseur des
contraintes de cisaillement :
Q
(x
) =
_
x
3
3
(x
)dx
3
(5.28)
Pour caracteriser lequilibre de la plaque en prenant en compte ces eorts tran-
chants, considerons lequilibre dun element de plaque en projection dans le plan et ` a
travers lepaisseur :
(3D)

ij
x
j
+ f
i
(2D)
+

3
x
3
+ f
= 0
3
x
+

33
x
3
+ f
3
= 0
(5.29)
La seconde equation peut etre integree directement :
_ h
2
h
2
(
i3,i
+ f
3
)dx
3
=
_ h
2
h
2
_
3
x
+

33
x
3
+ f
3
_
dx
3
= 0
=
Q
+ [
33
(x
3
)]
h
2
h
2
+
_ h
2
h
2
f
3
(x
)dx
3
. .
= Q
,
+ p(x
) = 0 (5.30)
Cette equation traduit lequilibre entre les eort repartis transverses et la variation des
eorts tranchants dans le plan.
Faisons maintenant apparatre les moments de exion, tels que denis en 5.12b.
Pour cela considerons la première equation, qui caracterise lequilibre dans le plan, et
integrons son produit avec laltitude ` a travers la plaque :
_ h
2
h
2
x
3
(
i,i
+ f
)dx
3
=
_ h
2
h
2
x
3
_
+

3
x
3
+ f
_
dx
3
= 0
=

x
_ h
2
h
2
x
3
dx
3
. .
_ h
2
h
2
1
3
dx
3
. .
+[
33
(x
3
)]
h
2
h
2
. .
=

x
+ 0(Eq. 5.3) (5.31)

Plaques 99
Finalement, les equations dequilibre interieur des plaques sont :
Equations dequilibre interieur des plaques de Love-Kircho

N
,
(x
) + p
(x
) = 0 (5.32a)
M
,
(x
) Q
(x
) = 0 (5.32b)
Q
,
(x
) + p(x
) = 0 (5.32c)
On note que les equations 5.32b et 5.32c combinees sont equivalentes à lequation 5.26b
etablie precedemment sans les eorts tranchants.
Remarque : on notera la similitude de ces equations avec, par exemple, les equations
dequilibre des poutres droites de Bernoulli :
dN(x)
dx
+ p
x
= 0,
dM(x)
dx
+ T(x) + c
Z
= 0, et
dT(x)
dx
+ p
y
= 0.
Conditions au bord
Pour denir complètement le problème, il reste à exprimer les conditions aux limites
statiques et cinematiques, cest-` a-dire sur le bord de la plaque. An de determiner la
forme des eorts que lon peut imposer sur le bord de la plaque, on propose dutiliser les
termes de bord du PPV tel que denis dans lEq. 5.24. Considerons dans cet equilibre un
champ virtuel nul à linterieur du domaine. La nullite des puissances virtuelles developpees
par les reactions aux appuis conduit ` a trois types de conditions aux limites sexcluant sur
les bords :
(Eq.5.25) T
intbord
(
) = T
contact
(
),
contact
(
) =
_
_
N
,
+M
,
. .
w
_
ds (5.33)
Q
daprès (5.32b)
= 0
M
= 0
Q
= 0
ou
(x
) = 0
w
,
(x
) = 0
w(x
) = 0
(5.34)
On peut donc aner les types de conditions cinematiques et statiques que lon
peut imposer sur la plaque, qui sont de la forme des conditions ci-dessus (Eq. 5.34). Il
Plaques 100
sut alors dexprimer le travail des eorts de contact induits par les eorts exterieurs et
les reactions, soit :
T
intbord
(
) = T
contact
(
),
_
N
,
+Q
_
ds =
_
F
_
N
d
M
d
,
+Q
d
_
ds + (5.35)
_
u
_
N
u
d
w
d
,
+Q
w
d
_
ds
(5.36)
Le travail virtuel produit par les eorts de reaction etant nul (Eq. 5.36), seul le terme
sur le bord
F
est non nul (Eq. 5.35). On en deduit les conditions statiques sur le
bord en prenant un champ de deplacement virtuel non-nul sur ce bord, et les conditions
cinematiques se deduisent naturellement pour un champ cinematiquement admissible. Au
nal, les conditions complètes sont :
_
N
N
d
=
_
M
M
d
=
_
Q
Q
d
=
ou champ
u C.A.
(x
) = u
d
(x
)
w
,
(x
) = w
d
,
(x
)
w(x
) = w
d
(x
)
(5.37)
Il est essentiel de remarquer ` a ce point que lintegration des equations de Navier en
exion pure par exemple (Eq. 5.27) requiert quatre conditions aux limites. Or, nous avons
ici trois conditions aux limites sur chaque bord, soit une condition de plus que necessaire.
Par exemple, pour un bord libre de normale

=
x
1
, on a les conditions qui se deduisent
de (5.34) :
M
11
= 0
M
12
= 0
Q
1
= 0
(5.38)
En fait cette forme de conditions aux limites (Eq. 5.33) a ete initialement introduite par
Poisson, mais Kirchho a montre (en 1850 !) que ces trois conditions etaient redondantes,
et que deux seulement susaient pour determiner complètement les èches satisfaisant les
equations de Navier (Eq. 5.27). En fait ce problème se ramène à determiner localement
les conditions aux limites à appliquer. En eet, la condition cinematique portant sur le
gradient (w
,
) peut ne pas etre triviale dans la plupart des cas. Et si on calcule ce gradient
par rapport au repère global, on ne dispose pas des bonnes informations pour poser les
conditions aux limites qui sexpriment par rapport au bord, et donc par rapport ` a la base
locale formee par les vecteurs tangent et normal ` a labscisse curviligne s. Calculons ce
Plaques 101
gradient :
grad (w(x
)) =
w(x
)
s
s
x
. .
+
w(x
. .
=
w(x
)
s
+
w(x
(5.39)
Donc la condition w
,
(x
) se traduit par :
w
,
(x
)
w
(x
)
s

+
w
(x
= 0 (5.40)
Cette dernière condition netant pas triviale, essayons dexprimer la puissance virtuelle des
eorts de bord en utilisant le calcul de ce gradient (Eq. 5.39). Considerons tout dabord
lexpression faisant intervenir le gradient du deplacement transverse :
_
,
ds =
_
_
w
(x
)
s

+
w
(x
_
ds
remarque : le bord na pas de bord!
_
f
g
s
ds =
_
f
s
gds
=
_
_

s
(M
) M
_
ds (5.41)
En utilisant cette expression pour expliciter la puissance virtuelle des actions de contact
(Eq.5.33), on aboutit aux conditions suivantes :
T
contact
(
) =
_

s
(M
) +M
,
. .
dS
F(M, Q)
= 0
s
(M
) +Q
= F(M, Q) = 0
M
= 0
ou
u(x
) = 0
w(x
) = 0
w(x
= 0
(5.42)
Dans ces equations dequilibre au bord, la seconde quantite F(M, Q) est la plus dicile
à apprehender, elle correspond en fait à un eort vertical.
Considerons lexemple de plaque ci-dessous (Figure 5.7), de dimension a selon

x
1
et b selon

x
2
et dont les faces referencees de 1 à 4 sont respectivement libre, encastree,
en appui simple, et libre.
Plaques 102
Figure 5.7 Illustration des conditions aux limites.
Les conditions aux limites correspondantes se deduisent de 5.42 et secrivent :
Face 1 : x
a, 0 x
2
b
normale

=
x
1
et

=

x
2
N
11
= N
12
= 0
M
12,2
+Q
1
= 0
M
11
= 0
Face 2 : x
0 x
1
a, b
normale

=

x
2
et

=

x
1
u
1
= u
2
= 0
w = 0
w
x
2
= 0
Face 3 : x
0, 0 x
2
b
normale

=
x
1
et

=

x
2
N
11
= N
12
= 0
w = 0
M
11
= 0
Face 4 : x
0 x
1
a, 0
normale

=
x
2
et

=
x
1
N
22
= N
12
= 0
M
12,1
+Q
2
= 0
M
22
= 0
(5.43)
Plaques 103
5.2.6 Exemples de plaque de Love-Kirchho en exion
Comme les equations dequilibre deviennent rapidement complexes ` a resoudre ana-
lytiquement dans le cas des plaques, nous allons traiter deux cas simples. Le premier cas
est une plaque circulaire soumise ` a un champ de pression. La formulation du problème en
coordonnees cylindriques du problème ramène la resolution ` a un problème 1D dont la so-
lution sexprime analytiquement. Dans le second cas, une plaque carree est consideree. La
solution est plus complexe, et on propose une approximation de Galerkin pour lexpliciter.
Flexion dune plaque circulaire
Figure 5.8 Plaque circulaire soumise à un champ de pression uniforme.
On considère la plaque circulaire representee sur la Figure 5.8, de rayon R,
depaisseur h, constituee dun materiau homogène elastique lineaire isotrope de module
dYoung E et de coecient de Poisson . La plaque etant susamment mince par rapport
à son rayon, et dans un etat de exion pure, on se placera dans le cadre de la theorie de
Love-Kirchho. Les conditions aux limites appliquees sur le contour de la plaque seront
precisees ulterieurement.
On rappelle quen coordonnees cylindriques, dans le cas des plaques, les gradients,
les courbures, et les laplaciens sont les suivants :
grad U(r, ) =
U(r, )
r
e
r
+
1
r
U(r, )
(r, ) = grad
grad w(r, )
=
u
r
r
1
r
u
r
r

u
r
u
r
1
r
u
+
u
r
r
e
r
,
x
3)
U(r, ) =
1
r
r
_
r
U
r
_
+
1
r
2
2
U
2
(5.44)
1.

Equilibre : ecrire les equations dequilibre en deplacement.
Plaques 104
2. Le problème etant entièrement axisymetrique (chargement, materiau et geometrie),
indiquer la condition que doit verier le deplacement transverse w(r, ).
3. Montrer que lequilibre de la plaque, ecrit en deplacement, sexprime :
p r
D
=

r
_
r
w
r
_
4. Montrer que la solution de cet equilibre secrit :
w(r) =
p r
4
64 D
+ B
1
r
2
ln r + B
2
r
2
+ B
3
ln r + B
4
5. Proposer les conditions aux limites permettant de determiner B
1
et B
3
. Notamment,
quelles valeurs vont prendre la èche w et le moment M
rr
au centre de la plaque ?
6. Resoudre le problème dans le cas dun bord encastre. Representer la solution.
Pour cette meme plaque mais simplement appuyee, avec un couple c.
reparti sur son

pourtour, la solution est :
w(r) =
p
64 D
_
r
4
R
4
_
+
r
2
R
2
2D(1 + )
_
c +
p R
2
8
(3 + )
_
Approximations cinematiques
On considère maintenant la plaque carree representee sur la Figure 5.9, de dimen-
sions 2a2a, depaisseur h, constituee dun materiau homogène elastique lineaire isotrope
de module dYoung E, coecient de Poisson et de densite . La plaque est complètement
encastree sur son pourtour exterieur et soumise à son propre poids. La plaque etant suf-
samment mince par rapport ` a ses autres dimensions, et dans un etat de exion pure, on
se placera dans le cadre de la theorie de Love-Kirchho.
Figure 5.9 Plaque carree encastree sur son contour et soumise ` a son propre poids.
Dans ce cas, la solution ne peut plus etre trouvee analytiquement. Nous allons donc
recourir à une approximation cinematique de Galerkin. On rappelle que ce type dapproxi-
mation du champ de deplacement solution doit verier les conditions cinematiques quil
faut donc expliciter.
Plaques 105
1. Expliciter la force qui sexerce par unite de surface.
2. Indiquer lensemble des champs de deplacement cinematiquement admissibles.
3. Approximation de Galerkin
(a) Quelles sont les conditions que doivent satisfaire les constante C et k pour que
f(x, y) = (1 + C cos kx) (1 + C cos ky) soit C.A.
(b) Dans la suite on ne considerera que les fonctions f
1
et f
2
, o` u
f
n
(x, y) =
_
1 + (1)
1+n
cos
n x
a
_ _
1 + (1)
1+n
cos
n y
a
_
. Representer f
1
(x, 0)
et f
2
(x, 0)
On rappelle que lapproximation de Galerkin repose sur la formulation faible du
problème (voir le chapitre suivant pour plus de details) pour laquelle linconnue
et la fonction test sont choisies dans un base de fonctions veriant les conditions
aux limites naturelles du problème, do` u la selection de la base de fonctions que
nous venons deectuer. Dans cette formulation faible, qui correspond ici au
principe des puissances virtuelles tel quexplicite dans lEq. 5.23 par exemple,
linconnue (le champ de deplacement reel) est recherchee comme une combi-
naison des n fonctions de la base retenue, et la fonction test (le champ de
deplacement virtuel) est successivement prise egale aux n fonctions de cette
base.
w(x, y) =
n
i=1
f
i
(x, y)Q
i
et w
(x, y) = f
1
, f
2
, ..., f
n
Au nal, on aboutit ` a un système algebrique symetrique de n equations ` a
resoudre, qui peuvent se mettre aisement sous forme matricielle. Cest ce type
dapproche qui a donne lieu aux approximations de type elements nis, qui
ont comme avantage supplementaire de donner aux coecients inconnus une
signication physique (degres de liberte de la discretisation) :
Dans notre cas, montrer que le PPV se reduit à :
_
d +
_
ghw
d = 0, w
C.A(0)
(c) Montrer, en introduisant lapproximation, que le système à resoudre est de la
forme :
W(f
1
, f
1
) . . . W(f
1
, f
n
)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
W(f
n
, f
1
) . . . W(f
n
, f
n
)
. .
Q
1
.
.
.
Q
n
. .
=
ghf
1
d
.
.
.
ghf
n
d
. .
[A] Q = F
avec W(f
i
, f
j
) = D
_
(1 )f
i,
f
j,
+ f
i,
f
j,
d
Plaques 106
(d) En considerant une seule fonction f
1
(x, y) (et donc un seul coecient Q
1
),
montrer que la solution de notre problèmes est :
w(x, y) =
4a
2
gh
2W(f
1
, f
1
)
f
1
(x, y)
avec W(f
1
, f
1
) = D[7
4
(1 ) + 6
4
] lenergie de deformation correspondant
au terme A
11
de la matrice de rigidite du système.
5.3 Plaques de Hencky-Mindlin
Nous avons etudie les plaques de Love-Kirchho, plaques dont lepaisseur est faible
devant les dimensions caracteristiques du plan de la plaque. Dans le cas des plaques dites
epaisses, cette theorie est mise en defaut et seloigne des solutions de la mecanique 3D.
En eet, le cisaillement transverse devient essentiel dans ces plaques, ou bien lorsque
le materiau constitutif est de type orthotrope, ou encore dans le cas des sanwichs o` u
le cisaillement se developpe de facon privilegiee. Ces considerations sont identiques à
celles rencontrees dans les poutres, et la theorie de Love-Kirchho correspond ` a celle de
Bernoulli pour les poutres, tandis que la theorie de Hencky-Mindlin que nous etudions ici
correspond ` a celle de Timoshenko dans les poutres.
Les plaques dites epaisses peuvent etre denies pour des rapports 5
R
h
10,
R etant la taille caracteristique du plan de la plaque. Ces plaques sont plus largement
utilisees dans les applications numeriques, notamment parce que la representation du
milieu 3D par ces modèles de plaque est plus realiste.
5.3.1 Cinematique et deformations
Par rapport aux plaques de Love-Kirchho, la cinematique de ces plaques varie
par lexpression des angles de rotation des sections qui cette fois ne sont plus directement
egaux au gradient de deplacement transverse, comme dans lEq. 5.6, mais sont des quan-
tites independantes. Dans ce cas le champ de deplacement secrit, par analogie avec la
Plaques 107
cinematique de Love-Kirchho :
|
M
(x
) =
(x
) =
1
=
2
(x
2
=
1
(x
)
0
u
M
(x
) =

u (x
) +
MG
(x
)
=
u
1
(x
)
u
2
(x
)
w(x
)
+
0
0
x
3
2
(x
1
(x
)
0
(x
) x
3
(x
)
w(x
(M)
(5.45)
do` u lon tire les deformations associees, notees HM, composees des deformations de type
Love-Kirchho dont les courbures dependent maintenant directement des angles (
2D
), et
des deformations de cisaillement (
3
) :
HM
(x
) =
2D
(x
+
3
(x
x
3
(5.46)
avec

2D
(x
) =
1
2
_
u
+
u
_
. .
x
3
1
2
_
_
. .
= e
(x
) + x
3
(x
)
et
2
3
=
w
x
(5.47)
Le tenseur des contraintes dans cette cinematique doit etre complete en
consequence puisque les deformations de cisaillement transverses sont maintenant non
nulles :
HM
=
11

12

13

22

23
0
(5.48)
5.3.2

Utilisons le PPV pour etablir les equations dequilibre. La puissance virtuelle des
eorts interieurs secrit, en notant que les contraintes de cisaillement sont doubles pour
Plaques 108
obtenir le travail eectue en 3D (2
3
3
=
3
3
+
3
3
) :
T
int
(
) =
_
M
:
M
d
=
_
__
x
3
2D
(x
) :
2D
(x
)dx
3
+ 2
_
x
3
3
(x
3
(x
)dx
3
_
d
=
_
_
N(x
) : e
(x
) +M(x
) :
(x
) + 2Q
(x
3
(x
)
_
d
(5.49)
ce qui peut encore se mettre sous une forme incluant des deplacements et rotations uni-
quement (en notant la symetrie des deformations de membrane et de courbure), et quon
intègre ensuite par parties pour faire apparatre lequilibre interieur et les actions de
contact :
T
int
(
) =
_
_
N
(x
)u
,
(x
) M
(x
,
(x
) +Q
(x
)
_
w
__
d
integrations par parties en et
=
_
(N
,
u
(M
,
Q
+Q
,
w
) d
_
(N
+Q
) ds
. .
=
_
(N
,
u
(M
,
Q
+Q
) d T
int bord
(
)
(5.50)
et la puissance des eorts exterieurs secrit :
T
ext
(
) =
_
(p(x
)w
(x
) + p
(x
)u
(x
)) d +T
contact
(
)
On identie immediatement les equations dequilibre interieur. Elles correspondent
aux equations des plaques de Love-Kirchho lorsque les eorts tranchants sont pris en
compte (Eqs. 5.32a, 5.32b, et 5.32c), obtenues plus directement ici. Ces equations sont
rappelees ci-dessous.
N
,
(x
) + p
(x
) = 0
M
,
(x
) Q
(x
) = 0
Q
,
(x
) + p(x
) = 0
En ce qui concerne les equations dequilibre au bord, on obtient cette fois des conditions
plus simples que pour les plaques de Love-Kirchho :
= 0
Q
= 0
M
= 0
ou
(x
) = 0
w(x
) = 0
(x
) = 0
Plaques 109
Les conditions aux limites sont donc plus naturelles ici, et pour lexemple de la
plaque traite precedemment (Figure 5.7, page 102), elles deviennent :
Face 1 : x
a, 0 x
2
b
normale

=
x
1
et

=

x
2
N
11
= N
12
= 0
Q
1
= 0
M
11
= M
12
= 0
Face 2 : x
0 x
1
a, b
normale

=

x
2
et

=

x
1
= 0
w = 0
1
=
2
= 0
Face 3 : x
0, 0 x
2
b
normale

=
x
1
et

=

x
2
N
11
= N
12
= 0
w = 0
M
11
= M
12
= 0
Face 4 : x
0 x
1
a, 0
normale

=
x
2
et

=
x
1
N
22
= N
12
= 0
Q
2
= 0
M
22
= M
12
= 0
(5.52)
5.3.3 Lois de comportement
Les lois de comportement reliant les eorts et moments generalises aux
deformations et courbures generalisees, respectivement 5.19a et 5.19b, restent valables.
Il faut simplement introduire ici la loi de comportement qui relie les eorts tranchants
aux deformations de cisaillement, comme dans le cas des poutres de Timoshenko.
Dans les plaques minces, nous avons pose que
3
est independant de x
3
, de plus on a la
relation de comportement au niveau dun element de matière
3
= G
3
. Par denition
(eq. 5.28) on a donc leort tranchant qui secrit :
Q
(x
) = 2G
_
x
3
3
dx
3
= Gh
_
w
x
_
mais
3
ne peut pas etre constant dans lepaisseur de la plaque puisque cette composante
est nulle sur les faces libres de la plaque, et non nulle dans la plaque. En utilisant lequation
dequilibre en contraintes selon les axes

x

(eqs 5.29), on a :
3
x
3
=
en exion pure
= x
3
12
h
3
M
daprès (5.32b)
= x
3
12
h
3
Q
(5.53)
Plaques 110
donc
3
est parabolique dans lepaisseur de la plaque, et plus precisement est de la forme
(
3
(x
3
= h/2) = 0)
3
(x
) =
_
1
4 x
2
3
h
2
_
3
2 h
Q
(x
) (5.54)
Pour obtenir la bonne loi de comportement en cisaillement, il faut comparer
lenergie de deformation que lon aurait en 3D et celle quon a dans notre theorie des
plaques :
w
cis
=
1
2
_ h
2
h
2
2
3
(x
)
3
(x
) dx
3
=
1
2G
_ h
2
h
2
__
1
4 x
2
3
h
2
_
3
2 h
_
2
dx
3
Q
=
_
5
6
_
1
2Gh
Q
(5.55)
on a donc un rapport de
5
6
entre les distributions de la theorie des plaques et une theorie
qui serait 3D. On reconnat ce rapport dejà introduit dans les poutres de section rectan-
gulaire et appele coecient de correction en cisaillement. Donc la loi de comportement
en cisaillement secrit :
Q
(x
) =
5
6
Gh
_
w
x
_
(5.56)
6.
Approximations numeriques
Sommaire
6.1 Notions de base sur les approximations numeriques en
mecanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
6.2 Approximations numeriques les plus courantes en elasto-
statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
6.2.1 Residus ponderes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
6.2.2 Formulation integrale faible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
6.2.3 Galerkin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
6.3 Applications à la mecanique des structures : Barre soumise
à son poids propre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
6.3.1 Solution analytique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
6.3.2 Resolution par dierences nies . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
6.3.3 Methodes de collocation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
6.3.4 Methode de Galerkin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
6.3.5 De la methode de Galerkin aux elements nis . . . . . . . . . . 134
6.4 Conclusions sur les methodes numeriques en mecanique des
structures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
111
Approximations numeriques 112
Dans ce chapitre, on propose de presenter assez succinctement les approximations
numeriques utilisees couramment en mecanique. Si les elements nis sont aujourdhui lar-
gement utilises dans le monde industriel, en fonction des domaines scientiques dont sont
issus les problèmes à resoudre, dautres approximations numeriques restent egalement
employees. Par exemple, les volumes nis sont largement repandus en chimie car cette
methode est basee sur la notion de bilan des ux de matière circulant ` a travers un volume,
notion courante en chimie. De la meme manière, les dierences nies presentent de
nombreux avantages dans les domaines de la physique tels que la thermique par exemple.
On note egalement que les couplages de dierentes methodes numeriques est souvent de
mise, soit parce que les problèmes sont de nature de plus en plus multi-physiques, soit
parce que la resolution peut etre mieux adaptee en fonction de la nature des equations
à resoudre. Cest le cas par exemple en dynamique des structures o` u la resolution en
espace est generalement realisee par elements nis alors que lintegration de la reponse
en temps est realisee par dierences nies. Nous nous interesserons plus particulièrement
ici aux methodes qui ont donne naissance aux elements nis pour nir par la methode
des elements nis qui sera vue dans un cadre statique.
Ce chapitre constitue la base du module 2 mis en place ` a la rentree 2009-
2010 dans loption Materiaux et Mecanique, intitule Mecanique numerique, et qui
se concentrera exclusivement sur les methodes numeriques et leurs applications en
mecanique. Ce domaine constitue un thème de recherche industriel et academique
en constant renouvellement depuis les annees 90, il est connu et plus comprehensible
sous le vocable Computational Mechanics, cest-à-dire le lien entre linformatique, les
mathematiques appliquees, et la mecanique, et couvre un vaste champ dapplication
allant du calcul intensif à lintegration doutils speciques dans de grands codes industriels.
6.1 Notions de base sur les approximations
numeriques en mecanique
Les notions dapproximation de la solution en mecanique sont de diverses natures.
Comme dans le cas des structures, ces approximations peuvent porter sur la simplication
geometrique conduisant à une simplication de la cinematique. Cest le cas des theories
de poutres, plaques, coques, ... Les approximations peuvent egalement porter sur le com-
portement du milieu etudie, le comportement ideal le plus basique etant de type Hookeen.
Enn, si malgre ces diverses simplications le problème ne peut toujours pas etre resolu
de facon simple, cest-à-dire que le champ solution ne peut etre trouve analytiquement, on
eectue alors des approximations semi-analytiques, ou plus generalement des approxima-
tions qui de par la taille des systèmes engendres sont presque systematiquement resolus
de facon numerique.
Ces approximations numeriques sont nombreuses, nous verrons ici le cas des ap-
proximations les plus courantes basees sur la formulation de type Residus ponderes
du problème pose. De facon très grossière, ce type de formulation consiste ` a minimiser
un residu (une fonction ` a valeur reelle) en cherchant ` a annuler le produit de ce residu
avec des fonctions de ponderation bien choisies. Toute la problematique est presente
dans ce terme bien choisies. En eet, partant dune formulation donnee du problème
de mecanique, ces approximations numeriques dièrent par les contraintes imposees au
champ solution et au champ test (fonctions de ponderation). En imposant des contraintes
de derivabilite forte sur le champ solution recherche, on formule le problème de facon
forte. Par contre en partant de la formulation faible, i.e. en partageant les contraintes de
derivabilite sur le champ reel et le champ test, on formule la plupart des approximations
numeriques rencontrees dans les sciences pour lingenieur. Seule la methode des elements
de frontière dière de cette formulation faible, puisquon va rejeter le problème à resoudre
sur ses frontières, ceci en imposant les contraintes de derivabilite sur les fonctions test.
Cette section 6.1 presentant les approximations numeriques les plus repandues
sinspire du premier chapitre de lexcellent ouvrage de J.-M Bergheau (ENISE) et R.
Fortunier (EMSE) intitule Finite Element Simulation of Heat Transfer(ISTE Ltd and
John Wiley & Sons Inc, ISBN-10 : 1848210531). Les applications numeriques sont en
partie adaptees de cet ouvrage. Un grand merci aux auteurs !
6.2 Approximations numeriques les plus courantes
en elasto-statique
Lexemple de resolution dun problème elasto-statique simple permet de mettre en
evidence les grandes notions que nous verrons en details dans ce chapitre. Considerons
le problème classique dequilibre mecanique (Figure 6.1) formule à partir de lequation
dequilibre dun element de volume et des conditions aux limites associees cinematiques
(Dirichlet ou en deplacement) et statiques (Neumann ou en contraintes/eorts) :
Figure 6.1 Representation generale dun solide occupant un domaine , de frontière
( =
u

F
et
u

F
=), soumis ` a des sollicitations exterieures.
div(
x , t) +
f (
x , t) =

u
i
(
x , t) ,

x
avec les conditions aux limites
u (
x , t) =
u
d
(
x , t) ,

x
u
(
x , t)
n (
x ) =

F
d
(
x , t) ,

x
F
et la loi de comportement correspondante
(
x , t) = L(
x , t) : (
x , t)
(6.1)
Lequilibre mecanique peut egalement secrire en fonction du champ de deplacement
seulement sous la forme dite en deplacement appelees equations de Lame-Clapeyron
ou de Navier. En eet, en introduisant la loi de comportement, la divergence des
contraintes secrit en fonction des deformations qui sont la partie symetrique du gra-
dient du deplacement. Ces calculs simples sont rappeles en Annexe (voir 7.4 page 150).
Pour un milieu homogène isotrope obeissant à une loi de comportement lineaire, et dans
un cadre HPP, on obtient facilement lequilibre en statique :
u + ( + )
grad (div
u ) +
f (
x ) =

0 (6.2)
avec et les coecients de Lame du materiau constitutif. On voit que ce problème
est par nature elliptique et fait intervenir un laplacien, soit des derivees dordre 2 de
linconnue. Ceci va guider le choix des methodes dapproximation ` a utiliser.
On peut proposer une forme plus generale de ce problème de mecanique (Eq.
6.1) en introduisant un operateur / agissant sur le champ de deplacement recherche.
Compte-tenu des hypothèses restrictives posees, cet operateur est lineaire dans notre cas.
La resolution de cette equation conduit bien evidemment à lexpression du champ de
deplacement, dont on deduit aisement les deformations, puis les contraintes via la loi de
comportement. Le problème à resoudre secrit donc :
Trouver une fonction

u U telle que
R(
u ) = /
u +
f =

0 ,
x
u (
x , t) =

u
d
(
x , t) ,

x
u
(
x , t)
n (
x ) =

F
d
(
x , t) ,

x
F
(6.3)
o` u U est un espace de fonctions veriant les conditions aux limites de Dirichlet, soit
des fonctions C.A. (cinematiquement admissibles), dont on precisera ulterieurement les
contraintes en termes de derivabilite / integration notamment.
6.2.1 Residus ponderes
Pour resoudre ce problème, qui sauf dans quelques cas particuliers na pas de
solution analytique, on se propose dintegrer cette equation dequilibre, le residu R(
u ),
sur tout le domaine et den calculer le produit avec des fonctions tests continues.
Pour que cette equation soit identiquement nulle, le produit avec nimporte laquelle de
ces fonctions doit rester nul. On notera qu` a ce stade, la seule condition que doivent
remplir ces fonctions tests est quelles soient integrables sur le domaine. Notons V cet
espace de fonctions. Par contre, le champ solution doit etre au moins 2 fois dierentiable,
conformement à la remarque precedente sur la presence dun laplacien du deplacement
dans les equations de Lame-Clapeyron (Eq. 6.2). En ce sens, la formulation est dite forte.
En introduisant le produit scalaire tel que
_
(f g) d = f, g), dont la denition plus

precise necessiterait de sattarder sur lanalyse fonctionnelle, le problème à resoudre est
donc :
Trouver une fonction

u U telle que
R(
u ),

v ) = /
u ,

v ) +
_
f ,
v
_
,
v V
u (
x , t) =
u
d
(
x , t) ,

x
u
(
x , t)
n (
x ) =

F
d
(
x , t) ,

x
F
(6.4)
Partant de cette formulation, le choix des fonctions test va nous permettre de
formuler 3 formes dapproximations de ce problème que nous detaillerons dans la suite
de ce chapitre : collocation par points, collocation par sous-domaine, et volumes nis qui
seront mis en uvre par la suite sur des exemples plus precis :
1. Si V est un ensemble de distributions de Dirac, on formule la resolution par collo-
cation par point, cest à dire quon cherche la solution en des points donnes :
V =
x
i
, i = 1..n
R(
u ),

v ) =
_
/
u ,
x
i
_
+
_
f ,
x
i
_
= 0
= R(
u )[
x =
x
i
= 0, i = 1..n
(6.5)
2. Si V est une base de fonctions constantes par sous-domaine, on formule la resolution
par collocation par sous-domaine ce qui revient à chercher les fonctions qui
verient lequilibre sur des sous-domaines disjoints mais dont lunion forme le do-
maine :
V =
i
, i = 1..n
R(
u ),
v ) = /
u ,
i
) +
_
f ,
i
_
= 0
Par denition du produit scalaire
=
_
R(
u )
i
d
i
=
_
i
R(
u ) d
i
= 0, i = 1..n
= R(
u )[
=
i
= 0, i = 1..n
(6.6)
3. Partant de cette dernière forme de champ test, en utilisant le theorème de la diver-
gence (ou Ostrogradsky) applique à lequilibre mecanique ecrit en contraintes (Eq.
6.1), on formule la resolution par volumes nis. Globalement, on verie que le ux
de contraintes sur la frontière du sous-domaine
i
, appele alors volume de contr ole,
est equilibre par les forces volumiques imposees :
V =
i
, i = 1..n
R(
u )[
=
i
= 0, i = 1..n
=
_
i
_
div +
f
_
d
i
= 0, i = 1..n
=
_
n d
i
+
_
f d
i
= 0, i = 1..n
(6.7)
6.2.2 Formulation integrale faible
Le problème initial, ecrit en 6.3 sous une forme generale peut etre reformule pour
donner une formulation integrale faible à resoudre. Cette formulation, equivalente au
principe des puissances virtuelles introduit precedemment pour les poutres (Eq. 1.21)
puis les plaques (Eq. 5.23), a lavantage de requerir des conditions de derivabilite moindre
sur les fonctions issues de lespace des solutions U tout en augmentant les contraintes de
derivabilite sur les fonctions de lespace test V .
Partant du problème à resoudre, utilisons le theorème de la divergence pour re-
porter les derivations du champ reel vers le champ test dans le terme dequilibre des
contraintes. Nous supposons ici que loperateur /, ) est un operateur auto-adjoint (ou
hermitien), i.e. il verie /
u ,
v ) =
u , /
v ), ce qui est le cas quasi-systematiquement

en physique classique, et que les proprietes du milieu sont homogènes :
/
u ,
v ) =
_
div(
x )
v (
x ) d
=
_
div
_
L(
x ) : (
x )
_
v (
x ) d
=
_
div
_
L(
x ) : (
u (
x ))
_
v (
x ) d
=
_
u (
x ) : L(
x ) :
t
v (
x ) d +
_
_
L(
x ) :
u (
x )
_
v (
x ) d
(6.8)
On constate que le terme representant lequilibre interieur est maintenant symetrique en
ce qui concerne les contraintes de derivabilite des fonctions issues de U et V . Sans entrer
dans les details, la regularite requise correspond maintenant au premier espace de Sobolev,
generalement note H
1
(), regroupant les fonctions de carre integrable sur et dont les
derivees sont egalement de carre integrable.
Un aspect important de cette formulation faible consiste ` a aboutir ` a une expression
unique contenant lequilibre et les conditions aux limites essentielles (en deplacement) et
naturelles (en contraintes). Dans ce cas, le parallèle avec le PPV est valable pour un PPV
formule en deplacements. Une des dierences majeures de la formulation faible par rapport
aux dierentes methodes vues jusquici est que les conditions essentielles sont introduites
en imposant que les fonctions de lespace U verient ces conditions aux limites, soit :
U =
_
u H
1
()/
u (
x , t) =

u
d
(
x , t) ,

x
u
_
.
Dautre part, les fonctions test sont choisies telles quelles sannulent sur la frontière
u
o` u les conditions de Dirichlet sont imposees. En eet, toute fonction

u aectee
dune perturbation reste admissible tant que les conditions essentielles sont veriees
(
u +

v =

u
d

v = 0 ,

x
u
). Dun point de vue mathematique, le cadre
du calcul des variations conduit au meme resultat, ce qui revient ` a considerer que les
fonctions de ponderation

v expriment les variations du champ reel

u (voir Eq. 6.12). Il
resulte de ces considerations que lespace des fonctions tests est tel que
V =
_
v H
1
()/
v (
x , t) = 0 ,

x
u
_
.
On en deduit immediatement que lintegrale de surface (second terme de lEq. 6.8) se
limite alors ` a lintegrale des contraintes sur la surface
F
, soit le ux de deplacement :
_
_
L(
x ) :
u (
x )
_
v (
x ) d =
_
F
(
x )
v (
x ) d
=
_
F
d
(
x )
v (
x ) d
(6.9)
Le problème à resoudre secrit alors :
Trouver
u U tel que pour tout
v V :
u (
x ) : L(
x ) :
t
v (
x ) d +
_
f (
x )
v (
x ) d +
_
F
d
(
x )
v (
x ) d = 0
avec U =
_
u H
1
()/
u (
x ) =
u
d
(
x ) ,

x
u
_
et V =
v H
1
()/
v (
x ) = 0 ,

x
u
(6.10)
Ce type de formulation continue se prete extremement bien au calcul numerique
car elle permet de manipuler des fonctions scalaires. Dautre part, trouver la solution de
cette nouvelle formulation (Eq. 6.10) dun problème mecanique peut etre vu comme la
recherche dun extremum. On montre en eet que la solution minimise et rend stationnaire
une fonctionnelle (fonction de fonction), strictement convexe dans un cadre lineaire, donc
possedant un minimum unique, appelee

Energie Potentielle. Le theorème de l
Energie
Potentielle que nous ne detaillerons pas ici permet de montrer que lequilibre (stable
ou instable) correspond au champ annulant la première variation de cette fonctionnelle
formee par la dierence entre lenergie de deformation du système et le travail des eorts
donnes :
Trouver
u U qui minimise :
(
u ) =
1
2
_
u (
x ) : L(
x ) :
t
u (
x ) d
_
f (
x )
u (
x ) d
_
F
d
(
x )
u (
x ) d
avec U =
_
u H
1
()/
u (
x ) =
u
d
(
x ) ,

x
u
_
(6.11)
Quelques notions de calcul des variations sont rappelees en annexe 7.5 page 151. En
quelques mots, le principe du calcul variationnel consiste à chercher ` a minimiser lecart
entre la solution reelle, ici

u (x), et une solution perturbee, representee par une famille de
fonctions proches de la solution,
u (x) =
v (x) avec 0, qui se superposent ` a cette

solution reelle. On comprend bien alors pourquoi cette variation doit sannuler sur le bord
u
. On retiendra nalement que la recherche du minimum dune fonctionnelle convexe
correspond ` a trouver le champ qui annule sa première variation, cest ` a dire qui rend nulle
la valeur prise par la fonctionnelle pour une faible perturbation autour de la solution,
montrant quun extremum est bien atteint. Pour revenir à notre cas, la minimisation de
lenergie potentielle conduit à chercher le champ de deplacement

u U annulant la
première variation (
u ) de (
u ), ceci pour toute variation admissible
u V , i.e
CA(0) :
Trouver
u U tel que pour tout
u V :
(
u ) =
_
u (
x ) : L(
x ) :
t
u (
x ) d
f (
x )
u (
x ) d
_
F
d
(
x )
u (
x ) d = 0
avec U =
_
u H
1
()/
u (
x ) =

u
d
(
x ) ,

x
u
_
et V =
u H
1
()/
u (
x ) = 0 ,

x
u
(6.12)
Cette expression unique integrant les equations dequilibre et les conditions aux
limites permet de resoudre numeriquement lequilibre mecanique, elle correspond au prin-
cipe des puissances virtuelles formule en deplacement en prenant le champ virtuel egal
à la variation du champ reel (Eqs. 1.21 et 5.23). Cest à partir de cette expression que
les approximations de type Galerkin, Ritz-Galerkin, et nalement les elements nis (en
deplacements) sont formules.
6.2.3 Galerkin
Partant de lexpression variationnelle de lequilibre mecanique tel que presente en
6.12, des methodes numeriques, donc approchees, ont ete construites. La plus repandue
de ces methodes est la methode de Galerkin (Boris. G. Galerkin, mathematicien Russe,
1871-1942). Il sagit ici de travailler sur des sous-espaces de dimension nie U
n
et V
n
issus
de U et V respectivement, conduisant ` a un système discret. La methode de Galerkin
utilise la propriete que tout element

u de U peut etre construit ` a partir dun seul element
particulier

u

de cet espace, perturbe par une fonction issue de lespace de test V , soit :
u =

u
v avec R
petit. Il sagit donc de construire un problème approche o` u

lapproximation de la solution et les fonctions test sont issues dun meme sous-espace de
dimension nie :
U
n
=
_
u H
1
()/
u =

u
v avec

v V
n
_
(6.13)
On notera que si le terme particulier u
depend x, il sera integre à la resolution du

problème. Generalement, ce terme exprime des conditions particulières que le champ de
deplacement solution doit verier (Dirichlet en particulier), il secrit donc par rapport ` a
des donnees du problème. Ce terme sera donc present dans le problème à resoudre comme
une partie du second membre. Ceci est illustre dans lexemple dapplication (6.3.4 page
129)
En introduisant cette approximation dans la formulation faible (Eq. 6.10 ou 6.12),
et notamment dans le terme de puissance virtuelle des eorts interieurs, on aboutit au
problème discret de dimension n à resoudre :
Trouver
u U
n
tel que pour tout
v V
n
:
u (
x ) : L(
x ) :
t
v (
x ) d +
_
f (
x )
v (
x ) d +
_
F
d
(
x )
v (
x ) d = 0
avec U
n
=
_
u H
1
()/
u =

u
v ,

x , avec

v V
n
et

u =
u
d
,

x
u
_
et V
n
=
v H
1
()/
v (
x ) = 0 ,

x
u
(6.14)
Lorsque la dimension du problème discret augmente, on tend vers la solution
exacte. On retrouve ici, ecrit de fa con toute ` a fait generale, la methode qui est utilisee pour
resoudre le second exercice sur les plaques (cf 5.2.6). De plus, nous verrons sur lexemple
ci-dessous que la methode des elements nis est un cas particulier de choix de ces fonc-
tions dapproximation, o` u la solution va etre approchee par une combinaison de fonctions
dont les valeurs sont connues en des points particuliers. Linteret de cette methode pour
les ingenieurs est double, il sagit dune part de la concidence entre decoupage physique
(maillage) et decoupage necessaire à la resolution ` a laide de polyn omes dordre peu eleve,
et dautre part du sens physique des resultats qui sont des grandeurs prises en ces memes
points particuliers, les valeur nodales.
6.3 Applications à la mecanique des structures :
Barre soumise à son poids propre
An de mettre en pratique les notions introduites ci-dessus, nous allons considerer
un exemple en mecanique des structures, une barre en tension-compression. Ce problème
ore une resolution très simple, ceci nous permettra devaluer la pertinence des approxi-
mations numeriques utilisees dans un second temps. Nous allons dabord envisager une
resolution directe par dierences nies, puis par les methodes de collocation ` a partir de
la formulation de type Residus Ponderes, et enn gr ace ` a la formulation faible qui nous
permettra daboutir ` a la formulation dun element ni en tension.
Considerons une poutre droite ` a plan moyen chargee dans ce plan telle que vu au
2.1. Cette poutre de section constante (section S = largeur b x hauteur h) et constituee
dun materiau homogène elastique isotrope (module dYoung E, masse volumique )
travaille uniquement en tension-compression. Comme indique sur la Figure 6.2, elle est
bloquee en deplacement ` a son origine u(x = 0) = 0 et soumise ` a une deplacement donne à
son extremite u(x = l) = u
d
. Cette poutre est soumise ` a un eort lineque correspondant
à son poids propre (gS). Les equations caracterisant cet equilibre secrivent :
Figure 6.2 Poutre droite soumise ` a son propre poids et un deplacement impose.
u(0) = 0 et u(x = l) = u
d
2.

Equilibre interieur
dN(x)
dx
+ gS = 0
3.

N(x) = ES
du(x)
dx
5. Relations utiles : tension :
m
xx
(x) =
N(x)
S(x)
6.3.1 Solution analytique
La solution analytique de ce problème est facilement deduite de la resolution ana-
lytique, elle est representee sur la Figure 6.3 ci-dessous et secrit :
u(x) =
u
d
x
l

gx
2 E
(x l) (6.15)
Pour la suite des applications numeriques, nous considerons les valeurs suivantes pour les
grandeurs physiques du problème :
longueur de la poutre l = 1 m
section de la poutre h = 20 mm et b = 10 mm
module dYoung du materiau constitutif E = 210 10
3
N.m
2
masse volumique du materiau rho = 7, 8 10
3
kg.m
3
acceleration de la pesanteur g = 9, 8m.s
2
deplacement impose u
d
= 5 cm;
6.3.2 Resolution par dierences nies
La methode des dierences nies est une methode de resolution directe, au meme
titre que lintegration analytique des equations. Cette methode bien connue consiste à
remplacer les derivations, soit les variations dune quantite par rapport ` a une longueur ou
un temps elementaire (innitesimale), par des dierences de cette meme quantite evaluee
en des points precis eloignes dune distance (dun temps) nie connue. On eectue un
decoupage du problème à resoudre.
Dans notre cas, considerons n + 1 points egalement repartis le long de laxe de la
poutre (entre x = 0 et x = l), tels que labscisse dun point x
i
= ix (avec x =
l
n
et i = 0, . . . , n) est connue à partir de lindice i. En ces points x
i
, le deplacement, note
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
x (m)
D
p
l
a
c
e
m
e
n
t

(
m
)
Solution analytique
Figure 6.3 Solution analytique pour le cas dune poutre droite correspondant ` a la Figure
6.2.
u
i
, est recherche. Comme indique, cherchons à exprimer la dierentielle totale dordre 2
caracterisant lequilibre de notre problème aux points interieurs du domaine (i = 1, ..n
1) comme la dierence de ces deplacements pris ` a des points distants de x, soit une
dierence centree dordre 2. Finalement, notre problème secrit :
d
dx
_
ES
du(x)
dx
_
+ gS = 0 , x [0, l] et u(0) = 0, u(l) = u
d
n1
i=1
_
ES
u
i+1
2u
i
+ u
i1
x
2
+ gS = 0
_
et u
0
= 0, u
n
= u
d
(6.16)
Concernant les conditions aux limites, elles doivent etre prises en compte directe-
ment dans le système à resoudre. Les conditions de Dirichlet sont prises en compte en
imposant la valeur donnee à linconnue au point correspondant. Ici, il sagit de u
0
= 0 et
u
n
= u
d
. Si une condition de Neumann devait etre imposee (N(l) = N
d
par exemple), il
faudrait alors raisonner ` a laide dune dierence nie prenant en compte la valeur connue
la plus proche : u
0
et u
1
ou u
n1
et u
n
(N(l) = N
d
ES
x
(u
n
u
n1
) = N
d
).
Finalement, le système discret à resoudre est lineaire, de la forme
u
i+1
+ 2u
i
u
i+1
=
g
E
x
2
,
ce qui conduit au système algebrique de forme tribande suivant dont la resolution fournit
les deplacements u
i
:
1 0 0 . . . 0 0 0
1 2 1 . . . 0 0 0
0 1 2 . . . 0 0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 . . . 2 1 0
0 0 0 . . . 1 2 1
0 0 0 . . . 0 0 1
. .
u
0
u
1
u
2
.
.
.
u
n2
u
n1
u
n
. .
=
0
g
E
x
2
g
E
x
2
.
.
.
g
E
x
2
g
E
x
2
u
d
. .
[K] Q = F
(6.17)
La resolution de ce système fournit les solutions representees sur la Figure 6.4 o` u
sont traces les deplacements pour un nombre dintervalles le long de la poutre correspon-
dant ` a n = 5, n = 10, n = 20, et n = 50. On verie bien que la solution approchee tend vers
la solution exacte. La particularite ici est que la solution exacte est polyn omiale dordre
2, donc assez facile ` a approcher. Si le calcul des contraintes est envisage, il est realise à
partir de cette solution approchee en prenant des valeurs de deplacements ponctuelles, les
u
i
.
En conclusion, lintegration par dierences nies de ce problème simple peut donner
satisfaction, en notant que le système est à reecrire quand les conditions aux limites
changent. Par contre, pour des problèmes plus complexes, avec des variations fortes de la
reponse, la taille du problème pour aboutir ` a une convergence convenable peut devenir
consequente puisquen toute rigueur on tend vers la solution reelle quand n tend vers
linni.
6.3.3 Methodes de collocation
Les methodes de collocation permettent de resoudre le problème initial, tel que
pose en 6.3 page 115, mais reformule à laide des residus ponderes (Eq. 6.4 page 116). Si
nous appliquons la meme approche ` a notre cas particulier de barre, nous arrivons ` a la
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
x (m)
D
p
l
a
c
e
m
e
n
t

(
m
)
Solution analytique
n=50
n=20
n=10
n=5
Figure 6.4 Solution analytique et par dierences nies pour le cas dune poutre droite
correspondant ` a la Figure 6.2.
formulation equivalente, utilisant un espace de fonctions test à denir et qui secrit :
Trouver une fonction u U(C.A.)/v V

_
l
0
v
_
d
dx
_
ES
du(x)
dx
_
+ gS
_
dx = 0
u(0) = 0 et u(l) = u
d
(6.18)
Il reste maintenant, dans cette formulation integrale, ` a preciser lespace V dans
lequel les fonctions test vont etre choisies, ce qui conduira ` a une resolution par col-
location par point et collocation par sous-domaine, comme indique de facon generale
precedemment.
Collocation par points
Pour resoudre, comme par dierences nies nous allons realiser un decoupage de
la geometrie, et ramener la resolution en des points particuliers. Conservons le decoupage
tel que la solution soit recherchee en n + 1 points egalement repartis le long de laxe de
la poutre (entre x = 0 et x = l), dabscisse x
i
= ix (avec x =
l
n
et i = 0, . . . , n)
connue à partir de lindice i. Choisissons comme espace V des fonctions test, lensemble
des distributions de Dirac associe à ces points : V =
x
i
, i = 0..n. La resolution consiste
donc à trouver une approximation de la fonction u(x) dierentiable 2 fois, satisfaisant les
conditions aux limites, et annulant le residu en chacun des points x
i
: R(
u )[
x =
x
i
=
0, i = 0..n. Puisquon travail sur une approximation de u(x) et non pas sur des valeurs
u
i
comme dans le cas des dierences nies par exemple, on obtient alors n + 3 equations
correspondant ` a lequilibre ecrit en les n + 1 points, completes par les conditions aux
limites ; soit pour des proprietes constantes de la barre :
_
l
0
v
_
d
dx
_
ES
du(x)
dx
_
+ gS
_
dx = 0
i=0
_
ES
d
2
u
dx
2
[
x
i
+ gS = 0
_
et u(x
0
) = 0 , u(x
n
) = u
d
(6.19)
Si les grandeurs physiques dependent de la position le long de la barre, elles seront donc
evaluees en les abscisses x
i
, les points de collocation.
Choisissons maintenant pour lespace des solutions U lespace des polynomes du
type u(x) = a
0
+ a
1
x +. . . + a
p
x
p
. Compte-tenu des contraintes de derivabilite fortes sur
cette solution, on doit au minimum avoir des polyn omes dordre 2. Les 3 coecients de ces
polyn omes seront donc determines par les n + 3 relations, donc n = 0, ce qui correspond
à une collocation en un seul point. Il sagit du minimum pour que lapproximation ait un
sens. Dans ce cas, le système à resoudre secrit :
1 0 0
0 0 2
1 l l
2
a
0
a
1
a
2
g
E
u
d
(6.20)
on en deduit immediatement la solution : a
0
= 0, a
1
=
u
d
l
a
2
l et a
2
=
g
2 E
soit la
solution exacte : u(x) =
u
d
x
l

g x
2 E
(x l).
De fa con generale, lespace U doit correspondre aux polynomes dordre n+2 (avec
n 0 le nombre dintervalles). Avec une approximation du type u(x) = a
0
+a
1
x+a
2
x
2
+
. . . + a
n+2
x
n+2
le système à resoudre depend bien des valeurs prises par les grandeurs
mises en jeu dans lequation ` a resoudre, et notamment la derivee seconde du deplacement
evaluee aux x
i
, il secrit :
1 0 . . . 0
0 0 . . . (n + 2)(n + 1)x
n
1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 . . . (n + 2)(n + 1)x
n
n
0 0 . . . (n + 2)(n + 1)x
n
n+1
1 l . . . l
n
a
0
a
1
.
.
.
a
n
a
n+1
a
n+2
g
E
g
E
.
.
.
g
E
g
E
u
d
(6.21)
Comme on peut le constater, le système est relativement mal conditionne (pas de
propriete remarquable de [K] comme pour les dierences nies par exemple). De plus,
lorsque la geometrie devient complexe, la taille du système augmente considerablement,
ainsi que lordre des polyn omes. On peut alors, par connaissance du problème, travailler
sur une distribution non-regulière de points dans les zones de fort gradient par exemple.
Cest dailleurs le choix de la position et du nombre de ces points o` u sont evaluees les
quantites qui peut etre problematique. On notera enn que dans ce type de methode le
choix de lapproximation doit etre consistante avec le choix du nombre de points, i.e.
il doit conduire ` a un système inversible, comportant donc un nombre de relations egal
au nombre de coecients ` a identier. Ici, le choix des polyn omes dordre n + 2 permet
daboutir ` a un système de n + 3 equations ` a n + 3 inconnues.
Collocation par sous-domaines
Le decoupage du domaine sur lequel le problème doit etre resolu conduit ici à denir
des volumes de controle, ou des longueurs dans notre cas 1D. Comme precedemment, ces n
segments de longueur x =
l
n
sont delimites par les n+1 points dabscisse x
i1
= (i1)x
et x
i
= ix pour i = 1, . . . , n. Le deplacement u
i
suppose constant sur chaque longueur
de contr ole l
i
= [x
i1
, x
i
] sera suppose positionne en son centre. Comme indique en debut
de ce chapitre, choisissons comme espace V des fonctions test V =
i
, i = 1..n, soit
des fonctions tests constantes sur chaque sous-domaine et non nulles uniquement sur
ce sous-domaine. Finalement, la resolution consiste ` a trouver la distribution des u
i
(x),
satisfaisant les conditions aux limites, et annulant le residu sur chaque sous-domaine l
i
:
R(
u )[
=
i
= 0, i = 1..n.
Les derivees peuvent, par exemple, etre calculees par dierences nies. On rap-
pelle que les fonctions de ponderation sont choisies constantes sur chaque longueur de
contr ole. On obtient alors n equations lineaires qui expriment le residu sur chaque sous-
domaine. Si les grandeurs physiques (proprietes, chargement exterieur, . . .) dependent de
la position sur chaque longueur de contr ole, il faut evidemment calculer les integrales
correspondantes. Dans notre cas, le problème à resoudre formule en 6.18 devient :
_
l
0
v
_
d
dx
_
ES
du(x)
dx
_
+ gS
_
dx = 0
n2
i=1
_
_
x
i
x
i1
_
ES
u
i+1
2u
i
+ u
i+1
x
2
+ gS
_
dx = 0
_
et u
1
= 0, u
n
= u
d
(6.22)
quon exprime sous la forme dun système lineaire integrant les conditions aux limites
associees :
1 0 0 . . . 0 0 0
1 2 1 . . . 0 0 0
0 1 2 . . . 0 0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 . . . 2 1 0
0 0 0 . . . 1 2 1
0 0 0 . . . 0 0 1
. .
u
1
u
2
u
3
.
.
.
u
n1
u
n
. .
=
0
_
x
2
x
1
g
E
x dx
_
x
3
x
2
g
E
x dx
.
.
.
_
x
n1
x
n2
g
E
x dx
_
xn
x
n1
g
E
x dx
u
d
. .
[K] Q = F
(6.23)
Dans notre cas, les grandeurs sont constantes, et leur integration conduit ` a un
second membre constant. Les resultats sont presentes sur la Figure 6.5. On verie que
plus le nombre de domaines augmente plus lapproximation tend vers la solution exacte.
Si les resultats semblent moins precis, à taille de système equivalente, que la collocation
par points par exemple, ce type dapproximation est pourtant frequemment utilisee, ceci
pour 2 raisons essentielles. Tout dabord, dans des cas complexes la collocation par sous-
domaines est plus simple dutilisation car plus systematique puisque les contraintes de
derivabilite napparaissent pas ici, il ny pas pas non plus de polyn ome ` a choisir en fonction
du problème à resoudre. En second lieu, la collocation par sous-domaines conjugue une
formulation simple de type dierences nies avec la notion de bilan par volume elementaire
très repandu dans des domaines telles que la chimie ou la thermique o` u les inconnues
scalaires sont facilement manipulees connaissant les ux.
6.3.4 Methode de Galerkin
Comme indique precedemment, la methode de Galerkin telle quutilisee dans le
second exercice sur les plaques (5.2.6 page 104), est ` a lorigine de la methode par elements
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
x (m)
D
p
l
a
c
e
m
e
n
t

(
m
)
Solution analytique
n=20
n=50
n=100
Figure 6.5 Solution analytique et par collocation par sous-domaines pour le cas dune
poutre droite correspondant ` a la Figure 6.2.
nis. Formulons notre problème de barre conformement à la formulation Eqs. 6.14
Trouver u U
n
tel que pour tout v V
n
:
_
l
0
_
ES
d u(x)
dx
dv(x)
dx
+ gS v(x)
_
dx = 0
avec U
n
=
_
u H
1
([0, l])/ u = u
+ v , x [0, l], avec v V

n
et u(0) = 0 , u(l) = u
d
_
et V
n
= v H
1
([0, l])/v(0) = v(l) = 0
(6.24)
Voyons maintenant le choix qui peut etre realise pour les espaces de dimension
nie U
n
et V
n
.
Fonctions polyn omiales
Le choix des bases de fonctions dapproximation, denissant les espaces U
n
et V
n
,
est guide par la contrainte de verier les conditions essentielles. Considerons, de facon
generale, que ces fonctions C.A. forment une approximation du type :
v(x) =
n
i=1
i

i
(6.25)
o` u les
i
sont n paramètres scalaires. La quantite à annuler correspondant au système
6.24 sous forme discrète devient alors la somme de n quantites :
n
i=1
i
_
l
0
_
ES
d u(x)
dx
d(x)
i
dx
+ gS (x)
i
_
dx = 0 (6.26)
Ces n quantites devant sannuler quelques soient les fonctions tests, soit quelques soient
les coecients
i
, on abouti ` a n equations independantes en u(x) ` a resoudre. Choisissons
maintenant lespace U
n
des fonctions dapproximation de la solution construites à partir
de la somme dune solution particulière, veriant notamment les conditions aux limites
cinematiques, et de fonctions de lespace des fonctions test V
n
, soit une approximation
du type de celle proposee de facon generale en 6.13, o` u les paramètres scalaires
i
sont
les inconnues à determiner :
u(x) = u
+
n
j=1
j
(x)
j
(6.27)
On notera que si le terme particulier u
est une fonction de x, il depend de donnees du

problème telles que des deplacement imposes, et sera donc present dans le problème à
resoudre comme une partie du second membre. Ceci est illustre ci-dessous.
On aboutit nalement ` a un système lineaire carre symetrique de dimension n n
avec les inconnues
j
solution de :
n
j=1
_
_
l
0
_
ES
d(x)
j
dx
d(x)
i
dx
_
dx
_
j
=
_
l
0
gS (x)
i
dx (6.28)
Illustrons maintenant une des dicultes de cette methode : le choix de la base
dapproximation. Dans notre cas particulier, les conditions aux limites cinematiques sont
u(0) = 0 et u(l) = u
d
. On doit donc considerer lespace V
n
engendre par les polyn omes
ayant pour racine x = 0 et x = l. Par exemple :
v(x) =
n
i=1
i
(x(x l))
i/2
(6.29)
o` u les
i
sont n paramètres scalaires. Il en decoule que lapproximation du champ reel
secrit :
u(x) =
u
d
x
2l
2
(x + l) +
n
j=1
j
(x(x l))
j/2
(6.30)
car ce champ doit etre C.A et verier, notamment, u(l) = u
d
. Le système nalement
obtenu secrit donc :
n
j=1
_
_
l
0
ES (i/2 + j/2) (2x l)
2
(x (x l))
i/2+j/22
dx
_
j
=
_
l
0
gS (x(x l))
i
dxES
u
d
5l
12
(6.31)
An de simplier les calculs, considerons le cas de cette meme barre, mais dont
lorigine du repère est decalee de l : 0 l et l 0, et sur laquelle un eort R
d
dintensite
g l
2E
+
u
d
l
est applique en x = l. La solution dans ce cas est solution du
problème reformule pour faire apparatre egalement le travail de leort terminal R
d
aecte
dun signe car la normale sortante est orientee vers les

x negatifs :
u(x) = u
d
_
1 +
x
l
_
gx
2 E
(x + l) . (6.32)
et la formulation integrale faible devient :
Trouver u U
n
tel que pour tout v V
n
:
_
0
l
_
ES
d u(x)
dx
dv(x)
dx
+ gS v(x)
_
dx R
d
v(l) = 0
avec U
n
=
_
u H
1
([0, l])/ u = u
+ v , x [0, l], avec v V

n
et u(0) = u
d
_
et V
n
= v H
1
([0, l])/v(0) = 0
(6.33)
On verie que cet eort R
d
applique en x = l correspond bien ` a la condition u(l) = 0.
Finalement, ceci nous donne comme condition essentielle u(0) = u
d
et comme condition
naturelle N(l) = R
d
. La condition C.A.(0) pour les fonctions tests, soit u(0) = 0 ici,
nous permet dutiliser une approximation par des monomes x
i
(i = 1, . . . , n) :
v(x) =
n
i=1
i
x
i
(6.34)
La quantite à annuler correspondant au système 6.33 sous forme discrète devient alors la
somme de n quantites :
n
i=1
i
_
_
0
l
_
ES
d u(x)
dx
i x
i1
+ gS x
i
_
dx R
d
(l)
i
_
= 0 (6.35)
Lespace U
n
est construit à partir de fonctions C.A. completees par des fonctions issues
de lespace des fonctions test V
n
, soit :
u(x) = u
d
+
n
j=1
j
x
j
(6.36)
o` u les paramètres scalaires
i
sont les inconnues à determiner. En introduisant cette
approximation dans lexpression 6.35 valable pour tout coecient
i
, on aboutit nalement
à un système lineaire carre symetrique de dimension n n :
n
j=1
__
0
l
ES j i x
i+j2
dx
_
j
=
_
0
l
gS x
i
dx R
d
(l)
i
(6.37)
ou encore, sous une forme proche de celle des approximations precedentes :
_
0
l
dx
_
0
l
2x dx . . . 0
_
0
l
2x dx
_
0
l
4x
2
dx . . . 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
_
0
l
n x
n1
dx
_
0
l
2n x
n
dx . . .
_
0
l
n
2
x
2n2
dx
. .
2
.
.
.
. .
=
_
0
l
g
E
x dx
R
d
ES
(l)
_
0
l
g
E
x
2
dx
R
d
ES
(l)
2
.
.
.
_
0
l
g
E
x
n
dx
R
d
ES
(l)
n
. .
[K] Q = F
(6.38)
avec les composantes des matrices du système discret :
K
ij
=
_
0
l
ES j i x
i+j2
dx
Q
i
=
i
F
i
=
_
0
l
gS x
i
dx R
d
(l)
i
(6.39)
La resolution de ce système conduit aux resultats presentes sur la Figure 6.6 ci-
dessous. Pour n = 1, soit une approximation lineaire, on ne verie que les conditions aux
limites evidemment, et pour n = 2, on retrouve la solution exacte qui est parabolique
(Eq. 6.32).
On voit que la convergence vers la solution exacte depend de la dimension n des
espaces choisis. Les avantages de cette methode sont nombreux. En premier lieu, elle per-
met de proposer une ecriture assez systematique pour les grandeurs [K] et F. Dautre
part le système obtenu est symetrique deni positif, ne posant donc pas de problème par-
ticulier pour etre resolu par des solveurs directs standards. Par contre, pour des problèmes
meme simples, on peut arriver rapidement ` a des systèmes de taille consequente. La prise
en compte de gradients, ou deets locaux, est notamment dicile avec ce type dap-
proches car linterpolation doit etre susamment riche, ce qui implique que la taille du
système crot extremement rapidement. Dautre part, dans le cas de problèmes bi ou
tri-dimensionnels la recherche de solution approchee veriant les conditions aux
limites essentielles savère souvent impossible. Pour pallier ` a ces inconvenients,
lutilisation de polyn omes dordre eleve peut etre remplace par lutilisation de plusieurs
fonctions denies sur des sous-domaines. Ceci correspond notamment à la methode des
elements nis etudiee ci-dessous.
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
x (m)
D
p
l
a
c
e
m
e
n
t

(
m
)
Solution analytique
n=1
n=2
Figure 6.6 Solution analytique et par approximation polyn omiale dans la methode de
Galerkin pour le cas dune poutre droite correspondant ` a la Figure 6.2.
Methode de Ritz
Pour etre complet, il faut indiquer quune methode aboutissant au meme système
(Eq. 6.38) est souvent rencontree dans la litterature sous le nom de methode de Ritz
(W. Ritz, mathematicien suisse, 1878-1909). Cette methode est utilisee sous le nom de
Ritz-Galerkin en mecanique et dans une procedure iterative nommee Rayleigh-Ritz en dy-
namique/physique des ondes. Dans le cas qui nous interesse, cette methode variationnelle
consiste ` a rechercher la solution reelle dans un espace de dimension nie U
n
en partant
de lenergie du système, soit lenergie potentielle (u) dans notre cas. Lapproximation
de la solution est introduite dans cette energie, et la solution qui rend stationnaire cette
energie est celle qui annule sa première variation. On aboutit nalement ` a n equations ` a
n inconnues, equivalent au meme système que celui de lEq. 6.26, et nalement au meme
système carre deni positif que celui de la methode de Galerkin (Eq. 6.37) :
(u) ( u) ( u) =
( u)
i
u = 0, u V
n
( u)
i
= 0, i = 1, . . . , n
1
2
_
0
l
ES
d
dx
_
n
i=1
i
x
i
_
d
dx
j=1
j
x
j
gS
_
n
i=1
i
x
i
_
dx R
d
(l)
i
= 0
i=n
j=1
__
0
l
_
ES j i x
i+j2
_
dx
_
j
=
_
0
l
gS x
i
dx R
d
(l)
i
, i = 1, . . . , n
(Eq. 6.37, Galerkin)
(6.40)
6.3.5 De la methode de Galerkin aux elements nis
Partant de cette methode de Galerkin, nous allons dans un premier temps lever
une des dicultes qui porte sur lordre eleve de lapproximation, en travaillant sur des
sous-domaines sur lesquels lapproximation peut etre plus basique. Conservons pour cela
le decoupage utilise pour la collocation par sous-domaine, et tel que la barre soit lunion
de n segments de longueur l
x
=
l
n
delimites par n + 1 points. An de travailler sur ces
sous-domaines, lespace des fonctions test est compose de fonctions continues qui varient
lineairement sur chaque segment l
i
= [x
i1
, x
i
], comme presente sur la Figure 6.7 et denies
telles que :
N
i
(x) =
x x
i1
l
x
si x
i1
x x
i
x
i+1
x
l
x
si x
i
x x
i+1
0 sinon
(6.41)
On notera que n + 1 fonctions sont generees ainsi, en prolongeant aux extremites les
fonctions telles que N
1
(l) = N
n+1
(0) = 1, soit x
0
= (l + l
x
) et x
n+2
= l
x
.
Figure 6.7 Fonctions lineaires par morceaux.
Lespace des fonctions test choisi doit assurer que les fonctions sont C.A.(0)(v(0) =
N
n+1
(0) = 0 ici), prenons les n
iemes
première fonctions N
i
(x) (i = 1, . . . , n) :
v(x) =
n
i=1
i
N
i
(x) (6.42)
Lapproximation dordre n ainsi obtenue est formee de la combinaison lineaire de valeurs
v
1
, v
2
, . . . , v
n
prises par les fonctions aux points x
1
, x
2
, . . . , x
n
. Entre ces points, la fonction
est interpolee lineairement par construction des fonction N
i
(x). La quantite à annuler
representant lequilibre secrit alors :
n
i=1
i
_
_
0
l
_
ES
d u(x)
dx
dN
i
(x)
dx
+ gS N
i
(x)
_
dx
_
R
d
N
1
(l) = 0, i = 1, . . . , n
(6.43)
linformation sur leort terminal apparaissant naturellement en x = l, cest-à-dire en
produit avec la fonction N
1
(x) denie telle que N
1
(l) = 1. Comme precedemment, on
introduit dans cette quantite nulle pour tout
i
lapproximation du champ solution qui est
de la forme champ C.A. + approximation issue de V
n
, o` u le champ C.A. est represente
par le terme u
= N
n+1
(x)u
d
avec N
n+1
(x) denie telle que N
n+1
(0) = 1 :
u(x) = N
n+1
(x)u
d
+
n
j=1
u
j
N
j
(x) (6.44)
o` u les paramètres scalaires u
i
sont les inconnues à determiner. En introduisant cette
approximation dans lexpression 6.43 on aboutit nalement ` a un système lineaire carre
symetrique de dimension n n de la forme du système 6.38 :
n
j=1
_
_
0
l
ES
dN
j
(x)
dx
dN
i
(x)
dx
dx
_
u
j
=
_
0
l
gS N
i
(x) dx R
d
N
1
(l), i = 1, . . . , n
(6.45)
ou encore, sous une forme proche de celle des approximations precedentes :
n
j=1
K
ij
Q
j
= F
i
, i = 1, . . . , n (6.46)
avec les composantes des matrices du système discret :
K
ij
=
_
0
l
ES
dN
j
(x)
dx
dN
i
(x)
dx
dx
F
i
=
_
0
l
gS N
i
(x) dx R
d
N
1
(l)
Q
i
= u
i
,les deplacements aux abscisses x
i
(6.47)
Si on construit ce système, les calculs des composantes K
ij
et F
i
se font en prenant
en compte le domaine de denition des fonctions de lespace test V
n
. Ces fonctions sont
en eet denies telles que N
i
(x) ,= 0 pour x [x
i1
, x
i+1
]. Les integrales sont donc denies
sur ce meme intervalle de longueur 2 l
x
et non plus sur toute la poutre. On se ramène
bien à une resolution locale. Par exemple :
K
ij
=
_
0
l
ES
dN
j
(x)
dx
dN
i
(x)
dx
dx
= ES
_
min(x
j+1
,x
i+1
)
max(x
j1
,x
i1
)
dN
j
(x)
dx
dN
i
(x)
dx
dx
(6.48)
car les fonctions sont denies par morceaux, comme illustre sur la Figure 6.8 ci-dessous.
Figure 6.8 Distribution des fonctions dapproximation pour notre problème de poutre.
En utilisant la denition des fonctions dapproximation (Eq. 6.41), on calcule les
termes de la matrice de rigidite. Par exemple, pour les premières fonction de forme
N
1
(x)/x [x
1
, x2] et N
2
(x)/x [x
1
, x3] :
K
11
= ES
_
x
2
x
1
dN
1
(x)
dx
dN
1
(x)
dx
dx
=
ES
l
x
K
22
= ES
_
x
3
x
1
dN
2
(x)
dx
dN
2
(x)
dx
dx
= ES
_
x
2
x
1
dN
2
(x)
dx
dN
2
(x)
dx
dx + ES
_
x
3
x
2
dN
2
(x)
dx
dN
2
(x)
dx
dx
=
2 ES
l
x
K
12
= ES
_
x
2
x
1
dN
1
(x)
dx
dN
2
(x)
dx
dx
= ES
_
x
2
x
1
_
1
l
x
__
1
l
x
_
dx
=
ES
l
x
(6.49)
et ceux du vecteur des eorts exterieurs :
F
1
=
_
0
l
gS N
1
(x) dx R
d
N
1
(l)
=
_
x
2
x
1
gS
_
x
2
x
l
x
_
R
d
= gS
lx
2
R
d
F
2
=
_
0
l
gS N
2
(x) dx R
d
N
2
(l)
=
_
x
2
x
1
gS
_
x x
2
l
x
_
dx +
_
x
3
x
2
gS
_
x
3
x
l
x
_
dx
= gSl
x
(6.50)
On voit que les seuls termes non nuls de la matrice de rigidite, ceux pour lesquels
une partie de lintervalle de denition des fonctions N
i
(x) et N
j
(x) est commun, sont les
termes de type [i j[ 1. Une explication mecanique peut etre donnee à ceci, il sagit
de lassemblage des rigidites denies sur chaque intervalle, ce que nous verrons dans la
suite. Finalement, le système à resoudre est un système tri-diagonale de la forme :
1 1 0 . . . 0 0
1 2 1 . . . 0 0
0 1 2 . . . 0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
. . . . . . . . . . . . 2 1
. . . . . . . . . . . . 1 2
u
1
u
2
u
3
.
.
.
u
n1
u
n
1
2
gl
2
x
E

R
d
lx
ES
gl
2
x
E
gl
2
x
E
.
.
.
gl
2
x
E
1
2
gl
2
x
E
(6.51)
Comme precedemment on verie sur la Figure 6.9 que plus la dimension de les-
pace dapproximation est grande, plus on approche la solution exacte. Cette approxi-
mation correspond ` a une approximation de type elements nis qui presente les memes
avantages quune approche de type Galerkin, i.e. conduit ` a un système carre symetrique
deni positif. Par contre une telle approche presente un double avantage par rapport aux
autres approximations : le decoupage, ou maillage, du domaine etudie permet de diminuer
le degre des fonctions dapproximation par rapport aux approximations polynomiales re-
cherchees sur le domaine detude, et les coecients solution ont une signication physique
directement interpretable par lingenieur, il sagit des valeurs prises par lapproximation
du champ solution aux noeuds du maillage puisquen ces points les fonctions dapproxi-
mation sont unitaires. Enn, le recours aux integrations numeriques permet de rendre
systematique lutilisation de cette technique, ces integrations numeriques sont très sou-
vent du type integration de Gauss.
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
x (m)
D
p
l
a
c
e
m
e
n
t

(
m
)
Solution analytique
n=2
n=5
n=10
Figure 6.9 Solution analytique et par elements nis pour le cas dune poutre droite
correspondant ` a la Figure 6.2.
Il reste, an de rendre lutilisation de ce type dapproximations plus intuitif, à
donner un sens physique aux grandeurs intervenant dans lequilibre ecrit sur le domaine,
et consideres sur chaque sous-domaine. De plus, les conditions aux limites de Dirichlet,
qui peuvent saverer problematique ` a prendre en compte dans les cas complexes, doivent
etre traitees de facon plus systematique. Une vision de ce type est proposee ci-dessous.
Les elements nis en mecanique des structures
La methode des elements nis, pour etre utilisable en routine doit etre
systematique dans son ecriture, son implementation, et son utilisation. Illustrons cela
sur la formulation dun element ni de barre en tension correspondant au problème de
notre barre soumise ` a son propre poids.
Soit un element de barre deni par ses abscisses x
1
et x
2
et les deplacements u
1
et u
2
correspondants mesures en ces points. On choisit, independamment des condi-
tions aux limites de Dirichlet, une interpolation lineaire pour le deplacement, i.e. le
deplacement ` a linterieur de lelement (x [x
1
, x
2
]) est une combinaison lineaire des
deplacements nodaux u
1
et u
2
:
u(x) = u
1
N
1
(x) + u
2
N
2
(x)
= < N
1
(x) , N
2
(x) >
u
1
u
2
= < N(x) > u

(6.52)
Ce type dapproximation base sur la valeur du deplacement nodal nous assure egalement
que le deplacement est continu entre 2 elements contigues.
Pour des raisons de commodite de stockage, et egalement pour assurer une bonne
precision des integrations numeriques des quantites elementaires, il est classique de recou-
rir ` a un element de reference. Cet element ctif possède une geometrie xe permettant
de ne pas faire apparatre explicitement les bornes dintegration de lelement reel dans les
calculs et egalement de sassurer que la geometrie sur laquelle ces calculs sont realises ne se
deforme pas, ce qui assure une qualite optimale des integrations numeriques. Considerons
cet element de reference deni pour la variable [1, 1] tel que presente sur la Figure
6.10 ci-dessous.
Figure 6.10 Denition de lelement reel et de lelement de reference.
Dans ce cas, le passage entre lelement reel et lelement de reference se fait en
ecrivant la position sur lelement reel comme la combinaison lineaire des positions connues
aux extremites de lelement, soit :
x() = x
1
N
1
() + x
2
N
2
() (6.53)
ce qui equivaut ` a une interpolation geometrique lineaire, tout comme linterpolation en
deplacements. Lelement ni que nous formulons ici est dit isoparametrique. Les expres-
sions de ces fonctions dinterpolation setablissent aisement en ecrivant que daprès 6.52,
on a :
u(x
1
) = u
1
N
1
(1) + u
2
N
2
(1) = u
1
u(x
2
) = u
1
N
1
(1) + u
2
N
2
(1) = u
2
(6.54)
soit des fonctions dinterpolation :
N
1
() =
1
2
N
2
() =
+ 1
2
(6.55)
Revenons maintenant au problème de notre barre telle que presentee sur la Figure
6.2 page 121. Lorsque nous formulons lelement ni, nous cherchons à resoudre le problème
de lequilibre de cette barre dans son ensemble, ecrit dans les Eqs. 6.24, et plus precisement
lexpression :
_
0
l
_
ES
d u(x)
dx
dv(x)
dx
+ gS v(x)
_
dx = 0 , v C.A.(0)+ cond. limites
Introduisons, comme dans la methode de Galerkin, lapproximation du champ test v
dans cette expression. Cette approximation est de la forme proposee dans lEq.6.52, o` u
les deplacements nodaux u
1
et u
2
se refèrent aux deplacements mesures aux extremites
de chacun des elements de longueur l
e
. Comme la barre est maintenant maillee par des
elements de longueur l
e
, lintegrale sur la barre devient egale ` a la somme des integrales
des grandeurs denies pour chaque element e :
_
l
e
E
e
S
e
d u(x)
dx
d
dx
< N
1
(x) , N
2
(x) >
v
1
v
2
dx. . .
. . . +
_
l
e
e
gS
e
< N
1
(x) , N
2
(x) >
v
1
v
2
dx = 0
(6.56)
Les conditions aux limites de Dirichlet et de Neumann seront introduites ulterieurement
dans le système. Pour simplier les ecritures, supposons que les grandeurs physiques ne
varient pas sur la longueur de lelement. En introduisant enn lapproximation de u(x)
par la meme interpolation lineaire, nous aboutissons au système caracterisant lequilibre
dun element :
E
e
S
e
_
l
e
v
1
v
2
T
d
dx
< N
1
(x) , N
2
(x) >
T
d
dx
< N
1
(x) , N
2
(x) >
u
1
u
2
dx. . .
. . . +
e
gS
e
v
1
v
2
T
_
l
e
< N
1
(x) , N
2
(x) >
T
dx = 0 ,
v
1
v
2
t
C.A.(0)+ cond. limites + cond. raccord
(6.57)
Considerant que notre poutre est maillee avec des elements numerotes de 1 à n et
que les n +1 degres de liberte correspondants sont numerotes de facon ` a ce que lelement
i ait pour extremites x
i
et x
i+1
, lequilibre discretise de notre poutre secrit :
E
1
S
1
_
x
2
x
1
v
1
v
2
T
d
dx
< N
1
(x), N
2
(x) >
T
d
dx
< N
1
(x), N
2
(x) >
u
1
u
2
dx
E
2
S
2
_
x
3
x
2
v
2
v
3
T
d
dx
< N
1
(x), N
2
(x) >
T
d
dx
< N
1
(x), N
2
(x) >
u
2
u
3
dx. . .
E
n
S
n
_
x
n+1
xn
v
n
v
n+1
T
d
dx
< N
1
(x), N
2
(x) >
T
d
dx
< N
1
(x), N
2
(x) >
u
n
u
n+1
dx
+
1
gS
1
_
x
2
x
1
v
1
v
2
T
< N
1
(x), N
2
(x) >
T
+
2
gS
2
_
x
3
x
2
v
2
v
3
T
< N
1
(x), N
2
(x) >
T
. . .
+
n
gS
n
_
x
n+1
xn
v
n
v
n+1
T
< N
1
(x), N
2
(x) >
T
dx = 0 , v
T
C.A.(0)+ cond. limites
(6.58)
On voit bien, dans cette formulation que les noeuds intermediaires vont contribuer 2
fois à la rigidite et aux eorts appliques sur lensemble. Ceci rejoint la remarque sur les
integrations des elements de la matrice de rigidite dans la methode de Galerkin (Eqs.
6.49 page 136) ci-dessus, o` u cette contribution apparaissait naturellement au travers du
domaine de denition des fonctions dapproximation. Ici, les elements nis sont intuitive-
ment assembles par rapport aux degres de liberte communs. Le système qui en decoule
est très simple, tridiagonal symetrique carre et deni positif, identique aux conditions aux
limites pres au système issu de lapproximation de Galerkin (Eqs. 6.51 page 137) puisque
les interpolations sont lineaires egalement.
Notons que lassemblage des grandeurs elementaires, en 2D et 3D ou plus
generalement des que les connectivites deviennent multiples, ne conduit pas à ce type
de système car les noeuds peuvent etre communs à plusieurs elements. Il sagit alors
de stocker les grandeurs globales du système de facon ` a minimiser la largeur de bande,
caracteristique du nombre dinversions ` a eectuer pour calculer la solution.
Comme nous utilisons un element de reference pour generaliser les calculs,
denissons les grandeurs elementaires calculees sur un element de longueur l
e
:
Deplacements nodaux q
e
i
= u
i
Rigidite K
e
ij
= E
e
S
e
_
x
i
+1
x
i
dN
j
()
dx
dN
i
()
dx
dx
= E
e
S
e
_
1
1
dN
j
()
d
dN
i
()
d
_
2
l
e
_
d
=
E
e
S
e
l
e
si i = j
E
e
S
e
l
e
si i ,= j
Eorts exterieurs F
e
i
=
e
g
e
S
e
_
1
1
N
i
()
_
l
e
2
_
d
=
e
g
e
S
e
_
l
e
2
_
(6.59)
Figure 6.11 Barre en tension modelisee avec 2 elements nis.
Posons le système à resoudre pour une discretisation en 2 elements de notre barre
en tension soumise à son propre poids, tel que sur la Figure 6.11-a. Les conditions aux li-
mites du problème avec changement dorigine sont N(l) = R
d
et u(0) = u
d
. La condition
aux limites de Neumann est introduite directement dans le système puisque la contribu-
tion de cet eort ponctuel agit comme un force exterieure produisant un travail dans
le deplacement u
1
. Comme dans le cas de la methode de Galerkin, cette condition de
Neumann est prise en compte très facilement. La condition de Dirichlet est quant ` a elle
prise en compte par elimination, avec une methode vue ci-après. Le système avec eort
terminal secrit donc :
E
e
S
e
l
e
1 1 0
1 1 + 1 1
0 1 1
u
1
u
2
u
3
= u
d
e
gS
e l
e
2
R
d
e
g
e
S
e
l
e
e
g
e
S
e l
e
2
(6.60)
La longueur l
e
des elements etant egale ` a la demi-longueur de la poutre reelle, et les
proprietes materiaux et geometriques etant les memes pour ces elements, notre système
devient :
1 1 0
1 2 1
0 1 1
u
1
u
2
u
3
= u
d
1
2
g
_
l
2
_
2
R
d
ES
l
2
g
_
l
2
_
2
1
2
g
_
l
2
_
2
(6.61)
ce qui correspond bien au système (6.51) obtenu precedemment, en denissant des fonc-
tions de forme locales sur chaque sous-domaine. Mais ici la presentation de la methode
permet une approche plus physique, puisque les grandeurs globales que sont la rigidite et
le chargement exterieur peuvent etre vues simplement comme la somme des contributions
de chaque element à lensemble.
Il reste enn à prendre en compte la condition aux limites de Dirichlet qui ici nest
pas incluse dans lespace des solutions. Pour simplier les choses, revenons au problème
initial de la Figure 6.11-b tel que u(0) = 0 et u(l) = u
d
. Soit, en termes de degres de
liberte (ddl) : u
1
= 0 et u
3
= u
d
. La condition homogène peut etre traitee en reduisant
le système, i.e. en eliminant les contributions relatives ` a ce degres de liberte. On obtient
bien une solution ` a ce problème qui nest plus singulier puisquun mouvement de corps
rigide est bloque, ce qui assure de pouvoir solliciter la structure. Mais dans les codes de
calcul industriels, lassemblage des grandeurs elementaires est une operation co uteuse, et
redimensionner le système obtenu est très rarement employe. On preferera garder la taille
du système en annulant les contributions correspondants au ddl et le terme diagonal ` a
lunite :

1 0 0
0 2 1
0 1 1
u
1
u
2
u
3
= u
d
0
g
l
2
4
g
l
2
8
(6.62)
Dans le cas de conditions non-homogènes, on peut proceder de plusieurs fa cons, et notam-
ment par elimination. Il sagit de la solution la plus directe que nous utiliserons ici pour
des raisons de clarte, mais qui dans les codes industriels nest jamais employee pour les
raisons de redimensionnement evoquees precedemment. On preferera plut ot proceder par
penalisation (ou methode du terme diagonal dominant) ou en introduisant des inconnues
supplementaires appelees Multiplicateurs de Lagrange, le principe etant dintroduire des
grandeurs equivalentes aux eorts de reaction produits par ces ddls imposes.
De fa con generale, si n
D
conditions de Dirichlet sont imposees, le système à resoudre
possède (en 3D), 3n n
D
ddl car le champ test est C.A.(0) (equilibre
v C.A.(0)), i.e.
les deplacements imposes sont annules. Ceci conduit à annuler le travail virtuel des eorts
de reaction. Considerons plut ot le cas o` u ce champ test est simplement C.A. Lequilibre
secrit alors :
v
l
v
b
[K
ll
] [K
bl
]
T
[K
bl
] [K
bb
]
u
l
u
b
v
l
v
b
T
l
T
b
+v
b
T
R
b
= 0 ,
v
l
v
b
C.A.
o` u les termes de rigidite relatifs aux ddls libres notes u
l
sont regroupes dans une sous-
matrice [K
ll
] et un vecteur des eorts exterieurs connus F
l
. De la meme facon, les termes
relatifs aux n
D
ddls imposes notes u
b
sont regroupes dans la sous-matrice [K
bb
] et un
vecteur des eorts exterieurs connus F
b
complete par les eorts de reaction R
b
. La
sous-matrice [K
bl
] relie les contributions croisees des ddls imposes et inconnus.
La solution recherchee u
l
est donc solution de :
[K
ll
] u
l
= F
l
[K
bl
]
T
u
b
avec u
b
=
_
u
d
_
. Dans notre cas, la condition u
3
= u
d
conduit ` a resoudre :
K
22
u
2
= F
2
K
23
u
d
u
2
= g
l
2
8E
+
u
d
2
(6.63)
soit la solution exacte en x =
l
2
(pour memoire u(x) =
u
d
x
l

gx
2 E
(x l)) tel que represente
sur la Figure 6.9 page 138.
Pour information, lutilisation dune penalite pour assurer u
3
= u
d
reviendrait ` a
imposer une reaction R
3
=
_
u
3
u
d
_
avec un scalaire à choisir grand (de lordre de
10
58
, ou plus generalement max(K
ij
)). Le travail des eorts de reaction etant nul, la
condition sera dautant mieux veriee que sera grand. Par contre le système sera alors
mal conditionne car en introduisant ces eorts de reaction, le système à resoudre est :
[K
ll
] [K
bl
]
T
[K
bl
] [K
bb
] + [I]
u
l
u
b
F
l
F
b
+ u
b
(6.64)
On remarquera par ailleurs que les reactions introduites napparaissent plus dans ce
système nal o` u peut etre assimile à une rigidite.
6.4 Conclusions sur les methodes numeriques en
mecanique des structures
On vient de voir, ` a travers un exemple simple, que la methode des elements nis
est la methode ideale pour le dimensionnement dans une demarche de conception de
structures. Cette methode sappuie sur des methodes generales plus anciennes mais qui
peuvent saverer assez lourdes, meme pour des cas simples.
Par contre, il ne faut pas oublier que le dimensionnement des systèmes mecaniques
fait de plus en plus appel à des simulations multi-physiques dans lesquels diverses
methodes numeriques peuvent etre combinees. Cest dailleurs ces approches combinees
qui donnent lieu, aujourdhui, au plus gros eort en simulation numerique chez les in-
dustriels. Ces methodes complexes et faisant appel à des calculs de grandes taille sur
des calculateurs parallèle ou distribues, vont bien au-del` a de lobjectif de cette courte
introduction, mais les principes de base restent les memes : resolution des equations de
conservation de masse, denergie, despèce chimique, de quantite de mouvement, ... . Avec
la question de fond qui doit rester dans lesprit de tout ingenieur : quelle est la qualite
(representativite) de la solution obtenue ? Une première idee peut etre proposee à travers
une solution analytique du type de celles vues en debut de ce document, ensuite des tests
de convergence et stabilite doivent etre conduits. Mais ceci relève des cours du module de
Mecanique Numerique de loption Materiaux et Mecanique ...
7.
Annexes
Sommaire
7.1 Rappel sur les torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
7.1.1 Denition dun torseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
7.1.2 Produit scalaire de deux torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
7.1.3 Derivation dun torseur dans un repère mobile . . . . . . . . . 149
7.2 Theorème de Huygens-Koenigs . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
7.3 Lemme fondamental du calcul des variations . . . . . . . . . 150
7.4

Equations de Lame-Clapeyron . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
7.5 Notions sur le calcul variationnel - Extremum dune
integrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
7.6 Condition dEuler-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
147
Annexes 148
7.1 Rappel sur les torseurs
7.1.1 Denition dun torseur
Un torseur se denit en un point P et dans un repère (R) par ses elements de
reduction qui sont la resultante (
R
B
) et le champ des moments (
M
B
) associe. La propriete
essentielle est que le moment, lorsquil est exprime en un point dierent, en un point A
par exemple, devient :
M
A
=

M
B
+
AB
R
B
Par exemple le champ de vitesse

V (P o) dun solide (o) dans son mouvement
par rapport ` a un repère de reference (R
0
) est connu ` a travers le torseur cinematique
suivant, delements de reduction

(o/R
0
) et

V (P, o/R
0
), exprime au point P de (o) :
1
S
(P,S/R
0
)
=
(o/R
0
)
V (P, o/R
0
) =
_
S
PM
(o/R
0
)dS
(A,S/R
0
)
(7.1)
Dans la suite, les torseurs seront supposes exprimes par rapport au repère de reference
du mouvement, ici R
0
, et explicites dans ce meme repère an dalleger les notations. Si ce
torseur est transporte au point A, la resultante reste inchangee mais le moment resultant
devient :
V (A, o/R
0
) =
V (P, o/R
0
) +
_
S
AP
(o/R
0
)dS
Ces proprietes, et celles enoncees ci-dessous, du torseur cinematique sont generales
et sappliquent sans aucune restriction aux torseurs des eorts (statiques), torseur
cinetique, dynamique, ou encore dans le cas des poutres au torseur des deformations
ou des contraintes.
7.1.2 Produit scalaire de deux torseurs
On montre tres facilement (Eqs. 7.2 ci-dessous) que le produit de 2 torseurs se
ramène aux produits croises des elements de reductions des torseurs. Il en decoule donc
que ce produit est independant du point o` u sont exprimes les 2 torseurs :
Annexes 149
M
(x
1
) .
M
(x
1
) =
=
R(x
1
)
M
M
(x
1
) =

M(x
1
) +
MG
R(x
1
)
(M)
.
r (x
1
)
e
M
(x
1
) =
e (x
1
) +
MG
(x
1
)
(M)
=

R(x
1
).
e
M
(x
1
) +
M
M
(x
1
).
(x
1
)
=

R(x
1
).
_
e (x
1
) +
MG
(x
1
)
_
+
_
M(x
1
) +
MG
R(x
1
)
_
(x
1
)
=

R(x
1
).
e (x
1
) +
R(x
1
).
_
MG
(x
1
)
_
+
_
MG
R(x
1
)
_
.
(x
1
)
. .
+
M(x
1
).
(x
1
)
= 0
=

R(x
1
).
e (x
1
) +
M(x
1
).
(x
1
)
(7.2)
7.1.3 Derivation dun torseur dans un repère mobile
On demontre, ` a partir delements de calculs tensoriels, que la derivee dun tor-
seur par rapport ` a un repère mobile (derivee convective) secrit, par exemple pour les
deformations
M
(x
1
) :
M
(x
1
) =
d
dx
1
|
M
=
d
dx
1
r (x
1
)
u
M
(x
1
) =
u (x
1
) +
MG
r (x
1
)
(M)
=
d
dx
1
r (x
1
)
d
dx
1
u
M
(x
1
) =
d
dx
1
u (x
1
) +
x
1

r (x
1
) +
MG
d
dx
1
r (x
1
)
(M)
=
(x
1
)
e
M
(x
1
) =

e (x
1
) +
MG
(x
1
)
(M)
(7.3)
pour les details de la demonstration, on pourra se referer à louvrage de
P.Germain&P.Muller, reference en debut de ce cours. On obtient, pour le torseur des
eorts internes, exprime en G :
Annexes 150
d
dx
1
(x
1
)
(G)
=
(x
1
)
(x
1
) +
x
1

R(x
1
)
(G)
(7.4)
7.2 Theorème de Huygens-Koenigs
Ce theorème permet dexprimer, entre autres choses, le tenseur dinertie I(0, o)
dun solide (o) de masse M(o) relativement ` a O, origine du repère (R
0
), en fonction
du tenseur dinertie I(G, o) du meme solide exprime par rapport au centre dinertie G,
appele tenseur central dinertie :
I(0, o)
(R
0
)
= I(G, o)
(R
0
)
+ M(o)
(x
G
2
)
2
+ (x
G
3
)
2
x
G
1
x
G
2
x
G
1
x
G
3
x
G
1
x
G
2
(x
G
1
)
2
+ (x
G
3
)
2
x
G
2
x
G
3
x
G
1
x
G
3
x
G
2
x
G
3
(x
G
1
)
2
+ (x
G
2
)
2
(R
0
)
(7.5)
Cette relation peut egalement se mettre sous la forme suivante :
I(O, o) = I(G, o) + M(o)(
OG
2
Id
OG
OG)
Par exemple pour un solide dans le plan (O,

x
2
,
x
3
), les moments et produits diner-
tie par rapport ` a O lorigine du repère secrivent en fonction de grandeurs exprimees par
rapport au centre de gravite G et en fonction de la position de G. Dans le cas le plus
simple, sur

x
2
par exemple, on a :
I
22
(O, o) = I
22
(G, o) + M(o)
_
x
G
3
_
2
I
23
(O, o) = I
23
(G, o) M(o)x
G
2
x
G
3
I(o/0) = I
G
(G, o) + M(o)
_
(x
G
1
)
2
+ (x
G
2
)
2
+ (x
G
3
)
2
_
7.3 Lemme fondamental du calcul des variations
Si lintegrale
_
t
2
t
1
f(t) f(t) dt est nulle pour toute fonction f(t) nulle au voisinage
de t = t
1
et t = t
2
, alors la fonction f(t) est identiquement nulle si f(t) est continue.
7.4

Equations de Lame-Clapeyron
Lequilibre de tout element de volume dun solide secrit :
div(
x , t) +
f (
x , t) =

u
i
(
x , t) ,

x (7.6)
Annexes 151
et pour un materiau elastique standard, la loi de comportement est donnee par :
(
x , t) = (
x , t) + tr(
x , t)I (7.7)
En ecrivant lequilibre statique et la loi de comportement en notation indicielle, on
a :
ij,j
+ f
i
= 0
ij
=
ij
+
pp
ij
soit une expression de lequilibre :

ij,j
+ (
pp
ij
)
,j
+ f
i
= 0
En remarquant que le terme isostatique est :
(
pp
ij
) ,
j
=
pp,i
pour i xe
et en HPP :
ij
=
1
2
(u
i,j
+ u
j,i
)
on obtient :
u
p,pi
=

x
i
(u
1,1
+ u
2,2
+ u
3,3
)
=

div
u
Dautre part la seconde partie de lequation dequilibre en deplacement est :
2
ij,j
= 2
1
2
(u
i,j
+ u
j,i
)
,j
= (u
i,jj
+ u
j,ij
)
=
_
u +
div
u
_
Ce qui conduit à lexpression classique en elasto-statique en HPP :
u + ( + )
div
u +
f = 0 (7.8)
7.5 Notions sur le calcul variationnel - Extremum
dune integrale
On cherche lextremum dune integrale de la forme :
I (y(x)) =
_
x
2
x
1
(y, y
, x)dx (7.9)
Annexes 152
avec comme conditions aux limites y(x
1
) = 0 et y(x
2
) = 0.
On cherche parmi toutes les fonctions y(x) possibles, celles qui conduisent à une va-
leur extremale de I (y(x)). On note y(x) la famille des fonctions qui realisent cet extremum.
On peut exprimer toutes les fonctions possibles y(x) en fonction des y(x), modulo une
famille de fonctions arbitraires (x) :
y(x) = y(x) + (x) (7.10)
o` u est une constante.
On voit clairement que la fonctionnelle I realise un minimum lorsque la valeur
induite par la partie arbitraire (x) de y(x) est nulle. Dit autrement, la fonctionnelle
() = I(y(x) + (x)) verie linegalite :
(0) () (7.11)
pour tout assez petit.
On aura donc un minimum de I losrque est nul, ou encore la derivee par rapport
à est nulle quand tend vers 0 :
I =
(0) =
_
dI ( y(x))
d
_
0
= 0 et les C.L.
(x
1
) = 0
(x
2
) = 0
(7.12)
On denit ainsi la notion de variation, et on peut reecrire y(x) = y + y(x). En
introduisant cette notation, on peut desormais utiliser le formalisme habituel du calcul
dierentiel (7.13) o` u y est associe à y mais nest pas sa dierentielle ; elle represente une
famille de fonctions proches (voir gure ci-dessous). Finalement, le calcul des variations
de lintegrale permet de rechercher simplement une fonction dont la forme conduit ` a
realiser un extremum sur lintervalle donne.
f =
1
2
k(y
2
+ y
2
) (f) =
f
y
y +
f
y
= k(yy + y
)
(7.13)
dy est un accroissement correspon-
dant ` a y(x + dx) = y(x) + dy
y est la valeur que prendra une fonc-
tion voisine, en loccurrence y + y,
pour une valeur unique de la variable
x.
Annexes 153
7.6 Condition dEuler-Lagrange
En reportant dans lexpression de I (7.9), la forme generale des fonctions à tester
(7.10), on obtient une forme de I qui peut etre developpee selon le theorème de Taylor-
Mac Laurin en supposant que y et y
sont des fonctions independantes (ceci se demontre

facilement) :
_
x
2
x
1
(y + y, y
+ y
, x)dx =
_
x
2
x
1
(y, y
, x)dx +
_
x
2
x
1
_
y
(x) +

y
(x)
_
dx +T.O.S.
I( y) = I(y) + I(y, y)
(7.14)
avec le dernier terme I qui est appele première variation de I, et qui peut se reecrire par
integration par parties en fonction des conditions aux limites :
I =
_
x
2
x
1
_
y
y +

y
_
dx
=
_
x
2
x
1
_
y

d
dx
_
ydx +
_
(x)
_
x
2
x
1
(7.15)
avec les conditions aux limites precisees en (7.12), pour que I (y(x)) soit extremum, il est
necessaire et susant que I soit nul en tout point du domaine, donc :
y

d
dx
= 0 (Condition dEuler- Lagrange) (7.16)

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Mecanique des Structures

Ecole Nationale Superieure des Mines de Saint-

Etienne, R. Fortunier, 2000 et H. Kl ocker, 2003.

ENSM.SE par le professeur H.Kl ocker

x ), et les deplacements dont derivent les

x ). Le probl`eme est alors compl`etement pose (ferme) et peut

GM (position dun point cou-

la derivee de toute quantite x

0 ) (Figure 1.6). Cette condition conduit ` a

Ce tenseur des deformations ne comporte que trois termes independants :

Comme la normale ` a S est le vecteur

eort NORMAL : N(x

x )dv. En RdM, puisque les hypoth`eses portant sur la geometrie et la

0 , et les eorts resultants

) dans un champ de deplacement virtuel quel-

. Ainsi, il y equivalence entre le PPV et lexpression des equations dequilibre et

De meme, lintegrale sur V des forces de volume

. Sachant que lintegrale ne peut etre nulle que si la

Equations dequilibre interieur des poutres

(par denition des eort internes, eorts de la section de GAUCHE sur la

est la courbure due ` a la `eche

x ) est deni par :

x , t). On peut alors calculer le

(x) de tout point de cette poutre sollicitee par un

(x) de la `eche pour la exion trois points avec chargement central

(x) etant connue pour la poutre console chargee `a son extremite, on

C dans les pays nordiques) et le mode de ambage

, cest-`a-dire `a mi-chemin entre les rotations innitesimales et les grandes rotations.

x ), va dependre egalement de la `eche v(

), cette rotation etant identique en

u ), que lon rappelle ci-dessous :

x en x = 0 et bloquee en translation le long de

Figure 4.3 Poutre sur appuis simples en compression

est en eet en produit avec un terme representant le moment induit par le

Equilibre interieur C.L cinematiques + statiques

(x) = 0 et N(l) = F = N(x).

Etats de contraintes associes au ambage

x ) ,= 0 et des moments appliques sur le bord de la plaque.

se calcule `a partir de langle

x ). La deformation normale transverse est donc, pour les

) la rigidite de membrane et D(x

) la rigidite de exion qui peuvent le cas

) denis dans lEq. 5.12b) dans

) qui r`egne sur la plaque suivant la

), sera utilisee ulterieurement pour expliciter les conditions statiques et

+ 0(Eq. 5.3) (5.31)

Equations dequilibre interieur des plaques de Love-Kircho

reparti sur son

Trouver une fonction

(f g) d = f, g), dont la denition plus

Trouver une fonction

v ), ce qui est le cas quasi-systematiquement

u U tel que pour tout

v (x) avec 0, qui se superposent ` a cette

u ), ceci pour toute variation admissible

u U tel que pour tout

petit. Il sagit donc de construire un probl`eme approche o` u

depend x, il sera integre `a la resolution du

Trouver une fonction u U(C.A.)/v V

+ v , x [0, l], avec v V

est une fonction de x, il depend de donnees du

+ v , x [0, l], avec v V

= < N(x) > u

sont des fonctions independantes (ceci se demontre