UNIVERDIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA. Escuela Profesional de Ingeniería Mecatrónica.

Agosto 01, del 2009

Control Dinámico de un Manipulador de

Configuración SCARA de 3 GDL
Ricardo Cano M. ricardocanomarin@yahoo.com / Ismael Isidro S. yysidros@uni.pe / Luis Cóndor O.
lmcondor_@hotmail.com / Joel Pinedo G. joelpinedo@hotmail.com.
Estudiantes de Pregrado. UNI-Perú.

Resumen.- Este artículo describe la simulación de un

manipulador robótico de configuración SCARA de tres
grados de libertad. El problema principal es el seguimiento
de trayectorias cartesianas, para lo cual se implementa una
técnica de control neuronal. Las simulaciones se realizan
usando el modelo dinámico del robot de configuración
SCARA, se intenta minimizar el error de seguimiento de
trayectorias usando un controlador PID para que
posteriormente este sea reemplazado por una Red Neuronal
previamente entrenada.
2. MODELAMIENTO DINÁMICO DEL ROBOT
El Modelamiento dinámico del robot SCARA
consiste en encontrar las matrices que nos permitan
conocer el comportamiento del robot, conociendo como
entradas los torque aplicados en cada junta,
específicamente los brindados por los actuadores. La
dinámica de un robot está gobernada por la ecuación
matricial (1).

   ,      

Abstract.- This article describes the simulation of a robotic
manipulator, SCARA configuration of three degrees of (1)

Donde cabe mencionar que
es el torque aplicado

freedom. The main problem is the follow-Cartesian

por los actuadores. Luego  es una matriz simétrica

trajectories, which implements a technique for controlling
neuronal. The simulations are performed using the dynamic
model of the SCARA robot configuration, it tries to
minimize the trajectory tracking error using a PID no singular que relaciona el efecto inercial de los enlaces

robot. El vector ,  , es generado por la reacción de

controller for this is subsequently replaced by a previously y expresa la fuerza inercial debido al movimiento del
trained neural network.
los efectos centrífugos y de Coriolis, debido al acoplo de

fuerza  representa los efectos de la gravedad en los

1. INTRODUCCIÓN velocidades durante el movimiento del robot. El vector

enlaces. Y  son los efectos viscosos que se oponen al

L a mayor parte de los robots manipuladores
actuales, responden a la estructura angular,
también conocida como "articular", representando
aproximadamente el 45%, seguidos de los de estructura
Cartesiana y SCARA. Puesto que para posicionar y
desplazamiento de las articulaciones.
La configuración tipo SCARA cuenta con 3 grados
de libertad, dos angulares y uno prismático. El robot que
vamos a modelar presenta una configuración similar a la
orientar un cuerpo de cualquier manera en el espacio son figura 1.
necesarios seis parámetros, tres de posición y tres de
orientación, si se pretende que un robot posicione y
oriente su extremo, se precisarán al menos seis grados de
libertad. En la práctica, a pesar de ser necesarios los seis
GDL, muchos robots industriales cuentan con sólo cuatro
o cinco GDL, por ser éstos suficientes para llevar a cabo
las tareas de se les encomiendan.
El robot SCARA fue creado por un grupo de
industrias electrónicas japonesas, en colaboración con dos
universidades, para insertar los componentes de forma Figura 1. Configuración SCARA de 3 GDL.
vertical. Como se puede observar, esta configuración está
formada por dos articulaciones de rotación con respecto a
La configuración SCARA está definida por los
dos ejes paralelos entre sí y perpendiculares al plano de
parámetros Denavit Hartenberg que se muestran en la
trabajo, y una de desplazamiento en una dirección
tabla 1.

   

paralela a la de los ejes de rotación. Es similar al de
configuración cilíndrica, pero el radio y la rotación se
 
obtienen por uno o dos eslabones. Este brazo puede
 
1 0 0 0
realizar movimientos horizontales de mayor alcance
 
2 0 0 0
debido a sus dos articulaciones rotacionales. El robot de
configuración SCARA también puede hacer un 3 0 0 1
movimiento lineal (mediante su tercera articulación).
Debido a estas características se usan sobremanera Tabla 1. Parámetros D-H de la configuración SCARA.
en la fabricación de electrónica de consumo y en la
clasificación de artículos para su empaquetado.

1
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Siendo  la longitud del Eslabón . Y los parámetros 79: 1 79:;

 los grados de libertad asociados a ello. En este caso los :;  
7; 2 7
<
dos primeros grados de libertad son rotacionales y el

  8 ?: EA 6@
:
tercero es prismático.
Con los parámetros D-H conocidos se puede obtener
=
las matrices de transformación homogénea rápidamente,
de las que se puede extraer el vector de posición del
efector final.

Cq q Sq q 0 Cq q   C 

3. ALGORITMO DE SIMULACIÓN

0 Sq q   S 
   Sq q Cq q "
Si se conocen las matrices de la ecuación (1), ya se
0 0 1   
(2) consiguió el modelo dinámico del robot. Con esto se

0 0 0 1
construye un algoritmo de simulación en el SIMULINK
de Matlab. Se conectan los bloques que evaluarán las
p$  Cq q   C 
matrices de la ecuación (1) para cada instante de
p%  Sq q   S 
simulación, y con él se podrá observar la respuesta del
p&    
(3) modelos dinámico del robot ante la excitación por torque
de las articulaciones.
Con los cálculos anteriores tenemos definido la
geometría directa del robot SCARA. Quiere decir que
dados los valores de las posiciones absolutas de las

final que está dado por el vector '  ()* )+ ), - de tres

articulaciones podemos determinar la posición del efector

componentes cartesianas. A partir de ella despejamos los

expresadas en función de las componentes de '. Con esto

valores de cada articulación de manera que queden

tenemos la geometría inversa del robot SCARA.

    ),
  ./2112, 222
  ./23)+ , )* 4  ./25 , 5  Figura 2. Algoritmo para generar las trayectorias deseadas.

La cinemática inversa viene definida por: En la figura 2 podemos notar que se están usando

  6 '
bloques que calculan la Geometría Inversa del robot. Es

calcula la trayectoria articular expresada por  deseado.

(4) decir, dada una trayectoria en el espacio cartesiano, se

ecuación calculan los valores de  deseados. Esta

La ecuación anterior define la cinemática inversa. Igualmente ocurre con las velocidades que mediante la
Conociendo las velocidades deseadas en el efector final,
podemos obtener los valores de las velocidades en cada trayectoria articular calculada será la referencia para el
articulación, esto es la trayectoria cinemática de cada control dinámico del robot.

La matriz 6 es conocida con el nombre de

articulación.

Jacobiana. Esta matriz se calcula según la expresión:

7'
6 
7'

Hallar la matriz Jacobiana resuelve la Cinemática

Directa del Robot y deja listo el camino para determinar
el Modelamiento Dinámico del Robot, la cual se obtiene
hallando todas las matrices de la ecuación (1) según las
siguientes expresiones:
< < <

8 9:  :  8 8 :;  : ;   

:= := ;=
Figura 3. Diagrama de Bloques. Calcula la dinámica del Robot.

<
A
9 8 >? 6@ 6@  6B C 6B D
A
Una vez calculada la dinámica del robot, sólo se
necesita construir un diagrama similar al de la figura 3.

=
Con ello se observa al robot como un bloque cuya entrada
es el torque y la salida son las posiciones y velocidades
que alcanza el sistema producto de dicha excitación.
2
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Figura 4. Algoritmo de Simulación del Control Dinámico del
Robot SCARA.
4. ESTRATEGIA DE CONTROL
Se implementa un PID para garantizar el valor de cero
en estado estacionario del error de seguir las trayectorias
articulares calculadas. La ley de control está definida por
la expresión (6).
F  G< H  2IG< H  5 JL H.
K 5S
(6)
La frecuencia natural G< está directamente
relacionada con el 5M o ganancia proporcional. Esta
ganancia tiene la característica que aumenta la velocidad
del control, el tiempo de subida es más rápido pero a costa
de un mayor sobre impulso que puede desestabilizar el
La constante de amortiguamiento I está involucrada
sistema.
con el valor de la constante derivativa. Si la constante 5N
aumenta el control es más lento, el sobrepaso decrece y la
estabilidad mejora. La constante de integración provoca
las mismas consecuencias que la proporcional.
5. ESTRATEGIAS DE CONTROL DINÁMICO
Se ponen a prueba las siguientes estrategias de
control. La primera la compensación de la gravedad.
Y luego el desacoplo de torques.
6. CONTROL DE ACTUADORES
Se nota que es conveniente hacer más real nuestra
simulación por lo que se agregan los actuadores para cada
articulación. Seleccionamos motores eléctricos cuyos
modelos en Espacio Estado son conocidos y pensamos
que es conveniente un control de torque ya que la
referencia del controlador PID del robot, enviará una
referencia proporcional al torque requerido como esfuerzo
de control.
Modelamos un motor DC en Espacio estado usando
para eso los siguientes parámetros mostrados en la tabla 2.
Debido a que no queremos agregar sobre impulso al
entregar torque, porque esto se vería reflejado en el
seguimiento de la trayectoria, vamos a realizar un control
por realimentación de estado que ubique los polos sobre
el eje real, de manera que el sistema en lazo cerrado sea
sobre amortiguado.
6 2.6x10Q
Símbolo Valor Unidades
R 1.2 x 10Q
Kgm2
Nms/rad
0.0612 Vrad/s
5T 0.0612 Nm/A
U 1.01 Ω
 1.06 mH
Tabla 2. Parámetros de Simulación para los actuadores.
Figura 5. Modelamiento en Espacio Estado del Actuador. Motor
Eléctrico
De esta manera, al ser el sistema en lazo cerrado sobre
amortiguado, no necesitamos preocupamos por que se presenten
sobre picos. Pero se está arriesgando el tiempo de asentamiento,
pero esta debe ser compensada con el control del motor.
Figura 6. Diagrama de control de Actuador Motor DC por
realimentación de Estados y acción integral.
Se procedió a realizar las simulaciones que muestran
cómo la ubicación de polos hace al sistema sobre amortiguado.
3
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El siguiente gráfico muestra la velocidad a la que el

1
error está variando mientras se estabiliza el seguimiento
0.8
de la trayectoria. Presenta los máximos valores al inicio,
0.6
siendo que se está haciendo un mayor esfuerzo de control.
0.4

0.2
dError de posicion global - comparando XYZ
0 0.3
eje x
-0.2 eje y
0.2
eje z
-0.4

-0.6 0.1

-0.8
0
-1

-0.1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

-0.2

Figura 7. Resultado del control por ubicación de polos más

-0.3
ganancia integral.
-0.4
0 50 100 150 200 250 300 350 400

7. PRUEBAS DEL CONTROL DINÁMICO

Figura 10. Derivada del error de las juntas.
Durante el proceso de simulación se hicieron
diferentes pruebas que nos llevaron a conclusiones muy
interesantes que mostraremos en gráficos y tablas de A continuación veamos los esfuerzos de control
resultados expresados por los torque desarrollados en cada junta.
Por ejemplo para una trayectoria cosenoidal
Torque en cada junta sin saturacion
compleja en el espacio, tenemos los siguientes resultados. 1
Torque de junta 1
Dependiendo la posición inicial del robot, el error Torque de junta 2
inicial puede ser muy grande, sin embargo alcanza a 0.5 Torque de junta 3

estabilizarse entorno a cero rápidamente, como se observa

0
en la figura 9.
SCARA SIGUIENDO TRAYECTORIA COSENOIDAL
-0.5

2.5 -1

2
-1.5
1.5

1 -2
0 50 100 150 200 250 300 350 400

0.5

0
Figura 11. Señal de torque entregada por el controlador,
2 sin saturador
1.5 2
1 1.5
1
0.5 Torque en cada junta saturado
0.5
0 0 1
Torque de junta 1
Torque de junta 2
0.5 Torque de junta 3

Figura 8. SCARA siguiendo trayectoria cosenoidal.

0

Error de posicion global - comparando XYZ

-0.5
0.6
eje x
0.5 eje y
eje z -1
0.4

0.3 -1.5

0.2
-2
0.1 0 50 100 150 200 250 300 350 400

0
Figura 12. Señal de torque entregada por el control, con el efecto
-0.1
del saturador.
-0.2

-0.3
0 50 100 150 200 250 300 350 400
La figura 13 muestra el torque que entregan los
actuadores al robot.

Figura 9. Errores de posición de las juntas.

4
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Torque en cada junta entregado por motores dError de posicion global - comparando XYZ
0.4
25
Torque de junta 1
eje x
0.2 Torque de junta 2
Torque de junta 3 20 eje y
eje z
0
15
-0.2

10
-0.4

-0.6 5

-0.8
0

-1
-5
-1.2
0 50 100 150 200 250 300 350 400
-10

Figura 13. Señal de torque entregada por los motores al robot. -15
0 500 1000 1500 2000 2500

8. VALIDACIÓN DE LOS CONTROLADORES Figura 14. Velocidad de cambio del error.

IMPLEMENTADOS
Torque en cada junta sin saturacion
15
En la siguiente sección se probará la eficiencia de los Torque de junta 1
Torque de junta 2
controladores en cada junta haciendo que por momento 10 Torque de junta 3
uno de ellos falle o simplemente no reciba señal de
control. 5
Por ejemplo si el actuador del primer eslabón falla o
el control no funciona, podemos probar cómo responde la 0
estrategia de control ante las mismas referencias que se le
pide seguir.
-5

Error de posicion global - comparando XYZ

6 -10
eje x
eje y
4
eje z -15
0 500 1000 1500 2000 2500
2
Figura 15. Torque en cada junta sin Saturación.
0

Ahora veremos lo que pasa al eliminar el actuador

-2
del segundo eslabón. La figura 16 nos hace ver que la
junta 2 no exige nada al motor pues el actuador no está
-4
funcionando.
-6
Torque en cada junta entregado por motores
15
-8 Torque de junta 1
0 500 1000 1500 2000 2500
Torque de junta 2
10 Torque de junta 3

Figura 14. Error de posicionamiento de las juntas.

5

En la figura 14 podemos apreciar que el control trata

de seguir la trayectoria deseada, pues el error no tiene 0

cambios bruscos al principio, sin embargo pierde

estabilidad después de cierto tiempo. Igualmente ocurre -5

con la señal de velocidad de variación del error, ver figura

15. -10

El torque requerido se mantiene estable los primeros

instantes, pero luego se desestabiliza totalmente. Es decir -15
0 200 400 600 800 1000 1200 1400
los actuadores que quedan siguen haciendo el esfuerzo
para seguir las trayectorias articulares, pero el eslabón 2 al Figura 16. Torque en cada junta sin Saturación.
rotar está provocando un efecto sobre la junta con el
eslabón 1 y este efecto inercial hace que la junta 1 rote El torque 1 va estable los primeros instantes pero
libremente sin control y provoca que el sistema pierda el luego se desestabiliza, es decir hace un esfuerzo por
equilibrio instantáneo. seguir la referencia hasta desestabilizarse, esto muestra
que la técnica de control es adecuada.