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RESPUESTA A LA FRECUENCIA

- SOLUCIN DE PROBLEMAS -

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA Facultad de Ingeniera Qumica y Textil Curso: Simulacin y Control de Procesos - PI426 Profesor: Celso Montalvo

Problema 1

Expresar la Relacin de Amplitudes y el ngulo de Fase para el Sistema de Control mostrado.


+

Solucin Describir la Funcin de transferencia en Lazo Abierto.

s 0 .2 s
3

1 1
s

s 1
0 .2 s

R
-

0 .5 e
G (s) s 0 .2 s
G1 ( s ) s 1
3

Algunos de los bloques no se encuentran en la Tabla de Amplitudes y Angulos de Fase. Aplicando el mtodo de sustitucin:
G1 ( G1 ( G1 ( j) j) j) 1 j 1 1
2

1 1 s

s 1

0 .5 e

0 .2 s

G2 (s)

1 0 .2 s
3

1
2

G2 ( j)

1 0 .2 ( j ) 1 0 .2 1 1 0 . 04 1 1 0 . 04 1 1 0 . 04
6 6 6 3 3

1 1 0 .2 0 .2 0 .2 1
2 3 3

G2 ( j)

j j j
3 6 2

3 6

G2 ( j)
G1 ( j) arctg 1
arctg 1

0 . 04 0 .2 1

O JO !: arctg

(+ , -1)

I R R

G2 ( j)

0 . 04

CELSO MONTALVO

(- , +1)

G2 ( j)

G2 ( j)

arctg 0 . 2

Problema 1
G (s)
G1 ( G1 ( j) j)

s 0 .2 s
1
3

1 1
2

s s 1

0 .5 e

0 .2 s

arctg 1

G2 ( j)

1 1 0 . 04
6

G2 ( j)

arctg 0 . 2

Combinando los bloques:

G1 ( j )

1 1

2 6 2

0 .5 1

0 . 04

G1 (

j)

arctg 1

arctg(0.2

90

arctg(

0.2

180

Respuesta

CELSO MONTALVO

Problema 2

Para el sistema de control mostrado, calcular la Relacin de Amplitudes y el ngulo de Fase sin incluir al controlador, para = 1 rad/min.
+

Solucin Describir la Funcin de transferencia en Lazo Abierto.

0 .5

R
-

Kc

0 .2 s

9s

3s

e
G (s) 1 0 .2 s
1 0 .2
2 2

0 .1 s

Expresar AR como la combinacin de bloques desde la Tabla de Amplitudes y Angulos de Fase Reemplazando y calculando se obtiene AR = 0.057 y = -176.5.
Respuesta
G ( j)

0 .5 1 9s
2

e 1
1

0 .1 s

3s

0 .5 1 (1 9

(3 )

G ( j)

arctg(

0 .2 )

arctg 1

3 9
2

0 .1

180

CELSO MONTALVO

Problema 3

Un proceso trmico tiene la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto que relaciona la salida del proceso y la salida del transmisor de la variable bajo control. Si la seal de entrada se reemplaza por una seal sinusoidal de amplitud 1 y frecuencia 1 rad/min calcular la amplitud y el ngulo de fase de la seal de salida.
C( s ) 5 ( 2s 1) 256 s
2

Solucin Reemplazar la seal de entrada por una seal sinusoidal significa aplicar una perturbacin sinusoidal, lo que es equivalente al Mtodo de Respuesta a la Frecuencia, es decir hay que usar el mtodo de la sustitucin y calcular AR y . Calculando con = 1 rad/min se obtiene AR = 0.00876 y = -240.6.
Respuesta

P( s )

12.8 s

Funcin de Transferencia Lazo Abierto (FTLA)


G (s) 5 1 2s
G ( j) 5 1 1 2
2 2

1 1 256 s
2

12 . 8 s
1

(1

256

(12 . 8 )

G ( j)

arctg(

2 )

arctg 1

12 . 8 256
2

CELSO MONTALVO

Problema 4

Determinar si es estable el Sistema de Control cuyo Diagrama de Bloques se muestra para Kc = 2 y I = 1.


+

U K c(1 + 1/ s) 1 0.1s + 1 2 4s 2 + s + 1 C

Solucin

R
-

Expresar la Funcin de
Transferencia en Lazo Abierto incluyendo el Controlador. Expresar la AR y el Angulo de Fase ( ). Calcular para que = -180. Se obtiene = 0.55494

e-

Funcin de Transferencia Lazo Abierto (FTLA)


G (s) 2 1 1 s
G ( j) 2 1 1 1
2 2

1 0 .1s
1 1 0 .1
2 2

2 1 4s
2 (1 4
2

e s 1
1
2

0 .1 s

( )

Calcular el valor de AR para


0.55494. Se obtiene AR = 13.686. El Sistema es INESTABLE.
Respuesta

G ( j)

arctg
10
2

arctg(

0 .1 )

arctg 1 4

=
Diagrama de Bode

0 .1

180

Relacion de Amplitudes

13.66 Kc
10
0

MG
10
-2

10

-1

10

10

Angulo de Fase, grados

0 -100 -200 -300 -1 10

-180

CELSO MONTALVO

10

10 Frecuencia, rad/min

10

10

Problema 5

Para el Sistema de la figura, hallar el valor de Kc para el cual el Margen de ganancia es 5 usando un controlador PI con I = 2 min
+ R

Solucin

GC
-

(2s+ 1) 3

Expresar la Funcin de
Transferencia en Lazo Abierto incluyendo el Controlador. Expresar la AR y el Angulo de Fase ( ). Calcular para que = -180. Se obtiene = 0.5

Funcin de Transferencia Lazo Abierto (FTLA)


G (s) Kc 1 1 2s 5 1 2s 1
3
3

G ( j)

Kc

1 2
1 2

1
2 2

1 1 2
2 2

Asumir que Kc = 1. Calcular el


valor de AR para = 0.5. Se obtiene AR = 2.5. Por definicin del Margen de Ganancia:
Entonces: Kc = 0.08
Respuesta

G ( j)

arctg

3 arctg(

2 )

180

MG

1 AR Kc

Kc

1 AR M G

CELSO MONTALVO

Problema 6
Determinar los parmetros de un controlador PID para el sistema de la figura y dibujar el Diagrama de Bloques. El flujo F en Estado Estacionario es 0.1m3/min. El transmisor tiene un tiempo muerto de 1 sec y un rango de 0-2m. La relacin entre la abertura de la vlvula y el Cv (variable) es lineal e igual a Cv = (0.002 m5/2/min/%).P(%) donde P es porcentaje de abertura comandado por el controlador. A = 0.2 m2; h0 = 1 m Solucin

El Anlisis Dinmico nos lleva a


la Funcin de Transferencia del proceso:
H (s) 2 h0 C v0 1 s 1 F (s) h0 C v ( s )
C v(s) Kv P (s)

A h

Cv

El Diagrama de Bloques del Sistema es:


+

F0

Q0

C v0

h0

2 h0 C v0

2 A h0 C v0

Km

(32000 (2

0) ctas 0) m
5/2

16000 100%

ctas m

HR

Kc (1

1 s I
D

s)
ctas

KV

Cv(s)
5

h0

m / min
3

F(s) +

Z s 1
m

H(s)

Kv Kv

0.002

/ m in m
5/2

% 0.0000625

32000 ctas / m in ctas

m 2 / min
ctas

K me

ds

CELSO MONTALVO

Problema 6

Los Parmetros del Sistema son: h0 = 1m; F0 = 0.1 m3/min; = 4 min; Cv0 = 0.1 m5/2/min; Kv = 6.25x10-5, d = 1 s; Km = 16000, Z = 20 min/m2

Expresar la Funcin de
Transferencia en Lazo Abierto sin el Controlador. Expresar la AR y el Angulo de Fase ( ). Calcular para que = -180. Se obtiene = 94.41 rad/min.
Relacion de Amplitudes

Funcin de Transferencia Lazo Abierto (FTLA)


G( s ) Kv h0 2 h0 Cv 0
2 h0 Cv 0 Km 1

1 s 1
1
2 r

Km

AR

Kv

h0

G ( j)
1

arctg(

4 )

1 60

Ku 180

1 AR

180

Diagrama de Bode

Calcular el valor de AR para


94.41 rad/min. Se obtiene AR = 0.05296. Por el mtodo Ziegler-Nichols:
Ku Kc 1 AR 0.6 K u Pu
I

10

10

10

-1

10 -2 10

-2

10

-1

10

10

10

Pu

2
100

Pu
D

Angulo de Fase, grados

0 -100 -200 -300 -2 10

Entonces: Kc = 11.32; D = 0.0083 min.

= 0.033 min;
Respuesta

10

-1

CELSO MONTALVO

10 Frecuencia, rad/min

10

10

Problema 7
Ajustar el Kc del controlador en el problema anterior para que el Margen de Ganancia sea igual a 2. Solucin En el problema anterior, al aplicar el mtodo Ziegler-Nichols, la Funcin de Transferencia en Lazo Abierto no incluye el controlador. En este problema, para calcular el Margen de Ganancia se debe incluir el controlador ya que se trata del sistema completo:

F TLA Kc 1 1
I

Kv

h0

2 h0 C v0

1 s 1

Km e

Expresar la AR y el Angulo de
Fase ( ). Calcular Se obtiene para que = -180. = 139.7 y AR = 0.5568

AR

Kc

1
D I

1 Kv

h0

2 h0 C v0 180
d

1 1
2 2

Km 1

arctg

1
D I

arctan

180

10

Bode Diagram

Phase (deg)

CELSO MONTALVO

sea MG = 2 se requiere multiplicar Kc por el factor: F = 1/(0.5568x2) = 0.898 Se obtiene Kcnuevo = 11.32x0.898 = 10.16.

Magnitude (abs)

El MG actual es 1.796. Para que

10

10

10

-1

System: G Frequency (rad/sec): 137 Magnitude (abs): 0.563

0 -45 -90 -135 -180 10


0

System: G Frequency (rad/sec): 137 Phase (deg): -180

10

10
Frequency (rad/sec)

10

10

FIN

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA Facultad de Ingeniera Qumica y Textil Curso: Simulacin y Control de Procesos - PI426 Profesor: Celso Montalvo

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Uso de la HP 50g

Clculo del valor de en la funcin del ngulo de fase: (el modo debe estar en grados). @1.Solve equation Con el cursor en Eq: pulsar EDIT e ingresar la ecuacin:
' ATAN 1/ ATAN 0 .1 ATAN 2 ,1 4 ^2 0 .1 180 / 180 '

si la calculadora est configurada para ngulos en radianes:


' ATAN 1/ ATAN 0 .1 ATAN 2 ,1 4 ^2 0 .1 '

Con el cursor en (2da lnea) ingresar un valor estimado para : (cuidar que el valor est al mismo lado que el cambio de signo para evitar la discontinuidad con 1 4 2 = 0)
0.6 `

Volver el cursor a (2da lnea) y pulsar SOLVE. Se obtiene el resultado 0.5549349381


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CELSO MONTALVO

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