Control Analogo

Laboratorio V Sintonizacin del regulador P.I.D. Wilson Martnez Montaa, Diego Barinas, Villarraga
RESUMEN El presente artculo es el resultado de la prctica de laboratorio V, cuyo objetivo, a partir de la planta de control de caudal o nivel, era obtener de forma prctica sin conocer la funcin de transferencia del sistema los parmetros necesarios para sintonizar el regulador P.I.D. a partir del software de adquisicin Cassy lab. Palabras ClaveControl Anlogo, Mtodo de ZieglerNichols, Sintonizacin de reguladores PID, Simulink, Cassy Lab.
Grafica 1 Control P.I.D.

I. INTRODUCCIN

En la siguiente figura se muestra la modificacin que hay que realizar al sistema de control en lazo cerrado para convertirlo en un sistema en lazo abierto que responda a una seal escaln, retirando el controlador PID:

l mtodo de Ziegler-Nichols permite ajustar o "sintonizar" un regulador PID de forma emprica, sin necesidad de conocer las ecuaciones de la planta o sistema controlado. Estas reglas de ajuste propuestas por Ziegler y Nichols fueron publicadas en 1942 y desde entonces es uno de los mtodos de sintonizacin ms ampliamente difundido y utilizado. Los valores propuestos por este mtodo intentan conseguir en el sistema realimentado una respuesta al escaln con un sobrepulso mximo del 25%, que es un valor robusto con buenas caractersticas de rapidez y estabilidad para la mayora de los sistemas. El mtodo de sintonizacin de reguladores PID de ZieglerNichols permite definir las ganancias proporcional, integral y derivativa a partir de la respuesta del sistema en lazo abierto o a partir de la respuesta del sistema en lazo cerrado. Sintonizacin por la respuesta al escaln Este mtodo de sintonizacin se adapta bien a los sistemas que son estables en lazo abierto y que presentan un tiempo de retardo desde que reciben la seal de control hasta que comienzan a actuar. Para poder determinar la respuesta al escaln de la planta o sistema controlado, se debe retirar el controlador PID y sustituirlo por una seal escaln aplicada al accionador.

En la imagen siguiente se puede ver representado en rojo la entrada escaln al accionador o seal c(t). En azul se representa la salida del sistema medida por el sensor o seal h(t). El escaln de entrada c(t) debe estar entre el 10% y el 20% del valor nominal de entrada. Como puede apreciarse, la respuesta del sistema presenta un retardo, tambin llamado tiempo muerto, representado por T1.

Artculo entregado el 12 de septiembre de 2013. Los autores son estudiantes de Ingeniera Electrnica en la Fundacin Universitaria los Libertadores. Wilson Martnez Montaa wmartinezm@libertadores.edu.co Cdigo: 201121031600 Diego Barinas Sebastin Villarraga

Grafica 2Calculo del tiempo muerto

Control Analogo Para calcular los parmetros se comienza por trazar una lnea recta tangente a la seal de salida del sistema (curva azul). Esta tangente est dibujada en la imagen con una recta a trazos. El tiempo T1 corresponde al tiempo muerto. Este es el tiempo que tarda el sistema en comenzar a responder. Este intervalo se mide desde que la seal escaln sube, hasta el punto de corte de la recta tangente con el valor inicial del sistema, que en este caso es el valor 25C El tiempo T2 es el tiempo de subida. Este tiempo se calcula desde el punto en el que la recta tangente corta al valor inicial del sistema hasta el punto en el que la recta tangente llega al valor final del sistema.

derivativa Kd en vez de los tiempos Ti y Td, hay que tener en cuenta las siguientes relaciones entre ellos: Ki = Kp / Ti Kd = Kp * Td Con lo cual la tabla de valores para ajustar el controlador PID ser la siguiente: Kp Ki Kd
P PI PID Ko 0.9*Ko 1.2*Ko 0.27*Ko/T1 0.60*Ko/T1 0.60*Ko*T1

Sintonizacin por la ganancia crtica en lazo cerrado Este mtodo no requiere retirar el controlador PID del lazo cerrado. En este caso slo hay que reducir al mnimo la accin derivativa y la accin integral del regulador PID. El ensayo en lazo cerrado consiste en aumentar poco a poco la ganancia proporcional hasta que el sistema oscile de forma mantenida ante cualquier perturbacin. Esta oscilacin debe ser lineal, sin saturaciones. En este momento hay que medir la ganancia proporcional, llamada ganancia crtica o Kc, y el periodo de oscilacin Tc en segundos.

Grafica 3 Calculo del tiempo de subida.

Adems de estos dos tiempos caractersticos tambin hay que calcular la variacin de la seal escaln dX y la variacin de la respuesta del sistema dY. En el caso de ejemplo que aparece en las imgenes, la variacin de la seal escaln corresponde a dX = 5 voltios de seal de control c(t) y la variacin del sistema corresponde a dY = 200C medidos por el sensor h(t). A partir de estos valores se puede calcular la constante del sistema Ko:
Grafica 4 Sintonizacin por ganancia critica.

Ko = (dX * T2) / (dY * T1) Y a partir de la constante Ko se pueden calcular los parmetros del controlador PID con accin solo proporcional (P), proporcional e integral (PI) o proporcional integral y derivativa (PID):
Kp P PI PID Ko 0.9*Ko 1.2*Ko 3.3*T1 2*T1 0.5*T1 Ti Td

Una vez hallados estos dos parmetros se pueden calcular los parmetros del controlador PID con accin solo proporcional (P), proporcional e integral (PI) o proporcional integral y derivativa (PID):
Kp P PI PID 0.50*Kc 0.45*Kc 0.6*Kc 0.85*Tc 0.50*Tc 0.125*Tc Ti Td

Si los valores de tiempo Ti y Td se traducen a ganancias, se obtiene: Ki = Kp / Ti Kd = Kp * Td

La constante Kp corresponde a la ganancia proporcional, Ti es la constante de tiempo integral y Td es la constante de tiempo derivativa. En el caso de tener el controlador PID configurado con las ganancias, integral Ki y

Control Analogo IV. ANLISIS DE RESULTADOS

Kp P PI PID 0.50*Kc 0.45*Kc 0.59*Kc 0.54*Kc/Tc 1.18*Kc/Tc 0.074*Kc*Tc Ki Kd

1.

Realizar el montaje de la planta de control de caudal o nivel y verificar su correcto funcionamiento.

[1]

II. MATERIALES

Plata de control de flujo o caudal. Regulador o controlador P.I.D. Cables y puentes. Equipo de computo con software CASSY Lab
Grafica 5 Montaje de la planta

2. III. PROCEDIMIENTO

Incluir el controlador o regulador P.I.D. y verificar su correcto funcionamiento.

1. 2. 3.

Realizar el montaje de la planta de control de caudal o nivel y verificar su correcto funcionamiento. Incluir el controlador o regulador P.I.D. y verificar su correcto funcionamiento. Haciendo uso del mtodo de sintonizacin por ganancia critica en laso cerrado calcular los parmetros del controlador P.I.D. de la siguiente forma: a. Fijamos un Set Point de 5.23V b. Omitir la accin integral y derivativa del controlador abriendo el respectivo switch. c. Aumentar la accin proporcional gradualmente hasta que el sistema oscile. d. Una vez obtenida la informacin graficada en el software CASSY Lab, calcular la ganancia crtica Kc y el periodo de oscilacin To. e. Obtener los parmetros para el controlador P.I.D.: Kp Ti Td
PID 0.6*Kc 0.50*Tc 0.125*Tc

Grafica 6 Planta + controlador P.I.D.

3.

Haciendo uso del mtodo de sintonizacin por ganancia critica en laso cerrado calcular los parmetros del controlador P.I.D. de la siguiente forma:

f.

Verificar el funcionamiento del controlador P.I.D. con los parmetros obtenidos experimentalmente

Grafica 7 Primera oscilacin Sp=5.23v y P=4v

Control Analogo

Grafica 8 Primera oscilacin Sp=5.23v y P=4v

De acuerdo con los datos de la grafica los valores de Kc y To son: Kc=4 To = 4,9084 -3,728s = 1,1804 Kp PID 0.6*Kc PID Ti Td

0.50*Tc 0.125*Tc

2.4

0.5902

0.1405

V. CONCLUSIONES

REFERENCIAS [1] https://sites.google.com/site/picuino/ziegler-nichols