Transformaciones lineales

Transformaciones lineales

Del mismo modo que el estudio de las funciones usuales es importante para analizar las relaciones y la evolucin de magnitudes escalares, es conveniente tambin estudiar funciones para magnitudes vectoriales; o para magnitudes cuyos valores son vectores de un espacio de ms de 3 dimensiones. Las funciones ms sencillas en que las variables son vectores en lugar de escalares son las transformaciones lineales. Una transformacin lineal de Rn es una funcin f : Rn Rn en que las variables son vectores, y que est dada por una ecuacin matricial lineal [f (x )] = A [x ] donde A es una matriz n n y [x ] (respectivamente, [f (x )]) es la matriz-columna del vector x (resp., del vector f (x )). Ejemplo 1. Una transformacin lineal de 1 3 2 [f (x , y , z )] = 1 3 2 R3 es la dada por la ecuacin 1 x 0 y 4 z

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La anterior transformacin lineal puede darse de forma ms desarrollada como f (x , y , z ) = (x + 3y + z , x + 2y , 3x 2y + 4z ) Por ejemplo, f (0, 1, 2) = (5, 2, 6). Algunas propiedades de las transformaciones lineales son las siguientes (en lo que sigue, f es cualquier transformacin lineal, u , v vectores cualesquiera, r cualquier escalar). 1. Conservacin de sumas y productos por escalares. f (u + v ) = f (u ) + f (v ), 2. Conservacin de combinaciones lineales. f (r1 v1 + . . . + rk vk ) = r1 f (v1 ) + . . . + rk f (vk ) f (r v ) = rf (v )

Matriz de una transformacin lineal

Si f : Rn Rn es una transformacin lineal dada por la ecuacin matricial [f (x )] = A [x ],

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entonces decimos que A es la matriz de la transformacin, y escribimos A = M (f ). Para el comentario siguiente, nos centramos en el caso n = 3, aunque se pueden hacer consideraciones anlogas en cualquier otro caso. Sea f : R3 R3 una transformacin lineal, y sea A = M (f ). Los vectores e1 = i = (1, 0, 0), e2 = j = (0, 1, 0), e3 = k = (0, 0, 1)

forman la base cannica de R3 . Si denotamos los elementos de la matriz A como los aij , entonces f (e1 ) = (a11 , a21 , a31 ), f (e2 ) = (a12 , a22 , a32 ), f (e3 ) = (a13 , a23 , a33 )

Es decir, la matriz A de la transformacin lineal es la matriz de la sucesin de vectores f (e1 ), f (e2 ), f (e3 ). Por consiguiente, para conocer la matriz de la transformacin f , basta conocer los valores f (ei ) para los vectores ei de la base cannica.

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Veamos algunos ejemplos en que podemos escribir la matriz de la transformacin a partir de las imgenes de los vectores de la base. Ejercicio 1. Calcular la matriz de la transformacin lineal que lleva cada vector del plano R2 a su simtrico con respecto al eje horizontal. La transformacin lleva los puntos P , Q , R a P , Q , R respectivamente. rQ 6 r
P =P

rR rR -

De acuerdo con la descripcin de la transformacin, tendremos que (1, 0) (1, 0), puesto que los puntos del eje horizontal quedan jos. Por otra parte, el punto (0, 1) va a su simtrico, (0, 1) (0, 1). La matriz ser pues 1 0 0 1

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Naturalmente, conocida la matriz podemos calcular f (v ) para cualquier 1 0 2 2 vector. Por ejemplo, f (2, 3) = = . 0 1 3 3 Luego f (v ) = (2, 3). Ejercicio 2. Calcular la matriz de la transformacin lineal de R2 que lleva cada vector a su proyeccin en el eje vertical. r 6 Q =Q r
P R

r
P

rR

Se tiene que (1, 0) (0, 0) y (0, 1) (0, 1). Por tanto la matriz ser 0 0 0 1

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De ese modo, tendremos f (a, b ) = (0, b ), para cualquier vector (a, b ) R2 . Ejercicio 3. Calcular la matriz de la transformacin g del plano que consiste en girar cada vector un ngulo en sentido positivo alrededor del origen. 6 r r Q
P

r r P

Usando la representacin geomtrica, se puede ver que g (1, 0) = (cos , sen ) y que g (0, 1) = (sen , cos ). Por tanto, la matriz de la transformacin ser M (g ) = cos sen sen cos

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De este modo, para cualquier vector (a, b ) se tiene g (a, b ) = (acos bsen , asen + bcos )

Cambio de base y transformaciones lineales

Supongamos ahora que queremos hallar la matriz de la transformacin de R2 que lleva cada vector a su simtrico respecto de la recta x = 2y . rQ 6 r R R= P r r r Q
P

6 A K v = f (v 1 ) A * 1 A A A U f (v 2 ) A

v2

Calcular los vectores f (e1 ) y f (e2 ) no es ahora tan directo como en los ejemplos anteriores. Ocurre, sin embargo, que hay otros vectores v1 , v2 que forman base y para los cuales es fcil calcular las imgenes.

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En efecto, tomando v1 = (2, 1) que est en la recta x = 2y , este vector queda jo por la transformacin, de modo que f (v1 ) = v1 . Tambin el vector perpendicular a dicha recta v2 = (1, 2) cumple que f (v2 ) = v2 , como se ve en la gura. Vamos ahora a hacer algunas consideraciones generales sobre estas situaciones, y volveremos al ejemplo ms adelante. Sea f : Rn Rn una transformacin lineal y sea B = {u1 , u2 , . . . , un } una base de Rn . Para cada vector x , escribimos [x ]B para indicar la matriz columna cuyos elementos son las coordenadas de x con respecto a la base B . Llamamos matriz de la transformacin f respecto de la base B , MB (f ), a la matriz n n cuyas columnas son [f (u1 )]B , [f (u2 )]B , . . . , [f (un )]B . Volviendo al ejemplo del comienzo de este apartado, se tiene que los vectores v1 , v2 forman una base B , porque la matriz de esa sucesin de vectores es 2 1 P= 1 2 y su determinante es = 0.

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Se tiene: f (v1 ) = v1 , y adems [f (v1 )]B = Por lo tanto, MB (f ) = 1 0 0 1 1 0 , [f (v2 )]B = 0 1 f (v2 ) = v2

Sabiendo MB (f ), se puede calcular la matriz M (f ) de la transformacin. Podemos ver en general de qu modo se hace esto. Sea A = M (f ) y C = MB (f ). Sea P , como antes, la matriz de la sucesin de vectores que forman la base. Como vimos en el captulo anterior, se tiene P [v ]B = [v ] Por la misma razn, se tendr P [f (v )]B = [f (v )]

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Por ser A la matriz de la transformacin lineal, se tiene A [v ] = [f (v )] Esta igualdad vale tambin cuando tomamos la matriz de la transformacin en otra base: C [v ]B = [f (v )]B Por lo tanto, tenemos P C [v ]B = P [f (v )]B = [f (v )] = A [v ] = A P [v ]B Del hecho de que esta igualdad se cumple para todo v , se obtiene enseguida que P C = A P . Escribimos esta ecuacin a la que hemos llegado en forma ms completa: P MB (f ) = M (f ) P , M (f ) = P MB (f ) P 1

Volviendo al ejemplo anterior, hemos visto que

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MB (f ) =

1 0 0 1

P=

2 1 1 2

Calculando la inversa, tenemos P 1 = Luego M (f ) = 1 5 2 1 1 2 1 0 0 1 2 1 1 2 = 3/5 4/5 4/5 3/5 1 5 2 1 1 2

De esta manera se hace el cambio de base de la matriz de una transformacin lineal. Ejercicio 4. Sabiendo que la matriz de una transformacin lineal g es 0 2 2 1 0 1 , calcular la matriz de g con respecto a la base 1 2 3 B = {(1, 1, 1), (0, 1, 1), (1, 0, 1)}.

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La matriz de la nueva base ser 1 P= 1 1 0 1 1 1 0 1

Si calculamos su inversa por el procedimiento visto en el captulo anterior, tendremos 1 1 1 0 1 P 1 = 1 0 1 1 Como sabemos que se tiene M (g ) = P MB (g ) P 1 , podemos despejar MB (g ) para tener MB (g ) = P 1 M (f ) P Como conocemos las tres matrices de la obtenemos 0 0 MB (g ) = 0 derecha, hacemos su producto y 0 0 1 0 0 2

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Composicin de transformaciones
Dos transformaciones Rn Rn Rn se pueden componer; y g f es una transformacin lineal de Rn si f , g son transformaciones lineales. Se tiene (g f )(v ) = g (f (v )). Para cualquier vector v Rn se tiene entonces [g (f (v ))] = M (g ) [f (v )] = M (g ) (M (f ) [v ]) Pero como debe ser [g (f (v ))] = M (g f )[v ] vemos que, para que esta igualdad se verique para todo v , debe tenerse M (g f ) = M (g ) M (f ) As, la matriz de una compuesta es igual al producto de las matrices de cada factor (en el orden indicado). Vamos a ver algn ejemplo.
f g

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Ejercicio 5. Hallar la composicin de dos giros en el plano. Sean g y g los giros (alrededor del origen) de ngulos , respectivamente. Se tiene M (g ) = cos sen sen cos , M (g ) = cos sen sen cos

Su compuesta g g tendr la matriz producto cos cos sen sen sen cos + cos sen cos sen sen cos sen sen + cos cos

Por conocidas relaciones trigonomtricas, esta matriz ser cos ( + ) sen( + ) sen( + ) cos ( + ) Pero esta es la matriz del giro de ngulo + . Luego la composicin ser g g = g+

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Ejercicio 6. En R2 , sea g el giro de ngulo 2 y sea h la simetra con respecto a la recta y = x . Calcular g h y h g . Empezaremos por escribir las matrices M (g ) y M (h), viendo la accin de estas transformaciones sobre la base cannica e1 = (1, 0) y e2 = (0, 1). En primer lugar, el giro g cumplir g (e1 ) = e2 y g (e2 ) = e1 . En cuanto a la simetra h:
=h()

6 =h()

cumple que h(e1 ) = e2 y h(e2 ) = e1 . De esta manera, se tiene M (g ) = 0 1 1 0 , M (h) = 0 1

1 0

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Haciendo los productos, tendremos M (h g ) = M (h) M (g ) = 1 0 0 1 1 0 0 1

M (g h) = M (g ) M (h) =

Se puede comprobar que M (h g ) coincide con la matriz de la simetra con respecto al eje horizontal (recta y = 0). De este modo, h g es la simetra con respecto al eje horizontal. Por otro lado, la matriz M (g h) coincide con la matriz de la simetra con respecto al eje vertical (recta x = 0). Luego g h es la simetra con respecto al eje vertical. En general, la compuesta en el plano de un giro (alrededor del origen) y una simetra (respecto de una recta que pasa por el origen) es una simetra. En las mismas condiciones, la composicin de dos simetras es un giro.

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Ejercicios
1. Calcular la matriz de la transformacin lineal de R2 que lleva cada vector a su proyeccin ortogonal sobre la bisectriz del segundo cuadrante x + y = 0 (es decir, transforma cada vector v = OX en el vector OY donde Y es el punto de corte de la recta dada con la perpendicular a dicha recta que pasa por el punto X ; O es el origen de coordenadas) 2. Consideramos los siguientes vectores de R3 : v1 = (1, 1, 1), v2 = (2, 0, 1), v3 = (0, 1, 1), v = (1, 2, 3)

Probar que los tres primeros vectores forman una base B , y calcular la matriz de la transformacin lineal f que cumple f (v1 ) = 0, f (v2 ) = v1 , f (v3 ) = v