Mecnica del slido rgido

Mecnica del slido rgido

La mecnica de un slido rgido es aquella que estudia el movimiento y equilibrio de slidos materiales ignorando sus deformaciones. Se trata, por tanto, de un modelo matemtico til para estudiar una parte de la mecnica de slidos, ya que todos los slidos reales son deformables. Se entiende por slido rgido un conjunto de puntos del espacio que se mueven de tal manera que no se alteran las distancias entre ellos, sea cual sea la fuerza actuante (matemticamente, el movimiento de un slido rgido viene dado por un grupo uniparamtrico de isometras).

Cinemtica del slido rgido

Centro de gravedad

Movimiento complejo de un slido rgido, que presenta precesin alrededor de la direccin del momento angular adems rotacin segn su eje de simetra

El centro de gravedad o centro de masas de un sistema continuo es el punto geomtrico definido como: (1) En mecnica del slido rgido, el centro de masa se usa porque tomando un sistema de coordenadas centrado en l, la energa cintica total K puede expresarse como , siendo M la masa total del cuerpo, V la velocidad de traslacin del centro de masas y Krot la energa de rotacin del cuerpo, expresable en trminos de la velocidad angular y el tensor de inercia.

Velocidad angular
Sea una partcula cualquiera de un slido rgido el cual se desplaza girando. Dado que todos los puntos estn rgidamente conectados podemos hacer la siguiente descomposicin de posicin y velocidades, tomando un punto de referencia arbitrario : (2a) (2b) (2c) Donde es vector posicin del punto o partcula es la posicin de un punto de referencia del slido es la orientacin, que viene dada por una matriz ortogonal es la posicin de la partcula con respecto al punto de referencia del cuerpo a lo largo del tiempo con una

orientacin variable. es la posicin de la partcula con respecto al punto de referencia del cuerpo en la orientacin de referencia inicial. es la velocidad angular es la velocidad total de la partcula es la velocidad "traslacional" o velocidad del punto de referencia.

Mecnica del slido rgido

Momento angular o cintico

El momento angular es una magnitud fsica importante porque en muchos sistemas fsicos constituye una magnitud conservada, a la cual bajo ciertas condiciones sobre las fuerzas es posible asociarle una ley de conservacin. El hecho de que el momento angular sea bajo ciertas circunstancias una magnitud cuyo valor permanece constante puede ser aprovechado en la resolucin de las ecuaciones de movimiento. En un instante dado, y fijado un punto del espacio en un punto del espacio O, se define el momento angular LO de un sistema de partculas respecto a ese punto como la integral siguiente:

Donde

son el volumen del slido y la densidad msica en cada punto, y

son la velocidad de una

partcula del cuerpo y el vector de posicin respecto a O. Conviene recordar que el valor de la magnitud anterior depende de qu punto O se elija. Para el estudio de slidos rgidos en movimiento conviene escoger un "punto mvil" (es decir, para cada instante del tiempo consideraremos un punto diferente del espacio). Por ejemplo podemos evaluar el momento angular respecto al centro de masas G del slido: (3)

Donde se ha introducido la abreviacin

Espacio de configuracin de un slido rgido

La mecnica lagrangiana para describir un sistema mecnico con un grado finito de grados de libertad se define como una variedad diferenciable llamada espacio de configuracin. El movimiento del sistema o evolucin con el tiempo se describe como un conjunto de trayectorias a lo largo del espacio de configuracin. Para un slido rgido con un punto inmvil (slo existe rotacin) el espacio de configuracin viene dado por la variedad diferenciable del grupo de rotacin SO(3). Cuando el slido tiene traslacin y rotacin de todos sus puntos el espacio de configuracin es E+(n), el subgrupo de isometra del grupo eucldeo (combinaciones de traslaciones y rotaciones.

Tensor de inercia
Cuando se estudia el movimiento de un slido rgido resulta conveniente descomponerlo en un movimiento de traslacin ms un movimiento de rotacin: 1. Para describir la traslacin slo necesitamos calcular las fuerzas resultantes y aplicar las leyes de Newton como si se tratara de puntos materiales. 2. En cambio la descripcin de la rotacin es ms compleja, ya que necesitamos alguna magnitud que de cuenta de como est distribuida la masa alrededor de cierto punto o eje de rotacin (por ejemplo un eje que pase por el centro de masa). Esa magnitud es el tensor de inercia que caracteriza la inercia rotacional del slido. Ese tensor de inercia slido rgido se define como un tensor simtrico de segundo orden tal que la forma cuadrtica construida a partir del tensor y la velocidad angular da la energa cintica de rotacin, es decir: (4) No slo la energa cintica se puede expresar sencillamente en trminos del tensor de inercia, si reescribimos la expresin (3) para el momento angular introduciendo en ella la definicin del tensor de inercia, tenemos que este tensor es la aplicacin lineal que relaciona la velocidad angular y el momento angular:

Mecnica del slido rgido (5)

Ecuaciones del movimiento

ngulos de Euler
Los ngulos de Euler son tres coordenadas angulares que permiten relacionar la orientacin de un sistema de ejes respecto a otro. En mecnica del slido rgido se consideran normalmente dos sistemas de referencia: un sistema de ejes fijo o asociado a un observador inercial y otro mvil respecto al primero pero solidario con el slido rgido. Aunque tcnicamente es posible plantear las ecuaciones de Newton para el sistema inercial relacionando las magnitudes del sistema asociado al slido rgido mediante la matriz de rotacin asociada a los ngulos de Euler, resulta un sistema de ecuaciones poco prctico debido a que en ese sistema el tensor de inercia vara con el tiempo. Por otro lado, los ngulos de Euler proporcionan tres coordenadas generalizadas adecuadas para describir el movimiento de slidos rgidos mediante los mtodos de la mecnica lagrangiana.

Ecuaciones de Euler
Cuando las ecuaciones del movimiento de un slido rgido se expresan en un sistema de referencia no inercial solidario con los ejes principales de inercia del slido rgido toman una frmula particularmente simple conocida como ecuaciones de Euler. En general, en este sistema de referencia es mucho ms sencillo integrar las ecuaciones de movimientos que en un sistema de referencia inercial y no solidario con el cuerpo. Las ecuaciones de Euler para el movimiento de un slido rgido tienen la forma:

donde

son las componentes vectoriales del momento o torque total aplicado, son las componentes del vector velocidad angular

son los momentos principales

de inercia y

segn los ejes principales de inercia.

Peonza simtrica
Se llama peonza simtrica a un slido rgido de revolucin, con dos de sus momentos de inercia principales iguales . Como en una peonza simtrica se pueden escoger arbitrariamente los ejes 1 y 2, conviene aprovechar ese hecho para simplificar las expresiones tomando el eje 1 paralelo a la lnea nodal de los ngulos de Euler lo cual equivale a que = 0. Lo cual lleva a que las velocidades angulares en el sistema de referencia no inercial vengan dadas por:

La energa cintica de rotacin una peonza simtrica puede expresarse en trminos de los ngulos de Euler sencillamente:

Por otro lado si se toma el eje Z del sistema de referencia alineado con el momento angular del slido rgido se tiene que las componentes del momento angular y la relacin con la velocidad angular son:

Mecnica del slido rgido

Escribiendo componente a componente estas ecuaciones se tiene que:

La primera ecuacin nos dice que en el movimiento libre de una peonza simtrica esta no cabecea, es decir, no hay movimiento de nutacin ya que el ngulo formado por eje de rotacin y el momento angular se mantiene constante en el movimiento. La segunda describe el movimiento de precesin de acuerdo con el cual el eje de rotacin (que coincide con la direccin de la velocidad angular) gira alrededor de la direccin del momento angular (eje Z). La tercera ecuacin da la velocidad de rotacin del slido alrededor de su tercer eje de inercia.

Peonza asimtrica
Una peonza asimtrica es un slido rgido tal que ninguno de sus tres momentos principales de inercia tiene el mismo valor, es comn nombrarlos en orden ascendente como: . En el movimiento de giro libre de una peonza tiene dos integrales de movimiento: (6a) (6b) Como slo existen tres coordenadas angulares y existen esas dos restricciones las componentes del momento angular slo pueden variar a lo largo de una curva dada por la interseccin del elipsoide (6a) y la esfera (6b). As mismo puede verse que el giro alrededor de los ejes de inercia asociado a los momentos es estable mientras que el asociado a es inestable, es decir, cualquier pequea perturbacin cambia drsticamente las trayectorias del las ecuaciones paramtricas de variacin de las velocidades angulares vienen dadas movimiento. Para

por las funciones elpticas de Jacobi:

con:

Si

basta intercambiar los subndices 1 y 3 en las anteriores expresiones. las funciones elpticas de Jacobi se reducen a funciones

Finalmente conviene observar que cuando

trigonomtricas ordinarias, y las ecuaciones del movimiento se reducen a las de una peonza simtrica:

Mecnica del slido rgido

Principio del trabajo virtual

El principio del trabajo virtual establece que si un cuerpo est en equilibrio, entonces la suma algebraica del trabajo virtual realizado por todas las fuerzas y los momentos de par que actan sobre el cuerpo, es cero para cualquier desplazamiento virtual del cuerpo.[1]

Slido rgido en mecnica cuntica

La formulacin cuntica se realiza mediante la cuantizacin de la variedad simplctica 12-dimensional asociada a un slido rgido. El espacio de configuracin de un slido rgido es SO(3) x R3 y por tanto un espacio de Hilbert adecuado para el slido rgido es isomorfo al producto tensorial de espacios de funciones de cuadrado integrable , donde son respectivamente la medida de Haar de SO(3) y la medida de Lebesgue de R3. Dada la compacidad de SO(3), la energa cintica de rotacin puede considerarse como una suma directa de operadores actuando sobre espacios vectoriales de dimensin finita.

Referencias
[1] Hibbeler, R. C. (2010).Ingeniera mecnica-Esttica (12 edicin). Pearson Prentice Hall

Bibliografa
Landau, L.D.; Lifshitz E.M.. VI. En Revert. Mecnica (2 edicin). Barcelona. pp.115-157. ISBN 84-291-4080-6.

Fuentes y contribuyentes del artculo

Fuentes y contribuyentes del artculo

Mecnica del slido rgido Fuente: http://es.wikipedia.org/w/index.php?oldid=69327135 Contribuyentes: 3coma14, 4e to 4e, Agualin, Algarabia, Asasia, Baiji, ChongDae, Davius, Digigalos, Edgarhh, Erbrumar, GermanX, Jkbw, LPFR, Lauranrg, Lluvia, MarioCGR, Matdrodes, Meruelo, NACLE, Serrano23, Tano4595, UAwiki, Wecamaje, 31 ediciones annimas

Fuentes de imagen, Licencias y contribuyentes

Archivo:Precessing-top.gif Fuente: http://es.wikipedia.org/w/index.php?title=Archivo:Precessing-top.gif Licencia: GNU Free Documentation License Contribuyentes: LP, Newone, Tano4595, WikipediaMaster

Licencia
Creative Commons Attribution-Share Alike 3.0 //creativecommons.org/licenses/by-sa/3.0/