UNIVERSIDADE DO VALE DO ITAJA CENTRO DE CINCIAS TECNOLGICAS DA TERRA E DO MAR CURSO DE ENGENHARIA DE COMPUTAO

PROJETO DE UM PROTTIPO DE UM MANIPULADOR TELEOPERADO

rea Sistemas Microcontrolados Por Rodrigo Hungria Martins

Henrique Simas, Dr. Orientador

So Jos, junho de 2008

UNIVERSIDADE DO VALE DO ITAJA CENTRO DE CINCIAS TECNOLGICAS DA TERRA E DO MAR CURSO DE ENGENHARIA DE COMPUTAO

PROJETO DE UM PROTTIPO DE UM MANIPULADOR TELEOPERADO

rea Sistemas Microcontrolados Por Rodrigo Hungria Martins

Proposta de trabalho apresentada ao Responsvel pela Coordenao de Trabalho de Concluso do Curso de Engenharia de Computao da Universidade do Vale do Itaja - So Jos, para o desenvolvimento durante as disciplinas de Trabalho de Concluso de Curso do 9 o perodo e do 10o perodo.

Orientador: Henrique Simas

So Jos, junho de 2008

DEDICATRIA

Dedico meu esforo no s a este trabalho a qual lhes apresento, mas tambm a toda minha graduao, primeiramente aos meus pais, o senhor Gentil Antonio Alves Martins e a senhora Dbora Moraes Hungria Martins, que me deram apoio e segurana e me ofereceram essa inesquecvel oportunidade na vida, a qual se tornou o bem mais valioso que um ser humano poderia ter o conhecimento; Aproveito a oportunidade para lembrar tambm de todos meus tios e tias, sem excees, que sempre me deram fora e incentivos que foram de extrema importncia para chegar ao fim desta longa caminhada. Lembro tambm em memria da minha av senhora Abigail de Paula Assis que com certeza estaria muito orgulhosa de seu neto. E no esqueam meus pais sempre amarei vocs para toda a eternidade.

AGRADECIMENTOS

Aos familiares, namorada, e amigos que sempre me apoiaram e confiaram em minha capacidade, tiveram pacincia e compreenso comigo durante esse perodo, aos colegas do curso, pela troca de experincias. Agradeo e em especial ao professor Henrique Simas pela excelente orientao, e aos professores Paulo Roberto Valim e Anita Fernandes pelo apoio fornecido durante a execuo do projeto e aos professores Rafael Cancian e Raimundo Teive pelas observaes construtivas ao meu trabalho.

SUMRIO LISTA DE ABREVIATURAS ............................................................. VI LISTA DE FIGURAS ..........................................................................VII LISTA DE EQUAES........................................................................ ix RESUMO ................................................................................................. x ABSTRACT ............................................................................................ xi 1 INTRODUO ....................................................................................1
1.1 APRESENTAO..........................................................................................1 1.2 OBJETIVOS....................................................................................................2
1.2.1 OBJETIVO GERAL ................................................................................................................ 2 1.2.2 OBJETIVOS ESPECFICOS.................................................................................................. 2

1.3 ESCOPO E DELIMITAO DO TRABALHO...........................................2 1.4 RESULTADOS ESPERADOS .......................................................................3 1.5 JUSTIFICATIVA............................................................................................3 1.6 METODOLOGIA ...........................................................................................4 2.1 MANIPULADORES MECNICOS ..............................................................5 2.2 ESTRUTURA DE MANIPULADORES MECNICOS...............................6
2.2.1 2.2.2 2.2.3 2.2.4 2.2.5 2.2.6 ELO ........................................................................................................................................ 7 JUNTA .................................................................................................................................... 7 EFETUADOR......................................................................................................................... 9 SENSORES ........................................................................................................................... 10 AQUISIO DE DADOS .................................................................................................... 10 ATUADORES ....................................................................................................................... 11

2 FUNDAMENTAO TERICA ......................................................5

2.3 DESCRIO DE POSIO E ORIENTAO ........................................11

2.3.1 LOCALIZAO DE UM PONTO NO ESPAO ................................................................. 11

2.4 TRANSFORMAES HOMOGNEAS....................................................13 2.5 DESCRIO DA CINEMTICA DE UM MANIPULADOR ..................15

2.5.1 NOTAO DE DENAVITHARTENBERG ........................................................................ 15

2.6 TELEOPERAO .......................................................................................17 2.7 SISTEMA DE CONTROLE DE MANIPULADORES...............................19

2.7.1 CONTROLE DO ATUADOR ............................................................................................... 19 2.7.2 CONTROLE PROPORCIONAL, INTEGRAL E DERIVATIVO .......................................... 21

2.8 CONCLUSO ...............................................................................................22

3 DESENVOLVIMENTO ....................................................................23

3.1 INTERFACE DE CONDICIONAMENTO DOS SINAIS ANALGICOS24 3.2 CONVERSOR ANALGICO DIGITAL.....................................................27 3.3 SINAL PWM ..................................................................................................28

3.4 MONTAGEM DA PONTE H .......................................................................29 3.5 SISTEMA DE CONTROLE..........................................................................32 3.6 CONCLUSO ................................................................................................34

4 RESULTADOS ...................................................................................35
4.1 INTERFACE DE CONDICIONAMENTO DE SINAL ANALGICO .....35 4.2 CONVERSO ANALGICO/DIGITAL ....................................................36 4.3 SINAL PWM ..................................................................................................37 4.4 MONTAGEM DA PONTE H .......................................................................40 4.5 SISTEMA DE CONTROLE..........................................................................41 4.6 INTEGRAO DO SISTEMA.....................................................................42

5 CONCLUSO.....................................................................................47 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS.................................................48 ANEXOS .................................................................................................51

LISTA DE ABREVIATURAS

AMPOP A/D CI CPP DC PI PID PWM RIA SCARA TCC UNIVALI

Amplificador Operacional Analgico / Digital Circuito Integrado Capture/Compare/PWM Corrente Contnua Proporcional Integral Proporcional Integral Derivativo Pulse width modulation Robotic Industries Assiociation Selective Compliance Assembly Robot Arm Trabalho de Concluso de Curso Universidade do Vale do Itaja

LISTA DE FIGURAS

Figura 1: Manipulador robtico SCARA. ........................................................................ 6 Figura 2: Estrutura de um brao manipulador robtico.................................................... 7 Figura 3: Junta de revoluo............................................................................................. 8 Figura 4: Junta prismtica................................................................................................. 8 Figura 5: Junta esfrica..................................................................................................... 9 Figura 6: Modelo de garra de dois dedos ....................................................................... 10
A

Figura 10: Localizao do ponto P em relao {A} e {B}.......................................... 14 Figura 11: Mapeamento Geral. ....................................................................................... 14 Figura 12: Matriz transformao homognea................................................................. 15 Figura 13: Parmetros de elo e juntas............................................................................. 16 Figura 14: Brao mecnico Teleoperado ........................................................................ 18 Figura 15: Seqncia de acionamento de um motor eltrico com controle de malha fechada............................................................................................................................ 20 Figura 16: Digrama em blocos de um sistema de malha fechada de um manipulador. . 20 Figura 17: Diagrama de Blocos do projeto..................................................................... 23 Figura 18: Ponte de Wheatstone ..................................................................................... 24 Figura 19: Configurao do ampop como amplificador inversor................................... 25 Figura 20: Esquemtico do circuito de condicionamento de sinal analgico................. 26 Figura 21: Circuito Analgico no Proto-Board. ............................................................. 26 Figura 22: Pinagem do PIC 16F877A ............................................................................ 27 Figura 23: Ponte H com transistores .............................................................................. 30 Figura 24: Diagrama de Bloco do CI L298 .................................................................... 31 Figura 25: Descrio dos pinos do CI L298 ................................................................... 31 Figura 26: Calibrao do potencimetro em 5V. ........................................................... 35 Figura 27: Leitura do potencimetro com 3,0V. ............................................................ 36 Figura 28: Declaraes de variveis ............................................................................... 36 Figura 29: Cdigo responsvel por configurar as entradas A/D .................................... 37

Figura 30: Cdigo responsvel por indicar e ler o canal desejado ................................. 37 Figura 31: Configurao do TIMER2 e dos canais PWM.............................................. 38 Figura 32: Cdigo que determina o valor da onda do PWM.......................................... 38 Figura 33: Duty_Cycle com valor 0x00;......................................................................... 39 Figura 34: Duty_Cycle com valor 0x40;......................................................................... 39 Figura 35: Duty_Cycle com valor 0xBF;........................................................................ 40 Figura 36: Circuito de teste da ponte H .......................................................................... 40 Figura 37: Clculo do novo erro..................................................................................... 42 Figura 38: Gerar o sinal PWM a partir do sinal analgico ............................................. 42 Figura 39: Sensor de referncia, no duty_cycle do PWM .............................................. 43 Figura 40: Sensor de referncia, no duty_cycle do PWM .............................................. 43 Figura 41: Teste controle malha fechada........................................................................ 45 Figura 42: Tempo de resposta ........................................................................................ 45 Figura 43: Teleoperao do Manipulador escravo ......................................................... 46

LISTA DE EQUAES

Equao 1 ....................................................................................................................... 12 Equao 2 ....................................................................................................................... 15 Equao 3 ....................................................................................................................... 15 Equao 4 ....................................................................................................................... 17 Equao 5 ....................................................................................................................... 22 Equao 6 ....................................................................................................................... 25

RESUMO

MARTINS, Rodrigo. Projeto de um Prottipo de um Manipulador Teleoperado, So Jos, 2008. Trabalho de Concluso de Curso (Graduao em Engenharia de Computao) Centro de Cincias e Tecnolgicas da Terra e Mar. Universidade do Vale do Itaja, So Jos, 2008.

Este trabalho apresenta o projeto e a construo de um manipulador tele operado de dois graus de liberdade, controlado por microcontrolador. No microcontrolador implementada uma estratgia de controle a qual permite a ao sobre os motores do manipulador a partir da medio de um sensor de posio. O sistema de comando (manipulador gerador de referncias) o manipulador construdos tm uma configurao cinemtica do tipo SCARA, e funcionam como mestre escravo, caracterizando um sistema tele operado. So apresentadas ao longo dos captulos a fundamentao terica, a metodologia adotada e as fases deste projeto. Ao final so discutidos os resultados, abordando os aspectos didticos e de aplicao do sistema desenvolvido.

Palavras - chave: Manipuladores, Sistemas tele operao, Controle digital.

ABSTRACT

This paper presents the design and construction of a remote operated manipulator of two degrees of freedom, controlled by microcontroller. In the microcontroller is implemented a strategy of control which allows the action on the manipulator engine from the measurement of a sensor position. The command system (references manipulator generator) and the manipulator have a kinematic configuration of the type SCARA, and act as master slave system featuring a remote operate. The chapters content theoretical grounds, the methodology and the steps of this project. In the end, the final results are discussed addressing the educational aspects and the implementation of the developed system.

Keywords: Manipulator, Remote operated system, Digital control.

INTRODUO

1.1 APRESENTAO
O homem sempre buscou ferramentas alternativas para facilitar e automatizar suas tarefas, em especial aquelas que lhes causam risco sade e esforo fsico excessivos. As primeiras aparies da robtica surgiram em 270 a.C., com o relgio de gua com figuras mveis, projetado pelo engenheiro grego Ctesibius (OLIVEIRA, 2004). Os estudos foram evoluindo at os dias atuais. Nesta caminhada surgem nomes de grandes gnios da humanidade como o Leonardo da Vinci, que dedicou parte de seus projetos a rea da robtica (OLIVEIRA, 2004). Conceitualmente um manipulador mecnico uma mquina programvel de propsito geral. Os manipuladores so comparveis ao brao humano, quanto forma e capacidade de movimento. Estes manipuladores executam atividades industriais rotineiras, como pintura, montagem, carga, etc. (MACIEL & ASSIS & DORNELES, 1999) Os manipuladores apresentam-se como uma ferramenta com alto grau de versatilidade e flexibilidade, motivos que os tornaram elemento importante no processo de automao industrial. De acordo com a aplicao, vrias estruturas de robs manipuladores foram desenvolvidas e entre elas surge o manipulador tele operado. Aproveitando o avano tecnolgico e visando a proteo dos seres humanos que atuam trabalhando em locais imprprios ou insalubres (exemplo centrais nucleares e altas profundidades martimas), desenvolveu-se de manipuladores teleoperados. O primeiro manipulador tele operado que se tem conhecimento surgiu na dcada de 40, criado por Oak Ridge e Argonne National. O manipulador mecnico era controlado remotamente e foi desenvolvido para manipular materiais radioativos. (ZHAI & MILGRAM, 1992) O desenvolvimento da robtica vem ganhando espao nas ltimas dcadas, principalmente pelo grande avano da eletrnica, que vem trazendo ao mercado, processadores digitais cada vez mais rpidos e eficientes, alm de outros dispositivos como sensores e atuadores com uma maior eficincia, permitindo que se desenvolvam manipuladores mecnicos ainda mais poderosos

Neste trabalho desenvolvido um sistema de controle de um manipulador que controlado remotamente. A estrutura que fornece os sinais a serem reproduzidos semelhante ao manipulador a ser controlado, quando a sua estrutura, porm composta apenas de sensores. A estrutura de referncia sempre esta prxima ao operador, enquanto a estrutura que estiver sendo controlada esta prxima a tarefa a ser realizada. No Captulo 2 apresentada uma pequena introduo sobre o estudo da robtica, bem como seus percussores, alm de descrever os principais pontos de conhecimento para o desenvolvimento deste projeto. No Captulo 3 sero descritos as etapas do desenvolvimento, enquanto no Captulo 4 sero apresentados os resultados obtidos. .

1.2 OBJETIVOS
1.2.1 Objetivo geral Desenvolver um sistema robtico tele operado utilizando um microcontrolador. Este sistema ser composto de um manipulador mestre constitudo de sensores, e um segundo manipulador (denominado escravo) que ser construdo utilizando atuadores e sensores, cuja interface ser programada sobre um microcontrolador. 1.2.2 Objetivos Especficos Desenvolver um manipulador SCARA ( Selective Compliance Assembly Robot Arm) didtico com 2 graus de liberdade e de pequeno porte (escravo); Desenvolver um sistema de gerao de referncias, um manipulador SCARA (mestre); Desenvolvimento de um sistema de integrao mestre escravo microcontrolado; e Desenvolver uma estratgia de controle adequada ao projeto.

1.3 ESCOPO E DELIMITAO DO TRABALHO

O trabalho foi desenvolvido no mbito educacional, objetivando o ensino e a pesquisa na rea de robtica no curso de Engenharia de Computao da UNIVALI. Para

isto toda a eletrnica e programao desenvolvidas neste trabalho sero abertas, possibilitando aos alunos modificarem o sistema e alterarem a forma de controle e atuao do manipulador. Com o desenvolvimento de dois manipuladores, pretendeu-se fazer com que o manipulador escravo, conseguisse reproduzir os movimentos do manipulador mestre, a partir de um sistema de controle digital.

1.4 RESULTADOS ESPERADOS

O projeto previu a construo de dois manipuladores mecnicos, com estruturas semelhantes, lembrando que o manipulador mestre no apresenta atuadores (ex. motores), sendo composto apenas de sensores. O manipulador escravo por sua vez possui sensores e atuadores o que lhe permite atravs de um sistema de controle, executar os movimentos equivalentes ao manipulador mestre, proporcionando ao sistema funcionar de forma teleoperada.

1.5 JUSTIFICATIVA
Usualmente os manipuladores teleoperados vm substituindo o homem em vrias tarefas, que so realizadas em ambientes hostis ou insalubres. As aplicaes de braos manipuladores, em sua grande maioria encontram-se nas indstrias. Porm com o aumento da tecnologia, os manipuladores vm ganhando grande importncia nas reas aeroespaciais, automotivas, militar, policial e at mesmo na medicina. Hoje os manipuladores mecnicos tm uma importncia fundamental no desenvolvimento de qualquer pas e, num futuro prximo, ser o pilar de sustentao das grandes inovaes tecnolgicas, justificando-se assim os elevados investimentos que esto sendo realizados nesta rea, tanto investimentos em pesquisas quanto em desenvolvimento de novos equipamentos. Contudo, o mercado tende a se desenvolver tecnologicamente, e com isso aumentar o emprego dos manipuladores no seu cotidiano, sendo essa a justificativa deste trabalho: obteno de conhecimento desta tecnologia e a concepo de um prottipo tele operado, utilizado atualmente nas indstrias.

1.6 METODOLOGIA
Para o desenvolvimento desse trabalho foi estudada a teoria bsica de sistemas robticos identificando os principais aspectos na modelagem numrica e as estruturas bsicas de robs e seus principais parmetros. Dentre os parmetros dos robs manipuladores (ngulo de junta, ngulo entre elos consecutivos, tipos de juntas e o deslocamento das juntas) foram identificadas caractersticas como o grau de liberdade, cinemtica e a sua representao de acordo com a notao de Denavit Hartenberg, que um mtodo sistemtico para descrever as relaes de rotao e translao entre cada dois elos adjacentes. Concludo o estudo da cinemtica foi desenvolvido um sistema de controle digital, utilizando um microcontrolador. O sistema de controle utilizado foi um controle de malha fechada. O sistema controlar todas as juntas presentes no manipulador de forma independente, sendo capaz de fazer com que o atuador (motor DC - Corrente Continua), presentes em cada junta atue separadamente. A forma mais comum de acionamento de motores DC por meio de microcontroladores atravs da tcnica de modulao por largura de pulso (PWM Pulse width modulation), onde esta tcnica permite variar a tenso de acionamento dos motores e, conseqentemente a sua velocidade, e para o controle da direo, proposta uma soluo clssica utilizando uma ponte H. A ponte H baseada em transistores que operam como chave. O princpio de funcionamento descrito pelo chaveamento de dois dos quatros transistores que constituem a ponte, e dependendo do chaveamento o sentido da drenagem do transistor faz com que a corrente flua pelo motor no sentido ou horrio ou anti-horrio, fazendo com que o motor gire no mesmo sentido.

2 FUNDAMENTAO TERICA
Neste Captulo sero apresentados os conceitos principais que daro suporte para o desenvolvimento do trabalho de concluso de curso. Inicialmente sero estudados os manipuladores mecnicos, as estruturas de um manipulador mecnicos, a descrio de posio e orientao de um ponto no espao, transformao homognea, cinemtica de um manipulador, tele operao e sistema de controle digital.

2.1 MANIPULADORES MECNICOS

O advento, no Sculo XIX, de mquinas-ferramenta capazes de produzir componentes com elevada preciso, a disponibilidade de vrias fontes de energia para atuao - hidrulica pneumtica e eltrica -, os conceitos sobre transmisso mecnica, motores, suspenses, a disponibilidade de sensores, etc., tudo isto permitiu construir, entre outras, mquinas que permitiam emular o "brao humano". do aparecimento dessas mquinas e da sua evoluo que sero tratadas a seguir. (PIRES, 2002) A Robotic Industries Assiociation (RIA) define Rob industrial como um manipulador multifuncional reprogramavel, projetado para

movimentar materiais, partes, ferramentas ou peas especiais, atravs de diversos movimentos

programados para o desempenho de uma variedade de tarefas (RIVIN, 1988) Do ponto de vista dos mecanismos, o brao humano constitudo por uma junta de trs graus de liberdade - o ombro, seguida de uma junta de um grau de liberdade - o cotovelo - e, por fim, outra junta com trs graus de liberdade - o punho. Tem, portanto, sete graus de liberdade o que o caracteriza como redundante, ou seja, possui maior mobilidade maior que a exigida para o posicionamento da mo no espao cartesiano. (PIRES, 2002) Um problema intrnseco aos manipuladores so as chamadas configuraes singulares. A existncia de configuraes singulares significa a perda de mobilidade

nesses pontos, logo, uma estrutura livre de singularidades seria, em primeira anlise, prefervel. No entanto, a grande maioria dos robs manipuladores tem geralmente seis eixos: os necessrios para atingir qualquer posio/orientao no espao de trabalho do rob. Se as configuraes singulares forem conhecidas, possvel evitar passar por elas, mantendo assim, o rob manipulador controlado. (PIRES, 2002) Como num "brao humano", os robs manipuladores usam geralmente as primeiras juntas para posicionar a estrutura formada pelas juntas seguintes, denominada punho, que utilizada para orientar o elemento-terminal, ou efetuador. As juntas utilizadas para posicionamento formam a estrutura denominada brao: no ho mem, correspondem s juntas do ombro e do cotovelo. Um rob manipulador tambm usa as juntas do brao para a funo de posicionamento e as juntas do punho para a funo de orientao. Em robtica de manipulao, existem cinco tipos principais de braos: cartesiano, cilndrico, polar, antropomrfico e SCARA ( Selective Compliance Assembly Robot Arm) (PIRES, 2002). Neste trabalho foi desenvolvido um manipulador baseado na estrutura SCARA que pode ser observado na Figura 1.

Figura 1: Manipulador robtico SCARA. FONTE: Oliveira (2004)

2.2 ESTRUTURA DE MANIPULADORES MECNICOS

Os robs manipuladores so geralmente constitudos por um conjunto de corpos rgidos, (chamados elos), interligados em uma cadeia cinemtica aberta atravs de

juntas, as quais so acionadas por atuadores de modo a posicionar a extremidade livre da cadeia (rgo terminal, efetuador, garra ou ferramenta) em relao outra extremidade, que fixa (base do manipulador). A estrutura de um manipulador com a identificao de cada pea que o constitui mostrada na Figura 2.

Figura 2: Estrutura de um brao manipulador robtico. FONTE: Adaptado de Carrara (2007)

2.2.1 Elo Um elo pode ser definido com um corpo rgido que define a relao geomtrica entre dois eixos de juntas adjacentes (BIANCHI, 2007) na cadeia cinemtica. Para identificar os elos usa-se geralmente nmeros inteiros, de acordo com a seguinte conveno: a base do manipulador o elo zero, e os elos seguintes so numerados em ordem crescente na cadeia cinemtica at a ferramenta. 2.2.2 Junta Uma junta pode ser definida como a interligao entre dois elos vizinhos na cadeia cinemtica. A partir do seu eixo se d a movimentao relativa entre dois elos vizinhos. Para identificar juntas usam-se geralmente nmeros inteiros, de acordo com a seguinte conveno: a junta mais prxima da base do manipulador a junta 1, e as juntas seguintes so numeradas em ordem crescente na cadeia cinemtica, da base at a ferramenta. O grau de liberdade para um manipulador se define pelo nmero de junta. (GOZZI, 2006). As juntas se apresentam basicamente de trs tipos:

 Juntas de revoluo

: A junta de revoluo, ilustrada na Figura 3, tambm so

chamadas de juntas rotacionais. Estas juntas giram em torno de uma linha imaginria, chamada de eixo de rotao. Elas giram como uma cadeira giratria e abrem e fecham como uma dobradia. (GOZZI, 2006)

Figura 3: Junta de revoluo FONTE: Adaptado de Santos (2002)

Juntas prismticas

: As juntas prismticas so juntas lineares ou deslizantes que

se movem em linha reta sem girar conforme observado na Figura 4. So compostas de duas hastes que deslizam entre si de forma telescpica. Elas se estendem, retraem ou movem-se para dentro e para fora como um elevador hidrulico num posto de gasolina, ou ainda ao longo de um trilho como um carro de mquina de escrever. (GOZZI, 2006)

Figura 4: Junta prismtica FONTE Adaptado de Santos (2002)

Juntas esfricas

: As juntas esfricas funcionam como a combinao de 3 juntas

de revoluo, realizando a rotao em torno de trs eixos conforme observado na

Figura 5. No corpo humano existem algumas juntas esfricas como a junta entre o ombro e o brao, o brao e o punho, o tronco e as pernas. (GOZZI, 2006)

Figura 5: Junta esfrica FONTE: Adaptado de Santos (2002)

2.2.3 Efetuador Na robtica, efetuador (GROOVER, 1986) usado para descrever a mo ou ferramenta que esta conectada ao pulso, como por exemplo, uma pistola de solda, garras, pulverizadores de tintas, entre outros. O rgo terminal o responsvel por realizar a manipulao de objetos em diferentes tamanhos, formas e materiais, porm esta manipulao depende da aplicao ao qual se destina. vlido ressaltar que os rgos terminais requerem cuidados ao serem projetados, pois necessrio controlar a fora que esta sendo aplicada num objeto. Para isso, alguns rgos terminais so dotados de sensores que fornecem informaes sobre os objetos. Existe uma grande variedade de modelos de garras que podem ser utilizados em diversas aplicaes como, por exemplo: Garra de dois dedos; Garra para objetos cilndricos; e Garra articulada. A garra de dois dedos, como pode ser visualizada na Figura 6, um modelo simples e com movimentos paralelos ou rotacionais. Este modelo de garra proporciona pouca versatilidade na manipulao dos objetos, pois existe limitao na abertura dos dedos.

Figura 6: Modelo de garra de dois dedos FONTE: Carrara (2007)

2.2.4 Sensores Os sensores fornecem parmetros sobre o comportamento do manipulador, geralmente em relao posio e velocidade dos elos em funo do tempo. Desta maneira os sensores detectam posio e/ou velocidade do manipulador ou a fora exercida pela ferramenta, no projeto utilizam apenas os sensores de posio. Posio: Os sensores de posio, o prprio nome j diz, detectam a posio das juntas do manipulador, para esta funo existem trs principais tipos, os potencimetros, potencimetros. Potencimetros: So utilizados na sua grande maioria como sensor de posio rotacional em aplicaes de baixa velocidade, e o seu princpio de funcionamento o mesmo do divisor de tenso de resistncia varivel. resolvers e encoders, no trabalho sero utilizados

2.2.5 Aquisio de dados O sistema de aquisio de dados um circuito de condicionamento e converso analgico/digital (A/D) dos sinais fornecidos pelos sensores. O sistema analgico

transporta o sinal analgico dos sensores at o controlador do manipulador. Durante o transporte do sinal analgico, o circuito permite realizar um condicionamento do sinal. Com o condicionamento pode-se regular a tenso que chegar ao controlador. Este controlador realizar ento a transformao do sinal analgico em sinal digital (cdigo numrico que pode ser manipulado).

2.2.6 Atuadores So componentes que realizam a converso da energia eltrica, hidrulica, pneumtica em energia mecnica para movimentar o manipulador atravs dos sistemas de transmisso. A potncia mecnica gerada pelos atuadores enviada aos elos para que os mesmos se movimentem. Cada tipo de atuador tem um modo de atuao e aplicao mais indicados: Atuadores Hidrulicos : utilizam um fluido presso para movimentar o brao. Usados em robs grandes. Grande potncia e velocidade, mas baixa preciso. Atuadores Eltricos: motores eltricos (de passo, servos, Corrente Continua ou Corrente Alternada) ou msculos artificiais. Usados em robs de mdio porte. Atuadores Pneumticos: utilizam um gs presso para movimentar o brao. Usados em robs de pequeno porte. Baixa preciso. Limitados a operaes do tipo pega-e-coloca. No projeto desenvolvido o tipo de efetuador utilizado um motor eltrico de corrente continua de 12 Volts.

2.3 DESCRIO DE POSIO E ORIENTAO

A modelagem de robs manipuladores feita atravs da descrio dos seus elos e das relaes entre eles. Para sistematizar a descrio destas relaes, so utilizadas ferramentas de lgebra Linear e Geometria Analtica. (SCIAVICCO & SILICIANO, 2000)

2.3.1 Localizao de um ponto no espao Para que se possa localizar um ponto no espao necessrio considerar a existncia de um sistema de coordenadas. O sistema de coordenadas formado por trs vetores ortonormais que representam as trs dimenses do espao fsico. Para se localizar o ponto P, necessrio um sistema de coordenadas neste caso chamado de {A}. Observando a Figura 7, verifica-se que a posio do ponto P em relao origem do sistema {A} igual ao comprimento do vetor cuja base est na origem do sistema {A} e a ponta est no ponto P. Por convenincia, denomina-se o vetor como AP , pois o vetor representa o ponto P em relao ao sistema {A}. (LAGES, 2007)

Figura 7: Vetor

P , associado ao ponto P.

FONTE: Lages (2007)

Para ter a localizao do ponto P em relao ao sistema {A}, feita a descrio do vetor AP no sistema {A}. A descrio obtida pela aproximao do vetor AP nas direes, X A ,YA , Z A . Supondo que Y seja uma aproximao qualquer de
A

P na direo YA , como

ilustrado a Figura 8. E a Equao 1 representa numericamente esta aproximao.

Figura 8: Aproximao de

P na direo YA .

FONTE: LAGES (2007)

P Y Ey Y AP - Ey
Equao 1

onde: Ey o erro cometido na aproximao.

O conjunto das aproximaes de

P nestas trs direes ( X A ,YA , Z A )

exatamente igual AP , ilustrado na Figura 9. O ponto P pode ser descrito no sistema de

px
coordenadas {A} por
A

py pz

Figura 9: Projees de

FONTE: Lages (2007)

Tipicamente em um sistema robtico existiro diversos sistemas de coordenadas associadas aos diversos objetos no espao de trabalho do manipulador e aos seus prprios elos. (LAGES, 2007)

2.4 TRANSFORMAES HOMOGNEAS

Segundo Lages, 2007, a transformao homognea uma modelagem matemtica que possibilita conhecer-se algum ponto de interesse em relao a um sistema de coordenadas. Atravs das transformadas homogneas possvel obter um mapeamento de um ponto P definido no sistema de coordenadas {B}, em relao a um sistema de coordenadas {A}, conforme ilustrado na Figura 10.

Figura 10: Localizao do ponto P em relao {A} e {B}. FONTE: Lages (2007)

Assim, dados dois sistemas de coordenadas referenciais {A} e {B} e um ponto P, conhecendo as coordenadas BP do mesmo no referencial {B}, as coordenadas AP do ponto P no referencial {A} podem ser obtidas, desde que se conhea a posio APB e a orientao ARB de {B} em relao {A}, atravs de um mapeamento de BP para AP conforme ilustrado na Figura 11.

Figura 11: Mapeamento Geral. FONTE: Lages (2007)

A matriz de transformao homognea pode ilustrada conforme Figura 12, sendo escrita por uma matriz 4 X 4 de acordo com a Equao 2, e simplificando-a tem-se a Equao 3.

Figura 12: Matriz transformao homognea FONTE: Santos (2002)

0
Equao 2

R 0

A B

0 1

Equao 3

Onde

compacto a posio e orientao de {B} em relao {A}. A linha inferior das

A

quadrada 4x4 para a qual exista matriz inversa. (LAGES, 2007) Os vetores de posio 4x1 (ltimo elemento igual a 1) so vetores de coordenadas homogneas. Para fins de simplificao, usa-se a nomenclatura AP tanto para vetores de posio 3x1, como para vetores em coordenadas homogneas. (SCIAVICCO & SILICIANO, 2000)

2.5 DESCRIO DA CINEMTICA DE UM MANIPULADOR

Um manipulador pode ser modelado como um sistema de elos articulados atravs de juntas no espao tridimensional. O estudo de seu movimento (cinemtica) est relacionado com a descrio das variveis de posio, das juntas e ao modo com esses variveis variam em funo do tempo (velocidade e acelerao). A notao de Denavit-Hartenberg uma ferramenta utilizada para sistematizar a descrio da cinemtica de posio dos sistemas mecnicos articulados com n graus de liberdade. (ROMANO, 2002) 2.5.1 Notao de DenavitHartenberg A notao Denavit-Hartenberg uma destas convenes que permite solucionar o problema da cinemtica direta. Para esta soluo necessrio caracterizar

matematicamente os elos do manipulador atravs de referenciais e parmetros cinemticos atribudos de acordo com convenes apropriadas, observado na Figura 13. (KAUTZMANN, 2005)

Figura 13: Parmetros de elo e juntas FONTE: Kautzmann (2005)

Descrio Cinemtica de Elos: eixo xi. eixo xi. ngulo de toro do elo i:i , ngulo entre zi e zi+1 medido em torno do Comprimento do elo i: ai, distncia entre zi e zi+1 medida ao longo do

Descrio Cinemtica de Juntas: eixo zi. ngulo da junta i:i , ngulo entre xi-1 e xi medido em torno do eixo zi. Varivel da junta i:i , igual ao ngulo da junta i se a junta i for Deslocamento da junta i: di, distncia entre xi-1 e xi medida ao longo do

rotacional ou igual ao deslocamento da junta di se a junta i for prismtica. Grandeza que varia ao acionar o atuador da junta i, resultando no movimento relativo entre os elos {i-1} e {i}. (KAUTZMANN, 2005)

A Equao 4 demonstra a representao da notao de Denavit-Hartenberg em uma matriz 4X4.

.
Equao 4

2.6 TELEOPERAO
A tele operao definida como o controle contnuo e direto de uma mquina remota (TOURINO, 2000). Inicialmente desenvolvida para a manipulao de materiais radioativos, a tele operao permite que um operador exera fora e realize movimentos atravs de dados visuais, sonoros ou tteis. Com a introduo da tele operao, foi possvel o desenvolvimento de interfaces capazes de prover uma interao satisfatria entre homem e mquina, permitindo que servios de grande destreza fossem realizados. A tele operao requer a sinergia entre homem e mquina, pois o operador est envolvido no controle e na superviso do sistema atravs da interface homem-mquina, visto na Figura 14.

Figura 14: Brao mecnico Teleoperado FONTE: Zhai & Milgram (1992)

A interface homem-mquina integra todas as informaes necessrias operao do sistema, que so relevantes ao operador, incluindo a exibio de imagens de vdeo, modelos virtuais e pginas grficas de controle. Esta caracterstica torna a interface homem-mquina uma pea fundamental do sistema. A interface homem-mquina tem como objetivo principal proporcionar um controle supervisionado realista e intuitivo permitindo:

Monitorar continuamente a operao via displays baseados em vdeo ou

ambientes virtuais; e

Intervir interativamente e modificar os objetos pela aplicao de

comandos de controle usando o mouse. No projeto foi usado o modelo mais tradicional de tele operao que o modelo mestre-escravo. Neste caso, o operador humano observa o ambiente de trabalho remoto atravs de um sistema de vdeo e manipula o brao robtico por meio de um console(no projeto o manipulador mestre), que controla o brao escravo no local remoto. (ZHAI & MILGRAM, 1992)

2.7 SISTEMA DE CONTROLE DE MANIPULADORES

A unidade de controle representa o "crebro" do manipulador. Ela recebe os sinais de entrada dos sensores dos manipuladores e transmitem sinais de sada para os atuadores dos manipuladores. Pode-se trabalhar com dois tipos de sistemas de controle: malha aberta e malha fechada. O controlador a parte do manipulador que responsvel por operar o brao mecnico e mantm contato com seu ambiente. O dispositivo em si composto por hardware e software, combinados para possibilitar ao manipulador executar suas tarefas. (ZORZI, 2004) 2.7.1 Controle do atuador O controle do acionador ou atuador o controle de cada eixo do manipulador. Cada eixo de movimento inclui, pelo menos, uma articulao, um vnculo e um acionador. Em alguns manipuladores, os eixos incluem dispositivos de transferncia de movimento assim como unidades para identificar a posio relativa dos vnculos. Um eixo que contm tais unidades possui controle de malha fechada. Os sinais de controle provm de um computador (quando se fala em computador, deve-se ter em mente que pode ser tambm um microcontrolador, ou um microprocessador sistema de controle) que envia um sinal digital. O sinal digital convertido em sinal analgico (geralmente por conversores A/D ou pela tcnica de PWM), uma vez que os acionadores de manipuladores geralmente trabalham com sinais analgicos. Mas isso ainda no suficiente, pois a potncia necessria para acionar os atuadores relativamente alta, e o sinal que sai do conversor A/D baixo, ento se usa um amplificador (unidade de potencia), conforme a Figura 15.

Figura 15: Seqncia de acionamento de um motor eltrico com controle de malha fechada. FONTE: Adaptado Zorzi (2004)

Aps efetuar a ao do atuador, existe um sensor que envia uma resposta. A resposta serve de parmetro para identificar se houve ou no o movimento. Contudo esse sensor retorna um valor ao computador, conforme Figura 16, formando ento uma malha fechada. Para se entender o conceito de malha fechada necessrio recordar o de realimentao. Realimentao consiste em se tomar uma medida do estado atual do dispositivo a ser controlado e comparar essa medida com um valor pr-definido. Essa comparao vai resultar em um erro. O controlador vai tomar as providncias necessrias para que esse erro seja reduzido zero. O circuito de malha fechada ilustrado na Figura 16, atravs de um digrama em blocos.

Figura 16: Digrama em blocos de um sistema de malha fechada de um manipulador. FONTE: Carrara (2007)

Em um controle de malha fechada, busca-se medir e corrigir eventuais erros, objetivando assim fazer com a sada do processo siga uma referncia desejada.

A seguir so apresentadas algumas estruturas de controle clssica utilizadas em robs manipuladores. 2.7.2 Controle proporcional, integral e derivativo A combinao das aes de controle proporcional, integral e derivativa precedente para gerar um s sinal de controle, d origem ao que se chama de controlador proporcional-integral-derivativo ou simplesmente PID. O objetivo aproveitar as caractersticas particulares de cada uma destas aes a fim de se obter uma melhora significativa do comportamento transitrio e em regime permanente do sistema controlado. (BAZANELLA & SILVA, 2000) Desta forma tem-se trs parmetros de sintonia no controlador: o ganho proporcional (ao proporcional), o tempo integral (ao integral) e o tempo

derivativo (ao derivativa). (BAZANELLA & SILVA, 2000) A ao proporcional de um circuito de controle permite verificar as entradas de dados, e realizar um clculo, onde o resultado um valor de erro. Ento na ao proporcional esse erro multiplicado por uma constante ( atuao do controle. A ao integral est diretamente ligada preciso do sistema sendo responsvel pelo erro nulo em regime permanente. O efeito desestabilizador do controlador PI (proporcional-integral) contrabalanado pela ao derivativa que tende a aumentar a estabilidade relativa do sistema ao mesmo tempo em que torna a resposta do sistema mais rpida devido ao seu efeito antecipatrio. (OGATA, 2003) A implementao do controlador PID pode ser feita atravs de aproximaes numricas das derivadas e da integral que aparecem na lei de controle. Desta forma, possvel descrever cada uma das aes por uma equao de recorrncia. As equaes de recorrncia descrevem as operaes matemticas a serem programadas no microcontrolador ou no microcomputador onde ser implementado o PID digital. (BAZANELLA & SILVA, 2000) Considerando que um perodo de amostragem, T s, selecionado, ento o sinal de controle atualizado apenas nos instantes de tempo t = kT s = k, para a sada do sistema y(k), o sinal de referncia yr(k), o sinal de controle u(k) e o erro e(k). (IRIGOITE, 2006) A Equao 5 referente forma clssica da lei de controle analgico, onde Kc, Ti, Td so os ganhos do controlador. (IRIGOITE, 2006) ), gerando o valor de

Equao 5

Contudo consegue-se entender como funciona o sistema de controle e os parmetros que os constituem, ficando claro como cada um desse parmetros atuam no sistema de controle.

2.8 CONCLUSO
Este captulo apresentou os principais pontos necessrios para o

desenvolvimento do projeto. Foram vistos os principais aspectos que envolvem o estudo da robtica. No Captulo 3, ser apresentado o desenvolvimento do projeto bem como as etapas que se sucederam para concretiz-lo.

3 DESENVOLVIMENTO
O projeto do manipulador tele operado funcionar atravs de um sistema de gerao de trajetria, o manipulador mestre, e ter seu movimento repetido por um manipulador escravo. Os manipuladores enviam informaes sobre suas posies utilizando uma interface de condicionamento de sinais analgico, esta realiza a funo de condicionamento e filtro do sinal. O sinal analgico percorre a interface de condicionamento at ser lido pelo microcontrolador, o mesmo o crebro do sistema, onde o ele armazena as funes de converso analgica/digital, sada PWM e sistema de controle. Lido o sinal analgico pelo microcontrolador, executa o algoritmo de controle, que resulta num regime de erro, do qual o valor transmitido pelo canal PWM, passando por uma ponte H, at chegar ao atuador do manipulador escravo a fim de fazer com que a posio deste atinja a mesma do manipulador mestre. A Figura 17 mostra os principais blocos do circuito a serem desenvolvidos.

Figura 17: Diagrama de Blocos do projeto

Com o projeto do circuito dividido em blocos, possvel identificar as diversas tarefas que serviram como orientao e indicadores no desenvolvimento do projeto. As tarefas foram definidas do seguinte modo: Interface de condicionamento dos sinais analgicos; Conversor Analgico Digital (A/D); Sinal PWM;

 Montagem da Ponte H; e Sistema de Controle digital.

3.1 INTERFACE ANALGICOS

DE

CONDICIONAMENTO

DOS

SINAIS

A interface de condicionamento dos sinais analgicos faz com que o sinal emitido pelo sensor do manipulador mestre chegue at o microcontrolador. A interface de condicionamento dos sinais analgicos um circuito analgico que realiza uma filtragem e um condicionamento do sinal (tirando os rudos) e garantindo que o sinal chegar ao microcontrolador em uma faixa de tenso prdeterminada. No caso deste projeto a tenso varia de 0 a 5 Volts. Para a montagem deste circuito utilizam-se resistores de 10K inicial do circuito criar uma ponte de Wheatstone conforme a Figura 18. e amplificadores

operacionais (LM324) que esto trabalhando como um amplificador inversor. O ponto

Figura 18: Ponte de Wheatstone FONTE: Adaptado Romano (2002)

A ponte constituda de dois resistores conhecidos R1 e R4, pelo sensor de posio do manipulador mestre que um potencimetro na posio R2 e um trimpot na posio R3. Os pontos 1 e 2 so as sadas para a continuidade do circuito analgico, visto que este circuito alimentado com 5V em V e aterrado em V0. Com a ponte alimentada em 5V deve-se obter a sada de 0V quando R2 estiver no mnimo e 5V quando o mesmo no seu valor mximo.

Dando continuidade montagem do circuito, os pontos 1 e 2 so ligados a parte positiva de dois amplificadores operacionais (Ampop) diferentes. Como dito anteriormente os ampops esto trabalhando como amplificadores inversores de tenso de ganho 1. Para o calculo do ganho foi utilizada a Equao 6, onde R1 conectado na realimentao e R2 na entrada negativa, conforme a Figura 19.

V0

R1 R2

*Vi

Equao 6

Figura 19: Configurao do ampop como amplificador inversor

As sadas dos ampops atravessam um resistor de 10K

e entram em outro

ampop, mas agora uma das sadas entra na parte positiva e a outra sada na parte negativa, existe tambm uma resistncia de 10 K ampop com sua sada. Novamente utilizando a sada do ampop passando por um resistor e ligando o na entrada negativa de um quarto ampop e utilizando um trimpot (R2, chamado de span) interligando a entrada e a sada do ampop, devidamente ajustado, com isso obtmse na sada o sinal que alimentar o microcontrolador, finalizando o circuito analgico. Conforme demonstrado na Figura 20. que interliga a entrada negativa do

Figura 20: Esquemtico do circuito de condicionamento de sinal analgico.

Na Figura 21 observa-se o circuito analgico montado em um Proto-Board.

Figura 21: Circuito Analgico no Proto-Board.

Com o sinal do sensor atravessando a interface de condicionamento de sinal analgica devidamente configurada, pode-se garantir que o sinal est adequado, sem rudo e na margem de tenso especificada, estando ideal para ser recebido pelo microcontrolador.

3.2 CONVERSOR ANALGICO DIGITAL

A converso Analgica Digital (A/D) se faz necessria, pois o microcontrolador trabalha com sinais digitais, e o sinal transmitido pelo sensor analgico. A converso A/D realizada diretamente pelo microcontrolador que tem pinos especficos para tal funo. O cdigo para a converso e a implementao do projeto foram escritos na linguagem C e compilada na ferramenta MPLAB disponibilizada pela fabricante do microcontrolador a Microchip. Para implementao do projeto o microcontrolador mais indicado PIC16F73 de 22 pinos que possui 2 canais PWM e 5 canal A/D, que so necessrios para o desenvolvimento do projeto. Porm por disponibilidade e maior facilidade de encotra-lo no mercado utilizou se o PIC16F877A, ambos da microchip.

Na programao do cdigo para a converso A/D, o primeiro passo a ser configurado so os pinos que estaro sendo utilizados como entrada do sinal Analgico, bem como os pinos que serviro como referncias (Vref+ e Vref-). As referncias so os valores de tenso mxima e tenso mnima, que as entradas analgicas podem receber. No caso do presente projeto os pinos de nmeros 2, 3, 7 e 8 do microcontrolador (PIC16F877A) so conhecidos como AN0, AN1, AN4, e AN5, conforme Figura 22 e esto configurados como sendo entradas dos valores dos sensores. Os pinos AN0 e AN4 so utilizados como entradas para a o sinal dos sensores do manipulador mestre e o AN1 e AN5 configurados para receber o sinal dos sensores do manipulador escravo. As referncias Vref+ e Vref- recebem 5V e 0V e esto configuradas nos pinos 5 (AN3) e 4(AN2) respectivamente.

Figura 22: Pinagem do PIC 16F877A FONTE: MICROCHIP(2003)

Aps as configuraes deve-se realizar de fato a converso, para isto utilizam-se os comandos ma linguagem C, primeiramente deve-se indicar qual canal ser convertido. A realizao deste procedimento executada pelo comando

SET_ADC_CHANNEL(pino). Aps indicar o canal a ser trabalhado, deve-se converter ento o sinal. O sinal convertido no momento de sua leitura, portanto necessrio salvar o valor lido em uma varivel, o procedimento realizando utilizando o seguinte exemplo: varivel = READ_ADC (). Ao trmino da leitura do valor analgico do canal em questo, o valor armazenado um valor digital o que possibilita a manipulao do mesmo pelo microcontrolador.

3.3 SINAL PWM

No projeto o valor emitido pelo canal PWM transmitido em funo dos valores lidos nos pinos A/D do microcontrolador, porm antes de enviar um sinal PWM devemse configurar os pinos 14 e 15 do microcontrolador, onde os mesmo tm as funes CPP (CAPTURE/COMPARE/PWM). Os pinos com funo de CPP podem trabalhar como uma sada PWM, porm utiliza-se os cdigos na linguagem C para configur-lo de tal maneira. Para isto utilizase o comando SETUP_CPPx(modo), onde x o canal a ser configurado e o modo uma varivel ou constante inteira de 8 bits, tais como CCP_OFF( mdulo CCP

desligado) e CCP_PWM (configura o modo de gerao de sinal PWM), no projeto o microcontrolador que est sendo utilizado, tem apenas dois canais PWM, onde cada canal est sendo usados para acionar um atuador. Aps configurar os pinos para PWM, deve-se configurar o TIMER2, que o timer do microcontrolador responsvel pela freqncia do sinal do PWM. Para se configurar o TIMER2 utiliza-se a sentena setup_timer_2 (modo, per, os), onde modo pode ser T2_DISABLE (desliga o timer 2), T2_DIV_BY_1 (TIMER2 ligado com prescalar dividindo por 1), T2_DIV_BY_4 (TIMER2 ligado com prescalar dividindo por 4) e T2_DIV_BY_16(TIMER2 ligado com prescalar dividindo por 16). O parmetro per utilizado para especificar um perodo de contagem para o TIMER2. A contagem do temporizador inicia em 0 e cada vez que ele chegar a uma contagem igual ao valor de per, o temporizador reiniciado.

O parmetro os utilizado para especificar o numero de vezes que o contado per ser reiniciado para gerar uma interrupo (TMR2IF), no caso do projeto utiliza-se, por exemplo: setup_timer_2 (T2_DIV_BY_4, 254, 1), onde se tem o perodo do clock do PWM equivalente a um quarto do clock de operao do microcontrolador (20kH), a contagem para reiniciar o contador do TIMER2 inicia em 0 e vai at o valor 254, e se repete essa contagem apenas uma vez para gerar a interrupo do PWM. Outra configurao importante a ser realizada para o funcionamento do PWM a configurao do o ciclo ativo do mdulo CCP no modo PWM, para configurar o ciclo ativo utiliza-se a sintaxe set_pwmx_duty(valor), onde x o canal CPP e o valor uma varivel ou constante inteira de 8 ou 16 bits. O valor utilizado no projeto o resultado de uma funo de controle que uma varivel de 8 bits.

3.4 MONTAGEM DA PONTE H

A montagem da ponte H um ponto crtico do projeto, pois alm de ser responsvel por realizar os movimentos em ambos os sentidos (horrio e anti-horrio) do motor. A ponte H acionada pelo sinal do PWM, que permite tambm controlar a velocidade de rotao do motor. Para a montagem da ponte H, foram utilizados 2 transistores do tipo TIP 107 e 2 do tipo 102. Os TIP 107 so do tipo PNP. O transistor ser do tipo PNP representa que quando a base do mesmo estiver ativa o transistor est na sua regio ativa. O TIP 102 do tipo NPN, isso significa que quando a base est em nvel lgico 0, o transistor est na regio ativa. Fora os casos descritos os transistores estarem em estado de corte ou saturao. Para o funcionamento adequado da ponte H primeiramente deve-se alimentar o circuito com uma tenso adequada ao motor e ligar os transistores Q1 e Q3 com a mesma entrada enquanto liga-se Q2 Q4, e os mesmo tem sinal negado em relao a Q1 e Q3. conforme como a Figura 23.

Figura 23: Ponte H com transistores

O procedimento de ligar as entradas invertidas necessrio, pois, por exemplo, quando entrada 1 estiver com sinal ativo, tem que os transistores Q1 e Q4 esto na regio ativa possibilitando a passagem da corrente emitida pela alimentao do circuito, enquanto os transistores Q2 e Q3 esto em regio de corte ou saturao. Durante o desenvolvimento do projeto foi observado que a ponte H com os transistores estavam aquecendo e no apresentado o comportamento esperado. Em busca de uma soluo, substituiu-se a ponte H por um CI L298 (Dual full-bridge driver) com a mesma funo. O CI tm duas pontes Hs integrada. A Figura 24 ilustra o diagrama de blocos do CI.

Figura 24: Diagrama de Bloco do CI L298 FONTE: STMicroeletronics (2000)

A descrio dos pinos do CI L298 e sua ligao com o motor pode ser visto na Figura 25.

Figura 25: Descrio dos pinos do CI L298 FONTE: STMicroeletronics (2000)

A Tabela 1 mostra as sadas do CI L298 em funo das entradas, considerando o pino Enable ativo (nvel lgico 1), pois caso esteja desabilitado (nvel lgico 0), a ponte H estar desabilitada.

Tabela 1: Sadas do CI L298 em funo das entradas

Entrada 1 IN1 (Pino 5) 0 1 0 1

Entrada 2 IN2 (Pino 7) 0 0 1 1

Sentido STATUS Parado - (Break) Horrio - (Forward) Anti- Horrio - (Reverse) Parado - (Break)

3.5

SISTEMA DE CONTROLE
O sistema de controle o responsvel por verificar os valores dos sensores e

gerar um valor de sada para o canal PWM. Este valor utilizado na funo set_pwmx_duty(valor), onde a sada PWM est ligada a ponte H, que aciona o motor. No projeto foi desenvolvido um sistema de controle PI (proporcional-integral), porm no primeiro momento foi desenvolvido um cdigo de controle proporcional (regime de erro), que no obteve o desempenho esperado. Para o desenvolvimento do controle proporcional dividiu-se a implementao em duas partes, esta diviso na implementao foi realizada para que o microcontrolador no trabalhe com valores negativos. A primeira implementao executada quando o valor o sensor de atuao (sensor fixo no manipulador mestre) for maior que o sensor de referncia (sensor fixo no manipulador escravo), ento se tem a multiplicao do ganho proporcional, neste caso 1 pela subtrao do valor do sensor de atuao com o valor do sensor de referncia. A segunda implementao do controle proporcional realizada quando o valor do sensor referncia maior que o valor do sensor de atuao. Ento sistema realiza subtrao do valor do sensor de referncia pelo valor do sensor de atuao, tambm multiplicado o resultado da subtrao pelo ganho proporcional 1. Porm apenas o valor do erro, para ao de controle no era o suficiente para a atuao adequada do motor, pois sabendo que os sensores trabalham num valor de 0 a 255 em decimal (0x00 0xFF), quando a diferena de posio de ambos for a mxima, ou seja, um sensor no valor 0 e outro no valor 0xFF tm-se a diferena (erro) como 0xFF, fazendo com que o motor rotacione com sua velocidade mxima em um determinado sentido independente de qual sensor estava em 0xFF.

Para corrigir a falha, dividiu-se a diferena (erro) por 2, obtendo ento um valor de erro na faixa de 0x00 a 0x7F. Para determinar em qual sentido o motor deve rotacionar foi elaborada a seguinte estratgia. Quando o valor do sensor de atuao for maior que o valor do sensor de referncia realiza-se a subtrao de 0x7F pelo erro dividido por 2. No caso do valor do sensor de referncia ser o maior, realiza-se ento a soma de 0x7F com o erro dividido por 2. Atravs desta estratgia de implementao consegue-se fazer o motor rotacionar em ambos os sentidos, procurando rotacionar o sensor de atuao para a mesma posio do sensor de referncia. Contudo pode-se observar que quando os sensores estiverem na mesma posio, o valor do erro for igual 0, ento a sada do PWM recebe o valor de 0x7F onde motor permanecer parado, pois o PWM encontra-se com 50% do ciclo em alta e 50% do ciclo em baixa. O sistema de controle proporcional apresenta um bom resultado, como poder ser visto mais adiante no Captulo 4 que trata dos resultados. Porm, quando o erro apresentava um valor muito prximo de 0 zero. o mesmo no conseguia fazer com que o motor se movimente, conseqentemente o sensor de atuao no ir chegar posio desejada. A soluo foi a implementao de uma ao integral (I) caracterizando um controlador PI. De acordo com OGATA (2003), o controlador PI (Proporcional-Integral) tem como dinmica com caracterstica de 1 ordem. Onde no projeto se demonstrou adequada ao controle de um motor DC que tem dinmica predominante de segunda ordem. Para a construo do controle PI, manteve-se o mesmo procedimento para o clculo do erro, porm para obter o valor final do erro que o PWM ir atuar, acrescentase ao erro o valor do erro anterior multiplicado por um fator, no projeto fator foi de 0,1, quando o sensor de referencia maior que o sensor de atuao. No caso do sensor de atuao maior que o valor do sensor de referencia o resultado final dado pela subtrao no erro do valor do erro anterior multiplicado pelo fator.

3.6

CONCLUSO
O Captulo 3 apresentou os principais pontos do desenvolvimento do projeto,

bem com as principais configuraes utilizadas. Contudo conseguiu-se projetar o esquemtico do circuito conforme anexo. No Captulo 4 sero apresentados os resultados parciais e finais obtidos no projeto utilizando a montagem do circuito realizada em proto-board.

RESULTADOS
Este captulo apresenta os resultados obtidos no decorrer do projeto. Para

apresent-los de uma forma seqencial, segui-se os passos de desenvolvimento, que podem ser observados atravs do diagrama de blocos que est na Figura 17, acrescentando a esta seqencia a integrao do sistema. Por ordem, o primeiro resultado a ser discutido refere-se montagem da interface de condicionamento de sinal.

4.1

INTERFACE

DE

CONDICIONAMENTO

DE

SINAL

ANALGICO
O principal resultado obtido na interface de condicionamento um circuito analgico, onde o esquemtico e o circuito montado em um proto-board podem ser observados respectivamente nas Figura 20 e 21. Com o circuito montado os resultados obtidos puderam ser observados utilizando um osciloscpio. O osciloscpio foi ligado ao circuito no ponto em que o mesmo estar conectado ao microcontrolador. Para validar o circuito analgico, foram realizadas duas etapas de calibrao. De acordo com o desenvolvimento, o primeiro passo de calibrao do sistema ter o potencimetro no seu ponto mnimo e sua sada deve estar em 0V. O segundo ponto de calibrao colocar o potencimetro no seu ponto mximo e ter uma tenso de sada de 5V (Figura 26). Para tal teste utiliza-se o circuito montado no proto-board da Figura 21, com um osciloscpio conectado na sada do circuito.

Figura 26: Calibrao do potencimetro em 5V.

Outro teste realizado foi a leitura do potencimetro em um ponto qualquer de sua posio, obtendo no multmetro um valor intermedirio de 0 a 5V que na Figura 27 lido 3.0V.

Figura 27: Leitura do potencimetro com 3,0V.

Aps verificar a leitura de um valor intermedirio pode-se garantir que o circuito est adequadamente calibrado.

4.2 CONVERSO ANALGICO/DIGITAL

A converso realizada pelo microcontrolador resulta em uma varivel do tipo unsigned char (tamanho 8bits no sinalizado), para cada canal lido. Ento o primeiro passo declarar as variveis que receberam os valores dos sensores, conforme o cdigo apresentado na Figura 28.

//Variveis que recebem os valores do manipulador mestre unsigned char referncia_1, referncia_2;

//Variveis que recebem os valores do manipulador escravo unsigned char valorAtuador_1, valorAtuador_2;

Figura 28: Declaraes de variveis

Declaradas as variveis que armazenaram os valores lidos, deve-se ento configurar os canais A/D utilizados no projeto bem como os canais que serviro como referncias (Vref+ e Vref-).

Para efetuar a configurao utiliza-se a funo SETUP_ADC_PORTS(), responsvel por configurar as entradas analgicas do conversor A/D interno. E a funo SETUP_ADC() configura o conversor A/D interno, conforme visto na Figura 29.
//as entradas analgicas do conversor A/D interno setup_adc_ports(AN0_AN1_AN4_AN5_VREF_VREF); // AN0_AN1_AN4_AN5_VREF_VREF //configure com que AN0, AN1, AN4, //AN5 como entrada e que AN2 //e AN3 //como Vref- //e Vref+, //respectivamente;

//o conversor AD interno; for delay(clock=2000000), 20MHz/16 =1,25MHz setup_adc(ADC_CLOCK_DIV_16);

Figura 29: Cdigo responsvel por configurar as entradas A/D

Com as devidas configuraes efetuadas, deve-se ento indicar o canal a ser lido, utilizando a funo SET_ADC_CHANNE, ler o canal com a funo READ_ADC() e armazen-lo em uma varivel, ilustrada na Figura 30
SET_ADC_CHANNEL(0); delay_ms(10); //indica que ser trabalhado o canal 0 //pausa para o microcontrolador configurar

referncia_1 = Read_ADC(); //referncia_1 armazena o valor do canal 0

Figura 30: Cdigo responsvel por indicar e ler o canal desejado

4.3 SINAL PWM

A validao do sinal PWM realizou atravs da leitura das sadas dos sinais do canal PWM. A leitura realizada atravs do osciloscpio plugado ao pino de sada do sinal. Porm antes de ter o sinal adequado necessita configurar o microcontrolador, para tal funo. Sabendo que os pinos com a funo de PWM podem operar com outras funcionalidades (CPP), o primeiro passo configurar o microcontrolador para o modo PWM. Para realizar a configurao utilizado o comando SETUP_CPPx(modo), onde x o canal a ser configurado e o modo neste caso CPP_PWM, indicando que o canal x, trabalhar em modo PWM. Porm, apenas a configurao no garante o funcionamento adequado do canal PWM, sendo necessrio configurar uma base de tempo para o PWM. A base de tempo

configurada atravs da funo setup_timer_2. O cdigo responsvel pela configurao vista na Figura 31.

//Configura o timer do pwm: setup_timer_2 (modo, per, os) setup_timer_2(T2_DIV_BY_4,254,1); //T2_DIV_BY_4: TIMER2 ligado com //prescalar dividindo por 4; //254: perodo de contagem de 0 a 254 //1 numero de vezes que o contador // ser reiniciado

setup_ccp1(CCP_PWM); setup_ccp2(CCP_PWM); Figura 31: Configurao do TIMER2 e dos canais PWM

Outra varivel importante a quantidade de tempo que a onda do PWM permanecer em alta. O valor de operao definido pela varivel duty_cycle, utilizada na funo SET_PWMx_DUTY(duty_cycle), onde x o canal PWM em questo. Para validar a sada PWM utilizou-se 5 valores em hexadecimal (0x00, 0x40, 0x7F, 0xBF, 0xFF) para o duty_cycle. Sabendo que o duty_cycle aceita apenas valores de 0 a 255 em decimal ou 0 a 0xFF em hexadecimal. O cdigo de validao visto na Figura 32:
//Define o valor de sada do PWM SET_PWM1_DUTY(duty_cycle); Figura 32: Cdigo que determina o valor da onda do PWM

Quando o duty_cycle do PWM tem o valor igual a 0, tem-se que o tempo de permanncia do sinal PWM em nvel lgico alto zero, conforme visto no osciloscpio que ilustrado na Figura 33.

Figura 33: Duty_Cycle com valor 0x00;

Quando o duty_cycle configurado com o valor de 0x40 em hexadecimal, tem-se o sinal de sada permanecendo do tempo total do pulso PWM em alto, conforme visto na Figura 34

Figura 34: Duty_Cycle com valor 0x40;

No caso da Figura 35, quando o duty_cycle configurado com o valor de 0x8F em hexadecimal, tem-se o sinal de sada permanecendo do tempo total do pulso PWM em alto.

Figura 35: Duty_Cycle com valor 0xBF;

Atravs dos testes descritos, pode-se observar que o sinal PWM emitido pelo microcontrolador condiz com o esperado.

4.4 MONTAGEM DA PONTE H

Para a montagem da ponte H foi utilizado o CI L928. Porm para validar, testar e ganhar conhecimento do funcionamento deste CI foi montado um circuito de teste em um proto-board junto com o mdulo digital 8810, de eletrnica encontrado nos Laboratrio de Eletrnica da Univali, conforme Figura 36, onde, consegui-se simular e analisar as entradas e sadas da ponte. O principal resultado obtido foi a rotao em do motor, que estar conectado na sada do CI, em ambos os sentidos.

Figura 36: Circuito de teste da ponte H

Para montar o circuito de teste seguiram-se as ligaes sugeridas na Figura 25. Porm para simular as de entradas do sinal PWM, foram utilizadas as chaves existentes no mdulo. Com os testes pode verificar que o CI foi capaz de executar as tarefas as quais estar submetido quando integrado ao projeto.

4.5 SISTEMA DE CONTROLE

O sistema de controle tem como resultado, uma ao de controle, que gerada a partir de um erro que calculado atravs das diferenas de valores dos sensores de referencia e de atuao. Para o clculo do valor do erro num primeiro momento, utiliza-se o controle proporcional, e depois de calculado o mesmo era enviado para ao motor a fim de gerar um movimento at que o erro atinja o valor 0. Contudo, o controle proporcional inicialmente desenvolvido apresentou alguns problemas. O principal foi que quando o erro era prximo de 0, o sinal emitido pelo PWM no tinha torque suficiente para fazer com que o motor rotacione-se. Para a soluo deste problema desenvolveu-se o controle proporcional-integral, A incluso do termo integral no sistema de controle, ocasionou a insero no cdigo do erro anterior. O Erro Anterior inicialmente tem valor 0, mas aps a primeira interao o valor do Erro Anterior recebe o valor erro da interao em questo. Porm o valor s ser introduzido no clculo do prximo erro. Contudo o valor do erro anterior a atuar no erro apenas 0,1 do erro anterior. Na Figura 37 pode ser visto o novo clculo do erro, a configurao do valor do PWM e a atualizao do valor do erro anterior.

//Sistema de controle if (referencia_1 > valorAtuador_1) { erro_M1 = (referencia_1-valorAtuador_1)/2+ (Erro_antM1/10); erro_M1 = 0x7F + erro_M1; } if (valorAtuador_1 > referencia_1) { erro_M1 = (valorAtuador_1-referencia_1)/2+ (Erro_antM1/10); erro_M1 = 0x7F - erro_M1; }

// configura o valor do PWM SET_PWM1_DUTY(erroM1); Erro_antM1 = erroM1; Figura 37: Clculo do novo erro

Com a implementao do cdigo do controle proporcional integral obteve-se grande sucesso no projeto, no apresentando mais os problemas apresentados quando se utilizava apenas o controle proporcional, contudo pode-se dizer que o controle proporcional integral eficaz para projeto.

4.6 INTEGRAO DO SISTEMA

A seguir estaro sendo apresentados os resultados finais do projeto onde, todos os resultados apresentados at o momento estaro sendo integrados, gerando ento o resultado final deste projeto. A primeira etapa de integrao do sistema a integrao via software para gerar o sinal PWM a partir do sinal analgico lido pelo microcontrolador. Para tal tarefa, inseriu-se o valor lido do sensores de referncia (sensor do manipulador mestre) no valor duty_cycle do PWM, enquanto o sensor de atuao (sensor do manipulador escravo) deve permanecer desconectado, o cdigo para tal tarefa esta demonstrado na Figura 38:

//Define o valor de sada do PWM SET_PWM1_DUTY(referncia_1); Figura 38: Gerar o sinal PWM a partir do sinal analgico

Atravs da modificao do valor do duty_cycle obteve-se um sinal PWM variante de acordo com o valor lido no sensor de referncia. O valor lido pelo sensor de referncia pode variar de 0V a 5V. A porcentagem do valor lido, tendo 5V como 100%, ser o equivalente a porcentagem de tempo em que pulso permanece com nvel lgico alto. Na Figura 39, visto que valor lido prximo de 5V, tem-se tambm o sinal PWM com permanecendo prximo a 100% em nvel alto.

Figura 39: Sensor de referncia, no duty_cycle do PWM

Outra leitura feita pelo sensor de referncia vista na Figura 40, onde o valor lido prximo de 0V, onde conseqentemente tem-se o sinal de sada do PWM com uma maior porcentagem do tempo em nvel baixo (nvel lgico 0).

Figura 40: Sensor de referncia, no duty_cycle do PWM

Com o sinal PWM devidamente configurado, inicia-se ento a integrao entre o sinal PWM e a ponte H. Para ativar a ponte H necessrio conectar as duas entradas de sinais e colocar em nvel lgico alto o pino enable. Para os pinos de entradas, conectou-se o sinal do PWM, porm conectando diretamente o sinal PWM em ambas as entrada, a sada da ponte ser nula, pois de acordo com a Tabela 1, quando as entradas apresentam valores iguais tem-se o motor parado, estado break.

Para solucionar o problema descrito anteriormente inseriu-se uma porta not, em uma das entradas da ponte H. Atravs da insero da porta not possvel garantir que as entradas sempre estaro invertidas, e o break s ser gerado pelo PWM, quando o mesmo tiver com 50% do tempo em nvel lgico alto e os outros 50% em nvel lgico baixo, esse break realizado devido a alta freqncia de atuao do PWM, no tendo tempo suficiente para o motor rotacionar. Os testes desta etapa apresentaram resultados bastante satisfatrios so eles: Valor do sensor de referncia no seu mnimo, o motor rotacinou com velocidade mxima no sentindo anti-horrio (reverse); Valor do sensor de referncia com 1,8V, o motor rotacinou com velocidade baixa no sentindo anti-horrio (reverse); Valor do sensor de referncia com 2,5V, o motor no rotacinou, ou seja, ficou parado (break); Valor do sensor de referncia com 3,8V, o motor rotacinou com velocidade baixa no sentindo horrio (Forward); e Valor do sensor de referncia com 5,0V, o motor rotacinou com velocidade mxima no sentindo horrio (Forward). Com a finalizao desta etapa do desenvolvimento, obteve-se um sistema de controle proporcional de malha aberta. Para construir o sistema de malha fechada necessita-se ento de uma varivel com o valor de atuao do motor. Para isto inseriu-se o sensor de atuao. O sensor de atuao est conectado diretamente ao motor, e quando o sensor lido pelo microcontrolador ontem a posio atual do motor. A partir do valor lido pelo sensor de atuao pode-se desenvolver o sistema de controle de malha fechado. Para tal sistema, necessria a leitura de ambos os sensores, pois o objetivo final do sistema de malha fechada garantir que ambos os sensores apresentem o mesmo valor lido. Com a leitura de ambos os sensores e com a verificao que os valores lidos so diferentes, sabe-se que os sensores no esto na mesma posio. Neste caso deve-se fazer com que o motor atue em uma determinada direo com o intuito de rotacionar o sensor do atuador at aposio do sensor de referncia. O sensor de atuao est acoplado ao motor. Na Figura 41 observa-se a sada do valor do PWM no osciloscpio e

os sensores de atuao e de referncia para o teste de controle so movimentados pelo operador do testes, facilitando a observao dos resultados.

Figura 41: Teste controle malha fechada.

Para finalizar o projeto utilizou-se o cdigo de controle apresentado na Seo 4.5, obtendo um movimento no manipulador escravo, semelhante ao que o operador realiza no manipulador mestre. A Figura 42 apresenta a medio do tempo de resposta malha de controle proporcional integral implementada no microcontrolador. Conforme pode ser observada a resposta do manipulador escravo atrasada em aproximadamente 125ms em relao ao sinal de referencia.

Figura 42: Tempo de resposta

Na Figura 43 pode se observar o manipulador escravo na mesma posio do manipulador mestre aps atuao dos seus motores, ou seja, obteve-se a tele operao do manipulador escravo, contudo atravs do testes utilizando um transferidor pode se observar um erro mximo entre o manipuladores de 5 .

Figura 43: Teleoperao do Manipulador escravo

Com a apresentao dos resultados do projeto pode se afirmar, que os objetivos propostos foram alcanados. A principal prova a tele operao do manipulador escravo que tem um manipulador mestre como sistema de referncia.

5 CONCLUSO
Este trabalho apresentou o projeto e o desenvolvimento de um sistema robtico tele operado de dois graus de liberdade. Para o desenvolvimento do projeto foi realizado inicialmente um estudo sobre as necessidades do sistema. Nesta etapa foram definidos o tipo e modelo de microcontrolador mais adequado, assim como, tambm foram desenvolvidos circuitos analgicos para condicionamento de sinais. Dentre os desenvolvimentos realizados destacam-se o projeto de circuitos analgicos e digitais tais como a Ponte H, circuitos condicionadores de sinal, interfaces analgicas e do sistema para funcionamento do microcontrolador. Muitas das implementaes foram pensadas inicialmente na aplicao na forma analgica, porm, por conta de limitaes encontradas, a maioria das solues foram implementadas na forma digital. Tambm se destacam o desenvolvimento de um prottipo de um manipulador SCARA para servir de manipulador tele operado e do sistema de gerao de referncia (manipulador mestre). De acordo com os objetivos definidos neste projeto os resultados obtidos atenderam as expectativas pretendidas. Este projeto tem carter didtico e pode vir a servir de ferramenta de ensino em disciplinas dos cursos de Engenharia de Computao, Engenharia Industrial-Mecnica e Cincia da Computao. Como perspectivas futuras o projeto permite aos alunos interessados inclurem novas funcionalidades aos manipuladores onde sugere-se os seguintes pontos: Aplicar novas estratgias de controle; Desenvolver programao adicional no microcontrolador para incluso de novas funcionalidades; Incluir novas juntas, aumentando o grau de liberdade; Incluir um efetuador, ou uma ferramenta; e Trocar o microcontrolador, por outro componente, por exemplo, um FPGA.

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
BAZANELLA, Alexandre S.; SILVA, Joo M. G. Ajuste de Controladores PID. Apostila online Universidade Federal do Rio Grande do Sul. Porto Alegre RS, 2000. Disponvel em <http://www.ece.ufrgs.br/~jmgomes/pid/Apostila/apostila/ >. Acesso em 10/06/2006

BIANCHI, Reinaldo A. C. Cinemtica Direta para manipuladores. Notas de aula do Mestrado em Inteligncia Artificial Aplicadas a Automao Centro Universitrio da FEI, 2007 disponvel em <http://www.fei.edu.br/~rbianchi/robotica/ROBOTICA-MS04-A-Cinematica Direta.pdf> acessado em 10/08/2007

CARRARA, Valdemir. Apostila de Robtica, Universidade de Braz Cubas, Mogi das Cruzes SP, 2007. Disponvel em <www.dem.inpe.br/~val/cursos/rb_ apostila.pdf> Acessado em 10/08/2007.

GOZZI, Giuliano. Curso Automao Industrial Aula 2 Estrutura e caractersticas Gerais dos Robs. Notas de aula FATESP Faculdade de Tecnologia lvares de Azevedo. So Paulo Disponvel em <http://www.faatesp.edu.br/publicacoes/aula3.pdf > acessado em 12/05/2006.

GROOVER, M. P.; ODREY, N. G ; WEISS, M.; Nagel, R. N. Industrial Robotics: Technology, Programming, and Applications. McGraw-Hill Higher Education, 1986.

IRIGOITE, Adriano M., Projeto de Hardware para o controle de uma plotter de pincel. Trabalho de Concluso de curso Engenharia de Computao Universidade do Vale do Itaja, So Jos, 2006.

KAUTZMANN, Gabriel. Projeto e construo de um ambiente computacional para simulao de robs manipuladores. Trabalho de Curso de Concluso de Curso Cincia da Computao. Universidade do Vale do Itaja, So Jos, 2005.

LAGES, Walter F. Descries e Transformaes Espaciais. Notas de Aulas do Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica. Universidade do Rio Grande do Sul RS, Brasil disponvel em <http://www.ece.ufrgs.br/~fetter/ele00070/spatial.pdf> acessado em 30/09/2007.

MACIEL, A.; ASSIS, G. A.; DORNELES, R. V. Modelagem, Visualizao e Simulao de Manipuladores Mecnicos. In Conferencia Latinoamericana em Informtica. Assuncin, 1999. MICROCHIP, PIC16F877A datasheet. 2003. Disponvel em <http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/39582b.pdf>. Acesso em: 7 de novembro de 2007.

OGATA, Katsuhiko. Engenharia de Controle Moderno, Pearson Brasil, 4. Edio,2003.

OLIVEIRA, Andr Schneider. Estudo de Robtica Fixa e Desenvolvimento de um Manipulador Industrial Didtico. Trabalho de Concluso de Curso Engenharia de Computao da Universidade do Vale do Itaja, So Jos, 2004.

PIRES, J. Norberto. Das mquinas gregas moderna robtica industrial. Departamento de Engenharia Mecnica da Universidade de Coimbra, Portugal, 2002. Disponvel em <http://robotics.dem.uc.pt/norberto/publico/gregosxxi_final.pdf>. Acesso em 08/05/2006.

RIVIN, Eugene I. Mechanical Desing of Robots, McGraw Hill Book Company, New York, 1988.

ROMANO, Victor Ferreira. Robtica Industrial Aplicao na indstria de manufatura e de processos. So Paulo. Editora Edgard Blcher Ltda, 2002.

SANTOS, Vitor M. F. Robtica industrial. Notas de Aula Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica/Mestrado em Engenharia de Automao Industrial. Departamento

de Engenharia Mecnica da Universidade de Aveiro, Portugal: 2002. Disponvel em <http://www.mec.ua.pt/activities/disciplinas/RoboticaIndustrial/GuiaoRoboticaIndustria l2001-2002.pdf>. Acesso em: 11/06/2007.

SCIAVICCO, Lorenzo. SILICIANO, Bruno. Modeling and control of robot manipulators. The McGrraw-Hill International Editions, Inc. 2000.

STMicroeletronics, datasheet Dual full-bridge driver, 2000 disponvel em <http://www.st.com/stonline/books/pdf/docs/1773.pdf>acessado 07/07/2008

TOURINO, Srgio. R. G. Guiagem do rob mvel para Inspeo de Tubulaes Industriais Soldadas via Internet, Relatrio de Projeto de Graduao, 1999, disponvel em <http://graco.unb.br/~tourino/xr4000/parcial.html> acessado em 30/09/2007.

ZHAI, S.; MILGRAM, P. Human Robot Synergism and Virtual Telerobotic Control. Proc. HFAC. Canad. 1992.

ZORZI, Cleber. Controlador PID Digital de Velocidade de um Motor de Corrente Contnua. Trabalho de Concluso de Curso, do Curso de Engenharia de Computao. Universidade So Francisco. Itatiba - So Paulo, 2004. Disponvel em <http://www.usf.br/cursos/graduacao/producao_download.asp?arquivo=91>. Acesso em 10/06/2007.

ANEXOS