LesBondGraphspour:

lamodlisation,
lacommande
etlasurveillance
Dossierralisparlesprofesseursde
lquipeMOCISdulaboratoireLAGIS
MocisLagis.fr
G.DauphinTanguy(Modlisation)
B.OuldBouamama(Diagnostic)
C.Sueur(Commande)
A.Rahmani(Observateur)
Belkacem.ouldbouamama@polytechlille.fr
10/16/2011
1




Mots-cls : analogies, puissance, nergie, causalit
Key words : analogy, power, energy, causality

Accroche : La conception de systmes nergtiques pilots mettant en jeu plusieurs domaines physiques (mcanique,
hydraulique, lectrique, ) ncessite lutilisation dun outil de modlisation commun, prenant en compte les aspects
dynamiques et nergtiques.

Lessentiel : La mthodologie bond graph permet de construire des modles de systmes physiques dynamiques avec une
approche nergtique et un langage de reprsentation graphique unique pour tous les domaines physiques.

Synopsis : Bond graph methodology aims at proposing a unified for all physical domains graphical representation tool for
the building of dynamic models of physical systems using an energy based approach.

Rsum : Ce chapitre prsente succinctement les principes et les outils de lapproche bond graph. Les quatre variables
gnralises (variables de puissance : effort et flux et variables dnergie : moment et dplacement) sont dfinies pour
diffrents domaines physiques. Les neuf lments qui interviennent dans la reprsentation sont dcrits : les lments actifs
(sources deffort et de flux Se et Sf) qui fournissent de la puissance, les lments passifs qui transforment la puissance qui
leur est fournie en nergie dissipe sous forme de chaleur (lment R) ou stocke (lment C et I), les lments de jonction
(0, 1, TF, GY) qui sont conservatifs de puissance. La causalit, visualise sur le bond graph laide dun trait causal ,
permet de construire les modles mathmatiques dduits du bond graph (quation dtat, fonction ou matrice de transfert). La
bicausalit permet de construire les modles inverses.

Abstract : This part presents succinctly the basic principles and tools of the bond graph methodology. Four generalized
variables (power variables called effort and flow variables, and energy variables called generalized momentum and
displacement) are defined for different physical domains. The nine elements composing the graphical language are described:
active elements supplying power (effort and flow sources Se and Sf), passive elements transforming supplied power into
energy dissipated as heat (R element) or stored (C and I elements), power conservative junction elements (0, 1, TF, GY).
Causality, shown up on the bond graph by means of the causal stroke, allows the building of mathematical models from
the bond graph (state equations, transfer matrix). Bicausality assignment leads to inverse models building.
I. INTRODUCTION

La modlisation laide de loutil bond graph seffectue en cinq tapes :

- analyse fonctionnelle : le systme est dcompos en sous-systmes qui changent de la puissance, ce qui conduit au bond
graph mots,
- analyse phnomnologique : en fonction des hypothses de modlisation et du domaine de validit (dynamique, frquentiel)
recherch pour le modle, les composants et phnomnes physiques qui dissipent ou qui stockent de lnergie sont identifis,
et des bilans dnergie, de masse , de quantits de mouvement sont effectus. Ceci conduit au bond graph dtaill,
- analyse causale : la mise en vidence des relations causales permet didentifier dventuels problmes venir pour la
simulation du modle (quations implicites, algbro-diffrentielles), ce qui peut amener le modlisateur revenir sur ses
hypothses de modlisation. Le modle obtenu est un bond graph causal.
- analyse structurelle : lapplication de procdures graphiques (manipulation de la causalit, parcours de chemins sur le bond
graph) permet de mettre en vidence des proprits structurelles du modle (donc valables quelles que soient les valeurs
numriques des paramtres)
- spcification des lois caractristiques des lments retenus dans la phase analyse phnomnologique et criture des
modles mathmatiques globaux associs au modle bond graph




Chapitre I - La mthodologie bond graph. Principes et langage
Bond Graph Methodology Principles and language
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2


Une fois ces cinq tapes ralises, le modle peut tre simul soit directement sous forme graphique laide de logiciels
possdant une interface bond graph (20Sim, Symbols,) ou sous forme mathmatique laide de logiciels classiques
comme Matlab/Simulink.
II. VARIABLES GENERALISEES ET ELEMENTS BOND GRAPHS

La mthodologie bond graph repose sur deux grands principes : la reprsentation graphique des changes de puissance au
sein dun systme et lanalogie entre variables de diffrents domaines physiques.
Lchange de puissance entre deux lments A et B dun systme est reprsent comme indiqu figure 1 par une demi flche
(appele lien ou bond ) qui porte deux variables dites variables de puissance , appeles dun nom gnrique
effort et flux , dont le produit f e. reprsente la puissance instantane transporte par ce lien.

Figure 1. Lien de transfert de puissance

Deux autres variables gnralises, les variables dnergie , sont dfinies comme lintgrale par rapport au temps des
variables de puissance et sont appeles moment gnralis et dplacement gnralis et notes respectivement p et q.
Dans certains cas, il peut tre plus simple, en termes dquations rsoudre ou de tables de donnes manipuler, de choisir
des variables deffort et de flux dont le produit nest pas une puissance, le modle obtenu sera dit pseudo-bond graph .
La table 1 regroupe la correspondance de ces quatre variables dans quelques domaines physiques.

Pour reprsenter tous les phnomnes dapport de puissance et de transformation de la puissance fournie en nergie stocke
ou dissipe, 9 lments bond graphs (plus deux dtecteurs qui reprsentent des capteurs deffort et de flux supposs idaux,
donc non consommateurs de puissance) sont dfinis et reprsents figure 2.

Table 1 Variables gnralises
Vrai bond graph
= f e. puissance
Pseudo bond graph
= f e. puissance

Domaine Effort
e
Flux
f
Effort
e
Flux
f
Moment
gnralis
}
= dt t e p ) (
Dplacement
gnralis
}
= dt t f q ) (
Mcanique
Translation
Rotation

Force
Couple

Vitesse
vitesse
angulaire

moment
moment
angulaire

dplacement
angle
Electrique tension courant flux
magntique
charge
Hydraulique pression dbit
volumique
pression dbit
massique
moment de
pression
Volume
masse

Chimique potentiel
chimique
flux molaire concentration flux molaire nombre de moles
Thermodynamique temprature flux
dentropie
Enthalpie
spcifique
Flux
denthalpie
Flux de
chaleur
Entropie
Enthalpie,
quantit de
chaleur


A

B
e
f
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3



Figure 2 Elments du langage bond graph

La table 2 regroupe les caractristiques de ces lments et donne quelques exemples de composants 1-port de type R, C, et I (la
puissance leur est fournie par un lien unique, la loi qui les caractrise est scalaire) dans des domaines physiques varis. Citons
galement titre dexemples les lments prsents figure 3 qui reoivent de la puissance par plusieurs ports, de natures
pouvant tre diffrentes ; ils sont modliss par des lments multiports comme indiqu figure 3, associs des lois
matricielles.

3 bobinages condensateur armature mobile solnode noyau mobile

Figure 3. Exemples dlments multiports


Table 2 Elments du langage bond graph
Elment Symbole Loi gnrique Exemples Comportement
nergtique


Elments actifs

Se

Sf

e indpendant de f

f indpendant de e

Gravit, gnrateur de
tension

Pompe, gnrateur de
courant

Apport de puissance




Elments passifs
R



C


I
0 ) , ( = f e
R
|


0 ) , ( =
}
dt f e
C
|


0 ) , ( =
}
f dt e
I
|
Rsistance lectrique,
frottement, vanne,

Ressort, rservoir,
condensateur,
compressibilit,.

Masse, inertie, bobine
Dissipatif dnergie
(chaleur)

Stockage dnergie
(lectrique, potentielle,
thermique)

Stockage dnergie
(cintique, magntique)








Elments de
jonction


0




1



0
... ...
1
2 1
=
= = =

=
i
n
i
i
n i
f a
e e e e


0
... ...
1
2 1
=
= = =

=
i
n
i
i
n i
e a
f f f f


Mme force, mme
tension, mme pression,



Mme vitesse, mme
courant, mme dbit
volumique,











Conservation de puissance
Stockage
dnergie
I, C
Sources
Se, Sf
Dissipation
dnergie
R
Structure de
J onction
(O, 1, TF, GY)
Dtecteurs
De, Df
i
I u
2

i
2

u
3

i
3

u
1

i
1

u F
V
C
u F
V
IC
i 2
1
n
i 2
1
n
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4









1 2
2 1
.
.
f m f
e m e
=
=


1 2
2 1
.
.
f r e
f r e
=
=

transfo lectrique, levier,
poulies, vrin
changement repre

gyroscope, capteur
effet Hall, moteur
lectrique

III. PROCEDURES DE CONSTRUCTION DE MODELES BOND GRAPH

Des procdures systmatiques existent pour construire les modles bond graphs suivant les domaines physiques [Karnopp-
Rosenberg 1975, Dauphin-Tanguy 2000, Verg-J aume 2004 ]. A titre dexemple, considrons le systme multiphysique de la
figure 4.


Figure 4 Exemple mettant en jeu plusieurs domaines physiques

Sa dcomposition en bond graph mots est donne figure 5.

Figure 5 Bond graph mots du systme physique de la figure 4

La figure 6 montre le schma physique et le modle bond graph dun moteur courant continu excitation spare, prenant
en compte les hypothses retenues pour la modlisation :
- la jonction 1i
a
sert associer les phnomnes ou composants physiques considrs pour linduit ( a =armature),
qui sont parcourus par le courant i
a
, soit lalimentation en tension de linduit (note ici MSe M=module pour
indiquer que cest lentre de commande module par un signal de commande), la rsistance et linductance
dinduit
- cest la mme chose pour le circuit dinducteur ( f =field) et la jonction 1i
f

- la jonction 1e sert associer les phnomnes ou composants physiques considrs pour la partie mcanique qui
dpendent de la vitesse de rotation de larbre e, soit le frottement et le moment dinertie du rotor et de larbre, la
charge reprsente par le couple de charge T
ch
)
- llment MGY ( modulated GY ).sert reprsenter les relations e
c e
k u = et
a em em
i k T = . Ce changement de
domaine physique se fait sans perte de puissance : e
em a e
T i u = ;
c
k et
em
k doivent donc avoir la mme valeur
numrique, ce qui est reprsent par le rapport ) (
f
i k dont la valeur est module par la valeur du courant
dinducteur (flche de type signal car il y a seulement un change dinformation, mais pas de puissance) .


Moteur
CC

Arbre
Pignon
+
Crmail
Piston

Cylindre
+
Orifice
u
a

i
a

F
V
P
Q

1
e 2
e
P
env
Q
0
lectrique
Mcanique rotation
Mcanique
rotation
Mcanique
rotation+translation
Mcanique translation
Pneumatique
Pneumatique
T
1
T
2

TF
m
1 2
GY
r
1 2
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: -Tch
ia
if
e ua k(if)
: uf
ue Tem
1 1
I
La
R
Ra
MGY MSe Se
I
J
R
b
1
I
Lf
R
Rf
Se

Figure 6 Moteur CC : schma physique et bond graph associ

Pour la construction du modle bond graph du systme complet de la figure 7, larbre est suppos lastique (lment C dont
le paramtre est dfini comme tant linverse de la raideur de larbre), le cylindre est reprsent par llment C :C
cyl
et les
pertes de charge dans lorifice par llment R :R
orif
. Le modle du moteur CC est simplifi en supposant que le courant
dinducteur est constant, do le GY de rapport constant k.
Linertie du pignon et les frottements au niveau de la crmaillre sont supposs ngligeables.



Figure 7 Bond graph du systme physique de la figure 4
IV. CAUSALITE

La causalit, reprsente sur le bond graph laide dun trait causal plac perpendiculairement la demi flche, permet la
visualisation, au sens schma - bloc, des relations de cause effet , ou entre sortie ou donne inconnue . Cest
un des avantages majeurs de la technique bond graph pour crire systmatiquement les quations, pour dtecter des
incohrences dans les quations, pour parcourir le bond graph comme un graphe.
La convention est la suivante : le trait causal est plac prs de llment pour lequel leffort est une donne, et loin de
llment pour lequel le flux est une donne.
La causalit est une proprit locale. Elle permet dcrire les quations pour chaque composant comme indiqu figure 8.

Figure 8 Convention de causalit

La table 3 regroupe les rgles daffectation de la causalit sur les diffrents lments.
La causalit sur les I et C sera si possible intgrale (causalit dite prfrentielle qui correspond bien leur proprit de
stockage dnergie). Mais dans certains cas, une causalit drive (non prfrentielle) devra tre affecte, comme dans le cas
de 2 masses couples laide dun arbre suppos parfaitement rigide, de deux bobines en srie ou de deux condensateurs en
parallle. Ces conditions particulires de causalit sont lies aux hypothses de modlisation et peuvent amener le
modlisateur revenir sur ses hypothses de modlisation.


A
B
e
A
e
B
f
A
f
B
e
B
:=e
A
f
A
:= f
B
f
A
f
B
A B
e
A
e
B
e
A
:= e
B
f
B
:= f
A
C:C
cyl

0
P
TF
A
p
0
Q
1
0
2
e
1 TF
r
p V
1 1
1
e
I: J
R: b
1
R:R
a

GY
k

MSe : u
a
mcc
arbre
pignon +crmaillre piston
cylindre+orifice
C:1/k
arb
T
2
I:L
a

I: m
crem
i
a

R:R
orif
T
Ch
a
u
e
f
u
a
i
f
i
) , ( b J
) , (
a a
L R
) , (
f f
L R
Se : -P
env
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Table 3 Rgles daffectation de la causalit
Causalit Symbole Loi gnrique


Obligatoire






e impos par Se

f impos par Sf

Capteur deffort suppos idal (lien signal)

Capteur de flux suppos idal (lien signal)


Intgrale
(prfrentielle)




) (
}
= fdt e
C

) (
}
= edt f
I


Drive
(non prfrentielle)




) (
1
dt de f
C

=
) (
1
dt df e
I

=
Arbitraire
(lois linaires)





f R e . =

e R f . 1 =
Non arbitraire
) ( f e
R
=

) (
1
e f
R

=






Restrictions
de
causalit


0




1

=
=
=
= = =
n
i j
j
j j i i
i n i i
f a f a
e e e e e e
1
2 1

=
=
=
= = =
n
i j
j
j j i i
i n i i
e a e a
f f f f f f
1
2 1




1 2
2 1
.
.
f m f
e m e
=
=


2 1
1 2
. 1
. 1
f m f
e m e
=
=


1 2
2 1
.
.
f r e
f r e
=
=


1 2
2 1
. 1
. 1
e r f
e r f
=
=


A titre dillustration, reprenons le modle de la figure 6. La causalit applique en utilisant la mthode SCAP ( Sequential
Causality Assignment Procedure) [Karnopp, Rosenberg1975)] est visualise figure 9. Tous les lments I et C sont en
causalit intgrale prfrentielle et il ny a pas de non dterminisme dans laffectation de la causalit. A ce stade de la
modlisation, il est possible de savoir que les quations qui sont dduites du bond graph causal seront sous forme explicite.


i 2
1
n
i 2
1
n
C
I
Sf
Se
C
I
R
R
R
R
TF
m
1 2
TF
m
1 2
GY
r
1 2
GY
r
1 2
1 seul lien
avec un trait
causal prs
du 0
1 seul lien
sans trait
causal prs
du 1
Affectation
symtrique de
la causalit
pour TF
Affectation
anti symtrique
de la causalit
pour GY
De
Df
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Figure 9 Bond graph du systme physique de la figure 4 causalit intgrale prfrentielle

Les quations dduites du modle bond graph causal scrivent pour les jonctions et les lments, en respectant la causalit,
comme indiqu figure 9 dans le cas trs gnral sans hypothses sur la linarit des lois lmentaires.

Si on dcide de revoir les hypothses de modlisation, et de prendre en compte linertie J
p
du pignon (figure 10), il apparat
alors une causalit drive sur I :J
p
qui visualise la dpendance cinmatique entre les vitesses
2
.e
p
r V = . Les quations
dduites du bond graph causal seront sous forme dquations implicites, ce qui ncessitera pour la simulation le choix dun
solveur spcifique.
Figure 10 Bond graph du systme physique de la figure 4 ajout de linertie du pignon (causalit drive)

Extension de la causalit la bicausalit
La causalit, telle que prsente prcdemment, suppose que les variables deffort et de flux ne peuvent pas tre connues
indpendamment lune de lautre. La notion de bicausalit, introduite par Gawthrop (1995), lve cette impossibilit, en
supposant par exemple quune des variables est une donne du problme et que lautre est connue par mesure. Ceci se
reprsente graphiquement comme indiqu figure 11, en dcomposant le trait causal en deux demi traits causaux. Les rgles
daffectation restent semblables celles regroupes dans la table 3.
C:C
cyl

0
TF
A
p
1
0
2
e
1 TF
r
p
V
1 1
1
e
I: J
R: b
1
R:R
a

GY
k

MSe : u
a
}
=
=
=
=
=
=
) (
1
1
2
2
dt F V
F F F
T r F
V r
dt
d
J T
T T T
crem m
pist pig crem
pig p pig
p
p Jp
Jp arb pig
crem

e
e

C:1/k
arb
I:L
a

I: m
crem
i
a

R:R
orif
Se : -P
env
u
La

u
Ra

u
e

T
em

T
J

T
R

T
arb
T
arb
T
arb
F
pig
F
crem
F
pist
P
cyl

P
cyl

P
cyl
-P
env

AP
orif
arb
e
Q
pist

Q
cyl

Q
orif
Q
orif
Q
orif
T
Jp

J
p
: I
T
pig
C:C
cyl

0
TF
A
p
1
0
2
e
1 TF
r
p
V
1 1
1
e
I: J
R: b
1
R:R
a

GY
k

MSe : u
a
a em e
b b J J
a Ra Ra La La a
arb b em J
e Ra a La
ki T k u
T dt T
i u dt u i
T T T T
u u u u
= =
= =
= =
=
=
}
}

) ( ) (
) ( ) (
1
1 1
e
e e

}
=
=
) (
2 1
dt T
arb arb arb
arb
e
e e e

}
=
=
=
=
) (
1
1
2
dt F V
F F F
V r
T r F
crem m
pist pig crem
p
arb p pig
crem

e

C:1/k
arb
I:L
a

I: m
crem
i
a

R:R
orif
Se : -P
env
u
La

u
Ra

u
e

T
em

T
J

T
R

T
arb
T
arb

T
arb
T
arb
F
pig
F
crem
F
pist
P
cyl

P
cyl

P
cyl
-P
env

AP
orif
arb
e
V A Q
P A F
p pist
cyl p pist
=
=

Q
pist

Q
cyl

Q
orif
Q
orif
Q
orif
) (
) (
orif Rorif orif
cyl Ccyl cyl
env cyl orif
orif pist cyl
P Q
dt Q P
P P P
Q Q Q
A =
=
= A
=
}

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Figure 11 Bicausalit

V. CHEMIN CAUSAL, BOUCLE CAUSALE

Le parcours dun modle bond graph peut se faire en suivant le transfert de la puissance ( laide des lignes de puissance )
ou en suivant la propagation de la causalit (comme pour les graphes orients). Cest ce deuxime cas que nous envisageons
ici.
Chaque lien du bond graph tant porteur de deux variables, e et f, il est possible de parcourir le bond graph en suivant deux
chemins, soit en suivant la variable effort soit en suivant la variable flux.
Un chemin causal entre une source et un dtecteur est une chane daction (figure 12-a) ; un chemin causal ferm entre deux
lments de type R, C, et I permet de dfinir une boucle causale, qui comprend les deux chemins lmentaires aller et retour
(figure 12-b) .
Dans le cas linaire, les gains dun chemin causal T
i
et dune boucle causale B
j
sont obtenus laide des quations (1)- a et
b :
[ [
+
=
j
l
j
i
k
i
n n
i
j
i
r m T
1 0
) 1 ( (1)-a
[ [ [
+
=
j k
k
l
j
i
k
i
n n
j
g r m B
j
i
2 2
) ( ) ( ) 1 (
1 0
(1)-b
o
- m
i
(respectivement r
j
) est le module du i
me
TF (respectivement j
me
GY), avec un exposant k
i
(respectivement l
j
) qui
vaut +1 ou -1 suivant la causalit du TF
i
(respectivement GY
j
) (cf table 3)
-
1 0
n n + est le nombre de changements d'orientation des demi flches aux jonctions 0 (respectivement 1) quand on
suit la variable flux (respectivement effort)
-
k
g est le gain (ou transmittance) de llment R, C, ou I travers par le chemin causal ou la boucle causale, qui
dpend de la causalit qui lui est affecte

Ainsi, considrons le modle bond graph figure 12-(b). Il y a deux chemins causaux :
C :C
1
R :R
1
en suivant les variables e
1
- e
2
- e
3
- e
4
- f
5
- f
6
de gain
1 1 0 0
1
) ( ) ( ) 1 (
+
= r m T
R :R
1
C :C
1
en suivant les variables e
6
- e
5
- f
4
- f
3
- f
2
- f
1
de gain
1 1 0 1
2
) ( ) ( ) 1 (
+
= r m T
Ils dfinissent une boucle causale entre les lments C :C
1
et R :R
1
de gain )
1
)(
1
( ) ( ) ( ) 1 (
1 1
2 2 0 1
1
s C R
r m B
+
=

Figure 12 Chemin causal et boucle causale dans un bond graph

Les gains de boucles causales fournissent une estimation des dynamiques du modle, ce qui peut tre utile pour faire de la
simplification de modles sur critres dynamiques ou fixer le pas de calcul pour la simulation.

En cas de bicausalit, le parcours se fait de faon semblable.

Le modle bond graph inverse est construit en remplaant le dtecteur de sortie suppos idal (ex : De) en SeSf0 (flux nul
dans le capteur), et la source dentre (ex : Se) en un double dtecteur SeSf. La figure 13 montre le modle bond graph
inverse de la chane daction de la figure 12(a).
A B
e
A
e
B
f
A
f
B
e
B
:=e
A
f
B
:= f
A
f
A
f
B
A B
e
A
e
B
e
A
:= e
B
f
A
:= f
B
C:C
1
0 1
R:R
1

e
1

TF
m
GY
r
1
e
2
e
3
e
4
e
5
e
6

f
2
f
1
f
3
f
4
f
5

f
6

(b)
Chane daction
Se : u 0
1 De : y
e=u
(a)
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Figure 13 Chemins bicausaux dans un bond graph inverse

VI. MODELES MATHEMATIQUES DEDUITS DUN BOND GRAPH

Les modles mathmatiques dduits directement dun bond graph sont lquation dtat dans le cas linaire ou non linaire,
et la fonction de transfert dans le cas linaire.

1) Equation diffrentielle
La causalit permet dcrire les quations associes chacun des lments (voir figure 9). Ces quations peuvent tre
regroupes pour obtenir un modle global sous forme dquations diffrentielles.
Ainsi le moteur peut tre modlis par le systme dquations (2) obtenues en combinant les quations crites figure 9 (dans
le cas linaire),

arb a
a a a a
T ki b J
u k i R i L
= + +
= + +
1 1
1
e e
e

(2)
2) Equation dtat
Les variables dtat sont les variables dnergie associes aux lments dynamiques de stockage dnergie I et C, soit p pour
les I et q sur les C (cf table 1). La dimension du vecteur dtat x est donc gale au nombre dlments I et C.
Si tous les lments I et C sont en causalit intgrale prfrentielle, toutes les variables dtat sont indpendantes, lordre du
modle est gal la dimension de x et lquation dtat sexprime sous forme dquations diffrentielles ordinaires (EDO)
(quation (3)-(a)) ici dans le cas le plus gnral o u et d sont respectivement les entres de commande et de perturbation, et
y et z regroupent respectivement les grandeurs commander et les mesures.

) , , (
) , , (
) , , (
d u x g z
d u x g y
d u x f x
z
y
=
=
=
(3)-(a)
) , , , (
) , , , (
) , , , ( 0
) , , , (
d u x x g z
d u x x g y
d u x x f
d u x x f x
D I z
D I y
D I D
D I I I
=
=
=
=
(3)- (b)
Si n
D
lments I et C doivent tre mis en causalit drive, alors les n
D
variables dtat correspondantes sont dpendantes des
autres, lordre du modle est gal (dimension de x- n
D
) et lquation dtat sexprime sous forme dquations algbro-
diffrentielles (EAD) (quation (3)-(b)).

Lquation dtat se calcule en exprimant et en combinant les lois de structure (jonctions) et les lois des lments, compte
tenu de leur causalit.

Ainsi, considrons le modle bond graph du moteur cc, affect de la causalit intgrale, de la figure 14.

: uf
: -Tch
k(if)
2
1
3
4
MSe
ua
1 1
I
La
R
Ra
Se
I
J
R
b
MGY
MSe 1
I
Lf
R
Rf

Figure 14 Bond graph du Moteur cc en causalit intgrale

Le vecteur dtat est de dimension 3, et ses composantes sont les variables dnergie associes aux lments I, soit
] [
J Lf La
T
h x | | = . La drive du vecteur dtat correspond aux efforts sur les liens associs.
T
J J Lf Lf La La
e T h e u e u x ] [
4 3 2
= = = = = = =

| | . De la mme faon que ce qui est indiqu figure 9, on peut crire
DeDf
0
1 SeSf0
e =u
f
e =y
f =0
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10

toutes les quations aux jonctions et aux lments, ce qui conduit lquation dtat exprime dans le cas o les lments
sont linaires except le module du MGY :

(
(
(

(
(
(

+
(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(

=
ch
f
a
a
La
f
Lf
J
Lf
f
a
J
f
Lf
La
a
a
J
Lf
La
T
u
u
L L
k h
J
b
L
R
J
h
L
k
L
R
h
x
1 0 0
0 1 0
0 0 1
) (
) (
|
|
|
|
|
|
|

(4)

Le rsultat obtenu est homologue au modle port-hamiltonien rappel quation (4), o ) (x H est lnergie totale stocke dans
le systme exprime en termes des variables dnergie regroupe dans x, ) (x J et ) (x R correspondent aux lois des jonctions
et des lments dissipatifs dnergie R. Pour ce type de modle, les variables dentre u et de sortie y sont dites co-
localises car leur produit correspond la puissance change avec lenvironnement.

) ( ) (
) ( ) ( )] ( ) ( [
x
x
H
x g y
u x g x
x
H
x R x J x
T
c
c
=
+
c
c
=
(4)
3) Fonction de transfert
Dans le cas linaire, lapplication de la rgle de Mason fournit directement la fonction (ou la matrice de transfert) partir du
calcul des gains de chemins causaux et de boucles causales.

Rgle de Mason :
La fonction de transfert entre la variable de sortie y et la variable dentre e se calcule laide de lexpression

) (
) ( ) (
) (
) (
s D
s D s T
s E
s Y
i
i i
= (5)
avec .... 1 ) (
, , ,
+ + =
k j
k j i
i j
j i
i
i
i
B B B B B B s D , o

i
i
B correspond la somme des gains de boucles causales prises
une une,
j
j i
i
B B

,
et
k j
k j i
i
B B B

, ,
correspondent aux produits 2 2 et 3 3 des gains de boucles causales disjointes (sans
jonction en commun ni lien parcouru en suivant la mme variable).
) (s T
i
est le gain de la i
me
chane daction entre e et y, ) (s D
i
se calcule comme ) (s D quand on a enlev du bond graph tous
les liens et tous les lments parcourus dans la i
me
chane daction.

Ainsi, si on suppose que la tension
f
u est constante, et donc que k i k
f
= ) ( est constant, on peut simplifier le modle en
enlevant linducteur. Le modle devient linaire ; la matrice de transfert du moteur cc dduite de la figure 14 laide de la
rgle de Mason fait intervenir loprateur s 1 puisque les lments I sont en causalit intgrale, soit :
)] ( ) ( ) ( ) ( [
) (
1
) ( ) ( s T s N s U s N
s D
s s Y
ch m a a
= O =
avec
) )( ( )
1
( 1 ) (
2
2
Js
b
s L
R
Js L
k
Js
b
s L
R
s D
a
a
a a
a
+ = ,
Js
k
s L
s N
a
a
1 1
) ( = et )] ( 1 [
1
) (
s L
R
Js
s N
a
a
m
=
ou, sous forme canonique :
)] ( ) (
1
) ( [
) ( ) (
1
) ( ) (
2
2
s T
L
R
s
J
s U
J L
k
J L
b R
J L
k
s
J
b
L
R
s
s s Y
ch
a
a
a
a
a
a
a a
a
+
+ + + +
= O = (6)

4) Modle inverse

Dans le cas o le modle (matrice de transfert) est inversible, le modle bond graph bicausal permet dobtenir le modle
mathmatique inverse qui na en gnral pas de sens physique, mais qui peut tre utilis pour le calcul de lois de commande
ou du dimensionnement sur critres dynamique et nergtique dactionneurs.
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11


VII. CONCLUSION
De nombreux ouvrages et articles peuvent apporter des complments dinformation sur la modlisation par bond graph.
Quelques rfrences (dont certaines en franais) sont cites dans la bibliographie.

Bibliographie

Dauphin-Tanguy G. 1999 Les bond graphs et leur application en mcatronique. Techniques de l Ingnieur, S 7 222-1 24
Dauphin-Tanguy G. 2000 Les bond graphs, ouvrage collectif, collection IC2, Herms
Karnopp D., R. Rosenberg 1975, 1991 (2nde dition) Systems Dynamics : a Unified Approach, J ohn Wiley & sons
Ould Bouamama B., G. Dauphin-Tanguy 2006 Modlisation par Bond Graph. Elments de Base pour l'nergtique,
Techniques de l Ingnieur 12 pages BE8280,
Ould Bouamama B., G. Dauphin-Tanguy 2006 Modlisation par Bond Graph. Application aux systmes nergtiques ,
Techniques de l Ingnieur 16 pages BE8281
Paynter H. 1961 Analysis and design of engineering systems , MIT Press
Thoma J . 1975 Introduction to bond graphs and their applications, Pergamon Press, 1975
Verg M., D. J aume, 2004 Modlisation structure des systmes avec les bond graphs , Mthodes et pratiques de lingnieur,
Editions Technip




Genevive Dauphin Tanguy est Professeur dUniversit lEcole Centrale de Lille, directeur de
recherches et responsable de lquipe Bond Graphs au LAGIS UMR 8146. Ses travaux de recherche
portent sur la modlisation et la simplification de modles, lanalyse, la commande et la surveillance des
systmes laide de loutil bond graph. Les principaux domaines dapplication sont la mcatronique dans
lautomobile et laronautique, le gnie lectrique et le gnie des procds.
Elle est co-auteur de 9 livres, co-diteur de 3 livres. Elle a encadr plus de 50 thses et publi plus de 200 articles et
communications dans des journaux internationaux et des confrences internationales.


- 1 -

Chapitre II - Conception darchitecture de commande et de mesure par approche bond
graph
Bond graph approach for the design of control and measurement architecture



Mots cls:
Modle bond graph, modle dtat, modle algbrique, commandabilit, observabilit, conception intgre
Bond graph model, state model, algebraic model, controllability, observability, integrated design

Accroche:
De nos jours, la commande des systmes physiques est laboutissement de nombreuses tapes, de la conception
la mise en uvre, en passant en particulier par la modlisation et lanalyse. Il est souvent ncessaire de connatre
lavance les performances du systme tudi et dans ce cas un modle mathmatique est plus quapprciable.
Pour des raisons souvent conomiques et de performance, il est ncessaire dans certaines situations davoir une
reprsentation prcise des phnomnes physiques, ce qui conduit des modles complexes et les outils
mathmatiques ne sont pas toujours adapts aux modles obtenus. Depuis plusieurs dcennies, la reprsentation
la plus exploite est sans doute la reprsentation dtat, ou une extension de cette forme pour les modles non
linaires. Depuis quelque temps, lapproche algbrique a permis de dcouvrir dautres caractristiques des
modles, ou du moins une nouvelle interprtation de proprits bien connues des automaticiens. Ces techniques
sont nanmoins difficilement exploitables pour les non initis, et la reprsentation par modle bond graph permet
de concilier lensemble des concepts thoriques, ncessaires dans les diffrentes phases de conception, et
lapproche physique ncessaire la comprhension de la physique mme du systme. Quelques techniques
danalyse en vue de la conception sont proposes travers la modlisation par bond graph pour des modles
linaires, mais pouvant tre assez facilement gnraliss pour des modles plus gnraux.

Lessentiel :
Lanalyse des proprits de commandabilit et dobservabilit de systmes physiques est une des tapes lors de
la conception dune architecture de commande et de mesure. Les concepts thoriques sous-jacents sont les
approches mathmatiques classiques utilises en automatique, telles que lapproche tat et lapproche algbrique,
mais peuvent tre exploits dune manire graphique laide de la reprsentation bond graph.

Synopsis:
Analysis of controllability and observability properties of dynamical systems is one step in the development of
control and measurement architectures. Theoretical concepts can be proposed with a state space approach or with
an algebraic approach, but they can be also treated with a graphical approach in case of bond graph
representation.

Rsum:
Ce chapitre propose une approche graphique pour lanalyse des proprits de commandabilit et dobservabilit
des systmes physiques reprsents par bond graph dans loptique dune conception de larchitecture de
commande et de mesure. Des rfrences aux techniques mathmatiques classiques sont proposes, permettant
ainsi de retrouver les fondements thoriques des concepts.

Abstract:
A graphical approach is proposed for analysis of controllabity and observability properties of physical systems
represented by bond graph models, for the design of control and measurement architectures. Classical
mathematical approaches are recalled and theoretical foundations are thus corroborated.

1 Introduction

Lautomatique dite moderne est apparue dans les annes 1960 grce notamment aux travaux de Kalman
(Kalman, 1963), qui a propos une nouvelle reprsentation, appele reprsentation dtat et a introduit les
notions de commandabilit et dobservabilit. Ses travaux ont donn lieu par la suite une multitude darticles
de recherche. De nombreux auteurs ont fait le lien entre les proprits des modles dtat et modles sous forme
de reprsentation entre-sortie. Les notions de ples et zros qui caractrisent les modles ont ainsi t largement
abordes et les caractristiques intrinsques aux modles dtat ont t mises en vidence (Rosenbrock 1970,
Brunovsky 1970, Morse 1973, Kailath, 1980). Grce cette reprsentation, de nombreuses stratgies de
commande ont t labores, avec plus ou moins de succs, en exploitant en particulier la commande par retour
dtat, avec diffrents types de spcifications comme le placement de ples, le dcouplage entres-sorties ou le
rejet de perturbation.
- 2 -

La reprsentation dtat exploite trs largement les concepts lis aux espaces vectoriels, ce qui semble tout
naturel, tant donn le caractre matriciel de cette reprsentation. Cest ainsi que vers la fin des annes 1960 est
apparue lapproche gomtrique, qui a permis une formulation trs intuitive des problmes de commande en
terme despace vectoriel (Basile et Marro, 1969, Wohnam et Morse 1970). De nombreux rsultats de recherche
sont disponibles par cette approche (Wohnam 1985, Basile et Marro 1992) et aujourdhui encore des travaux de
recherche seffectuent par cette approche.

Ltude des systmes dynamiques laide de lapproche algbrique a t propose par M. Fliess (Fliess 1990).
Cette nouvelle approche a permis de dfinir dune manire plus gnrale la notion de modle dynamique ainsi
que toutes les proprits associes aux modles, comme celles de commandabilit et dobservabilit. Une
caractristique fondamentale de cette approche est que certaines proprits sont indpendantes des variables
choisies, comme la proprit de commandabilit, pour laquelle une extension simple au cas non linaire est
possible, en particulier travers les systmes diffrentiellement plats (Fliess et al 1992, 1995).

Ce chapitre a pour objet de faire le lien entre le modle bond graph, qui est dabord une reprsentation graphique
des changes de puissance entre les composants du systme physique et plusieurs reprsentations mathmatiques
classiques, comme la reprsentation dtat et la reprsentation algbrique. Nous nous limiterons au cas de
lanalyse des proprits de commandabilit et dobservabilit des modles, en comparant les diffrentes
approches, dans loptique dune conception intgre.

2 Problmatique

Soit le schma lectrique de la figure (1.a). Le systme contient deux lments de stockage dnergie.









1.a) Systme autonome 1.b) Systme avec commande et mesure
Figure (1). Schma lectrique

La problmatique classique consiste choisir une commande adapte pour effectuer la charge du condensateur.
Dun point de vue de lautomaticien, cela se traduit par la possibilit de contrler la tension (ou charge) dans cet
lment de stockage dnergie. Pour limiter le courant dans le circuit, il faut aussi contrler cette variable de
courant. Ceci sexprime dun point de vue thorique par la notion de commandabilit. Dun point de vue
pratique, il faut aussi quun capteur permette de connatre chaque instant ces diffrentes grandeurs, cet aspect
concerne la notion dobservabilit. Il est bien connu que ces proprits seront vrifies si les choix dune source
de tension note V, considre ici comme source de commande et un ampremtre not A, dfinissant ainsi une
grandeur de sortie sont tels que proposs sur la figure 1.b).

Nous montrerons que ces proprits de commandabilit et dobservabilit peuvent tre directement dduites
dune manire graphique partir du modle bond graph, mais celles-ci doivent sappuyer sur des considrations
thoriques adaptes. La reprsentation dtat permet de dfinir ces fondements. Il existe dautres approches
mathmatiques, comme les reprsentations entres-sorties (fonctions de transfert) ou reprsentations algbriques.

Pour le systme lectrique, les quations dtat peuvent tre crites en choisissant par exemple les grandeurs
dnergie comme variable dtat. Ainsi une premire variable est limpulsion gnralise associe linductance,
variable note
I
p et la charge du condensateur, variable note
C
q . Le vecteur dtat est le vecteur contenant les
2 variables, il scrit | | | |
t
C I
t
q p x x x = =
2 1
. Ce modle est dordre 2. La variable de commande est note
) (t u . En appliquant les proprits classiques sur le modle bond graph, ou les lois lmentaires sur le circuit
lectrique, le modle dtat scrit :
A
C
V
R L
C
R L
- 3 -
( )

|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|

2
1
1
2
1
1
1
2
1
0
0
1
0
x
x
y
u
x
x
x
x
L
L
C L
R

(1)

Pour ce modle, lapplication de la loi de commande permet de contrler de manire indpendante les
dynamiques des deux variables ) (
1
t x et ) (
2
t x , car les deux quations diffrentielles sont indpendantes. Il est
possible de retrouver cette proprit sans crire les quations dtat, mais en crivant dune manire particulire
un ensemble dquations caractrisant le systme physique. Pour lexemple lectrique, une nouvelle variable z
est dfinie telle que z x =
2
et daprs lquation dtat
1
1
2
x x
L
= , soit z L x =
1
et u x x x
C L
R
+ =
2
1
1 1
, soit
z z R z L u
C
1
+ + = . En rsum les variables associes au systme physique sont dfinies par le systme (2).

+ + =
=
=
z z R z L u
z L x
z x
C
1
1
2

(2)
Le modle est commandable car comme prcdemment il apparat que les variables ) (
1
t x et ) (
2
t x peuvent tre
contrles de manire indpendante, mais cette fois il est possible de calculer directement lexpression de la loi
de commande, non par rsolution dune quation diffrentielle exigeant des intgrations, mais plutt par
drivation, cest ce qui caractrise lapproche algbrique. Dans cette approche, il nest pas ncessaire de
connaitre les conditions initiales. La variable
2
x z = est appele sortie plate.

3 Commandabilit/observabilit des modles linaires

Quelques reprsentations classiques de modles linaires sont rappeles pour ltude des proprits de
commandabilit et dobservabilit. Lquation dtat est souvent exprime laide de lquation (3).

=
+ =
Cx y
Bu Ax x
(3)

Le vecteur dtat
n
R x e regroupe les variable dtat, le vecteur
m
R u e regroupe les entres de commande et le
vecteur
p
R y e les variables de sortie commander. Lquation (3) est suppose sans transmission directe.
Lorsque p m = , le modle est carr. Dans cette quation, les matrices dtat, de commande et de sortie sont
constantes, car les paramtres sont supposs constants. La reprsentation entre-sortie sobtient directement
(matrice de transfert) en appliquant la transforme de Laplace, en considrant les conditions initiales nulles, elle
scrit B A sI C
s U
s Y 1
) (
) (
) (

= .

3.1 Approches tat et transfert

La notion de commandabilit a t invente par Kalman (Kalman 1963) pour les modles dtat linaires. Ltat
) (t x volue dans un espace vectoriel de dimension n. On dit quun modle est commandable si on peut joindre
deux points de lespace dtat en un temps donn, par une commande approprie ) (t u . Une caractrisation plus
formelle peut tre propose, mais nest pas utile pour la suite du propos. Ce concept a donn lieu de nombreux
travaux. Lapproche est rappele pour les modles paramtres constants.

Le modle dtat reprsent par lquation (3) dordre n est dit commandable en tat si et seulement si la matrice
de commandabilit | | B A AB B
n 1
est de rang n. Le modle est dit observable si et seulement si la
matrice dobservabilit | |
t
t t n t t t
C A C A C
) 1 (
est de rang n. Cette approche demande le calcul de
dterminants de matrice.

Dans le cas monovariable, la commandabilit et lobservabilit sinterprtent aussi comme limpossibilit de
simplifier, dans la fonction de transfert, un ple par un zro. Si le modle est sous forme de fonction de transfert
avec
) ( ) (
) ( ) (
) (
) (
s D a s
s N a s
s U
s Y
' +
+
= , si a a ' = alors le mode correspondant disparat et toute quation dtat dduite de la
- 4 -
fonction de transfert est de dimension ) 1 ( n . Le mode est dans ce cas non commandable et/ou non observable
et la matrice de commandabilit et/ou dobservabilit est de rang ) 1 ( n . La complexit dun calcul numrique,
pour n lev, et la possibilit dobtenir un rang dgnr sont deux difficults inhrentes ces approches. Quelle
conclusion prcise effectuer sur le modle dans ce cas ?



3.2 Approche bond graph

Lapproche structurelle propose par exemple laide dune approche graphique (Lin 1974) consiste pour la
commandabilit vrifier deux proprits, celle de latteignabilit des variables dtat par les variables de
commande (il existe un chemin entre une des variables de commande et chacune des variables dtat) et
ltude du rang structurel de la matrice | | B A , concatnation des matrices A et B . Les techniques bond
graphs sont aussi bases sur ces techniques (Sueur et Dauphin-Tanguy 1991). La notion de rang bond graph
propose dabord un cadre gnral pour lequel la notion de causalit apparat comme lment central. Deux types
de causalit peuvent tre appliques un modle bond graph, la premire consiste choisir de prfrence une
causalit intgrale pour les lments dynamiques, la seconde une causalit drive. Pour le premier choix, le
modle bond graph sera not BGI, pour le second BGD.

Dfinition 1: Le rang bond graph de la matrice d'tat A, not rang-BG(A), associe un modle bond graph est
donn par la diffrence entre le nombre n d'lments I et C en causalit intgrale du modle bond graph BGI et le
nombre k d'lments dynamiques I et C en causalit intgrale du modle bond graph BGD.

Pour les modles bond graphs, ltude du rang de la matrice d'tat A correspond la dtermination du nombre
de valeurs propres structurellement nulles de A .

Dfinition 2: Dualiser une source ou un dtecteur consiste inverser sa causalit. Ainsi une source de
commande en effort MSe (respectivement un dtecteur deffort De ) dualise devient une source de flux
)
~
( MSf e S M (respectivement un dtecteur de flux Df ) et inversement.

Proprit 1: Un modle bond graph est structurellement commandable en tat si et seulement si les deux
conditions suivantes sont respectes :
i) Sur le modle bond graph BGI, il existe un chemin causal entre tous les lments dynamiques I et C en
causalit intgrale et une source de commande MSe ou MSf
ii) Tous les lments dynamiques I et C admettent une causalit drive sur le modle bond graph BGD. Si des
lments dynamiques I ou C restent en causalit intgrale, la dualisation de sources de commande MSe ou MSf
doit permettre de les mettre en causalit drive.

La premire condition est quivalente la condition datteignabilit, alors que la deuxime consiste en ltude du
rang bond graph de la matrice | | B A . Lorsquun lment dynamique I ou C en causalit intgrale est
causalement atteint par une source d'entre par plusieurs chemins causaux directs, il faut vrifier que ceux-ci ne
sannulent pas (la somme des gains est nulle). Lorsquil est ncessaire de dualiser au moins une source dentre,
la matrice dtat contient des valeurs propres nulles. De plus, pour un modle bond graph linaire, les modes non
commandables ne peuvent tre que nuls.

Proprit 2: Un modle bond graph est structurellement observable en tat si et seulement si les conditions
suivantes sont respectes :
i) Sur le modle bond graph BGI, il existe un chemin causal entre tous les lments dynamiques I et C en
causalit intgrale et un dtecteur De ou Df ,
ii) Tous les lments dynamiques I et C admettent une causalit drive sur le modle bond graph BGD. Si des
lments dynamiques I ou C restent en causalit intgrale, la dualisation de dtecteurs De ou Df doit permettre
de les mettre en causalit drive.

Une consquence pratique est que si tous les lments I et C admettent une causalit drive, il suffit dun
actionneur (resp. un capteur) pour que le modle soit commandable (resp. observable), et cet actionneur (resp.
capteur) peut tre plac nimporte o. Seules des considrations technologiques sont ici prendre en compte
pour le positionnement de ces composants. Si k lments dynamiques I ou C restent en causalit intgrale sur le
modle bond graph BGD, il faut au moins k actionneurs et k capteurs bien placs. La causalit permet
didentifier de manire trs directe la position adquate de ces composants et entre bien dans le cadre dune
- 5 -
conception intgre dune architecture de commande et de mesure, par une seule analyse graphique. Le concept
de causalit est bien sr au cur de cette dmarche.

3.3 Approche algbrique

Les approches prcdentes sont intimement lies la reprsentation mathmatique ou graphique choisie pour le
systme physique. La notion de commandabilit est intrinsque aux hypothses de modlisation retenues pour le
systme, indpendamment de la reprsentation choisie. Une interprtation des proprits de commandabilit et
dobservabilit est rappele en termes de relations mathmatiques entre variables du modle. Cette dmarche est
le fondement de lapproche algbrique, qui est propose ici car contrairement aux approches tat et bond graph,
elle sexploite dune manire identique pour le cas des systmes non linaires.

Proprit 3 Un modle linaire est commandable si et seulement sil existe m variables ) , , (
1 m
z z telles que :

- toute variable du systme peut scrire comme combinaison linaire finie des composantes de z et de
leurs drives
- toute composante de z peut scrire comme combinaison linaire finie des variables du systme et de
leurs drives
- les composantes de z sont indpendantes

Proprit 4: Un modle E est observable en tat si chaque variable du modle (variables dtat par exemple)
peut scrire comme une quation linaire des variables de sortie (mesures), des variables dentre et de leurs
drives.

3.4 Exemple

On considre dsormais un moteur courant continu reprsent schmatiquement dans une version simplifie
par le schma de la figure (3).













Figure 3. Reprsentation schmatique simplifie dun moteur courant continu

Les modles bond graphs en causalit intgrale et en causalit drive sont reprsents sur les figures (4) (a) et
(b) Daprs les rgles prcdentes, ce modle est commandable et observable car tous les lments dynamiques
peuvent avoir une causalit drive (figure 5).


MSe
ua
1 1
I
La
R
Ra
I
J
R
b
GY
k
Df

MSe
ua
1 1
I
La
R
Ra
I
J
R
b
GY
k
Df


Figure 4 Moteur CC (induit seul) - (a) BG en causalit intgrale (b) BG en causalit drive


T
Ch
a
u
e
f
u
a
i
f
i
) , ( b J
) , (
a a
L R
) , (
f f
L R
(a) (b)
- 6 -



Une approche algbrique permet nanmoins de mieux cerner certaines proprits des variables dynamiques, mais
aussi de la variable de commande .Ce systme comporte une variable dentre
a
u u = , une variable de sortie
e = y et 2 variables dtat choisies comme
a
i x =
1
et e =
2
x . En supposant un comportement linaire, les
quations dtat scrivent comme :

=
+ =
2 1 2
2 1 1
1
x
J
b
x
J
k
x
u
L
x
L
k
x
L
R
x
a a a
a

En choisissant comme variable de sortie
2
x y = = e , il vient :

+ + + + =
+ =
=
y
J L
k
J L
b R
y
J
b
L
R
y
k
J
u
y
J
b
y
k
J
x
y x
a a
a
a
a
) ( ) ( (
) (
2
1
2



c'est--dire que le modle est commandable et observable. La variable de sortie choisie ici est une sortie plate et
il apparat clairement que pour une trajectoire totalement spcifie de la grandeur de sortie, si la grandeur est
drivable (ce qui est souvent justifie pour des contraintes physiques), alors la grandeur de commande est
totalement spcifie laide de la variable e = y et de ses drives. Cest une commande en boucle ouverte. Un
bouclage sur une grandeur derreur permet dasservir le systme. La procdure est tout fait semblable pour un
systme ayant un comportement non linaire. Cette proprit est un cas particulier de la proprit dinversibilit
qui exprime la possibilit dexprimer le vecteur des variables de commande en fonction du vecteur des variables
de sortie, ou plus simplement linversibilit de la matrice de transfert pour les modles linaire. De nombreux
exemples sont traits par approche bond graph dans (Achir 2005).

Proprit 4 Un modle bond graph linaire est inversible si et seulement sil existe m chemins causaux entres-
sorties disjoints.

Des chemins causaux sont disjoints sils ne contiennent pas dlment dynamique en causalit intgrale en
commun. Si plusieurs choix de chemins causaux entres-sorties disjoints sont possibles, il faut vrifier que les
gains des chemins ne sannulent pas.

4 Conception de larchitecture de commande et mesure

Considrons le circuit lectrique choisi volontairement trs simple, figure 6.a) et ses modles bond graphs
associs BGI, figure 6.b) et BGD, figure 6.c). Les 3 lments dynamiques du modle BGI ont une causalit
intgrale, ce qui indique que le modle est dordre 3, et le modle BGD contient un lment dynamique
conservant une causalit intgrale, ce qui implique que le modle ne sera commandable et observable que si
lactionneur et le capteur sont positionns un endroit bien choisi, cest dire pour le modle bond graph une
position permettant dliminer la causalit intgrale sur le modle BGD en appliquant les procdures des
proprits 1 et 2.









5.a) Schma lectrique 5.b) Modle BGI 5.c) Modle BGD
Figure 5. Schma lectrique et bond graphs associs

2
: I L
1
C
1
L
1
: C C
1
1
0
1
: I L
2
: I L
2
L
1
: C C
1
1
0
1
: I L
- 7 -
La figure 6 reprsente une instrumentation possible du circuit lectrique avec une source de courant I u = et un
capteur de courant A y = . Il est clair qu partir du modle bond graph BGD, figure 6.b), le modle dtat
associ nest pas commandable car il nest pas possible dobtenir une causalit drive pour llment
dynamique
1
: L I (la dualisation de la source de commande u MSf : est impossible) alors que le modle est
observable, car la dualisation du dtecteur y Df : permet dobtenir une causalit drive pour llment
1
: L I .











6.a) Schma lectrique 6.b) Modle BGD
Figure 6. Schma lectrique instrument et bond graph BGD associ

5 Modle non commandable

Lorsquun systme reprsent par un modle dtat nest pas commandable, certaines dynamiques sont fixes et
ne peuvent donc pas tre modifis par une commande approprie. Dun point de vue mathmatique, certains
ples sont fixes. Il est ncessaire de connatre leur valeur pour conclure sur la proprit de stabilit du systme
asservi. Diffrentes approches mathmatiques existent, comme la dcomposition dite de Kalman faisant
apparatre explicitement 4 types de sous espaces.

Lapproche structurelle (ou bond graph) consiste tudier le rang structurel de la matrice | | B A . Lorsque celle-
ci nest pas de rang maximal, alors elle contient des combinaisons linaires entre les lignes, identiques celles de
la matrice de commandabilit. Rappelons que les ples non commandables pour un modle bond graph sont des
ples nuls, ce qui nest pas le cas pour un modle dtat quelconque. Un modle bond graph nest pas
commandable lorsquun lment dynamique conserve la causalit intgrale en appliquant la proprit (4). A
partir de cet lment dynamique et les relations causales entre cet lment et les autres lments dynamiques, il
est possible de caractriser la partie non commandable suivant les diffrentes formulations prcdentes.

Le modle bond graph de la figure (6.b) nest pas commandable. En notant
1
e et
2
e les variables deffort des
liens associes aux lments dynamiques
1
: I L et
2
: I L et en appliquant les rgles causales classiques, il vient
2 1
e e = , soit 0
2 1
= + e e , ou en utilisant les variables dtat associes 0
2 1
= + x x , soit 0 ) (
2 1
= + x x s (s :
oprateur de drivation) qui reprsente la partie non commandable . Cette relation sobtient aussi partir de
lquation dtat, mais lapproche graphique permet didentifier directement les relations linaires associes la
partie non commandable.

Comme il a t vu sur cet exemple, la caractrisation de la partie non commandable est relativement simple
dfinir. Pour la proprit dobservabilit, la caractrisation est moins intuitive. Un dfaut de rang dans la matrice
dobservabilit implique une combinaison linaire entre les colonnes de la matrice, qui nimplique pas comme
dans le cas de la proprit de commandabilit une relation entre les variables dtat. Lapproche algbrique
consiste montrer que toutes les variables dtat sexprime en fonction des variables de sortie, dentre et de
leurs drives, ce qui nest pas direct et montrer quil nest pas possible de trouver de telles relations nest pas
non plus ais. La notion de dualit permet de contourner le problme en tudiant la proprit de commandabilit
car il y a dualit entre commandabilit et observabilit. Ce concept nest pas rappel ici, mais et largement
discut dans (Rudolph 1996) et dvelopp pour lapproche bond graph dans (Lichiardopol 2007).

6 Conclusion
Ltude dune architecture de commande et de mesure fait partie intgrante de la conception intgre des
systmes. Diffrentes techniques peuvent tre employes, suivant la nature des modles choisis. Nous avons
propos une approche bond graph, base sur des concepts thoriques relatifs aux modles dtat. Cette approche
bond graph est purement graphique. Elle permet deffectuer un retour sur le modle mais aussi de choisir
larchitecture de commande et de mesure la mieux approprie pour un objectif fix.

u : MSf
y : Df
A
I 1
C
1
L
2
L
1
: C C
1 1 0
1
: I L
2
: I L
1
e 2
e
- 8 -
Rfrences

R.E. Kalman: Mathematical description of linear dynamical systems, J . SIAM Control, Vol. 1, pp. 152-192,
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C.T. Lin: Structural controllability, IEEE Transactions on Automatic Control, vol. AC-19, pp. 201-208, 1974
C. Sueur et G. Dauphin-Tanguy : Bond-graph approach for structural analysis of MIMO linear systems,
J ournal of the Franklin Institute, vol. 328, No. 1, pp. 55-70, 1991
[J . Rudolph, Duality in time-varying linear systems: a module theoretic approach, Linear Algebra and its
applications Vol. 245, pp. 83-106, 1996.
A. Achir, Contribution ltude de la proprit de platitude sur des modles bond graphs non linaires. Thse
de doctorat, Ecole Centrale de Lille, Universit des Sciences et Technologies de Lille. 2005
S. Lichiardopol, Etude de la dualit des modles bond graphs. Application la commande. Thse de doctorat,
Ecole Centrale de Lille. 2007


Christophe Sueur est Professeur dUniversit lEcole Centrale de Lille, membre de lquip
Bond Graphs au LAGIS UMR 8146. Ses travaux de recherche portent principalement sur
lanalyse et la commande des systmes physiques modliss par bond graph, par divers
approches (structurelle, algbrique et gomtrique). Les principaux domaines dapplication
sont la mcatronique et le gnie lectrique. Il est co-auteur de 2 livres. Il a encadr plus de 10
thses et publi plus de 80 articles et communications dans des journaux internationaux et des
confrences internationales.


Chapitre III - Synthse dobservateurs

Observer design





Rsum : Ce chapitre est consacr la synthse dun observateur de Luenberger laide de manipulations
causales sur le modle bond graph. La procdure est mise en oeuvre sur lexemple du moteur courant continu.

Mots clefs : Analyse structurelle, calcul formel, observabilit structurelle, redondance, observateur, Bond
graph.

Abstract: This chapter is devoted to Luenberger observer design using causal manipulations on the bond graph
model. The methodology is implemented on a DC motor example.

Keywords: Structural analysis, formal calculus, structural observability, redundancy, observer design, Bond
graph.


1 Introduction
La connaissance de l'tat dun systme est fondamentale pour la commande et la surveillance. Or le manque
d'instrumentation en ligne (l'tat n'est pas entirement accessible la mesure) impose la synthse dobservateurs
dont le rle est destimer tout ou une partie de l'tat. Il existe une multitude dobservateurs dont lutilisation
dpend du systme quon souhaite observer (linaire ou non linaire, continu ou chantillonn,.). Ils peuvent
tre dordre plein ou rduit, ils peuvent tre : de Luenberger, proportionnel intgral, de Kalman, grand gain,
entres inconnues, tendu, adaptatif, mode glissants, flous, base de rseaux de neurones, Pour les
concevoir, les approches algbriques, gomtriques, graphiques,., ont t utilises. Pour les systmes linaires
dterministes, un des observateurs les plus utiliss est celui de Luenberger [1]. Ce type d'observateur linaire est
conu tel que la diffrence entre les tats du systme et ceux de l'observateur convergent vers zro quelles que
soient les conditions initiales.
Loutil bond graph a t utilis pour la synthse de lobservateur de Luenberger dans le cas des systmes
linaires ([2],[3],[4], [5]). Les mthodes proposes se basent sur la construction du modle bond graph de
lobservateur, mais le calcul de son gain se fait par les mthodes classiques bases sur les quations dtat (figure
4). Dans ([6],[7],[8],[9],[10],[11]), les observateurs de Luenberger dordres complet et rduit, proportionnel
intgral, entres inconnues et de grand gain ont t proposes. Loriginalit de ces travaux rside dans le fait
que le bond graph a t utilis aussi bien pour la construction du modle de lobservateur que pour le calcul des
gains. Nous avons choisi de prsenter le cas le plus simple et le plus rpandu, savoir lobservateur de
Luenberger dordre complet.

2 Position du problme

Considrons un systme linaire temps invariant modlis par l'quation (1):

Cx y
Bu Ax x

(1)

avec , et ; le vecteur x regroupe les variables dtat du modle, u ses entres et y
ses sorties mesures.

L'observateur de Luenberger est dfini par lquation (2) :
x C y
y y K Bu x A x

) (

(2)

et regroupent respectivement les vecteurs dtat et de sortie estims. Le terme reprsente une
injection linaire de la sortie, avec K le gain de lobservateur.

Le modle dynamique de lerreur destimation, , obtenu pour cet observateur est alors :

(3)

Un calcul matriciel classique permet de dterminer la matrice de gain K pour un choix judicieux des ples de
lobservateur .

3 Procdure bond graph pour la construction de lobservateur

Cette procdure se compose de 4 tapes:

Etape 1. Vrification de lexistence dventuelles sorties redondantes
Etape 2. Vrification de lobservabilit structurelle du modle
Etape 3. Construction du modle bond graph de lobservateur
Etape 4. Calcul du gain de lobservateur

Considrons lexemple dun moteur courant continu, dont la mise en quation a t dtaille dans le chapitre 1
(la dynamique de linducteur est nglige).

MSe
ua
1 1
I
La
R
Ra
I
J
R
b
GY
k
Df

MSe
ua
1 1
I
La
R
Ra
I
J
R
b
GY
k
Df


Figure1 Moteur CC - (a) BG en causalit intgrale (b) BG en causalit drive


Etape 1. Vrification de lexistence de sorties redondantes
Lexistence de sorties redondantes est la premire condition vrifier pour la construction de lobservateur.
L'intrt d'liminer les sorties redondantes est dviter des calculs inutiles. En effet la slection des sorties non
redondantes permet de calculer le gain K avec des dimensions minimales. Lexistence de sorties redondantes
peut tre vrifie en calculant le rang de la matrice de sortie C (diffrence entre le nombre de dtecteurs De et
Df, et celui des dtecteurs qui ne peuvent pas tre dualiss dans le BGI)..

Cette tape nest pas trs utile dans le cas du moteur CC, puisque le modle ne dispose que dun seul dtecteur.

Etape 2. Vrification de lobservabilit structurelle du modle
L'observabilit structurelle du modle est une condition ncessaire pour la construction dun observateur de
Luenberger. Elle peut tre vrifie en utilisant le modle bond graph (voir chapitre 2).

Sur le BGD figure 1(b), tous les lments I admettent une causalit drive, donc le modle est structurellement
observable par le dtecteur Df.

Etape 3. Construction du modle bond graph de lobservateur
Lobjectif de cette tape est de construire le modle bond graph quivalent lquation de lobservateur
(quation 2). Ce modle, not BGO, est compos du modle BGI auquel s'ajoute le terme . Les figures
2 et 3 reprsentent linjection linaire de la sortie dans les lments dynamiques I et C, en utilisant des sources
modules de flux pour un lment I et des sources modules d'effort pour un lment C.

(a) (b



Figure 2. Cas de l'lment I Figure 3. Cas de l'lment C

Le modle bond graph de lobservateur BGO du moteur est donn figure 4.

: -Tch MSe
ua
1 1
I La
R
Ra
Se
I J
R
b
GY
k
1 1
MSe
MSe
K
K1
K
K2

Figure 4 Modle BGO de lobservateur pour le moteur CC

Etape 4 : Calcul du gain de lobservateur
Le calcul du gain de lobservateur peut se faire de deux manires. La premire consiste calculer lquation
dtat partir du modle bond graph (chapitre 1) et dterminer le gain K par les mthodes classiques. La
seconde est base sur le calcul formel du polynme caractristique directement partir du modle bond
graph de lobservateur (figure 4) en utilisant les chemins causaux et boucles causales comme indiqu en chapitre
1. Cette dernire utilise exclusivement des manipulations causales sur le modle bond graph sans aucun calcul.

Le gain de lobservateur de Luenberger est obtenu en identifiant le polynme caractristique de lobservateur
au polynme dsir pour placer les ples de lobservateur.

















Figure 5. Mthode base sur le calcul de lquation
dtat
Figure 6. Mthode base sur lutilisation directe du
BGO

Les variables dtat pour le moteur sont associes aux deux lments I en causalit intgrale. Le modle est donc
dordre 2 (cf chapitre 1) :
T
Jm La
T
p x x x
2 1

Le polynme caractristique de la matrice dtat correspond au dnominateur de la fonction de transfert
(quation (6) chapitre 1) soit :
y y
) ( ) ( ) (
2
2
J L
b R
J L
k
s
J
b
L
R
s s P
a
a
a a
a
A
(4)
Avec les valeurs numriques 25 . 0
a
R , H e L
a
3
9 . 8

,
2
. 5 m kg J , rad Nms b / 2 . 0 ,
A Nm k / 5 . 1 , le polynme devient 69 . 51 13 . 28 ) (
2
s s s P
A
dont les racines valent -1.976 et -26.15.

Les ples de lobservateur, racines du polynme caractristique dsir, sont choisis pour quils soient lgrement
plus rapides que ceux du modle. Nous retenons les valeurs -3 et -30, do 90 33 ) (
2
s s s P
d
.

Le polynme caractristique en boucle ferme ) (
) (
s P
KC A
est dtermin partir du BGO avec la mme
mthode que celle utilise pour calculer ) (s P
A
sur le BGI (cf chapitre 1), do
J L
K b R
J L
K k k
s
J
K b
L
R
s s P
a
a
a a
a
KC A
) ( ) (
) ( ) (
2 1 2 2

Lidentification terme terme de ) (s P
d
et ) (
) (
s P
KC A
conduit aux valeurs des gains de lobservateur
91 . 2
1
K et 35 . 24
2
K .

4 Simulations

Les simulations sont ralises avec le logiciel 20-sim [14]. Le paramtre de frottement pour le modle de
lobservateur a t fix une valeur infrieure de 10% par rapport celle du modle du systme.

La figure 7 donne le schma du systme et de lobservateur.

erreur_w
Systme
observateur
MSe
ua
1 1
I
La
R
Ra
I
J
R
b
GY
k
MSe
ua_obs
1 1
I La_obs
R
Ra_obs
I J_obs
R
b_obs
GY
k_obs
1 1
MSe MSe
K
K1
K
K2
Tcharge
u_alim
MSe
Tch
MSe
Tch_obs
erreur_ia

Figure 7 Moteur CC et son observateur

La figure 8 reprsente la tension dalimentation de linduit et le couple de charge.

0
5
10
15
ua
0 1 2 3 4 5 6 7
time {s}
-15
-10
-5
0
Tcharge

Figure 8 Variables dentre du moteur et de son observateur

Les figures 9 et 10 montrent que les variables estimes suivent trs bien les variables du modle du systme,
puisque les courbes sont indiscernables lune de lautre.


mcc_observ
0 1 2 3 4 5 6 7
time {s}
0
10
20
30
40 ia
i_est

Figure 9 Courant dinduit et sa valeur estime


mcc_observ
0 1 2 3 4 5 6 7
time {s}
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
w
w_est

Figure 10 Vitesse angulaire de larbre et sa valeur estime

La figure 11 montre que les erreurs destimation de lobservateur de Luenberger sont trs faibles.


mcc_observ
-0.008
-0.006
-0.004
-0.002
0
erreur_w
0 1 2 3 4 5 6 7
time {s}
-0.08
-0.06
-0.04
-0.02
0
erreur_i

Figure 11 Erreurs destimation


5. Conclusion
La procdure prsente permet la construction dun observateur de Luenberger dordre complet dans le cas des
modles linaires. Cette mthode est base exclusivement sur le des manipulations causales opres sur le
modle bond graph. Comme indiqu en introduction, de nombreux autres observateurs peuvent tre synthtiss
par bond graph en utilisant des procdures quivalentes. Lintrt majeur de cette approche rside dans le fait
que les modles bond graphs ont un vrai sens physique et donnent accs de nombreuses variables deffort
et de flux .
Rfrences
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[14] Controllab Products, 20-sim version 4.0, http://www.20sim.com


Ahmed Rahmani est matre de Confrence HDR (Habilit Diriger des Recherches) lEcole Centrale de Lille.
Membre du LAGIS (Laboratoire de Gnie Informatique et Signal), ses activits de recherche portent sur les
mthodologies de modlisation, danalyse et commande des systmes. Les champs dapplication concernent la
robotique et le transport intelligent.

On-line Diagnosis based on Bond Graph Model.

_______________________________________________________

Rsum : Dans le prsent chapitre, est montr comment loutil bond graph, qui a prouv son efficacit pour
construire des modles de connaissances de systmes physiques pluridisciplinaires, peut tre aussi un excellent
support pour la conception des systmes de surveillance. Du point de vue industriel, un gain en cot est vident car
les proprits graphiques et causales du bond graph permettent danalyser les conditions de surveillabilit (aptitude
dtecter et localiser les dfauts pouvant affecter les quipements pertinents) avant conception et ensuite dans une
deuxime phase gnrer les algorithmes de diagnostic en ligne dune faon gnrique. De plus ces procdures sont
automatises par des outils logiciels ddis. La mthodologie est illustre sur un moteur courant continu.

Abstract
In the present chapter it will be shown how bond graph tool efficient as multidisciplinary dynamic modeling
language can be used for design of diagnosis systems. From an industrial point of view, design of such systems is
complex and costly. This is why use of generic and unified approach for this task before industrial start up is needed.
Indeed structural and causal properties of bond graph are exploited for diagnosability (ability to detect and isolate
faults which may affect pertinent equipments) before design and diagnosis algorithms generation for on line
monitoring. Moreover, those procedures can be automated using dedicated software. The methodology is illustrated
using a DC motor.
Mots clefs : Diagnostic, Bond graph, Dtection et localisation de dfauts, Placement de capteurs, Surveillabilit
structurelle.
Keywords: Diagnosis, Bond graph, Fault Detection and Isolation, Sensor Placement, Structural Diagnosability.


1. INTRODUCTION

Si le contrle et la rgulation industrielle sont largement matriss par le monde industriel, la
surveillance en ligne est peu dveloppe. Une ambigit dans sa dfinition la rduit souvent des tches de
suivi de paramtres (dit monitoring) ou de gestion dalarmes par un seuillage des variables. Lamlioration
de la sret de fonctionnement des systmes repose essentiellement sur les algorithmes de dtection et
disolation des dfauts en ligne, connus sous lexpression anglaise Fault Detection & Isolation (FDI).
Loutil bond graph, qui a prouv son efficacit pour construire des modles de connaissances de
systmes physiques pluridisciplinaires, peut aussi tre un excellent support pour ltude de la surveillance
des systmes industriels. Cest dans cet objectif que nous dveloppons depuis une quinzaine dannes des
outils et mthodes pour la conception intgre des systmes de supervision allant de la modlisation, la
gnration dalgorithmes de diagnostic robuste en ligne et les moyens de reconfiguration dans des modes
dgrads [1] [2].
Le prsent travail prsente la dmarche mthodologique pour le diagnostic en ligne des systmes
dcrits par des modles bond graphs. Cette dmarche systmatique de conception de systme de
surveillance est base sur les proprits causales, structurelles et comportementales du bond graph. Cest
pourquoi ces procdures sont automatises laide dun outil logiciel dcrit dans la revue REE [3].
Aprs une prsentation du principe et des mthodes de diagnostic, la troisime section concerne la
mthodologie bond graph pour la conception du diagnostic en ligne des systmes industriels. La dmarche
sera illustre par une application pdagogique sur un moteur CC.
Chapitre IV--Diagnostic en ligne base de modle
Bond graph.
2
2. PRINCIPE DU DIAGNOSTIC
La figure 1 prsente les tapes dun systme de diagnostic en ligne. Le cahier des charges dans un
systme de surveillance consiste (sur la base de larchitecture dinstrumentation) spcifier les
quipements pertinents surveiller, tout en minimisant les fausses alarmes, les non dtections ainsi que les
retards dans la dtection.

Processus rel
Modle
DETECTION
DECISION
Cahier des
charges
DIAGNOSTIC
Est-ce rellement
une faute ?
2. Local i sati on
3. Di agnosti c
1. Dtecti on
Quel est le composant
dfectueux ?
Quel type de
dfaut?
+
-
Dfauts
Erreur
Alarme
Composants
dfectueux
Type de
dfaut
Comportement
de rfrence
Comportement
rel
Capteurs

Figure 1 : Etapes dun systme de diagnostic.

La premire tape dite de dtection consiste dcider entre deux hypothses H0 (le systme est en
mode de fonctionnement normal) et H1 (le systme est en mode de fonctionnement dfaillant). Elle est
donc obtenue en testant la cohrence entre le fonctionnement rel (fourni par des capteurs) avec ce quil
devrait tre sous lhypothse de fonctionnement normal : cela implique que lon dispose dun modle du
fonctionnement normal obtenu par apprentissage ou dune manire analytique, et que lon produit une
alarme lorsque lon dtecte des diffrences.
La procdure de dcision conduit dfinir des seuils qui permettent d'accepter avec un risque raisonnable
une non-dtection ou une fausse alarme. La problmatique consiste distinguer les perturbations et les
incertitudes de mesure et de paramtres des dfaillances.
La localisation consiste en un filtrage des alarmes pour retrouver leur origine et isoler le composant
dfectueux. On fait appel alors des signatures de pannes rpertories.
Si le dfaut est ''tolrable'', le systme peut continuer fonctionner. Sil est par contre conditionnellement
tolrable, alors le systme continuera fonctionner, mais dans un mode dgrad en attendant qu'une
maintenance soit effectue. Cette partie est traite par les mthodes de la commande tolrante aux fautes
(ou Fault Tolerant Control FTC en anglais). Un ouvrage consacr cette dmarche peut tre consult dans
[4]. Les tapes dcrites sont ralises en ligne.
Une fois la faute localise, il faut identifier les causes prcises de cette anomalie. On fait alors appel des
signatures dfinies par des experts et valides aprs rparation des dysfonctionnements. Cette tape dite de
diagnostic est ralise hors ligne.
Dans lindustrie, les premires mthodes de diagnostic furent bases sur la redondance des matriels
jugs critiques pour le fonctionnement du systme. Cette approche entrane un cot important en
instrumentation, s'avre simple et facile implanter, mais se limite la surveillance des capteurs : les
dfaillances physiques ne peuvent pas tre dtectes. Les progrs raliss dans le domaine des calculateurs
permettent aujourdhui la mise en uvre des mthodes modernes de lautomatique et de lintelligence
artificielle. Ces nouvelles approches permettent dliminer en partie, voire mme en totalit, la redondance
matrielle pour le diagnostic.
En fonction du type de modle utilis, on distingue les mthodes dites base de modle analytique et
les mthodes sans modles (dites base de signal ou sans modle a priori). Les mthodes sans modles ne
disposant pas de modles opratoires, font alors appel des procdures dapprentissage dintelligence
artificielle ou de reconnaissance de formes qui consistent classer automatiquement des formes dans des
3
modes (classes) connus a priori. Par consquent, ces techniques doivent connatre a priori tous les tats de
fonctionnement (normal et dfaillant), ce qui est souvent inacceptable dans les systmes rels.
Les performances des mthodes base de modles dpendent fortement du modle utilis. Une fois ce
dernier gnr, les indicateurs de dfaillances peuvent tre dduits partir du modle mathmatique en
mode dfaillant et normal. Ces indicateurs de fautes sont reprsents par les Relations de Redondance
Analytique (RRA).

3. METHODOLOGIE BOND GRAPH POUR LA SURVEILLANCE EN LIGNE
L'outil bond graph a t initialement utilis pour la modlisation des systmes physiques. L'ide
d'utiliser une seule reprsentation (le bond graph) pour la modlisation, l'analyse et la synthse des lois de
commande en exploitant la causalit est rcente. Plusieurs travaux ont t dvelopps dans ce domaine [cf.
dautres chapitres dans cette revue). La surveillance, avec ses aspects dtection et localisation des
dfaillances, mais aussi le choix et le placement des capteurs trouve aussi un intrt lexistence dun tel
modle.
Au regard des travaux existant sur ce thme, la contribution de la prsente dmarche se situe plusieurs
niveaux :
- La dmarche est une approche complte pour la conception d'un systme de supervision : elle consiste
gnrer des modles dynamiques (en mode normal et dfaillant), des algorithmes formels de
surveillance partir non pas des quations mathmatiques mais du procd physique surveiller. La
dmarche est gnrique et flexible et n'utilise qu'une seule reprsentation: le bond graph.
- L'algorithme de gnration des RRAs partir du modle bond graph n'est pas seulement limit des
formes particulires du modle (polynomiale pour la thorie de l'limination ou linaire pour la
mthode par projection dans le cas de l'espace de parit) mais aussi des modles donns sous forme
empiriques.
3.1 Etapes du diagnostic par Bond graph

- Cahier des charges et modlisation

Afin dillustrer la mthodologie, on considre le diagnostic dun moteur lectrique. Le schma de
principe et le modle bond graph en causalit intgrale sont donns (fig.2). La construction du modle bond
graph a t dtaille dans le premier chapitre. Le courant dinducteur i
f
suppos constant. Soit
| | k J R L R
M M A A
= O le vecteur paramtres.
Les performances du systme surveiller dpendent principalement de larchitecture dinstrumentation.
Elle est constitue dans le cas tudi des capteurs de courant dans le stator (mesur par le capteur de flux
not Df:i
m
) et celui de vitesse angulaire reprsent par Df:
m
. On se propose en qualit de cahier des
charges de dterminer les conditions de surveillabilit des composants suivants : les capteurs de courant et
vitesse, la partie lectrique et la partie mcanique du moteur, la charge et les dfauts pouvant affecter les
phnomnes de transformation de lnergie lectrique en lnergie mcanique.

4
A
U Se :
L
: Se t
i
A
R A
L
( )
M M
R , J
( ) e t ,
Partie lectrique Partie mcanique
m
i
m
e
I:L
A
I:J
M
1 1
R:R
A
R:R
M
L
Se t :
A
U : MSe
A
i
R
U
I
U
A
U
e
U
e
t
L
t
R
t
I
t
e
e A
i
f
i
) K(i :
f
MGY
m
i : Df
m
e : Df
e A
i

Figure 2 : Moteur lectrique et son bond graph

- Surveillabilit structurelle

Une Relation de redondance analytique (RRA) est une contrainte calcule partir dun sous systme
surdtermin et observable et exprime en termes de variables connues du processus. Elle a la forme
symbolique suivante:
0 F(K)=
Lvaluation numrique dune RRA conduit un rsidu r: 0 r -f(K) ~ dont la valeur numrique en
labsence de dfaillances doit tre nulle. Dans une reprsentation par bond graph, la relation dune RRA
devient:

0 ) , , , , , , ( ~ = r MSf MSe Sf Se Df De F u .

Ce rsidu ou indicateur de faute exprime l'incohrence entre les informations disponibles et les
informations thoriques fournies par un modle (supposes dcrire correctement le processus).
Les conditions initiales dans les processus industriels ne sont pas connues en gnral, cest pourquoi le
modle bond graph initial utilis pour le diagnostic est mis en causalit drive. Le modle bond graph du
moteur CC en causalit drive est donn figure3.
En plus de ses proprits causales, le modle bond graph possde des proprits structurelles permettant de
reprsenter un systme par un graphe bipartite : ) Z , A , C ( G avec deux partitions : lensemble des
contraintes C (modles) et lensemble des variables Z. A est lensemble des arcs dfini comme suit : (c
i
,
z
j
)eA ssi la variable z
j
apparat dans la contrainte c
i
.

I:L
A
I:J
M
1 1
R:R
A
R:R
M
L
Se t :
A
U : MSe
R
i
R
U
L
U
A
U
e
U
e
t
L
t
R
t
I
t
R
e
e
e
e
i
f
i
) :
f
K(i
MGY
I
e
L
i
m
i : SSf
m
e : SSf

Figure 3 : Modle bond graph de diagnostic

5
Lensemble des contraintes C est reprsent par lunion des contraintes structurelles (quation de
conservation dnergie issues des jonctions), de comportement (comment lnergie est transforme, issues
des quations constitutives des lments bond graph), des quations de mesure (issues des quations des
dtecteurs).
Les variables sont constitues des variables connues K et inconnues X. Les variables connues K sont celles
des dtecteurs et des sources et les variables inconnues X sont celles des liens de puissances dans les lments
C, I et R
Lensemble des contraintes pour le moteur est dduit directement du modle bond graph (fig.3):

=
=
=
=
=
= = = = +
=
=
=
= = = =
m m
m m
I M I JM
R R RM RM
e f e GY
e L R e I R L M J
e f e GY
L A I LA
R A R RA
e I R e L R A A J
: C
i i : C
dt
d
J : C
) , ( F : C
) i ( K U : C
, : C
i ) i ( K : C
i
dt
d
L U : C
i R U : C
i i i i , U U U U : C
e e
e t
e t
e
e e e e t t t t
t
2
1
1
1
2
1
0
0
0
0
0
0
0
0
(1)
auxquelles sont ajoutes les contraintes de drivation :
dt
d
z : C
dt
di
z : C
d
d
e
=
=
2 2
1 1
(2)

Les variables inconnues et connues dduites du modle bond graph du moteur sont :

{ } { } { } { }{ } { }
{ } { }

=
=
L A m m
R R I I e e e e L L R R
, U , i K
, , , i , U i , U i , U X
t e
e t e t e t
.

Aux variables inconnues sont ajoutes les variables z
1
et z
2
.

- Gnration des indicateurs de fautes

Lalgorithme de gnration des RRAs partir du modle BG est ralis selon les tapes suivantes :
1. Mettre le modle bond graph en causalit drive en inversant les causalits des capteurs. Ainsi les
capteurs deviennent des sources dinformation notes SSf ou SSe (source de signal).
2. Ecrire lquation de structure de jonction 0 et 1 (reprsentant la conservation de puissance) contenant au
moins un dtecteur: , e
n
i
i
0
1
=

=
ou , f
n
i
i
0
1
=

=

- liminer les variables inconnues (e
i
ou f
i
) en parcourant les chemins causaux sur le bond graph de la
variable inconnue vers une variable connue (capteur ou source),
- pour tout dtecteur dont la causalit est inverse, une RRA est dduite,
6
- pour tout dtecteur dont la causalit ne peut pas tre inverse une RRA est dduite en mettant
galit sa sortie avec la sortie dun autre dtecteur de mme nature (redondance matrielle) situ
dans la mme jonction.
La signature du rsidu est ensuite aisment dduite : en effet la RRA est sensible aux dfauts associs aux
paramtres et capteurs contenus dans son expression et au dfaut physique li lquation de conservation.
Une RRA dduite par exemple de lquation de conservation de masse ou dnergie sera sensible une
fuite de la matire ou dnergie. De plus les paramtres ont un sens physique plus explicite que les
quations dduites par le premier principe ou dtat.
Lquation de structure issue de la jonction 1 de la partie lectrique (fig.3 ) est :

0
1
=
e L R A A J
U U U U : C

Les variables
L R A
U , U , U et
e
U sont inconnues. Elles seront limines sur le graphe par un parcours du
chemin causal de la variable inconnue une variable connue (capteur ou source dnergie) comme suit :

m m e GY e
m m L d LA L
m m R RA R
A
: SSf C C U
i : SSf C i C z C U
i : SSf C i C U
MSe U
e e
2 1
1 1 1
1
(3)

3. On gnre alors la premire RRA en remplaant dans lquation de jonction les variables inconnues par
leurs expressions :
m
m
A m A e
K
dt
di
L i R MS RRA e = 1 (4)
4. On passe la jonction suivante.
0
1
= + +
L e I R M J
: C t t t t (5)
La mme procdure conduit la RRA suivante :
m
m
M M m RM
Ki
dt
d
J ) R , ( F Se RRA + =

e
e
1
2 (6)
5. Si la seconde RRA est indpendante (signature diffrente) de la premire, alors elle est garde sinon elle
est rejete. Le lecteur pourra par exemple vrifier que les RRAs dduites des quations de conservation du
Gyrateur sont dpendantes de celles obtenues partir des jonctions 1.
Finalement rpter les points 4 jusqu obtention de lensemble des RRAS indpendantes. Ce processus
dlimination des variables inconnues se ramne un graphe orient montrant lordre de calcul de la RRA
(fig.4).

3.2 Dcision
- Matrice de Signature de Fautes
La structure des RRAs forme une Matrice de Signature de Fautes (MSF) binaire S
ji
qui nous renseigne sur
la sensibilit des rsidus (R
i
) aux dfaillances des composants du processus physique (capteurs, actionneurs,
rgulateurs, lments physiques). Les lments de la matrice sont dfinis comme suit:

=
sinon 0
dfaut au sensible est R le si 1
i
me
ij
j
S

7
m
i : SSf
1
z
1 d
C
1 m
C
R
i
RA
C
LA
C
I
U
2 GY
C
m
: SSf e
2 m
C
e
e
1 GY
C
e
U
R
U
e
U
L
i
2 d
C
2
z
JM
C
RA
C
I
t
R
t
e
t
A
U : MSe
L
Se t :
A J
C
1
M J
C
1
e
i
I
e
R
e

Figure 4 : Graphe orient issu du bond graph

La MSF fournit la logique pour la localisation des dfaillances dtectes durant le fonctionnement du
systme. La figure 5 (a) reprsente la MSF du moteur. Chaque composant a une signature reprsente par
un vecteur ligne de la matrice. Une dfaillance laffectant est localisable si et seulement si sa signature est
unique, i.e. diffrente des signatures des autres composants.
Lobjectif de la procdure de localisation est de fournir loprateur la liste des composants dfaillants
(choisie en fonction du cahier des charges). M
b
(Monitorability) et I
b
(Isolability) reprsentent respectivement
les indices boolens de dtectabilit et disolabilit. On voit que tous les dfauts pouvant affecter les
composants sont dtectables mais aucun nest isolable.

Ri/fautes M
b
I
b
R1 R2
Mse 1 0 1 0
i
m
1 0 1 1

m
1 0 1 1
GY 1 0 1 1
Elec. 1 0 1 0
Mca. 1 0 0 1
Charge 1 0 0 1
Ri/fautes M
b
I
b
R1 R2 R3
Mse 1 0 1 0 0
i
m
1 0 1 1 0

m
1 1 1 1 1
GY 1 0 1 1 0
Elec. 1 0 1 0 0
Mca. 1 0 0 1 0
Charge 1 0 0 1 0

m1
1 1 0 0 1
(a)
(b)

Figure 5 : MSF du Moteur (a) et avec capteur redondant (b)

- Placement de capteurs

La surveillabilit dun systme industriel dpend du nombre et de placement de capteurs. Grce son
architecture graphique le modle bond graph permet un placement explicite de capteurs. On peut soit
proposer un placement combinatoire de capteur comme dvelopp dans [4] ou dune faon graphique
manuelle directement sur le bond graph (cf. Fig.6). A titre dexemple, un ajout de capteur
2 m
e
redondant celui plac dans la partie mcanique
1 m
e permet damliorer la surveillabilit du systme
8
global comme lindique la MSF de la figure 5(b). Le capteur redondant ne peut pas tre dualis sans
introduire un conflit de causalit sur la jonction 1. Une RRA matrielle R3 est alors dduite.

I:L
A
I:J
M
1 1
R:R
A
R:R
M
L
Se t :
A
U : MSe
R
i
R
U
L
U
A
U
e
U
e
t
L
t
R
t
I
t
R
e
e
e
e
i
f
i
) :
f
K(i
MGY
I
e
L
i
m
i : SSf
1
SSf
m
: e
2
SSf
m
: e
!!! Cecapteur redondant ne peut pas
tredualis
Conflitde causalit
???

Figure 6 : Bond graph aprs ajout dun capteur
3.3 Implmentation et Automatisation des Procdures

- Niveaux de conception

La conception dun systme de diagnostic peut tre ralise en deux niveaux comme indiqu sur la
figure 7. Le premier niveau est ralis hors ligne avant conception et permet de dterminer la meilleure
architecture dinstrumentation pour satisfaire le cahier des charges partir du Plan des Instruments
Dtaills (PI&D) du systme. Une fois le meilleur placement de capteurs (assurant la surveillabilit
structurelle en fonction du cahier des charges) fix, on implmente en temps rel le systme de
surveillance. Loprateur pourra alors vrifier si la MSF dtermin avant conception correspond au rel.

Figure 7 : Conception du systme de diagnostic

- Automatisation des Procdures

Les procdures du premier niveau peuvent tre automatises laide dune boite outil FDIpad
dvelopp dans le logiciel Symbols2000 et dcrit dans [3]. Les rsultats dapplication sur le moteur obtenus
manuellement ci-dessus sont automatiss selon les tapes suivantes :
Des modles sous formes gnriques encapsuls dans une icne mtier (reconnaissable par lindustriel)
sont crs puis connects pour former le modle architectural global du moteur (cf.Fig.8a).
La gnration du modle dynamique, des indicateurs de fautes, du cahier des charges et de la MSF sont
gnrs par une interface conviviale et un menu appropri.
Enfin, un placement de capteur est propos graphiquement par loprateur sur le logiciel pour gnrer
la nouvelle MSF (fig.9a et b) et satisfaire le cahier des charges.
9
(a)
(b)

Figure 8 : Utilisation de logiciel ddi FDIpad


Figure 9 : Automatisation du placement de capteur

4. CONCLUSION

La ralisation dun systme de surveillance base de modle est une opration coteuse ncessitant
plusieurs tapes complexes. Loutil bond graph par ses proprits causales et structurelles grce son
aspect graphique, et comportemental par son architecture fonctionnel est bien adapt pour la conception de
tels systmes. Enfin cet outil par ses aspects gnriques a permis la mise en place dun outil logiciel pour
lautomatisation des procdures diminuant le cot de la conception des systmes de surveillance.
10
Bibliographie

[1] A.K. Samantaray and B. Ould Bouamama Model-based Process Supervision. A Bond Graph
Approach . Springer Verlag, Series: Advances in Industrial Control, 490 p. 377 illustrations,
Hardcover, ISBN: 978-1-84800-158-9, 2008.
[2] B. Ould Bouamama, A.K. Samantary, K. Medjaher,, M. Staroswiecki et G. Dauphin-Tanguy. Model
builder using Functional and bond graph tools for FDI design . Control Engineering Practice, CEP,
Vol. 13/7, pp. 875-89, 2004
[3] B. Ould-Bouamama Conception intgre des systmes de supervision industrielle. Approche bond
graph . Revue REE N 4, Avril 2009, pp.55-59.
[4] M. Blanke, M. Kinnaert, J . Lunze, M. Staroswiecki Diagnosis and Fault-Tolerant Control .
Springer-Verlag Berlin Heidelberg New York. ISBN 3-540-01056-4, 2003.
[5] M. Khemliche, B. Ould Bouamama et H. Haffaf. "Sensor Placement for component diagnosability
using Bond graph", Sensor and Actuators J ournal, Vol. 132/2, pp.547-556, 2006.




Belkacem OULD BOUAMAMA, est Professeur lEcole Polytechnique de Lille et Directeur
Adjoint charg de la Recherche. Il est responsable de lopration transversale Bond graph et
surveillance au Laboratoire d'Automatique Gnie Informatique et Signal (LAGIS UMR-
CNRS 8146) depuis 1998. Les activits de recherche concernent la Conception intgre de
systmes de supervision laide de loutil Bond graph. Coauteur de plusieurs ouvrages
nationaux et internationaux dans le domaine. Expertise et participation de nombreux contrats
europens et nationaux. Les applications portent principalement sur les procds nergtiques et chimiques : centrale
thermique, industrie ptrochimique et pile combustible.
16/10/2011
1
Chapitre V- Approche bond graph pour la modlisation et la
commande dun convertisseur de puissance connect au rseau
lectrique

Bond Graph based modelling and control of a power converter
connected to electrical grid



Mots-cl : Bond Graph, lectronique de puissance, contrle de tension.
Key-words : bond graph, power electronics, voltage control
Accroche: Les convertisseurs dlectronique de puissance sont amens jouer un rle de plus en plus important dans
les rseaux lectriques. Ils sont devenus des lments incontournables pour la connexion des nergies renouvelables. Le
mode de connexion des systmes actuels est toujours bas sur le mme principe : synchronisation par rapport la
tension du rseau au point de connexion, injection dun courant rfrenc par rapport cette tension. On en dduit que
ces dispositifs sont incapables de fonctionner en autonomie puisquil leur est indispensable de disposer dune rfrence
de tension. Nous proposons danalyser le modle et la commande dun convertisseur qui pourrait fonctionner, en
association avec un lment de stockage, comme une vritable source de tension et suppler, dans une certaine limite,
labsence dune source de production classique.

Lessentiel: Les convertisseurs dlectronique de puissance sont amens jouer un rle de plus en plus important dans
les rseaux lectriques. Ils sont devenus des lments incontournables pour la connexion des nergies renouvelables.
Actuellement ces dispositifs ont un comportement de type injecteur de puissance sur le rseau. Un filtre LC plac
entre le convertisseur et le rseau permet de donner au dispositif un caractre source de tension proche de celui
dune machine synchrone. Ce changement de fonction suppose de modifier la nature de la connexion au rseau mais
aussi la commande de ce convertisseur. Le bond graph est utilis ici pour faire la modlisation et dterminer la
commande.

Synopsis :
Rsum: Les convertisseurs dlectronique de puissance sont amens jouer un rle de plus en plus important dans les
rseaux lectriques. Ils sont devenus des lments incontournables pour la connexion des nergies renouvelables.
Actuellement ces dispositifs ont un comportement de type injecteur de puissance sur le rseau. Un filtre LC plac
entre le convertisseur triphas pour la connexion de source dnergie renouvelable au rseau et le rseau lui-mme
permet de donner un caractre source de tension lensemble ainsi constitu. La mthodologie bond graph fournit un
modle de lensemble qui est utilis dune part comme Modle In the Loop (MIL) sur une plate-forme temps rel et
dautre part pour calculer des lois de commande par modle inverse laide de la bicausalit.
Abstract: Electronic power converters play an important role in electrical grids, particularly for renewable energy
source connection. Presently they behave as power injector on the grid. A LC filter placed between the triphased
converter used for connecting renewable energy source to a grid and the grid itself induces a voltage source behavior to
the set. Bond graph methodology leads to a global model used as Model in the Loop in a real time set-up; it also
provides a general method based on bicausal bond graph and inverse model for control law designing.

1 PRESENTATION DU SYSTEME GLOBAL
La Figure 1 montre le schma gnral de connexion dune source dnergie renouvelable une charge au travers dun
convertisseur dlectronique de puissance.
La source dnergie peut tre de diffrentes natures : panneaux photovoltaques, turbine olienne, micro turbine. Dans
tous les cas de figure, il est ncessaire de passer par un tage continu pour assurer la conversion de lnergie. Une
rgulation de tension du bus continu doit tre envisage.
16/10/2011
2
Le convertisseur dlectronique de puissance joue le rle damplificateur de puissance. Il est form de 3 cellules de
commutation de 2 interrupteurs chacune.
Le filtrage des harmoniques lis la modulation de largeur dimpulsion est gnralement ralis par un filtre de type
LR. Le filtrage capacitif ajout ici permet de donner un caractre source de tension ce dispositif. Les courants dans
les bobines et les tensions aux bornes des condensateurs sont contrls.


Figure 1 Systme lectrique global.

2. MODELE DU CONVERTISSEUR ET DE SON FILTRE ASSOCIE
A cause de la configuration trois fils (sans neutre), seules 2 tensions indpendantes (u
m1
, u
m2
) sont prises en compte dans
la commande [Guillaud & Francois, 2003]. Un des trois courants, choisi ici comme i
s3
est linairement dpendant des 2
autres (i
s1
et i
s2
). Les signaux de commande des interrupteurs (m
1
, m
2
) sont dfinis par:


s
m
S
m
u
u
m
u
u
m
2
2
1
1
et = = (1)
o
s
u est une source de tension constante reprsentant la source primaire suppose sans fluctuations. Le filtre LC
triphas est constitu de 3 bobines avec leur rsistance interne et 3 condensateurs coupls en triangle. La figure 2
montre le modle bond graph du convertisseur associ au filtre LC triphas.


Figure 2 Modle Bond Graph avec connexion de la charge.
16/10/2011
3

Dans le modle, les lments I: L
s3
et C: C
12
ont une causalit drive. En effet, laffectation dune causalit intgrale
introduirait une boucle de causalit de gain unitaire (qui rend tout calcul impossible) entre les liens 12, 15, 17, 19, 20 et
14. Le problme de la boucle de causalit unitaire est observ uniquement pour la configuration des condensateurs en
triangle. Dans une connexion en toile il ny aurait pas de boucles de causalit.
Ces causalits drives sinterprtent physiquement : elles visualisent graphiquement le fait que le courant i
s3
dans L
s3
dpend linairement des courants i
s1
et i
s2
, et que la tension applique aux bornes de C
12
dpend des 2 autres tensions
phase-phase.
Finalement, la connexion en toile de la charge de type RL est faite grce aux liens 21, 22 et 23.
Quatre dtecteurs (Df: i
s1
, Df: i
s2
, De: u
c1
, De: u
c2
,) sont placs dans le schma. Ils reprsentent les capteurs qui seront
utiliss pour la commande.

3. COMMANDE DU CONVERTISSEUR ET LE FILTRE ASSOCIE
Les commandes du convertisseur (pour le contrle du courant dans les inductances L
s1
, L
s2
, L
s3
puis de la tension aux
bornes des condensateurs) sont obtenues laide dune dmarche systmatique partir du modle inverse dduit du
bond graph affect de la bicausalit. La procdure consiste :
- changer les dtecteurs de flux (courant) Df (supposes idaux) associs aux variables de sorties commander
du bond graph original par des sources de flux associes une source deffort nul Se
0
Sf
1
et Se
0
Sf
2
(cf. Figure
3).
- propager la bicausalit (dans une seule ligne de transfert de la puissance) des sorties vers les variables
correspondant aux commandes dterminer (m
1
, m
2
).


Figure 3 Bond graph inverse pour le calcul de la boucle de courant.

Les lments I situs sur le chemin parcouru avec la bicausalit passent en causalit drive (dans linversion du
modle, les intgrations deviennent des drivations). Lquation (2), donnant la commande en boucle ouverte est issue
du bond graph inverse de la figure 3. Les valeurs numriques des lments R
si
et L
si
sont supposes identiques pour les
3 phases.


|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+ =
|
|
.
|

\
|
2
1
2
1
2
1
2 1
1 2 1
c
c
s
s
s s
s
u
u
i
i
dt
d
L R
u m
m
(2)

o
3 2 1 1
v v v u
c
= = et
3 1 2 2
v v v u
c
= = .
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4
La commande en boucle ferme est calcule en fixant les dynamiques des erreurs (
i i
s sref i
i i = c ) de la manire
suivante : 0
1
= +
i i p i
k c c , o k
p1i
est un gain constant qui est dtermin pour obtenir une rponse en un temps choisi . Il
sera le mme pour les deux phases. Lexpression (2) devient (3).


|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+ =
|
|
.
|

\
|
2
1
2 2
1 1
2
1
2 1
1 2 1
c
c
ref s
ref s
s s
s
u
u
i
i
dt
d
L R
u m
m
c
c
(3)
et finalement,


|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
2
1
2 2
1 1
1
2
1
2
1
2
1
2 1
1 2 1
c
c
s ref s
s ref s
i p s
ref s
ref s
s
s
s
s
s
u
u
i i
i i
k L
i
i
dt
d
L
i
i
R
u m
m
(4)

Larchitecture de la commande de la boucle de tension est dduite de la mme faon : le bond graph inverse (cf. figure
4) fournit les rfrences de courant utilises dans lexpression (4). Deux chemins bicausaux disjoints existent entre les
sources Se
1
Sf
0
et Se
2
Sf
0
associes aux tensions commander (tensions aux bornes de C
1
et C
2
, la tension pour llment
dpendant C
12
tant lie directement aux 2 autres) vers les dtecteurs De
0
Df
1
et De
0
Df
2
associs aux commandes
dterminer. Ceci permet de conclure que le modle est inversible.


Figure 4 Bond graph inverse pour le calcul de la boucle de la tension.

Le bond graph de la figure 4 permet de dduire lquation (5).

( )
( )
2 1 2 2
1 2 1 1
2
2
r c c ref s
r c c ref s
i u u
dt
d
C i
i u u
dt
d
C i
+ =
+ =
(5)
o
1 r
i et
2 r
i sont les courants dans la charge.
Imposer comme prcdemment la dynamique de lerreur laide dun gain constant k
p2
fixer conduit lexpression
(6)

|
|
|
.
|

\
|
|
|
|
.
|

\
|
|
|
|
.
|

\
|
|
|
|
.
|

\
|
|
|
|
.
|

\
|
|
|
|
.
|

\
|
+

=
2
1
2 2
1 1
2
2
1
2
1
2 1
1 2
r
r
c ref c
c ref c
p
ref c
ref c
ref s
ref s
i
i
u u
u u
Ck
u
u
dt
d
C
i
i

(6)

Pour assurer un gain infini la frquence
n
[Lopez de Heredia et al., 2006] et ainsi une erreur nulle en rgime
permanent sinusodal entre les rfrences de tension u
c1ref
et u
c2ref
de pulsation e
n
et les mesures u
c1
, u
c2
. le gain k
p2
a t
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5
remplac par un correcteur de type rsonant exprim sous forme de fonction de transfert dans lquation (7) [Sato et al.,
1998; Guillaud et al., 1999]:

( )
|
|
.
|

\
|
+
+ +
=
2 2
0 1
2
2
n
s
n s n s n
s C
e

(7)

Le rglage des paramtres dans le correcteur rsonant est fait en utilisant la mthode de placement des ples [Leclercq,
2004].
Le schma complet de la commande est prsent figure 5. La structure de la commande comporte des actions drives
sur les rfrences, celles-ci devront tre filtres lors de limplantation pour viter dintroduire du bruit dans la
commande.
Sur la figure 5, les lments
s
L

, s
R

et C

sont des valeurs estimes des paramtres du systme actuel.

Figure 5 Schma complet de la structure de commande.

4. RESULTATS EXPERIMENTAUX

Le modle du convertisseur et du filtre LC est implant sur un simulateur de temps rel comme indiqu figure 6, avec
les valeurs numriques suivantes : mH L
s
11 . 0 = O = 11 . 0
s
R F C 22 = O = 645
r
R



Figure 6 Schma de la mise en uvre exprimentale.

16/10/2011
6
Les tensions simples (v
1
, v
2
, v
3
) sont transmises lamplificateur de puissance qui les applique des charges externes.
Les courants qui circulent dans la charge sont mesurs et introduits dans le simulateur temps rel via un convertisseur
analogique-numrique qui permet de prendre en compte leffet de la charge, sous forme dune source de courant
triphas. La commande a t implante avec une carte dacquisition externe dSpace, avec les valeurs des paramtres des
lois de commande suivants :

mH L
s
1

=

O = 1 . 0

s
R

F C 20

=

072 . 0
2
= n

2 . 43
1
= n

11009
0
= n 2000
1
=
p
k

La charge LR en srie est une charge triphase rsistive de 4 KW, avec des inductances dsquilibres (0.1H, 0.107 H
et 0.08H). Un chelon de charge a t appliqu au temps t=0.56s. Les trois tensions simples sont prsentes figure 7. Le
changement la charge na pas dimpact sur les tensions.



Figure 7 Tensions de sortie simples triphass

La figure 8 montre lvolution des courants dans la charge au moment de lchelon de charge. Le dsquilibrage
observ sur les courbes des courants provient dun lger dsquilibrage sur la valeur dans les inductances.



Figure 8 Courants de charge pour une charge RL chelon sur la valeur de la rsistance 0.56s

La figure 9 montre les courants dans le filtre. Les perturbations dans les signaux sont dues au bruit de mesure.



Figure 9 Courants dans le filtre.

5. CONCLUSION

Le modle bond graph de ce systme a permis :
- de faire lanalyse des proprits causales du modle, et de faire apparatre explicitement les caractristiques
physiques du modle en terme de dpendances des courants dans les trois phases.
16/10/2011
7
- de calculer des lois de commande originales par modle inverse qui ont montr leur robustesse aux variations
de paramtres (charge quilibre ou non)
Les hypothses simplificatrices faites sur le modle peuvent tre leves en remplaant le modle source de tension
constante par le modle bond graph dune source dnergie renouvelable (olienne, panneaux photovoltaques) ou la
charge passive LR par un modle bond graph de machine induction.

REFERENCES
Belhadj J . 2006. Modeling, Control and Analysis of Multi-Machine Drive Systems using Bond Graph Technique. J ournal of Electrical
Systems 2-1, pp 29-51.
Gawthrop P. 1995. Physical Model-based Control: A Bond Graph Approach. J ournal of the Franklin Institute, volume 332B, No. 3,
pp. 285-305.
Gawthrop P. 1995. Bicausal Bond Graph, (1995) In Proceeding of the International Conference on Bond Graph Modeling and
Simulation ICBGM95, vol. 27, pp. 83-88.
Gonzlez-Contreras B.M., Rulln-Lara J .L., Vela-Valds L.G., Claudio S.A. 2007. Modelling, Simulation and Fault Diagnosis of the
Three-Phase Inverter Using Bond Graph. IEEE International Symposium on Industrial Electronics.
Guillaud X., Vandecasteele F., Wulverick M., Hautier J .P. 1999. New concept of corrector for the control of alternatives quantities.
Proc. 8
th
European Conference on Power Electronics, EPE Lausanne.
Guillaud X., Francois B. 2003. A causal method for the modeling of static converter and the control design. Application to a Voltage
Source Converter. 10
th
European Conference on Power Electronics and Applications, EPE 2003, 2-4.
Leclercq L. 2004. Apport du stockage inertiel associ des oliennes dans un rseau lectrique en vue dassurer les services
systmes. These USTL Lille.
Lopez de Heredia A., Gaztaaga H., Etxeberria-Otadui I., Bacha S., Guillaud X. 2006. Analysis of Multi-Resonant Current Control
Structure and Tuning Methods. IEEE Industrial Electronics, IECOM 2006, pp. 2156-2161.
Mezghanni D., Andoulsi R., Mami A. and Dauphin-Tanguy G. 2007. Bond graph modeling of a photovoltaic system feeding an
induction motor-pump. Simulation Modelling Practice and Theory, pp 1224-1238.
Sato Y., Ishizuka T., Nezu K., Kataoka T. 1998. A new control strategy for voltage-type PWM rectifiers to realize zero steady-state
control error in input current. IEEE Transaction on Industry Applications, vol. 32, issue 3, pp 480-486.


Roberto Snchez est doctorant lEcole Centrale de Lille depuis 2007. Il a fait ses tudes de master
luniversit Michoacna, Mexique. Ses travaux de recherche portent sur la modlisation est commande des
systmes lectriques laide de loutil bond graph.



Frdric Colas est Ingnieur de Recherche au centre Arts et Mtiers ParisTech de Lille et au L2EP EA
2697 depuis 2008. Ses travaux de recherche portent sur linsertion et la coordination de productions
dcentralises dans les rseaux lectriques. Il anime avec Xavier Guillaud la mise en place de la
plateforme technologique Energies Rparties du L2EP qui sert de support exprimental sa thmatique de
recherche (cf. http://l2ep.univ-lille1.fr/plateforme/).



Genevive Dauphin Tanguy est Professeur dUniversit lEcole Centrale de Lille, directeur de
recherches et responsable de lquipe Bond Graphs au LAGIS UMR 8146. Ses travaux de
recherche portent sur la modlisation et la simplification de modles, lanalyse, la commande et la
surveillance des systmes laide de loutil bond graph. Les principaux domaines dapplication sont
la mcatronique dans lautomobile et laronautique, le gnie lectrique et le gnie des procds.
Elle est co-auteur de 9 livres, co-diteur de 3 livres. Elle a encadr plus de 50 thses et publi plus de 200 articles et
communications dans des journaux internationaux et des confrences internationales.

Xavier Guillaud est Professeur dUniversit lEcole Centrale de Lille. Au sein du L2EP, ses travaux de
recherche ont dabord port sur la commande des convertisseurs statiques dlectronique de puissance.
Depuis 2001, il sest intress lintgration des nouvelles sources de production dnergie renouvelable
dans les rseaux lectriques. Il anime le dveloppement de la plateforme Energies Rparties du L2EP
qui vise tudier de manire exprimentale linsertion de la production dcentralise dans les rseaux
lectriques. Il est auteur ou co-auteur de plus de 50 articles ou communications dans les revues ou confrences
internationales.