APONTAMENTOS DE VIBRAES MECNICAS

Anlise de Estruturas 2
Mestrado Integrado em Engenharia Civil & Mestrado em Engenharia Civil (Reabilitao de Edifcios) Ano lectivo 2009/2010

Estes apontamentos foram retirados dos textos de apoio da disciplina de Mecnica Aplicada II, do antigo curso de Licenciatura em Engenharia Civil, da autoria do Prof. Corneliu Cisma siu.

ii

Contedo
1 Vibraes mecnicas 1.1 Vibraes no amortecidas . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.1 Vibraes livres. Movimento harmnico simples 1.1.2 Vibraes foradas . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Vibraes amortecidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1 Vibraes livres . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.2 Vibraes foradas . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 Exerccios propostos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 2 2 21 30 31 36 44

. . . . . . .

. . . . . . .

. . . . . . .

. . . . . . .

. . . . . . .

iii

Captulo 1 Vibraes mecnicas

Uma vibrao mecnica o movimento de uma partcula ou de um corpo que oscila em torno de uma posio de equilbrio. O estudo que se segue ser limitado a sistemas com apenas um grau de liberdade. Uma vibrao mecnica surge geralmente quando um sistema deslocado da sua posio de equilbrio estvel. Em geral, quando o sistema tende voltar sob a aco de foras de restituio, ultrapassa esta posio. A repetio deste processo chamado movimento oscilatrio. O intervalo de tempo necessrio para o sistema completar um ciclo de movimento chama-se perodo de vibrao. O nmero de ciclos por unidade de tempo dene a frequncia, e o deslocamento mximo do sistema medido a partir da sua posio de equilbrio chama-se amplitude de vibrao.

Vibraes: livres: movimento mantido apenas por foras de restituio; foradas: quando uma fora peridica aplicada ao sistema;

no amortecidas: quando se pode desprezar o atrito - o movimento continua indenidamente; amortecidas: a amplitude decresce lentamente at que, passado um certo tempo, o movimento cessa. 1

CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS

1.1 Vibraes no amortecidas

1.1.1 Vibraes livres. Movimento harmnico simples
Considere-se uma partcula de massa m ligada a uma mola de constante de rigidez k .
(a) (b) (c)

mola indeformada equilbrio esttico

est

Fe x P P Fe

Quando a partcula se encontra na posio de equilbrio esttico (b), Fx = 0 P Fe = 0

Mas, nesta posio, a fora elstica Fe = kest , onde est representa a deformao esttica da mola, resultando P = kest Numa posio arbitrria (c), Fx = max P Fe = mx
0

mx = P k (est + x) = P kest kx mx + kx = 0 ou, dividindo pela massa, x + 2x = 0 com 2 k m (1.1)

O movimento denido pela equao (1.1) e um movimento harmnico simples. A soluo desta equao diferencial homognea de tipo et , x = et p.2 Captulo 1 x = et x = 2 et

1.1. VIBRAES NO AMORTECIDAS 2 + 2 et = 0 t 2 + 2 = 0 . . . eq. caracterstica

Como soluo da equao caracterstica 1,2 = i a soluo da equao diferencial uma combinao linear de funes de tipo et , x(t) = C1 e1 t + C2 e2 t = C1 eit + C2 eit onde C1 e C2 so constantes arbitrrias que podem ser obtidas da imposio das condies iniciais do movimento (deslocamento e velocidade inicial). Usando a bem conhecida frmula de Euler, que liga o nmero irracional e das funes trigonomtricas, eix = cos x i sin x a soluo da equao diferencial pode ser escrita, x(t) = C1 (cos t i sin t) + C2 (cos t + i sin t) x(t) = (C1 + C2 ) cos t + i(C2 C1 ) sin t = A cos t + B sin t onde A e B so constantes arbitrrias que podem ser obtidas da imposio das condies iniciais. A forma acima equivalente a x(t) = Xm sin(t ) onde Xm e so a amplitude e o desfazamento do movimento oscilatrio, grandezas estas que devem ser determinadas das condies iniciais. Para mostrar que as duas formas so equivalentes, usa-se a frmula trigonomtrica, sin(a b) = sin a cos b sin b cos a Ento, A cos t + B sin t = Xm sin(t ) = Xm (sin t cos sin cos t) A cos t + B sin t = Xm sin cos t + Xm cos sin t A = Xm sin B = Xm cos Xm = A2 + B 2 = t

A , se B < 0 + arctan B A arctan B , se B 0

p.3 Captulo 1

CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS Resumindo, o movimento harmnico simples denido pela equao diferencial x + 2x = 0 cuja soluo geral pode ter uma das seguintes formas, x(t) = C1 eit + C2 eit x(t) = A cos t + B sin t x(t) = Xm sin(t ) Nestas equaes, k rad/s m denomina-se por frequncia (circular) do movimento oscilatrio. O tempo necessrio para a partcula descrever um ciclo completo chama-se perodo, = T = 2 s

enquanto o nmero de ciclos descritos na unidade de tempo, denomina-se por frequncia natural, 1 Hz = = T 2
XM T

t - XM

A velocidade e a acelerao da partcula resulta pela denio, x(t) = Xm sin(t ) x (t) = Xm cos(t ) xmx = Xm x mx = Xm x mx = 2Xm

x (t) = 2 Xm sin(t ) = 2 x(t)

Qualquer seja a forma sob a qual apresentada a soluo da equao diferencial, esta envolve duas constantes a determinar pela imposio das condies iniciais, ou seja, o deslocamento e a velocidade inicial da partcula. p.4 Captulo 1

1.1. VIBRAES NO AMORTECIDAS Admitindo a soluo e as condies iniciais, x(t) = Xm sin(t ) resulta, x(0) = x0 x (0) = v0 Xm = x2 0 + v0
2

x(0) = x0

e x (0) = v0

Xm sin = x0 Xm cos = v0 = arctan x0 v0

Pndulo simples (soluo aproximada) Seja um pndulo simples formado por uma esfera de massa m ligada a uma corda de comprimento l, que pode oscilar num plano vertical. Pede-se para determinar o perodo das pequenas oscilaes (ngulo inferior 10 ). Ft = mat mg sin = ml Para pequenas oscilaes, sin (t) = m sin(t ) + g = 0 l g l T = 2 = 2 l g + g sin = 0 l
P

l T m

com =

Exerccio (Beer 19.15) Um cursor com 5 kg repousa sobre uma mola, no estando ligado a ela. Observa-se que, se o cursor for empurrado para baixo 180 mm ou mais, perde o contacto com a mola depois de libertado. Determine (a) a constante de rigidez da mola e (b) a posio, a velocidade e a acelerao do cursor, 0.16 s aps ter sido empurrado para baixo 180 mm e , depois, libertado.
mola indeformada m k x0 Fe mg x equilbrio esttico

p.5 Captulo 1

CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS Numa posio qualquer x, mx = mg Fe = mg k (x + x0 ) = kx + (mg kx0 ) mas tomando em conta que na posio de equilbrio esttico mg kx0 = 0 resulta mx + kx = 0 x + 2x = 0 k m

A soluo da equao diferencial pose ser escrita x(t) = C1 sin t + C2 cos t onde C1 e C2 so constantes arbitrrias a determinar aplicando as condies iniciais: x(0) = Xm C2 = Xm x(t) = Xm cos t x (0) = 0 C1 = 0 x (t) = Xm sin t x (t) = 2 Xm cos t

A velocidade a a acelerao sero dadas por,

(a) Sabe-se que, quando o cursor perde o contacto com a mola a sua velocidade nula e a sua acelerao a acelerao gravitacional, x (t1 ) = 0 x (t1 ) = g sin t = 0 t1 =

2 Xm cos = 2 Xm = g g k mg 2 = = k= Xm m Xm 5 9.81 k= = 272.5 N/m 0.18 g = Xm 9.81 7.38 rad/s 0.18

(b) =

x (0.16) = 7.382 0.18 cos(7.38 0.16) 3.73 m/s2 p.6 Captulo 1

x (0.16) = 7.38 0.18 sin(7.38 0.16) 1.23 m/s

x(0.16) = 0.18 cos(7.38 0.16) 0.068 m

1.1. VIBRAES NO AMORTECIDAS Exerccio (Beer 19.17) Um bloco com 35 kg est apoiado pelo conjunto de molas mostrado na gura. O bloco deslocado verticalmente para baixo e em seguida libertado. Sabendo que a amplitude do movimento resultante de 45 mm, determine (a) o perodo e frequncia do movimento e (b) a velocidade e a acelerao mxima do bloco. Considere k1 = 16 kN/m, k2 = k3 = 8 kN/m. Determinar a constante de rigidez equivalente
posio de equilbrio (molas indeformadas) Fe F1

k1 m k2 k3

F2

F3

P = F1 + F2 + F3 = Fe

(k 1 + k 2 + k 3 ) = k e

ke = k1 + k2 + k3 = 16 + 8 + 8 = 32 kN/m ou seja, o movimento do sistema dado equivalente ao movimento oscilatrio de um bloco de massa m = 35 kg ligado a uma mola de rigidez ke = 32 kN/m. (a) = ke = m 32000 30.237 rad/s 35 = 1 4.81 Hz T

T = (b)

2 0.208 s

x(t) = Xm sin(t )

mx = Xm x

x mx = 2Xm

x mx = 30.237 0.045 1.36 m/s x mx = 30.2372 0.045 41.14 m/s2 p.7 Captulo 1

CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS Exerccio (Beer 19.28) Sabe-se da mecnica dos materiais que quando uma carga esttica P aplicada na extremidade B de uma viga encastrada com seco transversal uniforme, provoca uma echa B = P L3 /(3EI ), em que L o comprimento da viga, E o mdulo de elasticidade do material e I o momento de inrcia da seco transversal. Sabendo que L = 3.05 m, E = 200 GPa e I = 4.84 106 m4 , determine (a) a constante de rigidez equivalente da viga e (b) a frequncia das vibraes verticais de um bloco com 2313 N ligado extremidade B da mesma viga. (Nota: 1 Pa = 1 N/m2 , 1 GPa = 109 Pa)
P A L, EI B B ke P

(a) P = Fe = kB ke = 3EI P 3EI = 3 3 PL L

ke =

3 200 109 4.84 106 102.352 kN/m 3.053

(b) = 1 1 = = T 2 2 k 1 = m 2 kg P

1 2

102352 9.81 3.316 Hz 2313

Vibraes de corpos rgidos No caso dos corpos rgidos, a equao diferencial do movimento oscilatrio resulta directo das equaes de equilbrio dinmico. Exerccio (Beer 19.55) p.8 Captulo 1

1.1. VIBRAES NO AMORTECIDAS

A k

A barra uniforme AB com 8 kg est articulada em C e ligada em A a uma mola de constante de rigidez k = 500 N/m. Se for imposto extremidade A um pequeno deslocamento e se depois for libertada, determine (a) a frequncia das pequenas oscilaes e (b) o menor valor da constante de rigidez para o qual ocorrero oscilaes. Considere L = 250 mm e d = 40 mm.
A Fe G mg Ct C Cn

L d

G C B

(a) MG Ft ... ... = Fe (L/2) cos Ct d IG mat = Ct + mg sin Fe cos sin cos 1

d at =

Mas,

mg + Fe Ct = md = Fe L/2 md2 + mgd Fe d IG Fe = k L + d sin k 2 IG = 1 mL2 12 L +d 2

e resultando,

2 + k (L/2 + d) mgd = 0 mL2 /12 + md2

k (L/2 + d)2 mgd mL2 /12 + md2

500 (0.25/2 + 0.04)2 8 9.81 0.04 13.87 rad/s 8 0.252/12 + 8 0.042 f= 1 = 2.21 Hz T 2

(b) No ocorrem oscilaes quando o T ou 0, ou ainda se a frequncia um nmero imaginrio, 2 = k (L/2 + d)2 mgd >0 mL2 /12 + md2 k> mgd (L/2 + d)2 p.9 Captulo 1

CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS kmn > 8 9.81 0.04 115.3 N/m (0.25/2 + 0.04)2

Exerccio Determine o perodo das pequenas oscilaes da placa rectangular homognea representada.
R O G 2b 2b G P

MO = IO IO = IG + m OG2 1 IO = (2b)2 + (2b)2 + mb2 12 5 IO = mb2 3 5 2 mgb sin = mb 3

5 P b sin = mb2 3 Mas, como << 1, sin , resultando, + 3g = 0 5b 2 = 3g 5b

T =

2 = 2

5b 3g

Aplicao do princpio da conservao da energia O princpio da conservao da energia proporciona um meio conveniente para determinar o perodo de vibrao de um sistema com um s grau de liberdade, desde que se admita o movimento harmnico simples. Escolhem-se duas posies particulares do sistema: 1a Quando o deslocamento do sistema mximo. Nesta posio a energia cintica do sistema T1 nula. Escolhendo o nvel zero para a energia potencial a posio de equilbrio esttico, a energia potencial V1 pode ser expressa em funo da amplitude Xm ou m ; 2a Quando o sistema passa pela sua posio de equilbrio. A energia potencial do sistema V2 nula e a energia cintica T2 pode ser expressa em funo da m . m ou da velocidade angular mxima velocidade mxima X O perodo das pequenas oscilaes resulta escrevendo a conservao da energia, T1 + V1 = T2 + V2 p.10 Captulo 1

1.1. VIBRAES NO AMORTECIDAS e tomando em conta que, num movimento harmnico simples, m = Xm X ou m = m

Exerccio Utilizando o princpio da conservao da energia, determine o perodo das pequenas oscilaes da placa rectangular homognea considerada no exerccio anterior.
=0 O M G P 2b =0 O 2b M G P

nvel de referncia V =0

Posio do deslocamento mximo T1 = 0 1 cos m = 2 sin2 Posio de equilbrio T2 = IO = IG + mOG2 = 1 2 IO m 2 V2 = 0 m 2 2 V1 = P b(1 cos m ) m 2
2 2 m 2

V1 =

1 2 P bm 2

5 1 (2b)2 + (2b)2 + mb2 = mb2 12 3 15 2 T2 = mb2 V2 = 0 m 23 1 15 2 2 P bm = mb2 m 2 23

Conservao da energia T1 + V1 = T2 + V2

m = m (movimento harmnico), e tomando em conta que

2 mgbm =

5 2 2 mb2 m 3

2 =

3g 5b

T =

2 = 2

5b 3g

p.11 Captulo 1

CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS Exerccio (Beer 19.80) Uma barra AB com 8 kg e comprimento L = 600 mm est ligada a dois cursores com massa desprezvel. O cursor A est por sua vez ligado a uma mola de constante de rigidez k = 1.2 kN/m e pode deslizar numa barra vertical, enquanto o cursor B pode deslizar livremente numa barra horizontal.

A k

Sabendo que o sistema est em equilbrio e que = 40 , determine o perodo de vibrao se for imposto um pequeno deslocamento ao cursor B e depois libertado. Determinao da deformao esttica da mola. Na posio de equilbrio,
A NA

Fh = 0

NA = 0

Fe mg B NB

MB = 0 mg L cos Fe L cos = 0 2
y A dy G G y y x x (A) (B) dx B x d B x d y

est =

mg 2k

Conservao da energia
y A

x = L cos dx = L sin d p.12 Captulo 1

y = L sin dy = L cos d

1.1. VIBRAES NO AMORTECIDAS Tomando em conta que - o ngulo da posio de equilbrio esttico - independente de tempo, dx = L sin d Como x = x/2 e y = y/2, = dx L sin d 2 = dy L cos d 2 dy = L cos d

(A) - posio de equilbrio (deformao da mola est , velocidade mxima) 1 2 + mg y V1 = kest 2 1 )2 + 1 m (dx )2 )2 T1 = IG (d m m + (dy m 2 2 T1 = 1 2 mL2 12 T1 = )2 + 1 m (d m 2 1 2 1 1 + 12 4 L sin 2
2

L cos 2

)2 (d m

)2 = 1 mL2 (d )2 mL2 (d m m 6

(B) - posio de deslocamento mximo (velocidade zero) 1 V2 = k (est dym )2 + mg ( y + d ym ) 2 T2 = 0

T1 + V1 = T2 + V2 1 1 )2 + 1 k 2 + mg y mL2 (d = 0 + k (est dym )2 + mg ( y + d ym ) m est 6 2 2 1 )2 = k (2est dym + dy 2 ) + mg d mL2 (d ym m m 6 2 e substituindo a expresso do est , 1 )2 = k 2 mg dym + dy 2 + mg dym = k dy 2 mL2 (d m m 6 2 2k 2 2 m 1 )2 = kL2 cos2 (d)2 mL2 (d m m 3 p.13 Captulo 1

CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS Tomando em conta que o movimento harmnico, d = (d)m sin(t ) resultando 1 2 2 2 mL2 2 (d)2 m = kL cos (d )m 3 = 3k cos = m 2 = 3k cos2 m )m = (d)m (d

3 1200 cos 40 16.25 rad/s 8 2 T = 0.387 s

Exerccio (Beer 19.85) Uma barra AB com 800 g est rebitada a um disco com 1.2 kg. Uma mola de constante de rigidez k = 1.2 kN/m est ligada ao centro do disco em A e parede em C . Sabendo que o disco rola sem escorregar, determine o perodo das pequenas oscilaes do sistema. Considere r = 250 mm e L = 600 mm.

1111111 0000000 0000000 1111111 0000000 1111111 0000000 1111111 0000000 1111111
r A k B r sin M rM

M r A

1111111 0000000
G M B (A)

M (L/2 r)

111111 000000
G M (B) B

(A) - posio de equilbrio esttico (mola indeformada, velocidade mxima) Tomando em conta que o ponto de contacto entre o disco e a superfcie horizontal o centro instantneo de rotao do sistema, a velocidade do ponto A m vA = r p.14 Captulo 1

1.1. VIBRAES NO AMORTECIDAS A velocidade do ponto G resulta, vG = vA + vG/A m = m (L/2 r ) m + L vG = r 2

T1 =

2 2 2 2 mAB (L/2 r )2 IA,disco mdisco r 2 IG,AB m m m m + + + 2 2 2 2 IG,AB = IA,disco mAB L2 0.8 0.62 = = 0.024 kgm2 12 12 mdisco r 2 1.2 0.252 = = = 0.0375 kgm2 2 2

T1 =

0.024 0.8 (0.3 0.25)2 0.0375 1.2 0.252 2 m + + + 2 2 2 2

Escolhendo o nvel zero para a energia potencial do sistema nesta posio, temos ento, 2 T1 = 0.06925 V1 = 0 m (B) - posio de deslocamento mximo (velocidade nula) A deformao da mola nesta posio dada por, = r sin m rm V2 = Mas como, 1 cos m = 2 sin V2 =
2

1 L k (rm )2 + mAB g (1 cos m ) 2 2 m 2 m 2

2 2 m 2

2 1 2 2 L m kr m + mAB g = 2 2 2

kr 2 mAB gL + 2 4

2 m

V2 =

1200 0.252 0.8 9.81 0.6 2 m + 2 4

Tomando em conta que nesta posio a velocidade do sistema nula, T2 = 0

2 V2 = 38.6772 m

p.15 Captulo 1

CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS Aplicando agora o princpio da conservao da energia entre as duas posies, e m = m ), tomando em conta que o movimento harmnico ( T1 + V1 = T2 + V2
2 2 0.06925 2m = 38.6772 m

2 = 38.67722 0.06925 m m 2 = 38.6772 23.64 rad/s 0.06925

T = Exerccio

2 0.266 s
k a k

Determine a frequncia das pequenas oscilaes do disco homogneo de massa m representado, assumindo que se encontra em equilbrio na posio mostrada e que no escorrega na superfcie horizontal.
(1) A

A O r

1111 0000 0000 1111

B (2) M A

11111 00000 00000 11111

B

11111 00000 00000 11111

B

(1) - posio de equilbrio (a velocidade mxima) Como o disco no escorrega na superfcie horizontal, o ponto B o C.I.R. para o disco e o movimento uma rotao no-baricntrica. T1 = com IB = IO + mr 2 = 1 2 IB m 2

1 3 mr 2 + mr 2 = mr 2 2 2

Escolhendo o nvel zero para a energia potencial (gravtica e elstica) nesta posio, resulta 3 2 T1 = mr 2 V1 = 0 m 4 p.16 Captulo 1

1.1. VIBRAES NO AMORTECIDAS (2) - posio de deslocamento mximo (velocidade nula) V2 = 1 1 2 2 2 k (r + a)2 m + k (r + a)2 m = k (r + a)2 m 2 2 T2 = 0 Aplicando o princpio da conservao da energia entre as duas posies, e tom = m ), mando em conta que o movimento harmnico ( T1 + V1 = T2 + V2 3 2 2 mr 2 2 m = k (r + a)2 m 4

4k (r + a)2 rad/s 3mr 2

Nota: Para que o resultado acima seja correcto, no necessrio que as molas sejam indeformadas na posio de equilbrio esttico. Apenas necessrio que o sistema seja em equilbrio nesta posio. Como neste caso as duas molas tem a mesma constante de rigidez, para o sistema estar em equilbrio a deformao nas duas molas deve ser a mesma. Seja esta deformao inicial x0 (compresso ou traco nas duas molas). A energia mecnica na posio de equilbrio passa a ser, 3 2 + 1 kx2 + 1 kx2 = 3 mr 2 2 + kx2 = 3 mr 2 22 + kx2 E1 = mr 2 m 0 0 m 0 m 0 4 2 2 4 4 Na posio de deslocamento mximo, 1 1 2 2 E2 = k [x0 + (r + a)m ]2 + k [x0 (r + a)m ]2 = kx2 0 + k (r + a) m 2 2 E igualando a energia mecnica nas duas posies, 3 2 2 2 2 2 2 mr m + kx2 0 = kx0 + k (r + a) m 4 = 4k (r + a)2 3mr 2

Exerccio O cilindro de massa m e raio r rola sem escorregar numa superfcie de raio R. Determine a frequncia das pequenas oscilaes do sistema. p.17 Captulo 1

CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS

O1 O1

A O C

A (1)

B (2)

(1) - posio de equilbrio esttico (energia potencial zero, velocidade mxima) V1 = 0 1 2 1 )2 = 1 mr 2 T1 = mvO + IO ( 2 2 2 2 3 T1 = mr 2 4 Mas, BC =AC
2

11 2 mr 22

R = r

R r

= R r

= m , e como nesta posio 3 T1 = mr 2 4 R 1 r

2

2 = 3 m(R r )2 2 m m 4

(2) - posio de deslocamento mximo (energia potencial mxima, velocidade nula) T2 = 0 V2 = mg (R r )(1 cos ) Mas como, 1 cos 2 sin
2

2 1 = mg (R r )2 = mg (R r )2 2 4 2 e tomando em conta que nesta posio = m , V2 mg (R r )2 sin V2 = p.18 Captulo 1 1 2 mg (R r ) m 2

1.1. VIBRAES NO AMORTECIDAS Aplicando o princpio da conservao da energia, T1 + V1 = T2 + V2 3 2 = 1 mg (R r ) 2 m(R r )2 m m 4 2 m = m resultando 3 2 2 m(R r )2 2 m = mg (R r ) m 2 2 = 2g 3 (R r ) = 2g 3 (R r )

Como o movimento oscilatrio harmnico,

Nota: Mtodo alternativo para o clculo do T1

2 1 2 1 1 2 1 1 2 vO 3 2 3 2 2 T1 = mvO + IO = mvO + mr 2 = mvO = m(R r )2 2 2 2 22 r 4 4

Exerccio

Admitindo que no h escorregamento entre o o inextensvel e o disco de massa M , determine a frequncia das pequenas vibraes do sistema representado.

k M m

M A G

B C.I.R. A

M G

(1)

(2)

= m ) (1) - posio de equilbrio esttico ( 1 V1 = k 2 2 0 p.19 Captulo 1

CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS 1 1 2 1 2 2 T1 = MvG + IG m + mvA = 2 2 2 3 M T1 = 4 1 2 + 1 1 Mr 2 2 + 1 m4r 2 2 Mr 2 m m m 2 22 2 2 + 2m r 2 m

(2) - posio de deslocamento mxima ( = m ) 1 V2 = k (0 + xG )2 mgxA MgxG 2 1 V2 = k (0 + rm )2 (2m + M )grm 2 T2 = 0 Escrevendo agora o princpio da conservao da energia, T1 + V1 = T2 + V2 resulta, 1 2 k + 2 0 3 2 = 1 k (0 + rm )2 (2m + M )grm M + 2m r 2 m 4 2

3 2 = 1 kr 2 2 + [k 0 (2m + M )g ] rm M + 2m r 2 m m 4 2 Na expresso acima, 0 representa a deformao da mola na posio de equilbrio esttico. Se nesta posio escreve-se somatrio de momentos em B , resulta MB = 0 mg 2r + Mgr k 0 r = 0 k 0 (2m + M )g = 0

Com este resultado, do princpio da conservao da energia resulta, 3 2 = 1 kr 2 2 M + 2m r 2 m m 4 2 e admitindo o movimento harmnico, 3 1 2 2 M + 2m 2 m = km 4 2 = k + 4m

3 M 2

Nota: Para simplicar as contas no estudo das pequenas vibraes em torno da posio de equilbrio esttico, pode-se sempre admitir que a fora elstica e as foras que a equilibram nesta nesta posio (pesos) anulam-se umas as outras. p.20 Captulo 1

1.1. VIBRAES NO AMORTECIDAS Ento, estas foras podem ser deixadas fora das seguintes contas e na posio de deslocamento mximo apenas tero de ser contabilizadas as restantes foras e o suplemento da fora elstica. No problema considerado, isto signicava, V1 = 0 T1 =
3 M 4

2 V2 = 1 kr 2 m 2

T2 = 0

2 + 2m r 2 m

3 M 2

k + 4m

1.1.2 Vibraes foradas

As vibraes foradas ocorrem sempre que um sistema est sujeito a uma fora peridica, ou quando est elasticamente ligado a um apoio com movimento oscilatrio. Fora peridica Considere-se uma partcula de massa m ligada a uma mola de constante de rigidez k , sujeita a aco de uma fora peridica F = Fm sin f t
(a) (b) (c)

mola indeformada equilbrio esttico

xest

Fe x P F P Fe

Fx = mx

mx = mg Fe + F = mg k (xest + x) + F

Tomando em conta que na posio de equilbrio esttico mg = kxest e substituindo a expresso para a excitao harmnica, mx + kx = Fm sin f t x + 2x = Fm sin f t m onde = k m (1.2) p.21 Captulo 1

CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS Uma equao diferencial que possui o membro direito diferente de zero, diz-se no homognea. A sua soluo geral obtm-se pela adio da soluo particular da equao dada soluo geral da correspondente equao homognea, x = xp + x0 Soluo particular Como o membro direito uma funo harmnica, a soluo particular tambm uma funo harmnica. Seja a soluo particular uma funo de tipo xp = A sin f t + B cos f t Nesta expresso, A e B so constantes arbitrrias que sero determinadas substituindo a soluo particular na equao diferencial, x p = f A cos f t f B sin f t
2 2 x p = f A sin f t f B cos f t

2 2 f A sin f t f B cos f t + 2 (A sin f t + B cos f t) = 2 2 A( 2 f ) sin f t + B ( 2 f ) cos f t = 2 A( 2 f )=

Fm sin f t m t

Fm sin f t m

Fm m

B=0

xp =

Fm /k Fm sin t = sin f t f 2 m( 2 f ) 1 (f / )2

Soluo geral A soluo geral obtm-se juntando soluo particular a soluo da equao homognea (oscilaes livres), x(t) = C1 sin t + C2 cos t soluo homognea onde, com a notao = f / , Xm = Fm /k 1 2 + Xm sin f t soluo particular

Nota-se que o movimento representado pela equao acima consiste em dois movimentos oscilatrios sobrepostos. Os dois primeiros termos representam a vibrao livre do sistema. A frequncia desta vibrao a frequncia natural do sistema p.22 Captulo 1

1.1. VIBRAES NO AMORTECIDAS e depende apenas da rigidez e da massa do sistema. As constantes C1 e C2 podem ser determinadas a partir das condies iniciais. Est vibrao tambm designada por vibrao em regime transitrio, uma vez que, no caso de vibraes amortecidas, a amplitude deste movimento decresce rapidamente. O ltimo termo da equao acima represente a vibrao em regime estacionrio. Este movimento produzido e mantido pela fora aplicada. A sua amplitude depende da relao entre a frequncia da excitao e a frequncia natural do sistema. A razo entre a amplitude das vibraes estacionrias e a deformao esttica Fm /k , chama-se factor de amplicao dinmica, Rd = Movimento de base Considere-se uma partcula de massa m ligada a uma mola de constante de rigidez k , sujeita a um movimento de base harmnico, yf = xg sin f t 1 1 2

11 00 111 000 111 00 111 11 000 000 000 111

(a) (b) (c) mola indeformada equilbrio esttico xest Fe x P Fe P

yf

Fx = ma

m( x+y f ) = mg Fe = mg k (xest + x)

Tomando em conta que na posio de equilbrio esttico, mg = kxest e substituindo a expresso para o movimento harmnico de base,
2 mx + kx = mf xg sin f t 2 x + 2 x = f xg sin f t

onde =

k m

(1.3) p.23 Captulo 1

CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS Soluo particular Como o membro direito uma funo harmnica, a soluo particular tambm uma funo harmnica. Seja a soluo particular uma funo de tipo xp = A sin f t + B cos f t Nesta expresso, A e B so constantes arbitrrias que sero determinadas substituindo a soluo particular na equao diferencial,
2 2 ( 2 f )(A sin f t + B cos f t) = f xg sin f t t

A = xg

2 1 2

B=0 2 1 2

xp = Xm sin f t

com Xm = xg

No caso de movimento de base, interesse relacionar a amplitude das vibraes estacionrias com o deslocamento mximo da base. A razo entre estes dois deslocamentos mximos, chama-se factor de transmissibilidade. Para o calcular, nota-se que o deslocamento absoluto da massa em regime estacionrio dado por, xt (t) = xp (t) + yf (t) = xg 1 + 2 1 2 sin f t = xg 1 sin f t 1 2

Tr =

xt,mx 1 = xg 1 2

As caractersticas das vibraes foradas no-amortecidas, so resumidas no seguinte quadro. Vibraes foradas no-amortecidas Fora harmnica Movimento harmnico de base 2 x + 2x = (Fm /m) sin f t x + 2 x = f xg sin f t 2 2 2 (Fm /k )/(1 ) sin f t xg /(1 ) sin f t C1 sin t + C2 cos t x0 (t) + xp (t) x(t) x(t) + xg (t) 2 1/(1 ) 1/(1 2 )

xp x0 x(t) xt (t) Rd Tr

p.24 Captulo 1

1.1. VIBRAES NO AMORTECIDAS

1 1 2

Observa-se que, quando a frequncia da excitao igual a frequncia natural do sistema a amplitude de vibrao torna-se innita. Diz-se que a excitao est em ressonncia com o sistema. A amplitude do movimento igual ao deslocamento esttico para f = 0 e depois comea a crescer com f . Depois de ultrapassar a frequncia de ressonncia, a amplitude do movimente decresce, chegar a ser mais baixa do que o deslocamento esttico para excitaes com frequncias muito altas. Exerccio (Beer 19.112) A esfera com 1.2 kg forma um pndulo com comprimento L = 600 mm que est suspenso a partir de um cursor C com 1.4 kg. O cursor obrigado a deslocar-se de acordo com a relao,

xC = Ym sin f t

com amplitude Ym = 10 mm e uma frequncia ff = 0.5 Hz. Considerando apenas o regime estacionrio, determine (a) a amplitude do movimento da esfera e (b) a fora que deve ser aplicada ao cursor C para o manter em movimento. p.25 Captulo 1

CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS

xC = Ym sin f t C

mg x

Fx Fy Admitindo pequenas oscilaes,

... ...

mx = T sin my = T cos mg cos 1

sin tan

e o movimento ocorre segundo um eixo horizontal. Resulta ento, T = mg mx = mg x xC L x + g g x = xC L L g L

x + 2 x = 2 Ym sin f t (a) A soluo particular ser dada por, xp = Xm sin f t Tomando em conta que 2 = Xm = g L

com =

onde Xm =

Ym 1 (f / )2

2 f = (2ff )2

0.01 Ym = 0.025 m 2 2 2 1 4 ff L/g 1 4 0.52 0.6/9.81

p.26 Captulo 1

1.1. VIBRAES NO AMORTECIDAS (b)

xC C N

mg

2 2 aC = x C = f Ym sin f t = f xC

Fx

...

mC aC = F + T sin

F = mC ac T sin

Tomando em conta que T = mg , sin (x xC )/L e 2 = g/L,

2 F = mc f xC mg

x xc 2 = mc f xC m 2 x + m 2 xC L

2 F = (m 2 mC f )Ym m 2 Xm sin f t

Para os valores numricos dados, F 0.44 sin t N

Exerccio (Beer 19.118) Um motor com 180 kg est xo a uma viga horizontal de massa desprezvel. O desequilbrio do rotor equivalente a uma massa de 28 g situada a uma distncia de 150 mm do eixo de rotao, e a deformao esttica da viga devida ao peso do motor igual a 12 mm. A amplitude de vibrao devida ao desequilbrio pode ser atenuada atravs da adio de uma placa base do motor. Se a amplitude de vibrao em regime estacionrio tiver que ser menor que 60 m para velocidades do motor acima de 300 rpm, determine a massa necessria da placa.

p.27 Captulo 1

CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS

Rotor f m f t
2 Pm = mf r

Motor est Pm sin f t Mg x Fe

Pm sin f t

sumFx

...

Mx = Mg Fe + Pm sin f t

Pm k sin f t onde = M M A vibrao em regime estacionrio vai ter uma amplitude dada por, x + 2x =
2 mf r/(M 2 ) Pm /k rm/M Xm = = = 2 2 1 (f / ) 1 (f / ) (/f )2 1

Xm f > 300 rpm f / r

m M

Escrevendo o equilbrio esttico da viga, kest = Mg k= Mg 180 9.81 = = 147150 N/m est 0.012 k M k 1 2 M f m M

A frequncia da estrutura, depois da adio da placa, ser dada por, 2 = Tomando em conta esta denio, Xm = p.28 Captulo 1 rm/M 2 )1 k/(M f Xm =r

1.1. VIBRAES NO AMORTECIDAS M = Como f = 300 2/60 = 10 rad/s e Xm = 60 106 m resulta M = O peso da placa ser M = M M = 219.1 180 = 39.1 kg (. . . veja o enunciado e a gura) k rm 2 f Xm

147150 0.15 0.028 + 219.1 kg 100 2 60 106

Exerccio (Beer 19.125) Um pequeno reboque e o barco possuem a massa total de 250 kg. O reboque est apoiado em duas molas, cada uma com 10 kN/m e desloca-se ao longo de uma estrada cuja superfcie se pode aproximar a uma curva sinusoidal com uma amplitude de 40 mm e um comprimento de onda de 5 m. Determine (a) a velocidade para a qual ocorre a ressonncia e (b) a amplitude da vibrao do reboque velocidade de 50 km/h.
y v x

2Ym

est Fe mg x

m( xy ) = kx mx + kx = k y x + 2 x = 2 Ym sin f t

y = Ym sin f t

2 =

k m

f =

2 2 2v = = T /v p.29 Captulo 1

CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS A soluo da equao diferencial x(t) = Xm sin f t onde a amplitude do movimento oscilatrio dada por Xm = Ym 1 (f / )2

(a) A ressonncia ocorre quando a amplitude do movimento mxima, ou seja, quando = f k 2v = m v= 2 k m

v= (b)

5 2

2 10000 7.12 m/s 25.62 km/h 250 Ym = 1 (f / )2 v = 50 km/h = Ym 1 2v

2

Xm =

m k

125 m/s 9

Xm =

0.040 0.014 m 4 2 1252 250 1 52 92 20000

1.2 Vibraes amortecidas

Na realidade, todas as vibraes so amortecidas, em maior ou menor grau, pela aco das foras de atrito. Estas foras podem ser causadas por atrito seco - entre corpos rgidos, por atrito uido - quando um corpo rgido se desloca num uido, ou por atrito interno - entre as molculas que constituem um corpo. Um tipo de amortecimento com especial interesse o amortecimento viscoso em que a fora de atrito proporcional e oposta a velocidade do corpo em movimento Fa = c x A constante c expressa em Ns/m chama-se coeciente de amortecimento viscoso. p.30 Captulo 1

1.2. VIBRAES AMORTECIDAS

1.2.1 Vibraes livres

Seja uma partcula de massa m ligada a uma mola de rigidez k e a um amortecedor de coeciente de amortecimento viscoso c.
(a) (b) (c)

Fe Fe mg mg Fa

xest x

Na posio de equilbrio esttico (b), o sistema est em repouso, portanto no amortecedor no se desenvolve fora nenhuma. Escrevendo a equao de equilbrio esttico resulta mg = kxest . Seja uma posio qualquer (c) caracterizada pela posio x e a velocidade x da partcula. Escrevendo as equaes de movimento nesta posio, resulta mx = mg cx k (xest + x) = mg kxest cx kx
0

mx + cx + kx = 0 ou, dividindo pela massa, k c x + 2x = 0 com 2 (1.4) m m O movimento denido pela equao (1.4) representa um movimento oscilatrio amortecido. A soluo desta equao diferencial homognea de tipo et , x + x = et 2 + Resulta a equao caracterstica 2 + cuja soluo dada por 1,2 = c 2m c 2m
2

x = et

x = 2 et t

c + 2 et = 0 m c + 2 = 0 m

k m p.31 Captulo 1

CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS Designa-se por coeciente de amortecimento crtico, ccr o valor do coeciente de amortecimento c que anula o radical, ccr = 2m k = 2m m

Por vezes, o amortecimento de um sistema costuma ser dado em percentagem sobre o valor do amortecimento crtico, = c ccr

Os valores recomendados para o factor de amortecimento no clculo de estruturas variam entre 5 10% para estruturas metlicas, 7 10% para estruturas em beto e 10 20% para estruturas em madeira. Com esta notao, a equao diferencial das vibraes livres amortecidas toma a seguinte forma, x + 2 x + 2x = 0 (1.5) Dependendo do valor do coeciente de amortecimento, distinguem-se trs casos: Amortecimento super-crtico (c > ccr ou > 1) As razes da equao caracterstica so reais e distintas, ambas negativas. 1 , 2 < 0 x(t) = Ae1 t + Be2 t
t

lim x(t) = 0

O movimento resultante no oscilatrio. O x tende para zero quando t aumenta indenidamente, ou seja, o sistema readquire a sua posio de equilbrio esttico aps um intervalo de tempo sucientemente longo. Amortecimento crtico (c = ccr ou = 1) A equao caracterstica tem uma raiz dupla, 1,2 = x(t) = (A + Bt)et O movimento no vibratrio, retomando o sistema a sua posio de equilbrio no menor tempo possvel, sem oscilar. Amortecimento sub-crtico (c < ccr ou < 1) As razes da equao caracterstica so complexas conjugadas, 1,2 = p.32 Captulo 1 c i 2m c k m 2m
2

1.2. VIBRAES AMORTECIDAS Denindo,

2 a =

2 a

resulta e

k c m 2m 1

= c

2m k/m

m c k 1 m k 2m
2

= 2 (1 2)

1,2 = ia x(t) = et (C1 sin a t + C2 cos a t) O movimento oscilatrio, com amplitude decrescente. A frequncia de vibrao, a = 1 2 < pelo que o perodo de vibrao do sistema amortecido maior do que o perodo de vibrao correspondente ao sistema no amortecido. O sistema readquire a sua posio de equilbrio esttico aps um intervalo de tempo sucientemente longo.
Amplitude do movimento amortecimento crtico

amortecimento supra-crtico

Tempo

amortecimento sub-crtico

Exerccio (Beer 19.134) Um bloco A com 4 kg solto de uma altura de 800 mm sobre um bloco B com 9 kg, que est em repouso. O bloco B est apoiado numa com constante de rigidez k = 1500 N/m e est ligado a um amortecedor com coeciente de amortecimento c = 230 Ns/m. Sabendo que no existe qualquer ressalto, determine a distncia mxima percorrida pelos blocos aps o choque.
A h B

p.33 Captulo 1

CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS A velocidade do bloco A antes de choque obtm-se aplicando o princpio de conservao da energia. 1 2 mA gh = mA vA 2 vA = 2gh

A velocidade dos dois blocos aps o choque resulta da conservao da quantidade de movimento, tomando em conta que no h foras impulsivas externas e que o choque perfeitamente plstico. mA 2gh mA vA = (mA + mB )v v = mA + mB 4 2 9.81 0.8 1.219 m/s v = 4+9 As foras que actuam em seguida sobre o sistema formado pelos dois blocos so o peso, fora elstica e fora de amortecimento viscoso. Tomando em conta que a nova posio de equilbrio esttico, devida ao suplemento de peso provocado pelo bloco A dada por, x0 = temos, Mx = Mg k (x0 + x) cx ou seja, x + 2 x + 2x = 0 onde k 1500 = 10.742 rad/s M 4+9 ccr = 2M = 2 (4 + 9) 10.742 279.266 Ns/m c 230 = = 82% ccr 279.266 = Como o amortecimento sub-crtico, o movimento resultante ser dado por x(t) = et (C1 sin a t + C2 cos a t) com a = ou seja 1 2 = 10.742 1 0.822 6.15 rad/s x + c k x + x=0 M M mA g 4 9.81 = 0.026 m k 1500
Mg x0 x Fe Fa

x(t) = e8.81 t [C1 sin(6.15 t) + C2 cos(6.15 t)] p.34 Captulo 1

1.2. VIBRAES AMORTECIDAS As constantes C1 e C2 vo ser determinadas a partir das condies iniciais do movimento: x(0) = x0 e x (0) = v x(0) = C2 = x0 C2 = 0.026

x (t) = e8.81 t [(6.15 C1 8.81 C2) cos(6.15 t)+ (8.81 C1 6.15 C2) sin(6.15 t)] x (0) = 6.15 C1 8.81 C2 = v C1 = C1 = v + 8.81 C2 6.15 1.219 8.81 0.026 0.161 6.15

A equao do movimento oscilatrio em torno da posio de equilbrio esttico, ca ento denida por x(t) = e8.81 t [0.161 sin(6.15 t) 0.026 cos(6.15 t)]

0.02
x0

0.01 0.2 0.01 0.02 0.03

x

0.4

0.6

0.8

1
t

xM

O deslocamento mximo xm , ser alcanado quando a velocidade do sistema ser nula. x (t) = e8.81 t [1.219 cos(6.15 t) 1.259 sin(6.15 t)] x (t) = 0 t= 1 arctan 6.15 1.219 1.259 0.125 s

O deslocamento mximo ser ento, xm = x(0.125) 0.031 m p.35 Captulo 1

CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS A distncia mxima percorrida pelos blocos aps o choque ser, dmx = x0 + xm = 0.026 + 0.031 = 0.057 m

1.2.2 Vibraes foradas

Fora peridica Seja uma partcula de massa m ligada a uma mola de rigidez k e a um amortecedor de coeciente de amortecimento viscoso c sob a aco de uma fora peridica, F = Fm sin f t
(a) (b) (c)

Fe Fe mg F mg Fa

xest x

A equao de movimento em torno da posio de equilbrio esttico ser mx +cx + k x = Fm sin f t ou, dividindo pela massa, x + 2 x + 2 x = Fm sin f t m (1.6)

A soluo geral desta equao diferencial no-homognea obtm-se pela adio de uma soluo particular soluo geral da equao homognea. A soluo geral da equao homognea, que foi obtida no caso das vibraes livres amortecidas, depende do amortecimento do sistema, mas de qualquer modo esvanece com o tempo. O intervalo de tempo inicial em que esta soluo tem valores no desprezveis, chama-se zona transitria. A soluo particular representa a vibrao em regime estacionrio, signicando que depois de um intervalo sucientemente longo, esta soluo caracteriza sozinha o movimento do sistema. p.36 Captulo 1

1.2. VIBRAES AMORTECIDAS Se a excitao fosse harmnica, a soluo particular tambm harmnica, xp = A sin f t + B cos f t e substituindo na equao diferencial, temos
2 2 f A sin f t f B cos f t + 2f A cos f t 2f B sin f t+ Fm sin f t t 2 A sin f t + 2 B cos f t = m 2 2 f 2f 2 2f 2 f

A B

Fm /m 0

ou, dividindo cada linha por 2 e utilizando as notaes = f / e 0 = Fm /k , 1 2 2 2 1 2 A= A B = 0 0

(1 2 ) 0 (1 2 )2 + (2 )2 2 0 (1 2 )2 + (2 )2

B=

Para por em evidncia a amplitude do movimento, a soluo particular pode ser escrita sob forma xp = Xm sin(f t ) onde Xm = e = arctan B A A2 + B 2 = 1 0 (1 2 )2 + (2 )2 = arctan 2 1 2

A razo entre a amplitude das vibraes em regime estacionrio e a deformao esttica provocada pela aplicao da fora Fm , designa-se por factor de amplicao dinmica, 1 Rd = 2 (1 )2 + (2 )2 O factor de amplicao dinmica depende da razo das frequncias, = f / e do factor de amortecimento do sistema . p.37 Captulo 1

CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS

Rd

=0 = 0.125

3
= 0.250

2
= 0.375

1
= 1.000

0.5

1.5

2.5

Observa-se que a amplitude de uma vibrao forada pode manter-se pequena, quer atravs da escolha de um elevado coeciente de amortecimento viscoso, quer mantendo afastadas uma da outra a frequncia natural do sistema e a frequncia da excitao. Movimento de base

Seja uma partcula de massa m ligada a uma mola de rigidez k e a um amortecedor de coeciente de amortecimento viscoso c. O sistema est sujeito a um movimento harmnico de base, xf (t) = xg sin f t

est m k c x h

Para uma posio qualquer x, a equao de movimento dada por, F = ma onde ma = P + Fe Fa

1111111 0000000 0000000 1111111

xf

d2 (xf + h + x) = x f + x dt2 Fe = k (est x) Fa = cx a= mx + cx + kx = mx f

Resulta, m( xf + x ) = mg + k (est x) cx p.38 Captulo 1

1.2. VIBRAES AMORTECIDAS e dividindo pela massa, e substituindo a expresso da acelerao da base,
2 x + 2 x + 2 x = f xg sin f t

(1.7)

Observa-se que, fazendo a notao,

2 Fm = mf xg

a equao (1.7) transforma-se em x + 2 x + 2x = Fm sin f t m

ou seja, numa forma idntica (1.6) que representava a equao diferencial das vibraes amortecidas foradas, provocadas por uma fora harmnica. A soluo particular da equao (1.7) resulta, xp = 0 Rd sin(f t ) =
2 mf xg Fm Rd sin(f t ) = Rd sin(f t ) k m 2

xp (t) = xg

Rd sin(f t )

Viu-se que, no caso de uma fora aplicada, calculou-se o factor de amplicao dinmica, Rd . Este factor permite relacionar os deslocamentos mximos da massa obtidos para uma aplicao esttica, respectivamente dinmica da fora. No caso de movimento de base, interesse relacionar o deslocamento mximo da base com o deslocamento mximo da massa. O coeciente que permite este relacionamento, chama-se factor de transmissibilidade, Tr . Para o calcular, nota-se que o deslocamento absoluto da massa em regime estacionrio dado por, xt (t) = x(t) + xf (t) = xg f
2

Rd sin(f t ) + xg sin f t

Para por em evidncia a amplitude do movimento, o deslocamento absoluto escreve-se como xt (t) = Xm sin(f t ) e identicando os termos, f Xm cos = xg + xg X sin = x f m g
2 2

Rd cos

Rd sin p.39 Captulo 1

CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS Utilizando a notao = f / , Xm cos = 1 + 2 Rd cos xg Xm sin = 2 Rd sin xg

Tr

Tr =

Xm = xg

1 + (2 )2 (1 2 )2 + (2 )2

Observa-se que uma reduo na transmissibilidade nem sempre se consegue com um aumento do amortecimento.
=0 = 0.125

3 2.5
= 0.250

2
= 0.375

1.5 1 0.5
= 1.000

0.5

1.5

2.5

Exerccio Considere o sistema da gura que representa um carro que sobe a rampa de transio para o tabuleiro de uma ponte. a) Escreva a equao de movimento do carro, admitindo que mantm a velocidade horizontal v0 constante e que a rampa tem uma inclinao h/L constante; b) Sendo M = 1000 kg, c = 0.05 ccr , v0 = 40 km/h, k = 250 kN/cm, h = 1 m e L = 100 m, qual a acelerao mxima de M no trajecto ao longo da rampa?
M ut k c h v0

ug L

p.40 Captulo 1

1.2. VIBRAES AMORTECIDAS a) Como a velocidade horizontal constante, o movimento do carro segundo o eixo horizontal rectilneo e uniforme denido pela equao x(t) = v0 t No estudo que se segue ser considerada apenas a componente vertical deste movimento. Uma vez na rampa inclinada, as foras que actuam no corpo de massa M so o peso, a fora elstica e a fora de amortecimento.
Ma

Fe uest M k c P

u Fa h0

1111111111111111111 0000000000000000000 0000000000000000000 1111111111111111111

Ma = P + Fe Fa onde a= d2 d2 ( u + h + u ) = g 0 dt2 dt2 Fe = k (uest u) Resulta, Mu = Mg + kuest ku cu
0

h0

ug

v0 h t + h0 + u L Fa = cu

=u

Mu + cu + ku = 0 ou, dividindo pela massa, u + 2 u + 2u = 0 A soluo desta equao diferencial representa o movimento da massa M em relao posio de equilbrio esttico. O movimento absoluto da massa dado por ut (t) = ug (t) + h0 + u(t) = v0 h t + h0 + u(t) L p.41 Captulo 1

CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS onde ug a componente vertical do deslocamento da base e h0 uma constante (altura do veculo). b) Como o movimento oscilatrio denido pela equao diferencial tem um amortecimento sub-critico ( = 5%), u(t) = et (C1 sin a t + C2 cos a t) u (t) = et [(C1 a C2 ) cos a t (C2 a + C1 ) sin a t] com a = 1 2.

As constantes C1 e C2 vo ser determinadas a partir das condies iniciais do movimento, u(0) = 0 e u (0) = v0y = v0 h L

u(0) = C2 = 0

C2 = 0 v0 h L C1 = v0 h a L

u (0) = C1 a C2 = C1 a = Resulta u(t) = u (t) = u (t) =

v0 h t e sin(a t) a L

v0 h t e [a cos(a t) sin(a t)] a L

v0 h t 2 e ( 2 2 a ) sin(a t) 2a cos(a t) a L
u [m]

0.0006 0.0004 0.0002

t [s]

0.05 0.0002 0.0004

0.1

0.15

0.2

p.42 Captulo 1

1.2. VIBRAES AMORTECIDAS Para os valores numricos dados, k = M 250 105 158.11 rad/s 1000

a =
u [m/s2 ]

1 2 = 158.11 1 0.052 157.91 rad/s

10 5 0.05 5 10 15 0.1 0.15 0.2 t [s]

u(t) 0.000703636 e7.9055t sin(157.91t)

u (t) e7.9055t [1.75678 cos(157.91t) 17.5016 sin(157.91t)] A acelerao mxima resulta ento, du =0 dt

t 0.009s

amx 16.4 m/s2

O deslocamento absoluto da massa apresentado na gura seguinte. p.43 Captulo 1

CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS

ut [m]

0.02 0.015 0.01 0.005

h0

t [s]

0.05

0.1

0.15

0.2

1.3 Exerccios propostos

Exerccio O sistema representado na gura consiste numa barra rgida, apoiada num ponto xo em O , ligada a uma mola e a um amortecedor. A massa total m1 = 2m do troo OB est uniformemente distribuda no seu comprimento. Os troos AO e BC no possuem massa estando uma placa circular de massa m2 = m ligada rigidamente ao ponto C . Sabendo que m = 2kg , L = 3m, k = 800N/m e c = 200Ns/m, determine: (a) a equao de movimento do sistema para pequenas oscilaes. Tome o ngulo de rotao da barra em torno do ponto O como coordenada generalizada; (b) a frequncia das vibraes amortecidas a e o factor de amortecimento do sistema .
R = L/8 A c L/2 3L/4 O k L/4

C B L/4

p.44 Captulo 1

1.3. EXERCCIOS PROPOSTOS (a) Considerando as pequenas vibraes em torno da posio de equilbrio, MO = IO L mg k 4 3L 4 3L 4
2

L 2

L 2

= IO
2

1 I0 = m1 L2 + m1 12 IO = Resulta:

L 2

1 + m2 R2 + m2 L2 + 2

L 4

L2 1 L2 667 17 1 2mL2 + 2m + m + mL2 = mL2 12 4 2 64 16 384 667 L2 9L2 L 2 mL + c + k mg = 0 384 4 16 4

ou, + c + k =0 m onde m = 667mL2 31.27 384 c = cL2 = 450 4

2 = 9kL L mg = 4035.3 k 16 4

(b) A frequncia natural do sistema sem amortecimento dada por, n = O factor de amortecimento, = c 450 c = 0.633 (sub-crtico) c cr 2m n 2 31.27 11.36 k 11.36 rad/s m

A frequncia das vibraes amortecidas, a = n 1 2 8.79 rad/s

p.45 Captulo 1

CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS Exerccio A massa m1 suportada pela mola k estando em equilbrio esttico. Uma segunda massa m2 cai de uma altura h e choca com a massa m1 , cando as massas, a partir do instante do choque, ligadas uma outra. Determine o subsequente movimento u(t) medido a partir da posio de equilbrio esttico da massa m1 antes do choque.

k m2 h m1

a velocidade da massa m2 no instante do choque calcula-se aplicando o princpio da conservao da energia: 1 2 m2 gH = mv0 2 v0 = 2gh

A velocidade das duas massas imediatamente aps o choque calcula-se aplicando o princpio da conservao da quantidade de movimento: m2 (m1 + m2 )v = m2 v0 v = 2gh m1 + m2 A nova posio de equilbrio esttico ser dada por, m2 g ke = m2 g e = k A frequncia das pequenas oscilaes em torno da nova posio de equilbrio ser k = m1 + m2 As vibraes em torno da posio de equilbrio so denidas por u(t) = A sin t + B cos t onde A e B so constantes arbitrrias que vo ser determinadas a partir das condies iniciais. Admitindo o eixo u dirigido para cima, as condies iniciais so m2 m2 g u (0) = v = u(0) = e = 2gh k m1 + m2 Resulta ento u(t) = A sin t + B cos t u (t) = A cos t B sin t u(0) = u0 ; u (0) = u 0

B = u0 A = u 0 A = u 0 /

p.46 Captulo 1

1.3. EXERCCIOS PROPOSTOS u(t) = u 0 sin t + u0 cos t

u(t) =

2gh m2 sin k m1 + m2

k m2 g t + cos m1 + m2 k

k t m1 + m2

u uM u0

choque u0 posio equilbrio

u 0 t

u0 uM

a amplitude do movimento ser, uM = A2 + B 2 = u2 0+ u 2 0 2

Em relao posio de equilbrio esttico da massa m1 antes do choque, u = u u0

p.47 Captulo 1