BA KR C2 SR Es

Controller
KUKA Roboter GmbH
KR C2 sr
Instrucciones de servicio
Edicin: 25.11.2008
Versin: BA KR C2 sr V4 es
KR C2 sr
Copyright 2008 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstrae 140 D-86165 Augsburg Alemania
La reproduccin de esta documentacin o parte de ella o su facilitacin a terceros solamente est permitida con expresa autorizacin del KUKA Roboter GmbH. Adems del volumen descrito en esta documentacin, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio. Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripcin del hardware y el software. An as, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, stas son enmendadas y presentadas correctamente en la edicin siguiente. Reservados los derechos a modificaciones tcnicas que no tengan influencia en la funcin. Traduccin de las instrucciones de servicio originales KIM-PS5-DOC
Publication: Label:
Pub BA KR C2 sr es BA KR C2 sr V4
Book structure: BA KR C2 sr V6.1
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Edicin: 25.11.2008 Versin: BA KR C2 sr V4 es
ndice
ndice
1
1.1 1.2 1.3 1.4
Introduccin .................................................................................................
Grupo destinatario ..................................................................................................... Documentacin del sistema del robot ........................................................................ Representacin de observaciones ............................................................................. Trminos utilizados ....................................................................................................
7
7 7 7 8
2
2.1 2.2 2.3 2.3.1 2.3.2 2.3.3 2.3.4 2.3.5 2.3.6 2.3.7 2.4 2.4.1 2.4.2 2.4.3 2.4.4 2.4.5 2.5 2.5.1 2.5.2 2.6 2.7 2.7.1 2.7.2 2.7.3 2.7.4 2.8 2.9
Descripcin del producto ...........................................................................

Vista general del sistema del robot ............................................................................ Vista general sobre la unidad de control del robot ..................................................... Descripcin del PC de control .................................................................................... Fuente de alimentacin de baja tensin con mdulo SAI .................................... Mainboard ............................................................................................................. Paquete Riser ....................................................................................................... Disco duro ............................................................................................................. Tarjeta multifuncional (MFC3-Tech) ..................................................................... Tarjeta VGA de KUKA (KVGA) ............................................................................. Acumuladores ....................................................................................................... Descripcin de la seccin de potencia ....................................................................... Fuente de alimentacin de potencia ..................................................................... Board IPM ............................................................................................................. Minitarjeta de E/S ................................................................................................. ESC Safety I/O ..................................................................................................... Filtro de red ........................................................................................................... Descripcin del KUKA Control Panel (KCP) .............................................................. Lado frontal ........................................................................................................... Parte trasera ......................................................................................................... Acoplador KCP (opcional) .......................................................................................... Descripcin de las interfaces ..................................................................................... Conexin a la red de alimentacin X1 .................................................................. Conector X19 del KCP .......................................................................................... Conector cable para motor/datos X20 .................................................................. Interfaz X31 Conveyor (opcin) ............................................................................ Refrigeracin de la unidad de control del robot ......................................................... Categora de los circuitos elctricos destinados a la seguridad ................................
9
9 9 10 11 13 15 15 16 16 17 17 18 19 19 20 21 21 22 23 23 24 26 27 28 29 29 30
3
3.1 3.2 3.3 3.4
Datos tcnicos .............................................................................................

Resumen de datos KR C2 sr ..................................................................................... Acoplador KCP (opcional) .......................................................................................... Dimensiones .............................................................................................................. Carteles y placas caractersticas ...............................................................................
31
31 32 33 33
4
4.1 4.1.1 4.1.2 4.1.3 4.1.4
Seguridades .................................................................................................
Generalidades ............................................................................................................ Observaciones sobre responsabilidades .............................................................. Representacin de observaciones ....................................................................... Utilizacin del sistema del robot a los fines previstos ........................................... Declaracin de conformidad de la CE y declaracin del fabricante .....................
35
35 35 35 36 36
3 / 123
KR C2 sr
4.1.5 4.1.6 4.2 4.3 4.3.1 4.3.2 4.3.3 4.3.4 4.3.5 4.3.6 4.3.7 4.3.8 4.3.9 4.3.10 4.3.11 4.3.12 4.3.13 4.3.14 4.3.15 4.3.16 4.3.17 4.3.18 4.3.19 4.4 4.4.1 4.4.2 4.4.3 4.4.4 4.4.5 4.4.6 4.4.7 4.4.8 4.4.9 4.5
Descripcin del sistema del robot ......................................................................... Terminologa utilizada .......................................................................................... Personal .................................................................................................................... Dispositivos de seguridad en el sistema del robot .................................................... Resumen sobre los dispositivos de seguridad ..................................................... Lgica de seguridad ESC ..................................................................................... Selector de modos de servicio ............................................................................. Reacciones de stop .............................................................................................. Campos y zonas de trabajo, proteccin y de peligro ............................................ Proteccin del operario ......................................................................................... Pulsador de PARADA DE EMERGENCIA ........................................................... Pulsador de hombre muerto ................................................................................. Conexin de un pulsador de hombre muerto externo .......................................... Modo tecleado ...................................................................................................... Topes mecnicos ................................................................................................. Finales de carrera software .................................................................................. Resumen Modos de servicio y dispositivos de seguridad activos ........................ Limitacin mecnica de la zona del eje (opcin) .................................................. Control de zona del eje (opcin) ........................................................................... Dispositivo de liberacin (opcin) ......................................................................... Acoplador KCP (opcional) .................................................................................... Dispositivos de proteccin externos ..................................................................... Placas de identificacin en el sistema del robot ................................................... Medidas de seguridad ............................................................................................... Medidas generales de seguridad ......................................................................... Transporte ............................................................................................................ Puesta en servicio ................................................................................................ Proteccin contra virus y seguridad de red de comunicacin .............................. Programacin ....................................................................................................... Simulacin ............................................................................................................ Modo de servicio automtico ................................................................................ Mantenimiento y reparaciones ............................................................................. Cese de servicio, almacenamiento y eliminacin como residuo .......................... Normas y prescripciones aplicadas ...........................................................................
37 37 38 40 40 40 41 42 43 44 44 45 46 46 46 47 47 47 48 48 48 49 49 50 50 51 51 52 52 53 53 53 54 55
5
5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9
Planificacin .................................................................................................
Resumen Planificacin .............................................................................................. Condiciones de instalacin/montaje .......................................................................... Condiciones para la conexin ................................................................................... Conexin a la red de alimentacin ............................................................................ Circuito de PARADA DE EMERGENCIA y dispositivo protector ............................... Configurar interfaz X11 .............................................................................................. Configurar minitarjeta de E/S X12 ............................................................................. Configurar X32 E/S de la mueca ............................................................................. Equiparacin de potencial PE ...................................................................................
57
57 57 58 59 59 61 64 67 67 68
5.10 Planificacin de acoplador KCP (opcional) ...............................................................
6
6.1
Transporte ....................................................................................................
Transporte de la unidad de control del robot .............................................................
69
69
4 / 123
ndice
7
7.1 7.2 7.3 7.4 7.5 7.6 7.7 7.8 7.9
Puesta en servicio .......................................................................................

Resumen Puesta en servicio ..................................................................................... Emplazar la unidad de control del robot .................................................................... Conectar los cables de unin ..................................................................................... Conectar KCP ............................................................................................................ Conectar equiparacin de potencial PE ..................................................................... Conectar la unidad de control del robot a la red ........................................................ Configurar y conectar interfaz X11 ............................................................................ Configurar y enchufar el conector X12 Mini E/S ........................................................ Configurar y enchufar el conector X32 E/S de la mueca .........................................
71
71 72 72 73 73 73 73 73 73 74
7.10 Conectar la unidad de control del robot .....................................................................
8
8.1 8.1.1 8.1.2
Operacin .....................................................................................................
Elementos de visualizacin y operacin del acoplador KCP (opcional) .................... Acoplar KCP ......................................................................................................... Acoplar KCP .........................................................................................................
75
75 75 75
9
9.1 9.2 9.3
Mantenimiento .............................................................................................
Mantenimiento KR C2 sr ............................................................................................ Cambiar el filtro de fieltro ........................................................................................... Limpiar carcasa ..........................................................................................................
77
77 78 78
10
Reparaciones ...............................................................................................
81
81 81 82 83 84 85 85 86 87 88 88 89 89 90 91 91 92 93 94 94 95
10.1 Conector de puentes X11 para el servicio ................................................................. 10.2 Abrir la tapa de la carcasa ......................................................................................... 10.3 Desmontar el PC de control ....................................................................................... 10.4 Reemplazar los acumuladores .................................................................................. 10.5 Cambiar la batera del Memory Backup ..................................................................... 10.6 Cambiar la batera del Mainboard .............................................................................. 10.7 Cambiar el ventilador de la seccin de potencia ....................................................... 10.8 Cambiar el ventilador del PC de control .................................................................... 10.9 Desmontar el paquete Riser ...................................................................................... 10.10 Cambiar el disco duro ................................................................................................ 10.11 Cambiar mdulos de memoria DIMM ........................................................................ 10.12 Reemplazar tarjeta KVGA .......................................................................................... 10.13 Desmontar/montar mdulo SAI .................................................................................. 10.14 Cambiar la tarjeta MFC3-Tech ................................................................................... 10.15 Demontar/montar filtro de red .................................................................................... 10.16 Cambiar el IPM-Board .............................................................................................. 10.17 Cambiar la minitarjeta de E/S .................................................................................... 10.18 Desmontar/montar Output ICs en la minitarjeta de E/S ............................................. 10.19 Cambiar ESC Safety I/O sr ....................................................................................... 10.20 Cambiar fusible F1 3,2 A accionamientos mainboard ............................................... 10.21 Montar/desmontar tarjeta de acoplador KCP (opcional) ............................................
11
Eliminacin de fallos ...................................................................................
97
97 98 99
11.1 Acoplador KCP LED .................................................................................................. 11.2 Reparacin de fallo acoplador KCP (opcional) .......................................................... 11.3 Diagnstico ESC .......................................................................................................
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KR C2 sr
11.3.1 11.3.2 11.3.3 11.3.4 11.3.5 11.3.6 11.3.7 11.3.8 11.3.9
Superficie de operacin ........................................................................................ Fichero de protocolo Log ...................................................................................... Finalizar el diagnstico ESC ................................................................................. Indicacin de estado de los nodos ESC ............................................................... Indicacin de fallos de los nodos ESC ................................................................. Indicacin de todos los bits de estado .................................................................. Configurar las unidades de control ....................................................................... Configurar propiedades de la unidad de control ................................................... Configurar el nodo ESC ........................................................................................
99 99 100 100 101 103 104 105 106 107 108 109
11.3.10 Seleccionar la indicacin para seales ................................................................ 11.3.11 Seleccionar propiedades del nodo ESC ............................................................... 11.3.12 Asignacin de nodos ESC a una unidad de control .............................................
12 13
Anexo ............................................................................................................ Servicio KUKA .............................................................................................
111 113
113 113
13.1 Requerimiento de soporte tcnico ............................................................................. 13.2 KUKA Customer Support ...........................................................................................
Index .............................................................................................................
119
6 / 123
1. Introduccin
1
1.1
Introduccin
Grupo destinatario
Esta documentacin est destinada al usuario con los siguientes conocimientos:

Conocimientos adelantados en electrotecnia Conocimientos adelantados de la unidad de control del robot Conocimientos adelantados en el sistema operativo Windows
Para una utilizacin ptima de nuestros productos, recomendamos a nuestros clientes un entrenamiento en el KUKA College. Informaciones sobre nuestros programas de entrenamiento se encuentran bajo www.kuka.com o directamente en nuestras sucursales.
1.2
Documentacin del sistema del robot

La documentacin del sistema del robot consta de las siguientes partes:

Instrucciones de servicio para el robot Instrucciones de servicio para la unidad de control del robot Instrucciones de operacin y programacin para el KUKA System Software Instrucciones para opciones y accesorios
Cada manual de instrucciones forma un documento propio.
1.3
Representacin de observaciones
Pasajes de textos marcados con este pictograma, sirven a los efectos de seguridad y deben ser considerados. Peligro! Esta observacin de advertencia significa que muerte, lesiones graves al cuerpo o grandes daos materiales se han de presentar, si no se toman medidas de precaucin. Advertencia! Esta observacin de advertencia significa que muerte, lesiones graves al cuerpo o grandes daos materiales pueden presentarse, si no se toman medidas de precaucin. Atencin! Esta observacin de advertencia significa que lesiones leves al cuerpo o daos materiales leves pueden presentarse, si no se toman medidas de precaucin.
Seguridad
Observaciones
Observaciones sealizadas con este pictograma sirven para aliviar el trabajo o remiten a informaciones ulteriores. Observacin sobre alivio en el trabajo o remisin sobre informaciones ulteriores.
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1.4
Trminos utilizados
Trmino CEM IPM KCP KSS Mainboard MFC3-Tech Paquete Riser Descripcin Compatibilidad electromagntica Intelligent Power Module (Convertidor de servo) Unidad manual de programacin (KUKA Control Panel) KUKA System Software Tarjeta principal del PC de control Tarjeta multifuncin Recepcin de las tarjetas enchufables PCI. Comunicacin entre unidad de potencia del mainboard y unidad de mando del mainboard. Unidad de control programable Universal Serial Bus. Sistema de bus para comunicacin entre ordenadores y aparatos adicionales. Sistema de alimentacin ininterrumpida Sistema operativo en tiempo real
PLC USB
SAI VxWorks
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2. Descripcin del producto
2
2.1
Descripcin del producto

Vista general del sistema del robot
El sistema del robot est formado por los siguientes componentes:

Robot Unidad de control del robot Unidad manual de programacin KCP Cables de unin Software Opciones, accesorios
Fig. 2-1: Ejemplo de un sistema de robot 1 2 Robots Unidad de control del robot 3 4 Unidad manual de programacin KCP Cables de unin
2.2
Vista general sobre la unidad de control del robot

La unidad de control del robot es utilizada para el control de los siguientes sistemas:
Robot KUKA
Un sistema del robot est formado por los siguientes componentes:

PC de control Seccin de potencia Unidad manual de programacin KCP Lgica de seguridad Acoplador KCP (opcional) Panel de conexiones Paquete Riser con Ether-CAT
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La unidad de control del robot puede ser montada en un rack de 19".
Fig. 2-2: Vista general de la unidad de control del robot 1 PC de control 7 Acoplador KCP de los elementos de operacin y de visualizacin (opcional) Pulsador de PARADA DE EMERGENCIA Panel de conexion Seccin de potencia KCP
2 3 4 5 6
Tarjeta del acoplador KCP (opcional) Accumuladores Paquete Rieser Interruptor principal Conexin a la red
8 9 10 11
2.3
Descripcin del PC de control

El PC con sus componentes enchufables, asume todas las funciones de la unidad de control del robot.

Funciones
Superficie de operacin Windows con visualizacin y entrada Realizacin, correccin, archivado y mantenimiento de programas Control de proceso Clculo de la trayectoria Transmisin de datos de los ejes al Small robot Controles y vigilancias Partes del circuito ESC de seguridad Comunicacin con la periferia externa (otras unidades de control, ordenador principal, PC, red)
Resumen
El PC de mando contiene los siguientes componentes:

Tarjeta principal con interfaces Procesador y memoria principal Disco duro MFC3-Tech KVGA
10 / 123
Mdulo SAI con acumuladores
Fig. 2-3: Vista general del PC de control 1 2 3 4 5 Procesador Disco duro Fuente de alimentacin del PC Accumuladores Mdulo SAI 6 7 8 9 DC 24 V Power supply Ventilador del PC Paquete Rieser Mainboard
2.3.1
Fuente de alimentacin de baja tensin con mdulo SAI

La fuente de alimentacin de 24 V alimenta con tensin los siguientes componentes:

Descripcin
3 ventiladores (arriba) Periferia Unidad de control del robot KCP Fuente de alimentacin del PC Tamponamiento de los acumuladores
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Fig. 2-4: Fuente de alimentacin de baja tensin con mdulo SAI 1 Fuente de alimentacin de baja tensin 2 Mdulo SAI
Mdulo SAI
El mdulo SAI tiene las siguientes funciones:

Control de la tensin de la red Control de los acumuladores Control de los ventiladores
Fig. 2-5: Mdulo SAI
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Conexiones
Pos. 1 2 3 4 5 6 7 9
Denominacin XA1 XA2 XS1 LP2 XS1 XS3 XS5 XS7 X12 Denominaci n F15 F11 F10 F9 F2
Descripcin +27 V Entrada de la fuente de alimentacin de baja tensin 0 V Entrada de la fuente de alimentacin de baja tensin Alimentacin y acoplamiento E/S de MFC3Tech Reserva Ventilador Ventilador KCP Acumulador
Fusibles Pos. 8 10 11 12 13
Valor en A 10 2 2 7,5 4
Descripcin Tamponamiento de los acumuladores Ventilador Alimentacin KCP Ventilador Alimentacin 24 V sin tamponar
2.3.2
Mainboard
Sobre el Mainboard se encuentran:

Estructura
Procesador Memoria Principal (RAM) Interfaces a todos los componentes del PC Tarjeta de comunicacin a red On-Board Bios
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Fig. 2-6: Mainboard Conexiones 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 Conexiones externas Ventilador 1 Puesto de enchufe A para RAM Puesto de enchufe B para RAM LED-Power ON II Disquetera Control alimentacin de tensin panel de operacin Unidad de discos IDE 3/4 Alimentacin de energa elctrica Unidad de discos IDE 1/2 Jumper Sensor de temperatura externo Seccin de operacin LCD Ventilador 2 Ventilador 3 FireWire (IEEE 1394) Control de carcasa USB G/H Serial AT A1 Serial AT A2 USB E/F Alimentacin de tensin adicional +3V Alimentacin de tensin adicional +12V
El KUKA Roboter GmbH ha equipado el Mainboard de forma ptima, ha efectuado los tests y el suministro. Para una modificacin en el equipamiento no efectuada por el KUKA Roboter GmbH, no se asume ninguna garanta.
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2.3.3
Paquete Riser
El paquete Riser ofrece lugar para 5 tarjetas PCI enchufables. La tarjeta integrada de comunicacin a la red forma la interfaz entre unidad de control y seccin de potencia. Sobre el lado izquierdo del paquete Riser se encuentran enchufadas las siguientes tarjetas del PC:

Descripcin
KVGA Tarjeta MFC3-Tech
Sobre el lado derecho del paquete Riser se encuentran 3 lugares de enchufe PCI. De forma opcional, pueden colocarse las siguientes tarjetas PC:

Interbus PCI Master Profibus PCI Tarjeta de comunicacin a la red 3COM (Ethernet)
Fig. 2-7: Equipamiento paquete Riser Puestos de enchufe
Pos. 1 2
Interfaz Tarjeta de Interbus Master/ Slave (opcin) Tarjeta de comunicacin a red Realtime o Windows (opcin) Tarjeta Profibus (Opcin)
Pos. 4 5
Interfaz Interfaz de comunicacin interna Tarjeta MFC3-Tech
KVGA
Tarjeta de comunicacin a la red Windows (opcin)
2.3.4
Disco duro
El disco duro tiene una particin de 2 unidades de disco "lgicas". La 1a. particin se denomina C: y la 2a. D: El cable de transmisin de datos est conectado a la tarjeta principal a travs del conector IDE 1/2. El puente (jumper) debe estar colocado en la posicin Master. Sobre el disco duro se encuentran los siguientes sistemas:
Descripcin
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Programas KRL KUKA System Software KSS Windows XP
2.3.5
Tarjeta multifuncional (MFC3-Tech)

La tarjeta MFC3-Tech contiene las E/S de sistema y tiene las siguientes funciones:

Descripcin
Chip RTAcc para VxWinRT (funciones de tiempo real) Interfaz para la lgica de seguridad ESC Conexin al DeviceNet (slo Master)
Fig. 2-8: Conexin tarjeta MFC3-Tech Conexiones
Pos. 1 4 5
Conector X2 X801 X6 LED LED 2 LED 1
Descripcin no en funcin Conexin DeviceNet Interfaz para ESC, KCP-CAN y COM Descripcin CAN-Bus DeviceNet (indicacin Databit bicolor) CAN-Bus DeviceNet (indicacin Databit bicolor)
LED
Pos. 2 3
2.3.6
Tarjeta VGA de KUKA (KVGA)

A la tarjeta KVGA se conecta el KCP. Los ajustes para la resolucin y la cantidad de colores (16 o 256) se efectan automticamente durante la instalacin. Sobre la tarjeta KVGA se encuentran 2 conexiones KCP. De forma paralela puede conectarse tambin un monitor VGA de uso comercial corriente (la frecuencia vertical no debe sobrepasar los 31,5 kHz ).
Descripcin
16 / 123
Fig. 2-9: Tarjeta KVGA Conexiones
Pos. 1 2
Conector Conexin a un monitor externo Conexin KCP
Slo se permite un KCP conectado.
2.3.7
Acumuladores
La unidad de control del robot es alimentada a travs de acumuladores con una alimentacin ininterrumpida de tensin de 24 V. En caso de un corte de tensin de la red, los acumuladores se encargan de una desconexin controlada de la unidad de control del robot. Se cargan a travs del mdulo SAI y son controlados respecto a su estado.
Descripcin
Fig. 2-10: Acumuladores de la unidad de control del robot
2.4
Descripcin de la seccin de potencia

A la seccin de potencia le pertenecen los siguientes componentes:

Resumen
Fuente de alimentacin de potencia IPM-Boards Minitarjeta de E/S ESC Safety I/O sr Ventilador (2 unid. debajo)
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Interruptor principal Filtro de red
Fig. 2-11: Seccin de potencia KR C2 sr 1 2 3 4 5 6 7 Filtro de red Fuente de alimentacin de potencia Ventilador IPM-Board 6 IPM-Board 5 IPM-Board 4 IPM-Board 3 8 9 10 11 12 13 14 IPM-Board 2 IPM-Board 1 ESC Safety I/O sr Minitarjeta de E/S Conector Print CP3 Mainboard para los accionamientos Batera memory backup
2.4.1
Fuente de alimentacin de potencia

La fuente de alimentacin de potencia contiene:

Resumen
Contactor de tensin de red Seccin de potencia con circuito de carga Circuito de lastre inclusive rel de frenado de cortocircuito Conmutador de freno Desconexin de ventiladores (salida), control de ventiladores (entrada) Acoplamiento a la lgica de seguridad Control de temperatura de:

Resistencia de lastre Interior de la unidad de control del robot
Alimentacin 24 V
A la alimentacin de tensin integrada de 24 V se encuentra conectado:

Frenos de los motores Unidad de control del robot IPM-Boards

18 / 123
Circuito intermedio
La fuente de alimentacin de potencia suministra la energa para el circuito intermedio y contiene:

Circuito de rectificacin Circuito de carga Circuito de conmutacin de lastre Circuito de descarga Contactor K1 Contactor K2
2.4.2
Board IPM
El IPM-Board contiene:

Resumen
Etapa final de potencia para un eje Regulador de corriente Control de la temperatura del disipador Control de la comunicacin
De acuerdo con el tipo de robot, se utilizan distintas variantes de IPM-Boards.
2.4.3
Minitarjeta de E/S
Estructura
Fig. 2-12: Minitarjeta de E/S Conexiones
Pos. 8 9 10
Denominacin CN9
Descripcin Conexin a la ESC Safety Box Conexin enchufable del Mainboard Entradas de medicin rpida Conexin de E/S de la mueca a la interfaz X32
Salidas: 8 digitales, 24 V sin resistencia al cortocircuito, carga max. 70 mA por salida Entradas: 6 digitales 24 V
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Pos. 11
Denominacin CN5
Descripcin Conexin mini E/S a la interfaz X12

Salidas: 7 digitales, 24 V sin resistencia al cortocircuito, carga max. 70 mA por salida
12 13 14 Fusibles Pos. 1 2 3
IC10 IC8 IC6 Denominaci n F8 F2 F5
Entradas: 8 digitales 24 V Output ICs
Valor en A 1,3 3,2 1,3
Descripcin Power supply for Hand DC Power supply input 0 V Power supply for auto-operation enable

Ext. emergency stop input 1b-1
4 5 6 7
F7 F6 F4 F3
1,3 1,3 1,3 1,3
Ext. emergency stop input 2b-1 Hand output Special/general output DC Power supply input 0 V DC Power supply input +24 V
2.4.4
ESC Safety I/O
Estructura
Fig. 2-13: Vista general de ESC Safety I/O sr Conexiones
Pos. 1 2 3 6
Denominacin CN1 CN6 CN3 CN2
Descripcin Conexin a la minitarjeta de E/S PARADA DE EMERGENCIA Circuito ESC canal A y B

Alimentacin de tensin Interfaz a X11
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Fusibles Pos. 4 5
Denominaci n F2 F16
Valor en A 2 7,5
Descripcin DC 24 V Control de ventiladores DC 24 V Interfaz VCC
2.4.5
Filtro de red
La tarea del filtro de red (filtro de supresin) consiste en:

Descripcin
Dejar pasar sin deformaciones las seales de 50 Hz /60 Hz Suprimir tensiones de perturbacin asociadas a la potencia de trabajo
Las tensiones de perturbacin asociadas a la potencia de trabajo se generan en la unidad de control del robot en la fuente de alimentacin de potencia y sin el correspondiente filtro de red se distribuiran en toda la red elctrica.
Fig. 2-14: Filtro de red
2.5
Funcin
Descripcin del KUKA Control Panel (KCP)

El KCP (KUKA Control Panel) es la unidad manual de programacin del sistema del robot. El KCP contiene todas las funciones necesarias para el manejo y la programacin del sistema del robot.
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2.5.1
Lado frontal
Resumen
Fig. 2-15: Parte delantera del KCP 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Selector de modos de servicio Accionamientos CON. Accionamientos DESCONECTADOS / SSB-GUI Pulsador de PARADA DE EMERGENCIA Space Mouse Teclas de estado derecha Tecla de entrada Teclas del cursor Teclado 10 11 12 13 14 15 16 17 18 Bloque numrico Softkeys Tecla de arranque hacia atrs Tecla de arranque Tecla de STOP Tecla de seleccin de ventana Tecla ESC Teclas de estado izquierda Teclas de men
22 / 123
2.5.2
Parte trasera
Resumen
Fig. 2-16: Parte trasera del KCP 1 2 3 Descripcin Placa caracterstica Tecla de arranque Pulsador de hombre muerto 4 5 Pulsador de hombre muerto Pulsador de hombre muerto
Elemento Placa caracterstica Tecla Start-
Descripcin Placa caracterstica del KCP Con la tecla de arranque se inicia un programa. El pulsador de hombre muerto tiene 3 posiciones:

No pulsado Posicin intermedia Pulsado a fondo
Pulsador de hombre muerto
En los modos de servicio T1 y T2, el pulsador de hombre muerto debe mantenerse en la posicin intermedia para poder efectuar los movimientos con el robot. En los modos de servicio Automtico y Automtico Externo, el pulsador de hombre muerto carece de funcin.
2.6
Acoplador KCP (opcional)

El acoplador KCP permite acoplar y desacoplar el KCP estando la unidad de control del robot en marcha.
Descripcin
23 / 123
KR C2 sr
Resumen
Fig. 2-17: LED y tecla de solicitud del acoplador KCP 1 2 3 Tarjeta del acoplador KCP LED de fallo (rojo), acoplador KCP LED de solicitud (verde) Tecla de solicitud
Fig. 2-18: Tarjeta del acoplador KCP Conexiones
Pos. 1 2 3 4 5 6 7
Conector X7 X5 X20 X2 X21 X3 X4
Descripcin Tecla se solicitud, conexin LED ESC a KCP SafeRobot a KCP Conexin CI3 Bus CAN a KCP Conector depuracin B Conector depuracin A
Los LED en la puerta y sobre la tarjeta del acoplador KCP muestran el estado de servicio. (>>> 11.1 "Acoplador KCP LED" pgina 97)
2.7
Descripcin de las interfaces

El cuadro de conexiones del armario de control consta, de forma estndar, de conexiones para los siguientes cables:
Resumen
24 / 123
Cable de conexin a la red de alimentacin Cable para motor/datos Cable de E/S de la mueca Cable del KCP Cable de puesta a tierra
De acuerdo con cada opcin, en el cuadro de conexiones se encuentra equipado de forma distinta. Panel de conexiones
Fig. 2-19: Interfaces Pos. 1 2 Interfaz Interfaz X11, listn de clavijas 37 polos X31 Interfaz para el conveyor (opcin), 25 polos SUBD listn contactos hembra. X32 Interfaz Mueca E/S, 25 polos SUB-D listn de clavijas Conexin del ratn Conexin del teclado 2x USB COM2 Interfaz serie LPT1 Interfaz paralela COM1 Interfaz serie X804 Ethernet (Windows) 2x USB Pos. 12 13 Interfaz X801 de MFC, DeviceNetBus X805 de KVGA, no se utiliza. X2 de MFC, no se utiliza.
14
4 5 6 7 8 9 10 11
15 16 17 18 19 20 21 22
X821 monitor externo (KVGA) Puesto de enchufe para opciones Conexin a la red X1 M5 Conexin puesta a tierra X19 Conexin KCP M5 Conexin puesta a tierra X20 conector Motor/datos X12 Interfaz mini E/S, 37 polos SUB-D listn de contactos hembra
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KR C2 sr
Todas las bobinas de los contactores, rels y vlvulas electromagnticas, del lado del cliente, que se encuentran en comunicacin con la unidad de control del robot, deben estar previstos de diodos supresores adecuados. Elementos RC y resistencias VRC no son adecuados.
2.7.1
Conexin a la red de alimentacin X1

La unidad de control de robot se conecta a la red de alimentacin por medio de un conector de red.
Resumen
Fig. 2-20: Asignacin de contactos X1 Alimentacin Fusibles

230 V 50/60 Hz 2x16 A inerte, carcter C
26 / 123
2.7.2
Conector X19 del KCP
Asignacin de contactos
Fig. 2-21: KR C2 sr X19
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KR C2 sr
2.7.3
Conector cable para motor/datos X20
Fig. 2-22 Mdulo (A) 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 Mdulo (B) 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 Seal +24V 0V_24 DNC-B3 DNC-B4 DNC-B5 DNC-B3 DN-ENCRX DN-ENCRXR LED_H LED_R DNC-B1 DNC-B2 Seal 1U 2U 6U DNB-GND 1V 2V 6V DNC-B_EMG 1W 2W 6W 3U 4U 4V 5U 3V 4W 5V 5W 3W Descripcin 24 V DC 0V Freno 3 Freno 4 Freno 5 Freno 6 Codificador (RX) Codificador (RXR) Reserva Reserva Freno 1 Freno 2 Descripcin Motor A1-U Motor A2-U Motor A6-U Tierra Freno Motor A1-V Motor A2-V Motor A6-V Reserva Motor A1-W Motor A2-W Motor A6-W Motor A3-U Motor A4-U Motor A4-V Motor A5-U Motor A3-V Motor A4-W Motor A5-V Motor A5-W Motor A3-W
28 / 123
2.7.4
Interfaz X31 Conveyor (opcin)
Fig. 2-23: KR C2 sr X31
2.8
Refrigeracin de la unidad de control del robot

La refrigeracin de la unidad de control del robot est subdividida en dos circuitos. Dos ventiladores grandes se encargan de la refrigeracin de la seccin de potencia y 3 ventiladores pequeos del PC de control.
Descripcin
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KR C2 sr
Estructura
Fig. 2-24: Refrigeracin 1 Aire aspirado 2 Salida de aire
2.9
Categora de los circuitos elctricos destinados a la seguridad

Los siguientes circuitos elctricos responden a la categora 3 segn EN 954-1:

Dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA Pulsador de hombre muerto Proteccin del usuario Modos de servicio Entradas calificantes
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3. Datos tcnicos
3
3.1
Datos tcnicos
Resumen de datos KR C2 sr
Tipo de armario Material de la carcasa Cantidad de ejes Peso Tipo de proteccin Potencia de prdida max. KR C2 sr Acero inoxidable mx. 6 aprox. 34 kg IP 20 350 W
Datos bsicos
Conexin a la red
Tensin de alimentacin nominal segn DIN/IEC38 Tolerancia permitida de la tensin nominal Frecuencia de la red Potencia de entrada nominal Fusibles de la entrada de alimentacin Equiparacin de potencial
AC 230 V, monofsico 230 V +/- 10 % 49..0,61 Hz 2,35 kVA 2x16 A inerte, carcter C Para los conductores de equiparacin de potencial y todos los cables de puesta a tierra, el punto de referencia es la carcasa.
Transformador monofsico
Si no son disponibles 230 V, se puede utilizar un transformador monofsico con los datos siguientes. Tensin de entrada Prescripciones Tipo de proteccin Potencia de salida nominal Tensin de salida Corriente de salida Frecuencia de la red uk 2,75 kVA 230 V 12 A 50...60 Hz aprox. 4 % Depende del pas correspondiente
Prdidad de potencia
KR 5 sixx KR 5 scara KR 10 scara
2,1 kVA 2,05 kVA 2,7 kVA
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KR C2 sr
Condiciones climticas
Temperatura ambiente durante el servicio Temperatura ambiente en el caso de almacenamiento y transporte (sin acumuladores) Cambios de temperatura Clase de humedad segn EN 60204/4.4.4 Clase de altura (altura geodsica) segn DIN 40040
+10 C hasta +40 C (283 K hasta 313 K) -10 C hasta +60 C (263 K hasta 333 K)
mx. 1,1 K/min F N
Resistencia a las vibraciones
Resistencia a vibraciones segn: Resistencia a impactos segn:
ASTM D4728-91 EN 60068-2-27
KUKA Control Panel
Medidas (ancho x alto x prof.) Resolucin Display VGA Tamao del display VGA Peso
aprox. 33x26x8 cm3 640x480 puntos 8 pulgadas 1,4 kg
Longitudes de cables
La denominacin de los cables, las longitudes (estndar) y longitudes especiales deben consultarse en la siguiente tabla. Cable Red de alimentacin Cable de motor/datos Cable del KCP Cable de E/S de la mueca (opcin) Longitud estndar 3m 4m 10 m 4m Longitud especial 6/12 m 20 m 6/12 m
3.2

Alimentacin de tensin Entradas digitales Medidas 24 V DC 24 V DC sincronizadas, slo carga hmica 147 mm x 73 mm
Datos bsicos
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3. Datos tcnicos
3.3
Dimensiones
Unidad de control del robot
Fig. 3-1: Medidas 1 2 Angulo de fijacin Vista frontal Vista lateral 3 4 Vista de planta con estera de filtro Vista de planta
Fig. 3-2: Medidas ngulo de fijacin 1 2 Vista frontal Vista trasera
3.4
Carteles y placas caractersticas

Las siguientes placas caractersticas se encuentran en la carcasa.
Resumen
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KR C2 sr
Fig. 3-3: Carteles y placas caractersticas Las placas caractersticas pueden diferir de la representacin en la figura debido a las actualizaciones. Denominaciones
N de placa 1 2
Denominacin Observacin: antes de abrir la carcasa, quitar el conector a la red. Placa caracterstica
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4. Seguridades
4
4.1
4.1.1
Seguridades
Generalidades
Observaciones sobre responsabilidades
El aparato descrito en el presente manual de instrucciones es un robot industrial - en adelante denominado Sistema de robot" que consta de:

Robot Cables de unin Unidad de control del robot Unidad manual de programacin Unidad lineal (opcin) Posicionador (opcin) Mesa giratoria basculante (opcin) Armario suplementario (opcin)
El sistema del robot est fabricado de acuerdo con el estado de la tcnica y las reglas del arte reconocidas en materia de seguridad. A pesar de ello, es posible que, por un uso inadecuado y no permitido, surjan peligros para el sistema del robot u otros valores materiales. El sistema de robot debe ser utilizado slo en un estado idneo y para los fines previstos, respetando las seguridades y a sabiendas de los peligros que puedan emanar. La utilizacin debe realizarse bajo consideracin del presente manual de instrucciones de servicio y de la certificacin del fabricante del sistema de robot, que se adjunta en el suministro. Cualquier fallo que pueda afectar a la seguridad deber subsanarse de inmediato. Informacin sobre la seguridad Las indicaciones sobre seguridad no pueden utilizarse contra KUKA Robot Group. An cuando se hayan respetado todas las observaciones sobre seguridad, no puede garantizarse que el sistema del robot no ocasione lesiones o daos. Est prohibido efectuar modificaciones en el sistema del robot sin la autorizacin expresa del KUKA Robot Group. Se permite integrar componentes adicionales (herramientas, software, etc.) en el sistema del robot que no pertenecen al volumen de suministro del KUKA Robot Group. Si debido a la integracin de estos componentes se producen daos al sistema del robot u otros valores materiales, la responsabilidad es del usuario.
4.1.2
Representacin de observaciones
Los pasajes de textos marcados con este pictograma sirven a efectos de seguridad y deben ser tenidos en cuenta. Peligro! Esta observacin de advertencia significa que, si no se toman las debidas medidas de precaucin, se producirn daos materiales importantes, lesiones graves o incluso la muerte. Advertencia Esta observacin de advertencia significa que, si no se toman las debidas medidas de precaucin, pueden producirse daos materiales importantes, lesiones graves e incluso la muerte.
Seguridad
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Atencin! Esta observacin de advertencia significa que, si no se toman las debidas medidas de precaucin, pueden presentarse, daos materiales leves y lesiones leves. Observaciones Las observaciones sealizadas con este pictograma sirven para facilitar el trabajo o remiten a informacin posterior. Observacin que sirve para facilitar el trabajo o remite a informacin posterior. Observaciones de seguridad especficas Adicionalmente al captulo sobre seguridades, los manuales de servicio para el sistema del robot y las opciones contienen otras indicaciones de seguridad. Estos deben observarse!
4.1.3
Utilizacin del sistema del robot a los fines previstos

El sistema del robot est destinado a ser utilizado exclusivamente en los campos de aplicaciones principales indicados. Otras informaciones se encuentran en los Datos tcnicos de las instrucciones de servicio para el sistema del robot y las opciones. Todo uso distinto al indicado vale como uso no conforme al previsto y no permitido. El fabricante no asume ninguna responsabilidad por los daos que pudieran derivarse de ello. El riesgo lo lleva solamente el usuario. Al uso conforme a los fines previstos pertenece tambin la permanente observacin de las instrucciones de servicio de los componentes individuales, y, sobre todo, el cumplimiento de las prescripciones de mantenimiento.
Utilizacin errnea no amitida
Todas las utilizaciones que difieran del uso previsto se consideran usos no permitidos como, por ejemplo:

Transporte de personas o animales Utilizacin como auxiliar de ascencin Utilizacin fuera de los lmites de servicio permitidos Utilizacin en ambientes con peligro de explosin
4.1.4
Declaracin de conformidad de la CE y declaracin del fabricante

El integrador del sistema debe crear una declaracin de conformidad de acuerdo con la normativa de mquinas para toda la instalacin. La declaracin de conformidad es la base para la identificacin CE de la instalacin. El sistema del robot slo debe ser operado cumpliendo leyes, prescripciones y normas especficas del pas. El control del robot posee una certificacin CE de acuerdo con la normativa MFC y la normativa sobre instalaciones de baja tensin.
Declaracin de conformidad
Declaracin del fabricante
Para el sistema del robot se acompaa una declaracin del fabricante. En esta declaracin del fabricante se menciona que la puesta en servicio del sistema del robot no est permitida hasta tanto el sistema del robot cumpla con las reglementaciones de la normativa sobre construccin de mquinas.
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4. Seguridades
4.1.5
Descripcin del sistema del robot

El sistema del robot est formado por los siguientes componentes:

Robot Unidad de control del robot Unidad manual de programacin KCP Cables de unin Ejes adicionales, por ej. unidad lineal, mesa giratoria basculante, posicionador (opcin) Armario suplementario (opcin) Software Opciones, accesorios
Fig. 4-1: Ejemplo de un sistema de robot 1 2 3 Unidad lineal Robot Posicionador 4 5 6 Cables de unin Unidad de control del robot Unidad manual de programacin
4.1.6
Terminologa utilizada
Trmino Campo del eje Descripcin Zona en grados de un eje en el cual est permitido el movimiento del robot. El campo del eje debe definirse para cada eje controlado. El robot puede moverse dentro del campo de trabajo. El campo de trabajo resulta de cada uno de los campos de eje. El usuario de un sistema del robot puede ser el empresario, el patrn o una persona delegada responsable para la utilizacin del sistema del robot.
Campo de trabajo
Operador (Usuario)
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KR C2 sr
Trmino Carrera de frenado
Descripcin La carrera de frenado es el recorrido que el robot y los ejes adicionales opcionales ejecutan desde el disparo de la funcin de stop hasta la parada. La carrera de frenado forma parte de la zona de peligro. La zona de peligro la componen el campo de trabajo y las carreras de frenado. La unidad manual de programacin KCP (KUKA Control Panel) contiene todas las funciones necesarias para el manejo y la programacin del sistema del robot. El sistema del robot est compuesto de la unidad de control del robot y del robot as como las opciones (por ej. unidad lineal KUKA, mesa giratoria basculante, posicionador, armario suplementario). La zona de proteccin se encuentra fuera de la zona de peligro. En el caso de un STOP 0 los accionamientos son desconectados inmediatamente y se activan los frenos. El robot y los ejes adicionales (opcin) se detienen cercano a la trayectoria. En el caso de un STOP 1 el robot y los ejes adicionales (opcin) frenan posicionndose sobre la trayectoria. Transcurrido 1 s se desconectan los accionamientos y se activan los frenos. En el caso de un STOP 2 los accionamientos no son desconectados y no se activan los frenos. El robot y los ejes adicionales (opcin) se detienen por una rampa normal de frenado. Integradores del sistema son personas que integran el sistema del robot de forma segura en una lnea y lo ponen en servicio. Modo de servicio de test Manual Velocidad reducida (<= 250 mm/s) Modo de servicio de test Manual Velocidad alta (> 250 mm/s) Eje de movimiento que no forma parte del robot, pero comandado con la unidad de control del robot. Por ej. unidad lineal KUKA, mesa giratoria basculante, Posiflex
Zona de peligro KCP
Sistema del robot
Zona de proteccin STOP 0 (Frenado cercano a la trayectoria) STOP 1 (Frenado sobre la trayectoria) STOP 2 (Parada por rampa)
Integrador del sistema (Integrador de la instalacin) T1 T2 Eje adicional
4.2
Personal
Todas las personas que trabajan con el sistema del robot, deben haber ledo y entendido la documentacin con el captulo sobre seguridades del sistema del robot. El personal debe ser informado, antes de comenzar con los trabajos, sobre la calidad y el volumen de los mismos, as como tambin de las posibles fuentes de peligro. Tambin debe instruirse de nuevo, en caso de sucesos especiales o al haber realizado modificaciones tcnicas. Al personal pertenecen el integrador del sistema el cual integra el sistema del robot en la instalacin, y el usuario, el operario o el programador del sistema del robot.
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4. Seguridades
El montaje, reemplazo, ajuste, operacin, mantenimiento y reparacin slo deben ser realizados atendiendo las prescripciones del manual del componente correspondiente del sistema del robot, y por personal especialmente entrenado para ello. Usuario El usuario de un sistema de robot asume la responsabilidad de la utilizacin del robot. Debe encargarse de garantizar un servicio seguro desde el punto de vista tcnico y definir todas las medidas de seguridad para el personal. Se recomienda al usuario, en intervalos de tiempo que l mismo determine, controlar la forma de trabajo del personal en lo que se refiere al cumplimiento de las seguridades, bajo consideracin de los manuales de servicio del sistema del robot. Integrador del sistema El sistema de robot debe ser integrado por el integrador del sistema en la instalacin cumpliendo las seguridades requeridas. El integrador del sistema es responsable para las siguientes tareas:

Emplazamiento del sistema del robot Conexin del sistema del robot Colocacin de los dispositivos de seguridad necesarios Extensin de la declaracin de conformidad Colocacin del smbolo CE
Usuario
El usuario debe cumplir las siguientes condiciones:

El usuario debe haber ledo y entendido la documentacin con el captulo sobre seguridades del sistema de control del robot. El usuario debe haber sido entrenado para los trabajos a ejecutar. Trabajos en el sistema del robot slo deben ser realizados por personal cualificado. Estas son personas que de acuerdo a su formacin, conocimientos y esperiencia y en conocimiento de las normas vigentes, puedan valorar los trabajos a ejecutar y poder reconocer eventuales peligros.
Para una utilizacin ptima de nuestros productos, recomendamos a nuestros clientes un entrenamiento en el KUKA College. Informaciones sobre nuestros programas de entrenamiento se encuentran bajo www.kuka.com o directamente en nuestras sucursales. Ejemplo Las tareas a ejecutar por el personal pueden dividirse en la forma que muestra la siguiente tabla. Tareas a ejecutar Conectar/desconectar la unidad de control del robot Arrancar el programa Seleccionar el programa Seleccionar el modo de servicio Medir (Tool, Base) Ajustar el robot Operario Programador Integrador de sistema x x x x x x
x x x x
x x x x x x
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Tareas a ejecutar Configuracin Programacin Puesta en servicio Mantenimiento Reparaciones Puesta fuera de servicio Transporte
Operario
Programador x x
Integrador de sistema x x x x x x x
Trabajos en la parte elctrica y mecnica del sistema de robot slo deben ser ejecutados por personal tcnico especializado.
4.3
4.3.1
Dispositivos de seguridad en el sistema del robot

Resumen sobre los dispositivos de seguridad
Los siguientes dispositivos de seguridad se encuentran instalados en el sistema del robot:

Proteccin del operario Pulsador de PARADA DE EMERGENCIA Pulsador de hombre muerto Selector de modos de servicio Servicio en rgimen discontinuo Topes finales mecnicos Interruptores de software de fin de carrera Placas de identificacin en el sistema del robot Limitacin del campo del eje mecnica (opcin) Control del campo del eje (opcin) Dispositivo de liberacin (opcin) Acoplador KCP (opcin)
La funcin y la activacin de los dispositivos de seguridad electrnicos se controlan por medio de la lgica de seguridad ESC. Peligro! El sistema del robot, sin dispositivos de seguridad en condiciones de funcionamiento, puede ocasionar lesiones a personas o daos materiales. Si se han desmontado o desactivado dispositivos de seguridad, no se debe operar el sistema de robot.
4.3.2
Lgica de seguridad ESC

La lgica de seguridad ESC (Electronic Safety Circuit) es un sistema de seguridad bicanal soportado por procesador. Controla permanentemente todos los componentes relevantes de seguridad conectados. En caso de fallos o interrupciones del circuito de seguridad, desconecta la alimentacin de los accionamientos provocando con ello una parada del sistema del robot.
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4. Seguridades
De acuerdo con el modo de servicio en el cual se opera el sistema del robot, la lgica de seguridad ESC dispara otra reaccin de parada. La lgica de seguridad ESC controla las entradas siguientes:

Proteccin del operario PARADA DE EMERGENCIA local PARADA DE EMERGENCIA externa Pulsador de hombre muerto Accionamientos DESC. Accionamientos CON. Modos de servicio Entradas calificantes
4.3.3
Selector de modos de servicio

El sistema del robot puede ser utilizado en los siguientes modos de servicio:

Manual Velocidad reducida (T1) Manual Velocidad alta (T2) Automtico (AUT) Automtico Externo (AUT EXT)
El modo de servicio es elegido con el selector de modos de servicio que se encuentra en el KCP. El selector es activado con ayuda de una llave, que puede ser extrada. Cuando se ha extrado la llave, el selector queda bloqueado y el modo de servicio no puede ser modificado. Si durante el servicio se cambia el modo de servicio, los accionamientos son inmediatamente desconectados. El robot y los ejes adicionales (opcin) se detienen con un STOP 0.
Fig. 4-2: Selector de modos de servicio 1 2 3 4 T2 (Manual Velocidad alta) AUT (Automtico) AUT EXT (Automtico Externo) T1 (Manual Velocidad reducida)
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Modo de servicio
Utilizacin
Velocidades
Servicio con programa: Velocidad programada, mximo 250 mm/s
T1
Para servicio de test
Modo de servicio manual: Velocidad de desplazamiento manual, mximo 250 mm/s Servicio con programa: Velocidad programada Modo de servicio manual: Velocidad de desplazamiento manual, mximo 250 mm/s
T2
Para servicio de test
AUT
Para sistemas de robot sin unidad de control superior Slo posible con circuito de seguridad cerrado Para sistemas de robot con unidad de control superior, por ej. PLC Slo posible con circuito de seguridad cerrado
Servicio con programa: Velocidad programada Modo de servicio manual: No posible
Servicio con programa: Velocidad programada Modo de servicio manual: No posible
AUT EXT
4.3.4
Reacciones de stop
Las reacciones de stop en el sistema del robot se producen por efectos de operaciones o por reaccin de los controles y los mensajes de fallos. La siguiente tabla muestra reacciones de stop en funcin del modo de servicio seleccionado. STOP 0, STOP 1 y STOP 2 son definiciones de parada segn EN 60204. Causa Abrir la puerta de proteccin Pulsar PARADA DE EMERGENCIA Soltar pulsador de hombre muerto Soltar tecla de arranque Pulsar tecla "Accionamientos DESC." Pulsar la tecla STOP Cambio del modo de servicio T1, T2 AUT, AUT EXT Frenado sobre la trayectoria (STOP 1) Frenado sobre la trayectoria (STOP 1) -
Frenado cercano a la trayectoria (STOP 0) Frenado cercano a la trayectoria (STOP 0) Parada por rampa (STOP 2) Frenado cercano a la trayectoria (STOP 0) Parada por rampa (STOP 2) Frenado cercano a la trayectoria (STOP 0)
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4. Seguridades
Causa Fallo codificador (Unin DSE-RDW abierta) Validacin de marcha se desactiva Desconectar la unidad de control del robot Corte de tensin Reaccin por stop Parada por rampa (STOP 2) Frenado sobre la trayectoria (STOP 1) Accionamient os Accionamientos quedan conectados. Los accionamientos se desconectan por hardware tras 1 s de retardo. Los accionamientos se desconectan de inmediato. Frenado
T1, T2
AUT, AUT EXT Frenado de cortocircuito (STOP 0) Parada por rampa (STOP 2) Frenado de cortocircuito (STOP 0)
Software Rampa normal, utilizada en la aceleracin y en el frenado En este tiempo, la unidad de control frena el robot sobre la trayectoria con una rampa de stop. La unidad de control intenta, con la energa restante, efectuar un frenado sobre la trayectoria. Si la tensin no es suficiente, el robot abandona el trayecto programado. Parada por hardware de accionamiento. La energa existente en el circuito intermedio se utiliza para frenar.
Trayectoria Trayectoria mantenida de forma exacta. Trayectoria mantenida de forma exacta.
Frenos quedan abiertos. Los frenos se accionan transcurrido 1 s como muy tarde. Los frenos se accionan de inmediato.
Frenado cercano a la trayectoria (STOP 0)
Trayectoria mantenida de forma aproximada.
Frenado de cortocircuito (STOP 0)
Los accionamientos se desconectan de inmediato.
Los frenos se accionan de inmediato.
Se abandona la trayectoria.
4.3.5
Campos y zonas de trabajo, proteccin y de peligro

Los campos de trabajo se deben reducir a la medida mnima posible necesaria. Un campo de trabajo debe protegerse con dispositivos de seguridad. Los dispositivos de proteccin (por ej. puerta de proteccin) deben encontrarse en la zona de proteccin. Al disparo de un dispositivo de seguridad el robot y los ejes adicionales (opcin) frenan y se detienen en el campo de trabajo o en el rango de frenado. La zona de peligro la componen el campo de trabajo y las carreras de frenado del robot y de los ejes adicionales (opcin). Deben asegurarse por medio de vallados, para evitar peligros a personas o daos materiales.
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Fig. 4-3: Ejemplo campo del eje 1 1 2 Campo de trabajo Robot 3 4 Carrera de frenado Zona de proteccin
4.3.6
Proteccin del operario

La entrada de proteccin del operario sirve para el interbloqueo de dispositivos seccionadores de proteccin. A la entrada bicanal pueden conectarse dispositivos de proteccin tales como puertas de proteccin. Si a esta entrada no se conecta nada, no es posible el modo de servicio automtico. Para los modos de servicio Manual Velocidad reducida (T1) y Manual Velocidad alta (T2), la proteccin del operario no se encuentra activa. En caso de prdida de seal durante el modo de servicio automtico (por ej. puerta de proteccin fue abierta) los accionamientos se desconectan despus de 1 s y el robot y los ejes adicionales (opcin) se paran con un STOP 1. Cuando la seal se presenta nuevamente en la entrada (por ej. puerta fue cerrada), despus de confirmado un mensaje puede reanudarse con el modo de servicio automtico. La proteccin del operador debe estar implementada de forma tal que el rearme por medio de una confirmacin slo pueda efectuarse desde el exterior. La proteccin del operario puede conectarse a la interfaz perifrica de la unidad de control del robot.
4.3.7
Pulsador de PARADA DE EMERGENCIA

El pulsador de PARADA DE EMERGENCIA del sistema del robot se encuentra sobre el KCP. Cuando se acciona el pulsador de PARADA DE EMERGENCIA, en los modos de servicio Manual Velocidad reducida (T1) y Manual Alta velocidad (T2) los accionamientos se desconectan inmediatamente. El robot y los ejes adicionales (opcin) se detienen con un STOP 0. En los modos de servicio los accionamientos se desconectan despus de 1 s. El robot y los ejes adicionales (opcionales) se detienen con un STOP 1. El pul-
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4. Seguridades
sador de PARADA DE EMERGENCIA debe accionarse cuando exista algn peligro para personas o dispositivos. Para poder seguir con el modo de servicio, debe desenclavarse el pulsador de PARADA DE EMERGENCIA por medio de un giro y confirmar el mensaje de parada.
Fig. 4-4: Pulsador de PARADA DE EMERGENCIA en el KCP 1 Pulsador de PARADA DE EMERGENCIA
4.3.8
Pulsador de hombre muerto

En el KCP se encuentran instalados 3 pulsadores de hombre muerto. Los pulsadores de hombre muerto tienen 3 posiciones:

No pulsado Posicin intermedia Pulsado a fondo
En los modos de test Manual Velocidad reducidad (T1) y Manual Velocidad alta (T2), el robot slo puede ser desplazado cuando el pulsador de hombre muerto se encuentra en la posicin central. Al soltar o pulsar completamente (posicin de pnico) al pulsador de hombre muerto, los accionamientos son desconectados inmediatamente y el robot se para con STOP 0.
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Fig. 4-5: Pulsadores de hombre muerto en el KCP 1-3 Pulsador de hombre muerto
4.3.9
Conexin de un pulsador de hombre muerto externo

Un pulsador de hombre muerto externo es necesario cuando en la zona de peligro del sistema del robot se encuentran varias personas. El pulsador de hombre muerto externo puede conectarse a la interfaz perifrica de la unidad de control del robot. Un pulsador de hombre muerto externo no forma parte del volumen de suministro de KUKA Robot Group.
4.3.10
Modo tecleado
En los modos de servicio Manual Velocidad reducida (T1) y Manual Velocidad alta (T2) el robot slo puede ejecutar un programa en el modo tecleado. Es decir, deben mantenerse pulsados un pulsador de hombre muerto y la tecla de arranque para ejecutar un programa. Al soltar o pulsar completamente (posicin de pnico) el pulsador de hombre muerto, los accionamientos son desconectados inmediatamente y el robot y los ejes adicionales (opcin) se paran con un STOP 0. Soltar la tecla de arranque provoca una parada del robot con una categora STOP 2.
4.3.11
Topes mecnicos
Los rangos de movimiento de los ejes A1 hasta A3 y el eje de la mueca A5 del robot se encuentran limitados por medio de topes mecnicos con amortiguadores. En los ejes adicionales pueden encontrarse montados otros topes mecnicos.
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4. Seguridades
Peligro! Si un robot o un eje adicional choca contra un obstculo o bien un amortiguador en el tope mecnico o bien la limitacin del campo de trabajo, puede ocasionar daos al sistema del robot. Antes de la repuesta en marcha del sistema del robot es necesario una consulta con KUKA Robot Group (>>> 13 "Servicio KUKA" pgina 113). Debe reemplazarse inmediatamente el amortiguador afectado por uno nuevo. Si un robot (el eje adicional) choca contra un amortiguador con una velocidad mayor de 250 mm/s, debe cambiarse el robot (el eje adicional) o bien efectuarse una repuesta en marcha por KUKA Robot Group.
4.3.12
Finales de carrera software

Los campos de todos los ejes del robot se encuentran limitados por medio de lmites de carrera software ajustables. Estos lmites de carrera software sirven a efectos de proteccin de la mquina y deben ser ajustados de modo tal que el robot no pueda chocar contra los topes finales mecnicos. Los lmites de carrera software se ajustan durante la puesta en servicio de un sistema del robot. Informaciones adicionales se encuentran en los manuales de servicio y programacin del robot.
4.3.13
Resumen Modos de servicio y dispositivos de seguridad activos

La siguiente tabla muestra en cual de los modos de servicio los dispositivos de seguridad se encuentran activos. Dispositivos de seguridad Proteccin del operario Pulsador de PARADA DE EMERGENCIA Pulsador de hombre muerto Velocidad reducida en el servicio con programa Modo tecleado Finales de carrera software T1 Activo (STOP 0) Activo Activo Activo Activo T2 Activo (STOP 0) Activo Activo Activo AUT Activo Activo (STOP 1) Activo AUT EXT Activo Activo (STOP 1) Activo
4.3.14
Limitacin mecnica de la zona del eje (opcin)

La mayora de los robots pueden ser equipados, en los ejes principales A1 hasta A3, con limitaciones mecnicas de las zonas del eje. Los lmites desplazables de las zonas del eje limitan el campo de trabajo a un mnimo necesario. Con ello se aumenta la proteccin de personas y de la instalacin. Esta opcin puede equiparse posteriormente.
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KR C2 sr
4.3.15
Control de zona del eje (opcin)

La mayora de los robots pueden ser equipados, en los ejes principales A1 hasta A3, con controles bicanales de zona del eje. Con un control de zona del eje puede delimitarse y controlarse la zona de proteccin de ese eje. Con ello se aumenta la proteccin de personas y de la instalacin. Esta opcin puede equiparse posteriormente.
4.3.16
Dispositivo de liberacin (opcin)

El dispositivo de liberacin permite mover el robot mecnicamente en caso de accidente o avera. El dispositivo de liberacin puede utilizarse para los motores de accionamiento de los ejes principales, y en algunos casos dependiendo de la variante del robot, tambin para los accionamientos de la mueca. Slo se debe utilizar en situaciones excepcionales y casos de emergencia, por ej. para liberar personas. Si se utiliza un dispositivo de liberacin, luego se deben cambiar los motores afectados. Atencin! Durante el servicio, los motores alcanzan temperaturas que pueden causar quemaduras a la piel. Deben preveerse las medidas de proteccin adecuadas.
Descripcin
Procedimiento
1. Desconectar la unidad de control del robot y asegurarla contra una puesta en servicio no autorizada (p. ej. por medio de un candado). 2. Quitar la tapa protectora en el motor. 3. Posicionar el dispositivo de liberacin en el motor correspondiente y mover el eje en la direccin deseada. La direccin de movimiento se encuentra indicada sobre los motores por medio de flechas. Para ello deben vencerse la resistencia mecnica del freno del motor y, si es necesario, tambin las posibles cargas sobre los ejes. Advertencia Al desplazar un eje con la unidad de liberacin puede daarse el freno del motor. Pueden causarse daos a personal u objetos. Despus de utilizar un dispositivo de liberacin, luego se debe cambiar el motor afectado.
Informaciones adicionales se encuentran en el manual de servicio del robot.
4.3.17

El acoplador KCP permite acoplar y desacoplar el KCP estando la unidad de control del robot en marcha. Advertencia Si el KCP se encuentra desenchufado, la instalacin no se puede desconectar por el pulsador de PARADA DE EMERGENCIA del KCP. Para evitar lesiones y daos materiales, se debe conectar una PARADA DE EMERGENCIA externa en la interfaz perifrica. Informaciones adicionales se encuentran en el manual de servicio de la unidad de control del robot.
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4. Seguridades
4.3.18
Dispositivos de proteccin externos

A travs de la interfaz perifrica en la unidad de control del robot pueden conectarse dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA adicionales o concatenar la instalacin con unidades de control superiores (por ej. PLC). En caso de parada de emergencia, las seales de entrada y salida, as como las alimentaciones externas necesarias deben garantizar que el estado de la instalacin quede en condiciones de seguridad.
PARADA DE EMERGENCIA
Vallados de seguridad
Requerimientos a los vallados de seguridad son:

Vallados de seguridad deben soportar acciones previsibles de fuerzas provenientes del servicio y del entorno. Los vallados de seguridad no deben presentar ellos mismos ningn peligro. Deben respetarse las distancias mnimas a la zona de peligro.
Informaciones adicionales se encuentran en las correspondientes normas y prescripciones. Puertas de proteccin Requerimientos a las puertas de seguridad son:

La cantidad de puertas de seguridad en el vallado de proteccin debe limitarse a un mnimo. Todas las puertas de proteccin deben estar provistas de una proteccin del operario. La entrada al servicio automtico debe impedirse hasta tanto se hayan cerrado todas las puertas de proteccin. Para una proteccin adicional la puerta de proteccin puede ser bloqueada en el servicio automtico mediante un dispositivo mecnico de seguridad. Si durante el servicio automtico se abre una puerta de proteccin, debe disparar una funcin de PARADA DE EMERGENCIA. Si la puerta de proteccin se cierra, el robot no puede ser arrancado inmediatamente en modo de servicio automtico. Es necesario efectuar una validacin del mensaje en el panel de operacin.

Informaciones adicionales se encuentran en las correspondientes normas y prescripciones. Otros dispositivos de proteccin Otros dispositivos de proteccin deben ser integrados a la instalacin en concordancia con las correspondientes normas y prescripciones.
4.3.19
Placas de identificacin en el sistema del robot

Todas placas, observaciones, smbolos y marcas son partes relevantes de seguridad del sistema de robot. No deben ser quitadas o modificadas. Placas de identificacin en el sistema del robot son:

Placas caractersticas Indicaciones de advertencia Smbolos de seguridad Rtulos identificacin de cables Placas de tipificacin
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KR C2 sr
Otras informaciones se encuentran en los Datos tcnicos de las instrucciones de servicio para el sistema del robot.
4.4
4.4.1
Medidas de seguridad
Medidas generales de seguridad
El sistema de robot debe ser utilizado slo en un estado idneo y para los fines previstos y en conocimiento de las seguridades necesarias. En caso de realizar alguna accin indebida pueden provocarse daos personales o materiales. Tambin con unidad de control del robot desconectada y asegurada, pueden aparecer movimientos inesperados del sistema del robot. Por un montaje incorrecto (por ej. sobrecarga) o defectos mecnicos (por ej. freno defectuoso) el robot o los ejes adicionales pueden descender. Si se ha de trabajar con el sistema del robot desconectado, deben desplazarse el robot y los ejes adicionales a una posicin tal, que no puedan moverse por si mismos con o sin influencia de la carga montada. Si sto no fuese posible, deben asegurarse el robot y los ejes adicionales de forma adecuada. Peligro! El sistema del robot, sin dispositivos de seguridad en condiciones de funcionamiento, puede ocasionar lesiones a personas o daos materiales. Si se han desmontado o desactivado dispositivos de seguridad, no se debe operar el sistema de robot. Advertencia! Durante el servicio, los motores alcanzan temperaturas que pueden causar quemaduras a la piel. En lo posible debe tratarse de evitar contactos. En caso necesario, utilizar el equipamiento de seguridad adecuado.
KCP
Si el KCP no se encuentra conectado, se debe retirar de la instalacin, dado que en este caso la PARADA DE EMERGENCIA se encuentra fuera de funciones. Si varios KCPs se encuentran en una instalacin, se debe observar una asignacin inequvoca de los KCPs y de los pulsadores de parada de emergencia al sistema del robot correspondiente. Debe tenerse cuidado que en casos de emergencia no puedan existir equivocaciones.
Teclado externo, ratn externo
Slo durante trabajos de servicio (por ej. instalacin) se pueden conectar un teclado externo o/y un ratn externo. Con un teclado o/y un ratn conectado, una operacin segura de la instalacin ya no es posible. Si se encuentra conectado un teclado y/o un ratn, la instalacin no se puede operar. En la instalacin no debe hallarse ninguna persona. No se puede utilizar el KCP si se encuentra conectado un teclado externo y/o un ratn externo. Despus de terminar los trabajos de servicio, se deben quitar el teclado externo y/o el ratn externo.
Fallos
En caso de presentarse fallos en el sistema del robot deben efectuarse las siguientes tareas:

Desconecte la unidad de control del robot y asegrela contra una puesta en servicio indebida (por ejemplo con un candado). Avise del estado de fallo mediante un cartel con la indicacin correspondiente.
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4. Seguridades
Lleve un registro de los fallos ocurridos. Subsane el fallo y verifique el funcionamiento.
4.4.2
Robot
Transporte
Debe respetarse la posicin de transporte prescrita para el robot. El transporte debe realizarse de acuerdo con las indicaciones del manual de instrucciones de servicio para el robot. La unidad de control del robot debe ser transportada e instalada de forma vertical. Durante el transporte evitar vibraciones o golpes para que la unidad de control del robot no sufra daos. El transporte debe realizarse de acuerdo con las indicaciones del manual de instrucciones de servicio para la unidad de control del robot.
Unidad de control del robot
Eje adicional (opcional)
Debe respetarse la posicin de transporte prescrita para el eje adicional (por ej. unidad lineal KUKA, mesa giratoria basculante, posicionador). El transporte debe realizarse de acuerdo con las indicaciones del manual de instrucciones de servicio para el eje adicional.
4.4.3
Puesta en servicio
Los passwords para el acceso al experto y administrador en el KUKA System Software deben ser modificados antes de la puesta en servicio y comunicados slo a personal autorizado. Peligro! La unidad de control del robot se encuentra preconfigurada para el sistema de robot correspondiente. En caso de cables intercambiados el robot y los ejes adicionales (opcin) pueden recibir datos errneos y provocar por ello daos a personas u objetos. Si una cella de produccin se compone de varios robots, conectar siempre los cables de unin al robot y a la correspondiente unidad de control del robot. Atencin Cuando la temperatura interior del armario de la unidad de control del robot difiere demasiado de la temperatura ambiente, se puede formar agua de condensacin el cual podra causar daos en la parte elctrica. La unidad de control del robot recin debe ser puesta en servicio cuando la temperatura interior del armario se haya aproximado a la temperatura ambiente.
Test de funcionalidad
Durante el test de funcionalidad no deben encontrarse personas u objetos en la zona de peligro del robot. En un test de funcionalidad debe asegurarse lo siguiente:
El sistema del robot se encuentra montado e instalado. Sobre el sistema de robot no se encuentren cuerpos extraos, ni piezas sueltas o destrudas. Todos los dispositivos de seguridad y medidas de seguridad se encuentran completos y funcionando. Todas las conexiones elctricas son correctas. Las unidades perifricas estn correctamente conectadas. El ambiente exterior responde a los valores permitidos descritos en el manual de servicio.

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Ajustes
Debe asegurarse que la placa caracterstica en la unidad de control del robot contenga los mismos datos de mquina registrados en la declaracin del fabricante. Los datos de mquina de la placa caracterstica del robot y de los ejes adicionales (opcin) deben ser declarados en la puesta en servicio. Atencin Datos de mquina errneos pueden causar daos a objetos. Controlar si se encuentren cargados los datos de mquina correctos y, en caso necesario, cargar los datos de mquina correctos.
4.4.4
Proteccin contra virus y seguridad de red de comunicacin

El usuario del sistema del robot es responsable que el software est siempre asegurado con la proteccin contra virus ms actualizada. Si la unidad de control del robot se encuentra integrada en una red de comunicacin, que tiene comunicacin a su vez con la red de fbrica o al Internet, se recomienda proteger esta red del robot hacia el exterior por medio de un Firewall. Para una utilizacin ptima de nuestros productos, recomendamos a nuestros clientes efectuar regularmente una proteccin antivirus. Informaciones acerca de los Security Updates se encuentran bajo www.kuka.com.
4.4.5
Programacin
Medidas de seguridad necesarias en la programacin son:

Durante la programacin no debe encontrarse persona alguna en la zona de peligro del sistema del robot. Programas nuevos o modificados deben ser probados siempre primero en el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1). Si no se necesitan los accionamientos, stos deben ser desconectados para que el robot o los ejes adicionales (opcin) no puedan desplazarse por equivocacin. Los tiles, el robot o los ejes adicionales (opcin) no deben tocar nunca el vallado de seguridad o pasar por encima del mismo. Piezas, herramientas u otros objetos no deben ser apretados por el desplazamiento del sistema del robot, ni tampoco llevar a cortocircuitos, ni caerse.

Medidas de seguridad durante la programacin en la zona de peligro del sistema del robot son:
El robot y los ejes adicionales (opcin) slo deben ser desplazados con modo Manual Velocidad reducida (max. 250 mm/s). Con ello, las personas tienen tiempo suficiente para retirarse de los movimientos del sistema del robot que pudieran ocasionar peligro o detener el sistema del robot. Para que ninguna otra persona pueda mover el robot o los ejes adicionales (opcin), el KCP debe quedar al alcance del programador durante la programacin. Si varias personas se encuentran con tareas en la instalacin, cada una debe tener un pulsador de hombre muerto. Durante el desplazamiento del robot o de los ejes adicionales (opcin) debe haber, entre las personas, contacto visual constante y visibilidad sin obstculos hacia el sistema del robot.
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4. Seguridades
4.4.6
Simulacin
Programas de simulacin no corresponden exactamente con la realidad. Programas del robot creados con los programas de simulacin, deben probarse en la instalacin en modo de servicio Manual Velocidad reducida (SSTEP T1). En caso necesario, debe corregirse el programa correspondientemente.
4.4.7
Modo de servicio automtico

El servicio automtico slo es posible si se cumplen las siguientes medidas de seguridad:

Los dispositivos de seguridad previstos estn existentes y en condiciones de funcionamiento. En la instalacin no se encuentra ninguna persona. Se cumplen los procedimientos definidos para la ejecucin de los trabajos.
Cuando el robot o un eje adicional (opcin) se detiene sin motivo aparente, recin se debe acceder a la zona de peligro cuando se haya activado la funcin de PARADA DE EMERGENCIA.
4.4.8
Mantenimiento y reparaciones
El mantenimiento y las reparaciones tienen por misin asegurar que se mantenga el estado funcional o se restablezca en caso de avera. La reparacin comprende la deteccin de fallos y su subsanacin. Medidas de seguridad en tareas a efectuar en el sistema del robot son:
Efecte los trabajos fuera de la zona de peligro. Si se deben efectuar tareas dentro de la zona de peligro, el usuario debe implementar medidas de seguridad adicionales para garantizar la seguridad de la persona. Desconecte la unidad de control del robot y asegrela contra una puesta en servicio indebida (por ejemplo con un candado). Si se deben efectuar tareas con la unidad de control del robot conectada, el usuario debe ordenar medidas de seguridad adicionales para garantizar la seguridad de la persona. Si las tareas deben realizarse con unidad de control del robot conectada, estas slo deben efectuarse en el modo de servicio T1. Informe con un cartel de los trabajos que se estn llevando a cabo en la instalacin. Este cartel deber mantenerse tambin si se interrumpen temporalmente los trabajos. Los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA deben quedar activos. Si para realizar los trabajos de mantenimiento o de reparacin es necesario desactivar algn dispositivo de seguridad, la proteccin deber restablecerse de nuevo de inmediato.

Los componentes defectuosos deben reemplazarse por componentes nuevos con el mismo nmero de artculo o por componentes que KUKA Robot Group considere equivalentes. Los trabajos de limpieza y cuidado deben efectuarse de conformidad con la descripcin incluida en las instrucciones de servicio. Unidad de control del robot An con la unidad de control del robot desconectada, pueden encontrarse partes bajo tensin conectadas a la periferia del equipo. Por ello, las fuentes externas deben ser desconectadas o separadas cuando haya que efectuar trabajos en la unidad de control del robot.
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KR C2 sr
En tareas a efectuar en componentes en la unidad de control del robot deben respetarse las prescripciones sobre componentes sometidos a riesgos electroestticos. Una vez desconectada la unidad de control del robot, la KPS 600 (KUKA Power Supply), las KSD (KUKA Servo Drive) y los cables de interconexin del circuito intermedio todava pueden conducir durante un plazo de hasta 5 minutos, tensiones mayores de 50 V (hasta 600 V). Para evitar lesiones que pueden causar la muerte, durante ese lapso de tiempo no deben efectuarse tareas en el sistema del robot. Debe evitarse la penetracin de restos de suciedad (p. ej. viruta, agua, polvo) en el armario de la unidad de control del robot. Compensacin de peso Algunos tipos de robot se encuentran equipados con una compensacin de peso hidroneumtica, por muelle o cilindro de gas. Las compensaciones de peso hidroneumticas y con cilindro de gas son aparatos de presin y deben ser supervisadas. De acuerdo con la variante del robot los sistemas de compensacin del peso responden a la categoria II o III, grupo fluidos 2 de la directiva sobre equipos de presin. El usuario debe respetar las leyes especficas del pas, prescripciones y normas para aparatos de presin. Medidas de seguridad en tareas a efectuar en el sistema de compensacin de peso son:

Los grupos constructivos del robot soportados por el sistema de compensacin de peso deben ser asegurados. Trabajos en el sistema del robot slo deben ser realizados por personal cualificado.
Plazos de control y personal de control: Control antes de la puesta en servicio* Oficina de control admitida Oficina de control admitida Control interior ( 3 aos) Persona competente Oficina de control admitida Control de resistencia ( 10 aos) Persona competente Oficina de control admitida
Categora II III
*Control por KUKA Robot Group Materiales peligrosos Medidas de seguridad en el trato con materiales peligrosos son:

Evitar el contacto intenso, largo y repetitivo con la piel. Evitar en lo posible, aspirar neblinas o vapores de aceite. Disponer lo necesario para limpieza y cuidado de la piel.
Para una utilizacin segura de nuestros productos recomendamos a nuestros clientes requerir regularmente de los fabricantes de materiales peligrosos las hojas de datos de seguridad ms actualizados.
4.4.9
Cese de servicio, almacenamiento y eliminacin como residuo

El cese de servicio, el almacenamiento y la eliminacin como residuo slo debe efectuarse cumpliendo las leyes nacionales, prescripciones y normas especficas.
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4. Seguridades
4.5
Normas y prescripciones aplicadas

Nombre 73/23/CEE Definicin Directiva sobre bajas tensiones: Directiva del consejo del 19 de febrero 1973, relativa a la aproximacin de las legislaciones de los estados miembros sobre el material elctrico destinado a utilizarse con determinados lmites de tensin Directiva sobre compatibilidad electromagntica: Directiva del consejo del 3 de mayo 1989, relativa a la aproximacin de las legislaciones de los estados miembros sobre la compatibilidad electromagntica Directiva sobre equipos de presin: Directiva del Parlamento Europeo y del consejo del 29 de mayo 1997 relativa a la aproximacin de las legislaciones de los estados miembros sobre equipos de presin Directivas sobre mquinas: Directiva del Parlamento Europeo y del consejo del 22 de junio 1998 relativa a la aproximacin de prescripciones legales y administrativas de los estados miembros para mquinas Seguridad de mquinas: Equipos de PARADA DE EMERGENCIA, aspectos funcionales, principios generales de configuracin Seguridad de mquinas: Temperaturas de superficies de contacto; datos ergonmicos para la definicin de valores lmites de temperatura de superficies calientes Seguridad de mquinas: Principios generales de configuracin ergonomtrica; parte 1: Conceptos y principios generales Robots industriales: Seguridades Seguridad de mquinas: Componentes de seguridad de los sistemas de control; parte 1: Principios generales de configuracin Equipos de radiofrecuencia industrial, cientficos y mdicos (ISM): Perturbaciones, valores lmites y mtodos de medida 1997 Salida 1993
89/336/CEE
1993
97/23/CE
1997
98/37/CE
1998
EN 418
1993
EN 563
2000
EN 614-1
1995
EN 775 EN 954-1
EN 55011
2003
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KR C2 sr
Nombre EN 60204-1
Definicin Seguridad de mquinas: Equipamiento elctrico de mquinas; parte 1: Requerimientos generales Compatibilidad electromagntica (CEM): Parte 4-4: Procedimientos de control y medicin; Control de resistencia contra transiciones elctricas rpidas /rfagas Compatibilidad electromagntica (CEM): Parte 4-5: Procedimientos de control y medicin; Control de la resistencia contra tensiones parasitarias. Compatibilidad electromagntica (CEM): Parte 6-2: Normas bsicas especializadas; Resistencia contra perturbaciones en zonas industriales Compatibilidad electromagntica (CEM): Parte 6-4: Normas bsicas especializadas; Resistencia contra perturbaciones en zonas industriales Accionamientos elctricos de velocidad variable: Parte 3: CEM - Norma de producto incluyendo mtodos de ensayo especficos Robots industriales: Seguridades Seguridad de mquinas: Terminologa bsica, generalidades; parte 1: Terminologa bsica, metodologa Seguridad de mquinas: Terminologa bsica, generalidades; parte 2: Principios generales de configuracin
Salida 1998
EN 61000-4-4
2002
EN 61000-4-5
2001
EN 61000-6-2
2002
EN 61000-6-4
2002
EN 61800-3
2001
EN 10218-1 EN 12100-1
2006 2004
EN 12100-2
2004
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5. Planificacin
5
5.1
Planificacin
Resumen Planificacin
A continuacin se describe un resumen de las tareas de planificacin ms importantes. La planificacin exacta depender de la aplicacin, del tipo de robot, de los paquetes de tecnologa utilizados y de otras circunstancias especficas del cliente.
Por consiguiente, el resumen no pretende ser completo.
Unidad de control del robot Paso 1 2 3 4 Descripcin Condiciones de instalacin de la unidad de control del robot Condiciones para la conexin Conexin a la red Circuito de PARADA DE EMERGENCIA y dispositivo de seguridad Configurar interfaz X11 Configurar minitarjeta de E/S X12 Configurar E/S de la mueca X32 Equiparacin de potencial Planificacin acoplador KCP, opcional Informacin (>>> 5.2 "Condiciones de instalacin/montaje" pgina 57) (>>> 5.3 "Condiciones para la conexin" pgina 58) (>>> 5.4 "Conexin a la red de alimentacin" pgina 59) (>>> 5.5 "Circuito de PARADA DE EMERGENCIA y dispositivo protector" pgina 59) (>>> 5.6 "Configurar interfaz X11" pgina 61) (>>> 5.7 "Configurar minitarjeta de E/S X12" pgina 64) (>>> 5.8 "Configurar X32 E/S de la mueca" pgina 67) (>>> 5.9 "Equiparacin de potencial PE" pgina 67) (>>> 5.10 "Planificacin de acoplador KCP (opcional)" pgina 68)
5 6 7 8 9
5.2
Condiciones de instalacin/montaje
La unidad de control del robot puede ser montada en un rack de 19" Rack o como aparato individual. Si la unidad de control del robot se ha de montar en un rack de 19", la profundidad mnima debe ser de 800 mm. Ambos lados de la unidad de control del robot deben tener acceso al aire de refrigeracin. Distancia por cada lado 70 mm.
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KR C2 sr
Fig. 5-1: Posicin de montaje KR C2 sr Medidas
Fig. 5-2: Medidas 1 2 Vista frontal Vista de planta 3 4 Vista lateral Vista de planta con estera de filtro
5.3
Condiciones para la conexin

Tensin de alimentacin nominal segn DIN/IEC38 Tolerancia permitida de la tensin nominal Frecuencia de la red AC 230 V, monofsico 230 V +/- 10 % 49..0,61 Hz
Conexin a la red
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5. Planificacin
Potencia de entrada nominal Fusibles de la entrada de alimentacin Equiparacin de potencial
2,35 kVA 2x16 A inerte, carcter C Para los conductores de equiparacin de potencial y todos los cables de puesta a tierra, el punto de referencia es la carcasa.
Longitudes de cables
La denominacin de los cables, las longitudes (estndar) y longitudes especiales deben consultarse en la siguiente tabla. Cable Red de alimentacin Cable de motor/datos Cable del KCP Cable de E/S de la mueca (opcin) Longitud estndar 3m 4m 10 m 4m Longitud especial 6/12 m 20 m 6/12 m
5.4
Conexin a la red de alimentacin

La unidad de control de robot se conecta a la red de alimentacin por medio de un conector de red.
Descripcin
Fig. 5-3: Conexin a la red 1 2 3 Conexin de red a la unidad de control del robot Conexin enchufable a la unidad de control del robot Conector a la red
5.5
Circuito de PARADA DE EMERGENCIA y dispositivo protector

Los ejemplos siguientes muestran cmo el circuito de PARADA DE EMERGENCIA y el dispositivo protector del sistema del robot pueden conectarse con otros sistemas de robot o la periferia.
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KR C2 sr
Ejemplo
Fig. 5-4: Robot con periferia
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5. Planificacin
Ejemplo
Fig. 5-5: Robot con periferia y alimentacin de tensin externa
5.6
Configurar interfaz X11

A travs de la interfaz X11 pueden conectarse dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA o concatenar la instalacin con unidades de control superiores (p. ej. PLC). Interconectar la interfaz X11 teniendo en cuenta los puntos siguientes:

Descripcin
Interconexin
Concepto de la instalacin Concepto en materia de seguridad
Para ms informacin acerca de la integracin en unidades de control superiores, consltense las instrucciones de manejo y programacin de integradores de sistemas, captulo "Diagramas de seales externas automticas".
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KR C2 sr
Fig. 5-6 Seal +24 V ESC no tamponado 0 V ESC no tamponado 24 V externo 0 V externo Pin 19 37 Descripcin ESC Alimentacin de corriente mx. 1,3 A Observacin -
33 / 34 15 / 16
En caso de faltar alimentacin de tensin externa, debe puentearse a 24 V/0 V interno.
En el caso de instalaciones concatenadas, recomendamos una alimentacin de tensin externa.
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5. Planificacin
Seal Salida de test A (Seal de test)
Pin 1 3 5
Descripcin Pone a disposicin la tensin para cada entrada individual de la interfaz para el canal A.
Observacin Ejemplo de una conexin: bloqueo de la puerta de proteccin es conectado bajo canal A a Pin 3 (TA_A) y Pin 24. Ejemplo de una conexin: el bloqueo de la puerta de seguridad se conecta, en el canal B, al pin 4 (TA_B) y pin 25. Los contactos estn cerrados en estado no activado.
Salida de test B (Seal de test)
12 2 4 6
Pone a disposicin la tensin para cada entrada individual de la interfaz para el canal B.
PARADA DE EMERGENCIA local canal A PARADA DE EMERGENCIA local canal B PARADA DE EMERGENCIA externa canal A PARADA DE EMERGENCIA externa canal B Dispositivo de proteccin canal A Dispositivo de proteccin canal B Motor contactor monitor Grupos de modos de servicio Automtico Grupos de modo de servicio Test E2S canal A E2S canal B
13 8 / 27
9 / 28
Salida, contactos libres de potencial de la PARADA DE EMERGENCIA interna, max. 24 V.
20
PARADA DE EMERGENCIA, entrada bicanal, max 24 V.
21
24 25 29 / 10
Para la conexin bicanal de un bloqueo de puerta de seguridad, max. 24 V. Contactos libres de potencial sealizan "Accionamientos CON.", mx. 0,15 V con 24 V. Contactos libres de potencial sealizan el modo de servicio.
Slo tiene efecto en los modos de servicio AUTOMTICO. Est cerrado cuando el contactor "Accionamientos CON." est activado. -
11 / 30
7 / 26 22 23 Cerradura E2 entrada bicanal, max 24 V. La entrada se encuentra en 0 con contacto de la cerradura en desactivado. Si la cerradura E2 no es utilizada, debe puentearse Pin 22 con salida de Test 3 y Pin 23 con salida de Test 4. Si estas entradas no son utilizadas, debe puentearse el pin 31 con salida de test 12 y el pin 32 con salida de test 13. Si no existen otros participantes del circuito ESC, se deben puentear los pins siguientes:

Entrada calificante canal A Entrada calificante canal B ESC IN canal A ESC IN canal B ESC OUT canal A ESC OUT canal B
31 32 35 17 36 18
Libre. La seal 0 causa en todos los modos de servicio una PARADA de la categora 0. --
Pin 35 / 36 Pin 17 / 18
E/S
Las E/S se pueden configurar con los componentes siguientes:

DeviceNet (Master) a travs de MFC
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KR C2 sr
Tarjetas de bus de campo opcionales

Interbus Profibus DeviceNet

Profinet Interfaces especficas del cliente
5.7
Configurar minitarjeta de E/S X12
Fig. 5-7: KR C2 sr X12
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5. Planificacin
Alimentacin interna
En caso de una alimentacin de tensin interna se deben conectar los siguientes puentes:
Fig. 5-8: X12 Puentar con alimentacin de tensin interna
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KR C2 sr
Ejemplo de conexin
Fig. 5-9: Interconexin KR C2 sr X12
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5. Planificacin
5.8
Configurar X32 E/S de la mueca
Fig. 5-10
5.9
Equiparacin de potencial PE
Por lo menos se debe utilizar un cable de 4 mm2 para la equiparacin de potencial entre el robot y la unidad de control del robot.
Descripcin
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KR C2 sr
Fig. 5-11: Potenzialausgleich zwischen Roboter und Robotersteuerung 1 Perno M5 de equiparacin de potencial al robot Equiparacin de potencial seccin mn. 4 mm 2 3 Perno M5 de conexin de puesta a tierra de la unidad de control del robot Conexin de la equiparacin de potencial en el robot
5.10
Planificacin de acoplador KCP (opcional)

Si la unidad de control del robot se controla con un KCP enchufable/desenchufable, se deben visualizar las siguientes variables del sistema:

Visualizacin
$T1 (modo de servicio T1) $T2 (modo de servicio T2) $EXT (modo de servicio Externo) $AUT (modo de servicio Automtico) $ALARM_STOP $PRO_ACT (programa activo)
La visualizacin se puede configurar por medio de las E/S o de un PLC. Las variables del sistema se pueden proyectar en el archivo: STEU/$MACHINE.DAT. Advertencia! Si el KCP se encuentra desenchufado, la instalacin no se puede desconectar por el pulsador de PARADA DE EMERGENCIA del KCP. Para evitar lesiones y daos materiales, se debe conectar una PARADA DE EMERGENCIA externa en la interfaz X11.
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6. Transporte
6
6.1
Transporte
Transporte de la unidad de control del robot

Condiciones previas
Carcasa de la unidad de control del robot cerrada En la unidad de control del robot no deben encontrarse cables conectados. La unidad de control del robot debe ser transportada en posicin horizontal. Transportar la unidad de control del robot con una carro elevador o una carretilla elevadora de horquilla. Para ello, la unidad de control del robot debe encontrarse sobre un palet.
Procedimiento
Fig. 6-1: Transporte con carretilla elevadora de horquilla
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KR C2 sr
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7. Puesta en servicio
7
7.1
Puesta en servicio
Resumen Puesta en servicio
A continuacin se detalla un resumen de los pasos ms importantes de la puesta en servicio. La ejecucin exacta depender de la aplicacin, del tipo de robot, de los paquetes de tecnologa utilizados y de otras circunstancias especficas del cliente. Este resumen hace referencia a la puesta en servicio del sistema de robot. No es objeto de la presente documentacin la descripcin de la puesta en servicio del total de la instalacin.
Por consiguiente, el resumen no pretende ser completo.
Robots Paso 1 2 Descripcin Efectuar un control visual del robot Emplazar el robot Informacin En las instrucciones de servicio del robot, captulo "Puesta en servicio", puede consultarse informacin ms detallada al respecto.
Parte elctrica Paso 3 4 5 6 7 8 Descripcin Efectuar un control visual de la unidad de control robot Emplazar la unidad de control del robot Conectar los cables de unin Conectar el KCP Establecer la equiparacin de potencial entre el robot y la unidad de control del robot Conectar la unidad de control del robot a la red Informacin (>>> 7.2 "Emplazar la unidad de control del robot" pgina 72) (>>> 7.3 "Conectar los cables de unin" pgina 72) (>>> 7.4 "Conectar KCP" pgina 73) (>>> 7.5 "Conectar equiparacin de potencial PE" pgina 73) (>>> 7.6 "Conectar la unidad de control del robot a la red" pgina 73) (>>> 5.6 "Configurar interfaz X11" pgina 61)
Configurar y conectar la interfaz X11 Nota: Cuando se haya conectado la interfaz X11, el robot no se puede desplazar manualmente. Configurar y conectar interfaz X12 Mini E/S Configurar y conectar interfaz X32 mueca E/S
10 11
(>>> 5.7 "Configurar minitarjeta de E/S X12" pgina 64) (>>> 7.9 "Configurar y enchufar el conector X32 E/S de la mueca" pgina 73) En las instrucciones de servicio del robot, captulo "Descripcin de la instalacin elctrica (robot)", puede consultarse informacin ms detallada al respecto. (>>> 7.10 "Conectar la unidad de control del robot" pgina 74)
12
Conectar la unidad de control del robot
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KR C2 sr
Paso 13
Descripcin Comprobar los dispositivos de seguridad
14
Configurar entradas y salidas entre la unidad de control del robot y la periferia.
Informacin En las instrucciones de servicio de la unidad de control del robot, captulo "Seguridad", puede consultarse informacin ms detallada al respecto. En la documentacin del bus de campo puede consultarse informacin detallada al respecto.
software Paso 15 16 17 18 19 20 Descripcin Controlar los datos de la mquina Montar el til. Comprobar los lmites de carrera de software y, si es necesario, adaptarlos Medir la herramienta Con herramienta fija: Medir el TCP externo Introducir datos de carga Medir la base (opcional) Con herramienta fija: Medir la herramienta (opcional) Si un robot debe estar controlado por un ordenador principal o un PLC: configurar la interfaz de Automtico externo. Informacin En las instrucciones de manejo y programacin puede consultarse informacin detallada al respecto.
21
En las instrucciones de manejo y programacin para los integradores de sistemas puede consultarse informacin detallada al respecto.
Los nombres de texto largo de las entradas y salidas, los flags, etc. se pueden guardar en un archivo de texto y volverse a leer cuando se ejecute una instalacin nueva. De esta forma, no es necesario introducir de nuevo manualmente los textos largos en cada robot. Asimismo, tambin se pueden actualizar los nombres de texto largo en los programas del usuario.
7.2
Emplazar la unidad de control del robot

1. Colocar la unidad de control del robot en posicin horizontal. Respetar las distancias mnimas con las paredes, otras unidades de control, etc. (>>> 5.2 "Condiciones de instalacin/montaje" pgina 57) 2. Controlar que la unidad de control del robot no presenta daos de transporte. 3. Controlar el asiento correcto de los elementos. 4. Si es necesario, volver a fijar las tarjetas sueltas.
Procedimiento
7.3
Conectar los cables de unin

El sistema del robot se entrega con un juego de cables y consta del siguiente equipamiento bsico:

Resumen
Cable de motor/datos Cable de E/S de la mueca (opcin) Para aplicaciones adiconales pueden entregarse los siguientes cables: Cables perifricos
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7. Puesta en servicio
Peligro! La unidad de control del robot se encuentra preconfigurada para el sistema de robot correspondiente. En caso de cables intercambiados el robot y los ejes adicionales (opcin) pueden recibir datos errneos y provocar por ello daos a personas u objetos. Si una cella de produccin se compone de varios robots, conectar siempre los cables de unin al robot y a la correspondiente unidad de control del robot. Procedimiento 1. Colocar el cable de motor/datos de la unidad de control del robot X20 hasta la caja de conexiones del robot y enchufar el conector CN22. 2. Colocar el cable de E/S de la mueca de la unidad de control del robot X32 hasta la caja de conexiones del robot y enchufar el conector CN20 (opcin). 3. Conectar los cables perifricos.
7.4
Conectar KCP
Procedimiento
Conectar el KCP en la X19 de la unidad de control del robot.
7.5
Conectar equiparacin de potencial PE

1. Se debe colocar y conectar del lado de la instalacin un cable de 4 mm2 para la equiparacin de potencial entre el robot y la unidad de control del robot. (>>> 5.9 "Equiparacin de potencial PE" pgina 67) Colocar la equiparacin de potencial de robot a la unidad de control del robot en el recorrido mas corto. 2. Colocar la unidad de control del robot a tierra del lado de la instalacin. 3. Realizar una comprobacin de la puesta a tierra del sistema del robot completo segn DIN EN 60204-1.
Procedimiento
7.6
Conectar la unidad de control del robot a la red

Procedimiento
Conectar la unidad de control del robot a la red por medio del conector de red X1. (>>> 5.4 "Conexin a la red de alimentacin" pgina 59)
7.7
Configurar y conectar interfaz X11

1. Configurar conector X11 segn el diseo de la instalacin y de la seguridad. (>>> 5.6 "Configurar interfaz X11" pgina 61) 2. Conectar el conector de interfaz X11 a la unidad de control del robot.
Procedimiento
7.8
Configurar y enchufar el conector X12 Mini E/S

1. Configurar conector X12 segn el diseo de la instalacin y de la seguridad. (>>> 5.7 "Configurar minitarjeta de E/S X12" pgina 64) 2. Conectar el conector de interfaz X12 a la unidad de control del robot.
Procedimiento
7.9
Configurar y enchufar el conector X32 E/S de la mueca

1. Configurar conector X32 segn el diseo de la instalacin y de la seguridad. (>>> 5.8 "Configurar X32 E/S de la mueca" pgina 67) 2. Conectar el conector de interfaz X32 a la unidad de control del robot.
Procedimiento
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7.10
Conectar la unidad de control del robot

Condiciones previas
El robot se encuentra instalado segn las instrucciones de servicio. Carcasa de la unidad de control del robot cerrada Todas las conexiones elctricas son correctas y la energa se encuentra dentro de los lmites indicados. No deben encontrarse personas u objetos en la zona de peligro del robot. Todos los dispositivos de seguridad y medidas de seguridad se encuentran completos y funcionando. La temperatura en el interior del armario de la unidad de control debe haberse adaptado a la temperatura ambiente.
Procedimiento
1. Desbloquear el pulsador de PARADA DE EMERGENCIA en el KCP y en la unidad de control del robot. 2. Conectar el interruptor principal. El PC de control arranca el sistema operativo y el software del sistema. Para ms informacin del manejo del robot a travs del KCP, consltense las instrucciones de servicio y programacin del KUKA System Software (KSS).
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8. Operacin
8
8.1
Operacin
Elementos de visualizacin y operacin del acoplador KCP (opcional)
Resumen
Fig. 8-1: LED y tecla de solicitud del acoplador KCP 1 2 3 LED de fallo (rojo), acoplador KCP LED de solicitud (verde) Tecla de solicitud
8.1.1
Acoplar KCP
1. Pulsar tecla de solicitud durante 1 segundo como mnimo. El LED de solicitud parpadea. El KCP se desconecta (el display se apaga). Atencin El KCP no debe desenchufarse sin pulsar la tecla de solicitud. Si se desenchufa el KCP sin haber pulsado la tecla de solicitud, se accionar una PARADA DE EMERGENCIA. 2. Desenchufar el KCP en el plazo de 60 segundos. Atencin El KCP con PARADA DE EMERGENCIA est desactivado para un tiempo de solicitud de 60 segundos. La PARADA DE EMERGENCIA del KCP no est activado durante este tiempo. 3. El KCP se debe retirar de la instalacin. Atencin El KCP se debe retirar de la instalacin si no est conectada. La tecla de PARADA DE EMERGENCIA en este caso no est en condiciones de funcionamiento.
Procedimiento
8.1.2
Acoplar KCP
Condiciones previas Procedimiento
Se utilizan las mismas variantes de KCP que para desacoplar el KCP.
1. Ajustar el modo de servicio del KCP al modo de servicio de la unidad de control del robot. (la visualizacin del modo de servicio depende de la aplicacin (>>> 5.10 "Planificacin de acoplador KCP (opcional)" pgina 68))
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Si el KCP se enchufa con el modo de servicio errneo, la unidad de control del robot cambia al modo de servicio del KCP. 2. Acoplar el KCP a la unidad de control del robot El LED de solicitud parpadea rpidamente. Si el acoplamiento est desconectado, el LED de solicitud parpadea y el display del KCP muestra la superficie de operacin. La unidad de control del robot se puede volver a controlar con el KCP.
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9. Mantenimiento
9
9.1
Mantenimiento
Mantenimiento KR C2 sr
Resumen
Fig. 9-1: Puntos de mantenimiento 1 2 3 Tabla de mantenimiento Filtro de fieltro Batera memory backup Accumuladores 4 5 6 Seccin de potencia del ventilador Ventilador PC de control Batera de la tarjeta principal
La tabla ofrece un resumen de los ciclos de mantenimiento a efectuar en esta unidad de control del robot. Pos. 1 Ciclo de mantenimiento de acuerdo con las condiciones de instalacin y grado de suciedad. Control visual: reemplazar con la modificacin de color del fieltro del filtro 2 aos
Tarea Reemplazar el filtro de fieltro (>>> 9.2 "Cambiar el filtro de fieltro" pgina 78) Reemplazar la Memory Backup Batterie (>>> 10.5 "Cambiar la batera del Memory Backup" pgina 84) Reemplazar los acumuladores (>>> 10.4 "Reemplazar los acumuladores" pgina 83)
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con el correspondiente mensaje de fallo
2 aos
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Pos. 4
Ciclo de mantenimiento 5 aos (con un servicio a 3 turnos)
5 aos (con un servicio a 3 turnos)
5 aos
Tarea Reemplazar seccin de potencia del ventilador (>>> 10.7 "Cambiar el ventilador de la seccin de potencia" pgina 85) Remplazar ventilador del PC de control (>>> 10.8 "Cambiar el ventilador del PC de control" pgina 86) Reemplazar la batera del mainboard (>>> 10.6 "Cambiar la batera del Mainboard" pgina 85)
9.2
Cambiar el filtro de fieltro

1. Quitar los tornillos del soporte del filtro. 2. Quitar el soporte del filtro y colocar uno nuevo. 3. Fijar el soporte del filtro con los tornillos.
Procedimiento
Fig. 9-2: Filtro de fieltro 1 2 Patillas de introduccin del soporte del filtro Filtro de fieltro 3 Tornillos del soporte del filtro
9.3
Limpiar carcasa

Condiciones previas
La unidad de control del robot debe estar desconectada y asegurada contra una reconexin indebida. Alimentacin de la red desenchufada. Trabajar respetando las normativas de compatibilidad electromagntica. Descargar los circuitos intermedios. En los trabajos de limpieza deben considerarse las prescripciones de los fabricantes de los medios de limpieza.
Reglas de trabajo
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9. Mantenimiento
Debe evitarse la entrada de los medios y lquidos de limpieza a partes y componentes elctricos. Para la limpieza, no utilizar aire comprimido.
Procedimiento
1. Aflojar los depsitos de polvo y aspirarlos. 2. Limpiar la unidad de control del robot con un trapo impregnado con un detergente suave. 3. Limpiar los cables, elementos de material sinttico y tuberas flexibles con detergentes sin disolventes. 4. Los carteles e indicaciones daadas o ilegibles deben cambiarse; y los que faltan, deben reponerse.
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10. Reparaciones
10
10.1
Reparaciones
Conector de puentes X11 para el servicio
El conector de puentes X11 para el servicio es un listn SUB-D de 37 polos con contactos hembra. Atencin Utilizar el conector con los puentes slo para la puesta en servicio o bsqueda de fallos. Cuando se utiliza el conector de puentes, los componentes de seguridad conectados carecen de funcin.
Fig. 10-1: Conector de puente KR C2 sr
10.2
Abrir la tapa de la carcasa

Condiciones previas
La unidad de control del robot debe estar desconectada y asegurada contra una reconexin indebida. Alimentacin de la red desenchufada. Trabajar respetando las normativas de compatibilidad electromagntica. Descargar los circuitos intermedios.
Procedimiento
1. Quitar los tornillos de fijacin de la tapa de la carcasa.

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2. Retirar la tapa de la carcasa.
Fig. 10-2: Abrir la tapa de la carcasa 1 Fijacin de la tapa de la carcasa con tornillos
10.3
Desmontar el PC de control

Condiciones previas
Procedimiento
1. Abrir la tapa de la carcasa. 2. Quitar los tornillos de fijacin del PC de control, las manijas de transporte y la pared lateral superior trasera
Fig. 10-3: Tornillos de fijacin del PC de control A B Vista frontal Vista lateral C 1 Vista trasera Tornillos de fijacin del PC de control
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10. Reparaciones
3. Desenchufar los conectores al interruptor principal. 4. Desenchufar los cables de unin a la seccin de potencia.
Fig. 10-4: Desenchufar los cables de unin 2 Cables de unin a la seccin de potencia
5. Levantar un poco el PC de control y extraerlo empujando hacia atrs.
10.4
Reemplazar los acumuladores

Condiciones previas
Procedimiento
1. Abrir la tapa de la carcasa. (>>> 10.2 "Abrir la tapa de la carcasa" pgina 81) 2. Desenchufar los cables de conexin del acumulador. Deben cambiarse siempre los dos bloques de acumuladores. 3. Quitar los tornillos y levantar el soporte de los acumuladores. 4. Extraer ambos bloques de acumuladores. 5. Colocar nuevos bloques de acumuladores. 6. Colocar el soporte de los acumuladores y fijarlo con los tornillos. 7. Enchufar los cables de conexin del acumulador. 8. Cerrar la tapa de la carcasa
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Fig. 10-5: Cambiar el acumulador 1 Tornillos para el soporte del acumulador 2 Conexiones del acumulador
Observaciones respecto al almacenamiento
Con almacenamientos prolongados, los acumuladores deben cargarse cada 6 meses, para que no se daen por autodescarga.
10.5
Cambiar la batera del Memory Backup

Condiciones previas
Procedimiento
1. Desmontar el filtro de fieltro. (>>> 9.2 "Cambiar el filtro de fieltro" pgina 78) 2. Quitar el tornillo de fijacin de la batera. 3. Extraer el soporte de la batera. 4. Quitar el enchufe de la batera. 5. Colocar una nueva batera en el soporte y conectar el enchufe. 6. Montar el soporte de la batera y apretar el tornilo.
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10. Reparaciones
Fig. 10-6: Reemplazar la batera del Memory Backup 1 2 Tornillo del soporte de la batera Enchufe de la batera 3 Soporte de la batera
10.6
Cambiar la batera del Mainboard

El cambio de la batera del mainboard del PC de control slo est permitido efectuarlo por personal autorizado del mantenimiento y tras consulta con el servicio tcnico de KUKA.
10.7
Cambiar el ventilador de la seccin de potencia

Condiciones previas
Procedimiento
1. Desmontar la pared lateral con los ventiladores. 2. Desconectar los ventiladores 3. Anotar la posicin de montaje (sentido de giro) del ventilador. 4. Desmontar el ventilador de la pared lateral. 5. Montar el nuevo ventilador Prestar atencin a la posicin de montaje (sentido de giro). 6. Enchufar el ventilador y reemplazar las bridas prensacables quitadas. 7. Fijar la pared lateral.
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Fig. 10-7: Reemplazar el ventilador de la seccin de potencia 1 2 Enchufe del ventilador Tornillos de fijacin del ventilador 3 Pared lateral
10.8
Cambiar el ventilador del PC de control

Condiciones previas
Procedimiento
1. Abrir la tapa de la carcasa. (>>> 10.2 "Abrir la tapa de la carcasa" pgina 81) 2. Desconectar los ventiladores 3. Quitar los tornillos de fijacin del ventilador. 4. Anotar la posicin de montaje (sentido de giro) del ventilador. 5. Montar el nuevo ventilador Prestar atencin a la posicin de montaje (sentido de giro). 6. Enchufar el ventilador y reemplazar las bridas prensacables quitadas. 7. Cerrar la tapa de la carcasa
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10. Reparaciones
Fig. 10-8: Cambiar el ventilador del PC de control 1 2 Brida sujetacables Tornillos de fijacin del ventilador 3 Enchufe del ventilador
10.9
Desmontar el paquete Riser

Condiciones previas
Procedimiento
1. Abrir la tapa de la carcasa. (>>> 10.2 "Abrir la tapa de la carcasa" pgina 81) 2. Quitar los tornillos de fijacin del paquete Riser. 3. Desenchufar todos los cables de unin al paquete Riser. 4. Extraer el paquete Riser.
Fig. 10-9: Desmontar el paquete Riser 1 Trnillos de fijacin del paquete Riser. 2 Paquete Riser
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10.10
Cambiar el disco duro

Condiciones previas
Procedimiento
1. Abrir la tapa de la carcasa. (>>> 10.2 "Abrir la tapa de la carcasa" pgina 81) 2. Desenchufar los cables de interfaz y de la alimentacin de tensin. 3. Quitar los tornillos del soporte del disco duro. 4. Extraer el soporte del disco duro y quitar los tornillos de la fijacin del disco duro. 5. Configurar el nuevo disco duro como "Master". Informaciones adicionales al tema consultar con la documentacin del fabricante. 6. Fijar el nuevo disco duro sobre el soporte. 7. Atornillar el soporte con el disco duro a la carcasa. 8. Enchufar los cables de interfaz y de la alimentacin de tensin. 9. Cerrar la tapa de la carcasa
Fig. 10-10: Desmontar el disco duro 1 2 Tornillos del soporte del disco duro Tornillos de la fijacin del disco duro 3 Soporte del disco duro
10.11
Cambiar mdulos de memoria DIMM

Condiciones previas
Procedimiento
1. Abrir la tapa de la carcasa. (>>> 10.2 "Abrir la tapa de la carcasa" pgina 81) 2. Desmontar el disco duro. (>>> 10.10 "Cambiar el disco duro" pgina 88)
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10. Reparaciones
3. Abrir con el pulgar con mucho cuidado las patillas laterales en direccin de la flecha. El mdulo de memoria DIMM es desbloqueado y levantado del zcalo. 4. Apretar un nuevo mdulo de memoria DIMM en la ranura del zcalo DIMM, hasta que enganche. Los mdulos de memoria DIMM tienen en la superficie inferior dos hendiduras dispuestas de forma asimtrica que deben coincidir con la codificacin del zcalo DIMM.
Fig. 10-11: Cambiar el mdulo de memoria DIMM 1 2 Patillas laterales Hendiduras dispuestas de forma asimtrica 3 Zcalo del mdulo de memoria DIMM
10.12
Reemplazar tarjeta KVGA

Condiciones previas
Procedimiento
1. Abrir la tapa de la carcasa. (>>> 10.2 "Abrir la tapa de la carcasa" pgina 81) 2. Desmontar el paquete Riser. (>>> 10.9 "Desmontar el paquete Riser" pgina 87) 3. Soltar la placa de fijacin de la tarjeta KVGA y extraerla del puesto de enchufe. 4. Controlar la nueva tarjeta si presenta daos mecnicos visibles, colocarla en el puesto de enchufe y fijarla con los tornillos. 5. Montar el paquete Riser. 6. Cerrar la tapa de la carcasa
10.13
Desmontar/montar mdulo SAI

Condiciones previas
La unidad de control del robot debe estar desconectada y asegurada contra una reconexin indebida. Alimentacin de la red desenchufada.
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Trabajar respetando las normativas de compatibilidad electromagntica. Descargar los circuitos intermedios.
Procedimiento
1. Abrir la tapa de la carcasa. (>>> 10.2 "Abrir la tapa de la carcasa" pgina 81) 2. Desmontar el PC de control. (>>> 10.3 "Desmontar el PC de control" pgina 82) 3. Quitar los tornillos (2) de las conexiones de cables. 4. Desenchufar todas las conexiones del mdulo SAI. 5. Quitar los tornillos (1) de la fijacin del mdulo SAI. 6. Recoger el mdulo SAI. 7. Colocar el nuevo mdulo SAI. 8. Atornillar el mdulo SAI. 9. Atornillar las conexiones de cables. 10. Enchufar todas las conexiones del mdulo SAI. 11. Montar el PC de control. 12. Cerrar la tapa de la carcasa
Fig. 10-12: Desmontar / montar mdulo SAI
10.14
Cambiar la tarjeta MFC3-Tech

Condiciones previas
Procedimiento
1. Abrir la tapa de la carcasa. (>>> 10.2 "Abrir la tapa de la carcasa" pgina 81) 2. Desmontar el paquete Riser. (>>> 10.9 "Desmontar el paquete Riser" pgina 87) 3. Soltar la placa de fijacin de la tarjeta MFC3-Tech y extraerla del puesto de enchufe.
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10. Reparaciones
4. Controlar la nueva tarjeta MFC3-Tech si presenta daos mecnicos visibles, colocarla en el puesto de enchufe y fijarla con los tornillos. 5. Montar el paquete Riser. 6. Cerrar la tapa de la carcasa.
10.15
Demontar/montar filtro de red

Condiciones previas
Procedimiento
1. Abrir la tapa de la carcasa. (>>> 10.2 "Abrir la tapa de la carcasa" pgina 81) 2. Desmontar el PC de control. (>>> 10.3 "Desmontar el PC de control" pgina 82) 3. Desenchufar todas las conexiones de filtro de red. 4. Quitar los tornillos (1) de la fijacin del filtro de red. 5. Recoger el filtro de red. 6. Colocar el nuevo filtro de red. 7. Atornillar el filtro de red. 8. Enchufar todas las conexiones de filtro de red. 9. Montar el PC de control. 10. Cerrar la tapa de la carcasa
Fig. 10-13: Desmontar / montar filtro de red
10.16
Cambiar el IPM-Board

Condiciones previas
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Procedimiento
1. Abrir la tapa de la carcasa. (>>> 10.2 "Abrir la tapa de la carcasa" pgina 81) 2. Desmontar el PC de control. (>>> 10.3 "Desmontar el PC de control" pgina 82) 3. Quitar los tornillos de fijacin del IPM-Board. 4. Desenchufar y extraer el IPM-Board. 5. Colocar el nuevo IPM-Board derecho y de forma pareja en la abertura y enchufarlo. 6. Fijar el IPM-Board con tornillos. 7. Montar el PC de control. 8. Cerrar la tapa de la carcasa
Fig. 10-14: Cambiar el IPM-Board 1 Tornillos de fijacin del IPM-Board..
10.17
Cambiar la minitarjeta de E/S

Condiciones previas
Procedimiento
1. Abrir la tapa de la carcasa. (>>> 10.2 "Abrir la tapa de la carcasa" pgina 81) 2. Desmontar el PC de control. (>>> 10.3 "Desmontar el PC de control" pgina 82) 3. Quitar los tornillos de fijacin de la minitarjeta de E/S. 4. Desenchufar la minitarjeta de E/S y extraerla. 5. Controlar la nueva la nueva minitarjeta de E/S si presenta daos mecnicos visibles, colocarla en el puesto de enchufe y fijarla con los tornillos. 6. Montar el PC de control. 7. Cerrar la tapa de la carcasa
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10. Reparaciones
Fig. 10-15: Desmontar la minitarjeta de E/S 1 Apretar los tornillos de fijacin de la minitarjeta de E/S.
10.18
Desmontar/montar Output ICs en la minitarjeta de E/S

Condiciones previas
Procedimiento
1. Desmontar la minitarjeta de E/S. (>>> 10.17 "Cambiar la minitarjeta de E/ S" pgina 92) 2. Extraer IC6, IC 8 yIC10 con una herramienta de extraccin IC del zcalo. 3. Colocar la nueva IC con una pinza especial IC en el zcalo. 4. Montar la minitarjeta de E/S.
Fig. 10-16: Desmontaje/montaje de Output ICs 1 2 Output IC10 Output IC8 3 Output IC6
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10.19
Cambiar ESC Safety I/O sr

Condiciones previas
Procedimiento
1. Abrir la tapa de la carcasa. (>>> 10.2 "Abrir la tapa de la carcasa" pgina 81) 2. Desmontar el PC de control. (>>> 10.3 "Desmontar el PC de control" pgina 82) 3. Desmontar la pared lateral. 4. Desmontar la minitarjeta de E/S. (>>> 10.17 "Cambiar la minitarjeta de E/ S" pgina 92) 5. Desenchufar el conector Print CP3 y desmontarlo. 6. Quitar los tornillos de fijacin de ESC Safety I/O sr. 7. Desenchufar y extraer ESC Safety I/O sr. 8. Controlar la nueva la nueva ESC Safety I/O sr si presenta daos mecnicos visibles, colocarla en el puesto de enchufe y fijarla con los tornillos. 9. Montar la minitarjeta de E/S y CP3. 10. Conectar las tarjetas enchufables. 11. Montar el PC de control. 12. Cerrar la tapa de la carcasa.
Fig. 10-17: Desmontar ESC Safety I/O sr 1 Tornillos de fijacin de ESC Safety I/O sr en el interior. 2 Tornillos de fijacin de ESC Safety I/O sr en el exterior.
10.20
Cambiar fusible F1 3,2 A accionamientos mainboard

Condiciones previas
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10. Reparaciones
Procedimiento
1. Abrir la tapa de la carcasa. (>>> 10.2 "Abrir la tapa de la carcasa" pgina 81) 2. Desmontar el PC de control. (>>> 10.3 "Desmontar el PC de control" pgina 82) 3. Cambiar el fusible F1 (1) en el mainboard para los accionamientos. 4. Montar el PC de control. 5. Cerrar la tapa de la carcasa
Fig. 10-18: Cambiar el fusible F1 en el mainboard de los accionamientos 1 Fusible F1 3,2 A
10.21
Montar/desmontar tarjeta de acoplador KCP (opcional)

Condiciones previas
La unidad de control del robot debe estar desconectada y asegurada contra una reconexin indebida. Tamponamiento finalizado. Tensin de alimentacin de la red desconectada.
Atencin! Tambin con el interruptor principal desconectado los cables blancos son bajo tensin! Una tensin de la red de 400 V pueden ocasionar lesiones que podrin causar la muerte.
Trabajar respetando las normativas ESD.
Procedimiento
1. Abrir la tapa de la carcasa. (>>> 10.2 "Abrir la tapa de la carcasa" pgina 81) 2. Desenchufar las conexiones del acoplador KCP. 3. Retirar los tornillos de fijacin (1).
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Fig. 10-19: Montar/desmontar tarjeta del acoplador KCP 4. Montar y fijar la nueva tarjeta del acoplador KCP. 5. Enchufar todos los conectores. 6. Cerrar la tapa de la carcasa Advertencia La primera vez que se arranca la unidad de control del robot se debe conectar la misma variante KCP que al acoplar el KCP, con el mismo ajuste de modo de servicio. Si est conectada otra variante KCP, pueden producirse errores de funcionamiento.
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11. Eliminacin de fallos
11
11.1
Eliminacin de fallos
Acoplador KCP LED
En en el panel de conexiones se encuentran los LED siguientes:

Resumen
LED de fallo (rojo), acoplador KCP LED de solicitud (verde)
Fig. 11-1: Indicacin LED acoplador KCP LED 1 (rojo)
Pos. 1
Estado Encendido Desconectado Parpadea lentamente (aprox. 1 Hz) Parpadea rpidamente (aprox. 10 Hz) Estado Encendido Desconectado Parpadea lentamente (aprox. 1 Hz) Parpadea rpidamente (aprox. 10 Hz)
Significado Fallo interno en acoplador KCP Ningun error Fallo de comunicacin ESC interno
Timeout protocolo ESC del KCP
LED 2 (verde)
Pos. 2
Significado KCP acoplado. KCP desacoplado. Se requiere el acoplamiento del KCP. El acoplador espera 60 segundos a que se desacople el KCP. Se requiere el acoplamiento del KCP. Tras 10 segundos se desacopla automticamente.
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Tarjeta del acoplador KCP
Fig. 11-2: LED en la tarjeta del acoplador KCP Pos. 3 4 5 6 7 8 9 LED H10 H9 H6 H5 H7 H8 H11 Estado Encendido Encendido Encendido Encendido Encendido Encendido Encendido Significado 24 V ESC 24 V ESC conectados Salida de test canal B Salida de test canal A 24 V KCP conectados 24 V KCP 5 V acoplador KCP
11.2
Reparacin de fallo acoplador KCP (opcional)

Fallo Est enchufado el KCP equivocado. Ayuda Desconectar la unidad de control del robot, conectar la variante KCP correcta y encender la unidad de control del robot. Mantener la secuencia correcta. (>>> 8.1.1 "Acoplar KCP" pgina 75) (>>> 8.1.2 "Acoplar KCP" pgina 75)
El KCP se conect sin requerimiento. El KCP se desenchuf antes de que se apagara el display. El KCP se enchuf demasiado tarde despus de que se hubiera requerido. Error en la canalidad doble, en la tecla de solicitud. Cortocircuito en la tecla de solicitud. Error de comunicacin ESC en anillo interno del armario. Error de comunicacin ESC KCP Error de comunicacin CAN KCP
Comprobar cableado, conector y conexin de enchufe.
Comprobar cableado, conector y conexin de enchufe. Ejecutar reset ESC. Comprobar cableado, conector y conexin de enchufe al KCP. Sustituir KCP o cable del KCP defectuosos.
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11.3
Diagnstico ESC
El diagnstico ESC muestra el estado actual del circuito ESC y de las seales ESC presentes. En el arranque del diagnstico ESC se determina la estructura actual del circuito ESC. De acuerdo con la estructura encontrada, el diagnstico ESC carga la correspondiente configuracin. Para cada estructura puede definirse una configuracin propia.
Resumen
11.3.1
Superficie de operacin
Procedimiento Descripcin
Abrir men a travs de Indicacin > ESCDiagnose .
El tipo y cantidad de los nodos que se tienen a disposicin depende de la periferia utilizada. El diagnstico ESC controla, en una instalacin con robots, todas las unidades de control del robot existentes. Con las teclas del cursor puede navegarse a travs del diagnstico ESC.
Fig. 11-3: Ejemplo: Una unidad de control con 3 nodos ESC Pos. 1 2 3 4 Descripcin Visualizacin de todas las unidades de control conectadas. La unidad de control actual es marcada. Visuallizacin de todos los nodos existentes en el circuito de proteccin. El nodo activado es marcado. Visualizacin del estado de las seales o fallos acumulados y el lugar de la fuente del fallo. Texto de ayuda de las indicaciones de estado y fallos.
A travs del softkey Siguiente ventana se selecciona la ventana prxima.
11.3.2
Fichero de protocolo Log

1. Con el softkey Log on arrancar el registro de datos. DEl registro de datos comienza y la leyenda del softkey cambia a Log off. 2. Con Log off finalizar el registro de datos.
Procedimiento
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Descripcin
Se pueden registrar los estados de todos los nodos ESC en el fichero Log EscDiagnosis.log y guardarlos en el directorio C:\KRC\Roboter\Log. El fichero Log es un fichero ASCII y puede ser abierto con un editor de textos.
11.3.3
Finalizar el diagnstico ESC

Procedimiento
Con el softkey Cerrar finalizar el diagnstico ESC.
11.3.4
Indicacin de estado de los nodos ESC

En las indicaciones de estado de cada nodo pueden visualizarse los estados y sus valores. Los valores son actualizados en intervalos cclicos. El estado del nodo ESC es representado en color. En caso de fallos, la indicacin visual cambia automticamente a la representacin de fallo, y el nodo y la unidad de control se representan de forma intermitente.
Descripcin
Fig. 11-4: Indicacin de estado (ejemplo) Visualizacin En el campo "bicanal" se emite, en caso de un fallo bicanal, Error. Los estados de las seales se presentan en pantalla en dependencia del estado de servicio actual de la instalacin robotizada. Color Rojo Gris Rojo Gris Rojo Verde Gris Verde Gris Verde Estado activado desbloqueado activado desbloqueado abierto cerrado false true no activado activado Elemento PARADA DE EMERGENCIA local PARADA DE EMERGENCIA externa Proteccin del usuario AUTO Pulsador de hombre muerto Texto de ayuda PARADA DE EMERGENCIA en el nodo ESC local PARADA DE EMERGENCIA en la periferia Proteccin del usuario Modo de servicio AUTO Nivel 1
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Color Verde Rojo Rojo Verde Rojo Gris Gris Verde Gris Verde Gris Verde Gris Verde Gris Verde Gris Verde Verde Gris Gris Verde Gris Verde Gris Verde
Estado OK NOK NOK OK Pnico Sin pnico false true false true false true false true false true false true false true abierto true false true no activado activado
Elemento Entrada calificante Tecla Accionamiento DESCONECTADO Pulsador de hombre muerto EA ANA LNA AAUTO ATEST Res1 RAE2
Texto de ayuda Entrada calificante Liberacin de accionamientos Nivel de pnico Bit AE Salida PARADA DE EMERGENCIA Parada de emergencia local Salida AUTO Salida TEST (seal reservada) Contacto auxiliar contactor de accionamiento Cerradura E2 Modo de servicio TEST Activar accionamientos
Cerradura E2 TEST Tecla Accionamientos conectados.
11.3.5
Indicacin de fallos de los nodos ESC

Procedimiento
Con el softkey Mostrar error cambiar a la indicacin de fallos. Se muestra una tabla de fallos. El softkey cambia a Mostrar datos .
Descripcin
Fig. 11-5: Indicacin de fallos (ejemplo) Mensajes de fallo y reparacin:
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Visualizacin Bytetimeout durante recepcin de protocolo
Causa KCP o KPS defectuosa, tarjeta CI3 defectuosa, unuiones enchufables defectuosas o cables de unin, caidas de tensin. KCP o KPS defectuosa, tarjeta CI3 defectuosa, unuiones enchufables defectuosas o cables de unin, caidas de tensin. KCP o KPS defectuosa, tarjeta CI3 defectuosa, uniones enchufables defectuosas o cables de unin, caidas de tensin. KCP o KPS defectuosa, tarjeta CI3 defectuosa, uniones enchufables defectuosas o cables de unin defectuosos, caidas de tensin. KCP defectuoso, uniones enchufables defectuosas o cables de unin defectuosos, cadas de tensin. KCP defectuoso, uniones enchufables defectuosas o cables de unin defectuosos, cadas de tensin. 2 KCPs en el circuito ESC! Solo se permite un KCP (Master) en el circuito. Configuracin errnea en el ESC Master (KCP). Se utiliza un KCP equivocado. Mensajes generales
Eliminacin de fallos Cambiar las tarjetas defectuosas, control visual del cableado del bus, control de LEDs de la tarjeta CI3. Cambiar las tarjetas defectuosas, control visual del cableado del bus.
Fallo por suma de chequeo en el protocolo
Headerbyte no vlido
Cambiar las tarjetas defectuosas, control visual del cableado del bus.
Fallo de interfaz
Cambiar las tarjetas defectuosas, control visual del cableado del bus.
Fallo de modo de servicio
Cambiar las tarjetas defectuosas, control visual del cableado del bus. Cambiar las tarjetas defectuosas, control visual del cableado del bus. Desenchufar el segundo KCP.
No se recibi protocolo
Fallo en inicializacin
Error de configuracin Fallo del hardware
PICA/PICB Fallo en la comunicacin
Fallo de software Fallo de control E/S
Chip ESC, el cual emite el mensaje. KCP, KPS o tarjeta CI3 defectuosa, perturbaciones de CEM, uniones enchufables defectuosas o cables de unin defectuosos. TA24V/A-B o canales de entrada A/B conectados inversamente, retorno del contactor de accionamiento no conectado. Fallo RAM Dos tarjetas estn activas o rel sobre la tarjeta est pegado, dos modos de servicio seleccionados.
Cambiar el KCP. Fallo harware nodo xx, prestar atencin a otros mensajes de fallo. Relevante en caso de fallo de supervisor. Cambiar las tarjetas defectuosas, reduccin de las perturbaciones, control visual del cableado del bus. Cambiar la tarjeta con el fallo de software. Controlar el cableado de las entradas y del contactor externo.
Fallo RAM Fallo de rels
Cambiar tarjetas. Cambiar la tarjeta CI3
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Visualizacin Fallo de salida Fallo de salida modo de servicio
Causa Mensajes generales Fallo de rel (modo de servicio), KCP variante errnea, selector de modos de servicio en el armario defectuoso. Cableado errneo o faltante del contacto auxiliar o de la bobina, jumper no colocado, KPS defectuosa. Fallo de rel (PARADA DE EMERGENCIA). Fallo contactor de red
Eliminacin de fallos Cambiar la tarjeta CI3
Fallo de salida contacto auxiliar contactor de accionamiento
Fallo de salida PARADA DE EMERGENCIA local Fallo de salida bobina AE
Controlar el cableado al contacto externo (contacto auxiliar), controlar jumper X123 en la KPS600. Cambiar la KPS600. Controlar la periferia. Controlar el cableado al contactor externo, cambiar la KPS600. Controlar el cableado de la entrada de PARADA DE EMERGENCIA (NA) local. Controlar el cableado de la entrada de PARADA DE EMERGENCIA (NA) externa. Controlar el cableado de la entrada de la proteccin del operario (BS). Controlar el cableado de la entrada calificante (QE). Controlar el cableado de la entrada pulsador de hombre muerto 1(ZS1). Controlar el cableado de la entrada de modo de servicio (Auto/Test). Controlar el cableado de la entrada de la cerradura E2. Controlar el cableado de la entrada pulsador de hombre muerto 2 (ZS2). Controlar el cableado de las entradas Accionamientos activos (AA) y liberacin de accionamientos (AF).
Cortocircuito en: PARADA DE EMERGENCIA local Cortocircuito en: PARADA DE EMERGENCIA externa Cortocircuito en: Proteccin del usuario Cortocircuito en: Entrada calificante Cortocircuito en: Pulsador de hombre muerto 1 Cortocircuito en: Selector de modos de servicio Cortocircuito en: Cerradura E2 Cortocircuito en: Pulsador de hombre muerto 2 Cortocircuito en: Accionamientos activos o liberacin de accionamientos
Cortocircuito TA24(A)/TA24(B) Cableado monocanal. Canales A y B intercambiados. Cortocircuito TA24(A)/TA24(B) Cableado monocanal. Canales A y B intercambiados. Cortocircuito TA24(A)/TA24(B) Cableado monocanal. Canales A y B intercambiados. Cortocircuito TA24(A)/TA24(B) Cableado monocanal. Canales A y B intercambiados. Cortocircuito TA24(A)/TA24(B) Cableado monocanal. Canales A y B intercambiados. Cortocircuito TA24(A)/TA24(B) Cableado monocanal, canales A y B intercambiados. Cortocircuito TA24(A)/TA24(B) Cableado monocanal. Canales A y B intercambiados. Cortocircuito TA24(A)/TA24(B) Cableado monocanal. Canales A y B intercambiados. Cortocircuito TA24(A)/TA24(B) Seales Accionamientos activos y liberacin de accionamientos conectados de forma inversa.
11.3.6
Indicacin de todos los bits de estado

Procedimiento
Con el softkey Bit de datos mostrar el estado de los bits de estado de todas las unidades de control existentes en el circuito ESC y de todos los nodos ESC en el circuito ESC (2).
Descripcin
Los bits de los nodos se clasifican por nmero de nodo desde arriba hacia abajo (1). Si se encuentran dos nodos iguales en el circuito ESC (ejemplo: 2 KPS), debera modificarse la denominacin de los nodos a travs de la configuracin. Esto permite entonces una asignacin precisa.
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Fig. 11-6: Estado de los bits de estado en el circuito ESC
11.3.7
Configurar las unidades de control

Condiciones previas Procedimiento Descripcin
El foco debe encontrarse sobre una unidad de control. Cambio al nivel de expertos. Abrir el men a travs del softkey Configurar.
En el arranque del diagnstico ESC se determinan todos los nodos existentes en el circuito ESC. La cantidad de nodos y la secuencia de los tipos de nodos describen la estructura del circuito ESC. Para cada estructura puede definirse una configuracin propia. De acuerdo con la estructura encontrada, el diagnstico ESC carga la correspondiente configuracin.
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Fig. 11-7: Men configuracin de la unidad de control
Las configuraciones previas de KUKA se sobreescriben.
Softkey
Softkey Siguiente ventana Insertar Rob. Eliminar Rob. Mover a izquierda Mover a derecha OK Cancelar
Descripcin El foco es colocado sobre el primer nodo Se agrega una unidad de control La unidad de control marcada es suprimida La unidad de control marcada es corrida hacia la izquierda La unidad de control marcada es corrida hacia la derecha Las modificaciones son guardadas en el disco duro Finalizar el programa, sin guardar las modificaciones
La configuracin estndar previene slo una unidad de control dentro de un circuito ESC. Cuando un circuito ESC contiene ms de una unidad de control, las unidades de control adicionales deben agregarse de forma manual.
11.3.8
Configurar propiedades de la unidad de control

En el men Configurar se muestran cuatro campos de propiedades de la unidad de control seleccionada. Las denominaciones de la unidad de control se declaran en los campos y pueden modificarse.
Descripcin
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Fig. 11-8: Ejemplo: Campos de propiedades de robos Parmetros Nombre Acceso directo Icono Configurar nombre Descripcin Nombre de la unidad de control Denominacin abreviada de la unidad de control Smbolo de la unidad de control Nombre del juego actual de datos de configuracin
El contenido del campo Configurar Nombre vale para todas las unidades de control. El nombre de configuracin solo debe declararse una sola vez.
11.3.9
Configurar el nodo ESC

Condicin previa
El foco debe encontrarse sobre un nodo.
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Descripcin
Fig. 11-9: Configurar nodos ESC Softkey
Softkey Siguiente ventana Mostrar seales Arrastrar o soltar Mover a izquierda Mover a derecha OK Cancelar
Descripcin El foco es colocado sobre el primer nodo Cambio entre configuracin de propiedades y configuracin de seales Asignar nodo ESC a una unidad de control El nodo ESC marcado es desplazado hacia la izquierda El nodo ESC marcado es desplazado hacia la derecha Las modificaciones son guardadas en el disco duro Finalizar el programa, sin guardar las modificaciones
11.3.10 Seleccionar la indicacin para seales

Procedimiento 1. Marcar nodo ESC 2. Mostrar seales del nodo ESC con el softkey Mostrar seales. Se muestra una lista de todas las seales ESC. El softkey cambia a Mostrar datos. Descripcin Con las teclas del cursor (hacia abajo o hacia arriba) se puede seleccionar una seal. Con la tecla espaciadora pueden activarse o desactivarse la indicacin de las seales para el diagnstico ESC.
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Fig. 11-10: Ejemplo: Seales de un nodo KCP-ESC
11.3.11 Seleccionar propiedades del nodo ESC

Procedimiento
Mostrar campos de propiedades a travs del softkey Propiedad (Mostrar datos). Los campos de propiedades del nodo ESC marcado se muestran y el softkey cambia a Mostrar seales.
Descripcin
En el men Ajustes aparecen los cuatro campos de propiedades del nodo ESC seleccionado. En estos campos de propiedades pueden declararse las propiedades del nodo y ser modificadas.
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Fig. 11-11: Ejemplo: Campos de propiedades KPS Parmetros Nombre Acceso directo Icono Configurar nombre (Tipo) Descripcin Nombre del nodo Abreviatura del nodo Smbolo del nodo Nombre del juego actual de datos de configuracin
11.3.12 Asignacin de nodos ESC a una unidad de control

Descripcin Con los softkeys es posible asignar un nodo ESC a una unidad de control determinada. 1. Marcar el smbolo ESc a desplazar 2. Pulsar el softkey Arrastrar. El softkey cambia a Soltar. 3. Seleccionar el smbolo de la unidad de control que debe ser asignado al nodo ESC. 4. Pulsar el softkey Drop (Soltar) en la barra de softkeys. Con ello se elimina el nodo ESC marcado anteriormente, es integrado en la nueva unidad de control seleccionada e insertada al final de la lista del nodo ESC.
Procedimiento
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12. Anexo
12
Anexo
Nombre 2006/95/CE 2004/108/CE 97/23/CE Definicin Directiva sobre bajas tensiones: Directiva sobre compatibilidad electromagntica: Directiva sobre equipos de presin: Directiva del Parlamento Europeo y del consejo del 29 de mayo 1997 relativa a la aproximacin de las legislaciones de los estados miembros sobre equipos de presin Directivas sobre mquinas: Directiva del Parlamento Europeo y del consejo del 22 de junio 1998 relativa a la aproximacin de prescripciones legales y administrativas de los estados miembros para mquinas Seguridad de mquinas: Equipos de PARADA DE EMERGENCIA, aspectos funcionales, principios generales de configuracin Seguridad de mquinas: Temperaturas de superficies de contacto; datos ergonmicos para la definicin de valores lmites de temperatura de superficies calientes Seguridad de mquinas: Principios generales de configuracin ergonomtrica; parte 1: Conceptos y principios generales Robots industriales: Seguridad Seguridad de mquinas: Componentes de seguridad de los sistemas de control; parte 1: Principios generales de configuracin Equipos de radiofrecuencia industrial, cientficos y mdicos (ISM): Perturbaciones, valores lmites y mtodos de medida Seguridad de mquinas: Equipamiento elctrico de mquinas; parte 1: Requerimientos generales Compatibilidad electromagntica (CEM): Parte 4-4: Procedimientos de control y medicin; Control de resistencia contra transiciones elctricas rpidas /rfagas Compatibilidad electromagntica (CEM): Parte 4-5: Procedimientos de control y medicin; Control de la resistencia contra tensiones parasitarias. 1997 Salida 1997
98/37/CE
1998
EN 418
1993
EN 563
2000
EN 614-1
1995
EN 775 EN 954-1
EN 55011
2003
EN 60204-1
1998
EN 61000-4-4
2002
EN 61000-4-5
2001
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Nombre EN 61000-6-2
Definicin Compatibilidad electromagntica (CEM): Parte 6-2: Normas bsicas especializadas; resistencia contra perturbaciones en zonas industriales Compatibilidad electromagntica (CEM): Parte 6-4: Normas bsicas especializadas; resistencia contra perturbaciones en zonas industriales Accionamientos elctricos de velocidad variable: Parte 3: CEM - Norma de producto incluyendo mtodos de ensayo especficos Robots industriales: Seguridad Seguridad de mquinas: Terminologa bsica, generalidades; parte 1: Terminologa bsica, metodologa Seguridad de mquinas: Terminologa bsica, generalidades; parte 2: Principios generales de configuracin
Salida 2002
EN 61000-6-4
2002
EN 61800-3
2001
EN 10218-1 EN 12100-1
2006 2004
EN 12100-2
2004
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13. Servicio KUKA
13
13.1
Servicio KUKA
Requerimiento de soporte tcnico
La documentacin del KUKA Robot Group proporciona informacin para el servicio y la operacin del equipo, y le ayuda en caso de reparacin de fallos. Para ms preguntas dirjase a la sucursal local. Las averas causantes de una parada de la produccin deben ser comunicados a la sucursal local, como mximo, una hora despus de haber aparecido.
Introduccin
Informacin
Para poder atender un requerimiento de servicio se necesitan las siguientes informaciones:

Tipo y nmero de serie del robot Tipo y nmero de serie de la unidad de control Tipo y nmero de serie de la unidad lineal (opcional) Versin del KUKA System Software Software opcional o modificaciones Archivo del software Aplicacin existente Ejes adicionales existentes (opcional) Descripcin del problema, duracin y frecuencia de aparicin del fallo
13.2
KUKA Customer Support

El KUKA Customer Support se encuentra disponible en muchos pases. Si tiene preguntas, estamos a su entera disposicin! Ruben Costantini S.A. (agencia) Luis Angel Huergo 13 20 Parque Industrial 2400 San Francisco (CBA) Argentina Tel. +54 3564 421033 Fax +54 3564 428877 ventas@costantini-sa.com
Disponibilidad Argentina
Australia
Marand Precision Engineering Pty. Ltd. (agencia) 153 Keys Road Moorabbin Victoria 31 89 Australia Tel. +61 3 8552-0600 Fax +61 3 8552-0605 robotics@marand.com.au
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Blgica
KUKA Automatisering + Robots N.V. Centrum Zuid 1031 3530 Houthalen Blgica Tel. +32 11 516160 Fax +32 11 526794 info@kuka.be www.kuka.be
Brasil
KUKA Roboter do Brasil Ltda. Avenida Franz Liszt, 80 Parque Novo Mundo Jd. Guan CEP 02151 900 So Paulo SP Brasilien Tel. +55 11 69844900 Fax +55 11 62017883 info@kuka-roboter.com.br
Chile
Robotec S.A. (Agency) Santiago de Chile Chile Tel. +56 2 331-5951 Fax +56 2 331-5952 robotec@robotec.cl www.robotec.cl
China
KUKA Flexible Manufacturing Equipment (Shanghai) Co., Ltd. Shanghai Qingpu Industrial Zone No. 502 Tianying Rd. 201712 Shanghai P.R. China Tel. +86 21 5922-8652 Fax +86 21 5922-8538 Franz.Poeckl@kuka-sha.com.cn www.kuka.cn
Alemania
KUKA Roboter GmbH Blcherstr. 144 86165 Augsburg Alemania Tel. +49 821 797-4000 Fax +49 821 797-1616 info@kuka-roboter.de www.kuka-roboter.de
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13. Servicio KUKA
Francia
KUKA Automatisme + Robotique SAS Techvalle 6 Avenue du Parc 91140 Villebon s/Yvette Francia Tel. +33 1 6931-6600 Fax +33 1 6931-6601 commercial@kuka.fr www.kuka.fr
India
KUKA Robotics, Private Limited 621 Galleria Towers DLF Phase IV 122 002 Gurgaon Haryana India Tel. +91 124 4148574 info@kuka.in www.kuka.in
Italia
KUKA Roboter Italia S.p.A. Via Pavia 9/a - int.6 10098 Rivoli (TO) Italia Tel. +39 011 959-5013 Fax +39 011 959-5141 kuka@kuka.it www.kuka.it
Corea
KUKA Robot Automation Korea, Co. Ltd. 4 Ba 806 Sihwa Ind. Complex Sung-Gok Dong, Ansan City Kyunggi Do 425-110 Corea Tel. +82 31 496-9937 or -9938 Fax +82 31 496-9939 info@kukakorea.com
Malasia
KUKA Robot Automation Sdn Bhd South East Asia Regional Office No. 24, Jalan TPP 1/10 Taman Industri Puchong 47100 Puchong Selangor Malasia Tel. +60 3 8061-0613 or -0614 Fax +60 3 8061-7386 info@kuka.com.my
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Mxico
KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V. Rio San Joaquin #339, Local 5 Colonia Pensil Sur C.P. 11490 Mexico D.F. Mxico Tel. +52 55 5203-8407 Fax +52 55 5203-8148 info@kuka.com.mx
Noruega
KUKA Sveiseanlegg + Roboter Bryggeveien 9 2821 Gjvik Noruega Tel. +47 61 133422 Fax +47 61 186200 geir.ulsrud@kuka.no
Austria
KUKA Roboter GmbH Vertriebsbro sterreich Regensburger Strasse 9/1 4020 Linz Austria Tel. +43 732 784752 Fax +43 732 793880 office@kuka-roboter.at www.kuka-roboter.at
Portugal
KUKA Sistemas de Automatizacin S.A. Rua do Alto da Guerra n 50 Armazm 04 2910 011 Setbal Portugal Tel. +351 265 729780 Fax +351 265 729782 kuka@mail.telepac.pt
Rusia
KUKA-VAZ Engineering Jushnoje Chaussee, 36 VAZ, PTO 445633 Togliatti Rusia Tel. +7 8482 391249 or 370564 Fax +7 8482 736730 Y.Klychkov@VAZ.RU
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13. Servicio KUKA
Suecia
KUKA Svetsanlggningar + Robotar AB A. Odhners gata 15 421 30 Vstra Frlunda Suecia Tel. +46 31 7266-200 Fax +46 31 7266-201 info@kuka.se
Suiza
KUKA Roboter Schweiz AG Riedstr. 7 8953 Dietikon Suiza Tel. +41 44 74490-90 Fax +41 44 74490-91 info@kuka-roboter.ch www.kuka-roboter.ch
Espaa
KUKA Sistemas de Automatizacin S.A. Pol. Industrial Torrent de la Pastera Carrer del Bages s/n 08800 Vilanova i la Geltr (Barcelona) Espaa Tel. +34 93 814-2353 Fax +34 93 814-2950 Comercial@kuka-e.com www.kuka-e.com
Sudfrica
Jendamark Automation LTD (agencia) 76a York Road North End 6000 Port Elizabeth Sudfrica Tel. +27 41 391 4700 Fax +27 41 373 3869 www.jendamark.co.za
Taiwan
KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd. 136, Section 2, Huanjung E. Road Jungli City, Taoyuan Taiwan 320 Tel. +886 3 4371902 Fax +886 3 2830023 info@kuka.com.tw www.kuka.com.tw
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Tailandia
KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd Thailand Office c/o Maccall System Co. Ltd. 49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road Tt. Rachatheva, A. Bangpli Samutprakarn 10540 Thailand Tel. +66 2 7502737 Fax +66 2 6612355 atika@ji-net.com www.kuka-roboter.de
Hungra
KUKA Robotics Hungaria Kft. F t 140 2335 Taksony Hungra Tel. +36 24 501609 Fax +36 24 477031 info@kuka-robotics.hu
USA
KUKA Robotics Corp. 22500 Key Drive Clinton Township 48036 Michigan USA Tel. +1 866 8735852 Fax +1 586 5692087 info@kukarobotics.com www.kukarobotics.com
Reino Unido
KUKA Automation + Robotics Hereward Rise Halesowen B62 8AN Reino Unido Tel. +44 121 585-0800 Fax +44 121 585-0900 sales@kuka.co.uk
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Index
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Nmeros 2006/95/CE 111 73/23/CEE 55 89/336/CEE 55 89/336/EW 111 97/23/CE 55, 111 98/37/CE 55, 111 A Abrir la tapa de la carcasa 81 Accesorios 9, 37 Accionamientos CON. 22, 41 Accionamientos DESC. 41 ACCIONAMIENTOS desconectados 22 Acoplador KCP 23, 48 Acoplador KCP LED 97 Acoplador KCP, planificacin 68 Acoplar KCP 75 Acumuladores 17 Ajustes 52 Alimentacin 26 Alimentacin interna X12 65 Almacenamiento 54 Anexo 111 Armario suplementario 37 Asignacin de contactos X12 64 Asignacin de contactos X32 67 Asignacin de nodos ESC 109 AUT 41 AUT EXT 41 Automtico 41 Automtico Externo 41 B Batera del Mainboard 85 Batera Memory Backup 84 Bios 13 Bits de estado 103 Bloque numrico 22 C Cable del KCP 25 Cables de unin 9, 37 Cale de la red 25 Cale para motor, cable de datos 25 Cambiar el disco duro 88 Cambiar el filtro de fieltro 78 Cambiar el IPM-Board 91 Cambiar ESC Safety 94 Cambiar fusible F1 3,2 A 94 Cambiar la minitarjeta de E/S 92 Cambiar la tarjeta MFC3 90 Cambiar mdulos de memoria 88 Cambiar ventilador 85 Cambiar ventilador del PC 86 Campo de trabajo 37, 43, 44 Campo del eje 37 Carrera de frenado 38, 44 Categora 3 30 Cercano a la trayectoria 43 Cercano trayectoria 38 Certificacin del fabricante 35 Cese de servicio 54 Chip RTAcc 16 Ciclos de mantenimiento 77 Circuito de carga 18 Circuito de PARADA DE EMERGENCIA 59 Circuito intermedio 19 Circuitos elctricos destinados a la seguridad 30 Compensacin de peso 54 Condiciones climticas 32 Condiciones de instalacin 57 Condiciones de montaje 57 Condiciones para la conexin 58 Conectar equiparacin de potencial PE 73 Conectar KCP 73 Conectar la unidad de control del robot 74 Conectar los cables de unin 72 Conectar red 73 Conector cable para motor X20, cable para datos X20, X20 28 Conector KCP, X19 27 Conexin a la red de alimentacin 59 Conexin a la red de alimentacin, X1 26 Configurar el conector X12 Mini E/S 73 Configurar el conector X32 E/S de la mueca 73 Configurar el nodo ESC 106 Configurar interfaz X11 61 Configurar la unidad de control 105 Configurar las unidades de control 104 Configurar minitarjeta de E/S X12 64 Configurar X32 E/S de la mueca 67 Configurar y conectar interfaz X11 73 Contactor de tensin de red 18 Control de temperatura 18 Control de zona del eje 48 Copnector de puentes X11 para el servicio 81 Corte de tensin de la red 17 D Datos bsicos 31, 32 Datos tcnicos 31 Declaraci de conformidad 36 Declaracin de conformidad de la CE 36 Declaracin del fabricante 36 Demontar/montar filtro de red 91 Descripcin del producto 9 Desmontar el paquete Riser 87 Desmontar el PC de control 82 Desmontar/montar mdulo SAI 89 Desmontar/montar Output ICs 93 Diagnstico ESC 99 Diagnstico ESC, Superficie de operacin 99 Diagramas de seales 61 Dimensiones 33 Directiva sobre bajas tensiones 55, 111
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KR C2 sr
Directiva sobre compatibilidad electromagntica 55, 111 Directiva sobre equipos de presin 54 Directivas sobre equipos de presin 55, 111 Directivas sobre mquinas 55, 111 Disco duro 15 Dispositivo de liberacin 48 Dispositivo protector 59 Dispositivos de proteccin 47 Dispositivos de proteccin externos 49 Documentacin, Sistema del robot 7 E Ejemplo de conexin X12 66 Ejes adicionales 37, 38 Elementos de oeracin del acoplador KCP 75 Eliminacin como residuo 54 Eliminacin de fallos 97 Emplazar la unidad de control del robot 72 EN 10218-1 56, 112 EN 12100-1 56, 112 EN 12100-2 56, 112 EN 418 55, 111 EN 55011 55, 111 EN 563 55, 111 EN 60204-1 56, 111 EN 61000-4-4 56, 111 EN 61000-4-5 56, 111 EN 61000-6-2 56, 112 EN 61000-6-4 56, 112 EN 614-1 55, 111 EN 61800-3 56, 112 EN 775 55, 111 EN 954-1 30, 55, 111 Equiparacin de potencial PE 67 ESC 40 ESC Alimentacin de corriente 62 ESC Safety I/O 20 Especificaciones tcnicas del acoplador KCP 32 F Fallos 50 Fichero de protocolo Log 99 Filtro de red 18, 21 Finales de carrera software 47 Finalizar el diagnstico ESC 100 Firewall 52 Frenado de cortocircuito 43 Frenado, cercano a la trayectoria 43 Frenado, cercano trayectoria 38 Frenado, sobre la trayectoria 43 Frenado, sobre trayectoria 38 Freno defectuoso 50 Fuente de alimentacin de baja tensin con mdulo SAI 11 Fuente de alimentacin de potencia 17, 18 Funcin PARADA DE EMERGENCIA 53 Fusibles 26 G Grupo destinatario 7
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I Identificaciones 49 Identificacin CE 36 Integrador de la instalacin 38 Integrador del sistema 36, 38, 39 Interbloqueo con dispositivos seccionadores de proteccin 44 Interfaces 24 Interfaces PC 13 Interruptor principal 18 Introduccin 7 IPM-Board 17 K KCP 9, 37, 38, 50 KUKA Control Panel 21, 32 KUKA Customer Support 113 L Limitacin de zonas de ejes 47 Limitacin del campo de trabajo 47 Limitacin mecnica del campo de trabajo 47 Limpiar, carcasa 78 Lgica de seguridad 9, 40 M Mainboard 13 Mantenimiento 53, 77 Manual Velocidad alta 41 Manual Velocidad reducida 41 Master 15 Materiales peligrosos 54 Medidas generales de seguridad 50 Memoria principal 13 Mesa giratoria basculante 37 Minitarjeta de E/S 19 Modo de servicio automtico 53 Modo tecleado 46, 47 Modos de servicio 41, 47 Montar/desmontar tarjeta de acoplador KCP 95 N Nodos ESC 100, 101 Normas y prescripciones aplicadas 55 Normativa MFC 36 Normativa sobre instalaciones de baja tensin 36 Normativa sobre mquinas 36 O Observaciones 7, 35 Observaciones sobre responsabilidades 35 Observaciones sobre seguridades 7, 35 Observacin sobre almacenamiento del acumulador 84 Oferta formativa 7, 39 Opciones 9, 37 Operacin 75 Operador 37
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P Panel de conexiones 9 Paquete Riser 15 PARADA DE EMERGENCIA 22, 42, 49 PARADA DE EMERGENCIA externa 41 PARADA DE EMERGENCIA local 41 Parada por rampa 38, 43 PC de control 9, 10 Personal 38 Prdida de potencia 31 Placa caracterstica 23, 34 Placas caractersticas y carteles 33 Planificacin, Resumen 57 Posicionador 37 Posicin de pnico 45, 46 Posicin de transporte 51 Procesador 13 Programacin 52 Proteccin contra virus 52 Proteccin del operario 41, 44, 47 Puertas de proteccin 49 Puesta en servicio 51, 71 Puesta en servicio, resumen 71 Pulsador de hombre muerto 23, 41, 45, 46, 47 Pulsador de hombre muerto externo 46 Pulsador de PARADA DE EMERGENCIA 44, 45, 47 R Rack de 19" 57 Ratn, externo 50 Reacciones de stop 42 Reemplazar tarjeta KVGA 89 Refrigeracin 29 Remplazar los acumuladores 83 Reparaciones 53, 81 Reparacin de fallo coplador KCP 98 Requerimiento de soporte tcnico 113 Resumen de la planificacin 57 Resumen Puesta en servicio 71 Resumen sobre los dispositivos de seguridad 40 Robot 9, 37, 44 S Seccin de potencia 9, 17 Seguridad de red de comunicacin 52 Seguridad, generalidades 35 Seguridades 35 Seleccionar seales 107 Selector de modos de servicio 22, 41 Servicio, KUKA Roboter 113 Simulacin 53 Sistema del robot 9, 35, 37, 38 Sobre la trayectoria 43 Sobre trayectoria 38 Sobrecarga 50 Softkeys 22 Software 9, 37 Space Mouse 22 SSB-GUI 22 STOP 0 38, 42
STOP 1 38, 42 STOP 2 38, 42 T T1 38, 41 T2 38, 41 Tarjeta de red ON-Board 13 Tarjeta multifuncional, MFC3-Tech 16 Tarjeta VGA de KUKA, KVGA 16 Tecla de arranque 22, 23 Tecla de arranque hacia atrs 22 Tecla de entrada 22 Tecla de seleccin de ventana 22 Tecla de STOP 22 Tecla ESC 22 Teclado 22 Teclado, externo 50 Teclas de estado 22 Teclas de men 22 Teclas del cursor 22 Terminologa utilizada 37 Terminologa, utilizada 37 Test de funcionalidad 51 Topes mecnicos 46 Trabajos de cuidado 53 Trabajos de limpieza 53 Transporte 51, 69 U Unidad de control del robot 9, 37, 52 Unidad lineal 37 Unidad manual de programacin 9, 37 Uso, diferente al previsto 35 Uso, inadecuado 35 Usuario 37, 39 Utilizacin a los fines previstos 36 V Vallados de seguridad 49 Velocidad reducida, servicio con programa 47 Ventilador 17 Vista general del sistema del robot 9 Vista general sobre la unidad de control del robot 9 Visualizacin del acoplador KCP 75 X X11 Asignacin de contactos 62 X19 Asignacin de contactos 27 Z Zona de peligro 38 Zona de proteccin 38, 43, 44
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Controller

KUKA Roboter GmbH

Book structure: BA KR C2 sr V6.1

Edicin: 25.11.2008 Versin: BA KR C2 sr V4 es

Descripcin del producto ...........................................................................

Datos tcnicos .............................................................................................

Edicin: 25.11.2008 Versin: BA KR C2 sr V4 es

5.10 Planificacin de acoplador KCP (opcional) ...............................................................

Edicin: 25.11.2008 Versin: BA KR C2 sr V4 es

Puesta en servicio .......................................................................................

7.10 Conectar la unidad de control del robot .....................................................................

Eliminacin de fallos ...................................................................................

Edicin: 25.11.2008 Versin: BA KR C2 sr V4 es

11.3.1 11.3.2 11.3.3 11.3.4 11.3.5 11.3.6 11.3.7 11.3.8 11.3.9

Anexo ............................................................................................................ Servicio KUKA .............................................................................................

Edicin: 25.11.2008 Versin: BA KR C2 sr V4 es

Documentacin del sistema del robot

Cada manual de instrucciones forma un documento propio.

Edicin: 25.11.2008 Versin: BA KR C2 sr V4 es

Edicin: 25.11.2008 Versin: BA KR C2 sr V4 es

2. Descripcin del producto

Descripcin del producto

Vista general sobre la unidad de control del robot

Un sistema del robot est formado por los siguientes componentes:

Edicin: 25.11.2008 Versin: BA KR C2 sr V4 es

La unidad de control del robot puede ser montada en un rack de 19".

Descripcin del PC de control

El PC de mando contiene los siguientes componentes:

Edicin: 25.11.2008 Versin: BA KR C2 sr V4 es

2. Descripcin del producto

Mdulo SAI con acumuladores

Fuente de alimentacin de baja tensin con mdulo SAI

Edicin: 25.11.2008 Versin: BA KR C2 sr V4 es

El mdulo SAI tiene las siguientes funciones:

Control de la tensin de la red Control de los acumuladores Control de los ventiladores

Fig. 2-5: Mdulo SAI

Edicin: 25.11.2008 Versin: BA KR C2 sr V4 es

2. Descripcin del producto

Edicin: 25.11.2008 Versin: BA KR C2 sr V4 es

Edicin: 25.11.2008 Versin: BA KR C2 sr V4 es

2. Descripcin del producto

KVGA Tarjeta MFC3-Tech

Fig. 2-7: Equipamiento paquete Riser Puestos de enchufe

Interfaz Interfaz de comunicacin interna Tarjeta MFC3-Tech

Tarjeta de comunicacin a la red Windows (opcin)

Edicin: 25.11.2008 Versin: BA KR C2 sr V4 es

Programas KRL KUKA System Software KSS Windows XP

Tarjeta multifuncional (MFC3-Tech)

Fig. 2-8: Conexin tarjeta MFC3-Tech Conexiones

Conector X2 X801 X6 LED LED 2 LED 1

Tarjeta VGA de KUKA (KVGA)

Edicin: 25.11.2008 Versin: BA KR C2 sr V4 es

2. Descripcin del producto

Fig. 2-9: Tarjeta KVGA Conexiones

Conector Conexin a un monitor externo Conexin KCP

Slo se permite un KCP conectado.

Fig. 2-10: Acumuladores de la unidad de control del robot

Descripcin de la seccin de potencia

Edicin: 25.11.2008 Versin: BA KR C2 sr V4 es

Interruptor principal Filtro de red

Fuente de alimentacin de potencia

Resistencia de lastre Interior de la unidad de control del robot

A la alimentacin de tensin integrada de 24 V se encuentra conectado: