Modelagemeidentificaçãodeumamáquina

ii
Dados Internacionais de Catalogao-na-Publicao (CIP)

Diviso Biblioteca Central do ITA/CTA
Silva, Itamar Pifano
Modelagem e Identificao de uma Mquina de Extruso atravs de Bond Graphs / Itamar Pifano Silva.
So J os dos Campos, 2005.
Nmero de folhas no formato 140f.

Tese de mestrado Curso de Engenharia Aeronutica e Mecnica, rea de Sistemas Aeroespaciais e
Mecatrnica Instituto Tecnolgico de Aeronutica, 2005. Orientador: Prof. Dr. Luiz Carlos Sandoval Ges.

1. Modelagem de Sistemas. 2. Identificao de Sistemas. 3. Extruso de Polmeros. I. Centro Tcnico
Aeroespacial. Instituto Tecnolgico de Aeronutica. Diviso de Ensino qual est vinculado o orientador.
II.Ttulo

REFERNCIA BIBLIOGRFICA

SILVA, Itamar Pifano. Modelagem e Identificao de uma Mquina de Extruso atravs
de Bond Graphs. 2005. Total de 140 folhas. Tese de mestrado Instituto Tecnolgico de
Aeronutica, So J os dos Campos.

CESSO DE DIREITOS

NOME DO AUTOR: Itamar Pifano Silva
TTULO DO TRABALHO: Modelagem e Identificao de uma Mquina de Extruso atravs de
Bond Graphs
TIPO DO TRABALHO/ANO: Tese / 2005

concedida ao Instituto Tecnolgico de Aeronutica permisso para reproduzir cpias desta
tese e para emprestar ou vender cpias somente para propsitos acadmicos e cientficos. O
autor reserva outros direitos de publicao e nenhuma parte desta tese pode ser reproduzida
sem a sua autorizao do autor.

___________________________
Itamar Pifano Silva
Rua Olegrio Ponciano Werner, 45 J d. Primavera
27283-590 Volta Redonda RJ

iii

MODELAGEM E IDENTIFICAO DE UMA MQUINA DE
EXTRUSO ATRAVS DE BOND GRAPHS

Itamar Pifano Silva

Composio da Banca Examinadora:

Profa. Dra. Emlia Villani Presidente - ITA
Prof. Dr.Luiz Carlos Sandoval Ges Orientador - ITA
Prof Dr. J oo Carlos Menezes - ITA
Prof. Dr. Lindolfo Arajo Moreira - ITA
Prof. Dr. Edilson Hiroshi Tamai - USP

ITA

iv
Agradecimentos

A Deus pelas oportunidades oferecidas, aos meus pais e familiares que sempre me
encorajaram nas horas difceis.
Ao professor Dr. Luiz C. S. Ges, meu orientador, pela excelncia nas aulas
ministradas e nas suas orientaes.
Ao professor Dr. Edilson H. Tamai pelas correes sugeridas.
Aos professores do instituto e amigos de classe, que de uma forma ou de outra me
ajudaram no meu desenvolvimento.
Um agradecimento tambm em especial a minha namorada Fernanda S. Fogaa, pela
sua dedicao e compreenso.

v
Resumo

Este trabalho tem como objetivo a modelagem por grafo de ligao (Bond Graph) de
uma mquina de extruso de borracha para pneumticos e a identificao experimental dos
parmetros do modelo BG. Esta modelagem possibilita gerar modelos contnuos no espao de
estados que podem ser convertidos para modelos contnuos em funo de transferncia. A
metodologia de identificao de sistemas fornece modelos discretos de funo de
transferncia que podem ser convertidos, apropriadamente, em modelos contnuos em funo
de transferncia, sendo esses comparados com os modelos contnuos em funo de
transferncia da modelagem BG com o objetivo de validar e melhorar a realidade do modelo
terico. O processo decorre a quente, faz-se necessrio um controle da velocidade do parafuso
de extruso com referncia ao tapete de resfriamento para obter o perfil de material dentro das
especificaes de tamanho e peso determinadas pelo departamento de qualidade do produto.
Para o processo de identificao foi desenvolvido um sistema de aquisio de dados via
microcomputador PC com condicionamento de sinais AD/DA e um programa de computador,
em linguagem LabVIEW, o qual controla o sistema de aquisio de dados e armazena as
leituras para a identificao off-line. Para o processo de identificao e validao dos modelos
foram utilizadas as ferramentas de identificao de sistemas do programa de computador
MATLAB.

vi
Abstract

This work has as objective the modeling for bond graph of a rubber extrusion machine
and the experimental identification of the BG model parameters. This modeling makes
possible to produce continuous models in the states space that can be converted for
continuous models in transfer function. The methodology of systems identification supplies
discreet models of transfer function that they can be converted, adequately, in continuous
models in transfer function, being compared with the continuous models in transfer function
of BG modeling with the objective to validate and to improve the reality of the theoretical
model. The process happens to hot, and is necessary a control of the extrusion screw speed
with reference to the cooling rug to obtain the material profile inside of the size and weight
specifications determined by the department of product quality. For the identification process
a data acquisition system was developed through a PC microcomputer with conditioning of
signs DA/AD and a computer program, in language LabVIEW, which controls the data
acquisition system and it stores the readings for the off-line identification. For the
identification and validation process of the models were used the tools of systems
identification of the computer program MATLAB.

vii
Sumrio
Captulo I Introduo.......................1
I.1 Objetivos do trabalho.................1
I.2 Reviso bibliogrfica ............................3
I.3 Descrio do trabalho por captulos..................5
Captulo II Modelagem Dinmica e Identificao Experimental................7
II.1 Metodologia dos grafos de ligao ou bond graphs.................7
II.1.1 Introduo......................................................................................7
II.1.2 Interconectividade de subsistemas................7
II.1.3 Tetraedro de estado...............9
II.1.4 Componentes bsicos..................14
II.1.5 Causalidade.....................20
II.1.6 Modelagem de sistemas...................23
II.1.6.1 Metodologia de construo do grafo de ligao de sistemas eltrico......................23
II.1.6.2 Metodologia de construo do grafo de ligao de sistemas mecnicos de
translao..................................24
II.1.6.3. Metodologia de construo do grafo de ligao de sistemas mecnicos de
rotao...................................24
II.1.6.4. Metodologia de construo do grafo de ligao de sistemas
hidrulicos.........................25
II.1.7 A metodologia de desenvolvimento das equaes atravs do grafo de
ligao...............................25
II.1.7.1 Introduo.............25
II.1.7.2 Procedimento para fixao da causalidade...............26
II.1.7.3 Formulao das equaes no espao de estado....................26
viii
II.2 Metodologia de identificao.................29
II.2.1 Introduo................29
II.2.2 Manobras.....................30
II.2.3 Medidas...........................31
II.2.3.1 Componentes do sistema de aquisio de dados por computador........31
II.2.3.2 Classificao dos sinais............................32
II.2.3.3 Condicionamento de sinais...............33
II.2.3.4 Configuraes das entradas e sadas.....................33
II.2.4 Modelos...................35
II.2.4.1 Conceitos bsicos ....................35
II.2.4.2 Funo de transferncia e de resposta impulsiva ........................36
II.2.4.3 Representao no espao de estado .............................37
II.2.4.4 Representaes discretas .............................................................................................39
II.2.4.5 Resumo de modelos paramtricos........................45
II.2.5 Mtodos...................45
II.2.5.1 Mnimos quadrados......................................................................................................46
II.2.5.2 Mxima verossimilhana..............................................................................................48
Captulo III Modelagem BG da Extrusora.............................................................................51
III.1 Descrio especfica do problema abordado e do processo de extruso...........................51
III.1.1 Conceitos iniciais...........................................................................................................53
III.1.2 Cristalinidade e peso molecular afetam as propriedades ..............................................54
III.1.3 Principais propriedades mecnicas e fsicas dos polmeros...........................................55
III.1.3.1 Trao, mdulo de elasticidades, resistncia trao e alongamento........................55
III.1.3.2 Resistncia compresso............................................................................................56
III.1.3.3 Resistncia flexo.....................................................................................................57
ix
III.1.3.4 Resistncia ao impacto Izod........................................................................................57
III.1.3.5 Densidade....................................................................................................................58
III.1.4 Principais propriedades trmicas e termodinmicas......................................................58
III.1.4.1 Temperatura de fuso..................................................................................................58
III.1.4.2 Temperatura de deflexo ao calor...............................................................................59
III.1.4.3 Temperatura de amolecimento Vicat..........................................................................59
III 1.4.4 Temperatura de fragilizao........................................................................................59
III.1.4.5 Condutividade trmica................................................................................................60
III.1.4.6 Coeficiente de expanso trmica.................................................................................60
III.1.5 Componentes da extrusora em estudo............................................................................61
III.1.6 Princpio de funcionamento...........................................................................................62
III.1.6.1 Sistema de alimentao de material............................................................................62
III.1.6.2. Sistema de aquecimento da extrusora e a hiptese simplificadora............................62
III.1.6.3 Regulagem automtica................................................................................................63
III.2 Modelagem por grafos de ligao (BG) do processo de extruso....................................64
III.2.1 Modelagem por grafos de ligao do motor do tapete Sistema I................................65
III.2.2 Modelagem do sistema de controle PI Sistema II.......................................................69
III.2.3 Modelagem por grafos de ligao do motor do parafuso Sistema III.........................70
III.2.4 Modelagem por grafos de ligao do processo Sistema IV........................................74
III.2.5 Grafos de ligao completo da mquina de extruso em estudo...................................76
Captulo IV Descrio do Aparato Experimental Processo de Extruso............................77
IV.1 Descrio do aparato experimental...................................................................................77
IV.1.1 Descrio dos tipos e localizao de sensores, atuadores e sistema de aquisio de
dados.........................................................................................................................................77
IV.1.2 Configurao do sistema de aquisio de dados............................................................80
x
IV.2 Descrio do software de aquisio de dados...................................................................81
IV.2.1 Pacote de leitura on-line dos dados................................................................................82
IV.2.2 Pacote de registro dos dados..........................................................................................83
IV.2.3 Pacote de leitura off-line dos dados...............................................................................83
IV.2.4 Pacote de processamento dos dados..............................................................................83
IV.3 Seqncia de operaes para a aquisio de dados..........................................................84
IV.3.1 Seqncia de operaes para o pacote de leitura on-line..............................................85
IV.3.2 Seqncia de operaes para o pacote de registro dos dados........................................86
IV.3.3 Seqncia de operaes para o pacote de leitura off-line..............................................88
IV.3.4 Seqncia de operaes para o pacote de processamento.............................................90
Captulo V Resultados...........................................................................................................92
V.1 Resultados da identificao dos dados obtidos pelo aparato experimental........................92
V.1.1 Sistema I: Motor do tapete transportador de sada do produto extrudado......................94
V.1.2 Sistema II: Controle PI - Proporcional Integral..............................................................98
V.1.3 Sistema III: Motor do parafuso de extruso..................................................................102
V.1.4 Sistema IV: Processo: Parafuso de extruso, barril e matriz.........................................106
V.2 Comparao dos modelos e estimao dos parmetros...................................................111
V.2.1 Sistema I: Motor do tapete transportador de sada do produto extrudado....................111
V.2.2 Sistema II: Controle PI - Proporcional Integral............................................................112
V.2.3 Sistema III: Motor do parafuso de extruso..................................................................112
V.2.4 Sistema IV: Processo: Parafuso de extruso, barril e matriz.........................................113
Captulo VI Concluses.......................................................................................................114
Referncias Bibliogrficas......................................................................................................117
Apndice I Programas em LabVIEW...............................................................................119
Apndice II Programas em MATLAB..............................................................................129
xi
Lista de Ilustraes
Figura 2.1 Ilustrao de uma extrusora.......................8
Figura 2.2 Tetraedro de estado generalizado............11
Figura 2.3.a Tetraedro de estado, sistemas mecnico translacional e mecnico
rotacional...............................13
Figura 2.3.b Tetraedro de estado, sistemas hidrulicos e eltricos...............................14
Figura 2.4 Representao de componentes resistivos...............15
Figura 2.5 Representao de componentes capacitivos................15
Figura 2.6 Representao de componentes inerciais.................16
Figura 2.7 Representao de transformadores..............18
Figura 2.8 Representao de giradores.............18
Figura 2.9 Representao de transformadores e giradores modulares..............19
Figura 2.10 J uno 0.............19
Figura 2.11 J uno 1.............20
Figura 2.12 J uno 1 sentido das potncias..........20
Figura 2.13 O significado da fixao da causalidade............21
Figura 2.14 Exemplo de formulao das equaes no espao de estado para o motor DC..27
Figura 2.15 Esquema simplificado do processo de identificao.............................29
Figura 2.16 Componente do sistema de aquisio de dados.....................32
Figura 2.17 Tipos de sinais...........................33
Figura 2.18 Representao esquemtica de modelo FIR..............40
Figura 2.19 Representao esquemtica de modelo ARX............41
Figura 2.20 Representao esquemtica de modelo ARMAX..............42
Figura 2.21 Representao esquemtica de modelo erro na sada............44
Figura 2.22 Representao esquemtica de modelo Box-J enkins............45
xii
Figura 2.23 Sistema linear de n parmetros..............................................................................47
Figura 3.1 Extrusora de parafuso nico....................................................................................51
Figura 3.2 Comportamento mecnico definidos pela percentagem de cristalizao e peso
molecular...................................................................................................................................54
Figura 3.3 Curva generalizada de ensaio de trao...................................................................55
Figura 3.4 Diagramas de Bloco do processo de extruso.........................................................64
Figura 3.5 Diagrama de blocos simplificado para modelagem e identificao........................65
Figura 3.6 Grafo do Motor DC do tapete transportador...........................................................66
Figura 3.7 Sistema de controle PI Proporcional Integral.......................................................69
Figura 3.8 Grafo do Motor DC do parafuso..............................................................................70
Figura 3.9 Grafo do processo....................................................................................................74
Figura 3.10 Grafo da extrusora completo.................................................................................76
Figura 4.1 Esquema do processo com a instrumentao e os pontos de medio....................77
Figura 4.2 Detalhamento do sistema de aquisio de dados.....................................................78
Figura 4.3 Tela do programa de leitura on-line.........................................................................86
Figura 4.4 Tela do programa de registro dos dados..................................................................87
Figura 4.5 Tela do programa de leitura dos dados off-line.......................................................89
Figura 4.6 Tela do Windows para abertura do arquivo.............................................................90
Figura 4.7 Tela do programa de processamento.......................................................................91
Figura 5.1 Diagrama de blocos simplificado para modelagem e identificao........................92
Figura 5.2 Esquema do processo com a instrumentao e os pontos de medio....................93
Figura 5.3 Grfico de sinais de entrada e sada do motor do tapete..........................................94
Figura 5.4 Grfico de sinais, de entrada e sada do motor do tapete, com perodo de 9.9 a 112
segundos. Sem pr processamento, sem mdia e tendncia em azul. Dividido para
identificar e validar vermelho e verde.......................................................................................95
xiii
Figura 5.5 Sinal do modelo do motor do tapete em azul e sinal de validao em preto...........96
Figura 5.6 Grfico dos sinais de entrada e sada do controle PI...............................................98
Figura 5.7 Grfico de sinais, entrada e sada, com perodo de 175 a 200 segundos. Sem pr -
processamento, sem a mdia e tendncia em azul. Dividido para identificar e validar em
vermelho e verde.......................................................................................................................99
Figura 5.8 Sinal do modelo em azul e sinal de validao em preto........................................100
Figura 5.9 Diagrama do controle PI........................................................................................101
Figura 5.10 Grfico dos sinais de entrada e sada motor do parafuso.....................................102
Figura 5.11 Grfico de sinais, de entrada e sada, com perodo de 9,9 a 112 segundos. Sem pr
processamento, sem a mdia e tendncia em azul. Dividido para identificar e validao em
vermelho e verde. ...................................................................................................................103
Figura 5.12 Sinal do modelo do motor do parafuso em azul e sinal de validao em
preto........................................................................................................................................104
Figura 5.13 Grfico de sinais de entrada e sada do processo.................................................106
Figura 5.14 Grfico de sinais, de entrada e sada do perodo de 1,5 200 segundos. Sem pr
vermelho e verde.....................................................................................................................107
Figura 5.15 Sinal do modelo do processo simulado em azul e sinal de validao em
preto........................................................................................................................................108
Figura AI.1 Tela do programa de leitura on-line....................................................................119
Figura AI.2 Linguagem de programao do programa leitura on-line...................................119
Figura AI.3 Tela do programa de registro dos dados..............................................................121
Figura AI.4 Linguagem de programao do programa registro dos dados.............................121
Figura AI.5 Tela do programa de leitura off-line....................................................................123
Figura AI.6 Linguagem de programao do programa de leitura off-line..............................124
xiv
Figura AI.7 Tela do programa de processamento de dados....................................................126
Figura AI.8 Linguagem de programao do programa de processamento de dados..............127
Figura AII.1 Esquema do processo com a instrumentao e os pontos de medio...............129
Figura AII .2 Interface grfica do pacote de identificao de sistemas do MATLAB........132
Figura AII.3 Tela de importao dos dados............................................................................133
Figura AII.4 Tela de interface grfica com modelo a identificar............................................134
Figura AII.5 Tela de interface grfica com modelo a identificar e validar.............................135
Figura AII.6 Grfico do modelo para identificar e validar.....................................................135
Figura AII.7 Tela de Seleo de modelos paramtricos.........................................................136
Figura AII.8. Tela de interface grfica com modelo identificado...........................................137
Figura AII.9. Grfico do modelo medido e simulado.............................................................137
Figura AII.10. Tela do modelo identificado...........................................................................138

xv
Lista de Tabelas
Tabela 2.1 Variveis de esforo e fluxo..............9
Tabela 2.2 Variveis do sistema mecnico translacional..........11
Tabela 2.3 Variveis do sistema mecnico rotacional..........12
Tabela 2.4 Variveis do sistema hidrulico..........12
Tabela 2.5 Variveis do sistema eltrico...........13
Tabela 2.6 Porta resistiva..........15
Tabela 2.7 Porta capacitiva...........16
Tabela 2.8 Porta inercial...........17
Tabela 2.9 Forma causal para 1-Porta bsica............22
Tabela 2.10 Forma causal para 2-Portas e 3-Portas bsicas..........23
Tabela 2.11 Resumo de modelos paramtricos.........................45
Tabela 2.12 Modelos paramtricos e seus mtodos no MATLAB........................................46
Tabela 4.1 Especificao do chassi...................................79
Tabela 4.2 Especificao do mdulo de condicionamento de sinais ...............................79
Tabela 4.3 Especificao do bloco conector, cabos e acessrios..................79
Tabela 4.4 Especificao da placa de aquisio de dados................80
Tabela 4.5 Ganho total......................................................81

xvi
Lista de smbolos e abreviaes

4M Manobras, medidas, modelos e mtodos
A rea
A/D Analgico para digital
ARMA Modelo auto-regressivo, de mdia mvel(autoregressive moving average
model)
ARMAX Modelo auto-regressivo, mdia mvel com entrada exgena (autoregressive
moving average model with exogenous inputs)
ARX Modelo auto-regressivo com entrada exgena (autoregressive model with
exogenous inputs)
BG Grafo de ligao (bond graph)
c Capacitncia trmica do fluido
C
2
Capacitncia eltrica 2 do controle PI
cf Capacitncia fluida
c
m
Atrito do motor
c
m_prf
Atrito do motor do parafuso
c
m_tap
Atrito do motor do tapete
D/A Digital para analgico
DAQ Aquisio de dados (data acquisition)
DC Corrente direta (direct current)
E Mdulo de elasticidade
e
i
Tenso de entrada do controle PI
e
o
Tenso de sada do controle PI
F Fora
FIR Resposta finita ao impulso (finite impulse response)
id Inrcia do polmero
j
m
Inrcia do motor
j
m_prf
Inrcia do motor do parafuso
j
m_tap
Inrcia do motor do tapete
k Constante de transformao do parafuso
K Mdulo de compresso
k
m
Constante de girao do motor
k
m_prf
Constante de girao do motor do parafuso
k
m_tap
Constante de girao do motor do tapete
kred Constante de transformao da caixa redutora
L Distncia final entre dois pontos
L
0
Distncia inicial entre dois pontos
l
a
Indutncia de armadura do motor
l
a_prf
Indutncia de armadura do motor do parafuso
l
a_tap
Indutncia de armadura do motor do tapete
LSB Bit menos significativo (least significative bit)
P Presso
P
i
Probablilidade
PRBS Sinal binrio pseudo-aleatrio (pseudo-random binary signal)
R
1
Resistncia eltrica 1 do controle PI
R
2
R
3
R
4
xvii
r
a
Resistncia de armadura do motor
r
a_prf
Resistncia de armadura do motor do parafuso
r
a_tap
Resistncia de armadura do motor do tapete
rd Resistncia de atrito da matriz
ri Resistncia trmica inicial do polmero
ro Resistncia trmica final do fluido
rs Resistncia de atrito de carga
rv Resistncia de atrito viscoso
SISO Uma entrada e uma sada (single-input, single-output)
T
g
Temperatura de transio vtrea
Ti Temperatura inicial do polmero
T
m
Temperatura de fuso cristalina
v
a
Teso de armadura do motor
v
a_prf
Teso de armadura do motor do parafuso
v
a_tap
Teso de armadura do motor do tapete
X Entrada do sistema
x
i
Ponto no eixo x
Y Sada do sistema
y
i
Ponto no eixo y
Dilatao trmica volumrica
Alongamento
Parmetro a identificar
^

Parmetro estimado
Tenso
i
Desvio padro
Torque do motor
prf
Torque do motor do parafuso
tap
Torque do motor do tapete
Velocidade do motor
prf
Velocidade do motor do parafuso
tap
Velocidade do motor do tapete

1
Captulo I Introduo
I.1 Objetivos do trabalho
Objetivos da tese diante dos trabalhos anteriores
A busca constante da qualidade com baixo custo de produo, associada
flexibilidade para se inovar e confiabilidade na entrega do produto final tm levado a
indstria e o meio acadmico procura de meios cada vez mais eficientes, precisos e
confiveis de mquinas e processos de produo.
Tem fludo da indstria ao meio acadmico e vice-versa a busca constante de melhoria
destes equipamentos e ou destes processos industriais, que podem ser pouco conhecidos ou
at desconhecidos.
O trabalho consta em propor uma metodologia BG, Bond Graph, para modelagem de
uma mquina de extruso de borracha para pneumticos e a identificao de sistemas para
conhecer e validar os parmetros do modelo BG, visando melhorar os ndices de
produtividade e qualidade do produto, utilizando um ambiente integrado LabVIEW
MATLAB. Esta estrutura BG nos propicia modelos contnuos em equaes no espao de
estado e a ordem do modelo. Estes modelos contnuos em equaes no espao de estados
podem ser convertidos para modelos contnuos em funo de transferncia. O processo de
identificao proporciona modelos discretos de funo de transferncia que so convertidos
em modelos discretos no espao de estado, depois em modelos contnuos no espao de estado
e por fim em modelos contnuos de funo de transferncia e comparados com os modelos
contnuos em funo de transferncia do processo de modelagem BG para identificar alguns
ou todos os parmetros da mquina utilizados na modelagem.
O incentivo a este projeto tambm foi a relao do curso acadmico atravs da teoria
de modelagem utilizando BG com a prtica experimental pelo desenvolvimento do sistema de
2
aquisio de dados e o programa computacional em linguagem LabVIEWpara a leitura e o
tratamento dos sinais para a identificao dos sistemas.
Motivao
O processo de extruso de borracha para fins de recauchutagem de pneus necessita de
atingir nveis de qualidades para o peso e tamanho tirados da extrusora e, por conseguinte
nveis de qualidade e segurana pr-determinados para o cliente.
Para a regulao do peso e tamanho tirado da extrusora mais ou menos complexa, de
acordo com:
A goma utilizada;
O perfil desejado e
O tipo de alimentao da goma da extrusora. E esta se apresenta sob dois aspectos:
1. Cortadeira libera cubos, que so misturados com estearato, designao comum
aos sais e steres do cido esterico, o que permite uma alimentao regular e
uma regulao da largura suficiente para uma grande variedade de produtos.
2. Cortadeira com alimentao em tiras, que suprime a presena de estearatos na
goma, mas fornece uma alimentao mais irregular e para melhorar a
regulao ento mais complexa e necessita a utilizao da variao da
velocidade do parafuso para ficar dentro das tolerncias.

A proibio do emprego de estearato levou a uma generalizao das mquinas de
extruso e, em conseqncia, ao estudo do sistema de regulao permitindo respeitar as
tolerncias sendo, ao mesmo tempo, menos oneroso que a utilizao com estearato.
O objetivo do estudo fazer a identificao paramtrica do modelo BG de uma
mquina de extruso de borracha com alimentao em tiras sem estearatos.

3
I.2 Reviso bibliogrfica
Livro: Metamodelling: Bond graphs and dynamic systems cap. 7 An extrusion
process de Peter Gawthrop e Lorcan Smith
Neste trabalho mostrada a metodologia para desenvolver um BG de um hierrquico
BG de palavras combinando pseudo BG com BG de energia para uma mquina de extruso de
polmero para revestimento de cabos eltricos.
As equaes dinmicas para o controle e as equaes estticas para determinao das
temperaturas de fuso do polmero, velocidade e vazo do produto extrudado so deduzidas
do BG.
O processo executado pelo motor DC que providencia a energia mecnica necessria
para superar o atrito contrrio do polmero e gerar presso hidrulica suficiente para forar o
polmero a entrar na cunha para atingir a forma desejada na sada da mesma. O polmero
considerado incompressvel, com capacitncia assumida constante para o volume de controle
da camisa do parafuso. O sistema aquecido por bancos de resistncias eltricas e a
temperatura de trabalho mantida aproximadamente constante por uma malha de controle
automtico e assim a viscosidade considerada aproximadamente constante. O controle
feito pela medio de temperatura, presso e o dimetro do cabo. Este ltimo de grande
interesse por ele medir a qualidade do produto final.
O modelo para controle de quarta ordem e a entrada a tenso de armadura do motor
DC do parafuso e a sada a vazo ou a velocidade de produto extrudado.

Artigo: Identification and control of an extruder using multivariable algorithms de
Ph.D. L.W. Bezanson e Ph.D. S.L. Harris
Neste trabalho foram desenvolvidos algoritmos de identificao de uma mquina de
extruso de polmeros com o objetivo de desenvolver um modelo para o controle do processo
4
atravs de um computador. O processo de identificao partiu de experincias de outros
artigos que propunham modelos ARMAX de primeira, segunda ou terceira ordem. Foram
todos testados e os de segunda ordem os que melhor representou o sistema. Os sistemas
identificados foram dois sistemas SISO que relacionavam temperatura de fuso do polmero
com presso na matriz e velocidade do parafuso com a posio da vlvula de restrio da
matriz.
O processo de extruso tinha como sinais de entrada a temperatura e a presso do
polmero na matriz ou ferramenta de moldar o polmero e como sinais para os atuadores a
tenso de armadura do motor DC e a tenso da vlvula de restrio do produto de extruso. O
sistema de controle de temperatura um sistema de malha fechada composto de quatro
bancos de resistncias eltricas que so dispostos trs na camisa do parafuso de extruso e um
na vlvula de restrio.
Com os modelos identificados, o sistema de controle conseguiu reduzir o desvio
padro da presso em at 77% e o desvio padro da temperatura em at 88%.

Artigo: Parametric identification on bond graphs models de Marisol Delgado e
Janette Garcia.
Neste trabalho so implementados no pacote computacional DESIS que desenvolve a
modelagem matemtica e simulao de um sistema fsico, pela metodologia BG, um conjunto
de tcnicas de identificao de sistemas com o objetivo de aumentar a realidade no modelo
matemtico.
O DESIS era formado por um pacote de trs mdulos: Mdulo de descrio grfica,
mdulo de gerao de equaes e o mdulo de simulao. O mdulo de descrio grfica
mostra o desenho do BG diretamente na tela do computador. O mdulo de gerao de
5
equaes gera simbolicamente e numericamente as equaes do BG desenhado no mdulo
anterior e o mdulo de simulao executa a simulao do BG.
Com a criao do novo mdulo de identificao paramtrica o DESIS passou a ter
quatro mdulos. O mdulo de gerao de equaes que gera um modelo simblico e
utilizado como modelo paramtrico pelo mdulo de identificao para a identificao
paramtrica atravs de dados coletados das entradas e sadas do sistema e assim melhorar a
preciso da modelagem com a identificao do sistema.
Um exemplo mostrado no artigo. O sistema fsico de um motor DC com
acionamento de voltagem desenhado o seu BG e colocado todos os valores de cada
elemento menos a inrcia da carga que a ser identificada. Com o objetivo de ter os dados de
entrada, simulado o sistema com uma entrada em degrau unitrio e para uma inrcia da
carga com valor iguala a . Utilizando o novo mdulo de identificao paramtrica
encontrado o valor estimado do parmetro de identificando assim a inrcia da
carga.
2
10Kgm
2
10,1024Kgm

I.3 Descrio do trabalho por captulos
O captulo 1 comea com uma introduo aos objetivos, a motivao do trabalho e a
reviso bibliogrfica.
O captulo 2 faz uma reviso da metodologia sistemtica de obteno dos modelos por
Grafos de Ligao (Bond Graphs). Neste captulo tambm revisto a metodologia de
identificao pelo princpio dos 4M, manobras, medidas, modelos e mtodos.
O captulo 3 comea com a descrio detalhada dos componentes de uma extrusora, a
explicao do princpio de funcionamento e termina com a modelagem por Grafos de Ligao
da extrusora em estudo.
6
O captulo 4 descreve o aparato experimental do sistema de aquisio de dados via um
microcomputador, a configurao e os procedimentos para a operao do software criado para
visualizar, a armazenar e processar os sinais.
O captulo 5 feito identificao e validao dos modelos da extrusora em estudo
com os dados aquisitados no captulo 4 e comparado com o modelo feito pelo Grafo de
Ligao no captulo 3.
Finalmente as concluses e sugestes para trabalhos futuros so feitas no captulo 6.

7
Captulo II Modelagem Dinmica e Identificao Experimental
II.1 Metodologia dos grafos de ligao ou bond graphs
II.1.1 Introduo
As dinmicas de sistemas reais so complexas e envolvem diferentes reas da
engenharia como mecnica translacional, mecnica rotacional, hidrulica, pneumtica,
trmica, eltrica, magntica, acstica e outras. A ao de modelar cada rea tratada
separadamente em cada disciplina da engenharia, sendo no trivial a interao entre estas
reas. O mundo real envolve geralmente sistemas mecnicos controlados eletronicamente,
chamados nos dias de hoje por sistemas mecatrnicos. Para o desenvolvimento destes projetos
em tempo til de lanar no mercado e com custos reduzidos existe a necessidade de simular
estes sistemas. Uma metodologia sistemtica para anlise e simulao destes sistemas
chamada de Grafos de Ligao ou Bond Graph descrita abaixo.
Para a simulao computacional do Bond Graph, uma vez que uma metodologia
sistemtica, j existem alguns programas computacionais como, por exemplo, o 20-SIM.
Uma das principais vantagens desta abordagem a de ser uma metodologia
sistemtica de desenvolver os modelos baseados nas energias e as informaes de fluxo de
diferentes sistemas da engenharia que nos entregam as equaes de estado de um sistema que
pode ser at de mltiplas entradas e mltiplas sadas (MIMO) e que permite ainda a
determinao da ordem do sistema em anlise por meio de uma inspeo grfica.

II.1.2 Interconectividade de subsistemas
Uma das vantagens da tcnica de modelagem por grafos de ligao (BG) a
modelagem de sistemas de diversas reas distintas da engenharia. O sistema divido em
subsistemas e em cada sistema a varivel de energia ou potncia ocorre em pares como torque
velocidade angular, fora velocidade, voltagem corrente, presso vazo e outros. E
8
esses pares so quem fazem as conexes entre os subsistemas e so chamadas de portas entre
os subsistemas. Os sistemas podem ter uma ou mais portas, no caso de uma porta o sistema
chamado 1-porta, no caso de duas portas 2-portas e no caso de mais de duas portas
multiporta. oportuno correlacionar o sistema com nosso trabalho da extrusora.
Para ilustrar, uma extrusora generalizada mostrado na figura 2.1.

Figura 2.1 Ilustrao de uma extrusora.

Na extrusora pode-se dizer que o motor DC um elemento duas portas se
considerarmos a entrada o par tenso e corrente de armadura e a sada com o par torque e
velocidade angular, outro exemplo de duas portas o parafuso de extruso que tem o par de
entradas torque e velocidade angular e o par de sadas de presso e vazo. A ttulo de
ilustrao pode-se dizer que, se o motor de extruso tivesse o par de excitaes de campo
separado teramos nesse caso ento um elemento de trs portas ou multiporta.
As variveis listadas nas portas so variveis de potncia devido sua multiplicao ser
a potncia transmitida por uma porta.
A tabela 2.1 uma tabela de esforo e fluxo de alguns sistemas fsicos apresentados
nessa tese.

9
Tabela 2.1 Variveis de esforo e fluxo.
Domnio Esforo Fluxo
Mecnico Translacional Fora, ( ) F t Velocidade, ( ) V t
Mecnico Rotacional Torque, ( ) t Velocidade Angular ( ) t
Hidrulica Presso ( ) P t Vazo ( ) Q t
Eltrica Tenso ( ) e V Corrente eltrica ( ) i t

II.1.3 Tetraedro de estado
Em anlise de sistemas se torna evidente o problema envolver vrios domnios de
energia. A potncia P(t) envolvida em cada porta se d pela multiplicao de esforo e(t) e
fluxo f(t), representado pela equao 2.1.

( ) ( ) ( ) P t e t f t = (2.1)

Existem tambm duas outras variveis importantes em anlise de sistemas que so
chamadas de momento p(t) e deslocamento q(t). O momento p(t) a integral temporal do
esforo e o deslocamento q(t) a integral temporal da varivel de fluxo representado pelas
equaes 2.2 e 2.3 respectivamente.

0
0
( ) ( ) ( )
t t
t
p t e t dt p e t d = +

t (2.2)
0
0
( ) ( ) ( )
t t
t
q t f t dt q f t dt = +

(2.3)

10

De uma maneira diferente de expressar :

( )
( )
dp t
e t
dt
= (2.4)
dp edt = (2.5)
( )
( )
dq t
f t
dt
= (2.6)
dq fdt = (2.7)

A energia, E(t) que passa da entrada da porta a sada da porta a integral da potncia, P(t)
representada pela equao 2.8.
( ) ( ) ( ) ( )
t t
E t P t dt e t f t dt =

(2.8)
Reescrevendo.
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
t t
E t e t dq t f t dp t = =

(2.9)
( ) ( )
q
E q e q d =
q (2.10)
( ) ( )
p
E p f p d =
p (2.11)
Desta forma pode-se apresentar o tetraedro de estado generalizado. Uma forma de facilitar a
memorizao dos sistemas fsicos com suas relaes.
11

Figura 2.2 Tetraedro de estado generalizado.

No tetraedro de estado, pode-se escrever as variveis generalizadas e suas variveis
correspondentes para mecnica translacional, mecnica rotacional, domnios hidrulicos e
eltricos.

Tabela 2.2 Variveis do sistema mecnico translacional.
Varivel Generalizada Mecnica Translacional SI de Unidades
Esforo, e Foro, F Newtons (N)
Fluxo, f Velocidade, V Metros por segundo (m/s)
Momento, p Momento, P Ns
Deslocamento, q Deslocamento, X m
Potncia, P F(t)V(t) Nm/s
Energia, E
,
p x
Fdx VdP

Nm

12
Tabela 2.3 Variveis do sistema mecnico rotacional.
Varivel Generalizada Mecnica Rotacional SI de Unidades
Esforo, e Torque, Newton-metro (Nm)
Fluxo, f Velocidade angular, Radianos por segundo (rad/s)
Momento, p Momento angular, p
Nms
Deslocamento, q ngulo, Rad
Potncia, P ( ) ( ) t t Nm/s
Energia, E
,
p
d d

p

Nm

Tabela 2.4 Variveis do sistema hidrulico.
Varivel Generalizada Variveis Hidrulicas SI de Unidades
Esforo, e Presso, Pa (N/m
2
)
Fluxo, f Vazo, Q (m
3
/s)
Momento, p Momento,
p
p Ns/m^2
Deslocamento, q Volume, V m
3
Potncia, P P(t)Q(t) Nm/s
Energia, E
,
p
p
v
p
PdV Qdp

Nm

13
Tabela 2.5 Variveis do sistema eltrico.
Varivel Generalizada Variveis Eltricas SI de Unidades
Esforo, e Voltagem, e Volt (V) =Nm/C
Fluxo, f Corrente, i Ampre (A) =C/s
Momento, p Varivel de fluxo, Vs
Deslocamento, q Carga, q C (Coulomb) =As
Potncia, P e(t)i(t) VA =W =Nm/s
Energia, E
,
q
edq id

J =Vas =Ws =Nm

Os tetraedros de estado modificados para cada domnio de energia descrito nas tabelas
2.2 a 2.5 esto representados nas figuras 2.3a e 2.3b.

Figura 2.3.a Tetraedro de estado, sistemas mecnico translacional e mecnico rotacional.

14

Figura 2.3.b Tetraedro de estado, sistemas hidrulicos e eltricos.

II.1.4 Componentes bsicos
Pode-se definir uma relao de componentes bsicos que podem ser associados para
representar um sistema fsico. Estes podem ser classificados como dissipadores de energia,
armazenadores de energia, transformadores de energia e fontes de energia.
1-Porta Resistor
um elemento no qual esforo e fluxo esto relacionados por uma funo esttica e a
potncia que o produto entre esforo e fluxo sempre dissipada. Associado com o trabalho
em estudo da extrusora pode-se dizer que no motor eltrico a resistncia eltrica dos fios e a
resistncia provida pelo atrito para girar o eixo do motor so exemplos clssicos de
resistncia. Levando o conceito para a parte trmica pode-se considerar que cada corpo tem
uma dificuldade de fluir calor atravs dele, da fonte quente para a fonte fria, e essa dificuldade
a propriedade de resistncia trmica. Outro exemplo de resistncia a dificuldade imposta
pela matriz na sada do material extrudado.

15

Figura 2.4 Representao de componentes resistivos.

Tabela 2.6 Porta resistiva.
Relao geral Relao linear SI de unidades
Varivel generalizada
1
( )
( )
R
R
e f
f e
=
=

/
e Rf
f e R
=
=

/ R e f =
Mecnica translacional
1
( )
( )
F V
V F
=
=

F bV = / b Ns m =
Mecnica rotacional
1
( )
( )

=
=

c = c Nms =
Sistemas hidrulicos
1
( )
( )
P Q
Q P
=
=

P RQ =
5
/ R Ns m =
Sistemas eltricos
1
( )
( )
e i
i e
=
=

e Ri =

/ ( ) R V A ohm = =

1 Porta Capacitor
um elemento no qual existe uma relao esttica entre esforo e deslocamento,
ocorrendo armazenamento de energia sem perdas. Associando ao estudo da extrusora pode-se
dizer que o volume da camisa do parafuso de extruso um exemplo de capacitncia, e a
capacidade do polmero em manter calor quando a fonte quente retirada outro exemplo de
capacitncia.

Figura 2.5 Representao de componentes capacitivos.
16

Tabela 2.7 Porta capacitiva.
1
( )
( )
C
C
q e
e q
=
=

/
q Ce
e q C
=
=

/
1/ /
C q e
C e q
=
=

1
( )
( )
C
C
X F
F X
=
=

X CF
F kX
=
=

/
/
C m N
k N m
=
=

Mecnica rotacional
1
( )
( )
C
C

=
=

C
k

=
=

/
/
C rad Nm
k Nm rad
=
=

Sistemas hidrulicos
1
( )
( )
C
C
V P
P V
=
=

/
V CP
P V C
=
=

5
/ C m N =
Sistemas eltricos
1
( )
( )
C
C
q e
e q
=
=

/
q Ce
e q C
=
=

/
( )
C As V
C farad F
=
=

1 Porta Inrcia
um segundo elemento armazenador de energia com uma relao esttica entre o
momento e o fluxo na qual o elemento armazena energia sem perder. Associando ao trabalho
em estudo da extrusora pode-se dizer que a indutncia eltrica causada pelas bobinas do
motor eltrico, a massa que o motor eltrico deve girar e a inrcia do polmero extrudado so
exemplos de inrcias.

Figura 2.6 Representao de componentes inerciais.

17
Tabela 2.8 Porta inercial.
1
( )
( )
I
I
p f
f p
=
=

/
p If
f p I
=
=

/
1/ /
I p f
I f p
=
=

1
( )
( )
I
I
p V
V p
=
=

/
p mV
V p m
=
=

2
/ m Ns m =
Mecnica rotacional
1
( )
( )
I
I
p
p

=
=

/
p J
p J
=
=

2
J Nms =
Sistemas hidrulicos
1
( )
( )
p I
I p
p Q
Q p
=
=

/
p
p
p IQ
Q p I
=
=

2 5
/ I Ns m =
Sistemas trmicos
1
( )
( )
I
I
i
i
=
=

/
Li
i L
=
=

/
( )
L Vs A
V henrys H
=
=

2 Portas Transformador
Os transformadores so considerados elementos duas portas com caractersticas de
conservadores de energia ideais. A potncia da entrada igual potncia da sada, que o
produto de esforo e fluxo. Para os transformadores quando se tem uma fonte de esforo na
porta de entrada gera uma fonte de esforo na porta de sada e quando se tem uma fonte de
fluxo na porta de entrada gera uma fonte de fluxo na sada. Associando ao trabalho em estudo
da extrusora pode-se dizer que um exemplo de transformador o parafuso de extruso na qual
se aplica uma velocidade angular na entrada do parafuso e na sada se tem uma vazo em
volume, outro exemplo a caixa de reduo do motor do parafuso. A relao entre as
variveis duas portas pode ser representada pelas equaes 2.12 e 2.13.
1
e me
2
= (2.12)
1
mf f
2
= (2.13)
Onde m o mdulo de transformao.
18

Figura 2.7 Representao de transformadores.

2 Portas Giradores
Os giradores so considerados elementos duas portas com caractersticas de
conservadores de energia ideais. A potncia da entrada igual potncia da sada, que o
produto de esforo e fluxo. Para os giradores quando se tem uma fonte de esforo na porta de
entrada gera uma fonte de fluxo na porta de sada e quando se tem uma fonte de fluxo na porta
de entrada gera uma fonte de esforo na sada. Associando novamente ao trabalho em estudo
da extrusora pode-se dizer que um exemplo de girador clssico que mostrado no trabalho o
motor eltrico que se tem na entrada uma aplicao de tenso eltrica, uma grandeza de
esforo, e na sada velocidade angular sobre o eixo, uma grandeza de fluxo. A relao entre as
variveis duas portas pode ser representada pelas equaes 2.14 e 2.15.

1
e rf
2
= (2.14)
1
rf e
2
= (2.15)
Onde r o modulo de girao.

Figura 2.8 Representao de giradores.

19
2 Portas Modular Transformador e Modular Girador
Existe um tipo de transformado e um tipo de girador que a conservao de energia
entre as duas portas mantida quando uma modulao de m ou r no constante e nestes
casos os transformadores so chamados de transformadores modulares e os giradores so
chamados degiradores modulares.

Figura 2.9 Representao de transformadores e giradores modulares.

3 Portas Elementos de Juno
So elementos conservadores de energia como os elementos 2 Portas, descritos
anteriormente. O objetivo fazer a unio dos elementos fundamentais do sistema em estudo.
A interpretao de srie e paralelo pode ser representa em Grafos de Ligao (BG) pelas
portas elementos de juno que so a juno 1 ou fluxo comum ou ainda juno esforo
quando se encontram elementos em srie e juno -0 ou esforo comum ou ainda juno fluxo
quando se encontram elementos em paralelo. oportuno mencionar que estas junes no se
limitam apenas a trs elementos podendo ter quantos necessrios, quatro, cinco, ou mais
elementos.

Figura 2.10 J uno 0.

20
1 2 3
( ) ( ) ( ) e t e t e t = = (2.16)
1 2 3
( ) ( ) ( ) 0 f t f t f t + + = (2.17)
1 1 2 2 3 3
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0 e t f t e t f t e t f t + + = (2.18)

Figura 2.11 J uno 1.
1 2 3
( ) ( ) ( ) f t f t f t = = (2.19)
1 2 3
( ) ( ) ( ) 0 e t e t e t + + = (2.20)
1 1 2 2 3 3
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0 e t f t e t f t e t f t + + = (2.21)

oportuno mencionar que as meias setas que aparecem nos Grafos de Ligao (BG),
so a representao dos sentidos das potncias. E estas so tambm teis para a soma
algbricas dos esforos na juno 1 e dos fluxos na juno 0.

Figura 2.12 J uno 1 sentido das potncias.

II.1.5 Causalidade
Quando se aplica uma potncia em um determinado sistema, aplica-se ou um esforo e
tem-se como reao um fluxo ou aplica-se um fluxo e tem-se como reao um esforo. Como
21
a potncia a multiplicao do esforo pelo fluxo, nos mtodos de anlise de sistemas
tradicionais no se costuma fazer a distino de se aplicar um ou outro. Na metodologia por
grafos de ligao (BG) existe a necessidade desta distino e por se tratar de uma metodologia
grfica, criou-se uma marca feita por meios de uma barra no grafo de ligao para esta
distino conforme figura 2.13.

Figura 2.13 O significado da fixao da causalidade. (KARNOPP, 2000)

Esta barra causal propicia tambm uma anlise grfica de quais elementos
armazenadores de energia, no Grafo de Ligao (BG) em anlise, so de causalidade integral
simplesmente pela correta propagao da causalidade e inspeo do BG final, permitindo a
determinao da ordem do sistema em anlise mais facilmente e, por conseguinte a
determinao do nmero de equaes no espao de estado para representar determinado
sistema. Esta uma das principais vantagens da metodologia por grafos de ligao ou BG.
Segue tabela 2.9 forma causal para 1-Porta bsica e tabela 2.10 forma causal para 2-Portas e
3-Portas bsicas e o processo de assinalar e propagar as causalidades mostrado na seo
II.1.7.2.

22

Tabela 2.9 Forma causal para 1-Porta bsica.
Elemento Forma no causal Forma causal Relao causal
Fonte de esforo

( ) ( ) e t E t =
Fonte de fluxo

( ) ( ) f t F t =
Resistor

1
( )
( )
R
R
e f
f e
=
=

Capacitor

1
( )
( )
t
C
C
e f
d
dt
f e
dt
=
=

Inrcia

1
( )
( )
t
I
I
f edt
d
e f
dt
=
=

23
Tabela 2.10 Forma causal para 2-Portas e 3-Portas bsicas.
Elemento Forma no causal Forma causal Relao causal
Transformador

1 2
2 1
1 2
2 1
/
/
e me
f mf
f f m
e e m
=
=
=
=

Girador

1 2
2 1
1 2
2 1
/
/
e rf
e rf
f e r
f e r
=
=
=
=

J uno 0

2 1
3 1
1 2
( )
e e
e e
3
f f f
=
=
= +

J uno 1

2 1
3 1
1 2
( )
f f
f f
e e e
=
=
= +
3

II.1.6 Modelagem de sistemas
II.1.6.1 Metodologia de construo do grafo de ligao de sistemas eltricos
1. Para cada n do circuito com diferente potencial escreva uma juno 0.
2. Insira uma juno 1 para cada elemento (C, I, R, S
e
, S
f
) entre cada juno 0.
3. Fixe a direo de potncia para todos os grafos, usando conveno de potencia direta
para cada seo 0-1-0. que

4. Se o circuito tem um explicito terra potencial, apague a juno 0 correspondente no
grfico de ligao. Se no tem um explicito terra potencial, selecione uma juno 0
qualquer para apagar.
24
5. Simplifique o resultante grafo de ligao de duas junes 1 e uma juno 0 que
tenham potncia direta por um nico grafo, por exemplo,
Simplificado por

II.1.6.2 Metodologia de construo do grafo de ligao de sistemas mecnicos de
translao
1. Para cada velocidade distinta estabelea uma Juno 1. Algumas Junes 1 iro
representar velocidades absolutas e outras velocidades relativas.
2. Entre as Junes 1 insira apropriadamente a Juno 0 com os respectivos elementos
de gerao de foras e fixe as respectivas massas para suas Junes 1.
3. Fixe todas direes de potncia
4. Elimine as junes 1 que tenha velocidade zero com seus respectivos grafos de
ligao.
5. Simplifique o grafo de ligao eliminando duas Junes 0 e uma Juno 1 para o
grafo de ligao.

II.1.6.3 Metodologia de construo do grafo de ligao de sistemas mecnicos de rotao
1. Para cada distinta velocidade angular estabelea uma Juno 1. Algumas velocidades
angulares iro ser definidas com respeito ao espao inercial, e outras iro ser relativos
a velocidades angulares.
2. Insira as componentes de gerao de torque para o grfico usando uma Juno 0,
tambm adicione as inrcias e as variveis de restries. Esteja certo que a velocidade
angular associada com as inrcias so definidas com respeito ao eixo inercial.
3. Fixe a direo das potncias.
4. Elimine a velocidade de referncia e seus grafos,
25
5. Simplifique o grafo de ligao.

II.1.6.4 Metodologia de construo do grafo de ligao de sistemas hidrulicos
1. Para cada regio de presso estabelea uma Juno 0.
2. Adicione apropriadamente entre cada Juno 0 uma Juno 1 com os componentes do
modelo, e adicione as fontes de presso e vazo.
3. Fixe a direo das potncias.
4. Defina todas as presses relativas para a presso de referncia (usualmente a
atmosfrica), e elimine a presso de referncia juntamente com seus grafos de ligao.
5. Simplifique o grafo de ligao.

II.1.7 Metodologia de desenvolvimento das equaes atravs do grafo de ligao
II.1.7.1 Introduo
Aps a construo do grafo de ligao do sistema fsico necessrio fixar a
causalidade, pois por meio delas pode-se determinar, por uma inspeo visual, a ordem do
sistema, correspondendo ao nmero de elementos com causalidade integral. Esta metodologia
sistemtica e j foi implementada em softwares como o 20-SIM. Estes passos so
descritos a seguir.
1. Numere seqencialmente todos os grafos do sistema.
2. Fixe para cada grafo a direo da potncia correspondente.
3. Fixe para cada grafo a causalidade com referncia ao par de variveis de esforo e e
fluxo f.

26
II.1.7.2 Procedimento para fixao da causalidade
1. Selecione uma fonte (SE,SF), e fixe sua correspondente causalidade. Imediatamente
estenda a causalidade ao mximo que puder usando os elementos de restrio
(0,1,GY,TF).
2. Repita o passo 1 at todas as fontes tenham sido usadas.
3. Selecione um elemento armazenador de energia (C ou I ), e fixe preferencialmente a
causalidade integral. Imediatamente estenda a causalidade usando os elementos de
restrio (0,1,GY,TF).
4. Repita o passo 3 at todos os elementos armazenadores de energia tenham suas
causalidades assinaladas. Em muitos casos prticos todos os grafos iro ter a
causalidade orientada depois deste estgio. Em alguns casos, entretanto, certos grafos
podem no ter fixado a causalidade ainda. Ento complete a causalidade com os
passos a seguir.
5. Selecione um elemento R sem causalidade e arbitre uma causalidade e imediatamente
estenda a causalidade usando os elementos de restrio (0,1,GY,TF).
6. Repita o passo 5 at todos elementos R sem causalidade tenha sido usado.
7. Selecione um remanescente grafo sem causalidade e fixe a causalidade
arbitrariamente. Imediatamente estenda a causalidade usando os elementos de
restrio (0,1,GY,TF).
8. Repita o passo 7 at a causalidade estar definida em todos as portas.

II.1.7.3 Formulao das equaes no espao de estado
Para a correta formulao aconselhado seguir os passo.
1. Selecione as entradas (U), as energias (p, q) e as variveis de co-energia (f, v);
2. Formule o sistema de equaes inicias e;
27
3. Reduza as equaes inicias em espao de estado.
Dado o grafo de ligao da figura 2.14 que o motor DC do parafuso de extruso ser
deduzida as equaes no espao de estado.

Figura 2.14 Exemplo de formulao das equaes no espao de estado para o motor DC.
3
7
p
X
p

=

(2.22)
a
v
U

=

(2.23)
3
3
1
3
f p
I
= (2.24)
7
7
1
7
f p
I
= (2.25)
11 3 12 7 1 3 a
p a p a p b v
= + + (2.26)
21 3 22 7 2 7 a
p a p a p b v
= + + (2.27)
1 3 2
e p e e
4
= + + (2.28)
1 2 3
p e e e
4
= (2.29)
3 1 2 3 m
p e R f k f
=
7
(2.30)
28
3 1 2 3
3 7
1 1
m
p e R p k p
I I
=
7
(2.31)
3 2 3 7
3 7
1 1
m
p R p k p
I I
1
e = +
7
(2.32)
5 6 8
e e e e = + + (2.33)
7 5 6
e e e e
8
= (2.34)
3 6 7 7 m
p k f R f e
8
= (2.35)
3 6 7 7
3 7
1 1
m
p k p R p e
I I
8
= (2.36)
2 a
R r = (2.37)
6 m
R c = (2.38)
3 a
I l = (2.39)
7 m
I j = (2.40)
1 a
e v = (2.41)
8
e = (2.42)
3 3 7
a m
a
a m
r k
p p p
l j
v = + (2.43)
7 3 7
m m
a m
k c
p p p
l j

= (2.44)

29
II.2 Metodologia de identificao
II.2.1 Introduo
A identificao de sistemas tem se desenvolvido bem a partir da dcada de 70 e uma
metodologia de obteno de um modelo atravs dos sinais medidos das entradas e sadas do
sistema em estudo. Esta metodologia tem sido desenvolvida em duas frentes, a identificao
paramtrica e no-paramtrica. A no-paramtrica uma estimao de um nmero infinito de
parmetros e a estimao paramtrica um nmero finito de parmetro a ser identificado. O
processo de identificao paramtrica em conjunto com a modelagem tem como objetivo
aumentar a realidade do modelo e validar o modelo atravs da identificao de seus
parmetros. Normalmente tem-se utilizado ou a metodologia de modelagem ou a identificao
de sistema para a obteno do modelo de um sistema fsico. Quando se utilizam as duas, em
conjunto, a preciso do modelo em estudo melhorada e uma tcnica serve para validar a
outra. Este processo foi muito bem colocado por Marisol Delgado no seu artigo de
Identificao Paramtrica em Modelos por Grafos de Ligao.

Figura 2.15 Esquema simplificado do processo de identificao. (HSIA, 1977)
30
II.2.2 Manobras
Para desenvolver o processo de identificao de um sistema fsico atravs dos dados
medidos da entrada e sada do sistema existe a necessidade de coletar corretamente os dados
da entrada e sada do sistema com uma adequada taxa de amostragem temporal. Este sistema
de aquisio de dados ser melhor descrito no prximo ttulo que ser sobre medidas. Existe
outro ponto to importante quanto, que o procedimento ou manobras necessrias para que se
tenha um sinal persistentemente excitante na entrada do sistema que excite o sistema e tenha
na sua sada uma sada causal com o sinal de entrada. Existe tambm a identificao de malha
fechada que a identificao no estado de funcionamento normal. Tambm neste caso a
mquina tem que sofrer mudanas em suas entradas que justifiquem mudanas nas sadas e
para isto precisa-se ter sinais persistentemente excitantes tambm nas entradas. Isto ocorre
porque o processo de identificao geralmente cai em um problema de mnimos quadrados e
este tem como soluo uma inverso de uma matriz e quanto mais linearmente independente
uma linha da outra desta matriz, mais fcil o processo de inverso e a identificao do
sistema. Essa independncia conseguida com maior variao do sinal de entrada. Caso o
sinal de entrada no seja persistentemente excitante as linhas da sada sero basicamente as
mesmas e no ser possvel a inverso da matriz. Outro ponto importante um sinal que seja
menos colorido ou o mais branco possvel para que se tenha potncia espectral suficiente para
atingir no somente uma determinada freqncia, mas tambm uma ampla faixa de
freqncias.
Os sinais persistentemente excitantes mais utilizados so os sinais binrios pseudo-
aleatrios (PRBS). Estes sinais devem ter as menores amplitudes quanto possveis para que se
tenha uma relao sinal-rudo aceitvel e que mantenha constante cada valor escolhido
aleatoriamente por um tempo, em torno de 3 a 5 intervalos de amostragemconforme Aguirre.
31
Outro ponto importante o nmero de entradas a serem consideradas e que no sejam
correlacionados. Caso contrrio o algoritmo de identificao no saber qual ou quais das
entradas est influenciando a sada.

II.2.3 Medidas
Tendo definido as manobras, por conseguinte as entradas, as sadas so geralmente
mais fceis de serem definidas, mas no menos importante de medir, isso porque geralmente
so as variveis a controlar ou a observar. Definido as entradas e sadas, deve-se desenvolver
um sistema de aquisio de dados para que se possa fazer a identificao. Caso a identificao
seja feita ao mesmo tempo em que a aquisio o processo identificao chamado de
identificao em tempo real e caso contrrio uma identificao fora de linha.

II.2.3.1 Componentes do sistema de aquisio de dados por computador
A fundamental tarefa de um sistema de aquisio de dados (sistema DAQ) a medio
de sinais fsicos do mundo real. Antes que o sistema de aquisio de dados por computador
possa medir o sinal fsico, um sensor ou transdutor, converte o sinal fsico em um sinal
eltrico como voltagem ou corrente. As placas de aquisio de dados so consideradas as
entradas e sadas do sistema de aquisio de dados, entretanto, a placa somente um
componente do sistema. Freqentemente uma placa pode fazer uma variedade de funes:
converso analgica para digital (A/D), converso digital para analgica (D/A), entradas e
sadas digitais (DI/DO) e operaes de contagem de eventos e tempo. Cada placa suporta
diferentes taxas de aquisies de dados e diferentes taxas de gerao de sinais e tambm so
designadas para diferentes plataforma e sistemas operacionais. Por outro lado os instrumentos
somente no podem ser conectados diretamente as placas DAQ devendo, entre eles, existir os
32
condicionadores de sinais, conforme mostrado na figura 2.16. E por fim o software que
controla o sistema DAQ, analisa e apresenta os resultados.

Figuras 2.16 Componentes do sistema de aquisio de dados. (NATIONAL INSTRUMENTS,
2000).

II.2.3.2 Classificao dos sinais
Um sinal uma quantidade fsica cuja magnitude varia com o tempo contendo
informao. Para o hardware de condicionamento de sinal condicionar o sinal ou para a placa
DAQ medir diretamente, existe a necessidade de primeiro converter este sinal para um sinal
eltrico como voltagem ou corrente pelo uso de um transdutor.
Todos sinais so sinais analgicos e variantes no tempo. Entretanto para discutir
mtodos de medio de sinais, deve-se classificar o sinal como um dos cinco tipos conforme
figura 2.17.

33

Figura 2.17 Tipos de sinais. (NATIONAL INSTRUMENTS, 2000).

II.2.3.3 Condicionamento de sinais
Antes de medir um fenmeno fsico como temperatura, fora, som, vibrao ou luz,
um transdutor converte este sinal em sinal eltrico de tenso ou corrente. Enquanto o
funcionamento de cada transdutor diferente, todos tem sada de sinal eltrico que pode ser
digitalizado. Dependendo dos sinais de entrada na placa de aquisio estes necessitem de
amplificao e filtragem antes de sua digitalizao. A manipulao de sinais para
digitalizao chamada de condicionamento de sinais. Os tipos mais comuns de
condicionamento de sinais so: amplificao, excitao transduzida, linearizao, isolao e
filtragem.

II.2.3.4 Configuraes das entradas e sadas
Para a medio de sinais analgicos com placas DAQ, deve-se levar em conta fatores que
afetam a digitalizao e a qualidade do sinal como simples entrada ou entrada por diferencial,
resoluo, range, taxa de amostragem, preciso e rudo.

Entradas Simples: So todas referenciadas a terra comum. Usa-se esta entrada quando os
sinais de entrada so de nvel alto (maior que 1Volt), e os terminais vindos da fonte do
34
sinal para a entrada analgica so curtos (menores que 4,5 metros), e todas as entradas de
sinal esto em um terra comum. Se o sinal no se encontra nestes critrios, usam-se
entradas por diferencial. Com entradas por diferencial cada entrada tem uma referncia.
Entradas por diferencial tambm reduzem ou eliminam erros de rudo.

Resoluo: o nmero de bits que o conversor de analgico para digital (ADC) usa para
representar o sinal. Quando se tem alta resoluo, tem-se alto nmero de divises na qual
o range quebrado e desta forma pode-se detectar uma pequena mudana de voltagem.
Um conversor com 3 bits quebra o range em oitos divises e um conversor de 12 bits
quebra o range em 65536 divises.

Range: Refere-se ao mnimo e mximo nvel de voltagem que o ADC pode quantificar. As
placas DAQ oferecem seleo de ranges, tipicamente 0 a 10 V ou 10 a 10 V.

Ganho: Refere-se a uma ampliao ou atenuao do sinal que pode ocorrer antes do sinal
ser digitalizado. A resoluo do range e o ganho da placa DAQ determina a menor
mudana de voltagem detectada na entrada. Estas mudanas na voltagem representam o
bit menos significativo (LSB) de valor digital e chamado freqentemente de Code
Width. A menor mudana detectada calculada como:
2
resoluao
range
ganhox
(2.45)

Por exemplo, uma placa de 12-bit com um range de entrada 0 a 10 e um ganho 1 detecta
mudana de 2,4 mV, enquanto a mesma placa com um range de 10 a 10 V pode detectar
somente 4,8 mV.

35
Taxa de Amostragem: Determina qual a freqncia de converso tomada de analgica
para digital (A/D). Uma rpida taxa de amostragem adquire mais pontos em uma tomada
de tempo e tem uma melhor representao do sinal original que uma taxa de amostragem
menor. Os sinais de entrada tm que ser adquiridos em uma velocidade suficientemente
rpida para uma real reproduo do sinal analgico. Uma taxa de amostragem no muito
rpida pode resultar em uma representao pobre do sinal analgico medido. Este
fenmeno chamado de aliasing faz com que apaream sinais de freqncias que no so
verdadeiras.
Levando em considerao o teorema de amostragem de Nyquist, em que a taxa de
aquisio tem que ser no mnimo maior que 2 vezes a freqncia mxima que voc
necessita detectar para digitalizar o sinal, porm a prtica tem mostrado que a freqncia
de amostragem deve estar entre 5 e 10 vezes maior do que a maior freqncia de interesse
contida nos dados. Por outro lado se o intervalo de amostragem for muito curto, a
estimao de parmetros poder se tornar numericamente mal condicionada e as colunas
da matriz de regressores tendem a se tornar linearmente dependentes ou redundantes.

II.2.4 Modelos
II.2.4.1 Conceitos bsicos (AGUIRRE, 2004)
Modelo a representao matemtica de um sistema. Em outros contextos o modelo
no precisa ser matemtico, como por exemplo, a maquete de um prdio. Por ser um anlogo
matemtico do sistema, espera-se que o modelo seja representativo das principais
caractersticas do sistema real. No contexto de identificao, o modelo aquilo que obtido
para representar o sistema real. Pode-se ainda classificar quanto linearidade, invarincia no
tempo e a concentrao de parmetros.
36
Formalmente diz-se que um modelo de um sistema linear se ele satisfaz o princpio
da superposio. Para entender esse princpio, considere um sistema que ao ser excitado pela
entrada produz a sada e quando excitado por produz . Se tal sistema
satisfizer o princpio da superposio ento, quando excitado por , sua sada
ser , sendo a e b constantes possivelmente complexas.
1
( ) u t
1
( ) y t
2
( ) u t
2
( ) y t
1 2
( ) ( ) au t bu t +
1 2
( ) ( ) ay t by t +
Quanto invarincia no tempo implica que o comportamento do sistema sendo
modelado no varia com o tempo. Isto no significa que as variveis do sistema tm valores
constantes. Pelo contrrio, normalmente os valores das variveis que caracterizam um sistema
flutuam com o tempo, sendo que tal evoluo temporal determinada por uma lei como sendo
a dinmica do sistema. Portanto, ser invariante no quer dizer que o sistema est esttico, mas
certamente implica que a dinmica que est regulando a evoluo temporal a mesma.
Com respeito concentrao de parmetro resulta em equaes diferenciais ordinrias
(ao invs de equaes diferenciais parciais, para o caso de sistemas a parmetros distribudos).
Esse tipo de representao pressupe que as variveis de interesse variam apenas com o
tempo e no no espao.

II.2.4.2 Funo de transferncia e de resposta impulsiva (OGATA, 2003)
A funo de transferncia de um sistema representado por uma equao diferencial
linear e invariante no tempo definida como a relao entre a transformada de Lapalace da
sada e a transformada de Laplace da entrada, admitindo-se todas as condies iniciais nulas.
Considere o sistema linear invariante no tempo, definido pela equao diferencial
2.46.
( ) ( 1)
0 1 1
( ) ( 1)
0 1 1
...
... ( )
n n
n n
m m
m m
a y a y a y a y
b x b x b x b x n m

+ + + +
= + + + +
(2.46)

37
onde y a sada do sistema e x a entrada. A funo de transferncia desse sistema a relao
entre a transformada de Laplace da sada e a transformada de Laplace da entrada, quando
todas as condies iniciais so zero e aqui representada pela equao 2.47.
1
0 1 1
1
0 1 1
... ( )
( )
( ) ...
m m
m
n n
n n
b s b s b s b Y s
G s
m
X s a s a s a s a
+ + + +
= =
+ + + +
(2.47)

Utilizando o conceito de funo de transferncia, possvel representar a dinmica de
um sistema por meio de uma equao algbrica em s. Se a maior potncia de s no
denominador da funo de transferncia for igual a n, o sistema ser denominado sistema de
ordem n.

II.2.4.3 Representao no espao de estado (OGATA, 2003)
O estado de um sistema dinmico o menor conjunto de variveis (chamadas de
variveis de estado), tais que o conhecimento dessas variveis em t=t
0
, justamente com o
conhecimento da entrada para , determina completamente o comportamento do sistema
para qualquer instante .
0
t t
0
t t
As variveis de estado de um sistema dinmico so aquelas que constituem o menor
conjunto de variveis capaz de determinar o estado desse sistema dinmico. Se pelo menos n
variveis x
1
, x
2
, ... ,x
n
so necessrias para descrever todo o comportamento de um sistema
dinmico, ento essas n variveis formam um conjunto de variveis de estado.
Note que as variveis de estado no necessitam ser quantidades fisicamente
mensurveis ou observveis. As variveis que no representam grandezas fsicas e aquelas
que no so nem mensurveis nem observveis podem ser escolhidas como variveis de
estado.
38
Se forem necessrias n variveis de estado para descrever completamente o
comportamento de um dado sistema, ento essas n variveis de estado podero ser
consideradas os n componentes de um vetor de x. Esse vetor chamado vetor de estado.
Assim um vetor de estado aquele que determinada univocamente o estado do sistema x(t)
para qualquer instante , uma vez dado o estado em t=t
0
t t
0
e especificada a entradau(t) para
.
0
t t
O espao n-dimensional, cujos eixos coordenados so formados pelos eixos de x
1
, x
2
,
... ,x
n
onde x
1
, x
2
, ... ,x
n
so as variveis de estado, chamado de espao de estados. Qualquer
estado pode ser representado por um ponto no espao de estados.
A anlise no espao de estado envolve trs tipos de variveis que esto presentes na
modelagem de sistemas dinmicos: variveis de entrada, variveis de sada e variveis de
estado. A representao de um dado sistema no espao de estado no nica, mas o nmero
de variveis de estado o mesmo para qualquer uma das diferentes representaes do mesmo
sistema, no espao de estados.
O sistema dinmico deve conter elementos que memorizem os valores de entrada para
. Uma vez que os integradores servem como dispositivos de memria, as sadas desses
integradores podem ser consideradas variveis que definem o estado interno do sistema
dinmico. Assim, as sadas dos integradores podem ser escolhidas como variveis de estado.
O nmero de variveis de estado que definem completamente a dinmica do sistema igual
ao nmero de integradores existentes no sistema.
1
t t
Suponha que um sistema com mltiplas entradas e mltiplas sadas envolvam n
integradores. Considere tambm que existam r entradas e m sadas
. Defina as n sadas dos integradores como variveis de estado:
1 2
( ), ( ),..., ( )
r
u t u t u t
1 2
( ), ( ),..., ( )
m
y t y t y t
1 2
( ), ( ),..., ( )
n
x t x t x t . Ento o sistema pode ser descrito pela equao 2.48.
39
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
x t Ax t Bu t
y t Cx t Du t
= +
= +
(2.48)
Onde A(t) a chamada de matriz de estado, B(t), de matriz de entrada, C(t), de matriz de
sada, e D(t), de matriz de transmisso direta.

II.2.4.4 Representaes discretas (AGUIRRE, 2004)
O processo de identificao de sistemas um processo prtico e na maioria dos casos
se utiliza um sistema de aquisio de dados por computador e ou utiliza o computador para
desenvolver a otimizao do processo de identificao. Desta forma, o computador, por
trabalhar com sinais digitais, um ambiente adequado para os diversos algoritmos
computacionais desenvolvidos para a identificao de modelos de tempo discreto.
Existem algumas representaes matemticas que so especialmente adequadas
identificao de sistemas usando-se algoritmos conhecidos para a estimao de parmetros.
Considere o seguinte modelo geral:
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
B q C q
A q y k u k k
F q D q
= + (2.49)
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
B q C q
y k u k k
F q A q D q A q
= + (2.50)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) y k H q u k G q k = + (2.51)

sendo o operador de atraso, de forma que rudo branco e
A(q), B(q), C(q), D(q) e F(q) os polinmios definidos a seguir:
1
q
1
( ) ( 1), ( ) y k q y k k
=

40
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
( ) 1 ... ;
( ) ... ;
( ) 1 ... ;
( ) 1 ... ;
( ) 1 ... .
y
y
u
u
d
d
f
f
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
A q a q a q
B q b q b q
C q c q c q
D q d q d q
F q f q f q
=
= + +
= + + +
= + + +
= + + +
(2.52)

Modelo de resposta ao impulso finita (AGUIRRE, 2004)
O modelo FIR (FIR do ingls finite impulse response) pode ser obtido, tomando-se
A(q) = C (q) = D (q) = F(q) =1 e B (q) um polinmio arbitrrio de ordem M, ou seja, n
u
= M.
Nesse caso, o modelo FIR pode ser escrito pela equao 2.53.
( ) ( ) ( ) ( ) y k B q u k v k = + (2.53)
e pode ser representado esquematicamente conforme visto na figura 2.18. Deve ser notado
que, como C(q)/D(q) = 1, ento o rudo acrescentado na sada y(k), e(k), branco. Portanto,
no presente caso e(k) = v(k).

Figura 2.18 Representao esquemtica de modelo FIR. (AGUIRRE, 2004)

Modelo ARX (AGUIRRE, 2004)
O modelo auto-regressivo com entradas externas (ARX do ingls autoregressive with
exogenous inputs) pode ser obtido a partir do modelo geral, tomando-se C(q) = D(q) =
F(q) = 1 sendo A(q) e B(q) polinmios arbitrrios, resultando na equao 2.54.
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) A q y k B q u k v k = + (2.54)
41

Uma vez que o rudo v(k) aparece diretamente na equao, o modelo ARX normalmente
classificado como pertencendo classe de modelos deerro na equao. O modelo pode ser
reescrito pela equao 2.55.
( ) 1
( ) ( ) ( )
( ) ( )
B q
y k u k v k
A q A q
= + (2.55)

o que coloca em evidncia as funes de transferncia do sistema ( ) ( )/ ( ) H q B q A q = e de
rudo , conforme ser apreciado na figura 2.19. ( )/[ ( ) ( )] 1/ ( ) C q D q A q A q =

Figura 2.19 Representao esquemtica de modelo ARX. (AGUIRRE, 2004)

Ao contrrio do modelo FIR, o rudo que aparece adicionado sada,
, no branco. Ou seja, nesta representao o rudo modelado como um
processo branco filtrado por um filtro auto-regressivo, com plos idnticos aos do processo,
que so as razes do polinmio A(q).
( ) ( )/ ( ) e k v k A q =

42
Modelo ARMAX (AGUIRRE, 2004)
O modelo auto-regressivo com mdia mvel e entradas exgenas (ARMAX do ingls
autoregressive moving average with exogenous inputs) pode ser obtido a partir do modelo
geral, tomando-se e A(q), B(q) e C(q) polinmios arbitrrios, resultando na
equao 2.56.
( ) ( ) 1 D q F q = =
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) A q y k B q u k C q v k = + (2.56)
ou , alternativamente,
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
B q C q
y k u k v k
A q A q
= + (2.57)
( ) ( ) ( ) ( ) y k H q u k e k = + (2.58)
sendo e(k) no branco, conforme mostrado na figura 2.20.

Figura 2.20 Representao esquemtica de modelo ARMAX. (AGUIRRE, 2004)

semelhana do modelo ARX, o modelo ARMAX pertence classe de modelos de
erro na equao. No presente caso o erro na equao modelado como um processo de mdia
43
mvel (MA), e o rudo adicionado sada, e(k), modelado como rudo branco filtrado pelo
filtro ARMA, C(q)/A(q). Por outro lado se em um modelo ARMAX A(q) = C(q) = F(q), tal
modelo pode ser representado como um modelo de erro na sada, como ser visto a seguir.

Modelo ARMA (AGUIRRE, 2004)
O modelo ARMA um caso particular do modelo ARMAX, quando no h sinais
exgenos, ou seja, quando u(k) = 0. Nesse caso a equao pode ser representada pela equao
2.59.
( ) ( ) ( ) ( ) A q y k C q v k = (2.59)

ou, alternativamente,
( )
( ) ( )
( )
C q
y k v k
A q
= (2.60)
( ) ( ) ( ) y k G q v k = (2.61)

sendo G(q) a funo de transferncia do rudo, ou seja, ela quantifica como o processo
aleatrio branco v(k) afeta a sada y(k).
Dissemos que um modelo ARMA no tem entradas externas. De certa forma isso
verdadeiro, pois tornou-se u(k)=0, mas por outro lado possvel interpretar o processo
aleatrio v(k) como a entrada do sistema. Nesse caso interpreta-se a sada y(k) como uma
verso filtrada da entrada v(k) usando-se o filtro G(q).

Modelo erro na sada (AGUIRRE, 2004)
Modelos do tipo erro na sada so modelos que podem ser escritos na forma da
equao geral, mas com o polinmio A(q)=1. Um exemplo simples pode ser obtido a partir do
44
modelo geral, tomando-se A(q)=C(q)=D(q)=1 e B(q) e F(q) polinmios arbitrrios, o que
resulta na equao 2.62.
( )
( ) ( ) ( )
( )
B q
y k u k v k
F q
= + (2.62)

sendo que o fato do rudo branco v(k) ser diretamente adicionado sada justifica o nome
desta classe de modelos conforme figura 2.21.

Figura 2.21 Representao esquemtica de modelo erro na sada. (AGUIRRE, 2004)

Modelo Box-Jenkins (AGUIRRE, 2004)
O modelo Box-J enkins pode ser obtido a partir do modelo geral tomando-se A(q)=1 e
os demais polinmios arbitrrios, resultando na equao 2.63.
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
B q C q
y k u k v k
F q D q
= + (2.63)

Como no caso dos modelos de erro na sada, nos modelos Box-J enkins as funes de
transferncia do sistema B(q)/F(q) e do rudo C(q)/D(q) no tm parmetros comuns, ou seja,
so independentemente parametrizadas. O modelo Box-J enkins tambm do tipo erro na
sada, conforme pode ser visto na figura 2.22.
45

Figura 2.22 Representao esquemtica de modelo Box-J enkins. (AGUIRRE, 2004)

II.2.4.5 Resumo de modelos paramtricos (LJUNG, 1999)
Seja a tabela 2.11 abaixo como tabela resumo de modelos paramtricos.

Tabela 2.11 Resumo de modelos paramtricos.
Polinmio usado Nome da estrutura do modelo
B FIR
AB ARX
ABC ARMAX
AC ARMA
ABD ARARX
ABCD ARAMAX
BF Erro na Sada
BFCD Box-Jenkins

II.2.5 Mtodos
O processo de identificao composto pelos 4M (Manobras, Medidas, Modelos e
Mtodos). Os mtodos de identificao so divididos em duas partes, mtodos paramtricos e
mtodos no-paramtricos. So dois os mtodos no-paramtricos, o de resposta ao impulso
46
por anlise de correlao e o de resposta em freqncia por anlise espectral e estes no
impem nenhuma estrutura ao modelo. Nos mtodos paramtricos uma estrutura do modelo
assumida e computa-se o melhor modelo na estrutura de modelos acordados para os dados de
entradas e sada e um critrio de ajuste.
oportuno mencionar que o processo de identificao com modelagem por grafos de
ligao, que o caso da extrusora em estudo, leva a um processo de identificao paramtrica
e sendo assim este trabalho ter maior foco na identificao paramtrica. Este tipo de
identificao se utilizados modelos descritos na seo II.2.4.4 que so os modelos ARX,
ARMAX, ARMA, erro na sada, Box-J enkins e as equaes no espao de estados descritos
tambm neste trabalho.
Para o desenvolvimento da metodologia de identificao foi utilizada a caixa de
ferramentas de identificao de sistemas do MATLAB. A tabela 2.12 mostra os modelos e
mtodos usados por esta caixa de ferramentas.

Tabela 2.12 Modelos paramtricos e seus mtodos no MATLAB.
Modelo Mtodo
ARX Mnimos quadrados ou
Varivel instrumental
ARMAX, Erro na Sada e Box-Jenkins Mtodo da mxima verossimilhana
Espao de Estado Mtodo da mxima verossimilhana ou
N4SID

II.2.5.1 Mnimos quadrados (HSIA, 1977)
um algoritmo matemtico que executa ajuste dos parmetros de um modelo pr-
estabelecido, provido de dados experimentais, at que sua funo custo seja minimizada.
47
Suponha o modelo linear na figura 2.23.

Figura 2.23 Sistema linear de n parmetros. (HSIA,1977)

Onde
1 1 2 2 n n
Y X X X = + + + (2.64)
no qual
1 2
( , , , ) n = (2.65)
uma seleo de parmetros constantes, desconhecidos e que se deseja estimar atravs dos
dados de entrada e sada amostrados pelo sistema de aquisio de dados em diferentes tempos,
de modo que
1 1 2 2
( ) ( ) ( ) ( ) 1,2, ,
n n
Y i X i X i X i i m = + + + =
2
(2.66)
O sistema pode ser convenientemente organizado na forma matricial.
1 1
1
1
(1) (1) (1)
(2) (2) (2)
( ) ( ) ( )
n
n
n n
X X Y
X X Y
Y X
X m X m Y m

= = =

(2.67)
Para que se possa ter a estimao necessrio que e se m=n teremos soluo
nica. E quando m>n genericamente no possvel determinar
m n
exatamente que satisfaa
todas m equaes por causa do rudo randmico existente nas medies. A alternativa o
mtodo de mnimos quadrados.
48
Y X = (2.68)
^
1
X Y

= (2.69)
onde
^
=( estimado) e
1
X
a matriz inversa de X .
Definimos o vetor erro .
1 2
( , , , )
T
n
=
Y X = (2.70)
Devemos encontrar o
^
por um critrio J que minimize esse erro.
2
1
m
T
i
i
J
=
= =
(2.71)
( ) (
T
J Y X Y X ) = (2.72)
T T T T T T
J Y Y X Y Y X X X = + (2.73)
Derivando J com respeito a e igualando o resultado a zero para determinar as condies
nas quais
^
minimiza J .
^
^
2 2
T T
J
X Y X X

0 = + =
(2.74)
^
T T
X X X = Y
T
(2.75)
^
1
( )
T
X X X Y

= (2.76)
Esse resultado chamado de estimador de mnimos quadrados de .

II.2.5.2 Mxima verossimilhana (VUOLO, 2002)
Ajustar uma curva a partir de pontos X e Y fcil de se fazer. Este ajuste chamado
regresso. Quando se tem sinais de um sistema com rudos, erros ou incertezas pode-se dizer
que cada par de pontos existe um erro ou estatisticamente um desvio padro ( , , )
i i i
x y . Nesse
49
caso, quando se faz o ajuste da curva ou regresso tm-se inmeras possibilidades de curvas.
O problema ento achar a melhor destas curvas.
O critrio do mtodo de mxima verossimilhana consiste em determinar a funo
para qual mxima a probabilidade de ocorrer o particular conjunto de pontos experimentais,
quando a funo considerada verdadeira.
O problema de ajustar uma funo se reduz a obter os parmetros
1 2
( , , , ) n =
que torna mxima a probabilidade para o conjunto de pontos amostrados pelo sistema de
aquisio de dados. Considerando o conjunto de pontos amostrados pelo sistema de aquisio
de dados, a probabilidade Pi

de obter um resultado ( , , )
i i i
x y proporcional funo
gaussiana de densidade de probabilidade.
2
1
2
i i
i
Y X
i
i
C
P e
=

(2.77)
Onde C uma constante de proporcionalidade. A probabilidade P de ocorrer o conjunto de
resultados o produto das probabilidades de cada resultado.
2
1
1
2
1 2
1 2
n
i i
i
i
Y X
n
n
n
C
P PP P e
= =
(2.78)
Substituindo
2
2
1
n
i i
i i
Y X
=

=

(2.79)
2
1
2
1 2
n
n
C
P e

=
(2.80)
Assim, os parmetros
1 2
( , , , ) n = (2.81)
devem ser tais que a probabilidade P seja mxima. P ser mximo quando
2
mnimo e a
soluo da equao idntica ao de mnimos quadrados.
50
^
( ) ( )
T
Y X Y X

0 =
= (2.82)
Deste modo se verifica que o mtodo da mxima verossimilhana para rudo gaussiano
equivalente ao estimador de mnimos quadrados.

51
Captulo III Modelagem BG da Extrusora
III.1 Descrio especfica do problema abordado e do processo de extruso
Com o advento da comercializao de produtos polimricos, a indstria de
processamento termoplstico passou a tratar o processo de extruso como um ponto crtico de
suas operaes, buscando melhorar sua produtividade e reduzir o desperdcio de material que
ocorre na produo no conforme. Diversos fatores podem influenciar a qualidade do produto,
comeando com as propriedades dos materiais que o compem, at chegar ao ambiente
operacional da mquina com todas as perturbaes existentes no equipamento. Estas
variaes podem comprometer as caractersticas do produto, inviabilizando a sua
comercializao. H cerca de trs dcadas diversos trabalhos tm sido publicados visando
atacar o problema de manter o processo controlado mesmo estando ele sujeito s variaes
acima mencionadas. Diante do estgio atual de sofisticao dos sistemas micro-processados,
podemos implementar tcnicas avanadas de controle visando uma redefinio de estratgicas
de controle em processos industriais. Porm como um primeiro passo nesta redefinio
podemos destacar a importncia da identificao do processo para a composio destes
sistemas dinmicos.
A figura 3.1 ilustra o que podemos classificar como o equipamento bsico para a
realizao do processo de extruso de polmeros.

Figura 3.1 Extrusora de parafuso nico.
52
A figura 3.1 mostra o diagrama esquemtico dos subsistemas motor, parafuso e matriz
de uma extrusora de rosca nica. Esta parte consiste de um barril, que aquecida por um
conjunto de placas aquecedoras, eventualmente podemos ter um sistema de resfriamento para
melhorarmos a dinmica de controle de temperatura, e de um parafuso rotativo, este ligado a
uma caixa de reduo e da a um motor eltrico. Polmeros em pedaos, gros e ps,
juntamente com corantes e plastificadores so introduzidos na mquina, pela ao da
gravidade, no funil alimentador, ocupando o canal helicoidal do parafuso. Este canal tem uma
profundidade varivel ao longo do eixo do parafuso. O polmero inicia-se em temperatura
ambiente e na forma de gros ou p com baixa densidade e ao longo do parafuso, comea a
comprimir, aumentar sua densidade, h uma homogeneizao e plastificao do polmero por
meio de cisalhamento, aquecimento pelo atrito e pelo sistema de aquecimento externo para
que se atinja o estado plstico que permita sua conformao na sada pela matriz.
Aps esta breve apresentao do processo de extruso, descreve-se o caso sobre o qual
desenvolve o trabalho.
A mquina de extruso de borracha para pneumtico, a qual o objeto de estudo deste
trabalho, uma mquina que sofreu alteraes do seu projeto original devido proibio do
emprego do estearato na alimentao da extrusora que permitia uma alimentao regular e
uma regulao de largura suficiente para um grande nmero de produtos.
Sendo assim, houve a necessidade de se conhecer mais sobre a mquina de extruso,
para melhorar a qualidade do produto extrudado para um grande nmero de produtos tambm
sem a presena do estearato atravs de sua otimizao e simulao.

53
III.1.1 Conceitos iniciais (MANRICH, 2005)
Polmero
qualquer material orgnico ou inorgnico, sinttico ou natural, que tenha um alto
peso molecular e com variedades estruturais repetitivas, sendo que normalmente esta unidade
que se repete de baixo peso molecular.
Com relao classificao do ponto de vista das caractersticas tecnolgicas, os
polmeros podem ser divididos em termoplsticos e termofixos.
Termoplsticos
So polmeros que podem ser fundidos e solidificados repetidas vezes, com pouca ou
nenhuma variao em suas propriedades bsicas.
Termofixos
So polmeros que, aps sofrerem o processo de cura (ligaes cruzadas), no podem
ser fundidos ou dissolvidos sem a ocorrncia da degradao de sua estrutura qumica.
Peso molecular
O peso molecular de um polmero associado com a estrutura qumica do mesmo o
parmetro que governa as propriedades e, conseqentemente, o uso desses materiais. O peso
molecular, portanto, uma das caractersticas do polmero que gera uma grande quantidade de
possibilidade, isto , vrios tipos diferentes ou grades de materiais, porm com a mesma
composio qumica. Por exemplo, existem uma centena de tipos de Polietilenos de Baixa
Densidade (LDPE) sendo comercializados no mundo, e uma das principais caractersticas que
os distingue o peso molecular e sua distribuio.
Cristalizao
a forma e a capacidade de cada molcula de se ordenar em relao a si mesma e aos
vizinhos. Vrias molculas podem participar de um nico cristalito. Os cristais ou cristalitos
funcionam como pontos de ancoragem do sistema como um todo.
54
Viscoelasticidade dos polmeros
um comportamento ou resposta deformao, onde, ao mesmo tempo, observa-se
comportamento viscoso (o que deforma e no recupera nada da deformao depois de retirada
a tenso de deformao) e o comportamento elstico (ocorre total recuperao da deformao
depois da retirada da tenso).
Temperatura de fuso cristalina`` T
m

onde ocorre uma ``transio de primeira ordem termodinmica. uma mudana de
estado, ou mudana de fase cristalina para amorfa ou vice-versa, ocorrendo mudana de
entalpia e de volume.
Temperatura de transio vtrea ``T
g

uma ``transio de segunda ordem termodinmica, pois no ocorre mudana de
fase e somente muda o grau de mobilidade molecular. Est associada natureza amorfa dos
polmeros, sendo mensurvel apenas na regio amorfa. Quanto mais cristalino o polmero,
menor o efeito de T
g
sobre as propriedades deste.

III.1.2 Cristalinidade e peso molecular afetam as propriedades (MANRICH, 2005)
A combinao do peso molecular e do grau de cristalinidade de um polmero afeta as
propriedades deste de forma variada, como ilustra a figura 3.2.

Fig. 3.2 Comportamento mecnico definidos pela percentagem de cristalizao e peso
molecular. (MANRICH, 2005)
55
III.1.3 Principais propriedades mecnicas e fsicas dos polmeros (MANRICH, 2005)
III.1.3.1 Trao, mdulo de elasticidades, resistncia trao e alongamento ASTM-
D638, ISO/R527, DIN 53.455
No ensaio de trao, os corpos de prova podem ser injetados ou moldados por
compresso, com espessura de 1/8 de polegada e comprimento varivel. A parte central do
corpo de prova mais estreita que as extremidades que devem ser fixadas nas garras da
mquina de ensaio de forma que a garra mvel deforme o corpo de prova com velocidade
constante de 0,1 a 100mm/min at a ruptura.
Tenso, dada pela equao 3.1, onde: =tenso (Kgf/cm
2
), A =rea transversal do
corpo de prova (cm
2
) e F =fora em Kgf
F
A
= (3.1)
Alongamento, dado pela equao 3.2, onde L
0
=distncia inicial entre duas marcas
paralelas ou distncia inicial entre as garras; L=L-L
0
, onde L a distncia entre as marcas
aps a deformao.
0
0 0
L L L
L L

= = (3.2)
Mdulo de elasticidade, dado pela equao 3.3.
E

= (3.3)

Fig. 3.3 Curva generalizada de ensaio de trao. (MANRICH, 2005)
56
A curva da figura 3.3 mostra como calcular o mdulo E a partir da tangente na regio
linear (1). O ponto (2) representa a tenso mxima trao e que coincide com a regio onde
inicia o escoamento irreversvel do polmero, O ponto (3) representa a tenso de ruptura do
material bem como o alongamento deste na ruptura.

III.1.3.2 Resistncia compresso ASTM D695
No ensaio de compresso os corpos de prova so de 12,7 x 12,7 x 25,4 mm ou cilindro
de 12,7 mm de dimetro por 25,4 mm de altura. O corpo de prova comprimido por uma
prensa a uma velocidade constante at o colapso. So registradas a tenso e as deformaes
obtidas durante o ensaio. A partir de curvas de fora x deformao, calcula-se os seguintes
valores:
Tenso ou presso de compresso P (Kgf/cm
2
) dada pela equao 3.4.
F
P
A
= (3.4)
onde F a fora atuando sobre a rea transversal A do corpo de prova.
Deformao, dada pela equao 3.5.
0
0 0
L L L
L L

= = (3.5)
onde , sendo o comprimento inicial e L o comprimento do corpo deformado.
0
L L L =
0
L

Mdulo de compresso K (Kgf/cm
2
), dado pela equao 3.6.
P
K
= (3.6)
A aplicabilidade do resultado deste teste limitada, sendo mais til para materiais
estruturais, principalmente aqueles contendo fibras e quando so destinados ao uso sob
compresso. Serve tambm como comparativo.
57
III.1.3.3 Resistncia flexo ASTM-D790
Este ensaio utiliza corpos de prova com medidas de 127 x 12,7 mm, com espessuras
variveis acima de 3,17 mm. A flexo sobre o corpo de prova feita com trs pontos de
apoio. Dois apoios inferiores, separados um do outro a uma distncia varivel em funo da
espessura do corpo de prova, e o outro ponto de apoio colocado na parte superior e
centralizado em relao aos apoios inferiores. O ensaio realizado flexionando-se o corpo de
prova a uma velocidade constante (entre 1 a 50 mm/min) e registra-se a fora versus a flecha
de deformao.
A resistncia flexo pode ser calculada como a tenso necessria para quebrar o
corpo de prova. Usualmente, utilizam-se as propriedades de flexo a 5% de deformao para
corpos que no quebram sob flexo.

III.1.3.4 Resistncia ao impacto Izod ASTM-D256, ISSO 180
Este importante ensaio muito utilizado para credenciar materiais de uso tcnico. Os
corpos de prova usualmente so de 3,17 x 12,7 x 63,5mm. O corpo de prova deve ter um
entalhe no centro de forma que a trinca se propague por este e fixado de forma padronizada
na base da mquina de impacto. Um pndulo deixado cair livre sobre o corpo de prova,
rompendo-o por impacto. A energia absorvida neste trabalho registrada como resistncia ao
impacto e dada em J oules por metro, calculada para uma espessura de 25,4 mm do corpo de
prova. Este teste, embora muito polmico por suas incertezas, muito utilizado para a
comparao entre materiais. Diferentes tipos de polmeros no devem ser comparados atravs
destes testes, pois cada polmero reage diferentemente ao entalhe e ao mtodo de preparo do
corpo de prova, pois diferentes orientaes moleculares so congeladas em funo das
variaes durante o processamento.

58
III.1.3.5 Densidade ASTM-D792
Os corpos de prova para este ensaio so obtidos das peas e devem ter menos que
1cm
3
de volume, bem como no podem ter superfcies rugosas ou impurezas, como gorduras,
nem reentrncias ou regies puntiformes.
A amostra previamente seca e pesada ao ar imersa em um fluido (gua normalmente)
e ento pesada neste outro meio. O valor da densidade calculado atravs da razo do peso
aparente medido no ar e o peso aparente medido quando a amostra est imersa no fluido.
Densidade e gravidade especfica tm o mesmo valor numrico. No entanto, gravidade
especfica no tem unidade por ser obtida por meio da razo entre dois pesos. Densidade o
peso no ar em gramas por centmetro cbico a 23C.
Densidade ou gravidade especfica indicam o grau de uniformidade de um produto.
Mudanas na densidade podem significar variao na cristalinidade, perda de plastificantes ou
outros aditivos, ou absoro de solventes ou umidade.

III.1.4 Principais propriedades trmicas e termodinmicas (MANRICH, 2005)
III.1.4.1 Temperatura de fuso ASTM-D2117
O teste feito para polmeros semicristalinos. Pletes, ps, filmes ou chapas podem
ser usados para o ensaio, devendo ser preparados de forma a se obter corpos de provas de 1,6
mm de dimetros e 0,04mm de espessura. Os corpos de prova so aquecidos por um estgio
de aquecimento em um microscpio ptico. A fuso ocorre quando for observado o
desaparecimento do prisma caracterstico de dupla refrao.
de grande importncia como parmetro de processamento, pois a partir dela que
se arbitra o valor da temperatura do polmero no estado fundido durante o seu processamento
(no caso de polmero semicristalinos).
m
T

59
III.1.4.2 Temperatura de deflexo ao calor HDT ASTM-D-648
Corpo de prova de 127 mm de comprimento por 13 mm de espessura e qualquer
largura entre 3 e 13 mm. So colocados sobre dois apoios e imersos em leo ou colocados em
cmara com ar circulante e sobre a parte central aplicada uma fora fletora, com tenses
entre 455 KPa ou 1820 KPa. Aps a montagem do aparato, a temperatura variada a uma
velocidade constante e quando o corpo de prova defletir em 0,25 mm, l-se a temperatura de
deflexo ao calor ou, como tambm conhecida, temperatura de distoro ao calor.
Este ensaio de vital importncia, pois revela a temperatura na qual o polmero ou
compsito cede sob calor a uma determinada tenso. til na comparao do comportamento
de vrios materiais, sendo muito usado para o controle e desenvolvimento de materiais
polimricos.

III.1.4.3 Temperatura de amolecimento Vicat ASTM-D1525
O aparato para esse ensaio pode ser o mesmo utilizado para o teste HDT, tendo-se que
mudar apenas o suporte e colocar uma agulha padronizada na extremidade da haste que
exerce a tenso. Essa agulha, com rea de 1 mm
2
, atua sob tenso sobre o corpo de prova
imerso em leo, onde a temperatura varia a uma taxa constante. Quando a agulha penetra 1
mm no corpo de prova, lida a temperatura de amolecimento Vicat. O corpo de prova deve
ter uma espessura mnima de 3 mm e largura de 13 mm.
A aplicabilidade desse teste restrita comparao entre polmeros, delimitando
muitas vezes o uso, sob temperatura, dos materiais.

III.1.4.4 Temperatura de fragilizao ASTM-D746
Corpos de prova com 6,35 mm de largura, 1,9 mm de espessura e 31,75 mm de
comprimento so congelados em temperaturas predeterminadas e submetidos a um impacto.
60
Quando for encontrada a temperatura na qual 50% dos corpos de prova quebram sob esse
impacto, tem-se a temperatura de fragilizao do polmero. Certos polmeros, cujo T
g
alto, a
temperatura de fragilizao poder estar acima da temperatura ambiente. Por isso esse ensaio
mais empregado para materiais de baixo T
g
(borrachas, poliolefinas) de uso a baixas
temperaturas.

III.1.4.5 Condutividade trmica ASTM-C-177
Corpos de provas planos e lisos, com uma relao rea x espessura que represente bem
um material, so colocados entre uma placa quente e outra fria, sendo ambas isoladas nas
bordas para evitar perda de calor. Termopares medem as temperaturas da placas, como uma
funo do tempo, obtendo dessa forma o valor de K. Condutividade trmica a quantidade de
calor conduzido por unidade de tempo, atravs de um volume unitrio, quando a temperatura
sofre a variao de um grau. Essa medida til para predizer a capacidade que um material
tem de trocar calor com o meio, tais como superfcies dos moldes, matrizes, rolos
resfriadores, entre tantos outros. Esse valor pode mudar com a umidade ou aditivao, bem
como com a faixa de temperatura em considerao.

III.1.4.6 Coeficiente de expanso trmica ASTM-D-696
Normalmente, o coeficiente de expanso trmica o linear( ) . O corpo de prova,
neste caso, tem medidas entre 50,9 e 127 mm de comprimento, podendo ter seo transversal
quadrada ou retangular, devendo encaixar no tubo de dilatao trmica do aparelho. Sob
aumento gradativo da temperatura, mede-se o distanciamento das extremidades do corpo de
prova, que fica imerso e um banho.
O coeficiente pode mudar em funo da umidade, orientao molecular do polmero,
cristalizao, perda de plastificante durante a operao, bem como alvio de tenses do corpo
61
sob ensaio. necessrio tambm conhecer as temperaturas de transio na faixa em que se
mede o valor , para poder interpretar melhor os resultados. O coeficiente de dilatao
trmica pode ser obtido da curva PvT. Nesse caso, o valor a medida de dilatao trmica
volumtrica ( ) .

III.1.5 Componentes da extrusora em estudo
A mquina de extruso pode ser dividida em:
Tapete transportador de alimentao;
Fotoclula de acionamentos do tapete transportador de alimentao;
Funil de alimentao;
Guilhotina de corte do funil de alimentao com sistema hidrulico de acionamento;
Variador de freqncia do motor do parafuso de extruso;
Motor do parafuso de extruso;
Tacmetro do motor do parafuso de extruso;
Caixa de reduo do motor do parafuso de extruso;
Parafuso de extruso;
Barril;
Sistema de aquecimento do barril;
Matriz;
Encoder de sada do produto;
Tapete transportador de sada;
Variador de freqncia do motor do tapete de sada;
Motor do tapete de sada;
Tacmetro do motor do tapete de sada;
Encoder do tapete de sada;
62
Puxador ou enroladeira de produtos extrudado;
Painis eltricos de controle e potncia de acionamento dos motores.

III.1.6 Princpio de funcionamento
III.1.6.1 Sistema de alimentao de material
O sistema de alimentao de material de entrada feito com a colocao manual, pelo
operador, da goma vinda dos processos precedentes, no transportador de entrada. J o
acionamento do transportador de entrada e da guilhotina feito pelo acionamento da
fotoclula quando indica nvel baixo no funil de alimentao de tiras e a parada do
transportador feita quando indica nvel alto nesse funil.

III.1.6.2 Sistema de aquecimento da extrusora e a hiptese simplificadora
O processo de extruso se d a quente. O sistema de aquecimento feito pelo
aquecimento da camisa do parafuso de extruso atravs de um circuito fechado de gua
quente que envolve a camisa do parafuso trocando calor com o vapor vindo da caldeira do
setor de utilidades da fbrica. O sistema de gua fechado da camisa do parafuso mantido por
uma bomba centrfuga e passando em sentido contrrio ao vapor saturado pelo trocador de
calor de placas paralelas. No sistema do vapor existe uma vlvula proporcional que acionada
de acordo com o sinal de erro medido entre o valor predeterminado e a medida da temperatura
da gua do circuito fechado.
Uma observao importante que serve como hiptese simplificadora do modelo que
o sistema de aquecimento do barril do parafuso de extruso um intertravamento para o
sistema de controle da extrusora, uma vez que a temperatura da camisa do parafuso de
extruso no estiver ou atingir a faixa de trabalho da receita predeterminada gerado um sinal
que desabilita o funcionamento da extrusora, parando-a e sendo habilitado somente quando a
63
temperatura voltar ou atingir a faixa de trabalho predeterminada. Desta forma, para
simplificao, o processo foi considerado como um processo que se d temperatura
constante.

III.1.6.3 Regulagem automtica
O sistema de alimentao por tiras sem a presena de estearato causa grandes
variaes de vazo na sada da extrusora.
O sistema de regulagem automtica se prope solucionar o problema regulando a
vazo de produto extrudado, assegurando a velocidade de rotao do parafuso, com a
diferena entre a velocidade de sada do produto extrudado e a velocidade do tapete tomada
como referncia. Este vem dar ao tapete uma velocidade absolutamente constante e a utilizar a
informao de velocidade linear, tomada ao nvel do tapete como referncia para a regulao.
Este sinal de referncia comparado permanentemente com a velocidade de sada do produto
e o desvio entre as duas amplificado para agir sobre o aumento ou diminuio da velocidade
de rotao do parafuso. A informao de velocidade, tomada ao nvel do tapete, uma
freqncia dada por um gerador de pulsos (encoder do tapete) ligado a um rolo de sustentao
do tapete. Esta freqncia funo direta da velocidade linear do tapete e, portanto, do
material recolhido ou puxado por este.
A informao de velocidade de sada do produto uma freqncia dada por um
gerador de pulsos (encoder de sada) ligado tambm a um rolo de sada, colocado
estrategicamente na sada da extrusora o mais prximo possvel da matriz, para ser arrastado
pelo produto extrudado na sada. A freqncia funo direta da velocidade linear do rolo de
sada e, portanto, do produto sendo extrudado conforme pode ser visto na figura 3.4.

64

Figura 3.4 Diagramas de Bloco do processo de extruso.

Toda a aparelhagem estando sob tenso, cortadeira estando alimentada com goma e
pronta para funcionar, o operador da mquina deve:
Colocar o coeficiente prprio desta goma para o perfilado desejado.
Colocar a referncia manual de rotao do parafuso.
Colocar a referncia da velocidade do tapete.
Colocar a cortadeira na posio.
O produto extrudado faz passar o perfilado sobre o rolo de sada, depois sobre o tapete e
faz descer o marcador sobre a goma. A partir desse momento o operador coloca a operao da
extrusora em marcha automtica.

III.2 Modelagem por grafos de ligao (BG) do processo de extruso
Algumas hipteses simplificadoras so feitas para que se tenha o modelo para a
identificao e caso no seja possvel identificar com essas hipteses faz-se uma modelagem
mais detalhada. No caso da extrusora percebeu-se pela instrumentao local, durante os testes,
que a temperatura do sistema se manteve aproximadamente constante pela malha de controle.
Sendo assim a viscosidade do polmero se mantm constante bem como sua resistncia de
65
atrito viscoso, resistncia de atrito do produto em ser extrudado e a resistncia que a matriz
impe a sada do produto extrudado se mantm constante.
Desta forma pode-se considerar o processo de extruso compostos de quatro sistemas
a serem modelados e identificados separadamente.
Sistema I: Motor do tapete transportador de sada do produto extrudado
Sistema II: Controle PI - Proporcional Integral
Sistema III: Motor do parafuso de extruso
Sistema IV: Processo: Parafuso de extruso, barril e matriz.

Figura 3.5 Diagrama de blocos simplificado para modelagem e identificao.

III.2.1 Modelagem por grafos de ligao do motor do tapete Sistema I.
O motor do tapete tem um acionamento com driver de tenso com causalidade
integral. A figura abaixo foi desenvolvida no programa 20-SIM verso 3.6 e o modelo do
motor DC do tapete.
66

Figura 3.6 Grafo do Motor DC do tapete transportador.
3
7
p
X
p

=

(3.7)
a
v
U

=

(3.8)
a
i
Y

=

(3.9)
3
3
1
3
f p
I
= (3.10)
7
7
1
7
f p
I
= (3.11)
11 3 12 7 1 3 a
p a p a p b v
= + + (3.12)
21 3 22 7 2 7 a
p a p a p b v
= + + (3.13)
1 3 2
e p e e
4
= + + (3.14)
1 2 3
p e e e
4
= (3.15)
3 1 2 3 m
p e R f K f
=
7
(3.16)
67
3 1 2 3
3 7
1 1
m
p e R p K p
I I
=
7
(3.17)
3 2 3 7
3 7
1 1
m
p R p K p
I I
1
e = +
7
(3.18)
5 6 8
e e e e = + + (3.19)
7 5 6
e e e e
8
= (3.20)
3 6 7 7 m
p K f R f e
8
= (3.21)
3 6 7 7
3 7
1 1
m
p K p R p e
I I
8
= (3.22)
2 _ a tap
R r = (3.23)
6 _ m tap
R c = (3.24)
3 _ a tap
I l = (3.25)
7 _ m tap
I j = (3.26)
1 _ a tap
e v = (3.27)
8 tap
e = (3.28)
_ m m ta
k k
p
= (3.29)
_ _
3 3 7
_ _
a tap m tap
a tap
a tap m tap
r k
p p p
l j
= +
_
v (3.30)
_ _
7 3 7
_ _
m tap m tap
tap
a tap m tap
k c
p p p
l j

= (3.31)
3
_
7
_
a tap
m tap
p
l
Y
p
j

=

(3.32)
68
( )
_ _
_ _
_ _
_ _
_
_
( ) (
1 0
0 1
1
0
1
0
0 0
0 0
a tap m tap
a tap m tap
m tap m tap
a tap m tap
a tap
m tap
r k
l j
A
c k
l j
B
l
C
j
D

=

=

=

)
(3.33)

Encontrando as funes de transferncia:

1
( ) ( ) G s C sI A B D
= + (3.34)
[ ]
1
_ _
_ _ _
_ _
_
_ _
1
0
0
( ) 0
1 0 0 1
0
a tap m tap
a tap a tap m tap
m tap m tap
m tap
a tap m tap
r k
l l j
s
G s
s k c
j
l j

=

1 0
+ (3.35)
1
_ _
_ _ _
_ _
_
_ _
1
0
1 0
( )
1 0
0
a tap m tap
a tap a tap m tap
m tap m tap
m tap
a tap m tap
r k
s
l l j
G s
k c
s
j
l j

+

1

=

+

(3.36)
_ _
_ _ _
_ _
2 2
_ _ _ _ _ _ _ _ _ _
_
_ _
1
0
1 0
( )
1 0 1 ( )
0
T
m tap m tap
a tap m tap a tap
a tap m tap
m tap a tap a tap m a tap m tap m tap a tap a tap m tap m tap
m tap
m tap a tap
c k
s
l j
l j
G s
k r l j s l c j r s r c k
s
j
j l

+

l

=

+ + + +

+

(3.39)
11 12
21 22
( ) ( )
( )
( ) ( )
G s G s
G s
G s G s

=

(3.37)
69
_ _
11 2 2
_ _ _ _ _ _ _ _ _
( )
( )
m tap m tap
a tap m tap a tap m tap m tap a tap a tap m tap m tap
j s c
G s
l j s l c j r s r c k
+
=
+ + + +
(3.38)
_
12 2 2
_ _ _ _ _ _ _ _ _
( )
( )
m tap
k
G s
=
+ + + +
(3.39)
_
21 2 2
_ _ _ _ _ _ _ _ _
( )
( )
m tap
k
G s
=
+ + + +
(3.40)
_ _
22 2 2
_ _ _ _ _ _ _ _ _
( )
( )
a tap a tap
l s r
G s

=
+ + + +
(3.41)

III.2.2 Modelagem do sistema de controle PI Sistema II.
O sistema de controle da extrusora em estudo desenvolvido por amplificadores
operacionais e j tem na literatura clssica (OGATA ,2003) um modelo para o sistema de
controle PI -Proporcional e Integral, sendo ento necessrio somente a identificao e
validao.

Figura 3.7 Sistema de controle PI Proporcional Integral. (OGATA, 2003)

4 2 2 2
3 1 2 2
( ) 1
( )
O
I
E S R R R C s
E S R R R C s
+
= (3.42)

70
III.2.3 Modelagem por grafos de ligao do motor do parafuso Sistema III.

Figura 3.8 Grafo do Motor DC do parafuso.

3
7
p
X
p

=

(3.43)
a
v
U

=

(3.44)
a
i
Y

=

(3.45)
3
3
1
3
f p
I
= (3.46)
7
7
1
7
f p
I
= (3.47)
11 3 12 7 1 3 a
p a p a p b v
= + + (3.48)
21 3 22 7 2 7 a
p a p a p b v
= + + (3.49)
1 3 2
e p e e
4
= + + (3.50)
71
1 2 3
p e e e
4
= (3.51)
3 1 2 3 m
p e R f K f
=
7
(3.52)
3 1 2 3
3 7
1 1
m
p e R p K p
I I
=
7
(3.53)
3 2 3 7
3 7
1 1
m
p R p K p
I I
1
e = +
7
(3.54)
5 6 8
e e e e = + + (3.55)
7 5 6
e e e e
8
= (3.56)
3 6 7 7 m
p K f R f e
8
= (3.57)

2 _ a prf
R r = (3.58)
6 _ m prf
R c = (3.59)
3 _ a prf
I l = (3.60)
7 _ m prf
I j = (3.61)
1 _ a prf
e v = (3.62)
8 prf
e = (3.63)
_ m m pr
k k
f
= (3.64)
_ _
3 3 7
_ _
a prf m prf
a prf
a prf m prf
r k
p p p v
l j
= +
_
(3.65)
_ _
7 3 7
_ _
m prf m prf
prf
a prf m prf
k c
p p p
l j

= (3.66)
72
3
_
7
_
a prf
m prf
p
l
Y
p
j

=

(3.67)
( )
_ _
_ _
_ _
_ _
_
_
( ) (
1 0
0 1
1
0
1
0
0 0
0 0
a prf m prf
a tap m tap
m prf m prf
a prf m prf
a prf
m prf
r k
l j
A
c k
l j
B
l
C
j
D

=

=

=

)
(3.68)

1
( ) ( ) G s C sI A B D
= + (3.69)
[ ]
1
_ _
_ _ _
_ _
_
_ _
1
0
0 1
( ) 0
1 0 0 1
0
a prf m prf
a prf a prf m prf
m prf m prf
m prf
a prf m prf
r k
l l j
s
G s
s k c
j
l j

=

0
+ (3.70)
1
_ _
_ _ _
_ _
_
_ _
1
0
1 0
( )
1 0
0
a prf m prf
a prf a prf m prf
m prf m prf
m prf
a prf m prf
r k
s
l l j
G s
k c
s
j
l j

+

1

=

+

(3.71)
73
_ _
_ _ _
_ _
2 2
_ _ _ _ _ _ _ _ _ _
_
_ _
1
0
1 0
( )
1 0 1 ( )
0
T
m prf m prf
a prf m prf a prf
a prf m prf
m prf a prf a prf m a prf m prf m prf a prf a prf m prf m prf
m prf
m prf a prf
c k
s
l j
l j
G s
k r l j s l c j r s r c k
s
j
j l

+

l

=

+ + + +

+

(3.72)
11 12
21 22
( ) ( )
( )
( ) ( )
G s G s
G s
G s G s

=

(3.73)
_ _
11 2 2
_ _ _ _ _ _ _ _ _
( )
( )
m prf m prf
a prf m prf a prf m prf m prf a prf a prf m prf m prf
j s c
G s
+
=
+ + + +
(3.74)
_
12 2 2
_ _ _ _ _ _ _ _ _
( )
( )
m prf
k
G s
=
+ + + +
(3.75)
_
21 2 2
_ _ _ _ _ _ _ _ _
( )
( )
m prf
k
G s
=
+ + + +
(3.76)
_ _
22 2 2
_ _ _ _ _ _ _ _ _
( )
( )
a prf a prf
l s r
G s

=
+ + + +
(3.77)

74
III.2.4 Modelagem por grafos de ligao do processo Sistema IV

Figura 3.9 Grafo do processo.

7
10
q
X
p

=

(3.78)
[ ] U = (3.79)
[ ] Y = (3.80)
10 10
10
1
f p
I
= (3.81)
7
7
1
e
C
=
7
q
3
3
(3.82)
1 2 3 1 2
e e e f f f = + = = (3.83)
4 prf
f k f = (3.84)
75
3 prf
e k e
4
= (3.85)
4 5 6 4 5
e e e f f f = + = =
6
8
(3.86)
6 7 8 6 7
f f f e e e = + = = (3.87)
8 9 10 8 9 10
e e e f f f = + = = (3.88)
10 10
1
d
f p
i
= (3.89)
7
1
f
e
c
=
7
q (3.90)
10 7
1
red prf
d
q k k p
i
= (3.91)
10 10 8 9
p e e e
= = (3.92)
10 7 10
1
d
f d
r
p q
c i
= p (3.93)

( )
1
0
1
0
1
0
0
d
d
f d
red prf
d
i
A
r
c i
k k
B
C
i
D

=

=

=

=
(3.94)

76
1
( ) ( ) G s C sI A B D
= + (3.95)
[ ]
1
1
0
0
1
( ) 0 0
1 0 0
d
red prf
d d
f d
i
s k
G s
r s i
c i

k
=

+ (3.96)
[ ]
1
1
1
( ) 0 0
1 0
d
red prf
d d
f d
s
i
k k
G s
r i
s
c i

= +

+

(3.97)
2
1
1
( ) 0
0 1 1
T
d
d f d f red prf
d d f d f
d
r
s
i c i c k k
G s
i i c s r c s
s
i

+

=

+ +

(3.98)

2
( )
1
red prf
d f d f
k k
G s
i c s r c s
=
+ +
(3.99)
III.2.5 Grafos de ligao completo da mquina de extruso em estudo

Figura 3.10 Grafo completo da extrusora.

77
Captulo IV Descrio do Aparato Experimental Processo de Extruso
IV.1 Descrio geral do aparato experimental
IV.1.1 Descrio dos tipos e localizao dos sensores, atuadores e sistema de aquisio de
dados
Para se fazer a identificao dos sistemas foram utilizados quatro sensores da prpria
instrumentao da extrusora e mais dois sinais de tenso dos drivers dos motores que
totalizam seis sinais de medio, que podem ser visualizados no diagrama de bloco mostrado
na figura 4.1.
1. Tacmetro do motor do parafuso (1500 RPM 90 Volts).
2. Tacmetros do motor do tapete (1000 RPM 70 Volts).
3. Encoder do tapete (500 pulsos por revoluo).
4. Encoder de sada (500 pulsos por revoluo).
5. Sinal de entrada do driver do motor do tapete (0 12 Volts padro CMOS).
6. Sinal de entrada do driver do motor do parafuso (0 12 Volts padro CMOS).

Figura 4.1 Esquema do processo com a instrumentao e os pontos de medio.

78
Existem diversos fabricantes e no estudo da extrusora procurou-se utilizar as placas e
condicionamentos de sinais da National Instrumentsporque tambm o fabricante do
LabVIEW , linguagem de programao, na qual foi desenvolvido o sistema de aquisio de
dados. A National Instrumentstem uma srie de hardware para sistemas de aquisio de
dados que passam do mais porttil ao mais robusto. O sistema utilizado um dos mais
robustos e detalhado na figura 4.2 sendo composto basicamente por seis partes: um chassi
SCXI-1000 com suas especificaes na tabela 4.1, um mdulo de condicionamento de sinais
SCXI-1125 com suas especificaes na tabela 4.2, um bloco conector SCXI-1327 que serve
tambm para conectar sinais de tenso superior a +/- 5 Volts, um cabo de conexo da placa de
aquisio de dados ao chassi, acessrios como a tampa frontal, traseira e adaptador de 50
pinos para 68 pinos todos com suas especificaes na tabela 4.3 e por ltimo a placa de
aquisio de dados modelo 6060E com suas especificaes na tabela 4.4.

Figuras 4.2 Detalhamento do sistema de aquisio de dados.(NATIONAL INSTRUMENTS,
2000).

79

Tabela 4.1 Especificao do chassi.
Produto SCXI Slots Alimentao
SCXI-1000 4 110Vac

Tabela 4.2 Especificao do mdulo de condicionamento de sinais.
Produto Canais Descrio Ganho Tipo de sinas /
Ranger
Filtro Isolao
SCXI-
1125
8 isoladas Amplificador
isolado
1
2000
+/-2,5mV
+/- 1000V*
4 20 mA
4 Hz, 10
Hz por
canal
300
Vrms
(Cat. II)
*Entradas de sinais maiores que +/- 5 Volts necessitam do bloco conector SCXI-1327

Tabela 4.3 Especificao de bloco conector, cabos e acessrios.
Produto Tipo Quantidades
Bloco conector SCXI-1327 Tenses superiores a +/- 5 V e ganho de 0,01. 01
Cabo SH 6868 68 pinos para 68 pinos. 01
Acessrio SCXI-1349 Adaptador para cabo 50 pinos para 68 pinos. 01
Acessrio SCXI-1360 Tampa frontal. 03
Acessrio SCXI-1361 Tampa traseira. 03
Acessrio SCXI-1374 Ala de manuseio. 01

80

Tabela 4.4 Especificao da placa de aquisio de dados.
Triger Produto Barramento Entradas
Analgicas
Taxa de
Amostragem /
Resoluo
Range de
Entrada
Max.
Ganhos da
Entrada
Sadas
Analgicas
/ Resoluo
Sadas e
Entradas
Digitais
Conta.
e
Temp.
Digital Analg.
6060E ISA 16 SE /
8 DI
500k / 12
bits
+/- 10
0 10
0.5
5
, 1, 2,
5, 10, 20,
50, 100
2 /
12 bits
8 2 Sim Sim

IV.1.2 Configurao do sistema de aquisio de dados
Os sinais do encoder do motor do tapete e do encoder de sada do produto extrudado
so trens de pulsos e foram considerados como sinais analgicos e no domnio do tempo
porque no se tinha o mdulo de condicionamento para encoder no momento da aquisio de
dados. Para a converso do trem de pulso provido dos encoders para um valor de nvel DC em
unidades de velocidade foi feito via software e no via hardware, sem nenhuma restrio. Os
demais sinais tambm foram considerados como sinais analgicos e configurados como a
seguir:
Entrada: Para o trabalho em estudo todos os seis canais foram configurados com entradas
por diferencial.
Resoluo: 12 bits
Range :Devido aos ganhos do mdulo de condicionamento de sinais SCXI-1125 e do
bloco terminal SCXI-1327 necessrio um range de -5 +5 Volts para o trabalho em estudo.
Ganho: Tanto a placa de aquisio de dados quanto o mdulo de condicionamento de
sinais e o bloco conector tem mudanas de ganhos conforme mostrado nas tabelas de
configurao de especificaes. A tabela 4.5 mostra os ganhos a serem configurados para o
mdulo SCXI-1125 e para o bloco conector SCXI-1327 para cada range de tenso de entrada.
81

Tabela 4.5 Ganho total.

Canal 1: Tacmetro do motor do parafuso (1500 RPM 90 Volts) Ganho Total de 0,05.
Canal 2: Tacmetros do motor do tapete (1000 RPM 70 Volts) Ganho Total de 0,05.
Canal 3: Encoder do tapete (500 pulsos por revoluo 0 12V) Ganho Total de 0,2.
Canal 4: Encoder de sada (500 pulsos por revoluo 0 12V) Ganho Total de 0,2.
Canal 5: Sinal de entrada do driver do motor do tapete (0 12V) Ganho Total de 0,2.
Canal 6: Sinal de entrada do driver do motor do parafuso (0 12V) Ganho Total de 0,2.
Taxa de Amostragem: Para o teste da extrusora foi verificado, devido a necessidade de
re-processamento dos sinais dos encoders para determinar a velocidade foi feito o teste
com uma taxa de 4000 amostragens por segundo.

IV.2 Descrio do software de aquisio de dados
O sistema de aquisio de dados foi desenvolvido em quatro pacotes. Leitura on-line,
registro dos dados no disco rgido, leitura off-line e o processamento dos dados dos encoders.
O pacote de leitura on-line foi desenvolvido com o objetivo de visualizar os dados on-line na
mquina de extruso para determinar as freqncias fundamentais dos sinais para a correta
82
aquisio. O pacote de registro foi desenvolvido para salvar os dados no disco rgido para o
processo de identificao. O pacote de visualizao off-line foi desenvolvido com o intuito de
mostrar os sinais aquisitados dinamicamente e o pacote de processamento foi desenvolvido
para processar os dados dos encoders de freqncia modulada e transformar em nvel DC para
o processo de identificao que ser desenvolvido pelo pacote de identificao de sistemas do
MATLABcom os dados providos do sistema de aquisio de dados.

IV.2.1 Pacote de leitura on-line dos dados
O pacote de leitura dos dados foi desenvolvido com o objetivo de proporcionar um
conhecimento maior do sistema pela visualizao do comportamento dinmico da mquina de
extruso. Nesse pacote possvel fazer a visualizao dos sinais com diferentes taxas de
amostragem no domnio do tempo e no domnio da freqncia pela FFT sem janelamento ou
com janelamento de Hanning, Hamming, Blackman-Harris, Exact Balckman, Blackman, Flat
Top, 4 Term B-Harris, 7 Term B-Harris e Low Sidelobe. Existe tambm a possibilidade de
filtrar o sinal por um filtro digital recursivo ou de reposta impulsiva infinita (IIR), onde a
sada depende no somente da corrente que passa na entrada, mas tambm da corrente que
passa na sada. Tendo como vantagem sobre os filtros no recursivos ou de resposta impulsiva
finita (FIR) que so mais rpidos pela necessidade de poucos coeficientes para performance
de operaes similares e com isso no necessitam de memrias extras. Uma desvantagem
que a resposta de fase no linear. O filtro digital IIR implementado tem a possibilidade de
topologia de Butterworth, Chebyshev, Inverse Chebyshev, Eliptic e Bessel. Podendo ser do
tipo passa baixa, passa alta, passa banda e corta banda de freqncia. Os filtros digitais tm as
vantagens sobre os filtros analgicos de serem programveis via software, requerem somente
operaes de multiplicao, adio e subtrao em sua aplicao, so estveis quanto as
mudanas de temperatura, umidade e no sofrem variaes de fabricao.
83
IV.2.2 Pacote de registro dos dados
O pacote de registro dos dados foi desenvolvido com o objetivo de gravar os sinais do
sistema em estudo para a identificao. Estes sinais so gravados sem nenhum tipo de
filtragem via software, somente existindo os filtros via hardware disponveis e configurados
no sistema de aquisio de dados. Caso haja a necessidade de filtragem e processamento dos
sinais feito nos outros pacotes e assim mantendo a originalidade do sinal gravado. Esse
sistema possibilita a gravao dos sinais em diferentes taxas de amostragem e so gravadas
somente as amplitudes dos sinais por colunas do arquivo gerado e na primeira linha da
primeira coluna do arquivo contm a informao da taxa de amostragem e o incio da
gravao com data e hora inicial e sendo assim, desnecessria a gravao do vetor tempo
diminuindo o processamento do sinal e tambm o tamanho do arquivo gerado. Este programa
possibilita visualizar seu comportamento, o tamanho do arquivo gerado durante a gravao e a
mudar o tamanho do Buffer.

IV.2.3 Pacote de leitura off-line dos dados
O pacote de leitura off-line dos dados foi desenvolvido com o intuito de mostrar
dinamicamente os dados gravados no disco rgido pelo programa de registro dos dados para
um estudo mais detalhado dos sinais. Este pacote possibilita a visualizao de todos os dados
no domnio do tempo em um nico grfico. Possibilita tambm a visualizao de cada sinal
em grficos separados e no domnio do tempo e da freqncia. Estes grficos, mostrados
separadamente, podem ser filtrado por filtros IIR individualmente conforme descritos no
pacote de visualizao on-line.
IV.2.4 Pacote de processamento dos dados
Este pacote foi desenvolvido com o intuito de executar um processamento de sinais e
gerar novos vetores dos sinais aquisitados. Os sinais dos encoders quando foram aquisitados a
84
uma taxa de amostragem de 4000,00 amostragens por segundo foram aquisitados como sinais
analgicos e em freqncia modulada. Existindo assim a necessidade de ter estes sinais em
nveis de tenso contnua para que se possa fazer a identificao desses sistemas. Para isto, foi
feito um processamento transformados os sinais de freqncia modulada em nveis contnuos
de tenso e depois transformados em velocidade translacional pela relao das polias que se
encontrava os encoders.

IV.3 Seqncia de operaes para a aquisio de dados
Para o processo de identificao foi feita uma manobra na qual os quatro sistemas a
serem identificados no diagrama de bloco da figura 4.1 eram monitorados ao mesmo tempo e
em malha fechada. Essa manobra se deu com a camisa do parafuso de extruso cheia de
polmero e a temperatura estvel em 90 graus Celsius. A mquina estava com os motores do
tapete e parafuso parados e com o valor de entrada do tapete e parafuso em 0Volts. Foi ento
dado uma entrada de 5Volts no motor do tapete e foi feita a partida do motor do tapete
conforme a partida de rampa do driver do motor do tapete e este sendo referncia ao controle
do motor do parafuso que fez com que houvesse tambm uma entrada degrau de 12Volts no
driver do motor do parafuso e uma partida em rampa do motor do parafuso. Este teste se
manteve at que se atingia a velocidade mxima de 1750 RPM para o motor do parafuso com
uma durao em torno de 50 segundos. Permanecendo em 1750 RPM por mais um 30
segundos e ento foi retirada a entrada de 5 Volts da referncia do tapete. O que se esperava
observar que este teste era somente para identificar os motores do tapete e parafuso, sistema
I e III. Observando melhor, os dados coletados, se verificou que quando retirou entrada
degrau do parafuso este gerava uma situao de modulao para a parada do motor do
parafuso que era um sinal parecido com PRBS que modulava a parada do motor e sendo
persistentemente excitantes para a identificao dos demais sistemas II e IV.
85
IV.3.1 Seqncia de operaes para o pacote de leitura on-line
Tendo os sinais conectados aos mdulos de condicionamento e este conectado a placa
de aquisio de dados deve-se proceder conforme os passos listados abaixo e mostrado pela
figura 4.3.
1. Na paleta de Configuraes de hardware preencher no controle Placa o
nmero corresponde da placa de aquisio de dados, no controle Tx de
amostragem preencher com a taxa de amostragem que necessita fazer a
aquisio dos dados, no controle Canais preencher com os referidos canais
para a aquisio de dados, para o controle Configuraes das entradas deve-
se preencher com o tipo acoplamento de entrada que pode ser DC, AC, GND
ou Intern. Ref e com o tipo de configurao de entrada que pode ser
differencial, ref. Single-ended, non-ref. Single-ended ou 4-wire, conforme a
necessidade e explicado na seo II.2.3.2 classificao dos sinais e na seo
II.2.3.3 configuraes das entradas e sadas.
2. Para rodar o programa selecionando o menu Operatate e Run.
3. Na paleta de Configuraes de software, pode-se selecionar o canal que
necessita visualizar o sinal no grfico de domnio da freqncia, pelo controle
FFT canal. Pelo controle Janelamento seleciona o tipo de janelamento para a
execuo da transformada rpida de fourier (FFT) do sinal e pelos controles da
paleta de Especificaes do filtro IIR faz-se as configuraes necessrias para
a filtragem digital do sinal.
4. Pare a execuo com o boto Parar.

86

Figura 4.3 Tela do programa de leitura on-line.

IV.3.2 Seqncia de operaes para o pacote de registro dos dados
Tendo os sinais conectados aos mdulos de condicionamento e este conectado a placa
de aquisio de dados deve-se proceder conforme os passos listados abaixo e mostrado pela
figura 4.4.
1. Na paleta de Configuraes de hardware preencher no controle Placa o
nmero corresponde da placa de aquisio de dados, no controle Tx de
amostragem preencher com a taxa de amostragem que necessita fazer a
aquisio dos dados, no controle Buffer preencher geralmente um valor
correspondente a duas vezes a taxa de amostragem, no controle Canais
preencher com os referidos canais para a aquisio de dados, para o controle
Configuraes das entradas deve-se preencher com o tipo acoplamento de
87
entrada que pode ser DC, AC, GND ou Intern. Ref e com o tipo de
configurao de entrada que pode ser differencial, ref. Single-ended, non-ref.
Single-ended ou 4-wire, conforme a necessidade e explicado na seo II.2.3.2
classificao dos sinais e na seo II.2.3.3 configuraes das entradas e sadas.
2. Para rodar o programa selecionando o menu Operatate e Run.
3. Na paleta de Configuraes de software, pode configurar o nmero de pontos
que sero salvos no arquivo por vez ou equivalente a dizer de quanto e em
quanto pontos aquisitados sero retirados da memria voltil para o disco
rgido. Na prtica esse nmero de ser aumentado at que o indicador Backlog
se torne relativamente pequeno. Tem-se tambm o indicado # de pontos para
aqruivo que informa o nmero de pontos atualmente gravados no disco rgido.

Figura 4.4 Tela do programa de registro dos dados.
88
IV.3.3 Seqncia de operaes para o pacote de leitura off-line
Tendo os dados dos sinais gravados deve-se proceder conforme os passos listados
abaixo e mostrado pela figura 4.5.
1. Preencher o controle Nmero de pontos para FFT, correspondente ao
nmeros de pontos que necessita para executar a transformada rpida de
Fourier.
2. Para rodar o programa selecionando o menu Operatate e Run, ir abrir uma
tela conforme mostrada na figura 4.6 para indicar o caminho e nome do
arquivo que necessita rodar.
3. O indicador de Taxa de amostragem ir informar a taxa que o arquivo foi
amostrado. O indicador Nmero de canais ir indicar o nmero de canais que
foram aquisitados e o indicador de Caminho do arquivo ir mostrar o
caminho do arquivo executado. Pelos controles da paleta de Especificaes do
filtro IIR faz-se as configuraes necessrias para a filtragem digital do sinal.

89

Figura 4.5 Tela do programa de leitura off-line.
90

Figura 4.6 Tela do Windows para abertura do arquivo.

IV.3.4 Seqncia de operaes para o pacote de processamento
Tendo os dados dos sinais gravados deve-se proceder conforme os passos listados
abaixo e mostrado pela figura 4.5.
1. Preencher o controle Pontos para processamento, correspondente ao nmero
de pontos que sero processados por vez. Esse controle influenciar no perodo
do sinal processado. Verificar se existe a necessidade de uma parada em um
determinado ponto e caso se faa necessrio passe o controle de chave de
seleo para a seleo SIM e preencher o nmero de pontos que deve ser
parado o programa no controle Parada. O Controle Atual indica o nmero
atual que est em processamento.
91
2. Para rodar o programa selecionando o menu Operatate e Run, ir abrir uma
tela conforme mostrada na figura 4.6 para indicar o caminho e nome do
arquivo que necessita rodar.
3. O indicador de Taxa de amostragem ir informar a taxa que o arquivo foi
amostrado. O indicador Nmero de canais ir indicar o nmero de canais que
foram aquisitados e o indicador de Caminho do arquivo ir mostrar o
caminho do arquivo executado. Nas paletas dos encoders encontra-se, os
indicadores Atual, Valor mximo, Valor mnimo, Mdia e Desvio padro
que indicam o valor atual, mximo, mnimo, mdio e desvio padro
respectivamente do sinal processado.
4. Pare a execuo com o boto Parar, caso no tenha selecionado parada
programada.

Figura 4.7 Tela do programa de processamento.
92
Captulo V Resultados
V.1 Resultados da identificao dos dados obtidos pelo aparato experimental
O caso em estudo da extruso de polmero foi divido em quatro subsistemas e
identificados conforme podem ser visualizados na figura 5.1.

Figura 5.1 Diagrama de blocos simplificado para modelagem e identificao.

Sistema I: Motor do tapete transportador de sada do produto extrudado.
Sistema II: Controle PI - Proporcional Integral.
Sistema III: Motor do parafuso de extruso.
Sistema IV: O processo: Parafuso de extruso, barril e matriz.

Os sinais para o processo de identificao foram medidos de quatro sensores da prpria
instrumentao da mquina em estudo mais os dois sinais de tenso dos drivers dos motores
totalizando seis sinais e todos aquisitados com uma taxa de amostragem de 4000 amostragens
por segundo.
Foi feito um processamento de sinal nos sinais dos encoders com o objetivo de
transformar os sinais de trens de pulso de freqncia modulada em nvel DC. Este
93
processamento modificou o perodo de amostragem que era de 0,00025 segundos para 0,15
segundos. Para maiores informaes sobre os programas em LabVIEWveja o apndice 1 e
para os programas em MATLABveja o apndice 2. Os sinais so listados abaixo e
mostrados na figura 5.2.

1. Tacmetro do motor do parafuso (rotaes por minuto).
2. Tacmetros do motor do tapete (rotaes por minuto).
3. Encoder do tapete (milmetros por segundo).
4. Encoder de sada (milmetros por segundo).
5. Sinal de entrada do driver do motor do tapete (Volts).
6. Sinal de entrada do driver do motor do parafuso (Volts).

Figura 5.2 Esquema do processo com a instrumentao e os pontos de medio.

94
V.1.1 Sistema I: Motor do tapete transportador de sada do produto extrudado
Entrada: tenso do variador do tapete em volts (sinal 5).
Sada: velocidade do tapete em mm/s (sinal 3).

Figura 5.3 Grfico de sinais de entrada e sada do motor do tapete.

Foi observado que os melhores dados para fazer a identificao (persistentemente excitados)
so de 9,9 a 112 segundos.

95

Figura 5.4 Grfico de sinais, de entrada e sada do motor do tapete, com perodo de 9,9 a 112
segundos. Sem pr processamento, sem mdia e tendncia em azul. Dividido para
identificar e validar vermelho e verde.
Para estes dados o melhor modelo encontrado foi um ARX (2 2 1) com ajuste de 86,7655 e
intervalo de amostragem de 0,15 segundos.
Modelo de tempo discreto:

A(q)y(t) =B(q)u(t) +e(t) (5.1)
A(q) =1 0,5885 (+-0,05089) q^-1 0,3625 (+-0,05008) q^-2 (5.2)
B(q) =-0,125 (+-2,297) q^-1 +0,8008 (+-2,329) q^-2 (5.3)

96

Figura 5.5 Sinal do modelo do motor do tapete em azul e sinal de validao em preto.

Convertendo os sinais no MATLABde funo de transferncia discreta para contnua. Para
tal converso ser executada com os seguintes passos e para maiores detalhes do programa em
MATLABexecutado veja o apndice 2:

Funo de transferncia no domnio discreto dado pela equao (5.4)Espao de estados no
domnio discreto dado pela equao (5.5) Espao de estados no domnio contnuo dado pela
equao (5.6)Funo de transferncia no domnio contnuo dado pela equao (5.7).

2
0,125 0,8008
( )
0,5885 0,3625
z
F z
z z
+
=

(5.4)
Intervalo de amostragem 0,15 segundos
97
( )
0,5885 0,3625
1,0000 0,0000
1,0000
0,0000
0,1250 0,8008
(0,0000)
A
B
C
D

=

=

=
=
(5.5)

( )
2,0034 1,6989
4,6866 4,7615
6,2141
1,5275
0,1250 0,8008
(0,0000)
A
B
C
D

=

=

=
=
(5.6)

2
0,4464 21,7495
( )
6,7649 1,577
s
F s
s s
+
=
+ +
(5.7)

98
V.1.2 Sistema II: Controle PI - Proporcional Integral
Entrada =erro =velocidade do tapete em mm/s (3) - velocidade do Nariz em mm/s (4).
Sada =tenso de referncia do variador do parafuso em volts (6).

Figura 5.6 Grfico dos sinais de entrada e sada do controle PI.
Deve ser observado dentro do sinal amostrado um perodo que no tenha saturao e
ou no linearidades dos dados. Observa-se uma saturao na sada do controlador com limites
de 0 e 12V. Devido a esta no linearidade fez-se uma amostragem do sinal original acima no
intervalo de 175 a 200 segundos.
99

Figura 5.7 Grfico de sinais, entrada e sada, com perodo de 175 a 200 segundos. Sem pr -
vermelho e verde.

Para estes dados o melhor modelo encontrado foi um ARX (1 1 0) com um ajuste de =
86,3984 e intervalo de amostragem de 0,15 segundos.

A(q)y(t) =B(q)u(t) +e(t) (5.8)
A(q) =1 0,9965 (+-0,002333) q^-1 (5.9)
B(q) =0,06878 (5.10)
100

Figura 5.8 Sinal do modelo em azul e sinal de validao em preto.

Convertendo os sinais no MATLAB de funo de transferncia discreta para contnua. Para
tal converso ser executada com os seguintes passos:

Funo de transferncia no domnio discreto dado pela equao (5.11) Espao de estados
no domnio discreto dado pela equao (5.12) Espao de estados no domnio contnuo dado
pela equao (5.13)Funo de transferncia no domnio contnuo dado pela equao (5.14).

0,06878
( )
0,9965
z
F z
z
=
(5.11)

101
( )
( )
( )
0,9965
1,0000
0,0685
(0,0688)
A
B
C
D
=
=
=
=
(5.12)

( )
( )
( )
0,0234
6,6784
0,0685
(0,0688)
A
B
C
D
=
=
=
=
(5.13)

0,06878 0,4593
( )
0,02337
s
F s
s
+
=
+
(5.14)

O qual equivale a um controlador PI, conforme a estrutura abaixo:

Figura 5.9 Diagrama do controle PI.

Onde Kp =0,06878 e Ki =6,6784. Que so as constantes do controle PI. O controle
encontrado o mesmo mostrado no desenho do circuito eletrnico do controlador da mquina
em estudo e o modelado em uma estratgia de controle PI.

102
V.1.3 Sistema III: Motor do parafuso de extruso
Entrada =Tenso de referncia do variador do parafuso em volts (6).
Sada =Velocidade do tacmetro em RPM (1)

Figura 5.10 Grfico dos sinais de entrada e sada motor do parafuso.

Foi observado que os melhores dados para fazer a identificao (persistentemente
excitantes) so de 10 a 112 segundos, eliminando assim as saturaes.

103

Figura 5.11 Grfico de sinais, de entrada e sada, com perodo de 9,9 a 112 segundos.
Sem pr processamento, sem a mdia e tendncia em azul. Dividido para identificar e
validao em vermelho e verde.

Para estes dados o melhor modelo encontrado foi um ARX (2 2 1) com um ajuste de =
89,1912 e intervalo de amostragem de 0,15 segundos.

A(q)y(t) =B(q)u(t) +e(t) (5.15)
A(q) =1 1,918 (+-0,02316) q^-1 +0,9181 (+-0,02307) q^-2 (5.16)
B(q) =0,4039 (+-0,4277) q^-1 0,3383 (+-0,4226) q^-2 (5.17)

104

Figura 5.12 Sinal do modelo do motor do parafuso em azul e sinal de validao em preto.



2
0,4039 0,3383
( )
1,918 0,9181
z
F z
z z
=
+
(5.18)
105
( )
1,9180 0,9181
1,0000 0,0000
1,0000
0,0000
0,4039 0,3383
(0,0000)
A
B
C
D

=

=

=
=
(5.19)

( )
6,3857 6,3860
6,9557 6,9553
3,4283
3,5274
0,4039 0,3383
(0,0000)
A
B
C
D

=

=
=
(5.20)

2
2,578 3,0419
( )
0,5697 0,004637
s
F s
s s
+
=
+ +
(5.21)

106
V.1.4 Sistema IV: Processo: Parafuso de extruso, barril e matriz
Sada =Velocidade do encoder prximo a matriz em RPM (4)
Entrada =Velocidade do parafuso em RPM pelo tacmetro sem a caixa redutora (1)

Figura 5.13 Grfico de sinais de entrada e sada do processo.

Deve ser observado dentro do sinal amostrado um perodo que no tenha saturao e
ou no linearidades dos dados e sendo assim observou que os melhores dados para fazer a
identificao (persistentemente excitados) so de 1,5 a 112 segundos.

107

Figura 5.14 Grfico de sinais, de entrada e sada do perodo de 1,5 200 segundos. Sem pr
vermelho e verde.

Para estes dados o melhor modelo foi o BJ (2 2 2 2 1) Com um ajuste de 80,2216 e intervalo
de amostragem de 0,15 segundos.
Modelo discreto no tempo:
y(t) =[B(q)/F(q)]u(t) +[C(q)/D(q)]e(t) (5.22)
B(q) =1,124 (+-0,266) q^-1 1,123 (+-0,2635) q^-2 (5.23)
C(q) =1 1,052 (+-0,1263) q^-1 +0,1379 (+-0,09736) q^-2 (5.24)
D(q) =1 1,574 (+-0,1158) q^-1 +0,5739 (+-0,1156) q^-2 (5.25)
F(q) =1 0,7689 (+-0,1517) q^-1 0,2251 (+-0,1497) q^-2 (5.26)

108

Figura 5.15 Sinal do modelo do processo simulado em azul e sinal de validao em preto.

Para o processo.


2
1,124 1,123
( )
0,7689 0,2251
z
F z
z z
=

(5.27)
109
( )
0,7689 0,2251
1,0000 0,0000
1,0000
0,0000
1,1240 1,1230
(0,0000)
A
B
C
D

=

=

=
=
(5.28)

( )
1,8619 1,8202
8,0864 8,0795
6,9419
1,1445
1,1240 1,1230
(0,0000)
A
B
C
D

=

=
=
(5.29)

2
9,0879 0,054
( )
9,9414 0,324
s
F s
s s
+
=
+ +
(5.30)

Para o Rudo


2
2
1,052 0,1379
( )
1,574 0,5739
z z
F z
z z
+
=
+
(5.31)
110

( )
1,5740 0,5739
1,0000 0,0000
1,0000
0,0000
0,5220 0,4360
(1,0000)
A
B
C
D

=

=

=
=
(5.32)

( )
4,9864 4,9860
8,6879 8,6884
3,9440
4,4739
0,5220 0,4360
(1,0000)
A
B
C
D

=

=
=
(5.33)

2
2
7,8291 4,9753
( )
3,702 0,005792
s s
F s
s s
+ +
=
+
(5.34)

111
V.2 Comparao dos modelos e estimao dos parmetros
O objetivo comparar os modelos dos sistemas terico e experimental e quando
possvel estimar seus parmetros. Para a estimao dos parmetros deve-se observar que o
nmero de parmetros tem que ser igual ao nmero de equaes e estas no serem
dependentes entre si.

V.2.1 Sistema I: Motor do tapete transportador de sada do produto extrudado
O modelo terico apresenta duas equaes de estado e logo um sistema de segunda
ordem. Porem ele pode ter quatro funes de transferncia uma vez que podemos considerar
que temos duas entradas que so tenso de armadura ou torque e duas sadas que so corrente
de armadura ou velocidade angular. No caso estudado foi considerado como a entrada
tenso de armadura e sada a velocidade angular, conseqentemente somente uma funo de
transferncia a G
12
(s).
Outro ponto importante a mencionar que se trata de um sistema de estimao da
maior probabilidade de determinado parmetro ocorre, mtodo da mxima verossimilhana e
ou mnimos quadrados. Sendo assim os pontos experimentais no devem ser muito distantes
da curva que correspondem melhor funo de ajuste porem, no devem tambm ser muito
prximo da curva uma vez que ambas situaes so inverossmo devido aos erros estatsticos
de uma distribuio gaussiana. Isso pode ser visto que os intervalos de confiana, em mdia,
aproximadamente 68,27% dos erros devem ter mdulos menores que as incertezas.
i i i
< < (com confiana aproximada de 68%)
Outra situao que influencia muito a mudana de tipos de modelos que acabam
perdendo a preciso. Esta explicao se aplica aos demais sistemas tambm.

112
O modelo terico:
_
12 2 2
_ _ _ _ _ _ _ _ _
( )
( )
m tap
k
G s
=
+ + + +
(5.35)

O modelo identificado e validado:
12 2
0,4464 21,7495
( )
6,7649 1,577
s
G s
s s
+
=
+ +
(5.36)

V.2.2 Sistema II: Controle PI Proporcional Integral
O modelo terico:
4 2 2 2
3 1 2 2
( ) 1
( )
O
I
E S R R R C s
E S R R R C s
+
= (5.37)

( ) 0,06878 0,4593
( ) 0,02337
O
I
E S s
E S s
+
=
+
(5.38)

V.2.3 Sistema III: Motor do parafuso de extruso
O modelo terico:
_
12 2 2
_ _ _ _ _ _ _ _ _
( )
( )
m prf
k
G s
=
+ + + +
(5.39)
12 2
2,578 3,0419
( )
0,5697 0,004637
s
G s
s s
+
=
+ +
(5.40)

113
V.2.4 Sistema IV: Processo: Parafuso de extruso, barril e matriz
O modelo terico:
2
( )
1
red prf
d f d f
K K
G s
i c s r c s
=
+ +
(5.41)

2
2 2
9,0879 0,054 7,8291 4,9753
( ) ( ) ( )
9,9414 0,324 3,702 0,005792
s s s
Y s U s E s
s s s s
+ + +
= +
+ + +
(5.42)

114
Captulo VI Concluses
Este trabalho propiciou a integrao da parte experimental com a parte terica. A parte
terica foi completamente nova no que tange a sistemtica da tcnica de modelagem por
Grafos de Ligao (Bond Graph), que possibilita a integrao das diversas reas da
engenharia e como elas se relacionam. Tambm pela parte terica o aprofundamento sobre
identificao de sistema, o entendimento e a aplicabilidade da tcnica foi o maior motivador
para este trabalho. A tcnica de identificao em conjunto com a modelagem por BG aumenta
a realidade do modelo terico. A metodologia colocada no trabalho em questo dos 4Ms que
so as manobras a serem executadas que fazem a persistentemente excitao do sistema para
que se faa medida com o sistema de aquisio de dados para a busca dos modelos que sero
ajustados e validados pela metodologia de otimizao computacional muito valiosa e de
grande aplicabilidade nas mais diversas reas das engenharias e cincias.
Quanto parte experimental, foi exaustivamente trabalhada, principalmente no que diz
respeito aquisio de dados e processamento de sinais, a utilizao e a afirmao de
ferramentas comerciais e de grande acessibilidade dentro da indstria como o LabVIEWe o
MATLAB. Houve tambm um ganho quanto ao dimensionamento e configurao dos
hardwares e acessrio para a instrumentao e controle monitorados pelos softwares citados
acima.
Outra questo o que diz respeito a automao do processamento de termoplsticos,
uma rea da mecnica que muito desenvolvida e est cada vez mais aumentando sua
automao e controle e buscando recursos humanos que possam melhorar seus processos e
mtodos de produo.
Observou que de vital importncia a excitao correta da mquina em estudo e
tambm a correta escolha dos sinais, instrumentos, atuadores e dos condicionamentos de
sinais para a aquisio de dados. Sem isso no possvel se fazer nada com respeito a
115
identificao de sistemas uma vez que seu sinal tem que ser representativo respeitando os
teoremas de aquisio de dados como o teorema de Nyquist porm, no pode ser uma taxa
muito grande que cause dependncia nos vetores aquisitados prejudicando a inverso de uma
possvel matriz de minimizao dos quadrados do erro e um aumento tambm significativo do
arquivo e por conseguinte do processamento. Um ponto tambm importante na identificao
a busca do ponto de trabalho da mquina em estudo e a retirada das no linearidades do
sistema e tambm suas saturaes. Quanto ao processamento de sinais uma parte que foi de
carter vital, uma vez que no se tinha o condicionamento de sinais para os encoders que
convertia os trens de pulso de freqncia modulada em nvel DC durante o teste e a
impossibilidade de fazer novos testes, foi o desenvolvimento de um algoritmo que atendia a
esta necessidade. Um requisito para isto foi a boa taxa de amostragem que possibilitava este
processamento e, por conseguinte uma reamostragem dos demais sinal tambm. Quanto ao
desenvolvimento dos programas oportuno mencionar que todos foram desenvolvidos e
testados durante o estudo do curso.
Um ganho pessoal considervel o desenvolvimento sistemtico de pesquisa para a
soluo dos diversos problemas encontrados durante o trabalho, problemas estes da parte
terica, tcnica e at de busca de recursos e integrao com a industria.

Como sugesto para trabalhos futuros inclui:
Uma busca e implementao de novas tcnicas de controle para a mquina em
questo.
Identificar e medir as influncias de novas entradas com relao sada de produtos
extrudado como, por exemplo, como a temperatura influncia na vazo e na
viscosidade do produto. Isto um ponto importante percebido uma vez que, a
116
temperatura era a mesma para todas as receitas de todos os tipos de polmeros na
mquina em estudo.
Projeto e estudo de novos polmeros.
Projeto e estudo de novos componentes da mquina.
Projeto e estudo de novas tcnicas de produo e se possvel com nova
instrumentao.

117
Referncias Bibliogrficas
1. AGUIRRE, L.A. Introduo Identificao de Sistemas: Tcnicas Lineares e No-
Lineares Aplicadas a Sistemas Reais. 2 Edio Editora UFMG. Belo Horizonte, 2004.
659p.
2. ASTRM, K.J .; EYKHOFF, P. System Identification A Survey. Automatica, Vol. 7,
Pergamom Press, Printed Great Britain 1971. 123 - 162 p.
3. BEZANSON, L.W.; HARRIS, S.L. Identification and control of an extruder using
multivariable algorithms. IEE Proceedings, Vol. 133, Pt. D, No. 4, J uly 1986. 145 152p
4. DELGADO, M.: GARCA, J . Parametric Identification on Bond Graph Models.
Proceedings. International Conference on Systems, Man, and Cybernetics Society: Systems
Engineering in the services of humans, Vol. 1. 1993. 583-588p
5. GAWTHROP, P.; SMITH, L. Metamodelling: Bond graphs and dynamic system.
Prentice Hall International Series in Systems and Control Engineering 1996. 317p.
6. HSIA, T.C. System Identification. Editora Lexington Books, Toronto, 1977. 163p
7. KARNOPP, D.C.; MARGOLIS, D.L; ROSENBERG, R.C. System Dynamics: Modeling
and Simulation of Mechatronic System. Third Edition. J ohn Wiley & Sons, Inc. New York
2000. 507p
8. LJ UNG, L. System Identification Toolbox: For Use with MATLAB. Users Guide
Version 5, 2000.
9. LJ UNG, L. System Identification: Theory for the Use. Second Edition. Prentice Hall.
Prentice Hall Information and System Sciences Series, Sweden. 1999. 609p
10. MANRICH, S. Processamento de Termoplsticos. Editora Artliber, So Paulo 2005.
431p.
11. OGATA, K. Engenharia de Controle Moderna. 4 Edio Editora Pearson Prentice
Hall, So Paulo, 2003. 788p
118
12. SPIEGEL, M.R. Estatstica. 3 Edio Editora Pearson, So Paulo 1993. 643p
13. VUOLO, J .H. Fundamentos da teoria de erros. 2 Edio Editora Edgard Blcher, So
Paulo 2002. 249p

119

Apndice I Programas em LabVIEW
Programa: Leitura On-line.vi

Painel Frontal

Figura AI.1 Tela do programa de leitura on-line

Diagrama de Blocos

Figura AI.2 Linguagem de programao do programa leitura on-line

120

Lista de SubVIs e Express VIs

AI Config.vi
C:\Program Files\National Instruments\LabVIEW 7.1\vi.lib\DAQ\AI.LLB\AI
Config.vi

AI Start.vi
Start.vi

AI Read.vi
Read.vi

AI Read (waveform).vi
C:\Program Files\National Instruments\LabVIEW 7.1\vi.lib\Daq\Ai.llb\AI Read
(waveform).vi

AI Clear.vi
Clear.vi

Simple Error Handler.vi
C:\Program Files\National Instruments\LabVIEW
7.1\vi.lib\Utility\error.llb\Simple Error Handler.vi

FFT Spectrum (Mag-Phase).vi
7.1\vi.lib\Measure\maspectr.llb\FFT Spectrum (Mag-Phase).vi

FFT Spectrum (Mag-Phase) for 1 Chan.vi
7.1\vi.lib\measure\maspectr.llb\FFT Spectrum (Mag-Phase) for 1 Chan.vi

Digital IIR Filter.vi
7.1\vi.lib\measure\macond.llb\Digital IIR Filter.vi

IIR Filter for N Chan.vi
7.1\vi.lib\measure\macond.llb\IIR Filter for N Chan.vi

121
Programa: Registro dos Dados.vi

Painel Frontal

Figura AI.3 Tela do programa de registro dos dados.

Diagrama de Blocos

Figura AI.4 Linguagem de programao do programa registro dos dados.

122
List de SubVIs e Express VIs

General Error Handler.vi
7.1\vi.lib\Utility\error.llb\General Error Handler.vi

AI Clear.vi
Clear.vi

AI Config.vi
Config.vi

AI Start.vi
Start.vi

Close File+.vi
C:\Program Files\National Instruments\LabVIEW 7.1\vi.lib\Utility\file.llb\Close
File+.vi

Write File+(string).vi
C:\Program Files\National Instruments\LabVIEW 7.1\vi.lib\Utility\file.llb\Write
File+(string).vi

Open/Create/Replace File.vi
7.1\vi.lib\Utility\file.llb\Open/Create/Replace File.vi

AI Read.vi
Read.vi

AI Read (scaled array).vi
C:\Program Files\National Instruments\LabVIEW 7.1\vi.lib\Daq\Ai.llb\AI Read
(scaled array).vi

123
Programa: Leitura Off-line.vi

Painel Frontal

Figura AI.5 Tela do programa de leitura off-line

124
Diagrama de Blocos

Figura AI.6 Linguagem de programao do programa de leitura off-line

125
List de SubVIs and Express VIs

Read From Spreadsheet File.vi
C:\Program Files\National Instruments\LabVIEW 7.1\vi.lib\Utility\file.llb\Read
From Spreadsheet File.vi



Digital IIR Filter.vi
7.1\vi.lib\measure\macond.llb\Digital IIR Filter.vi

IIR Filter for 1 Chan.vi
7.1\vi.lib\measure\macond.llb\IIR Filter for 1 Chan.vi

126
Programa: Processamento.vi

Painel Frontal

Figura AI.7 Tela do programa de processamento de dados

127
Diagrama de Blocos

Figura AI.8 Linguagem de programao do programa de processamento de dados.

128
List de SubVIs e Express VIs

Read From Spreadsheet File.vi
C:\Program Files\National Instruments\LabVIEW 7.1\vi.lib\Utility\file.llb\Read
From Spreadsheet File.vi



Pulse Measurements.vi
7.1\vi.lib\measure\mascope.llb\Pulse Measurements.vi

Pulse Measurements 1 chan.vi
7.1\vi.lib\measure\mascope.llb\Pulse Measurements 1 chan.vi

Std Deviation and Variance.vi
7.1\vi.lib\analysis\baseanly.llb\Std Deviation and Variance.vi

Write To Spreadsheet File.vi
C:\Program Files\National Instruments\LabVIEW 7.1\vi.lib\Utility\file.llb\Write
To Spreadsheet File.vi

129
Apndice II Programas em MATLAB

Os sinais para o processo de identificao foram medidos de quatro sensores da prpria
instrumentao da mquina em estudo mais os dois sinais de tenso dos drivers dos motores
totalizando seis sinais e todos aquisitados com uma taxa de amostragem de 4000 amostragens
por segundo e sendo gravados em uma matriz com o nome de data1.txt com cada coluna
contendo um sinal conforme descrito abaixo.

v1 =Tacmetro do motor do parafuso (rotaes por minuto).
v2 =Tacmetros do motor do tapete (rotaes por minuto).
v3 =Encoder do tapete (Freqncia modulada).
v4 =Encoder de sada (Freqncia modulada).
v5 =Sinal de entrada do driver do motor do tapete (Volts).
v6 =Sinal de entrada do driver do motor do parafuso (Volts).

Figura AII.1 Esquema do processo com a instrumentao e os pontos de medio.

130
Foi feito um processamento de sinal nos sinais dos encoders com o objetivo de
transformar os sinais de trens de pulso de freqncia modulada em nvel DC. Este
processamento modificou o perodo de amostragem que era de 0,00025 segundos para 0,15
segundos e salvo com nome de data 2.txt com duas colunas conforme descrito abaixo.

V3 =Encoder do tapete (milmetros por segundo).
V4 =Encoder de sada (milmetros por segundo).

Segue os programas comentados para preparao dos dados para identificao:

load C:\MATLAB6p5\work\ita\data1.txt % carrega o arquivo gerado pelo sistema DAQ
contendo os canais por colunas
load C:\MATLAB6p5\work\ita\data2.txt % carrega o arquivo gerado pelo processamento dos
dados dos encoder em duas colunas
v1=data1(:,1); % Extrao da primeira coluna do arquivo data1.txt
v2=data1(:,2); % Extrao da segunda coluna do arquivo data1.txt
v3=data1(:,3); % Extrao da terceira coluna do arquivo data1.txt
v4=data1(:,4); % Extrao da quarta coluna do arquivo data1.txt
v5=data1(:,5); % Extrao da quinta coluna do arquivo data1.txt
v6=data1(:,6); % Extrao da sexta coluna do arquivo data1.txt
V3=data2(:,1); % Extrao da primeira coluna do arquivo data2.txt
V4=data2(:,2); % Extrao da primeira coluna do arquivo data2.txt
t=[0:0.00025:239.74975]; % Criao do vetor tempo com perodo de 0,00025 segundos

131
T=[0:0.15:239.60]; % Criao do vetor tempo com perodo de 0,15 segundos
V1=resample (v1,1,600); % Reamostragem do vetor v1 para 0,15 segundos
V1=V1(1:1598,1); % Processo para igualar nmeros de aquisies com vetor tempo
ERRO=V3-V4; % Criao do vetor diferena entre encoders
EI=V5(66:745,:); % Criao do vetor de entrada do sistema I para a identificao
SI=V3(66:745,:); % Criao do vetor de sada do sistema I para a identificao
EII=ERRO(1166:1333,:); % Criao do vetor de entrada do sistema II para a identificao
SII=V6(1166:1333,:); % Criao do vetor de sada do sistema II para a identificao
EIII=V6(66:745,:); % Criao do vetor de entrada do sistema III para a identificao
SIII=V1(66:745,:); % Criao do vetor de sada do sistema III para a identificao
EIV=V1(10:1333,:); % Criao do vetor de entrada do sistema IV para a identificao
SIV=V4(10:1333,:); % Criao do vetor de sada do sistema IV para a identificao

Para a identificao dos sistemas foi utilizada a interface grfica do toolbox de
identificao de sistemas do MATLABconforme descrito abaixo e exemplificado para o
sistema I e podendo ser repetido para o sistema II, III e IV da extrusora em estudo.

132
Na tela de prompt do MATLABcomece digitando:
>>ident
A interface grfica se abre conforme figura AII.2.

Figura AII .2 Interface grfica com modelo a identificar.

Pelo pop-up do menu Data pode-se selecionar o menu Import... e uma janela se abre
conforme figura AII.3.

133

Figura AII.3 Tela de importao dos dados.

Preenchendo os campos:
Input: EI
Output: SI
Data name: Sistema I
Starting time: 9,9
Samp. Interv.: 0,15

Selecione a tecla Import e aps Close que os dados so importados para serem identificados
e o modelo aparecer no tabuleiro de dados conforme pode ser visto na figura AII.4.

134

Figura AII.4 Tela de interface grfica com modelo a identificar.

Pelo pop-up do menu Preprocess pode-se selecionar o menu Quick Start. Esta funo ir
remover as mdias e tirar as tendncias e separar o sinal em duas partes uma para identificar e
a outra para validar conforme mostrada na figura AII.5. A interface grfica possibilita tambm
a visualizao dos dados a identificar conforme pode ser visto na figura AII.6.
135

Figura AII.5 Tela de interface grfica com modelo a identificar e validadar.

Figura AII.6 Grfico do modelo para identificar e validar.
Pelo pop-up do menu Estimate pode-se selecionar o menu Parametric model... e uma janela
se abre conforme figura AII.7.
136

Figura AII.7 Tela de seo de modelos paramtricos.
Preenche os campos:
Structure: ARX: [na nb nk]
Orders: 2 2 1
Method: ARX
Name: arx221
Focus: Prediction
Initial State: Auto
Covariance: Estimate

Selecione a tecla Estimate e aps Close que os dados so estimados e o modelo identificados
aparecer no tabuleiro de visualizao de modelos conforme pode ser visto na figura AII.8. A
interface grfica possibilita tambm a visualizao dos dados reais versus o simulado pelo
modelo identificado pela simples seleo de Model output conforme pode ser visto na figura
AII.9.

137

Figura AII.8. Tela de interface grfica com modelo identificado.

Figura AII.9. Grfico do modelo medido e simulado.
138
Um duplo click no cone do modelo identificado no tabuleiro de visualizao dos
modelos abre uma tela conforme figura AII.10. Selecionando o boto Preset o modelo
identificado aparece no prompt do MATLAB.

Figura AII.10. Tela do modelo identificado.

Discrete-time IDPOLY model: A(q)y(t) =B(q)u(t) +e(t)
A(q) =1 - 0.5885 (+-0.05089) q^-1 - 0.3625 (+-0.05008) q^-2
B(q) =-0.125 (+-2.297) q^-1 +0.8008 (+-2.329) q^-2
Estimated using ARX from data set Sistema Ide
Loss function 15.2513 and FPE 15.6144
Sampling interval: 0.15
Created: 26-Dec-2005 15:03:13
Last modified: 26-Dec-2005 15:03:13

139
Para o processo converter os sinais no MATLABde funo de transferncia discreta
para contnua. Para tal converso ser executada com os seguintes passos:

Funo de transferncia no domnio discretoEspao de estados no domnio
discretoEspao de estados no domnio contnuo Funo de transferncia no domnio
contnuo.

numd =[0 -0.1250 0.8008] % numerador da funo de transferncia discreta
dend =[1.0000 -0.5885 -0.3625] % denominador da funo de transferncia discreta
sysd=tf(numd,dend,0.15) % entrada da funo de transferncia discreta no MATLAB
Transfer function:
-0.125 z +0.8008
-----------------------
z^2 - 0.5885 z - 0.3625
Sampling time: 0.15
[a,b,c,d]=tf2ss(numd,dend) % Converso da funo de transferncia discreta para espao de
%estado discreto
a =
0.5885 0.3625
1.0000 0
b =
1
0

140
c =
-0.1250 0.8008
d =
0
[a1,b1]=d2c(a,b,.15) % Converso da equaes no espao de estado discreto para contnuo.
a1 =
-2.0034 1.6989
4.6866 -4.7615
b1 =
6.2141
1.5275
[numc,denc]=ss2tf(a1,b1,c,d,1) % Converso das equaes no espao de estado contnuo
% para funo de transferncia contnua.
numc =
0 0.4464 21.7495
denc =
1.0000 6.7649 1.5770
sysc=tf(numc,denc) % Visualizao da funo de transferncia contnua.
Transfer function:
0.4464 s +21.75
---------------------
s^2 +6.765 s +1.577

FOLHA DE REGISTRO DO DOCUMENTO

1.
CLASSIFICAO/TIPO
TM
2.
DATA
22 de fevereiro de 2006
3.
DOCUMENTO N
CTA/ITA-IEM/TM-026/2005
4.
N DE PGINAS
140
5.
TTULO E SUBTTULO:
Modelagem e Identificao de uma Mquina de Extruso atravs de Bond-Graphs

6.
AUTOR(ES):
Itamar Pifano Silva
7. INSTITUIO(ES)/RGO(S) INTERNO(S)/DIVISO(ES):
Instituto Tecnolgico de Aeronutica. Diviso de Engenharia Mecnica-Aeronutica ITA/IEM

8.
PALAVRAS-CHAVE SUGERIDAS PELO AUTOR:
Modelagem de Sistemas, Identificao de Sistemas, Extruso de Polmeros, Polmeros, Bond-Graphs

9.PALAVRAS-CHAVE RESULTANTES DE INDEXAO:
Extruso (materiais); Modelos matemticos; Identificao de sistemas; Polmeros; Grficos de ligao;
Controle de processos; Tcnicas de conformao; Engenharia de materiais; Engenharia de sistemas
10.
APRESENTAO: X Nacional Internacional
ITA, So J os dos Campos, 2005 140 pginas

11.
RESUMO:
Este trabalho tem como objetivo a modelagem por grafo de ligao (Bond Graph) de uma mquina de
extruso de borracha para pneumticos e a identificao experimental dos parmetros do modelo BG.
Esta modelagem possibilita modelos contnuos no espao de estados que podem ser convertidos para
modelos contnuos em funo de transferncia. A metodologia de identificao de sistemas fornece
modelos discretos de funo de transferncia que podem ser convertidos, apropriadamente, em modelos
contnuos em funo de transferncia, sendo esses comparados com os modelos contnuos em funo de
transferncia da modelagem BG com o objetivo de validar e melhorar a realidade do modelo terico. O
processo decorre a quente, faz-se necessrio um controle da velocidade do parafuso de extruso com
referncia ao tapete de resfriamento para obter o perfil de material dentro das especificaes de tamanho
e peso determinadas pelo departamento de qualidade do produto. Para o processo de identificao foi
desenvolvido um sistema de aquisio de dados via microcomputador PC com condicionamento de sinais
AD/DA e um programa de computador, em linguagem LabVIEW, o qual controla o sistema de
aquisio de dados e armazena as leituras para a identificao off-line. Para o processo de identificao e
validao dos modelos foram utilizadas as ferramentas de identificao de sistemas do programa de
computador MATLAB.

12.
GRAU DE SIGILO:

(X ) OSTENSIVO ( ) RESERVADO ( ) CONFIDENCIAL ( ) SECRETO

Modelagemeidentificaçãodeumamáquina

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