CANCELACION DE LOS POLOS CON G(S) CON CEROS H(S)

CANCELACIN POLO-CERO Cuando un sistema a lazo abierto posee polos en el semiplano derecho (caso en que el sistema es inestable), lo que primero se nos ocurre para evitar este problema es agregar ceros en los mismos lugares donde estn los polos inestables, para cancelarlos. Desgraciadamente, este mtodo nunca es realizable. El problema es que cuando el cero agregado no cancela exactamente el polo (lo cual siempre sucede en la prctica), una parte del lugar de races quedar atrapada en el semiplano derecho. Es importante sealar que si el dominador de G(s) y el numerador de H (s) contienen factores tpicos, los polos y ceros en lazo abierto correspondiente se cancelaran unos con otros, reduciendo el grado de la ecuacin caractersticas en uno o ms ordenes. Por ejemplo, considrese el sistema de la figura 6.14(a). Este sistema tiene una realimentacin de velocidad.) su se modifica el diagrama de bloques de la figura 6.14 (a) para obtener el de la figura 6.14(b) se aprecia con claridad que G(s) y H(s) tienen un factor comn s + 1

La funcin de transferencia en lazo cerrado C(s)/R(s) es

La ecuacin caracterstica es

Sin embargo, debido a la cancelacin de los trminos (s + 1) que aparecen en G(s) y h(s), se entiende que

Por lo tanto la ecuacin caracterstica reducida es

La grafica del lugar de las races de G(s) H(s) no muestra todas las races de la ecuacin caracterstica solo las races de la ecuacin reducida. Para obtener el conjunto complejo de los polos en lazo cerrado, se debe agregar el polo cancelado de G(s) H(s) a aquellos polos en lazo cerrado obtenido en la grafica de lugar de las races de G (s) H(s) es un polo en lazo cerrado sistema como se muestra en la imagen anterior 6.14 (c).

CONFIGURACIONES TPICAS DE LOS POLOS Y CEROS Y SUS CORRESPONDIENTES LUGARES DE LAS RACES Se muestra la tabla 6.1 que contiene varias configuraciones de polos y ceros en lazo abierto y sus correspondientes lugares las races. La forma de los lugares de las races dolo depende de la separacin relativa de los polos y ceros en lazo abierto. Si el nmero de polos en lazo abierto es mayor que el nmero de ceros finitos en tres o ms, existen un valor de la ganancia K mas all de la cual los lugares de las races entran en el semiplano derecho de los planos s y por lo tanto, el sistema puede volverse inestable. Un sistema estable debe tener todos los planos en lazo cerrado en el semiplano izquierdo del plano s.

Con el fin de establecer la regin de la grafica en pantalla para que sea cuadrada, introduzca la orden

Con esta orden, una lnea con una pendiente de 1 estar realmente a 45, y no inclinada por la forma irregular de la pantalla. Para este problema el denominador se obtiene como un producto de trminos de primer y segundo orden. Por lo tanto deben multiplicar estos trminos para obtener un polinomio en s. la multiplicacin de estos trminos se realiza de una manera sencilla mediante la orden de convaleci, tal y como se muestra a continuacin.

Despus utilice la siguiente orden;

Observando que conv (a,b) proporciona el producto de dos polinomios, a y b. observan la siguiente salida del ordenador.

Por lo tanto el polinomio del ordenador es.

Para encontrar los polos complejos conjugados en lazo abierto (las races de s2 + 4s + 16 = 0), se utiliza la ordenado roots de la siguiente manera:

Por tanto, el sistema 1 tiene los siguientes ceros y polos en lazo abierto: Ceros en lazo abierto: Polos en lazo abierto: s=-3 s=0 s = -1

Se presenta el enfoque de MATLAB para la generacin de parcelas lugar de las races y la bsqueda de informacin relevante de las parcelas lugar de las races. Trazado geomtrico de las races con MATLAB. En el trazado geomtrico de las races con MATLAB que Tratar con la ecuacin de sistema dado en la forma de la Ecuacin anteriores Ejemplos con MATLAB Programa MATLAB 6.1 dibujar el lugar de las races para este sistema anterior (1). La grafica aparece en la figura 6.16.

Observe que el programa MATLAB 6.1 en lugar de Den = [1 5 20 16 0] Se introduce Den = conv ([1 1 0, [1 4 16]) Los resultados son los mismos

Ejemplo 2 considere el sistema cuya funcin de transferencia en lazo abierto G(s) H(s) es

No hay cero en lazo abierto. Los polos en lazo abierto se localizan en s= s= si se introduce en el computador el programa MATLAB 6.2 se obtiene la grafica del lugar de las races de la figura 6.17

Se puede observar que las regiones cerca de x = 0.3 y = 2.3 x = -0.3 y = -2.3 dos lugares tienden uno al otro. Cabe preguntarse si estas dos ramas deben tocarse o no. Para explorar esta situacin. Se pueden dibujar los lugares de las races utilizando pequeos incrementos de K en la regin crtica.

Bibliografa ingeniera de control moderna ogata 4 edicin Alberto Rios Alvarez No. De control 09320510