Ecuaciones Diferenciales

Titular de la Universidad de Antioquia, Matem aticas de la Universidad Nacional. Texto en la http://matematicas.udea.edu.
co/ jescobar/
1 Profesor
Un
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de
An
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Jaime Escobar A.
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,D
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ECUACIONES DIFERENCIALES con aplicaciones en Maple

o. d eM
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Magister en p agina Web:
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ii
Un ive rsid ad de An tioq uia ,D ept o. d
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as
3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN 3.1. APLICACIONES GEOMETRICAS . . . . . . 3.1.1. Trayectorias Isogonales y Ortogonales . 3.1.2. Problemas de Persecuci on: . . . . . . . . 3.1.3. Aplicaciones a la geometr a anal tica . 3.2. CRECIMIENTO Y DESCOMPOSICION . . 3.2.1. Desintegraci on radioactiva . . . . . . . . iii
Un
2. METODOS DE SOLUCION 2.1. VARIABLES SEPARABLES . . . . . . . . . . . . 2.2. ECUACIONES HOMOGENEAS . . . . . . . . . . 2.3. E.D. CON COEFICIENTES LINEALES . . . . . 2.4. ECUACIONES EXACTAS . . . . . . . . . . . . . 2.5. FACTORES DE INTEGRACION . . . . . . . . . 2.6. E.D. LINEAL DE PRIMER ORDEN . . . . . . . 2.7. ECUACION DIFERENCIAL DE BERNOULLI 2.8. E.D. NO LINEALES DE PRIMER ORDEN . . 2.9. OTRAS SUSTITUCIONES . . . . . . . . . . . . . 2.10. ANEXO CON EL PAQUETE Maple . . . . . . .
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,D
1. INTRODUCCION 1.1. CAMPO DE DIRECCIONES . . . . . . . . . . . . . . . . DE CONTINUIDAD . . . . . . . . . . . . . 1.2. ECUACION
o. d
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1 5 6 7 7 10 14 15 20 26 31 33 42 45 49 49 49 51 54 55 56
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. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
INDICE GENERAL
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INDICE GENERAL 3.2.2. Ley de enfriamiento de Newton 3.2.3. Ley de absorci on de Lambert . . 3.2.4. Crecimientos poblacionales . . . 3.3. PROBLEMAS DE DILUCION . . . . . 3.4. VACIADO DE TANQUES . . . . . . . . 3.5. APLICACIONES A LA FISICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 57 58 59 68 73
5. SOLUCIONES POR SERIES 165 5.1. INTRODUCCION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165 5.2. SOLUCION EN PUNTOS ORDINARIOS . . . . . . . . 167 5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 178 5.3.1. CASO II: r1 r2 = entero positivo . . . . . . . . . 184 GAMMA: (x) . . . . . . . . . . . . . . 187 5.3.2. FUNCION 5.3.3. CASO III: r1 = r2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190 DE BESSEL DE ORDEN p : . . . . 194 5.3.4. ECUACION 5.3.5. PUNTO EN EL INFINITO . . . . . . . . . . . . . 202 5.4. ANEXO CON EL PAQUETE Maple . . . . . . . . . . . 208
Un
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4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES 81 4.1. INTRODUCCION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 DEL ESP. VECT. SOL. DE UNA E.D.O. 90 4.2. DIMENSION DE ORDEN . . . . . . . 97 4.3. METODO DE REDUCCION 4.4. E.D. LINEALES CON COEFICIENTES CONST. . . . 101 4.4.1. E.D. LINEALES DE ORDEN DOS . . . . . . . . 101 4.4.2. E.D. LINEALES DE ORDEN MAYOR QUE DOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104 4.5. OPERADOR ANULADOR . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 4.6. COEFICIENTES INDETERMINADOS . . . . . . . . . 109 DE PARAMETROS 4.7. VARIACION . . . . . . . . . . . . . 112 4.7.1. GENERALIZACION DEL METODO DE DE PARAMETROS VARIACION . . . . . . . . . 120 4.8. OPERADORES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 4.9. OPERADORES INVERSOS . . . . . . . . . . . . . . . . 125 4.10. E.D.O. DE EULER - CAUCHY . . . . . . . . . . . . . . 137 4.11. APLICAC. DE LA E.D. DE SEGUNDO ORDEN . . . 141 4.11.1. MOVIMIENTO ARMONICO SIMPLE . . . . . 141 4.11.2. MOVIMIENTO AMORTIGUADO . . . . . . . . 143 4.11.3. MOVIMIENTO FORZADO. . . . . . . . . . . . . 146 4.12. ANEXO CON EL PAQUETE Maple . . . . . . . . . . . 160
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INDICE GENERAL
B. TEOREMAS DE EXISTENCIA Y UNICIDAD 363 B.1. PRELIMINARES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363 B.2. TEOREMA LOCAL DE EXIST. Y UNICID., CASO UNIDIMENSIONAL 365 B.3. TEOREMAS LOCAL Y GLOBAL PARA SISTEMAS DE E. D. LINEALES 372 C. EXPONENCIAL DE OPERADORES D. TEOREMA DE LIENARD 377 381
Un
A. F ormulas A.1. F ormulas Aritm eticas . A.2. F ormulas Geom etricas A.3. Trigonometr a . . . . . . A.4. Tabla de Integrales . .
de
8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL. 281 8.1. SISTEMAS AUTONOMOS, EL PLANO DE FASE . . 281 8.2. TIPOS DE PUNTOS CRITICOS, ESTABILIDAD. . . 286 8.2.1. TIPOS DE PUNTOS CRITICOS. . . . . . . . . . 287 8.3. PUNTOS CRITICOS Y CRITERIOS DE ESTAB. . . 296 8.4. CRITERIO DE ESTAB.: METODO DE LIAPUNOV . 309 8.5. LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES . . 318 8.6. CICLOS LIMITES: TEOREMA DE POINCARE-BENDIXSON 339 8.7. ANEXO CON EL PAQUETE Maple . . . . . . . . . . . 350
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o. d
7. SIST. LINEALES DE PRIMER ORDEN 247 7.1. INTRODUCCION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247 7.2. CONJUNTOS FUND. Y SIST. HOMOGENEOS . . . 250 7.3. METODO DE LOS VALORES Y VECT. PROPIOS . 251 DE PARAMETROS 7.4. VARIACION . . . . . . . . . . . . . 271 7.5. TRANSFORMADA DE LAPLACE PARA SISTEMAS 276 7.6. ANEXO CON EL PAQUETE Maple . . . . . . . . . . . 279
eM
atem
. . . . . . . . . . . .
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. . . . . . . .
as
6. TRANSFORMADA DE LAPLACE 211 6.1. INTRODUCCION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211 6.2. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE . . . . . 215 6.3. TEOREMAS SOBRE LA TRANS. DE LAPLACE . . 218 6.4. APLICACIONES DE LA TRANSFORMADA A LAS E.D. 234 6.5. IMPULSO UNITARIO O DELTA DE DIRAC . . . . . 239 6.6. ANEXO CON EL PAQUETE Maple . . . . . . . . . . . 242
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355 . 355 . 356 . 358 . 359
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vi
INDICE GENERAL 387 . 387 . 388 . 390 . 391
E. FRACCIONES PARCIALES E.1. Factores lineales no repetidos. . . E.2. Factores Lineales Repetidos. . . . E.3. Factores Cuadr aticos. . . . . . . . E.4. Factores Cuadr aticos Repetidos.
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o. d
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INTRODUCCION
o. d eM
dy + 4y = 5 Ejemplo 1. 3 dx dv Ejemplo 3. u du + v dx =x dx
Si la ecuaci on contiene derivadas parciales de una o m as variables dependientes con respecto a una o m as variables independientes, se dice que es una ecuaci on en derivadas parciales. Ejemplo 4. Ejemplo 5.
u y v = x
2u xy
=yx
Denici on 1.2. (Orden). La derivada o la diferencial de m as alto orden determina el orden de la E.D. 1
Un
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ad
Ejemplo 2. (x2 y )dx + 5 sen y dy = 0
de
An
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Si la ecuaci on contiene derivadas ordinarias de una o m as variables dependientes con respecto a una sola variable independiente entonces la ecuaci on se dice que es una ecuaci on diferencial ordinaria (E.D.O.).
uia
,D
Denici on 1.1. Si una ecuaci on contiene las derivadas o las diferenciales de una o m as variables dependientes con respecto a una o m as variables independientes, se dice que es una ecuaci on diferencial (E.D.).
ept
atem
atic
CAP ITULO 1
as
CAP ITULO 1. INTRODUCCION
Ejemplo 6.
d3 y dx3
dy d y + x2 dx 2 + x dx = ln x, es de orden 3. dy dx y =x , la cual es de orden 1.
Ejemplo 7. xdy ydx = 0 =
d y d y dy an (x) dx n + an1 (x) dxn1 + . . . + a1 (x) dx + a0 (x)y = g (x)
n1
d y dy d y 2 x es lineal de orden 3. Ejemplo 8. x2 dx 3 + cos x dx2 + sen x dx + x y = e d y 2 Ejemplo 9. sen x dx 3 + xy = 0 no es lineal.

2 3
Denici on 1.4. . Se dice que una funci on f con dominio en un intervalo I es soluci on a una E.D. en el intervalo I , si la funci on satisface la E.D. en el intervalo I . Ejemplo 11. x = y ln(cy ) es soluci on de y (x + y ) = y
rsid
ad
de
An
tioq
En efecto, derivando impl citamente: 1 =
Sustituyendo en la ecuaci on diferencial: y ln(cy ) + y y (ln (cy ) + 1) = = y, ln (cy ) + 1 ln (cy ) + 1 luego y = y por tanto x = y ln (cy ) es soluci on.
Un
1=
dy dx
(ln(cy ) + 1), luego
dy dx
ive
1 ln(cy )+1
uia
d y dy Ejemplo 10. y 2 dx 2 + y dx + xy = x no es lineal.
dy dx
,D
1 dy ln(cy ) + y cy c dx
ept
o. d
eM
Es decir, la variable dependiente y y todas sus derivadas tienen exponente uno y cada coeciente a0 (x), a1 (x), . . . , an (x), g (x), depende solo de x. Si no se cumple lo anterior se dice que la E.D. no es lineal.
atem
atic
as
Denici on 1.3 (E.D.O. lineal). Una E.D. es lineal si tiene la forma:
3 Una E.D. acompa nada de unas condiciones iniciales se le llama un problema de valor inicial (P.V.I.). Con frecuencia es importante saber si un problema de valor inicial tiene soluci on y tambi en deseamos saber si esta soluci on es u nica, aunque no podamos conseguir expl citamente la soluci on. El siguiente teorema nos responde las inquietudes que acabamos de plantear.Este teorema lo enunciamos y demostramos con m as profundidad en el Ap endice al nal del texto. Teorema 1.1. (Picard) Sea R una regi on rectangular en el plano XY denida por a x b, c y d que contiene al punto (x0 , y0 ) en su interior. son continuas en R, entonces existe un intervalo I con cenSi f (x, y ) y f y tro en x0 y una u nica funci on y (x) denida en I que satisface el problema de valor inicial y = f (x, y ), y (x0 ) = y0 . Ejemplo 12. Para la E.D. y = x2 + y 2 , se tiene que f (x, y ) = x2 + y 2 y = 2y son continuas en todo el plano XY , por lo tanto por cualquier punto (x0 , y0 ) del plano XY pasa una y solo una soluci on de la E.D. anterior. Es importante anotar que para esta E.D. es imposible hallar una soluci on expl cita; s olo con m etodos num ericos se puede hallar la soluci on. Ejercicio 1. Demostrar que y = c1 cos 5x es soluci on de y + 25y = 0. Ejercicio 2. Demostrar que y = ex y + 2xy = 1. Ejercicio 3. Demostrar que y = x xy = y + x sen x.
2
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x t2 e 0
uia
,D
ept
f y
o. d
dt + c1 ex es soluci on de
Nota: si todas las soluciones de la E.D. F (x, y, y , . . . , y (n) ) = 0 en un intervalo I pueden obtenerse de G(x, y, C1, . . . , Cn ) mediante valores apropiados de Ci , entonces a G se le llama la soluci on general; una soluci on que no contenga los par ametros Ci se le llama la soluci on particular; una soluci on que no pueda obtenerse a partir de la soluci on general se le llama soluci on singular. Veremos m as adelante que la soluci on general a una E.D. lineal de orden n
Un
Ejercicio 4. Demostrar que y = e 2 es soluci on de 2y + y = 0, tambi en y = 0 es soluci on.
ive
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x sen t 0 t
ad
de
dt es soluci on de
eM
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2
atic
as
tiene n par ametros. En las E.D. no lineales a veces no es posible obtener expl citamente una soluci on general. Ejemplo 13. y = Cx4 es soluci on general de xy 4y = 0. Con C = 1 entonces la soluci on particular es y = x4 . x4 x4 x0 x<0
c). Explicar porqu e y = 0 es soluci on singular. Ejercicio 6. Si y = y 2 1, demostrar a). y =

1+Ce2x 1Ce2x
es soluci on general.
b). Explicar porqu e y = 1 es soluci on singular.
Ejercicio 9. Si (x2 + y 2) dx + (x2 xy ) dy = 0, comprobar que y on general. C1 (x + y )2 = xe x , es soluci
Un
Ejercicio 8. Si 2xy dx + (x2 + 2y ) dy = 0, comprobar que x2 y + y 2 = C1 es soluci on general.
ive
rsid
Ejercicio 7. Si xy + 1 = ey , comprobar que ey Cx = 1 es soluci on general.
ad
de
An
tioq
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,D
b). Si C = 0 mostrar que y =
x4 16
es soluci on particular.
ept
on general. a). y = ( x4 + C )2 es soluci
o. d
Ejercicio 5. Si y xy 2 = 0, demostrar
eM
es una soluci on singular, porque no se puede obtener a partir de la soluci on general.
atem
atic
f (x) =
as
Tambi en
1.1. CAMPO DE DIRECCIONES
1.1.
CAMPO DE DIRECCIONES
-2
-1
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y(x)0
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de
An
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,D
ept
> with(DEtools): DEplot (diff(y(x),x)=-2*x^2+y(x)^2,y(x),x=-2..2,color=black, {[0,2],[0,0],[0,1],[0,-1]},y=-2..2,linecolor=black);
Un
Figura 1.1
ive
-1
-2
o. d
2
eM
Dada la E.D. y = f (x, y ) y sabiendo que la primera derivada representa una direcci on en el plano XY , podemos por lo tanto asociar a cada punto (x, y ) una direcci on. A este conjunto de direcciones lo llamamos el campo de direcciones o campo pendiente de la E.D. y = f (x, y ). Este campo de direcciones nos permite inferir propiedades cualitativas de las soluciones, como por ejemplo si son asint oticas a una recta, si son cerradas o abiertas, etc.. Con el paquete Maple haremos un ejemplo. Ejemplo 14. Hallar el campo de direcciones de la E.D. y = 2x2 + y 2 y cuatro curvas soluci on de la E.D. que pasan por los puntos (0, 2), (0, 0), (0, 1), (0, 1) respectivamente.
atem
atic
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1.2.
DE CONTINUIDAD ECUACION
Ejemplo 15. La concentraci on de glucosa en la sangre aumenta por ingesta de comidas ricas en azucares, si se suministra glucosa a una raz on constante R (en mg/minuto). Al mismo tiempo, la glucosa se transforma y se elimina a una tasa proporcional a la concentraci on presente de glucosa. Si C (t) representa la concentraci on de glucosa en un instante t, entonces E (t) = R y S (t) = kC (t), entonces por la ecuaci on de continuidad, la Ecuaci on Diferencial que rige este fen omeno es dC (t) = E (t) S (t) = R kC (t). dt
Un
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An
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dx = E (t) S (t). dt
o. d
Si la variable es x y la tasa de entrada es E (t) y la tasa de salida es S (t) entonces la tasa de acumulaci on es
eM
atem
Para nalizar este Cap tulo, es importante hacer un corto comentario sobre la ecuaci on de continuidad; con ella se construyen modelos de fen omenos en diferentes areas del conocimiento que dependen del tiempo, dando como resultado una o varias Ecuaciones Diferenciales. La ecuaci on de continuidad nos dice que la tasa de acumulaci on de una variable x en un recipiente (el cual puede ser un tanque, un o rgano humano, una persona, una ciudad, un banco, una universidad, un sistema ecol ogico, etc.) es igual a su tasa de entrada menos su tasa de salida; tanto la tasa de entrada como la tasa de salida pueden ser constantes o variables.
atic
as
METODOS DE SOLUCION
ept o. d
2.1. VARIABLES SEPARABLES
do: h(y ) dy = g (x) dx + C, Nota: la constante o par ametro C , a veces es conveniente escribirla de otra manera, por ejemplo, m ultiplos de constantes o logaritmos de constantes o exponenciales de constantes o si aparece la suma de varias constantes reunirlas en una sola constante. Ejemplo 1. Soluci on:
dy dx
= e3x+2y
Un
dy = e3x+2y = e3x e2y dx 7
ive
rsid
obteni endose as una familia uniparam etrica de soluciones.
ad
de
An
La anterior ecuaci on se puede escribir como h(y ) dy = g (x) dx e integran-
tioq
o de variables separables.
uia
Denici on 2.1. Se dice que una E.D. de la forma:
,D
g (x) dy = es separable dx h(y )
eM
atem
atic
CAP ITULO 2
as
CAP ITULO 2. METODOS DE SOLUCION
separando variables dy = e3x dx 2 y e e integrando 1 e3x e2y + C = 2 3 la soluci on general es e3x e2y + =C 3 2 Ejemplo 2.
dy dx
Soluci on: separando variables 2x y 3dy = dx 2 1 + x2 = obtenemos = 1 du 2 u 1 d(1 + x2 ) 2 1 + x2
tioq
uia
,D
ept Un ive rsid ad de

1
1 (1 + x2 ) 2 y 2 = e integrando +C 1 2 2 2 soluci on general Cuando x = 0, y = 1 1 = 1 + 02 + C 21 1 1 + x2 + C. = 2y 2
An
haciendo
o. d
u = 1 + x2 du = 2xdx
= xy 3 (1 + x2 ) 2 , con y (0) = 1
eM
atem
atic
as
2.1. VARIABLES SEPARABLES

3 luego C = 2 La soluci on particular es
1 3 = 1 + x2 2 2y 2 Resolver los siguientes ejercicios por el m etodo de separaci on de variables:
Ejercicio 5. (Rta.
Ejercicio 8. Se suministran bacterias como alimento a una poblaci on de protozoarios a una raz on constante . Se ha observado que las bacterias son devoradas a una tasa proporcional al cuadrado de su cantidad. Si c(t) es la cantidad de bacterias en el instante t, hallar la E.D.; determinar c(t) en funci on de c(0); cu al es la concentraci on de equilibrio de las bacterias, es decir, cuando c (t) = 0 ? + kc(t) + kc(0) 2kt (Rta.: kc(t) = kc(0) e ; concentraci on de equilibrio c = ) k
Un
ive
dy Ejercicio 7. Hallar la soluci on general de la E.D. dx y 2 = 9 y luego hallar en cada caso una soluci on particular que pase por: 1 a) (0, 0), b) (0, 3), c) 3 , 1 y 3 3 1 2 6x (Rta. a) y = e6x , b) y = 3, c) y = 2 e e ) +3 y +3
rsid
ad
de
Ejercicio 6. x2 y = y xy , si y (1) = 1 1 (Rta. ln |y | = x ln |x| 1)
An
tioq
dy xy + 3x y 3 = dx xy 2x + 4y 8 y +3 5 y x ( x+4 ) = Ce )
uia
,D
Ejercicio 4. y sen x = y ln y , si y (Rta. ln y = csc x cot x)
=e
ept
o. d
Ejercicio 3. 3ex tan y dx + (2 ex ) sec2 y dy = 0 (Rta. (2 ex )3 = C tan y )
eM
Ejercicio 2. y + y 2 sen x = 0 ) (Rta. y = cos 1 x +c
atem
atic
Ejercicio 1. (4y + yx2 ) dy (2x + xy 2 ) dx = 0 (Rta. 2 + y 2 = C (4 + x2 ))
as
10
CAP ITULO 2. METODOS DE SOLUCION en
dy dy Ejercicio 9. Resolver por variables separables: a x dx + 2y = xy dx y = a y x = 2a. 3 y (Rta.: yx2 = 4a ea ) e
2.2.
ECUACIONES HOMOGENEAS
Ejemplo 3. f (x, y ) = x2 + xy + y 2 es homog enea de grado dos. Denici on 2.3. Si una ecuaci on en la forma diferencial : M (x, y ) dx + N (x, y ) dy = 0
M etodo de soluci on: dada la ecuaci on
Nota: si la estructura algebraica de N es m as sencilla que la de M , entonces es conveniente usar las sustituci on y = ux. Si la estructura algebraica de M es m as sencilla que la de N , es conveniente usar la sustituci on x = vy . Ejemplo 4. Resolver por el m etodo de las homog eneas, la siguiente E.D.: y y (x + ye x ) dx xe x dy = 0, con y (1) = 0.
Un
donde M (x, y ) y N (x, y ) son funciones homog eneas del mismo grado; mediante la sustituci on y = ux o x = yv (donde u o v son nuevas variables dependientes), puede transformarse en una ecuaci on en variables separables.
ive
rsid
M (x, y ) dx + N (x, y ) dy = 0
ad
de
An
Siempre que se tenga una E.D. homog enea podr a ser reducida por medio de una sustituci on adecuada a una ecuaci on en variables separables.
tioq
uia
tiene la propiedad que M (tx, ty ) = tn M (x, y ) y N (tx, ty ) = tn N (x, y ), entonces decimos que es de coecientes homog eneos o que es una E.D. homog enea.
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
Denici on 2.2. f (x, y ) es homog enea de grado n si existe un real n tal que n para todo t: f (tx, ty ) = t f (x, y ).
as
2.2. ECUACIONES HOMOGENEAS Soluci on: y y (x + ye x ) dx xe x dy = 0 donde

homog enea de grado 1 homog enea de grado 1
11
M (x, y ) = x + ye
y x
N (x, y ) = xe x
ln x = e x + C
ln 1 = e 1 + C Por lo tanto,
es la soluci on particular
Ejemplo 5. (x2 y 2 1)dy + 2xy 3 dx = 0 (ayuda: hacer y = z y calcular para convertirla en homog enea) Soluci on: No es homog enea; hagamos y = z y hallemos de tal manera que la E.D.O. se vuelva homog enea: dy = z 1 dz
Un
ive
ln x = e x 1
rsid
ad
0 = 1 + C de donde C = 1
y
de
An
Para hallar la soluci on particular que pasa por el punto y (1) = 0, sustituimos en la soluci on general y obtenemos:
tioq
uia
luego x dx = x2 eu du, separando variables y considerando x = 0, obtenemos, dx = eu du ln x = eu + C x Por lo tanto la soluci on general es
,D
ept
o. d
x dx x2 eu du = 0
eM
o sea que
atem
(x + uxe x ) dx xe x (u dx + x du) = 0
ux
ux
atic
Como N es m as sencilla que M , hacemos la sustituci on: y = ux, por tanto dy = u dx + x du Sustituyendo en la E.D.
as
12
CAP ITULO 2. METODOS DE SOLUCION (x2 z 2 1)z 1 dz + 2xz 3 dx = 0 (x2 z 31 z 1 )dz + 2xz 3 dx = 0
(2.1)
suma de exponentes en los t erminos: 2+3 1, 1 y 1+3 respectivamente. An alisis de exponentes para que se cumpla la homogeneidad:
(x2 z 4 + z 2 ) dz + 2xz 3 dx = 0 Es homog enea de orden 2.
La sustituci on m as sencilla es x = uz dx = u dz + z du.
2u dz + 2 du = 0 z u +1 Integrando: ln |z | + ln(u2 + 1) = ln C ln |z (u2 + 1)| = ln C z (u2 + 1) = C reemplazo u =

x z
y tenemos, tomando z = 0
Un
z 2 dz 2u + 2 du = 0 1 z u +1
ive
rsid
z 2 (u2 + 1) dz + 2uz 1 du = 0
ad
de
(u2 z 2 + z 2 ) dz + 2uz 1 du = 0
An
(u2 z 2 + z 2 + 2u2z 2 ) dz + (2uz 1 ) du = 0
tioq
uia
(u2 z 2 z 4 + z 2 ) dz + 2uzz 3 (u dz + z du) = 0
,D
ept
o. d
eM
atem
Sustituyo en la E.D. (2.1): (1)(x2 z 2 1)z 2 dz + 2xz 3 dx = 0
atic
1 + 3 = 2 + 3 1 = 1, se concluye = 1
as
2.2. ECUACIONES HOMOGENEAS
13
x2 +z =C z Como y = z 1 o sea que z = y 1 , entonces luego x2 y 2 + 1 = Cy, es la soluci on general.

x2 y 1
+ y 1 = C
Ejercicio 5. xy = y + 2xe y (Rta.: ln x2 = e x + C )
Ejercicio 8. y cos x dx + (2y sen x) dy = 0, (Ayuda: hacer u = sen x). x sen 2 y (Rta.: y = Ce )
y y Ejercicio 9. y (ln x + 1) dx x ln x dy = 0. 2 y 1 (Rta.: ln |x| 2 ln x = C )
Un
Ejercicio 7. 2(x2 y + 1 + x4 y 2) dx + x3 dy = 0, (Ayuda: hacer y = z ). (Rta.: x4 (1 + 2Cy ) = C 2 )
ive
Ejercicio 6. (x + y 3) dx + (3y 5 3y 2x) dy = 0, (Ayuda: hacer x = z ). 3 (Rta.: ln |C (x2 + y 6)| = 2 arctan yx )
rsid
ad
de
y x
An
Ejercicio 4. (x2 2y 2) dx + xy dy = 0. (Rta.: x4 = C (x2 y 2 ))
tioq
uia
y y Ejercicio 3. x y cos x dx + x cos x dy = 0. y (Rta.: ln |x| + sen x = C )
,D
ept
dy = y , con y (1) = 1. Ejercicio 2. (x + y 2 xy ) dx x (Rta.: ln2 |y | = 4( y )) y
o. d
eM
y Ejercicio 1. y + x cot x dx x dy = 0. y (Rta.: C = x cos x )
atem
Resolver los siguientes ejercicios por el m etodo de las homog eneas, o convertirla en homog enea y resolverla seg un el caso:
atic
as
14
dy y y Ejercicio 10. dx = cos( x )+ x . y y (Rta.: sec( x ) + tan( x ) = Cx)
Ejercicio 11. Hallar la soluci on particular de la E.D. yx2 dx (x3 + y 3)dy = 0,
y (ln y ln x 1)dx + xdy = 0, donde y (e) = 1 y (Rta.: x ln x = e)
1. Si (h, k ) es el punto de intersecci on entre las rectas: ax + by + c = 0 y x + y + = 0 entonces se hace la sustituci on: x = u + h y y = v + k y se consigue la ecuaci on homog enea: (au + bv )du + (u + v )dv = 0
Un
Se presentan dos casos:
ive
rsid
2.3.
E.D. DE COEFICIENTES LINEALES: (ax + by + c) dx + (x + y + ) dy = 0
ad
de
An
tioq
uia
Ejercicio 14. Hallar la soluci on particular de la E.D.
,D
Ejercicio 13. (y + xy )dx 2xdy = 0 y 1)4 = C , si x > 0, y > 0 y x( (Rta.: x( x
y x
+ 1)4 = C , si x < 0, y < 0)
ept
o. d
donde y (1) = 0 (Rta.: ln |x| = 1 ( y )3 ) 3 x
eM
xy 2 dy (x3 + y 3)dx = 0,
atem
atic
donde y (0) = 1 (Rta.: ln |y | = 1 ( x )3 ) 3 y
as
2.4. ECUACIONES EXACTAS 2. Si las dos rectas no se intersectan (o sea son paralelas), entonces x + y = n(ax + by )
15
y por tanto se hace la sustituci on z = ax + by , lo cual quiere decir que x + y = nz, esta sustituci on convierte la E.D. en una E.D. de variables separables.
(Rta.: (x 1)2 + 2(y 2)2 = Ce

dy dx
2 arctan
x 1 2(y 2)
5. (x + y + 1) dx + (2x + 2y 1) dy = 0 (Rta.: 4 x 2y = 3 ln |2 x y | + C )
8. (2x + y ) dx (4x + 2y 1) dy = 0 4 1 2 (2x + y ) 25 25 ln |5(2x + y ) 2| + C ) (Rta.: x = 5
2.4.
ECUACIONES EXACTAS
f f dx + dy x y
Si z = f (x, y ), entonces dz =
Un
ive
7. (x y 5) dx (x + y 1) dy = 0 (Rta.: (x + y 1)2 2(x 3)2 = C )
rsid
ad
6. (x + y 2) dx + (x y + 4) dy = 0 (Rta.: C = 2(x + 1)(y 3) + (x + 1)2 (y 3)2 )
de
An
tioq
4. (x + y + 1)2 dx + (x + y 1)2 dy = 0 1 (Rta.: 4x = 2 (x + y )2 + 2(x + y ) ln |x + y | + C )
uia
,D
3. (x 2y + 4) dx + (2x y + 2) dy = 0 (Rta.: (x + y 2)3 = C 2 (x y + 2))
ept
o. d
2.
y x+5 =2 2xy 4 (Rta.: (x + y + 1)3 = C (y x + 3))
eM
atem
1. (x y + 1) dx + (x + 2y 5) dy = 0
atic
Ejercicios: resolver por el m etodo anterior:
as
16
es la diferencial total de f ; pero si z = c = f (x, y ) (familia de curvas uniparam etricas en el plano XY ), entonces dz = 0 = f f dx + dy. x y
M (x, y ) dx + N (x, y ) dy
Un
luego y
ive
M (x, y ) dx + N (x, y ) dy =
rsid
ad
Demostraci on: como M (x, y ) dx + N (x, y ) dy es una diferencial exacta, entonces existe una funci on f (x, y ) tal que: f f dx + dy = d f (x, y ) x y f x f y
M (x, y ) = N (x, y ) =
por tanto,
2f 2f N M = = = . y yx xy x
de
An
M N = . y x
tioq
sea una diferencial exacta es que
uia
,D
ept
Teorema 2.1 (Criterio para E.D. exactas). Si M (x, y ) y N (x, y ) son continuas y tienen derivadas parciales de primer orden continuas en una regi on R del plano XY , entonces la condici on necesaria y suciente para que la forma diferencial
o. d
eM
atem
La ecuaci on M (x, y ) dx + N (x, y ) dy = 0, es exacta si es la diferencial total de alguna funci on f (x, y ) = c.
atic
Denici on 2.4. La forma diferencial M (x, y ) dx + N (x, y ) dy es una diferencial exacta en una regi on R del plano XY si corresponde a la diferencial total de alguna funci on f (x, y ).
as
2.4. ECUACIONES EXACTAS
17
La igualdad entre las derivadas cruzadas se produce porque M y N son continuas con derivadas de primer orden continuas. M etodo. Dada la ecuaci on M (x, y ) dx + N (x, y ) dy = 0, hallar una funci on f (x, y ) = C tal que f f =M y =N x y
ii) Suponer que y constante:
f x
= M (x, y ) y luego integrar con respecto a x dejando a
f (x, y ) =
M (x, y ) dx + g (y )
eM
atem
atic
(2.2) (2.3)
i) Comprobar que es exacta, es decir, vericar que
M y
N . x
g (y ) = N (x, y )
Esta expresi on es independiente de x, en efecto: N (x, y ) x y N = x y x N M (x, y ) dx x x y N M (x, y ) dx = M (x, y ) = 0 x y M (x, y ) dx =
iv) Integrar la expresi on (2.3) con respecto a y y sustituir en (2.2) e igualar a C. Nota: en ii) se pudo haber comenzado por Ejemplo 6. Resolver la siguiente E.D.: (2xy 2 + yex ) dx + (2x2 y + ex 1) dy = 0
f y
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
despejar
M (x, y ) dx
uia
f = y y
M (x, y ) dx + g (y ) = N (x, y )
,D
= N (x, y ).
ept
iii) Derivar con respecto a y la ecuaci on (2.2)
o. d
as
18 Soluci on: paso i)
f (x, y ) =
N (x, y ) dy + h(x) =
= x2 y 2 + yex y + h(x) paso iii)
f = xy 2 + 3x2 y x f = x3 + x2 y y
Un
ive
Soluci on: = 2xy + bx2 y Como M y
N x
= 3x2 + 2xy entonces b = 3 , por lo tanto (2.4) (2.5)
integramos (2.4) : (xy 2 + 3x2 y ) dx + g (y ) = y 2 x2 + x3 y + g (y ) 2
f (x, y ) =
rsid
ad
(xy 2 + bx2 y ) dx + (x + y )x2 dy = 0.
de
Ejemplo 7. Hallar el valor de b para que sea exacta la E.D.:
An
x2 y 2 + yex y + C1 = C x2 y 2 + yex y = C2
tioq
uia
paso iv) h(x) = C paso v) sustituyo h(x) en el paso ii):
Soluci on general
,D
f = M = 2xy 2 + yex x f = 2xy 2 + yex + h (x) h (x) = 0 x
ept
o. d
eM
atem
(2x2 y + ex 1) dy + h(x)
atic
as
(2.6)
paso ii)
M x = 4xy + e M N y de donde = y x N = 4xy + ex x
2.4. ECUACIONES EXACTAS derivamos (2.6) con respecto a y f = yx2 + x3 + g (y ) y igualamos (2.5) y (2.7)
19
(2.7)
as atic
x3 + x2 y = yx2 + x3 + g (y ) g (y ) = 0
(2.8)
y por tanto la soluci on general es y 2 x2 + x3 y = C 2
(Rta.: f (x, y ) = cos x sen y ln |cos x| = C )
Ejercicio 2. Resolver la siguiente E.D. por el m etodo de las exactas: (y 2 cos x 3x2 y 2x) dx + (2y sen x x3 + ln y ) dy = 0, con y (0) = e.
Un
ive
Ejercicio 3. Determinar la funci on M (x, y ) de tal manera que la siguiente E.D.O sea exacta: M (x, y ) dx + xex y + 2xy +
1 2 x y e (x + 1) + y 2 (Rta.: M (x, y ) = 2 y x2
rsid
(Rta.: f (x, y ) = y 2 sen x x3 y x2 + y (ln y 1) = 0)
ad
de
An
tioq
1 x dy = 0
+ g (x))
Ejercicio 4. Determinar la funci on N (x, y ) para que la siguiente E.D. sea exacta: 1 1 x y 2 x 2 + 2 dx + N (x, y ) dy = 0 x +y
uia
(tan x sen x sen y ) dx + cos x cos y dy = 0.
,D
Ejercicio 1. Resolver la siguiente E.D. por el m etodo de las exactas :
ept
o. d
eM
f (x, y ) = y 2
x2 + x3 y + K = C1 2
atem
luego g (y ) = K y reemplazando en (2.6)
20

1 1
1 (Rta.: N (x, y ) = x 2 y 2 + 2 (x2 + y )1 + g (y ))
Ejercicio 5. Resolver por el m etodo de las exactas la siguiente E.D.: (Rta.: f (x, y ) = y (x2 y + ex 1) = C ) (2xy 2 + yex ) dx + (2x2 y + ex 1) dy = 0
(Rta.: f (x, y ) = x2 + cos(xy ) 5y 4 x = C )
(Rta.: f (x, y ) = x sen (xy ) = C )
(Rta.: f (x, y ) = cos x tan y + x = C )
M (x, y ) dx + N (x, y ) dy = 0. Si (x, y ) es tal que (x, y ) M (x, y ) dx + (x, y ) N (x, y ) dy = 0 es una E.D. exacta, entonces decimos que (x, y ) es un factor integrante (F.I.).
Un
Denici on 2.5 (Factor Integrante F.I.). Sea la E.D.
ive
2.5.
FACTORES DE INTEGRACION
rsid
ad
de
(1 sen x tan y ) dx + cos x sec2 y dy = 0
An
Ejercicio 9. Resolver por el m etodo de las exactas la siguiente E.D.:
tioq
(Rta.: f (x, y ) = exy + 4xy 3 y 2 = 3)
uia
(yexy + 4y 3) dx + (xexy + 12xy 2 2y ) dy = 0, con y (0) = 2
,D
ept
o. d
( sen xy + xy cos xy ) dx + (x2 cos xy ) dy = 0
eM
atem
(2x y sen xy 5y 4) dx (20xy 3 + x sen xy ) dy = 0
atic
as
2.5. FACTORES DE INTEGRACION
21
Ejemplos de algunas formas diferenciales que son exactas. 1 Ejemplo: x dx + y dy es la diferencial de 2 (x2 + y 2 ) ya que d 1 (x2 + y 2) = 2 x dx + y dy . An alogamente: para x dy + y dx = d(xy ). Pero py dx + qx dy no es exacta, la expresi on (x, y ) = xp1 y q1 es un factor integrante.
son factores integrantes.
o sea que luego como

dy dx
M N y x
=N
= M , entonces: N M N y x =N d dy d =N + = M x dx y dx dy
Un
M N +M = +N y y x x M M =N x y x N y
ive
rsid
(M ) = (N ) y x
ad
de
Demostraci on: si es tal que M dx + N dy = 0 es exacta y , M, N tienen primeras derivadas parciales continuas, entonces:
An
tioq
M N y x
=N
d d = M dx dy
uia
,D
Teorema 2.2 (Teorema del Factor Integrante). Sea M (x, y ) dx + N (x, y ) dy = 0 una E.D. y (x, y ) un factor integrante, con M , N y continuas y con primeras derivadas parciales continuas , entonces
ept
o. d
eM
1 1 1 1 1 ; = 2; = ; = 2 ; = 2 2 2 y x xy x +y ax + bxy + cy 2
atem
Para y dx x dy , las expresiones:
atic
as
22
CAP ITULO 2. METODOS DE SOLUCION ya que si = (x, y ) y y = y (x) entonces: d = y por tanto dx + dy x y
2. Similarmente, si
M y
M (x, y ) = 2xy 2 2y N (x, y ) = 3x2 y 4x luego
M y
luego
g (y ) =
1 F.I. = (y ) = e y
Un
N x
2xy + 2 2(xy + 1) = 2xy 2 + 2y 2y (xy + 1)

1 dy y
ive
por tanto
rsid
M N = 2xy + 2 y x
ad
de
An
tioq
M = 4xy 2 y N = 6xy 4 x
multiplico la E.D. original por y : (2xy 3 2y 2) dx + (3x2 y 2 4xy ) dy = 0 el nuevo M (x, y ) = 2xy 3 2y 2 y el nuevo N (x, y ) = 3x2 y 2 4xy
uia
Ejemplo 8. (2xy 2 2y ) dx + (3x2 y 4x) dy = 0. Soluci on:
,D
ept
= eln |y| = y
N x
= g (y ), entonces = e
o. d
eM
1. Si y N x = f (x), y por tanto f (x)dx = d , entonces f (x) = d dx luego = ke f (x)dx ; tomando k = 1 se tiene = e
atem
.
f (x)dx
g (y )dy
atic
.
Nota.
as
d dy = + dx x y dx
2.5. FACTORES DE INTEGRACION Paso 1.
23
M = 6xy 2 4y y N = 6xy 2 4y x
Paso 2. f (x, y ) =
(2xy 3 2y 2)dx + g (y ) = x2 y 3 2xy 2 + g (y )
Paso 3. Derivando con respecto a y : N = 3x2 y 2 4xy = luego g (y ) = 0 Paso 4. g (y ) = k Paso 5. Reemplazo en el paso 2.
entonces dividimos a ambos lados de la E.D. por x2 , luego x dy y dx = x2 luego 6x2 5xy + y 2 x2 dx
y y y d( ) = 6 5( ) + ( )2 dx, x x x
Un
x dy y dx y como d( ) = x x2
ive
rsid
Ejemplo 9. x dy y dx = (6x2 5xy + y 2) dx Soluci on:
ad
luego x2 y 3 2xy 2 = k1 que es la soluci on general.
de
f (x, y ) = x2 y 3 2xy 2 + k = c
An
tioq
uia
,D
ept
f = 3x2 y 2 4xy + g (y ) y
o. d
eM
atem
atic
as
luego es exacta.
24 hagamos u = luego

y x
du = (6 5u + u2 )dx
du du = dx = dx 2 6 5u + u (u 3)(u 2) A B 1 = + pero por fracciones parciales (u 3)(u 2) u3 u2 du = (u 3)(u 2) luego c du u3 du = ln |u3|ln |u2|+ln c = x u2
Ejercicio 2. (3xy 3 + 4y ) dx + (3x2 y 2 + 2x) dy = 0. (Rta.: f (x, y ) = x3 y 3 + 2x2 y = C ) Ejercicio 3. 2xy ln y dx + (x2 + y 2 y 2 + 1) dy = 0. 3 1 (y 2 + 1) 2 = C ) (Rta.: f (x, y ) = x2 ln y + 3 Ejercicio 4. (2wz 2 2z ) dw + (3w 2 z 4w ) dz = 0. (Rta.: w 2 z 3 2z 2 w = C ) Ejercicio 5. ex dx + (ex cot y + 2y csc y )dy = 0 (Rta.: f (x, y ) = ex sen y + y 2 = C ) Ejercicio 6. x dy + y dx = (x3 + 3x2 y + 3xy 2 + y 3 )(dx + dy ). 1 (Rta.: xy = 4 (x + y )4 + C )
Un
ive
rsid
ad
de
An
Ejercicio 1. (cos(2y ) sen x) dx 2 tan x sen (2y ) dy = 0. (Rta.: sen x cos(2y ) + 1 cos2 x = C ) 2
tioq
uia
En los siguientes ejercicios, hallar el factor integrante y resolver por el m etodo de las exactas:
,D
ept
Obs ervese que x = 0 es tambi en soluci on y es singular porque no se desprende de la soluci on general.
o. d
(y 3x) (u 3) = ex , si x = 0 c = ex (u 2) (y 2x)
eM
atem
dx
atic
o sea que A = 1 y B = 1, por tanto
as
2.5. FACTORES DE INTEGRACION Ejercicio 7. x dy y dx = (2x2 + 3y 2)3 (2xdx + 3ydy ).

2 3
25
(Rta.:
tan1 (
3 y ) 2 x
1 =3 (2x2 + 3y 2)3 + C )
Ejercicio 8. y dx + (2x yey ) dy = 0. (Rta.: y 2 x y 2 ey + 2yey 2ey = C )
Ejercicio 14. Hallar la soluci on particular que pasa por el punto y (1) = 2, de la E.D. dy 3x2 y + y 2 = 3 dx 2x + 3xy
Ejercicio 16. 4y dx + x dy = xy 2 dx. 1 1 (Rta.: yx 4 3x3 = C ) Ejercicio 17. Si My Nx = R(xy ), yN xM

R(s) ds
entonces = F.I. = e
, donde t = xy
Un
ive
Ejercicio 15. x dx + y dy = 3 (Rta.: x2 + y 2 = y 3 + C )
rsid
(Rta.: x3 y 2 + y 3 x = 4)
x2 + y 2 y 2 dy .
ad
de
An
tioq
Ejercicio 13. (x + y )dx + x ln xdy = 0. (Rta.: f (x, y ) = x + y ln x = C )
uia
,D
Ejercicio 12. ydx + (2xy e2y )dy = 0. (Rta.: f (x, y ) = xe2y ln |y | = C )
ept
o. d
Ejercicio 11. (2xy e2x )dx + xdy = 0. (Rta.: f (x, y ) = ye2x ln |x| = C )
eM
Ejercicio 10. ydx + (x2 y x)dy = 0. 2 y (Rta.: f (x, y ) = x + y2 = C )
atem
atic
Ejercicio 9. (xy 1)dx + (x2 xy )dy = 0. 2 (Rta.: f (x, y ) = xy ln |x| y2 = C )
as
26
Ejercicio 18. Bajo que condiciones Mdx + Ndy = 0 tendr a un F.I.= (x + y ) y Nx (Rta.: M = f (x + y )) N M Ejercicio 19. Si Mdx + Ndy = 0 es homog enea, entonces (x, y ) =
1 xM +yN
Denici on 2.6. Una E.D. de la forma: a1 (x) dy + a0 (x)y = h(x), dx
es : ye Demostraci on:
p(x) dx
Un
ive
y + p(x)y = Q(x)
p(x) dx
rsid
Teorema 2.3 (Teorema de la E.D. lineal de primer orden). La soluci on general de la E.D. lineal en y , de primer orden:
ad
de
Dividiendo por a1 (x), se obtiene la llamada ecuaci on en forma can onica forma estandar: o dy + p(x)y = Q(x), dx h(x) a0 (x) y Q(x) = . donde p(x) = a1 (x) a1 (x)
dy + p(x)y = Q(x) dx p(x)y dx + dy = Q(x) dx
An
tioq
Q(x) dx + C.
uia
,D
ept
donde a1 (x) = 0, en I y a1 (x), a0 (x), h(x) son continuas en I , se le llama E.D. lineal en y , de primer orden.
o. d
eM
atem
2.6.
E.D. LINEAL DE PRIMER ORDEN
atic
as
(2.9)
2.6. E.D. LINEAL DE PRIMER ORDEN o sea que (p(x)y Q(x)) dx + dy = 0, como
M y M y
27
= p(x) y
N x
= 0, entonces
N y por tanto = e e o sea

d (ye p(x) dx ) dx p(x) dx
N x
= p(x)
= F.I.; multiplicando (2.9) por el F.I.: dx
y F.I. =
Q(x) F.I. dx + C
2 6 p( ) = , Q( ) = 2
Un
ive
que es lineal en con
rsid
6 d 2 = 2 d
ad
6 2 d = 2 + d
de
An
d 2 = d 6 2
tioq
Soluci on:
uia
d Ejemplo 10. Hallar la soluci on general de la E.D.:(6 2 ) d + 2 = 0
,D
ept
2
o. d
= 2 = 1 2
Obs ervese que la expresi on anterior es lo mismo que:
F.I. = e
p( )d
=e
2 d
= e2 ln | | = eln | |
La soluci on general es 1 = 2 1 6 ( 2 )d + C 2
eM
ye
p(x) dx
Q(x)e
p(x) dx
dx + C
atem
= Q(x)e
p(x) dx
e integrando con respecto a x se tiene:
atic
+ p(x)ye
p(x) dx
= Q(x)e
p(x) dx
as
p(x) dx dy
28
1 = 6 2
4 d + C = 6
2 2 = 3 + C = + C 2 2 que es la soluci on general.
3 +C 3
donde f (x) = y y (0) = 2 Soluci on:
Soluci on general: f (x) =
1 2
Busquemos C , de tal manera que la funci on f (x) sea continua en x = 1. Por tanto 1 3 2 l m ( + ex ) = f (1) = y (1) x 1 2 2
1 +3 e1 1 3 1 1 3 2 + e = Ce1 , C = 2 = e + 2 2 e 1 2 2 Ejemplo 12. Con un cambio de variable adecuado transformar la E.D.:
Un
ive
3 x +2 e 2 Cex
rsid
ad
b). si x 1 : F.I.y = F.I. 0 dx + C 2 2 ex y = 0 + C y = Cex

2
de
y + x sen 2y = xex cos2 y
An
a). si 0 x < 1 : ex y = ex x dx + C 2 2 2 1 ex y = 2 ex 2x dx + C = 1 ex + C , que es la soluci on general. Hallemos 2 C con la condici on incial 2 2 y (0) = 2 e0 2 = 1 e0 + C C = 3 2 2 3 x 2 + e , soluci o n particular. luego y = 1 2 2
0x<1 x1
tioq
uia
,D
ept
F.I. : e
2xdx
= ex ex y =
ex f (x)dx + C
o. d
eM
atem
x, 0,
0x<1 x1
atic
Ejemplo 11. Hallar una soluci on continua de la E.D.:
dy dx
as
+ 2xy = f (x)
2.6. E.D. LINEAL DE PRIMER ORDEN en una E.D. lineal de primer orden y luego resolverla. Soluci on. Lo trabajamos mediante cambios de variable. Dividiendo por cos2 y : 1 dy x(2 sen y cos y ) 2 + = xex 2 2 cos y dx cos y dy 2 + 2x tan y = xex dx hagamos el siguiente cambio de variable: t = tan y , por lo tanto sec2 y dt dy = sec2 y . dx dx Sustituyendo dt 2 + 2xt = xex , dx p(x) = 2x, F.I. = e Resolvi endola t F.I. = tex =
2
29
es lineal en t con Q(x) = xex

2x dx
= ex
ex (xex ) dx + C
dy (1 + x2 ) dx + 2xy = f (x)
donde f (x) = con y (0) = 0. (Rta.: y (x) =
x, x ,
0x<1 x1 si 0 x < 1 +
1 , 1+x2
x2 , 2(1+x2 ) x2 2(1+x2 )
Un
ive
x2 +C 2 Ejercicio 1. Hallar una soluci on continua de la E.D.: tan y ex =
rsid
ad
de
si x 1
An
F.I.Q(x) dx + C
tioq
uia
,D
ept
2
o. d
eM
atem
atic
as
30
CAP ITULO 2. METODOS DE SOLUCION Ejercicio 2. Hallar la soluci on de la E.D.:

dy dx
(Rta.: xy =
y2 2
+ 8)
1
y y x
con y (5) = 2
Ejercicio 9. Hallar la soluci on general en t erminos de f (x), de la E.D.: dy f (x) +2 y = f (x) dx f (x)
1 f (x) + (Rta.: y = 3 C ) [f (x)]2
Ejercicio 10. Hallar la soluci on general de la E.D. (x + 1)y + (2x 1)y = e2x
Un
ive
Ejercicio 8. El suministro de glucosa al torrente sangu neo es una t ecnica importante para detectar la diabetes en una persona. Para estudiar este proceso, denimos G(t) como la cantidad de glucosa presente en la sangre de un paciente en el tiempo t. Suponga que la glucosa se suministra al sisgr. . Al mismo tiempo la glucosa se tema sangu neo a una tasa constante k min. transforma y se separa de la sangre a una tasa proporcional a la cantidad de glucosa presente. Construir la E.D. y resolverla. Hallar G(t) cuando t .
rsid
ad
de
An
tioq
dy Ejercicio 7. Resolver la E.D.: y x dx = x y (Rta.: y = e + C )
uia
dy dx
,D
dy Ejercicio 6. Resolver la E.D.: (x + 2)2 dx = 5 8y 4xy . 5 (Rta.: y (2 + x)4 = 3 (2 + x)3 + C )
y 2 ey .
ept
o. d
Ejercicio 5. Hallar la soluci on de la E.D.: 2 x y y = sen x cos x donde y es acotada cuando x . (Rta.: y = cos x)
eM
atem
Ejercicio 4. Hallar la soluci on de la E.D.: y 2xy = cos x 2x sen x donde y es acotada cuando x . (Rta.: y = sen x)
atic
as
Ejercicio 3. Resolver para (x) la ecuaci on 0 (x) d = n(x) (Ayuda: con un cambio de variable adecuado transforme la ecuaci on en una E.D. lineal de primer orden.) 1n (Rta.: (x) = Cx( n ) )
2.7. ECUACION DIFERENCIAL DE BERNOULLI (Rta.: y = 1 e2x + Ce2x (x + 1)3 ) 3 Ejercicio 11. Hallar la soluci on particular de la E.D. y + y = 2xex + x2 si y (0) = 5
31
Ejercicio 12. Hallar la soluci on particular de la E.D. (1 2xy 2 )dy = y 3 dx si y (0) = 1 (Rta.: xy 2 = ln y )
dx xy = x2 y 3 dy tiene la forma de Bernoulli con variable dependiente x, con n = 2 Hagamos w = x12 = x1 x = w 1 dw dx = w 2 dy dy
Un
dy Ejemplo 13. xy (1 + xy 2 ) dx = 1 con y (1) = 0. Soluci on: dy 1 dx = xy (1+ = xy (1 + xy 2 ) = xy + x2 y 3 dx xy 2 ) dy
ive
rsid
ad
dw + (1 n)p(x)w = (1 n) Q(x). dx
de
An
La sustituci on w = y 1n convierte la E.D. de Bernoulli en una E.D. lineal en w de primer orden:
tioq
dy Denici on 2.7. Una E.D. de la forma dx + p(x)y = Q(x)y n con n = 0 y n = 1, se le llama una E.D. de Bernoulli. Obs ervese que es una E.D. no lineal.
uia
,D
ept
2.7.
ECUACION DIFERENCIAL DE BERNOULLI
o. d
eM
atem
(2.10)
atic
as
(Rta.: y = x2 ex + x2 2x + 2 + 3ex )
32
sustituimos en (2.10): w 2 dw yw 1 = y 3 w 2 dy multiplicamos por w 2 : dw + yw = y 3 , lineal en w de primer orden. dy luego p(y ) = y ; Q(y ) = y 3 F.I. = e w F.I. = we 2 = hagamos: u =
y2 2
y2
P (y ) dy
=e
y dy
=e2
y2
e 2 (y 3 ) dy + C
y2
du = y dy , y 2 = 2u y 3e 2 dy + C = 2
y2 y2
Resolver las E.D. de los siguientes ejercicios:
(Rta.: y = 3x + 4x )
3 2
x . Ejercicio 2. y = x33 +y +1 3 y (Rta.: x = y 2 + Ce )
Ejercicio 3. tx2 dx + x3 = t cos t. dt 3 3 2 (Rta.: x t = 3(3(t 2) cos t + t(t2 6) sen t) + C )
Un
dy = Ejercicio 1. 2 dx
y x
x y2
con y (1) = 1.
ive
rsid
ad
y2 1 = y 2 + 2 e 2 x
de
y2 1 = y 2 + 2 + Ce 2 x Como y (1) = 0 entonces C = 1, por lo tanto la soluci on particular es:
An
x1 e 2 = y 2 e 2 + 2e 2 + C
y2
y2
y2
tioq
uia
e integrando por partes, obtenemos: w e 2 = 2u eu + 2eu + C
,D
ept
we 2 =
y2
ueu du + C
o. d
eM
atem
atic
F.I. Q(y ) dy + C
as
2.8. E.D. NO LINEALES DE PRIMER ORDEN Ejercicio 4. y = x2 yx . +y 3 2 (Rta.: x2 + y 2 + 1 = Cey ) Ejercicio 5. xy + y = x4 y 3 . (Rta.: y 2 = x4 + cx2 )
33
Ejercicio 8. Hallar la soluci on particular de la E.D. dx 2 x 3 x = y( 2 ) 2 dy y y tal que y (1) = 1 (Rta.: y 3 = x)
Ejercicio 9. Hallar y (x) en funci on de f (x) si
(1Ce
f (x) dx )
2.8.
Sea
(y )n + a1 (x, y )(y )n1 + a2 (x, y )(y )n2 + . . . + an1 (x, y )y + an (x, y ) = 0, donde ai (x, y ) para i = 1 . . . n son funciones reales y continuas en una regi on R del plano XY . Casos: i) Se puede despejar y .
Un
ive
E.D. NO LINEALES DE PRIMER ORDEN
rsid
ad
de
(Rta.: y =
An
dy + f (x) y = f (x)y 2 dx
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
Ejercicio 7. x2 y y 3 + 2xy = 0. (Rta.: y 2 = 52 + Cx4 ) x
atic
x . Ejercicio 6. xy 2 y + y 3 = cos x 3 3 (Rta.: x y = 3x sen x + 3 cos x + C )
as
34
CAP ITULO 2. METODOS DE SOLUCION ii) Se puede despejar y .
iii) Se puede despejar x. Caso i). Si hacemos p =

dy dx
= y , entonces
pn + a1 (x, y )pn1 + a2 (x, y )pn2 + . . . + an1 (x, y )p + an (x, y ) = 0.
Para el factor p + 2x = 0
dy dx
Un
Para el factor p ln x = 0 y= e integrando por partes: y=
y = x2 + C 2 (x, y, C ) = 0 = y + x2 C
dy dx
ive
rsid
1 (x, y, C ) = 0 = y + cos x C
= 2x dy = 2x dx
ln x dx + C,
ad
= ln x dy = ln x dx
de
Para el factor p sen x = 0 y = cos x + C
dy dx
sen x = 0 dy = sen x dx
ln x dx + C = x ln x
An
(p sen x)(p + 2x)(p ln x) = 0
tioq
1 x dx = x ln x x + C x
uia
Ejemplo 14. (y sen x)((y )2 + (2x ln x)y 2x ln x) = 0. Soluci on: (p sen x)(p2 + (2x ln x)p 2x ln x) = 0
,D
ept
Si cada factor tiene una soluci on i (x, y, c) = 0, para i = 1, . . . , n. entonces la soluci on general es n i=1 i (x, y, c) = 0.
o. d
eM
donde fi (x, y ) para i = 1, . . . , n son funciones reales e integrables en una regi on R del plano XY .
atem
(p f1 (x, y ))(p f2 (x, y )) . . . (p fn (x, y )) = 0,
atic
En caso que sea posible que la ecuaci on anterior se pueda factorizar en factores lineales de p, se obtiene lo siguiente:
as
2.8. E.D. NO LINEALES DE PRIMER ORDEN
35
3 (x, y, C ) = 0 = y x ln x + x C La soluci on general es:

3 i=1
i (x, y, C ) = 0
(y + cos x C )(y + x2 C )(y x ln x + x C ) = 0
Caso ii). Son ecuaciones de la forma F (x, y, p) = 0 y de la cual puede despejarse y , es decir: y = f (x, p), donde x y p se consideran como variables independientes, la diferencial total es: dy = luego f f dp dy =p= + dx x p dx
Un
f f dx + dp x p
ive
Ejercicio 6. Denotando por P cualquier punto sobre una curva C y T el punto de intersecci on de la tangente con el eje Y . Hallar la ecuaci on de C si P T = k . 2 2 x 2 k , con |x| k, k > 0.) k 2 x2 + k ln k (Rta.:(y + c)2 = x
rsid
ad
de
An
Ejercicio 5. x2 (y )2 + 2xyy + y 2 = xy y y c 1 c x +2 )( x x 1 ) = 0) (Rta.: ( x 2
tioq
Ejercicio 4. n2 p2 x2n = 0, con n = 0 y n+1 n+1 (Rta.: (y + nx c)(y nx c) = 0) (n+1) (n+1)
uia
dy dx
=p=y.
,D
Ejercicio 3. (y )3 y (y )2 x2 y + x2 y = 0. 2 2 (Rta.: (x ln |y | + c)(y + x2 c)(y x c) = 0) 2
ept
o. d
(Rta.: ( 3 c)( 2 c) = 0)
eM
Ejercicio 2. 62
d d
d 5 2 = 0. 13 d
atem
Ejercicio 1. p (p2 2xp 3x2 ) = 0. (Rta.: (y c)(2y 3x2 + c)(2y + x2 + c) = 0)
atic
as
Resolver por el m etodo anterior los siguientes ejercicios:
36 o sea que
0= y por tanto
f f dp dp p + = g (x, p, p ), donde p = x p dx dx f p x f dp = 0 p
es una E.D. de primer orden en x y p. Generalmente (teniendo buena suerte) g (x, p, p ) = 0
uia
,D
a) Con el factor h(x, p, p ) = 0 se obtiene una soluci on h1 (x, p, c) = 0, se elimina p entre h1 (x, p, c) = 0 y F (x, y, p) = 0 y se obtiene la soluci on general. b) Con (x, p) = 0 se obtiene una soluci on singular, al eliminar p entre (x, p) = 0 y F (x, y, p) = 0.
ept
o. d
eM
se puede factorizar, quedando as : g (x, p, p ) = h(x, p, p ) (x, p) = 0.
atem
2
atic
as
dy dx
dx +
dp 0 = (p + 2x) ln x + 2x(p + x)(p + 2x) + [x ln x + 2x2 (p + x)] dx dp 0 = (p + 2x)[ln x + 2x(p + x)] + x[ln x + 2x(p + x)] dx dp 0 = [ln x + 2x(p + x)] p + 2x + x dx
0 = h(x, p), (x, p, p )

dp 1) Con el factor (x, p, p ) = p + 2x + x dx =0
Un
ive
rsid
dp p = (p + 2x) ln x + p + x + 2x(p + x)(p + 2x) x + [x ln x + 2x2 (p + x)] dx
ad
1 dp p = (p +2x) ln x +(px + x2 ) +2(px + x2)(p +2x) x +[x ln x +2(px + x2 )x] x dx
de
An
Soluci on: si x = 0
dy dx
=p=
f x
f dp p dx
tioq
Ejemplo 15. y = f (x, p) = (px + x2 ) ln x + (px + x2 )2 x , donde p = 2
2.8. E.D. NO LINEALES DE PRIMER ORDEN

dp x dx + p = 2x x=0 dp dx
37
p x
= 2 (dividimos por x)
1 , Q(x) = 2 E.D.lineal en p, P (x) = x
F.I. = e p F.I. = px =
P (x) dx
=e
1 x
dx
= eln |x| = x
p = x +
C x
(dividimos por x)
luego sustituimos en la E.D. original: y = (px + x2 ) ln x + (px + x2 )2
,D
ept
x2 2 x2 2
2
2) h(x, p) = ln x + 2x(p + x) = 0
sustituyo en la E.D. original: y = (px + x2 ) ln x + (px + x2 )2 y=
ln x + 2x2 ln x + 2x2 + x2 ln x + + x2 2 2
Un
2x x luego p = ln x2 px = ln x+2 x 2
ive
2xp = ln x 2x2
2
rsid
ad
0 = ln x + 2xp + 2x2
de
An
y = C ln x + C 2
tioq
soluci on general
x2 2
uia
y = (x2 + C + x2 ) ln x + (x2 + C + x2 )2
o. d
x2 2 x2 2
eM
atem
x(2) dx + C = 2x + C = x2 + C 2
atic
as
F.I.Q(x) dx + C
38
y=
ln x 2x2 + 2x2 2 y=
ln x +
ln x 2x2 + 2x2 2
x2 2
ln2 x ln2 x x2 + 2 4 2 ln2 x x2 4 2
luego la soluci on singular es
atem
y=
atic ,D ept o. d eM
dy : dx
Resolver por el m etodo anterior los siguientes ejercicios, donde p = Ejercicio 1. xp2 2yp + 3x = 0. (Rta.: 2cy = c2 x2 + 3, y 2 = 3x2 ) Ejercicio 2. y = px ln x + p2 x2 . 1 (Rta.: y = c ln x + c2 , y = 4 ln2 x) Ejercicio 3. y = 5xp + 5x2 + p2 . (Rta.: y = cx x2 + c2 , 4y + 5x2 = 0) Ejercicio 4. p2 x4 = y + px. 1 (Rta.: y = c2 cx1 , y = 4x 2)
Caso iii). Si en la ecuaci on F (x, y, p) = 0, se puede despejar x = g (y, p) dy con y y p como variables independientes; hacemos dx = p, o sea que dx = 1 dy p y como g g dy + dp dx = y p luego dx 1 g g dp = = + dy p y p dy
Un
1 3 Ejercicio 6. y = xp 3 p. 2 3 1 3 x2 ) (Rta.: y = cx 3 c , y = 3
ive
rsid
Ejercicio 5. 2y = 8xp + 4x2 + 3p2 . 2 (Rta.: 2y = 3(c x)2 + 8(c x)x + 4x2 , y = 2x ) 3
ad
de
An
tioq
uia
as
2.8. E.D. NO LINEALES DE PRIMER ORDEN por tanto g 1 y p donde p =

dp . dy d 3 d d 2 d + 2 tan = 0
39
g dp = 0 = h(y, p, p ) p dy
Ejemplo 16. cos2 Soluci on: con p =

d , d
= =
Teniendo en cuenta la identidad: sec2 = 1 + tan2 ;
Un
0 = tan
sen cos p2 tan 1 2 tan + p cos2 + tan p p p tan 1 2 tan + p cos2 p p p tan p tan + 1 dp p d
ive
0 = sen cos p2 +
tan2 1 2 tan dp p cos2 + p p p d
rsid
ad
tan tan2 + p cos2 2 0 = cos sen p + p p
de
An
1 1 tan2 tan = cos sen p2 + + + p cos2 2 p p p p

2
tioq
uia
1 sec2 tan = cos sen p2 + + p cos2 2 p p p
ept
g g p 1 = + p p
o. d
dp d
,D
eM
dp d dp d dp d dp d
cos2 p2 tan + = g (, p) 2 p
0 = tan cos2 p2
0 = cos2 p2 0 = h(, p) (, p, p ),
donde p =
dp d y p = d d
atem
cos2 p3 + 2 tan 2p
atic
se tiene:
as
40
CAP ITULO 2. METODOS DE SOLUCION 1 : (, p, p ) = tan + 1 dp =0 p d
1 dp dp = tan = tan d p d p | c| c p= , donde cos = 0 | cos | cos
ln |p| = ln | cos | + ln |C | ln |p| = ln
Sustituyendo en el la E.D. original:
cos2 p3 2 p + 2 tan = 0 cos2
ive
Un
p=
tan = cos2
rsid
ad
2 : h(, p) = 0 = cos2 p2
tan p tan tan cos2 p2 = p3 = p cos2

3
de
An
c3 + 2 sen c2 sen = + ; 2c 2 c
tioq
La soluci on general es :
uia
c 2 cos
,D
c3 cos
+ 2 tan
c3 cos
sen cos3
1
1 p= cos
sen 3 sen p = cos
Y sustituyo en la E.D.O. original: cos

2
sen 3 cos
sen 3 + 2 tan = 0 2 cos
ept
c c3 2 + 2 tan = 0 cos cos
2 sen cos c cos
o. d
c=0
eM
c3 c 2 + 2 tan = 0 3 cos cos
atem
atic
as
2.8. E.D. NO LINEALES DE PRIMER ORDEN sen 3 sen 2 + 2 tan = 0 cos cos3 cos
2
1
41
sen 3 tan 2 + 2 tan = 0 cos
Resolver por el m etodo anterior los siguientes ejercicios: Ejercicio 1. x = y + ln p C (Rta.: x = y + ln |1 + e y |) Ejercicio 2. 4p2 = 25x (Rta.: (3y + c)2 = 25x3 ) Ejercicio 3. 2px = 2 tan y + p3 cos2 y 2 y + c2 , 8x3 = 27 sen 2 y ) (Rta.: x = sen c Ejercicio 4. 4px 2y = p3 y 2 4 3 (Rta.: 4c x 2y = cy ; 4x = 3y 3 ) y
Ejercicio 5. y = xy (y3) 3 1 3 c , y = 2 x2) (Rta.: y = cx 3 3
Ejercicio 6. y = xy + 1 ln y (Rta.: y = cx + 1 ln c, y = 2 + ln x) Ejercicio 7. xy y = ey (Rta.: y = cx ec , y = x ln x x)
Un
ive
Ecuaci on de Clairaut: y = xy + f (y ) Por el m etodo del caso ii) se muestra que su soluci on general es de la forma: y = cx + f (c) Y su soluci on singular se consigue eliminando p entre las ecuaciones x + f (p) = 0 y y = xp + f (p)
rsid
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
Siendo esta u ltima la soluci on singular.
atic
2 sen cos
sen cos
as
3 tan
1 3
3 2
sen cos
1 3
2 3 sen 3 2
42
2 Ejercicio 8. (y px) = 4p 1 3 (Rta.: y = cx 2 c, (y x )(y + x ))
Ejercicio 9. y 2 (y )3 4xy + 2y = 0 2 4 2 3 3 , x= 4 y ) (Rta.: x = c4 + y 2c
Un
dx = x=
Utilicemos fracciones parciales para resolver la integral A B u = + 2 (u 1) u 1 (u 1)2
ive
(u 1)2 dx + u du = 0 u du (u 1)2
rsid
(u 1)(1 u) dx + u du = 0
u du + C (u 1)2
ad
de
(u 1 u(u 1)) dx + u du = 0
An
u1 du (u 1) dx dx + u x e ex
tioq
uia
du (u 1) dx ex Reemplazando en la ecuaci on original: dy =
,D
ept
ex >0
du = (u 1) dx + ex dy
o. d
= 0
u = 1 + yex y =
u1 , ex
du = yex dx + ex dy = ex (y dx + dy ),
eM
atem
Ejemplo 17. y dx + (1 + yex ) dy = 0 Soluci on: Hagamos
atic
2.9.
OTRAS SUSTITUCIONES
as
2.9. OTRAS SUSTITUCIONES
43
u = A(u 1) + B si u = 1 B = 1 si u = 0 0 = A + 1 A = 1
x = ln |u 1| +
tioq
Ejemplo 18. y + 2y (y )3 = 0. Soluci on: Hagamos p = y = dy , dx
uia
,D
rsid
dp + 2yp3 = 0 dx
ad
de
p + 2yp3 = 0
An
p =y =
Por la regla de la cadena sabemos que:
dp dx
dp dy dy dx
ept
dp p dy
x = ln |yex |
1 + C, es la soluci on general yex
dp + 2yp2 = 0 dy dp = 2yp2 p2 dp = 2y dy dy p1 = y 2 + C
Un
dp + 2yp3 = 0, con p = 0 dy
ive
o. d
entonces x = ln |u 1|
1 +C v
eM
d2 y dx2
dp = p dy , entonces
atem
dv , haciendo v = u 1 dv = du v2
atic
x=
1 1 + u 1 (u 1)2
du
as
44
p 1 = y 2 + C 1 p =
y2
dy 1 = + C1 dx
dx = (y 2 + C1 ) dy y3 x= + C1 y + C2 3 Hacer una sustituci on adecuada para resolver los siguientes ejercicios:

dy x + e2y = ln Ejercicio 1. xe2y dx x (Rta.: x2 e2y = 2x ln x 2x + c)
Ejercicio 2. (Rta.: e x4
y
dy = 2x ln(tan y ) Ejercicio 5. 2x csc 2y dx (Rta.: ln(tan y ) = x + cx1 )
Ejercicio 7. y + 1 = e(x+y) sen x (Rta.: ey = ex cos x + cex )

dy + xy 3 sec y12 = 0 Ejercicio 8. dx (Rta.: x2 sen y12 = c)
Ejercicio 9. dy y sen x dx = y ln(yecos x) dx (Rta.: ln(ln |yecos x |) = x + C )
Un
ive
rsid
Ejercicio 6. y + (tan x)y = 0 (Rta.: y = C1 sen x + C2 )
ad
de
An
Ejercicio 4. y 2 y = y (Rta.: y + c12 ln |cy 1| = x + c1 , y = k ) c
tioq
uia
Ejercicio 3. 2yy + x2 + y 2 + x = 0 (Rta.: x2 + y 2 = x 1 + cex )
,D
ept
y dy 4 y = 2x5 e x4 dx x = x2 + c)
o. d
eM
atem
atic
as
2.10. ANEXO CON EL PAQUETE MAPLE Ejercicio 10. yy + xy 2 x = 0 2 (Rta.: y 2 = 1 + Cex ) Ejercicio 11. xy = y + xe x y (Rta.: ln |Cx| = e x ) Ejercicio 12. x2 y 2xy (y )2 = 0 2 (Rta.: x2 + Cx + C 2 ln |C x| = y + C1 ) Ejercicio 13. yy y 2y (y )2 = 0 y 1 (Rta.: C ln | y+ | = x + C1 ) C
dy + ex = Ejercicio 14. dx y x (Rta.: e = ln |Cx|)
y y
45
y x
se le llama ecuaci on de Ricatti. Suponiendo que se conoce una soluci on parti1 , cular y1 (x) de esta ecuaci on, entonces demostrar que la sustituci on y = y 1 + u transforma la ecuaci on de Ricatti en la E.D. lineal en u de primer orden
2.10.
ANEXO CON EL PAQUETE Maple
Como con el paquete matem atico Maple se pueden resolver Ecuaciones Diferenciales, expondremos a continuaci on varios ejemplos, los cuales solucionaremos utilizando dicho paquete. Las instrucciones en Maple terminan con punto y coma, despu es de la cual se da enterpara efectuar la operaci on
Un
Hallar la soluci on: a) y + y 2 = 1 + x2 , b) y + 2xy = 1 + x2 + y 2 (Rta.: b) y = x + (C x)1 )
ive
rsid
dy + (B (x) + 2A(x)y1 )u = A(x) dx
ad
de
An
tioq
dy = A(x)y 2 + B (x)y + C (x) dx
uia
Ejercicio 16. La E.D.
,D
ept
y dy = cos x + Ejercicio 15. dx y y (Rta.: sec x + tan x = Cx)
y x
o. d
eM
atem
atic
as
46 que se busca.
Ejemplo 19. Hallar la soluci on general de la E.D. >int(1/y,y)=int(3/x,x)+C; ln(y) = 3 ln(x) + C >solve(ln(y) = 3*ln(x)+C,y); 2 exp(C) x Ejemplo 20. Hallar la soluci on particular de la E.D. la condici on inicial y (1) = 1 > restart;
dy dx
y = 3x
atem
atic
dy dx
as
= xy (1 + x2 ) 2 , con
1
> diff_eq1 := D(y)(x)=x*y(x)^3*(1+x^2)^(-1/2);
init_con := y (0) = 1
M:= 4xy + ex > N:=2*x^2*y+exp(x)-1; N:=2x2 y + ex 1
> diff_E1:=2*x*(y^2)(x)+y(x)*exp(x)+(2*x^2*y(x)+exp(x)-1)*D(y)(x)=0; diff_E1 := 2xy (x)2 + y (x)ex + (2x2 y (x) + ex 1)D (y )(x) = 0
Un
> M:=2*x*y^2+y*exp(x);
ive
Ejemplo 21. Mostrar que la E.D. (2xy 2 + yex)dx + (2x2 y + ex 1)dy = 0 es exacta y hallar la soluci on general.
rsid
2 1 + x2 + 3
ad
y (x) =
de
An
1
> dsolve( {diff_eq1, init_con} , {y(x)} );
tioq
uia
> init_con := y(0)=1;
,D
diff_eq1 := D (y )(x) =
xy (x) (1+x2 ) 2
1
ept
o. d
eM
2.10. ANEXO CON EL PAQUETE MAPLE > dsolve(diff_E1,y(x)); 1 1 ex 2 1 1 ex + 2 (ex )2 2ex + 1 4x2 C 1 , x2
47
y (x) = y (x) =
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
(ex )2 2ex + 1 4x2 C 1 x2
48
eM
atem
atic
as
3.1.
3.1.1.
y
APLICACIONES GEOMETRICAS
g (x)
de
Un
ive
rsid
ad
An
tioq
Trayectorias Isogonales y Ortogonales
f (x)
uia
,D
ept
x Figura 3.1 En la gura 3.1 se tiene que = + , luego = , donde es el a ngulo formado por las tangentes en el punto de intersecci on. 49
o. d
eM
APLICACIONES DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN
atem
atic
CAP ITULO 3
as
50 CAP ITULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN Denici on 3.1 (Trayectorias Isogonales). a). Dada una familia de curvas f (x, y, c) = 0, existe otra familia g (x, y, c) = 0 que corta a la familia f bajo un mismo a ngulo . A la familia g se le llama la familia de trayectorias isogonales de f y g (x, y, c) = 0 es soluci on de la E.D.: tan = tan( ) = f (x) g (x) f (x) y tan tan = = 1 + tan tan 1 + f (x)g (x) 1 + f (x)y
tan tan = f (x)g (x) = 1 = f (x)y Ejemplo 1. Hallar las trayectorias isogonales a 45o de la familia y (x + c) = 1. Soluci on: f (x) y tan 450 = =1 1 + f (x)y por derivaci on impl cita: d d (y (x + c)) = (1) dx dx y + ( x + c) En la E.D.: 1=
y x+ y c
ive
rsid
y dy = dx x+c
y
1 y
ad
Un
de
An
dy =0 dx
tioq
y 1 + x+ y c
y y
y
uia
,D
1+ y 1
1 y 2y = y 2 y y (y 2 1) = 1 + y 2 y = y2 1 y2 + 1 dy = dx y2 1 y2 + 1
ept
=
o. d
y 2 y 1 y 2y
eM
atem
b). En particular, cuando = 900 , a g se le llama la familia de trayectorias ortogonales de f y en este caso g es soluci on de la E.D.:
atic
as
3.1. APLICACIONES GEOMETRICAS
51
2 1 + y2
dy = dx
y 2 tan1 y = x + K g (x, y, K ) = 0 = y 2 tan1 y x K
Ejercicio 7. Encuentre la curva que pertenece a la familia de trayectorias ortogonales de la familia de curvas x + y = C1 ey que pasa por (0, 5). (Rta.: y = 2 x + 3ex )
3.1.2.
Problemas de Persecuci on:
Ejemplo 2. Un esquiador acu atico P localizado en el punto (a, 0) es
Un
ive
Ejercicio 6. Hallar la familia de trayectorias ortogonales de la familia de curvas y = C1 ex . 2 (Rta.: y2 = x + C )
rsid
ad
Ejercicio 5. Hallar la familia de trayectorias ortogonales de la familia de curvas y = C1 x2 . 2 (Rta.: x2 + y 2 = C )
de
An
tioq
1 3 Ejercicio 4. Determinar la curva que pasa por ( 2 , 2 ) y corta a cada 2 2 2 miembro de la familia x + y = c formando un angulo de 60o . x 1 1 1 (Rta.: ln 5 ) 3 tan1 y = 2 ln |x2 + y 2 | + 3 tan1 3 2 2
uia
,D
Ejercicio 3. Hallar las trayectorias ortogonales de la familia de hip erbolas equil ateras xy = c. (Rta.: x2 y 2 = C )
ept
o. d
eM
Ejercicio 2. Hallar las trayectorias ortogonales de la familia y 2 = cx3 . (Rta.: 2x2 + 3y 2 = C2 )
atem
Ejercicio 1. Hallar las trayectorias isogonales a 45o de la familia y = ceax , donde c y a son constantes. 2 ln |ay 1| = x + c) (Rta.: y + a
atic
as
52 CAP ITULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN remolcado por un bote de motor Q localizado en el or gen y viaja hacia arriba a lo largo del eje Y . Hallar la trayectoria del esquiador si este se dirige en todo momento hacia el bote. y Q
x
P (x, y )
eM o. d
(a, 0) Figura 3.2
por lo tanto, y = sec2 1 = separando variables:
Un
a2 x2 dx, x por medio de la sustituci on trigonom etrica x = sen en el lado derecho de la E.D., se llega a que: a + a2 x2 y = a ln a2 x2 + C ; x dy =
ive
a2 a2 x2 1 = , donde x > 0, x2 x
rsid
ad
de
sec =
a PQ = x x
An
pero de la gura 3.2 y teniendo en cuenta que P Q = a, se tiene que
tioq
Soluci on: del concepto geom etrico de derivada se tiene que: y = tan = sec2 1,
uia
,D
ept
atem
x
atic
as
3.1. APLICACIONES GEOMETRICAS
53
Ejercicio 4. Demuestre que el perro del Ej. anterior nunca tocar a la otra orilla si w < v . Suponga ahora que el hombre camina r o abajo a la velocidad v mientras llama a su perro. Podr a esta vez el perro tocar la otra orilla? (Rta.: S , en el punto (0, bv )) w
Un
Ejercicio 3. Suponga que el eje Y y la recta x = b forman las orillas de un r o cuya corriente tiene una velocidad v (en la direcci on negativa del eje Y ). Un hombre esta en el origen y su perro esta en el punto (b, 0). Cuando el hombre llama al perro, este se lanza al r o y nada hacia el hombre a una velocidad constante w (w > v ). Cual es la trayectoria seguida por el perro? v v b w [( x ) w ( x ) ]) (Rta.: y = x 2 b
ive
rsid
ad
de
An
Ejercicio 2. Un destructor est a en medio de una niebla muy densa que se levanta por un momento y deja ver un submarino enemigo en la supercie a cuatro kil ometros de distancia. Suponga: i) que el submarino se sumerge inmediatamente y avanza a toda m aquina en una direcci on desconocida. ii) que el destructor viaja tres kil ometros en l nea recta hacia el submarino. Qu e trayectoria deber a seguir el destructor para estar seguro que pasar a directamente sobre el submarino, si su velocidad v es tres veces la del submarino? (Rta.: r = e 8 )
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
Ejercicio 1. Suponga que un halc on P situado en (a, 0) descubre una paloma Q en el or gen, la cual vuela a lo largo del eje Y a una velocidad v ; el halc on emprende vuelo inmediatamente hacia la paloma con velocidad w . Cual es el camino seguido por el halc on en su vuelo persecutorio? v v x 1+ w x 1 w ( ( ) ) a a + c , donde c = wavw (Rta.: y = a 2 v 2 ) 2 1+ v 1 v
atem
atic
as
como el esquiador arranca desde el punto (a, 0), entonces las condiciones iniciales son x = a, y = 0; sustituyendo en la soluci on general, se obtiene que C = 0. Luego la soluci on particular es: a + a2 x2 y = a ln a2 x2 x
54 CAP ITULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN Ejercicio 5. Cuatro caracoles situados en las esquinas de un cuadrado [0, a] [0, a] comienzan a moverse con la misma velocidad, dirigi endose cada uno hacia el caracol situado a su derecha. Qu e distancia recorrer an los caracoles al encontrarse? (Rta.: a unidades)
R(0, 2y ) y P (x, y ) x Q(2x, 0)
Ejercicio 2. Una curva pasa por el origen en el plano XY , al primer cuadrante. El area bajo la curva de (0, 0) a (x, y ) es un tercio del a rea del rect angulo que tiene esos puntos como v ertices opuestos. Encuentre la ecuaci on de la curva. (Rta.: y = cx2 ) Ejercicio 3. Encontrar las curvas para las cuales la tangente en un punto P (x, y ) tiene interceptos sobre los ejes X y Y cuya suma es 2(x + y ) (Rta.: xy = c) Ejercicio 4. Hallar la ecuaci on de todas las curvas que tienen la propiedad
Un
ive
rsid
ad
Ejercicio 1. Empleando coordenadas rectangulares hallar la forma del espejo curvado tal que la luz de una fuente situada en el origen se reeje en el como un haz de rayos paralelos al eje X . (Rta.: y 2 = 2cx + c2 )
de
An
tioq
Soluci on: de acuerdo a la gura, y a la interpretaci on geom etrica de la derivada: 2y 0 y tan = f (x) = y = 0 = x , luego 2x dy dx = x ln |y | = ln |x| + ln |c| y c c y= x ln |y | = ln x xy = c, que es la familia de curvas que cumplen las condiciones del problema.
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
Ejemplo 3. Hallar la ecuaci on de todas las curvas que tienen la propiedad de que el punto de tangencia es punto medio del segmento tangente entre los ejes coordenados.
atic
as
3.1.3.
Aplicaciones a la geometr a anal tica
3.2. CRECIMIENTO Y DESCOMPOSICION
55
de que la distancia de cualquier punto al origen, es igual a la longitud del segmento de normal entre el punto y el intercepto con el eje X . (Rta.: y 2 = x2 + c) Ejercicio 5. Hallar la ecuaci on de todas las curvas del plano XY que tienen la propiedad de que el tri angulo formado por la tangente a la curva, el eje X y la recta vertical que pasa por el punto de tangencia siempre tiene un area igual a la suma de los cuadrados de las coordenadas del punto de tangencia. x y tan1 ( 4 )) (Rta.: ln |cy | = 2 15 15y Ejercicio 6. Hallar la ecuaci on de todas las curvas del plano XY que tienen la propiedad de que la porci on de la tangente entre (x, y ) y el eje X queda partida por la mitad por el eje Y . (Rta.: y 2 = Cx) Ejercicio 7. Hallar la ecuaci on de todas las curvas del plano XY que tienen la propiedad de que la longitud de la perpendicular bajada del origen de coordenadas a la tangente es igual a la abscisa del punto de contacto. (Rta.: x2 + y 2 = Cx) Ejercicio 8. Hallar la ecuaci on de todas las curvas del plano XY que tienen la propiedad de que la raz on del segmento interceptado por la tangente en el eje OY al radio vector, es una cantidad constante k . 1 1+k (Rta.: y = 1 (Cx1k C x )) 2 Ejercicio 9. Hallar la ecuaci on de todas las curvas del plano XY para las cuales la longitud del segmento interceptado en el eje Y por la normal a cualquiera de sus puntos es igual a la distancia desde este punto al origen de coordenadas. 1 1 (Cx2 C )) (Rta.: y = 2
3.2.
CRECIMIENTO Y DESCOMPOSICION
Existen en el mundo f sico, en biolog a, medicina, demograf a, econom a, etc. cantidades cuya rapidez de crecimiento o descomposici on var a en forma = kx con x(t0 ) = x0 , o sea proporcional a la cantidad presente, es decir, dx dt
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
56 CAP ITULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN que dx kx = 0 dt que es una E.D. en variables separables o lineal en x de primer orden y cuya soluci on es x = Cekt
3.2.1.
Desintegraci on radioactiva
tioq
Se llama tiempo de vida media de un material radioactivo al tiempo nece0 . sario para que una cantidad Q0 se trasforme en Q 2 Ejercicio 1. Si T es el tiempo de vida media, mostrar que Q = Q0 ( 1 )T . 2 Ejercicio 2. Suponga que un elemento radioactivo A se descompone en un segundo elemento radioactivo B y este a su vez se descompone en un tercer elemento radioactivo C. Si la cantidad de A presente inicialmente es x0 y las cantidades de A y B son x e y respectivamente en el instante t y si k1 y k2 son las constantes de rapidez de descomposici on, hallar y en funci on de t. 1 x0 (Rta.: Si k1 = k2 , entonces: y = kk (ek1 t ek2 t ) 2 k 1 si k1 = k2 , entonces y = k1 x0 tek1 t )
1 de la Ejercicio 3. Se ha encontrado que un hueso fosilizado contiene 1000 cantidad original de C14 . Determinar la edad del f osil, sabiendo que el tiempo de vida media del C14 es 5600 a nos. (Rta.: t 55,800 a nos)
uia
,D
Si Q es la cantidad de material radioactivo presente en el instante t, entonces la E.D. es dQ = kQ, donde k es la constante de desintegraci on. dt
ept
o. d
eM
En particular cuando t0 = 0, entonces x = x0 ekt
atem
Por lo tanto la soluci on particular es x = x0 ekt0 ekt = x0 ek(tt0 )
atic
Como x(t0 ) = x0 = Cekt0 C = x0 ekt0
as
t
Un
ive
rsid
ad
de
An
3.2. CRECIMIENTO Y DESCOMPOSICION
57
3.2.2.
Ley de enfriamiento de Newton
Si se tiene un cuerpo a una temperatura T , sumergido en un medio de tama no innito de temperatura Tm (Tm no var a apreciablemente con el tiempo), el enfriamiento de este cuerpo se comporta de acuerdo a la siguiente E.D.: d = k donde = T Tm . dt Ejercicio 3. Un cuerpo se calienta a 1100 C y se expone al aire libre a una temperatura de 100 C . Si al cabo de una hora su temperatura es de 600 C . Cu anto tiempo adicional debe transcurrir para que se enfr e a 300 C ? ln 5 ) (Rta.: t = ln 2
Soluci on:
Cuando luego, x = 3 I = 0,25 I0 0,25 I0 = I0 e3k ek = (0,25) 3

1
Un
dI = kI I = Cekx dx Cuando x = 0, I = I0 = C Luego I = I0 ekx
ive
rsid
ad
x = 0 I = I0
de
An
tioq
Ejemplo 4. En agua limpia la intensidad I a 3 pies bajo la supercie es de un 25 % de la intensidad I0 en la supercie. Cu al es la intensidad del rayo a 15 pies bajo la supercie?
uia
,D
Esta ley dice que la tasa de absorci on de luz con respecto a una profundidad x de un material transl ucido es proporcional a la intensidad de la luz a una profundidad x; es decir, si I es la intensidad de la luz a una profundidad dI x, entonces dx = kI .
ept
o. d
eM
3.2.3.
Ley de absorci on de Lambert
atem
atic
as
58 CAP ITULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN
I = I0 (ek )x = I0 ((0,25) 3 )x = I0 (0,25) 3 para por tanto x = 15 I = I0 (0,25) 3 I = I0 (0,25)5

15
b) Analizar los casos en que k1 > k2 , k1 = k2 y k1 < k2 Ejercicio 7. Una persona de un pueblo de 1000 habitantes regres o con gripa. Si se supone que la gripa se propaga con una rapidez directamente proporcional al n umero de agripados como tambi en al n umero de no agripados. Determinar el n umero de agripados cinco d as despu es, si se observa que el n umero de agripados el primer d a es 100.
Un
ive
Ejercicio 6. En un modelo de evoluci on de una comunidad se supone que dB la poblaci on P (t) se rige por la E.D dP = dD , donde dB es la rapidez dt dt dt dt dD con que nace la gente y dt es la rapidez con que la gente muere. Hallar: a) P (t) si dB = k1 P y dD = k2 P dt dt
rsid
ad
de
Ejercicio 5. Si en un an alisis de una botella de leche se encuentran 500 organismos (bacterias), un d a despu es de haber sido embotelladas y al segundo d a se encuentran 8000 organismos. Cual es el n umero de organismos en el momento de embotellar la leche?
An
tioq
uia
dQ = kQ dt donde Q(t): poblaci on en el instante t.
,D
ept
La raz on de crecimiento depende de la poblaci on presente en periodo de procrear, considerando las tasas de natalidad y de muerte, el modelo que representa dicha situaci on es:
o. d
eM
3.2.4.
Crecimientos poblacionales
atem
atic
de la intensidad en Ejercicio 4. Si I a una profundidad de 30 pies es 4 9 la supercie; encontrar la intensidad a 60 pies y a 120 pies.
as
3.3. PROBLEMAS DE DILUCION
59
Ejercicio 8. Cuando se produce cierto alimento, se estima en N el n umero de organismos de una cierta clase presentes en el paquete. Al cabo de 60 dias el n umero N ha aumentado a 1000N . Sinembargo, el n umero 200N es considerado como el l mite saludable. A los cuantos dias, despu es de elaborado, vence el alimento. (Rta.: 46.02 dias) Observaci on: un modelo m as preciso para el crecimiento poblacional es 1 dP suponer que la tasa per c apita de crecimiento, es decir P es igual a la dt tasa promedio de nacimientos, la cual supondremos constante, menos la tasa promedio de defunciones, la cual supondremos proporcional a la poblaci on, por lo tanto la E.D. ser a:
P (t) =
rsid
Por la regla de lH opital se puede mostrar que l m P (t) =
ad
bP0 ebt b aP0 + aP0 ebt
3.3.
PROBLEMAS DE DILUCION
Una soluci on es una mezcla de un soluto (que puede ser l quido, s olido o gaseoso), en un solvente que puede ser l quido o gaseoso. Tipos de mezclas o soluciones :
Un
ive
de
An
Si en t = 0 se tiene P = P0 entonces la soluci on particular es
b a
tioq
P | = ec ebt b aP
uia
,D
donde a y b son constantes positivas. Esta E.D. se le llama ecuaci on log stica. Resolviendo esta E.D. por variables separables se obtiene
ept
o. d
1 dP = b aP P dt
eM
atem
atic
as
60 CAP ITULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN i) Soluciones l quidas cuando disolvemos un s olido o un l quido en un l quido. ii) Soluciones gaseosas cuando se disuelve un gas en un gas. Ecuaci on de Continuidad:
t=0
c1
tioq
v1
t>0
uia
de
P : libras de sal Q : galones de salmuera
An
,D
rsid
Q + (v1 v2 )t : galones de salmuera v2 c2
Sea x(t) las libras de sal en el instante t. dx = Tasa de acumulaci on = dt = Tasa de entrada del soluto Tasa de salida del soluto.
Un
ive
v2 c2
Figura 3.3
ad
ept
v1 c1
Caso 1. Una Salmuera (soluci on de sal en agua), entra en un tanque a una velocidad v1 galones de salmuera/minuto y con una concentraci on de c1 libras de sal por gal on de salmuera (lib. sal/gal. salmuera). Inicialmente el tanque tiene Q galones de salmuera con P libras de sal disueltas. La mezcla bien homogenizada abandona el tanque a una velocidad de v2 galones de salmuera/min. Encontrar una ecuaci on para determinar las libras de sal que hay en el tanque en cualquier instante t.(Ver gura 3.3)
o. d
x : libras de sal
eM
atem
atic
Tasa de acumulaci on = Tasa de entrada Tasa de salida.
as
61
dx = v1 (gal.sol./min) c1 (lib.sal/gal.sol.) v2 (gal.sol./min) c2 (lib.sal/gal.sol.) dt x = v1 c1 v2 Q + (v1 v2 )t y obtenemos la E.D. lineal en x de primer orden: v2 dx + x = v1 c1 dt Q + (v1 v2 )t
q (t)
condiciones iniciales: t = 0, p(t) =
x=P v2 ; Q + (v1 v2 )t
p(t) dt
v2
q (t) = v1 c1
1 2 )t
luego x F.I. =
F.I. q (t) dt + C
con las condiciones iniciales x(0) = P , hallamos C y se concluye que x = f (t) Ejercicio 1: resolver la anterior E.D. con v1 = v2 Caso 2. Un colorante s olido disuelto en un l quido no vol atil, entra a un tanque a una velocidad v1 galones de soluci on/minuto y con una concentraci on de c1 libras de colorante/gal on de soluci on. La soluci on bien homogenizada sale del tanque a una velocidad de v2 galones de soluci on/min. y entra a un segundo tanque del cual sale posteriormente a una velocidad de v3 galones de soluci on/min. Inicialmente el primer tanque ten a P1 libras de colorante disueltas en Q1 galones de soluci on y el segundo tanque P2 libras de colorante disueltas en Q2 galones de soluci on. Encontrar dos ecuaciones que determinen las libras de colorante presentes en cada tanque en cualquier tiempo t.(Ver gura 3.4)
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
F.I. = [Q + (v1 v2 )t] v1 v2
uia
v2
,D
= e v1 v2
ln |Q+(v1 v2 )t|
ept
F.I. = e
=e
v2 Q+(v 1v
o. d
eM
atem
atic
as
p(t)
t=0
v1 c1
t>0
v1 c1
P1 : libras de colorante Q1 : galones de soluci on v 2 c2 P2 : libras de colorante Q2 : galones de soluci on v3 c3 Figura 3.4
eM
y : libras de colorante Q2 + (v2 v3 )t : galones de soluci on
atem
atic
x : libras de colorante Q1 + (v1 v2 )t : galones v2 de soluci on c2
as
E.D. para el primer tanque:

dx dt dx dt
ad
+ v2 Q1 +(vx = v1 c1 , con la condici on inicial t = 0, x = P1 1 v2 )t
de
= v1 c1 v2 c2 = v1 c1 v2 Q1 +(vx 1 v2 )t
An
tioq
uia
x = libras de colorante en el primer tanque en el instante t. y = libras de colorante en el segundo tanque en el instante t.
,D
ept
o. d
v3 c3
E.D. para el segundo tanque:

dy dt dy dt
= v2 c2 v3 c3 = v2 Q1 +(vx v3 Q2 +(vy2 v3 )t 1 v2 )t +
v3 Q2 +(v2 v3 )t
y=
v2 Q1 +(v1 v2 )t
v3
Un
ive
rsid
La soluci on es: x = f (t) = c1 [Q1 + (v1 v2 )t] + C [Q1 + (v1 v2 )t]
v2 1 v2
x=
v2 Q1 +(v1 v2 )t
f (t),
t = 0 , y = P2
F.I. = [Q2 + (v2 v3 )t] v2 v3
para v2 = v3 .
Si v2 = v3 Cual ser a su factor integrante?
63
Ejercicio 2. Resolver el caso dos cuando v1 = v2 = v3 = v y Q1 = Q2 = Q. Caso 3. Una soluci on l quida de alcohol en agua, est a constantemente circulando entre dos tanques a velocidades v2 y v3 galones/minuto. Si al primer tanque tambi en entra una soluci on a una velocidad de v1 galones /minuto y de concentraci on c1 galones de alcohol/gal on de soluci on y las cantidades iniciales en los tanques son P1 y P2 galones de alcohol en Q1 y Q2 galones de agua respectivamente. Encontrar dos ecuaciones para determinar los galones de alcohol presentes en cualquier tiempo en cada tanque (Ver gura 3.5). t>0 t=0 v1 v1 v3 v3 c1 c1 c3 c3 P1 : galones de alcohol P1 + Q1 : galones de soluci on v2 c2 P2 : galones de alcohol P2 + Q2 : galones de soluci on x : galones de alcohol
P1 + Q1 + (v1 + v3 v2 )t :
Figura 3.5
dx = v1 c1 + v3 c3 v2 c2 dt y x = v1 c1 + v3 v2 Q2 + P2 + (v2 v3 )t Q1 + P1 + (v1 + v3 v2 )t v2 dx + x= dt Q1 + P1 + (v1 + v3 v2 )t v3 y + v1 c1 (3.1) Q2 + P2 + (v2 v3 )t
Un
E.D. para el primer tanque:
ive
x = galones de alcohol en el primer tanque en el instante t. y = galones de alcohol en el segundo tanque en el instante t.
rsid
ad
de
An
tioq
y : galones de alcohol P2 + Q2 + (v2 v3 )t : galones de soluci on
uia
,D
galones de soluci on
ept
o. d
eM
atem
atic
as
v2 c2
64 CAP ITULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN E.D. para el segundo tanque: dy = v2 c2 v3 c3 dt v3 v2 x y = Q1 + P1 + (v1 + v3 v2 )t Q2 + P2 + (v2 v3 )t
(3.2)
(3.3) en (3.1):
dx v2 + x= dt Q1 + P1 + (v1 + v3 v2 )t v3 (P1 + P2 + v1 c1 t x) + v1 c1 Q2 + P2 + (v2 v3 )t dx + dt v3 v2 x= + Q1 + P1 + (v1 + v3 v2 )t Q2 + P2 + (v2 v3 )t (P1 + P2 + v1 c1 t)v3 + v1 c1 (3.4) Q2 + P2 + (v2 v3 )t
Con la condici on inicial: t = 0, x = P1 Nota: no hay necesidad de resolver la ecuaci on diferencial (3.2) porque y = P1 + P2 + v1 c1 t x. Caso 4. Un teatro de dimensiones 10 30 50 mt.3 , contiene al salir el p ublico 0,1 % por volumen de CO2 . Se sopla aire fresco a raz on de 500 mt.3 por minuto y el sistema de aire acondicionado lo extrae a la misma velocidad.
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
uia
,D
y = P1 + P2 + v1 c1 t x
ept
luego
o. d
x + y = P1 + P2 + v1 c1 t
eM
Bal.tot.= x + y = P1 + P2 + v1 (gal.sol./min) c1 (gal.alcohol/gal.sol.) t
atem
Balance total: galones de alcohol presentes en los dos tanques en el instante t:
atic
as
(3.3)
65
t>0 v1 c1 x : mt3 de CO2
v2 c2
Figura 3.6
Cantidad de CO2 en el teatro en t = 0:
0,04 mt.3 CO2 /mt.3 aire 100 x mt.3 CO2 500mt.3 aire/min. 10 30 50 mt.3 aire x = 0,2 30 = 500mt.3 aire/min. +
x 30
Un
dx = v1 c1 v2 c2 = dt
ive
rsid
mt.3 deCO2 10 30 50mt.3 = 15mt.3 3 mt. de aire Por la ecuaci on de continuidad, tenemos 0,001
ad
de
An
tioq
Si el aire atmosf erico tiene un contenido de CO2 del 0,04 % por volumen y el l mite saludable es de 0,05 % por volumen. En que tiempo podr a entrar el p ublico? (Ver gura 3.6) Sea x = mt.3 de CO2 presentes en el teatro en el instante t.
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
por tanto, Q(t) = 0,2
dx dt
atic
1 30
= 0,2, E.D. lineal de primer orden con p(t) =
as
y
66 CAP ITULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN Soluci on general: x = 6 + Ce 30 . Condiciones iniciales: en t = 0 se tiene que x = 15, por tanto la soluci on particular es: x = 6 + 9e 30 . La cantidad de CO2 en el l mite saludable es: x=
t t t
por tanto 7,5 = 6 + 9e 30 y despejando t se tiene que t = 30 ln 6 = 53,75min. Ejercicio 1. En un tiempo t = 0 un tanque A contiene 300 galones de salmuera en el cual hay 50 libras de sal y un tanque B con 200 galones de agua pura. Al tanque A le entran 5 galones de agua/min. y la salmuera sale a la misma velocidad para entrar al tanque B y de este pasa nuevamente al tanque A, a una velocidad de 3 gal/min. Calcular las cantidades de sal en ambos tanques en un tiempo t = 1hora = 60min.. (Rta.: tanque A = 29,62 libras, tanque B = 20,31 libras) Ejercicio 2. Un tanque tiene inicialmente 100 galones de agua pura. Una 1 salmuera que contiene 2 libra de sal/gal on de salmuera uye al interior del tanque a una rapidez de 2 galones/min. y la mezcla bien homogenizada sale del tanque con la misma velocidad. Despu es de 10 minutos el proceso se detiene y se introduce al tanque agua pura con una rapidez de 2 galones/min, abandonando el tanque a la misma velocidad. Determinar la cantidad de sal en el tanque cuando han pasado un total de 20 minutos. (Rta.: 7,34 libras) Ejercicio 3. Un tanque contiene 100 galones de salmuera; 3 galones de salmuera la cual contiene 2 libras de sal/gal on de salmuera entran al tanque cada minuto. La mezcla asumida uniforme sale a una velocidad de 2 gal/min. Si la concentraci on es de 1,8 libras de sal/gal on de salmuera al cabo de 1 hora, Calcular las libras de sal que hab an inicialmente en el tanque. (Rta.: 118,08 libras)
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
0,05 10 30 50 = 7,5, 100
as
67
Ejercicio 8. Un tanque contiene 50 litros de agua. Al tanque entra salmuera que contiene k gramos de sal por litro, a raz on de 1.5 litros por minuto. La mezcla bien homogenizada, sale del tanque a raz on de un litro por minuto. Si la concentraci on es 20 gr/litro al cabo de 20 minutos. Hallar el valor de k . (Rta.: k = 47,47) Ejercicio 9. Un tanque contiene 500 galones de salmuera. Al tanque uye salmuera que contiene 2 libras de sal por gal on, a raz on de 5 galones por minuto y la mezcla bien homogenizada, sale a raz on de 10 galones por
Un
ive
rsid
Ejercicio 7. Aire que contiene 30 % de ox geno puro pasa a trav es de un frasco que contiene inicialmente 3 galones de ox geno puro. Suponiendo que la velocidad de entrada es igual a la de salida; hallar la cantidad de ox geno existente despu es de que 6 galones de aire han pasado por el frasco. (Rta.: 1,18 galones)
ad
de
An
tioq
Ejercicio 6. El aire de un teatro de dimensiones 12 8 4 mt.3 contiene 0,12 % de su volumen de CO2 . Se desea renovar en 10 minutos el aire, de modo que llegue a contener solamente el 0,06 % de CO2 . Calcular el n umero 3 de mt. por minuto que deben renovarse, suponiendo que el aire exterior contiene 0,04 % de CO2 . (Rta.: 53,23 mt.3 de aire/minuto)
uia
,D
ept
o. d
Ejercicio 5. Un tanque contiene inicialmente agua pura. Salmuera que contiene 2 libras de sal/gal. entra al tanque a una velocidad de 4 gal./min. Asumiendo la mezcla uniforme, la salmuera sale a una velocidad de 3 gal./min. Si la concentraci on alcanza el 90 % de su valor m aximo en 30 minutos, calcular los galones de agua que hab an inicialmente en el tanque. 30 (Rta.: Q = ) 4 101
eM
atem
atic
as
Ejercicio 4. Un dep osito contiene 50 galones de salmuera en las que est an disueltas 25 libras de sal. Comenzando en el tiempo t = 0, entra agua al dep osito a raz on de 2 gal./min. y la mezcla sale al mismo ritmo para entrar a un segundo dep osito que conten a inicialmente 50 galones de agua pura.La salmuera sale de este dep osito a la misma velocidad.Cu ando contendr a el segundo dep osito la mayor cantidad de sal? (Rta.: cuando t 25 minutos)
68 CAP ITULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN minuto. Si la cantidad m axima de sal en el tanque se obtiene a los 20 minutos. Cual era la cantidad de sal inicial en el tanque? (Rta.: 375 libras) Ejercicio 10. Un tanque contiene 200 litros de una soluci on de colorante con una concentraci on de 1 gr/litro. El tanque debe enjuagarse con agua limpia que entra a raz on de 2 litros/min. y la soluci on bien homog enizada sale con la misma rapidez. Encuentre el tiempo que trascurrir a hasta que la concentraci on del colorante en el tanque alcance el 1 % de su valor original. (Rta.: 460.5 min.)
dQ = kA dt
Si el oricio es de forma triangular, la constante 0,65 k 0,75. Si el oricio es de forma circular, la constante k = 0,6. Caso 1. Cil ndro circular de altura H0 pies y radio r pies, dispuesto en forma vertical y con un oricio circular de di ametro (pulgadas) (Ver gura 3.7).
Un
Si el oricio es de forma rectangular, la constante k = 0,8.
ive
La constante k depende de la forma del oricio:
rsid
donde g = 32 pie/seg2 = 9,81 mt./seg.2
ad
de
An
dQ = kAv, dt 1 aplicando la ecuaci on de energ a: 2 mv 2 = mgh v = 2gh, por lo tanto,
tioq
2gh
uia
,D
Un tanque de una cierta forma geom etrica est a inicialmente lleno de agua hasta una altura H . El tanque tiene un oricio en el fondo cuya a rea es A 2 pie . Se abre el oricio y el l quido cae libremente. La raz on volum etrica de es proporcional a la velocidad de salida y al a rea del oricio, es salida dQ dt decir,
ept
o. d
eM
3.4.
VACIADO DE TANQUES
atem
atic
as
3.4. VACIADO DE TANQUES
69
pero dQ = r 2 dh Como (3.5)= (3.6): r 2 dh dt y separando variables:
dh 4,8 2 = dt 576r 2 h
Un
ive
4,8 2 t + C . e integrando: 2 h = 576 r2
h 2 dh =
Con las condiciones iniciales: t = 0, h = H0 , hallamos la constante C .
rsid
dQ dh = r 2 dt dt ,8 2 = 4 h 576
de
An
dQ = 0,6 dt
24
2 32 h = 4,8
tioq
uia
dQ = kA dt
2gh
,D
ept
2 h 576
o. d
Figura 3.7
eM
atem
(3.5)
atic ad
(3.6) 4,8 2 dt 576r 2
as
H0
dh R H0 (0, R)
as
2gh =
El tiempo de vaciado (tv ): se obtiene cuando h = 0. Hallar tv
tioq
dQ = kA dt pero de la gura 3.8, tenemos:
uia
4,82 h 576
,D
Caso 2. El mismo cil ndro anterior pero dispuesto horizontalmente y con el oricio en el fondo (Ver gura 3.8).
ept
o. d
eM
Figura 3.8
atem
atic rsid
(3.7)
y tambi en
luego
Un
x=
(x 0)2 + (h r )2 = r 2 x2 + h2 2rh + r 2 = r 2
ive
sustituyendo dQ = 2 2rh h2 H0 dh
ad
dQ = 2x H0 dh
2rh h2
de
An
3.4. VACIADO DE TANQUES
71
Figura 3.9 dQ dh = 2H0 2rh h2 dt dt
El tiempo de vaciado tv se produce cuando h = 0. Hallar tv . Caso 3. Un cono circular recto de altura H0 y radio R dispuesto verticalmente con oricio circular en el fondo de di ametro (Ver gura 3.9).
Un
ive
condiciones iniciales: en t0 = 0 h = 2r , con ella hallo constante de integraci on.
rsid
4,82 dh = h dt 576 dh 4,82 h, donde h = 0 2 H0 h 2 r h = dt 576 4,82 dt 2r h dh = 2 576 H0
ad
de
An
2 H0
2rh h2
tioq
(3.8) = (3.7):
dQ = kA dt
2gh = 0,6
24
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
(3.8)
2
2 32h
atic
H0
dh
as
72 CAP ITULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN dQ 4,82 = h dt 576 Por semejanza de tri angulos tenemos que: H0 Rh R = r= r h H0 (3.10) (3.9)
(3.9) = (3.11):
3
R2 2 dh dQ = h 2 dt H0 dt
2
atem o. d eM
atic
0
h dh y como dQ = r 2 dh entonces, sustituyendo (3.10): dQ = R H2
as
2 2
(3.11)
R2 2 H0
Condiciones iniciales: cuando t = 0,
h = H0
Ejercicio 2. Un cono circular recto de radio R y altura H tiene su v ertice hacia abajo. El tanque tiene un oricio en el fondo cuya area A es controlada por una v alvula y es proporcional a la altura del agua en cada instante. Suponiendo que el tanque est a lleno de agua, calcular el tiempo de vaciado. Del tiempo de vaciado, qu e porcentaje es requerido para vaciar la mitad del volumen? (Rta.: el porcentaje requerido para bajar la mitad del volumen es 29,3 %) Ejercicio 3. Un tanque c ubico de lado 4 pies, est a lleno de agua, la cual 1 sale por una hendidura vertical de 8 pulg. de ancho y de 4 pies de alto. Encontrar el tiempo para que la supercie baje 3 pies. (Ayuda: encontrar el n umero de pies c ubicos por segundo de agua que salen de la hendidura cuando el agua
Un
ive
rsid
ad
Ejercicio 1. Un tanque semiesf erico tiene un radio de 1 pie; el tanque est a inicialmente lleno de agua y en el fondo tiene un oricio de 1 pulg. de di ametro. Calcular el tiempo de vaciado. (Rta.: 112 seg.)
de
An
tioq
El tiempo de vaciado tv se produce cuando h = 0. Hallar tv .
uia
,D
h 2 dh dt =
ept
2 4,82 H0 576R2
8 = 4,576 h2 dh dt
3.5. APLICACIONES A LA FISICA tiene h pies de profundidad). (Rta.: 360 segundos.)
73
3.5.
APLICACIONES A LA FISICA
Caso 1. Ca da libre. (Ver gura 3.10) Por la segunda ley de Newton (ver textos de F sica), se llega a que:
Un
Ejercicio 8. Un embudo de 5 pies de radio en la parte superior y 1 pie de radio en la parte inferior tiene una altura de H pies. Si se llena de agua: a) Hallar el tiempo de vaciado; b) Del tiempo de vaciado qu e porcentaje es necesario para que el nivel baje a H ? 4 (Rta.: a) 2,86 H ; b) 86.41 %)
ive
rsid
ad
de
Ejercicio 7. Un tanque con una cierta forma geom etrica esta lleno de agua. El agua sale por un oricio situado en la base a una rata proporcional a la ra z cuadrada del volumen restante en el tanque en todo tiempo t. Si el tanque contiene inicialmente 64 galones de agua y 15 galones salen el primer d a, calcular el tiempo en el cual hay 25 galones en el tanque. (Rta.: 72 horas)
An
tioq
uia
,D
Ejercicio 6. Un embudo de 10 pies de di ametro en la parte superior y 2 pies de di ametro en la parte inferior tiene una altura de 24 pies. Si se llena de agua, hallar el tiempo que tarda en vaciarse. (Rta.: 14,016 seg.)
ept
o. d
Ejercicio 5. Un tanque rectangular vac o de base B 2 pies2 , tiene un agujero circular de area A en el fondo. En el instante t = 0, empieza a llenarse a raz on de E pies c ubicos por segundo. Hallar t en funci on de h. Mostrar que si el tanque tiene una altura H , nunca se llenar a a menos que E > 4,8 A H . ,8 A 2 b (Rta.: t = a b ln bh h , b > h, donde, a = 4B b = 4,E .) 2 , 8A
eM
atem
atic
as
Ejercicio 4. Encontrar el tiempo requerido para llenar un tanque c ubico de lado 3 pies si tiene un oricio circular de 1 pulg. de di ametro en la base y si entra agua al tanque a raz on de pies3 /min. (Rta.: 26 min, 14 seg.)
74 CAP ITULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN O x m g + x
Figura 3.10
Un
gt2 + v0 t + C2 2 y tomemos las siguientes condiciones iniciales: t = 0 x = x0 x= x=
Caso 2. Ca da con resistencia del aire. Por la segunda ley de Newton (ver textos de F sica), se llega a que: m d2 x = mg kv dt2
ive
rsid
gt2 + v0 t + x0 2
ad
por lo tanto,
dx dt
= gt + v0 , e integrando, obtenemos:
de
t = 0 v = v0 v = gt + v0
An
dv = g v = gt + C1 dt tomemos como condiciones iniciales:
tioq
uia
,D
d d2 x =m 2 dt dt
dx dt
=m
dv = mg dt
ept
o. d
eM
atem
atic
as
3.5. APLICACIONES A LA FISICA dividiendo por m d2 x = g dt2 dv = g dt obtenemos la E.D. lineal en v k v m k v m
75
ve m t = ve m t =
k
e m t (g ) dt + C
kt mg mg k t mg 1 e m ; e m = k k k mg obs ervese que cuando t v k .
v=
Resolviendo para x y teniendo como condiciones iniciales t = 0 y x = 0 se llega a que: k mg m2 g x= t 2 (1 e m t ) k k
Un
ive
rsid
0=
mg +C k
ad
de
Supongamos que las condiciones iniciales son: t = 0, parte del reposo), entonces C= mg k
An
k m g em t + C k m k v = g + Ce m t . k
tioq
uia
,D
ept
v = 0 (es decir,
resolvi endola
o. d
F.I. = e
k m
dt
= emt
eM
Hallemos el F.I.
atem
k dv + v = g. dt m
atic
as
76 CAP ITULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN Caso 3. Cuerpos con masa variable. Por la segunda ley de Newton para masa variable (ver textos de F sica), se llega a que: d d dm (mv ) (mv ) = F + (v + ) dt dt dt donde, F : Fuerzas que act uan sobre el cuerpo, : velocidad en relaci on a m de las part culas que se desprenden del cuerpo. m por tanto, dm dv +v = dt dt m F +v dm dm + dt dt
Soluci on: Como

dm dt
En t = 0,
m = m1 + m2 luego m1 + m2 = a 0 + C1 por tanto, C1 = m1 + m2 , m = m1 + m2 at
Como = b entonces, m dv dm dv = mg b m = mg b(a) dt dt dt
o sea que, m dv = mg + ab dt
Un
ive
rsid
= a m = at + C1
ad
de
An
dv dm = F + dt dt Ejemplo 5. Un cohete con masa estructural m1 , contiene combustible de masa inicial m2 ; se dispara en l nea recta hacia arriba, desde la supercie de = a, la tierra, quemando combustible a un ndice constante a (es decir, dm dt donde m es la masa variable total del cohete) y expulsando los productos de escape hacia atr as, a una velocidad constante b en relaci on al cohete. Si se desprecian todas las fuerzas exteriores excepto la fuerza gravitacional mg , donde g la suponemos constante; encontrar la velocidad y la altura alcanzada en el momento de agotarse el combustible (velocidad y altura de apagado).
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
F =
3.5. APLICACIONES A LA FISICA Reemplazo m: (m1 + m2 at) dv = (m1 + m2 at)g + ab dt dv dividiendo por m1 + m2 at: dt = g + m1 +ab m2 at luego v = gt ab ln |m1 + m2 at| + C2 = gt b ln |m1 + m2 at| + C2 a
77
Sustituyendo, queda que v=

2g + b ln luego v = ma
m1 +m2 m1
donde, x: la distancia del cuerpo a la supercie de la tierra. M : la masa de la tierra. m: la masa del cuerpo. R: el radio de la tierra. G: la constante de gravitaci on universal.
Un
F =
ive
rsid
Caso 4. Cuerpos en campo gravitacional variable. (Ver gura 3.11) Por la ley de Gravitaci on Universal de Newton (ver textos de F sica): GMm (x + R )2
ad
De la misma manera se encuentra que ha = altura alcanzada al acabarse m2 g bm2 bm1 m1 el combustible = 22 + + ln 2a a a m1 + m2
de
An
tioq
gm2 m1 + m2 + b ln 2 a m1 + m2 a m a
uia
,D
ept
o. d
Pero ten amos que m = m1 + m2 at y como el tiempo de apagado se produce cuando m = m1 ya que no hay combustible, es decir, m1 = m1 + m2 at. 2 2 Por tanto at = m2 t = m o sea que cuando t = m v = velocidad de a a apagado.
eM
atem
v = gt b ln |m1 + m2 at| + b ln |m1 + m2 | = gt + b ln
m1 + m2 m1 + m2 at
atic
Condiciones iniciales: en t = 0, por tanto C2 = b ln |m1 + m2 |
as
v = 0 0 = 0 b ln |m1 + m2 | + C2
78 CAP ITULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN m +
Figura 3.11
Soluci on: m
mgR2 dv = w (x) = dt (x + R )2 donde el signo menos indica que la direcci on de la fuerza es hacia el centro de la tierra. Cancelando m, y resolviendo la ecuaci on diferencial resultante y poniendo como condiciones iniciales, en t = 0, x = 0 y v = v0 , se llega a que:
2 v 2 = v0 2gR +
Un
ive
rsid
ad
Ejemplo 6. Se lanza un cuerpo de masa m hacia arriba de la tierra con velocidad inicial v0 . Suponiendo que no hay resistencia del aire, pero tomando en cuenta la variaci on del campo gravitacional con la altura, encontrar la menor velocidad inicial v0 que necesita el cuerpo para que no regrese a la tierra. Esta velocidad inicial v0 se le llama velocidad de escape (Ver gura 3.12).
de
An
2gR2 0 x+R
tioq
uia
1m , donde k1 = GM . Se dene el peso de un cuerpo como w (x) = (xk +R)2 Si x = 0, entonces el peso del cuerpo de masa m en la supercie de la tierra 2 1m es: w (0) = mg = kR 2 , entonces k1 = gR , por lo tanto el peso de un cuerpo 2 . a una distancia x de la supercie de la tierra es: w (x) = (mgR x+R)2
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
3.5. APLICACIONES A LA FISICA x + w (x)
79
0 R tierra
Ejercicio 3. Una bala se introduce en una tabla de h = 10 cm. de espesor con una velocidad v0 = 200 mt/seg, traspas andola con v1 = 80 mt/seg. Suponiendo que la resistencia de la tabla al movimiento de la bala es proporcional al cuadrado de la velocidad. Hallar el tiempo que demora la bala en atravesar la tabla. 0) (Rta.: t = h0 (v1 v = 40003 seg.) v1 ln 2,5
v0 v1 ln
v0
Un
Ejercicio 2. En el interior de la tierra la fuerza de gravedad es proporcional a la distancia del centro, si se perfora un oricio que atraviese la tierra de polo a polo y se lanza una piedra en el oricio con velocidad v0 , con que velocidad llegar a al centro? 2 (Rta.: v = gR + v0 , donde R es el radio de la tierra.)
ive
rsid
ad
de
Ejercicio 1. Un torpedo se desplaza a una velocidad de 60 millas/hora en el momento de agotarse el combustible; si el agua se opone al movimiento con una fuerza proporcional a su velocidad y si en una milla de recorrido reduce su velocidad a 30 millas/hora. A que distancia se detendr a? (Rta.: 2 millas)
An
tioq
uia
,D
2 Por lo tanto, v0 2gR de aqu conclu mos que la velocidad de escape v0 = 2gR
ept
o. d
Figura 3.12
eM
atem
atic
as
80 CAP ITULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN Ejercicio 4. Una cadena de 4 pies de longitud tiene 1 pie de longitud colgando del borde de una mesa. Despreciando el rozamiento, hallar el tiempo que tarda la cadena en deslizarse fuera de la mesa. 4 ln(4 + 15) seg.) (Rta.: t = g Ejercicio 5. Un punto material de masa un gramo se mueve en l nea recta debido a la acci on de una fuerza que es directamente proporcional al tiempo calculado desde el instante t = 0 e inversamente proporcional a la velocidad del punto. En el instante t = 10 seg., la v = 50cm/seg y la f = 4 dinas. Qu e velocidad tendr a el punto al cabo de un minuto desde el comienzo del movimiento? (Rta.: v = 72500 cm./seg.= 269,3 cm/seg.) Ejercicio 6. Un barco retrasa su movimiento por acci on de la resistencia del agua, que es proporcional a la velocidad del barco. La velocidad inicial del barco es 10 mt/seg, despu es de 5 seg. su velocidad ser a 8 mt/seg. Despu es de cuanto tiempo la velocidad ser a 1 mt/seg ? ln 10 (Rta.: t = 5 ln 0,8 seg.) Ejercicio 7. Un cuerpo de masa M se deja caer desde el reposo en un medio que ofrece una resistencia proporcional a la magnitud de la velocidad. Encuentre el tiempo que transcurre hasta que la velocidad del cuerpo alcance el 80 % de su velocidad l mite. (Rta.: t = M ln 0 , 2) k
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
4.1.
INTRODUCCION
Notaci on y conceptos: i)
d dx
= Dx
Si no hay ambig uedad con respecto a la variable independiente, tomaremos: Dx = D .

d2 dx2
d dx
d dx
2 = Dx Dx = Dx = D2 m m1 = Dx = D m = Dx ( Dx )
en general,
dm dxm
Un
ive
rsid
81
ad
d n 1 y dy dn y + a + ... + a + a0 y = h(x), n 1 1 dxn dxn1 dx donde h(x) es una funci on continua en I = [a, b] y a0 , a1 , a2 , ..., an son constantes y an = 0. an
de
An
tioq
Utilizando algebra lineal, estudiaremos la E.D.O. lineal de orden n con coecientes constantes.
uia
,D
ept
o. d
eM
TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES
atem
atic
CAP ITULO 4
as
82
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES
ii) I = [a, b] iii) C [a, b] = C (I ) : clase de todas las funciones continuas en el intervalo I C [a, b] = C (I ) : clase de todas las funciones que tienen primera derivada continua en I (o funciones continuamente diferenciables en I ). C (I ) C (I ) ya que toda funci on que es derivable en I es continua en I.
Si f, g C (I ) y R , denimos:
a) x I : (f + g )(x) = f (x) + g (x) C (I )
En general, si
x I : (f )(x) = f (x) C n (I )
Un
f, g C n (I ) x I : (f + g )(x) = f (x) + g (x) C n (I )(4.1) (4.2)
Con las operaciones denidas en a) y b) podemos probar que C (I ) es un espacio vectorial sobre R . Y de (4.1) y (4.2) podemos concluir que C n (I ) es un subespacio vectorial de C (I ) para n 1.
ive
rsid
ad
b) x I : (f )(x) = f (x) C (I )
de
An
tioq
uia
Obs ervese que: C (I ) C (I ) C 2 (I ) . . . C n (I ) . . .
,D
ept
En general, C n (I ) = C n [a, b] : clase de todas las funciones que tienen derivada de orden n continua en I .
o. d
eM
C 2 (I ) = C 2 [a, b] : la clase de todas las funciones que tienen segunda derivada continua en I .
atem
atic
as
4.1. INTRODUCCION
83
En general, si n m, entonces C n (I ) es subespacio vectorial de C m (I ). Nota: estos espacios son de dimensi on innita. iv) Como
d (f dx
+ g )(x) =
d (f (x) dx
+ g (x)) =
d f (x) dx
d g (x) dx
y tambi en D (f )(x) = D (f (x)) = Df (x),
T1 : U V x (T1 )(x) = T1 (x) son tambi en transformaciones lineales. Por ejemplo: D + D 2 es una Transformaci on Lineal, denida por: D + D 2 : C 2 (I ) C (I )
Un
ive
T1 + T2 : U V x (T1 + T2 )(x) = T1 (x) + T2 (x)
rsid
ad
En el algebra lineal se tiene que si T1 : U V y T2 : U V son transformaciones lineales, entonces,
de
An
Por denici on D 0 : C (I ) C (I ) es la transformaci on identidad, es decir, f D 0 f = f .
tioq
uia
En general, D n : C n (I ) C (I ) es una transformaci on lineal.
,D
ept
An alogamente, D 2 : C 2 (I ) C (I ) es una transformaci on lineal.
o. d
por tanto, podemos decir que D : C (I ) C (I ) es una transformaci on lineal .
eM
atem
atic
es lo mismo que D (f + g )(x) = D (f (x) + g (x)) = Df (x) + Dg (x)
as
84
En general: an (x)D n + an1 (x)D n1 + + a1 (x)D + a0 (x)D 0 : C n (I ) C (I ) es una Transformaci on Lineal. Esta Transformaci on Lineal se le denomina operador diferencial lineal de orden n, donde an (x), . . . , a0 (x) son funciones continuas en I y an (x) = 0 en I . Este operador diferencial se denota por: L(D ) =
y = x2 C (I ) L(D )(x2 ) = (D + 2xD 0 )(x2 ) = D (x2 ) + 2xD 0 (x2 ) = 2x + 2xx2 = 2x + 2x3 C (I )
(D + 2xD 0 )y = 0 Dy + 2xy = 0 (E.D lineal en y con p(x) = 2x y Q(x) = 0) F.I. = e yex =

2
2x dx
2
F.I. = ex
Un
Ejemplo 2. Hallar el n ucleo del operador L(D ) = D + 2xD 0 Soluci on:
ive
rsid
Observaci on: Resolver la E.D. L(D )y = 0 es lo mismo que hallar el n ucleo del operador diferencial L(D ).
ad
ex 0 dx + C y = Cex
de
An
tioq
uia
Ejemplo 1. Si L(D ) = D + p(x) = D + 2x y f (x) = x2 . Aplicar L(D ) a la funci on f (x) Soluci on:
,D
ept
Si y C n (I ) L(D )y C (I )
o. d
operador diferencial de orden n con coecientes variables
eM
an (x)D n + an1 (x)D n1 + + a1 (x)D + a0 (x)D 0
atem
atic
as
4.1. INTRODUCCION N ucleo L(D ) = {Cex /C R } como ex genera todo el n ucleo dim n ucleo = 1.
2 2
85
i=1
i=1
luego y esta en el n ucleo de L(D ) Producto de Operadores Diferenciales:
Analicemos esta operaci on con un ejemplo, sean: L1 (D ) = D + 2D 0 , L2 (D ) = D 2 + 3D 0
L1 (D )L2 (D ) : C 3 (I ) C (I )
Un
ive
es una Transformaci on Lineal
operador
rsid
ad
de
L1 (D )L2 (D )y = (D + 2D 0 ) (D 2 + 3D 0 ) y donde y es una funci on = (D + 2 D 0 ) (D 2 y + 3 D 0 y ) operador funci on 2 0 = D (D y ) + D (3D y ) + 2D 0 (D 2 y ) + 2D 0 (3D 0 y )
An
tioq
operador
uia
,D
ept
i=1
L(D )y = L(D )(
Ci y i ) =
L(D )(Ci yi ) =
o. d
n
eM
Demostraci on: sea y = C1 y1 + C2 y2 + . . . + Cn yn , veamos que y est a en el n ucleo, es decir, veamos que L(D )y = 0 . Como y1 , y2 , . . . , yn est an en el n ucleo de L(D ), entonces L(D )yi = 0, para i = 1, . . . , n Como L(D ) es un operador lineal, entonces Ci L(D )yi = 0
atem
atic
Teorema 4.1 (Principio de superposici on). Si y1 , y2, . . . , yn pertenecen al n ucleo de L(D ), entonces la combinaci on liC y y n 1 est a en el n u cleo de L ( D ) neal: n i=1 i i
as
86
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES = D 3 y + 3Dy + 2D 2 y + 6D 0y = (D 3 + 2 D 2 + 3 D + 6 D 0 )y L1 (D )L2 (D ) = D 3 + 2D 2 + 3D + 6D 0 De la misma manera se calcula L2 (D )L1 (D ), con el siguiente resultando:
Ejemplo 3. L1 (D ) = D + xD 0 ,
L2 (D ) = xD 2 + D + xD 0
Primero hallemos L1 (D ) L2 (D ), para ello calculemos L1 (D ) L2 (D )y = (D + xD 0 )(xD 2 + D + xD 0 )y = (D + xD 0 )(xD 2 y + Dy + xD 0 y ) = D (xD 2 y ) + D 2 y + D (xy ) + xD 0 (xD 2 y ) + (xD 0 )Dy + + (xD 0 )(xD 0 y ) = xD 3 y + D 2 y + D 2 y + xDy + y + x2 D 2 y + xDy + x2 y = xD 3 y + (2 + x2 )(D 2 y ) + 2xDy + (1 + x2 )y
L2 (D ) L1(D )y = (xD 2 + D + xD 0 )(D + xD 0 )y = (xD 2 + D + xD 0 )(Dy + xD 0 y ) = (xD 2 + D + xD 0 )(Dy + xy ) = xD 2 (Dy + xy ) + D (Dy + xy ) + xD 0 (Dy + xy ) = xD 2 (Dy ) + xD 2 (xy ) + D (Dy ) + D (xy ) + x(Dy + xy ) = xD 3 y + xDD (xy ) + D 2 y + xDy + y + xDy + x2 y
Un
Ahora hallemos L2 (D ) L1 (D ) de la siguiente manera:
ive
L1 (D ) L2 (D ) = xD 3 + (2 + x2 )D 2 + 2xD + (1 + x2 )D 0
rsid
por lo tanto
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
Cuando L1 (D ) y L2 (D ) tienen coecientes variables, entonces, en general L1 (D )L2 (D ) = L2 (D )L1 (D ).
atem
lo cual nos permite decir que el producto es conmutativo siempre y cuando los coecientes sean constantes.
atic
as
L2 (D )L1 (D ) = D 3 + 2D 2 + 3D + 6D 0 = L1 (D )L2 (D )
4.1. INTRODUCCION = xD 3 y + xD (xDy + y ) + D 2 y + xDy + y + xDy + x2 y = xD 3 y + x(D (xDy ) + Dy ) + D 2 y + xDy + y + xDy + x2 y = xD 3 y + x(xD 2 y + Dy + Dy ) + D 2 y + xDy + y + xDy + x2 y = xD 3 y + x(xD 2 y + 2Dy ) + D 2 y + Dy + y + xDy + x2 y = xD 3 y + x2 D 2 y + 2xDy + D 2 y + xDy + y + xDy + x2 y = xD 3 y + (x2 + 1)D 2 y + (3x + 1)Dy + (x2 + 1)y = (xD 3 + (x2 + 1)D 2 + (3x + 1)D + (x2 + 1)D 0 )y
87
Los teoremas que se enuncian a continuaci on son teoremas de existencia y unicidad, se demuestran en el Ap endice A. Si f, f son continuas en un rect angulo R : |x| a y |y | b, entonces y existe un intervalo |x| h a en el cual existe una soluci on u nica y = (x) del problema de valor inicial (P.V.I.): y = f (x, y ) con y (0) = 0. Nota:
a) La condici on inicial y (0) = 0 tambi en puede ser cambiada por la condici on inicial y (a) = b con (a, b) en el rect angulo R b) Es importante anotar que este es un teorema de validez local, es decir, se cumple en un intervalo que contiene al punto donde se da la condici on
Un
ive
rsid
Teorema 4.2 (de Picard).
ad
de
An
Ejemplo 5. y + k 2 y y (0) = 1, y (1) = 1
0, con las condiciones de frontera:
tioq
uia
Denici on 4.2 (Condici on de Frontera). Es una o varias condiciones que se le colocan a una E.D.O. en varios puntos.
,D
ept
Ejemplo 4. y + k 2 y = 0, con las condiciones iniciales: y (0) = 1, y (0) = 1
o. d
Denici on 4.1 (Condici on inicial). Es una o varias condiciones que se le colocan a una E.D.O. en un punto.
eM
atem
Luego L2 (D )L1 (D ) = xD 3 + (x2 + 1)D 2 + (3x + 1)D + (x2 + 1)D 0 = L1 (D ) L2 (D )
atic
as
88
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES inicial, por fuera de este intervalo puede ocurrir que la soluci on no sea u nica; pero cuando el operador diferencial es lineal y todos los coecientes ai (x) para i = 0, 1, . . . , n son continuos en R y an = 0 en R (en particular cuando los ai (x) son constantes para i = 0, 1, . . . , n), entonces la soluci on es continua y global, es decir, se cumple en todo R, como se demuestra en el corolario A.1 del Ap endice.
tiene una u nica soluci on.
Ejemplo 6. Teniendo en cuenta el Teorema de Picard, analizar la E.D. xy = 2y, y (2) = 4
y para la condici on inicial y (2) = 4 se tiene que C = 1. De la E.D. tenemos y y 2 . Por lo tanto f (x, y ) = 2 x y f = x son disconque y = f (x, y ) = 2 x y tinuas en x = 0, como la condici on esta dada en x = 2, entonces estas funciones son continuas en este punto y por el Teorema de Picard existe un intervalo, en este caso (, 0), para el cual la soluci on es u nica y es y = x2 , por fuera de este intervalo, por ejemplo en R , puede no ser u nica, por ejemplo
Un
ive
y = Cx2 ,
rsid
Separando variables, obtenemos la siguiente soluci on general
ad
de
Soluci on: obs ervese que esta E.D. es lineal, con a1 (x) = x y por tanto a1 (0) = 0 (es decir, a1 (x) no es diferente de cero x R ), lo que indica que la soluci on no es global, como lo veremos a continuaci on.
An
tioq
uia
,D
ept
y (x0 ) = y0 , y (x0 ) = y1 , y (x0 ) = y2 , . . . , y (n1) (x0 ) = yn1 ,
o. d
Teorema 4.4. Sea L(D ) un operador diferencial lineal de orden n en I y sea x0 un elemento de ese intervalo (x0 I ), entonces y0 , y1, . . . , yn1 reales cualesquiera el P.V.I.: L(D )y = h(x), con
y = x2 ,
y=
x2 , si 2 x , si
eM
atem
Teorema 4.3. Sea L(D ) un operador diferencial lineal de primer orden en el intervalo I y sea x0 I , entonces y0 el P.V.I.: L(D )y = Q(x) con y (x0 ) = y0 tiene una soluci on u nica.
x0 x>0
y=
x2 , si 0, si
atic
as
x0 x>0
4.1. INTRODUCCION
89
son soluciones en R y todas tres pasan por el punto (2, 4) como lo vemos en la gura 4.1 y (2, 4)
atem eM
y = x2
y = x2 y=0 y = x2
Figura 4.1
y =
y =1=
C2 2
C2 = 2 1 = C1 + (2) ln 2
C1 = 1 + 2 ln 2 luego y = 1 + 2 ln 2 2 ln |x| pasa por el punto (2, 1). esta es la soluci on u nica en (, 0) que
Un
y = 1 = C1 + C2 ln | 2|
ive
C2 x
rsid
Soluci on general (como lo veremos m as adelante) es: y = C1 + C2 ln |x|
ad
de
Ejemplo 7. Dada las condiciones iniciales y (2) = 1, y (2) = 1 y la soluci on general y = C1 + C2 ln |x| de la E.D. xy + y = 0, hallar C1 y C2 . Soluci on:
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
atic
x
as
90
4.2.
DEL ESPACIO VECTODIMENSION DE UNA E.D.O. RIAL SOLUCION
Denici on 4.3.
b) Si para todo x en I
C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x) = 0
Denici on 4.4 (Wronskiano). Sean y1 (x), y2 (x), . . . , yn (x) en C n1 (I ), el determinante: y1 (x) y2 (x) ... yn (x) y1 (x) y2 (x) ... yn (x) W (y1 , y2, . . . , yn ) = det . . . . .. . . . . . . (n1) (n1) (n1) y1 (x) y2 (x) . . . yn (x) con x I , se le llama el Wronskiano de y1 (x), y2 (x), . . . , yn (x). Obs ervese que el Wronskiano depende de la variable x. En particular cuando n = 2, el Wronskiano tiene la siguiente propiedad.
Un
ive
rsid
Nota: demostrar que n funciones son linealmente independientes es a veces complicado, pero cuando las n funciones son soluciones de una E.D. lineal homog enea el problema se vuelve m as sencillo, utilizando el Wronskiano.
ad
de
An
implica que C1 = C2 = . . . = Cn = 0, entonces decimos que y1 , y2 , . . . , yn son linealmente independientes en el intervalo I .
tioq
uia
,D
ept
para todo x en I .
o. d
C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x) = 0
eM
a) Decimos que las n funciones y1 , y2, . . . , yn son linealmente dependientes en un intervalo I si existen constantes C1 , C2 , . . . , Cn no todas nulas tales que
atem
atic
as
Dijimos que C n (I ) tiene dimensi on innita, pero el espacio soluci on de la E.D.O. L(D )y = 0 (con L(D ) un operador diferencial lineal de orden n), es el n ucleo de L(D ), el cual tiene dimensi on n, como lo veremos en los teoremas que expondremos a continuaci on.
DEL ESP. VECT. SOL. DE UNA E.D.O. 91 4.2. DIMENSION Observaci on (F ormula de Abel): para n = 2 y y W (y1 , y2) = det 1 2 y1 y2 Consideremos la E.D.O. lineal, homog enea de orden dos: y + a(x)y + b(x)y = 0,
como
Su soluci on es W e
a(x)dx
= C , luego la soluci on general es
ive
Esta soluci on general es llamada F ormula de Abel. Obs ervese que cuando C=0W =0 y si C=0W =0
Lema 4.1. El Wronskiano de n funciones y1 , y2 , . . . , yn linealmente dependientes es id enticamene cero.
Un
W = C e
rsid
ad
Luego en (4.7): W + a(x)W = 0, lineal en W de primer orden .
de
W (y 1 , y 2 ) = y 1 y 2 y 2 y 1 W (y 1 , y 2 ) = y 1 y 2 + y 1 y 2 y 2 y 1 y 2 y 1 = y1 y2 y2 y1
>0
a(x)dx
An
tioq
uia
(4,6) (4,5) : y2 y1 y1 y2 + a(x)(y2 y1 y1 y2 ) = 0
,D
ept
(4,3) y2 : y1 y2 + a(x)y1 y2 + b(x)y1 y2 = 0 (4,4) y1 : y2 y1 + a(x)y2 y1 + b(x)y1 y2 = 0
eM
y1 + a(x)y1 + b(x)y1 = 0 y2 + a(x)y2 + b(x)y2 = 0
atem o. d
atic
donde a(x) y b(x) son continuas en I y sean y1 , y2 soluciones de esta E.D., luego (4.3) (4.4) (4.5) (4.6) (4.7)
as
92
Demostraci on: supongamos que para todo x en I C1 y 1 + C2 y 2 + . . . + Cn y n = 0 donde algunas de los Ci = 0. Derivando n 1 veces, obtenemos C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x) =0 C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x) =0 C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x) =0 .................................................. (n1) (n1) (n1) C1 y 1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x) = 0
Demostraci on: la parte a) ya se demostr o en el Lema anterior. b)) Hagamos la demostraci on por el contra-rec proco, es decir, supongamos que existe a en I tal W (a) = 0 y veamos que y1 , y2 , . . . , yn son linealmente dependientes. Como W (a) es el determinante del sistema: C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a) = 0
Un
b) y1 , y2 , . . . , yn son linealmente independientes, si y solo si el Wronskiano W (x) = 0 para todo x en I .
ive
a) Si y1 , y2, . . . , yn son linealmente dependientes, entonces el Wronskiano W (x) 0 en I .
rsid
ad
en el intervalo I y en este intervalo las funciones ai (x) son continuas y an (x) = 0. Entonces
de
An
an (x)y (n) + . . . + a1 (x)y + a0 (x)y = 0
tioq
Teorema 4.5. Si y1 , y2 , . . . , yn son n soluciones de la E.D. lineal homog enea de orden n
uia
Nota: el rec proco es cierto cuando sabemos que las funciones son soluciones de una Ecuaci on Diferencial, pero en general es falso. Por ejemplo, las funciones f (x) = x2 y g (x) = x|x| son linealmente independientes x R , pero W (f, g ) = 0 x R .
,D
ept
o. d
que se cumplen para todo x en I . Este sistema homog eneo de n ecuaciones con n inc ognitas tiene soluci on distinta de la trivial si y solo si el determinante del sistema (o sea el Wronskiano) se anula en I , es decir si y solo si W (x) = 0 para todo x en I .
eM
atem
atic
as
DEL ESP. VECT. SOL. DE UNA E.D.O. 93 4.2. DIMENSION C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a) = 0 C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a) = 0 ............................................... C1 y 1
(n1)
(a) + C2 y2
(n1)
(n1) (a) + . . . + Cn yn (a) = 0
Y (a) = C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a) = 0 Y (a) = C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a) = 0 Y (a) = C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a) = 0 ........................................................ Y (n1) (a) = C1 y1 en conclusi on (a) + C2 y2
(n1) (a) + . . . + Cn yn (a) = 0
la cual satisface las condiciones iniciales anteriores y por el teorema de existencia y unicidad, podemos armar que Y (x) = H (x) = 0 = C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x) y como algunos de estos Ci son diferentes de cero, entonces y1 , y2 , . . . , yn son linealmente dependientes. ) Supongamos que W (x) = 0 para todo x I y veamos que
Un
ive
por otro lado sabemos que la funci on nula H (x) 0 es tambi en una soluci on de la E.D. an (x)y (n) + . . . + a1 (x)y + a0 (x)y = 0
rsid
ad
Y (a) = Y (a) = . . . = Y (n1) (a) = 0
de
An
(n1)
(n1)
tioq
uia
,D
ept
o. d
y por el principio de superposici on Y (x) es soluci on de la E.D.. Evaluemos esta nueva funci on y sus derivadas hasta de orden n 1 en a
eM
Y (x) = C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x)
atem
donde los Ci son las inc ognitas y como W (a) = 0 (determinante de los coecientes del sistema) y por lo que sabemos del algebra lineal, este tiene una soluci on distinta de la trivial, es decir existen Ci = 0. Con esta soluci on no trivial denamos la siguiente funci on
atic
as
94
y1 , y2 , . . . , yn son linealmente independientes. Supongamos que y1 , y2 , . . . , yn son linealmente dependientes, por lo tanto (por la parte a)) W (x) 0 (Absurdo!)
Sea a un punto de I y consideremos el siguiente sistema: Y (a) = C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a) Y (a) = C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a) ....................................................... Y (n1) (a) = C1 y1
rsid
(n1)
ad
de
Y (a) = C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a)

(n1) (n1) (a) + . . . + Cn yn (a)
(a) + C2 y2
el determinante de los coecientes del sistema es el Wronskiano evaluado en a, es decir, W (a) y como y1 , y2 , . . . , yn son linealmente independientes entonces W (a) = 0, esto quiere decir que existe al menos un Ci = 0. Con los C1 , C2 , . . . , Cn (al menos uno de ellos es diferente de cero) denimos la funci on G(x) = C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x) luego, por el principio de superposici on, G(x) es soluci on; evaluemos esta funci on y sus derivadas hasta de orden n 1 en a: G(a) = C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a) = Y (a)
Un
ive
An
tioq
uia
,D
Demostraci on: sea Y (x) una soluci on de la E.D. y sean y1 , y2 , . . . , yn , n soluciones linealmente independientes de la E.D. Veamos que Y (x) se puede expresar como una combinaci on lineal de y1 , y2, . . . , yn .
ept
o. d
Teorema 4.6 (Dimensi on del N ucleo). n Sea L(D )y = an (x)D y + an1 (x)D n1 y + . . . + a1 (x)Dy + a0 (x)y = 0 una E.D.O. lineal de orden n con coecientes continuos denida en el intervalo I , entonces el espacio soluci on de L(D ) (o sea el n ucleo de L(D )), tiene dimensi on n.
eM
atem
atic
as
DEL ESP. VECT. SOL. DE UNA E.D.O. 95 4.2. DIMENSION G (a) = C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a) = Y (a) G (a) = C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a) = Y (a) ............................................................ G(n1) (a) = C1 y1
(n1) (n1) (n1) (a) + . . . + Cn yn (a) = Y (n1) (a)
(a) + C2 y2
Nota:
son linealmente independientes en I . Ejemplo 8. Si y1 = em1 x , y2 = em2 x con m1 = m2 , mostrar que y1 y y2 son linealmente independientes. as adelante veremos que y1 , y2 son soluciones de una E.D. Soluci on: m lineal de segundo orden con coecientes constantes. W (y 1 , y 2 ) = em1 x em2 x m1 em1 x m2 em2 x
= m2 e(m1 +m2 )x m1 e(m1 +m2 )x
Un
ive
rsid
ad
y1 (x), y2 (x), . . . , yn (x)
de
son linealmente independientes, entonces las funciones
An
(yn (a), yn (a), . . . , yn
tioq
(y1 (a), y1 (a), . . . , y1 (a)) (n1) (y2 (a), y2 (a), . . . , y2 (a)) . . .

(n1)
uia
(n1)
,D
ii. Si las n-tuplas
(a))
ept
o. d
i. Lo que dice este teorema es que para resolver una E.D. lineal homog enea de orden n, se debe encontrar n soluciones linealmente independientes y la soluci on general es la combinaci on lineal de las n soluciones.
eM
atem
Es decir, las funciones G y Y coinciden en la condici on inicial, por tanto por el teorema de existencia y unicidad, G(x) = Y (x) para todo x en I . Luego G(x) = Y (x) = C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x)
atic
as
96
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES = (m1 m2 ) e(m1 +m2 )x

=0 >0
= 0 por tanto y1 , y2 son linealmente independientes. Ejemplo 9. y1 = emx , y2 = xemx . Hallar W (y1 , y2 ). as adelante veremos que y1 , y2 son soluciones de una E.D. lineal Soluci on: m de segundo orden con coecientes constantes.
W (y 1 , y 2 ) =
= e2x sen 2 x + e2x sen x cos x e2x cos2 x e2x sen x cos x = e2x ( sen 2 x + cos2 x) = e2x = 0
Ejercicio 2. Sea a2 (x)y + a1 (x)y + a0 (x)y = 0, donde a2 (x), a1 (x), a0 (x) son continuas en I y a2 (x) = 0 en I , por el teorema 4.4 existe una u nica soluci on y1 que satisface las condiciones iniciales y1 (x0 ) = 1 y y1 (x0 ) = 0, donde x0 I . Similarmente existe una u nica soluci on y2 que satisface las condiciones iniciales y2 (x0 ) = 0 y y2 (x0 ) = 1. Probar que y1 y y2 forman un conjunto fundamental de soluciones de la ecuaci on diferencial en I .
Un
Ejercicio 1. a) Comprobar que y1 = x3 y y2 = |x|3 son soluciones linealmente independientes de la ecuaci on diferencial x2 y 4xy + 6y = 0 x R . b) Comprobar que W (y1 , y2) = 0 x R c) Contradice esto el Teorema 4.5.?. Explicar por qu e no.
ive
rsid
y1 , y2
son linealmente independientes.
ad
>0
de
An
tioq
ex sen x ex cos x x x cos x + e sen x e sen x + ex cos x
uia
,D
Ejemplo 10. y1 = ex sen x, y2 = ex cos x. Hallar W (y1 , y2) Soluci on: m as adelante veremos que y1 , y2 son soluciones de una E.D. lineal de segundo orden con coecientes constantes.
ept
o. d
= mxe2mx + e2mx mxe2mx = e2mx > 0 y1 , y2 son linealmente independientes.
eM
atem
W (y 1 , y 2 ) =
emx xemx memx mxemx + emx
atic
as
DE ORDEN 4.3. METODO DE REDUCCION
97
4.3.
METODO DE REDUCCION DE ORDEN
FORMULA DE DALEMBERT (Construcci on de una segunda soluci on a partir de una soluci on conocida). Dada la E.D.O.: a2 (x)y + a1 (x)y + a0 (x)y = 0 con a2 (x) = 0 en I y a2 (x), a1 (x), a0 (x) continuas en I ; dividiendo en la E.D.O. original por a2 (x) a0 (x) a1 (x) y Q(x) = a , se tiene: y haciendo P (x) = a 2 (x) 2 (x) y + P (x)y + Q(x)y = 0 forma can onica Sea y1 (x) y1 (x) = 0 en I . una soluci on conocida de la
atem
atic
as
en
(4.8) I y
uy1 + 2u y1 + u y1 + P (x)(uy1 + u y1 ) + Q(x)uy1 = 0 u[ y1 + P (x)y1 + Q(x)y1 ] + u y1 + u [ 2y1 + P (x)y1 ] = 0
Hagamos W = u ( este cambio de variable reduce el orden) y1 W + W (2y1 + P (x)y1) = 0
W +
2y 1 + P (x) W = 0, (lineal en W de primer orden) y1

2y1 +P (x) y1
Su F.I.= e
dx
Un
ive
= eln y1 e
2 W y1 e
rsid
ad
Luego, u y1 + u [ 2y1 + P (x)y1] = 0
de
An
tioq
P (x) dx P (x) dx
2 = y1 e
uia
Derivando dos veces , y = uy1 + u y1 y y = uy1 + u y1 + u y1 + u y1 y sustituyendo en la ecuaci on diferencial (4.8):
,D
P (x) dx
ept
Supongamos y (x) = u(x)y1 (x) y hallemos u tal que y (x) sea una soluci on.
= C
o. d
eM
E.D.
, luego
98
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES De donde W =C e integrando u= C Por lo tanto y = uy1 = e
P (x) dx
P (x) dx 2 y1
=u =
du dx
Cy1
combinaci on lineal de
y1
y1
atem
P (x) dx 2 y1
2 y1
dx + C1 y1
Luego la segunda soluci on es y2 = y1
2 y1
dx con y1 = 0 en I
Veamos que y1 y y2 son linealmente independientes: y1 y1 y1 e

2 y1
P (x) dx
2 y1
tioq
= e = e
P (x) dx P (x) dx
+ y1 y1 >0
P (x) dx
uia
+ y1
P (x) dx 2 y1
,D
W (y 1 , y 2 ) =
y1
P (x) dx 2 y1
ept
dx e
P (x) dx 2 y1
dx y1 y1
o. d
eM
P (x) dx
atic
dx dx
P (x) dx
En conclusi on, si y1 es una soluci on, con y1 = 0 en I , entonces y2 = y1

2 y1
Nota: el m etodo es aplicable tambi en para E.D. no homog eneas: y + P (x)y + Q(x)y = f (x) en este caso se supone y (x) = u(x)y1 (x) = uy1 (con y1 soluci on de la homog enea asociada) y se llega a la E.D. lineal en W de primer orden: W + 2y 1 f (x) + P (x) W = y1 y1
Un
ive
P (x) dx
rsid
dx (F ormula de DAlembert)
ad
y + P (x)y + Q(x)y = 0
de
Luego y1 , y2 son soluciones linealmente independientes de la E.D.
An
as
2 y1
dx + C1
DE ORDEN 4.3. METODO DE REDUCCION
99
y se continua de la misma manera anterior. Ejemplo 11. Sea x2 y xy + 2y = 0, (E.D. de Cauchy), sabiendo que y1 = x sen (ln x) es una soluci on de la E.D. Hallar y2 Soluci on. Dividiendo por x2 se tiene: 1 2 y y + 2y = 0 x x
y2 = x sen (ln x)
= x sen (ln x) = x sen (ln x) = x cos(ln x)
y = C1 x sen (ln x) + C3 x cos(ln x)
Utilizando el m etodo de reducci on de orden resolver los siguientes ejercicios.
Un
y = C1 x sen (ln x) + C2 (x cos(ln x))
ive
rsid
La soluci on general es : y = C1 y1 + c2 y2
ad
de
csc2 u du = x sen (ln x) cot u = x sen (ln x) cot(ln x)
An
tioq
uia
= x sen (ln x)
u = ln x du = dx x
,D
= x sen (ln x)
x dx sen (ln x) dx dx x sen 2 (ln x) du sen 2 u x2
ept
o. d
e x dx dx = x sen (ln x) x2 sen 2 (ln x)
eM
eln(x) dx x2 sen (ln x)
atem
Veremos m as adelante que y1 = x sen (ln x) es una soluci on de la ecuaci on de Cauchy, entonces la segunda soluci on es:
atic
as
100
Ejercicio 1. x2 y 7xy + 16y = 0 y1 = x4 es una soluci on. Hallar y2 4 (Rta.: y2 = x ln |x|) Ejercicio 2. x2 y + 2xy 6y = 0 y1 = x2 es una soluci on. Hallar y2 1 (Rta.: y2 = 5x3 ) Ejercicio 3. xy + y = 0, y1 = ln x es una soluci on. Hallar y2 (Rta.: y = 1)
Un
ive
rsid
Ejercicio 7: Utilizando el m etodo de reducci on de DAlembert resolver la E.D. lineal no homog enea: (x 1)y xy + y = 1 sabiendo que y1 = ex es una soluci on a la homog enea asociada. Obs ervese que obtenemos una segunda soluci on y una soluci on particular. (Rta.: y = 1 + C1 x + C2 ex )
ad
de
An
b)Hallar la soluci on general de la E.D. de la parte a) cuando n = 1, 2, 3 (Rta.: a) y1 = ex , y2 = ex xn ex dx, b) y = c1 ex + c2 (x + 1), y = c1 ex + c2 (x2 + 2x + 2), y = c1 ex + c2 (x3 + 3x2 + 6x + 6).)
tioq
uia
xy (x + n)y + ny = 0
,D
ept
Ejercicio 6. a) Si n es un entero positivo, hallar dos soluciones linealmente independientes de
o. d
Ejercicio 5. Hallar la soluci on general de y f (x)y + (f (x) 1)y = 0 (Rta.: y = c1 ex + c2 ex e[2x+ f (x) dx] dx)
eM
atem
Ejercicio 4. Hallar la soluci on general de xy xf (x)y + f (x)y = 0. f (x) dx 2 dx) (Rta.: y = c1 x + c2 x x e
atic
as
4.4. E.D. LINEALES CON COEFICIENTES CONST.
101
4.4.
4.4.1.
E.D. LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES

E.D. LINEALES DE ORDEN DOS
dy + dx a dx
Por similitud con la E.D.O. de primer orden y coecientes constantes, vamos a suponer que la E.D. lineal de segundo orden y coecientes constantes: ay + by + cy = 0,
eM
atem
yeax = C y = Ceax
atic
(4.9)
o sea que
Con las ra ces de la ecuaci on caracter stica suceden tres casos: 1. Que tenga ra ces reales y diferentes. 2. Que tenga ra ces reales e iguales.
3. Que tenga ra ces complejas conjugadas. ces reales y diferentes Caso 1. Ra Si las ra ces son m1 y m2 , con m1 = m2 , luego y1 = em1 x y y2 = em2 x son linealmente independientes y por tanto la soluci on general es y = C1 em1 x + C2 em2 x .
Un
ive
rsid
ad
ay + by + cy = 0
de
la cual llamamos ecuaci on caracter stica o ecuaci on auxiliar de la E.D.:
An
am2 + bm + c = 0,
tioq
y sustituyendo en la E.D. (4.9): am2 emx + bmemx + cemx = 0 luego emx (am2 + bm + c) = 0
uia
,D
ept
tiene por soluci on una funci on exponencial de la forma: y = emx , derivando dos veces se tiene y = memx , y = m2 emx
o. d
as
Sabemos que luego el F.I. = e
ay = 0 es lineal de primer orden, donde p(x) = a. = eax y su soluci on es
102
Ejemplo 12 Hallar la soluci on general de 2y 5y 3y = 0 Soluci on: Ecuaci on caracter stica: 2m2 5m 3 = 0 57 5 25 + 24 m= m= 4 4
dividiendo por a para conseguir la forma can onica, se tiene
An
tioq
c b y + y + y = 0. a a e
P (x) dx 2 y1
uia
,D
ept
e a dx dx e2mx
b
ay + by + cy = 0
y2 = e
mx
eax dx = emx b x 2 ) e( 2a
Un
ive
como ay + by + cy = 0 am2 + bm + c = 0 (ecuaci on caracter stica) b b2 4ac ; pero como las ra ces son iguales, entonces y sus ra ces son m1,2 = 2a el discriminante b2 4ac = 0, por lo tanto m1,2 = m = 2ba , luego:
b
rsid
ad
de
y2 = y1
dx = e
mx
dx = xemx
luego la soluci on general es: y = C1 emx + C2 xemx Ejemplo 13. 4y 4y + y = 0. Hallar la soluci on general. Soluci on: Ecuaci on caracter stica: 4m2 4m + 1 = 0 = (2m 1)2 = 0 por lo tanto m= 1 (con multiplicidad 2) 2
o. d
Caso 2. Ra ces reales e iguales: en este caso las ra ces son de multiplicidad dos. Sea m (con multiplicidad 2) y1 = emx es una soluci on. Utilicemos el m etodo de DAlembert para hallar la segunda suluci on de
eM
atem
La soluci on general es y = C1 e3x + C2 e 2 x
atic
m1 = 3 , m2 =
1 2
as
4.4. E.D. LINEALES CON COEFICIENTES CONST. La soluci on general es: y = C1 e 2 + C2 xe 2

x x
103
En resumen, la soluci on general es: y = K1 ex cos x + K2 ex sen x. Ejemplo 14. y 2y + 3y = 0 Soluci on: Ecuaci on caracter stica: m2 2m + 3 = 0 m=
m=
42 4(2 + 2 ) 2 2i = = i 2 2
luego, la soluci on general es: y = K1 ex cos x + K2 ex sen x. (ii) Para la E.D.: (D a)y = 0 la ecuaci on caracter stica es ma=0 m=a
Un
Nota: (i): observe que si [D 2 2D + 2 + 2 ]y = 0 entonces la ecuaci on caracter stica es: m2 2m + 2 + 2 = 0 y las ra ces son:
ive
rsid
y = K1 ex cos 2x + K2 ex sen 2x
ad
de
2i sus ra ces son m1,2 = 22 2 o sea que = 1 , = 2 . La soluci on general es
An
tioq
4 4(3) 2 8 = 2 2 = 1 2i
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
y = C1 e(+i)x + C2 e(i)x = C1 ex eix + C2 ex eix = ex (C1 eix + C2 eix ) = ex [(C1 + C2 ) cos x + i(C1 C2 ) sen x] = ex [K1 cos x + K2 sen x]
atic
as
Caso 3. Ra ces complejas y conjugadas Supongamos que m1 = + i es una ra z de la ecuaci on auxiliar y por tanto su conjugada m2 = i es la otra ra z, donde es la parte real y es i la parte imaginaria; recordando que e = cos + i sen (F ormula de Euler) entonces la soluci on general es
104
por lo tanto y = Ceax es soluci on de (D a)y = 0 y rec procamente una ax soluci on de (D a)y = 0 es y = Ce . Ejercicios. Hallar la soluci on general o la soluci on particular de los siguientes ejercicios:
Sea
donde a0 , a1 , , an son constantes, entonces su polinomio caracter stico es: an mn + an1 mn1 + + a1 m + a0 = 0 = Pn (m) Supongamos por ejemplo que este polinomio lo podemos factorizar as :
an y (n) + an1 y (n1) + + a1 y + a0 y = 0
Un
ive
4.4.2.
E.D. LINEALES DE ORDEN MAYOR QUE DOS
rsid
8. y + iy + 2y = 0 (Rta.: y = C1 cos x + C2 cos 2x + i(C1 sen x C2 sen 2x))
ad
de
7. y + 2iy 10y = 0 (Rta.: y = C1 e3x cos x + C2 e3x cos x i(C1 e3x sen x + C2 e3x sen x))
An
tioq
6.
+ 2b dx + k 2 x = 0, k > b > 0 con x(0) = 0, x (0) = v0 dt (Rta.: x = ( va0 )ebt sen at, donde a = k 2 b2 )
d2 x dt2
uia
5. (D 2 2D + 2)y = 0 (Rta.: y = C1 ex cos x + C2 ex sen x)
,D
ept
4. (D 2 + 4D + 4)y = 0 con y (0) = 1, y (0) = 1 (Rta.: y = (1 + x)e2x )
o. d
eM
3. (D 2 6D + 9)y = 0 (Rta.: y = (C1 + C2 x)e3x )
atem
2. D 2 2D 3)y = 0 con y (0) = 0, y (0) = 4 (Rta.: y = ex e3x )
atic
as
1. (D 2 + 2D 3)y = 0 (Rta.: y = C1 ex + C2 e3x )
4.4. E.D. LINEALES CON COEFICIENTES CONST.
105
2 2 2 Pn (m) = (m m1 )(m m2 )(m m3 )3 (m2 21 m + 1 + 1 )(m2 22 m+ 2 2 2 2 + 2 )
entonces la soluci on general esta dada por y = C1 em1 x + C2 em2 x + C3 em3 x + C4 xem3 x + C5 x2 em3 x + + C6 e1 x cos 1 x + C7 e1 x sen 1 x + C8 e2 x cos 2 x+ + C9 e2 x sen 2 x + C10 xe2 x cos 2 x + C11 xe2 x sen 2 x
Para el factor 2m + 1 la soluci on ser a: e 2
rsid
Para el factor m2 4m + 8 las soluciones ser an: e2x cos 2x,
ad
de
An
luego las ra ces son m1 = 0 con multiplicidad 2, m2 = 1 2 4 16 32 4 + 4i m3,4 = = = 2 2i = 2, = 2 2 2 Para el factor m2 , como el grado es 2, empezamos con la soluci on b asica e0x y luego multiplicamos por x y as sucesivamente. O sea que las soluciones ser an: e0x = 1, xe0x = x
tioq
uia
,D
ept
m2 (2m3 7m2 + 12m + 8) = m2 (2m + 1)(m2 4m + 8) = 0
o. d
dy i En la E.D. reemplazo en cada dx on caraci por m y obtengo la ecuaci ter stica: 2m5 7m4 + 12m3 + 8m2 = 0
eM
Hallar la soluci on general o la soluci on particular seg un el caso en los siguientes ejercicios: Ejercicio 1. y (5) + 5y (4) 2y 10y + y + 5y = 0 (Rta.: y = C1 ex + C2 xex + C3 ex + C4 xex + C5 e5x )
d y d y + 24 dx Ejercicio 2. 16 2 + 9y = 0 dx4 3 (Rta.: y = C1 cos 2 x + C2 x cos 23 x + C3 sen 23 x + C4 x sen 23 x)
4 2
Un
ive
Soluci on general: y = C1 + C2 x + C3 e 2 + C4 e2x cos(2x) + C5 e2x sen (2x)
atem
d y d y d y d y Ejemplo 15. 2 dx 5 7 dx4 + 12 dx3 + 8 dx2 = 0 Soluci on:
atic
e2x sen 2x.
as
106

4 3 2
d y d y d y Ejercicio 3. dx 4 + dx3 + dx2 = 0 1 1 (Rta.: y = C1 + C2 x + C3 e 2 x cos 23 x + C4 e 2 x sen 23 x) d y d y Ejercicio 4. dx 4 7 dx2 18y = 0 (Rta.: y = C1 e3x + C2 e3x + C3 cos 2x + C4 sen 2x)
4 2
(Rta.: y = C1 e
cos
sen
cos
atic
Ejercicio 5.
d4 y dx4 2 x 2
+ y = 0, (Ayuda: Completar cuadrados).

2 x+C2 e 2
2 x 2
2 x+C3 e 2
2 x 2
as
2 x+C4 e 2
2 x 2
sen
2 x) 2
Denici on 4.5. Si y = f (x) una funci on que tiene n derivadas y L(D ) es un operador diferencial lineal con coecientes constantes, tal que
Observaciones: 1.
Un
ive
entonces decimos que el operador L(D ) es el anulador de y = f (x).
rsid
L(D )y = L(D )f (x) = 0,
ad
de
An
4.5.
OPERADOR ANULADOR
a) Si y = k constante, entonces k. b) Si y = x, entonces k.

d2 x dx2
dk dx
tioq
uia
Ejercicio 8. Hallar el n ucleo del siguiente operador diferencial: L(D ) = x 3 3 3 2 x D + D + D . (Rta.: NucL(D ) = 1, x, e 2 cos( 2 x), e 2 sen ( 2 x) )
4
,D
d2 dx2
ept
Ejercicio 7. (D 3 + D 2 D 1)y = 0 con las siguientes condiciones: y (0) = 1, y (2) = 0 y l m y (x)x = 0 1 x (Rta.: y = (1 2 x)e )
o. d
=0D=
eM
d3 dx3
Ejercicio 6. (D 2 + 4D + 4)y = 0 tal que tenga una soluci on que pase por los puntos (0, 2), (2, 0) (Rta.: y = (2 x)e2x )
= 0 D2 =
es el anulador de x y de es el anulador de
c) Si y = x2 , entonces x2 , x, k.
d3 (x2 ) dx3
= 0 D3 =
atem
d dx
es el anulador de
4.5. OPERADOR ANULADOR

x d) Si y = xn , entonces ddxn+1 = 0 D n+1 = xn , xn1 , , x2 , x1 , k con n N.
n+1 n
107 es el anulador de
dn+1 dxn+1
Nota: Observemos que
dn+1 dxn+1
anula la combinaci on lineal
C1 k + C2 x + + Cn+1 xn que es un polinomio de grado n. 2. (D a)n es el anulador de las siguientes funciones: eax , xeax , x2 eax , , xn1 eax
y tambi en el anulador de la combinaci on lineal siguiente:
ex cos x, xex cos x, x2 ex cos x, . . . , xn1 ex cos x ex sen x, xex sen x, x2 ex sen x, . . . , xn1 ex sen x y tambi en anula la combinaci on lineal siguiente: C1 ex cos x + C2 xex cos x + + Cn xn1 ex cos x+ + k1 ex sen x + k2 xex sen x + + kn xn1 ex sen x = Pn1 (x)ex cos x + Qn1 (x)ex sen x donde Pn1 (x) y Qn1 (x) son polinomios de grado n 1. Si = 0, entonces (D 2 + 2 )n es el anulador de: cos x, x cos x, x2 cos x, , xn1 cos x sen x, x sen x, x2 sen x, , xn1 sen x y de sus combinaciones lineales: C1 cos x + C2 x cos x + + Cn xn1 cos x+ k1 sen x+k2 x sen x+ +kn xn1 sen x = Pn1 (x) cos x+Qn1 (x) sen x
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
uia
,D
3. (D 2 2D + 2 + 2 )n es el anulador de las funciones:
ept
o. d
C1 eax + C2 xeax + C3 x2 eax + + Cn xn1 eax = Pn1 (x)ex
eM
atem
atic
as
108
Si n = 1 y = 0, entonces D 2 + 2 es el anulador de: cos x, sen x o su combinaci on lineal: C1 cos x + C2 sen x. Ejemplo 16. Hallar el operador anulador de: ex + 2xex x2 ex Soluci on: Anulador de ex : D 1. Anulador de xex : (D 1)2 . Anulador de x2 ex : (D 1)3 . Por lo tanto el anulador de toda la expresi on es: (D 1)3 Obs ervese que para hallar el anulador, no interesan las coecientes 1, 2, 1 de la expresi on original. Ejemplo 17. Hallar el operador anulador de: 3 + ex cos 2x Soluci on: Anulador de 3: D . Anulador de ex cos 2x: D 2 2D + 1 + 4 = D 2 2D + 5, en este caso = 1 y = 2. Anulador de toda la expresi on: D (D 2 2D + 5). Ejemplo 18. Hallar el operador anulador de: 13x + 9x2 sen 4x Soluci on: Anulador de x: D 2 . Anulador de x2 : D 3 . Anulador de sen 4x: D 2 + 16 en este caso = 0 y = 4. Anulador de toda la expresi on: D 3 (D 2 + 16). Ejemplo 19. Hallar el operador anulador de: (2 ex )2 Soluci on: Como (2 ex )2 = 4 4ex + e2x , entonces Anulador de 4: D . Anulador de ex : D 1. Anulador de e2x : D 2. El anulador de toda la expresi on es: D (D 1)(D 2) Ejercicio 1. Encontrar el operador anulador de 8x sen x + 10 cos 5x (Rta.: D 2 (D 2 + 1)(D 2 + 25))
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
4.6. COEFICIENTES INDETERMINADOS
109
i) La soluci on a la homog enea asociada, es decir, la soluci on de L(D )y = 0.
Este m etodo se aplica a E.D. lineales, con coecientes constantes, no homog eneas. Sea L(D )y = f (x) una E.D. lineal, no homog enea, de coecientes constantes y de orden n. Si f (x) tiene una de las siguientes formas: a) f (x) = k , k constante b) f (x) = polinomio en x c) f (x) = exponencial de la forma ex
Un
4.6.
COEFICIENTES INDETERMINADOS
ive
rsid
Las siguientes secciones las dedicaremos a desarrollar tres m etodos para hallar la soluci on particular de E.D. no homog eneas. El primer m etodo se llama de Coecientes Indeterminados, el segundo m etodo se llama de Variaci on de Par ametros y el tercer m etodo se llama de los Operadores Inversos.
ad
de
An
L(D )(yh + yp ) = L(D )yh + L(D )yp = 0 + f (x) = f (x)
tioq
La suma de las dos soluciones es la soluci on general, es decir, si yh es la soluci on de la homog enea asociada L(D )y = 0 y yp es la soluci on particular de L(D )y = f (x), entonces la soluci on general es: y = yh + yp . En efecto,
uia
,D
ii) La soluci on particular de la no homog enea.
ept
o. d
eM
Ejercicio 2. Encontrar el operador anulador de 3 + ex cos 2x (Rta.: D (D 2 2D + 5)) Ejercicio 3. Encontrar el operador anulador de x3 (1 5x) (Rta.: D 5 ) Ejercicio 4. Encontrar el operador anulador de ex sen x e2x cos x (Rta.: (D 2 + 2D + 2)(D 2 4D + 5)) Ejercicio 5. Encontrar el operador anulador de x2 ex + sen 2x + 5 (Rta.: D (D 1)3 (D 2 + 4)) Ejercicio 6. Las ra ces de la ecuaci on caracter stica de una cierta ecuaci on diferencial son: m1 = 2 con multiplicidad dos, m2,3 = 1 3i. Hallar la ecuaci on diferencial. Observaci on: la soluci on de una ecuaci on diferencial lineal no homog enea, L(D )y = f (x) = 0 consta de la suma de dos soluciones que son:
atem
atic
as
110
d) f (x) = cos x, f (x) = sen x e) f (x) = a sumas nitas de productos nitos de las expresiones anteriores, entonces es posible encontrar un operador L1 (D ) que anule a f (x) y si esto sucede, entonces aplicamos L1 (D ) a la ecuaci on diferencial original, es decir: L1 (D )L(D )y = L1 (D )f (x) = 0 Por lo tanto la expresi on anterior es una E.D. lineal, homog enea de coecientes constantes, le aplicamos a esta ecuaci on el m etodo de las homog eneas y hallamos su soluci on general, de esta soluci on general descartamos la parte correspondiente a la homog enea asociada a la E.D. original, la parte restante corresponde a la soluci on particular que estamos buscando. Ilustremos esto con un ejemplo. Ejemplo 20. Hallar la soluci on particular y la soluci on general de la E.D. y + 25y = 20 sen 5x. Soluci on: El anulador de sen 5x: D 2 + 25 = L1 (D ) Aplicamos este anulador a ambos lados de la E.D. original: y + 25y L1 (D )(y + 25y ) 2 (D + 25)(y + 25y ) (D 2 + 25)2 y = 20 sen 5x = L1 (D )(20 sen 5x) = (D 2 + 25)(20 sen 5x) = 0
y = C1 cos 5x + C2 sen 5x + C3 x cos 5x + C4 x sen 5x La ecuaci on diferencial homog enea asociada es (D 2 + 25)y = 0 y su ecuaci on caracter stica es m2 + 25 = 0,
Un
ive
Ecuaci on caracter stica: (m2 + 25)2 = 0 cuyas ra ces son m = 5i con multiplicidad 2 y por lo tanto = 0 y = 5; en consecuencia la soluci on general es:
rsid
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
(4.10)
4.6. COEFICIENTES INDETERMINADOS o sea que m = 5i (con = 0 y = 5) y su soluci on es y = C1 cos 5x + C2 sen 5x;
111
y por tanto en (4.10) descartamos esta expresi on y nos queda la forma de la soluci on particular:
Por lo tanto la soluci on particular es yp = 2x cos 5x y la soluci on general es: y = yh + yp = = C1 cos 5x + C2 sen 5x + C3 x cos 5x = C1 cos 5x + C2 sen 5x 2x cos 5x Hallar la soluci on general en los siguientes ejercicios: Ejercicio 1. y + 2y + y = x2 ex 1 4 x (Rta: y = C1 ex + C2 xex + 12 xe )
Un
ive
rsid
en en en en
An alisis de coecientes: x cos 5x : 25C3 + 25C3 = 0 sen 5x : 10C3 = 20 C3 = 2 x sen 5x : 25C4 + 25C4 = 0 cos 5x : 10C4 = 0 C4 = 0
ad
de
An
tioq
C3 (25x cos 5x 10 sen 5x) + C4 (25x sen 5x + 10 cos 5x) + + 25(C3 x cos 5x + C4 x sen 5x) = 20 sen 5x
uia
,D
yp = C3 (5x sen 5x + cos 5x) + C4 (5x cos 5x + sen 5x) yp = C3 (25x cos 5x 5 sen 5x 5 sen 5x) + +C4 (25x sen 5x + 5 cos 5x + 5 cos 5x) = C3 (25x cos 5x 10 sen 5x) + +C4 (25x sen 5x + 10 cos 5x) yp + 25yp = 20 sen 5x
ept
o. d
eM
atem
Como aparecen las constantes C3 y C4 , las hallamos de la siguiente manera: derivamos dos veces yp y la sustituimos en la E.D. original:
atic
y = C3 x cos 5x + C4 x sen 5x = yp
as
112
Ejercicio 2. y y = x2 ex + 5 1 1 3 x (Rta: y = C2 ex + C6 ex 5 + 4 xex 1 x2 ex + 6 xe ) 4

1 Ejercicio 3. y + y + 4 y = ex ( sen 3x cos 3x)
4.7.
Sea
y + p(x)y + g (x)y = f (x)
p(x) =
a1 (x) , a2 (x)
Un
Donde
ive
rsid
con a2 (x), a1 (x), a0 (x), continuas en I y a2 (x) = 0 en I . La escribimos en forma can onica
ad
g (x) =
a0 (x) a2 (x)
de
a2 (x)y + a1 (x)y + a0 (x) = h(x)
An
tioq
DE PARAMETROS VARIACION
uia
,D
Ejercicio 8. y 2y + 5y = ex sen x 1 x (Rta: y = C1 ex cos 2x + C2 ex sen 2x + 3 e sen x)
ept
f (x) = h(x) , a2 (x)
suponemos que y1 y y2 son soluciones linealmente independientes de la homog enea asociada, es decir, y1 + p(x)y1 + g (x)y1 = 0 y2 + p(x)y2 + g (x)y2 = 0
o. d
Ejercicio 7. y + 25y = 6 sen x 1 (Rta: y = C1 cos 5x + C2 sen 5x + 4 sen x)
eM
Ejercicio 6. y y = 3xex cos 2x
atem
Ejercicio 5. y + y + y = x sen x x x (Rta: y = C1 e 2 cos 23 x + C2 e 2 sen 23 x x cos x + 2 cos x + sen x)
atic
as
Ejercicio 4. y + 4y = cos2 x 1 1 (Rta: y = 8 + C2 cos 2x + C3 sen 2x + 8 x sen 2x)
DE PARAMETROS 4.7. VARIACION y y h = C1 y 1 + C2 y 2
113
Variemos los par ametros C1 y C2 , es decir, yp = u1 (x)y1 (x) + u2 (x)y2 (x) = u1 y1 + u2 y2
Supongamos (en aras de disminuir el trabajo operativo): u 1 y 1 + u 2 y 2 = 0, Luego, yp = u1 y1 + u2 y2 yp = u1 y1 + u1 y1 + u2 y2 + u2 y2 (primera condici on).
yp + p (x)yp + g (x)yp = f (x) u1 y1 + u1 y1 + u2 y2 + u2 y2 + p (x) [u1y1 + u2 y2 ] + g (x) [u1 y1 + u2y2 ] = f (x) Luego, En resumen,
u1 y1 + u2 y2 = f (x)
que es un sistema de dos ecuaciones con dos inc ognitas: u1 y u2 . Por la regla de Cramer: 0 f (x) y1 y1 y2 y2 y2 y2 y2 f (x) W (y 1 , y 2 )
u1 =
Un
ive
y1 u1 + y2 u2 = 0 (primera condici on) y1 u1 + y2 u2 = f (x) (segunda condici on)
rsid
ad
de
An
u1 [y1 + p (x)y1 + g (x)y1 ] + u2 [y2 + p (x)y2 + g (x)y2 ] + u1 y1 + u2 y2 = f (x)
tioq
uia
,D
Sustituyendo en la ecuaci on diferencial:
ept
o. d
eM
atem
atic
as
y hallemos u1 y u2 de tal manera que yp sea soluci on de la E.D. Luego yp = u1 y1 + u1 y1 + u2 y2 + y2 u2
114
u2 =
y1 0 y1 f (x) y1 y2 y1 y2
y1 f (x) W (y 1 , y 2 )
y = y h + y p = C1 y 1 + C2 y 2 + u 1 y 1 + u 2 y 2 Pasos para resolver la E.D. (en forma can onica): y + p(x)y + g (x)y = f (x) 1. Hallamos y1 y y2 soluciones linealmente independientes de la homog enea asociada: y + p(x)y + g (x)y = 0 2. Hallamos W (y1, y2 )
y2 f (x) , 3. Hallamos u1 = W (y1 ,y2 )
u2 =
4. Integramos u1 =
u1 dx y u2 =
1. Soluci on de y + 3y + 2y = 0, luego su ecuaci on caracter tica es m2 + 3m + 2 = 0 (m + 2)(m + 1) = 0 m = 2, m = 1 yh = C1 e2x +C2 ex y1 y2 2. W (y1, y2 ) = e2x ex 2x 2e ex = e3x + 2e3x = e3x
Un
Ejemplo 21. y + 3y + 2y = sen (ex ) Soluci on:
ive
6. La soluci on general y = yh + yp = C1 y1 + C2 y2 + u1 y1 + u2 y2
rsid
5. La soluci on particular yp = u1 y1 + u2 y2
ad
de
An
y1 f (x) W (y1 ,y2 )
u2 dx (sin constantes de integraci on)
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
Donde W (y1, y2 ) = 0, ya que y1 y y2 son dos soluciones linealmente independientes de la homog enea asociada. Para conseguir u1 y u2 , integramos (no es necesario constantes de integraci on, porqu e?) a u1 y u2 respectivamente. Luego, la yp = u1 y1 + u2 y2 , y la soluci on general es
atic
as
DE PARAMETROS 4.7. VARIACION 3. u1 = u2 = 4. z = ex 2x x u1 = u1 dx = e sen (e ) dx y haciendo dz = ex dx dx = dz z dz = z 2 sen (z ) z integrando por partes = z sen (z ) dz v = z dv = dz dw = sen zdz w = cos z dz = z
y2 f (x) W (y1 ,y2 ) y1 f (x) W (y1 ,y2 )
115
= =
ex sen (ex ) = e2x sen (ex ) e3x e2x sen (ex ) = ex sen (ex ) e3x
5. La soluci on particular y la soluci on general son: yp = u1 y1 + u2 y2 = [ex cos(ex ) sen (ex )] e2x ex cos(ex ) = e2x sen (ex ) y = yh + yp = C1 e2x + C2 ex e2x sen (ex ) Ejemplo 22. Si y1 = x y y2 = x ln x son soluciones linealmente independientes de la E.D. x2 y xy + y = 0. Hallar la soluci on general de la E.D. de Cauchy. x2 y xy + y = 4x ln x Soluci on. Coloquemos la E.D. en forma can onica 1 1 ln x y y + 2y = 4 , x=0 x x x 1. y1 = x, y2 = x ln x x x ln x 1 ln x + 1 = x ln x + x x ln x = x = 0
2. W (y1 , y2) =
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
uia
= cos(ex )
,D
u2 =
u2 dx =
ex sen (ex ) dx =
ept
o. d
= z cos z
cos z dz = z cos z sen z = ex cos(ex ) sen (ex ) z sen z sen z dz = cos z
eM
atem
atic
as
116

x x ln x( 4 ln x ) x
y2 f (x) = 3. u1 = W (y1 ,y2 )
u2 =
y1 f (x) W (y1 ,y2 )
x x( 4 ln x ) x
= 4 ln x
4 ln x x
4. Hallemos u y u2 : u1 = u1 dx = 4 ln2 x dx y haciendo x z = ln x dz = dx x
u2 =
u2 dx =
6. La soluci on general es
Soluci on:
1. y y = 0 (homog enea asociada) La ecuaci on caracter stica es m2 1 = 0 m = 1 La soluci on a la homog enea asociada es yh = C1 ex + C2 ex
y1 y2
2. W (y1, y2 ) =
ex ex ex ex
Un
ive
Ejemplo 23. Utilizar el m etodo de variaci on de par ametros para resolver la siguiente E.D. y y = sec3 x sec x
= ex (ex ) ex (ex ) = 1 1 = 2
rsid
ad
de
2 y = yh + yp = C1 x + C2 x ln x + x ln3 x 3
An
tioq
yp = u1 y1 + u2 y2 4 = ln3 x x + (2 ln2 x)x ln x 3 4 2 = x ln3 x + 2x ln3 x = x ln3 x 3 3
uia
,D
ept
o. d
5. La soluci on particular es:
eM
= 2 ln2 x
atem
4 ln x dx y haciendo x
z = ln x dz = dx x
atic
4 = ln3 x 3
as
DE PARAMETROS 4.7. VARIACION

y2 f (x) = e 3. u1 = W (y1 ,y2 )
x (sec3
117
xsec x) 2
=
x
ex (sec3 xsec x) 2
u2 =
y1 f (x) W (y1 ,y2 )
ex (sec3 xsec x) 2
= e2 (sec3 x sec x) 1 2
4. Hallemos u1 y u2 :
ex sec x tan2 x dx =
dv = tan x sec x dx,
,D
du = (ex tan x + ex sec2 x) dx,
ex sec3 x dx + ex sec x +
de
An
ex sec3 x dx +
tioq
u1 =
sec x
ex (sec3 x sec x) dx = u1 = 1 2
ex tan x sec x + 2 ex ex (sec3 x sec x) dx = tan x sec x + 4 1 2
Un
despejando la integral :
ive
rsid
1 x e tan x sec x 2 1 x = e tan x sec x 2 1 x = e tan x sec x 2 ex ex tan x sec x + = 2 2
ex sec x(sec2 x tan x) dx ex sec x tan x dx ex sec x dx
ad
1 2
ex (sec3 x sec x) dx,
uia
ept
v = sec x ex sec x 2 ex sec x 4
luego
u2 =
u2 dx =
ex (sec3 x sec x) dx
o. d
u = ex tan x,
eM
Integremos por partes, haciendo:
atem
1 2
ex (sec x tan x) tan x dx
atic
as
u1 =
1 2 1 = 2
ex (sec3 x sec x) dx =
ex sec x(sec2 x 1) dx
118
hagamos: z = x , dz = dx u2 = = 1 2 ez (sec3 (z ) sec(z )) d(z ) = 1 2 ez (sec3 z sec z ) dz
5. La soluci on particular es
tioq
6. La soluci on general es
uia
yp = u1 y1 + u2 y2 ex ex ex ex = ( tan x sec x + sec x)ex + ( tan x sec x + sec x)ex 4 4 4 4 sec x = 2
,D
y = yh + yp = C1 ex + c2 ex +
Ejercicio 2. Hallar la soluci on general de (D 2 + 5D + 6)y = e2x sec2 x(1 + 2 tan x) (Rta.: y = C1 e3x + C2 e2x + e2x tan x) Ejercicio 3. Hallar la soluci on general de x y + 2y + y = e ln x 2 (Rta.: y = C1 ex + C2 xex + x ex ln x 3 x2 ex ) 2 4
Un
ive
Utilizar el m etodo de variaci on de par ametros para resolver los siguientes ejercicios. Ejercicio 1. Hallar la soluci on general de 2 2 1 (D + 1)y = x sen x + 2x cos x (Rta.: y = C1 cos x + C2 sen x + ln |x| sen x)
rsid
ad
de
An
ept
o. d
eM
sec x 2
atem
ez ex ex ez tan z sec z + sec z = tan(x) sec(x) + sec(x) 4 4 4 4 ex ex = tan x sec x + sec x 4 4
atic
as

1 1
119
Ejercicio 4. Si y1 = x 2 cos x, y2 = x 2 sen x forman un conjunto lin1 ealmente independiente y son soluciones de x2 y + xy + x2 4 y = 0. 3 1 2 2 Hallar la soluci on general para x y + xy + x 4 y = x 2 . 1 1 1 (Rta.: y = C1 x 2 cos x + C2 x 2 sen x + x 2 ) Ejercicio 5. Si y1 = x, y2 = ex forman un conjunto linealmente independiente y son soluciones de la homog enea asociada de la E.D. (1 x)y + xy y = 2(x 1)2 ex , Hallar la soluci on general. 1 x (Rta.: y = C1 x + C2 ex + 2 e xex ) 0 < x < 1.
Ejercicio 9. Hallar la soluci on general de la E.D.
Ejercicio 11. Hallar la soluci on general de la E.D. (D 2 9D + 18)y = ee

1 6x e (Rta.: y = C1 e3x + C2 e6x + 9 e e
3x 3x
Un
Ejercicio 10. Hallar la soluci on general de la E.D. (D 2 + 1)y = sec3 x 1 (Rta.: y = C1 cos x + C2 sen x + 2 sec x)
Ejercicio 12. Hallar la soluci on general de la E.D. (D 2 2D + D 0 )y = x5 ex
ive
rsid
(Rta.: y = C1 ex + C2 ex ex sen (ex ))
ad
(D 2 1)y = ex sen (ex ) + cos(ex )
de
An
tioq
Ejercicio 8. Hallar la soluci on general de la E.D. (D 2 + 2D + 5)y = ex sec 2x 1 1 (Rta.: y = ex (C1 cos 2x + C2 sen 2x) + ex ( 2 x sen 2x + 4 cos 2x ln | cos 2x|))
uia
,D
Ejercicio 7. Hallar la soluci on general de la E.D. (D 2 + 1)y = sec x (Rta.: y = C1 cos x + C2 sen x + x sen x + cos x ln | cos x|)
ept
o. d
Ejercicio 6. Hallar la soluci on general de la E.D. (D 2 + 16)y = csc 4x 1 1 x cos 4x + 16 sen 4x ln | sen 4x|) (Rta.: y = C1 cos 4x + C2 sen 4x 4
eM
atem
atic
as
120

1 3 x x e ) 12
(Rta.: y = C1 ex + C2 xex +
Ejercicio 13. Hallar la soluci on general de la E.D. (D 2 + 2D 8)y = (6x1 x2 )e2x
Dada la E.D. en forma can onica:
efectuamos los siguientes pasos:
1. Hallamos y1 , y2 , . . . , yn soluciones linealmente independientes de la homog enea asociada, o sea que yh = C1 y1 + C2 y2 + . . . + Cn yn
ad
de
2. Hallamos W (y1, y2 , . . . , yn ) =
ive
y1 y1 . . .
An
tioq
D n y + an1 (x)D n1 y + . . . + a1 (x)Dy + a0 (x)y = f (x)
uia
y2 y2 . . .
,D
ept
. . .
4.7.1.
DEL METODO GENERALIZACION DE DE PARAMETROS VARIACION
o. d
3. Hallamos u1 , u2, . . . , un por el m etodo de Cramer del sistema: u1 y1 + u2 y2 + . . . + un yn = 0 u1 y1 + u2 y2 + . . . + un yn = 0 . . . . . . . . .

n 1 n 1 n 1 u1 y1 + u2 y2 + . . . + un yn = f (x)
Un
rsid
n 1 n 1 n 1 y1 y2 yn
eM
yn yn . . .
(Rta.: y =
1 2
sen (tx) x t
dt)
atem
(D 2 + 1)y =
1 , 2x
y ( ) = y ( ) = 0
atic
Ejercicio 14. Hallar la soluci on del P.V.I.
as
(Rta.: y = C1 e2x + C2 e4x + e2x ln |x|)
DE PARAMETROS 4.7. VARIACION 4. Integramos u1 , u2 , . . . , un (sin constantes de integraci on) para hallar u1 , u2, . . . , un 5. Hallamos la soluci on particular yp = u1 y1 + u2 y2 + . . . + un yn
121
W (y 1 , y 2 , y 3 ) =
u1 =
u2 =
0 ex 0 ex e3x ex 6e2x 2x e 0 2x 2e 0 4e2x e3x 6e2x
ex ex ex ex ex ex
Un
3.
ive
= e2x (1 1) ex (2e3x 4e3x ) + ex (2ex + 4ex ) = 2e2x + 2e2x + 6e2x = 6e2x
rsid
e3x (e3x 2e3x ) e6x e4x = = 2x = 6e2x 6e 6
ad
e2x ex ex 2e2x ex ex 4e2x ex ex
de
e3x (1 + 1) 2e3x ex = = 6e2x 6e2x 3
An
2. El Wronskiano es
tioq
uia
m1 = 2, m2 = 1, m3 = 1 y la soluci on a la homog enea es 2x x x y h = C1 e + C2 e + C3 e
,D
1. La homog enea asociada es y 2y y + 2y = 0 La ecuaci on caracter stica es 3 2 m 2m m + 2 = m2 (m 2) (m 2) = (m 2)(m2 1) = = (m 2)(m + 1)(m 1) = 0 Pot lo tanto las ra ces son
ept
o. d
eM
Ejemplo 24. y 2y y + 2y = e3x Soluci on:
atem
y = y h + y p = C1 y 1 + . . . + Cn y n + u 1 y 1 + . . . + u n y n
atic
6. Hallamos la soluci on general
as
122
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES e2x ex 0 2x x 2e e 0 4e2x ex e3x 6e2x
u3 =
e3x (ex 2ex ) 3e4x e2x = = 6e2x 6e2x 2 ex ex dx = 3 3 4x e e4x dx = 6 24 2x e e2x dx = 2 4
4. Integramos u1 , u2 , u3 u1 = u2 = u3 = 5. Soluci on particular: yp = u1 y1 + u2 y2 + u3 y3 = = e3x 3e3x = 24 8 u1 dx = u2 dx = u3 dx =
Ejercicio 3. y y = x ex d Sugerencia: dx (y y ) = y y ; integre y despu es use variaci on de par ametros. (Rta.: y = C1 + C2 ex + C3 ex + 1 x2 ex 3 xex ) 4 4 Ejercicio 4. y + 4y = sen x cos x (Rta.: y = C1 + C2 cos 2x + C3 sen 2x
1 x sen 2x) 16
Un
ive
Ejercicio 2. y y = sen x (Rta.: y = C1 + C2 ex + C3 ex + 1 cos x) 2
rsid
Ejercicio 1. y 5y + 6y = 2 sen x + 8 4 1 cos x + 1 sen x + 3 x) (Rta.: y = C1 + C2 e3x + C3 e2x 5 5
ad
de
An
Resolver, utilizando el m etodo de variaci on de par ametros, los siguientes ejercicios.
tioq
6. Soluci on general: y = yh + yp = C1 e2x + C2 ex + C3 ex +
uia
e3x 8
,D
ept
ex 2x e4x x e2x x e3x e3x e3x e + e e = + 3 24 4 3 24 4
o. d
eM
atem
atic
as
4.8. OPERADORES Ejercicio 5. Hallar la soluci on general de la E.D. (D + 1)3 y = 16(2x + 3)1 ex (Rta.: y = ex (C1 + C2 x + C3 x2 ) + ex (2x + 3)2 ln(2x + 3))
123
1. D n (eax f (x)) = eax (D + a)n f (x) 2. D n (eax ) = eax an #Real
Demostraci on. Veamos 1. Por inducci on:
n = 1 D (eax f (x)) = eax Df (x) + f (x)aeax = eax (D + a)f (x) Supongamos que se cumple para n = k : D k (eax f (x)) = eax (D + a)k f (x)
Veamos 2. Por inducci on:
n = 1 D (eax ) = aeax Supongamos que se cumple para n = k : D k (eax ) = ak eax
Un
= eax (D + a)k (D + a)f (x) = eax (D + a)k+1 f (x)
ive
D k+1 (eax f (x)) = D k D (eax f (x)) = D k (eax (D + a)f (x))
rsid
y veamos que se cumple para n = k + 1. En efecto, teniendo en cuenta las hip otesis de inducci on para n = 1 y para n = k , se tiene
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
Lema 4.2. Si f C n (I ) y a R (o a C) entonces:
atic
4.8.
OPERADORES
as
124
y veamos que se cumple para n = k + 1. En efecto, teniendo en cuenta las hip otesis de inducci on para n = 1 y para n = k , se tiene D k+1 (eax ) = D k D (eax ) = D k (aeax ) = a(D k eax ) = a(ak eax ) = ak+1 eax
Teorema 4.7 (Teorema B asico de Operadores).
Demostraci on: 1.
Ejemplo 25. Comprobar que (D + 2)(D 2)3 (x2 e2x ) = 0 Soluci on: (D + 2)(D 2)3 (x2 e2x ) = e2x (D + 2 + 2)(D + 2 2)3 x2 = e2x (D + 4)D 3x2 = 0 Ejemplo 26. Comprobar que (D 3)n (e3x xn ) = n!e3x Soluci on: (D 3)n (e3x xn ) = e3x (D + 3 3)n xn = e3x D n xn = n!e3x
Un
eax L(D )f (x) = L(D a)(eax f (x))
ive
rsid
Nota: para entrar una expresi on exponencial dentro de un operador, utilizamos la siguiente expresi on, (4.11)
ad
L(D )(eax f (x)) = (an (x)D n + an1 (x)D n1 + . . . + a1 (x)D + a0 (x)D 0 )(eax f (x)) = an (x)D n (eax f (x)) + an1 (x)D n1 (eax f (x)) + . . . + a1 (x)D (eax f (x))+ + a0 (x)eax f (x) = an (x)eax (D + a)n f (x) + an1 (x)eax (D + a)n1 f (x) + . . . + a1 (x)eax (D + a)f (x) + a0 (x)eax f (x) = eax (an (x)(D + a)n + an1 (x)(D + a)n1 + . . . + a1 (x)(D + a) + a0 (x))f (x) = eax L(D + a)f (x)
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
2. L(D )eax = L(a)eax
eM
1. Si f C n (I ) y L(D ) es un operador diferencial lineal y a R (o a C ), entonces: L(D )(eax f (x)) = eax L(D + a)f (x)
atem
atic
as
El siguiente Teorema, llamado teorema b asico de los operadores, nos permite sacar una exponencial que est a dentro de un operador.
4.9. OPERADORES INVERSOS
125
Ejemplo 27. Entrar la exponencial dentro del operador: e3x (D 1)(D 3)x Soluci on: e3x (D 1)(D 3)x = (D (3) 1)(D (3) 3)(e3x x) = (D + 2)D (e3x x)
Nota:
Demostraci on: sea y = y1 y2 , veamos que y pertenece al n ucleo de L(D ). En efecto L(D )y = L(D )(y1 y2 ) = L(D )y1 L(D )y2 = f (x) f (x) = 0 luego y pertenece al n ucleo de L(D ).
Un
Teorema 4.8. Si y1 y y2 son soluciones particulares de la E.D. L(D )y = f (x), entonces estas dos soluciones dieren en una soluci on que est a en el n ucleo de L(D ).
ive
rsid
ad
2. Soluci on general: y = yh + yp = yh + L1 (D )f (x)
de
1. L(D )L1 (D ) = operador identidad y L1 (D )L(D ) = operador identidad.
An
tioq
uia
Denici on 4.6. Dada la E.D. L(D )y = f (x) de coecientes constantes, , como el operador tal que: denimos el operador inverso L1 (D ) = L(1 D) 1 L (D )f (x) es una soluci on particular de la E.D., es decir, yp = L1 (D )f (x).
,D
ept
o. d
Dada la E.D. L(D )y = f (x), donde L(D ) es un operador diferencial lineal de coecientes constantes y f (x) es un polinomio o exponencial o seno o coseno o sumas nitas de productos nitos de las anteriores, es conveniente resolver la E.D. por el m etodo de los operadores inversos (es un m etodo que sustituye el m etodo de coecientes indeterminados), este m etodo tambi en sirve para resolver integrales.
eM
atem
atic
4.9.
OPERADORES INVERSOS
as
126
Teorema 4.9. Si L(D ) = D n y h(x) es una funci on continua, entonces una soluci on particular de la ecuaci on diferencial D n y = h(x) es yp = ...
n veces
h(x) dx dx . . . dx
n veces
yp =
...
k veces
h(x) dx dx . . . dx
yp =
...
k veces
Un
hagamos u = D k y o sea que Du = h(x) y por la hip otesis de inducci on, para n = 1 se tiene que up = h(x)dx, llamemos h(x)dx = f (x), entonces up = D k yp = f (x) o sea que up es la soluci on particular de la E.D. D k y = f (x) y por la hip otesis de inducci on, para n = k , la soluci on particular de esta E.D. es
ive
rsid
ad
D k+1y = DD k y = h(x)
de
y veamos que se cumple para n = k + 1. En efecto, como
An
tioq
uia
Supongamos que se cumple para n = k : o sea que la soluci on particular de k D y = h(x) es

k veces
,D
f (x) dx dx . . . dx =
k veces
...
k veces
ept
h(x)dx dx dx . . . dx =
k veces
y=
h(x) dx + C = yp + yh yh yp
...
k + 1 veces
h(x) dx dx . . . dx
k + 1 veces
o. d
e integrando la E.D. original, se tiene
eM
yh = Ce0x = C 1 = C
atem
Demostraci on. Por inducci on: n = 1 : Dy = h(x), su homog enea asociada es Dy = 0 y su ecuaci on caracter stica es m = 0
atic
as
4.9. OPERADORES INVERSOS
127
Teorema 4.10. Dado L(D )y = eax f (x) donde f C n (I ) y a R (o a C ), entonces una 1 soluci on particular de la E.D. es yp = eax L(D f (x). +a) Demostraci on: utilizando (4.11) en la p agina 124 se tiene L(D )y = eax f (x) eax L(D )y = f (x) L(D (a))(eax y ) = f (x) L(D + a)(eax y ) = f (x)
inverso Yp = eax yp = luego yp = eax
(m 3)2 = 0 m = 3 (con multiplicidad dos) yh = C1 e3x + C2 xe3x 1 1 1 3x 3x f (x) = (48 xe ) = 48 e x= yp = L(D ) (D 3)2 (D + 3 3)2 1 x2 = 48e3x 2 x = 48e3x x dx dx = 48e3x dx = D 2 x3 = 48e3x = 8x3 e3x 6 y = yh + yp = C1 e3x + C2 xe3x + 8x3 e3x Soluci on general
Un
ive
rsid
ad
de
An
Ejemplo 28. Hallar la soluci on general de (D 3)2 y = 48xe3x on caracter stica de la homog enea asociada: Soluci on: ecuaci
tioq
1 f (x) L(D + a)
uia
,D
ept
1 f (x) L(D + a)
o. d
Yp
eM
Como Yp = eax yp es una soluci on particular, entonces satisface la anterior ax on de operador expresi on, luego L(D + a) (e yp ) = f (x); por la denici
atem
atic
as
128
Nota: como L(D ) = an D n + . . . + a1 D + a0 entonces su polinomio caracter stico es Pn (m) = an mn + . . . + a1 m + a0 Por lo anterior podemos armar que el espacio de los operadores lineales de coecientes constantes es isomorfo al espacio de los polinomios de coecientes reales y constantes. Teorema 4.11 (Para polinomios). Si L(D ) = D + a, a = 0 y h(x) un polinomio de grado n, entonces
Por divisi on sint etica se tiene que: 1 1 1 = m+a a 1+ m a
Como h(x) es un polinomio de grado n, sus anuladores son D n+1 , D n+2 , . . ., es decir, D n+k h(x) = 0 para k = 1, 2, . . . Luego, D D2 D3 1 Dn 1 1 + 2 3 + + (1)n n h(x) h(x) = D+a a a a a a
Un
1 D D2 D3 1 Dn 1 + 2 3 + + (1)n n + = D+a a a a a a
ive
Luego,
rsid
ad
de
1 m m2 m3 mn 1 + 2 3 + + (1)n n + a a a a a
An
tioq
uia
Demostraci on. Por la Nota anterior, el operador D + a es equivalente al polinomio m + a y por tanto las expresiones racionales D1 y m1 son equi+a +a valentes
,D
ept
o. d
1 D D2 D3 1 Dn 1 + 2 3 + + (1)n n h(x). h(x) = D+a a a a a a
eM
atem
atic
as
4.9. OPERADORES INVERSOS Ejemplo 29. Resolver la siguiente integral Soluci on: x4 e2x dx = 1 4 2x D D2 D3 D4 1 1 x e = e2x x4 = e2x 1 + + D D+2 2 2 4 8 16 3 2 2x 4x 12x 24x 24 e x4 +C + + = 2 2 4 8 16 x4 e2x dx
129
x4
yp =
Ecuaci on caracter stica: m3 1 = (m 1)(m2 + m + 1) = 0 1 23 i y sus ra ces son m = 1, m = 2 Luego la soluci on homog enea y particular son 1 1 3 3 2 x x x 2 x + C3 e x cos sen y h = C1 e + C2 e 2 2 1 1 yp = 3 xex = ex x D 1 (D + 1)3 1 1 1 x = ex x = ex 3 2 2 D + 3D + 3D + 1 1 D (D + 3D + 3) 1 ex 1 = ex 2 x dx = x2 2 (D + 3D + 3) 2 D + 3D + 3 x x e 1 D 2 2 2 e 2 4 ex 2 = x2 2x + 2 = x 2x + + D x = 2 3 3 9 6 3 6 3
Un
ive
rsid
ad
de
An
Ejemplo 30. Hallar la soluci on general de y y = xex Soluci on:
tioq
uia
1 1 = = b0 + b1 D + b2 D 2 + . . . + br D r + . . . . n L(D ) a0 + a1 D + . . . + an D
,D
donde b0 + b1 D + b2 D 2 + . . . + br D r es el resultado de dividir
ept
1 h(x) = (b0 + b1 D + b2 D 2 + . . . + br D r )h(x), L(D )
o. d
eM
Teorema 4.12 (Para polinomios). Si L(D ) es un operador diferencial lineal de orden n con coecientes constantes y h(x) es un polinomio de grado r , entonces una soluci on particular de la E.D. L(D )y = h(x) es de la forma
atem
atic
as
130
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES y = yh + yp = C1 e + C2 e

x x 2
3 3 4 ex 2 x x 2x + x + C3 e 2 sen x+ cos 2 2 6 3
L(D ) = L1 (D 2 ) + DL2 (D 2 ). En efecto,
Los teoremas siguientes tambi en son v alidos para la funci on coseno. Teorema 4.13. 1 Si a, L(a2 ) y L( son reales, entonces: a2 )
1 L(D 2 ) 1 L(a2 )
Demostraci on. a. Primero veamos por inducci on sobre n que D 2n ( sen ax) = (a2 )n sen ax. En efecto: Para n = 1, veamos que D 2 ( sen ax) = (a2 ) sen ax. Como D ( sen ax) = a cos ax y volviendo a derivar D 2 ( sen ax) = a2 sen ax o sea que para n = 1 se cumple que D 2 ( sen ax) = a2 sen ax. Ahora supongamos que se cumple para n = k : D 2k ( sen ax) = (a2 )k sen ax y demostrmos que se cumple para n = k + 1. Aplicando las hip otesis de inducci on para n = 1 y n = k , se tiene que 2(k +1) 2k +2 D ( sen ax) = D ( sen ax) = D 2k D 2 ( sen ax) = D 2k (a2 )( sen ax) = 2 2k 2 (a )D ( sen ax) = (a )(a2 )k ( sen ax) = (a2 )k+1 ( sen ax).
Un
ive
rsid
ad
b.
sen ax =
sen ax, si L(a2 ) = 0
de
a. L(D 2 ) sen ax = L(a2 ) sen ax
An
tioq
uia
,D
L(D ) = L1 (D 2 ) + DL2 (D 2 )
ept
y denotando por L1 (D 2 ) = a0 + a2 D 2 + a4 D 4 + . . . y L2 (D 2 ) = a1 + a3 D 2 + a5 D 4 + . . ., se obtiene
o. d
eM
L(D ) = a0 + a1 D + a2 D 2 + . . . + an D n = = (a0 + a2 D 2 + a4 D 4 + . . .) + D (a1 + a3 D 2 + a5 D 4 + . . .)
atem
atic
as
Nota: el operador diferencial lineal de orden n con coecientes constantes se puede escribir as :
4.9. OPERADORES INVERSOS Pasemos a demostrar el resultado de a.: L(D 2 ) sen ax = (a0 + a2 D 2 + a4 D 4 + . . . + a2n D 2n ) sen ax L(D 2 )
131
L1 (D 2 )L(D 2 ) sen ax = L(D 2 ) L(a2 ) sen ax = L(a2 )L1 (D 2 ) sen ax 1 1 sen ax = sen ax con L(a2 ) = 0. 2 L(D ) L(a2 ) Ejemplo 31. Hallar la soluci on particular de (D 4 5D 2 + 4)y = sen 3x. Soluci on: 1 1 sen 3x = sen 3x 2 2 2 5D + 4 (D ) 5 D 2 + 4 1 1 = sen 3 x = sen 3x (32 )2 5(32 ) + 4 81 + 45 + 4 1 sen 3x = 130
yp =
Un
ive
rsid
ad
D4
de
An
tioq
uia
,D
y dividiendo por L(a2 ) se tiene
ept
o. d
eM
b. Por el resultado en a., L(D 2 ) sen ax = L(a2 ) sen ax, aplicamos L1 (D 2 ) a ambos lados:
atem
= a0 sen ax + a2 D 2 sen ax + a4 D 4 sen ax + . . . + a2n D 2n sen ax = a0 sen ax + a2 (a2 ) sen ax + a4 (a2 )2 sen ax + . . . + a2n (a2 )n sen ax = [a0 + a2 (a2 ) + a4 (a2 )2 + . . . + a2n (a2 )n ] sen ax = L(a2 ) sen ax
atic
as
132
Teorema 4.14. Si a, L1 (a2 ) y L2 (a2 ) son reales, entonces: 1. L(D ) sen ax = L1 (a2 ) sen ax + DL2 (a2 ) sen ax 2. 1 1 sen ax = sen ax L(D ) L1 (D 2 ) + DL2 (D 2 ) 1 sen ax = 2 L1 (a ) + DL2 (a2 )
Teorema 4.15. Sean L(D )y = h1 (x) + ih2 (x) y yp = yp1 + iyp2 es una soluci on particular de la E.D. anterior, entonces yp1 es la soluci on particular de la E.D. L(D )y = h1 (x) y yp2 es una soluci on particular de la E.D. L(D )y = h2 (x). Demostraci on. En efecto, como yp = yp1 + iyp2 es una soluci on particular, entonces satisface la E.D.: L(D )y = h1 (x) + ih2 (x)
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
yp =
1 1 ex cos 2x = ex cos 2x 2 + 2D + 2 (D + 1) + 2(D + 1) + 2 1 1 cos 2x = ex 2 cos 2x = ex 2 D + 2D + 1 + 2D + 2 + 2 D + 4D + 5 1 1 = ex cos 2x = ex cos 2x 2 (2 ) + 4D + 5 4D + 1 4D 1 4D 1 = ex cos 2x = ex cos 2x (4D 1)(4D + 1) 16D 2 1 4D 1 4D 1 cos 2x = ex cos 2x = ex 2 16(2 ) 1 64 1 ex ex ex = (4D 1) cos 2x = (8 sen 2x cos 2x) = (8 sen 2x + cos 2x) 65 65 65 D2
uia
,D
Ejemplo 32. Hallar la soluci on particular para (D 2 +2D +2)y = ex cos 2x Soluci on:
ept
Demostraci on. Por la nota anterior y por la parte uno del teorema 4.13., tenemos que: L(D ) = L1 (D 2 ) sen ax+DL2 (D 2 ) sen ax = L1 (a2 ) sen ax+DL2 (a2 ) sen ax = L1 (a2 ) sen ax + L2 (a2 )a cos ax
o. d
eM
atem
atic
as
4.9. OPERADORES INVERSOS es decir, L(D )yp = h1 (x) + ih2 (x) L(D )(yp1 + iyp2 ) = h1 (x) + ih2 (x) L(D )yp1 + iL(D )yp2 = h1 (x) + ih2 (x)
133
L(D )yp1 = h1 (x) es decir, yp1 es soluci on particular de L(D )y = h1 (x) e igualando la parte imaginaria tenemos L(D )yp2 = h2 (x)
yp =
1 1 eiax 1 1 = eiax x = ix + = (cos ax + i sen ax) 2ia 2ia 2a 2a 2a

se descarta se descarta
Un
ive
1 1 (cos ax + i sen ax) = 2 eiax 2 +a D + a2 1 1 = eiax (1) = eiax 2 (1) 2 2 (D + ia) + a D + 2iaD + a2 a2 1 D 1 1 = eiax 1 x (1) = eiax x = eiax (D + 2ia)D 2ia + D 2ia 2ia
rsid
ad
D2
de
An
ervese que como L(D ) = D 2 + a2 L(a2 ) = a2 + a2 = 0, Soluci on: obs entonces no podemos usar el Teorema 4.13 parte 2. y m as bien utilizamos el Teorema 4.15
tioq
uia
Ejemplo 33. Aplicando el teorema 4.15, hallar una soluci on particular de la E.D. (D 2 + a2 )y = eiax = cos ax + i sen ax
,D
ept
es decir, yp2 es soluci on particular de L(D )y = h2 (x)
o. d
1 ix 2a
1 1 1 cos ax +x sen ax +i sen ax x cos ax = 2a 2a 2a yp1 yp2
eM
atem
atic
as
igualando la parte real tenemos
134
Los dos t erminos se nalados en la expresi on anterior no se tienen en cuenta porque yh = C1 cos ax + C2 sen ax y yh absorbe los t erminos descartados , por lo tanto: yp = 1 1 x sen ax i x cos ax 2a 2a 1 x sen ax 2a
(D 2 + a2 )y = cos ax y yp2 = es soluci on particular de la E.D. 1 x cos ax 2a
(D 2 + a2 )y = sen ax
yp =
1 1 Re (eiax ) = Re eiax 2 2 2 +a D +a 1 1 (1) = Re eiax (1) = Re eiax 2 2 (D + ia) + a (D + 2ia)D 1 1 1 = Re x sen ax i x cos ax = x sen ax 2a 2a 2a
Ejemplo 35. Hallar la soluci on particular de (D 2 + a2 )y = sen ax = parte iax iax imaginaria de (e ) = Im (e ) Soluci on: como sen ax = parte imaginaria de eiax =Im eiax , entonces 1 Im (eiax ) = Im 2 +a 1 eiax 2 +a
yp =
D2
Un
ive
rsid
D2
ad
de
Ejemplo 34. Hallar la soluci on particular de (D 2 + a2 )y = cos ax Soluci on: como cos ax = parte real de eiax =Re eiax , entonces
An
tioq
D2
uia
,D
ept
o. d
eM
es soluci on particular de la E.D.
atem
yp1 =
atic
Del Teorema 4.15 concluimos que
as
4.9. OPERADORES INVERSOS = Im 1 1 x sen ax i x cos ax 2a 2a = 1 x cos ax 2a
135
Nota: el anterior m etodo tambi en se aplica para las E.D. de la forma L(D )y = q (x) sen ax o L(D )y = q (x) cos ax, donde q (x) es un polinomio o exponencial o producto de polinomio por exponencial. Ejemplo 36. Hallar la soluci on particular de (D 2 2D +2)y = 4ex x sen x Soluci on: D2
,D
ept
= 4ex Im eix
rsid
D 1 D2 4 x 1 + e Im eix x2 2 2i 2i (2i)2 2 2x 2 = ex Im eix (i) x2 + 2 2i 4
ad
de
An
tioq
1 x (D + 2i)D
= 4ex Im eix
uia
1 D + 2i
ive
= ex Im (cos x + i sen x) ix2 + x + = ex x2 cos x + x sen x + La homog enea asociada: (D 2 2D + 2)y = 0 tiene por cuaci on caracter stica m 2m + 2 = 0 m =
2
cos x 2
Un
2 2i 48 = = 1i 2 2
o. d
i 2
eM
x2 2
atem
yp =
1 1 4ex x sen x = 4ex x sen x 2 2D + 2 (D + 1) 2(D + 1) + 2 1 1 = 4ex 2 x sen x = 4ex 2 x sen x D + 2D + 1 2D 2 + 2 D +1 1 1 xIm (eix ) = 4ex Im xeix = 4ex 2 2 D +1 D +1 1 1 x = 4ex Im eix 2 x = 4ex Im eix 2 (D + i) + 1 D + 2iD 1 + 1
atic
as
136
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES yh = C1 ex cos x + C2 ex sen x
x y como e cos aparece en yh , entonces descartamos esta expresi on de yp , por 2 lo tanto la yp queda de la siguiente forma:
yp = ex x2 cos x + x sen x Ejemplo 37. Utilizando el m etodo de los operadores inversos resolver la 2 siguiente integral: x cos x dx Soluci on:
e3x sen 2x dx =
Ejercicio 1. (D 2 + 16)y = x cos 4x 2 1 (Rta.: yp = 64 x cos 4x + x sen 4x) 16 Ejercicio 2. (D 2 + 4)y = xex sen x 1 x 7 (Rta.: yp = ex ( 50 10 ) cos x + ( +x ) sen x ) 50 5
Un
Para los siguientes ejercicios hallar la soluci on particular, utiliz ando el m etodo de los operadores inversos:
ive
rsid
1 3x 1 e sen 2x = e3x sen 2x D D+3 D3 D3 sen 2x = e3x 2 sen 2x = e3x 2 D 9 2 9 e3x e3x = (D 3) sen 2x = (2 cos 2x 3 sen 2x) + C 13 13
ad
de
An
tioq
Ejemplo 38. Usando el m etodo de los operadores inversos, calcular la 3x siguiente integral: e sen 2x dx Soluci on:
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
x2 cos x dx =
1 1 1 2 x cos x = x2 Re eix = Re x2 eix D D D D D2 1 1 = Re eix x2 = Re eix 1 + 2 x2 D+i i i i 2x 2 = Re eix (i) x2 = Re eix (ix2 + 2x + 2i) + i 1 = Re (cos x + i sen x)(ix2 + 2x + 2i) = (2x cos x 2 sen x + x2 sen x) + C
atic
as
4.10. E.D.O. DE EULER - CAUCHY Ejercicio 3. (D 2 + 4)y = 64x sen 2x + 32 cos 2x (Rta.: yp = 12x sen 2x 8x2 cos 2x) Ejercicio 4. y 5y + 6y = 2 sen x + 8 (Rta.: yp = 1 cos x + 1 sen x + 4 x) 5 5 3 Ejercicio 5. (D 2 + 9)y = 36 sen 3x (Rta.: yp = 6x cos 3x) Ejercicio 6. (D 3 + 1)y = cos 2x + 2 sen 3x 1 1 (Rta.: yp = 65 (cos 2x 8 sen 2x) + 365 (27 cos 3x + sen 3x)) Ejercicio 7. (D 2 + 2D + 2)y = ex sen x x (Rta.: yp = e8 (cos x sen x))
137
Ejercicio 11. Dada la E.D. y + by + cy = eax , donde a no es ra z de la ecuaci on caracter stica: Mostrar que una soluci on particular es de la forma yp = Aeax , donde A = a2 +1 . ab+c Ejercicio 11. Dada la E.D. y + by + cy = eax , donde a es ra z de multiplicidad dos de la ecuaci on caracter stica: Mostrar que una soluci on particular es de la forma yp = Ax2 eax , donde A = 1 . 2
4.10.
E.D.O. DE EULER - CAUCHY

an xn
n 1 dn y y dy n 1 d + a x + . . . + a1 x + a0 y = f (x) n 1 n n 1 dx dx dx
Denici on 4.7. La E.D.O. lineal
donde a0 , a1 , . . . , an son constantes, an = 0 y f (x) es continua, se le llama E.D.O. de Euler-Cauchy.
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
Ejercicio 10. Calcular, xex cos 2x dx, utilizando operadores inversos. x 3 4 (Rta.: e5 x cos 2x + 5 cos 2x + 2x sen 2x 5 sen x + C )
uia
(Rta.: e p
pt
tn +
ntn1 p
n(n1)tn2 p2
+ ...+
n! pn
+ C)
,D
Ejercicio 9. Calcular,
ept tn dt, utilizando operadores inversos.
ept
Ejercicio 8. Calcular, utilizando el m etodo de los operadores inversos, x3 e2x dx. 2 2x 3 +2 x 3 ) + C) (Rta.: e2 (x3 3x 2 4
o. d
eM
atem
atic
as
138
Con la sustituci on z = ln x o x = ez , convertimos la E.D. de Euler-Cauchy (que es de coecientes variables) en una E.D. con coecientes constantes. Veamos por el m etodo de inducci on que xn dn y = Dz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz (n 1))y dxn
atem
( )
z = ln x
Supongamos que se cumple para n = k : xk
xk+1
d dk y d xk k = (Dz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz (k 1))y ) dx dx dx d dk y dz dk+1 y (Dz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz (k 1))y ) xk k+1 + kxk1 k = dx dx dz dx 1 2 = Dz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz (k 1) y x k k +1 d y d y 2 (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz (k 1))y xk+1 k+1 + kxk k = Dz dx dx dk+1 y dk y 2 xk+1 k+1 = Dz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz (k 1))y kxk k dx dx 2 = Dz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz (k 1))y kDz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz (k 1))y = Dz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz (k 1))(Dz k )y
Un
ive
rsid
ad
de
An
derivando () con respecto a x , utilizando la regla de la cadena y las hip otesis de inducci on para n = k :
tioq
dk+1 y = Dz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz k )y dxk+1
uia
,D
y veamos que para n = k + 1 se cumple que:
ept
dk y = Dz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz (k 1))y dxk
o. d
eM
1 dy dy dz dy 1 dz = = = dx x dx dz dx dz x dy dy x = = Dz y dx dz
atic
(4.12)
as
En efecto, para n = 1, como
4.10. E.D.O. DE EULER - CAUCHY hemos demostrado que para todo n = 1, 2, . . . se cumple que x donde z = ln x
nd
139
y = Dz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz (n 1))y dxn
(4.13)
x2 y + xy + y = sec(ln x) Soluci on:
z = ln x Dz (Dz 1)y + Dz y + y = sec z

2 2 Dz y + y = sec z (Dz + 1)y = sec z
2. W (y1 , y2) =
y1 y2 y1 y2
cos z sen z sen z cos z
Un
ive
con y1 = cos z y y2 = sen z
rsid
1. yh = C1 cos z + C2 sen z Para hallar yp solo podemos aplicar el m etodo de variaci on de par ametros, ya que los otros dos m etodos no sirven para trabajar con las funci on secante. La soluci on particular, por el m etodo de varicaci on de par ametros, es de la forma yp = u1 y1 + u2 y2
ad
de
An
f (z )y2 3. u1 = W = sec z1sen z = tan z (y1 ,y2 )
u2 =
f (z )y1 W (y1 ,y2 )
sec z cos z 1
= 1
4. u1 =
u1 dz = ln | cos z |,
u2 =
u2 dz = z
5. yp = u1 y1 + u2 y2 = (ln | cos z |) cos z + z sen z
tioq
uia
m2 + 1 = 0 m = i
,D
Ecuaci on caracter stica:
= cos2 z + sen 2 z = 1
ept
o. d
2 Dz y Dz y + Dz y + y = sec z
eM
atem
atic
as
Ejemplo 39. Resolver la siguiente ecuaci on de Euler-Cauchy
140
6. y = yh + yp = C1 cos z + c2 sen z + cos z ln | cos z | + z sen z Resolver las siguientes E.D. de Euler-Cauchy. dy d2 y Ejercicio 1. x2 dx 2 x dx + 2y = x ln x (Rta.: y = C1 x cos(ln x) + C2 x sen (ln x) + x ln x)
3 2
y = C1 cos(ln x) + C2 sen (ln x) + cos(ln x) ln | cos(ln x)| + ln x sen (ln x)
(Rta.: x cos(ln x2 ), x sen (ln x2 )
L(D ) = x2 D 2 xD + 5 : C 2 (I ) C (I )
Un
Ejercicio 9. Hallar una base para el n ucleo del operador diferencial denido por:
ive
rsid
2 x 2 y +x Ejercicio 8. y x 2 y = 1+x (Rta.: y = C1 x2 + C2 x + x2 ln |1 + x| + x ln |1 + x|)
ad
de
Ejercicio 7. x2 D 2 y + xDy + 9y = cos(ln x3 ) 1 (Rta.: y = C1 cos(ln x3 ) + C2 sen (ln x3 ) + 6 ln x sen (ln x3 ))
An
tioq
Ejercicio 6. x2 D 2 y 4xDy + 6y = ln x2 1 5 (Rta.: y = C1 x3 + C2 x2 + 3 ln x + 18 )
uia
Ejercicio 5. x3 D 3 y + 3x2 D 2 y + xDy = x3 1 3 (Rta.: y = C1 + C2 ln |x| + C3 ln2 |x| + 27 x)
,D
ept
Ejercicio 4. x3 D 3 y + 3x2 D 2 y + 4xDy = sen ( 3 ln x) 3 ln x) (Rta.:y = C1 + C2 cos( 3 ln x) + C3 sen ( 3 ln x) ln x sen ( ) 6
o. d
eM
Ejercicio 3. x2 y xy + y = x ln3 x 1 (Rta.: y = C1 x + C2 x ln x + 20 x ln5 x)
atem
d y dy 2 d y Ejercicio 2. (x 1)3 dx 3 + 2(x 1) dx2 4(x 1) dx + 4y = 4 ln(x 1) (Rta.: y = C1 (x 1) + C2 (x 1)2 + C3 (x 1)2 + ln(x 1) + 1)
atic
as
4.11. APLICAC. DE LA E.D. DE SEGUNDO ORDEN
141
4.11.
4.11.1.
APLICACIONES DE LA E.D. DE SEGUNDO ORDEN

MOVIMIENTO ARMONICO SIMPLE
F = ks donde s: elongaci on del resorte. k : constante el astica del resorte.
sin carga
con carga y en equilibrio
tioq
uia
ive
F posici on de equilibrio (P.E.)
rsid
s 0
ad
de
An
,D
Deduzcamos la E.D. que rige el movimiento de la masa sujeta al resorte (ver gura 4.2) con carga y con movimiento
ept
s
o. d
m F x m x+ Figura 4.2 mg
mg
La x bajo la posici on de equilibrio se considera positiva; x = 0 es P.E.
Un
eM
atem
Supongamos que tenemos un resorte dispuesto en forma vertical, con el extremo superior jado a una supercie horizontal y el otro extremo libre al cual se le ja una carga de masa m, la fuerza de recuperaci on del resorte esta dada por la Ley de Hooke:
atic
as
142
Por la segunda ley de Newton tenemos: m d2 x = F + mg = k (x + s) + mg dt2 F + mg = kx ks + mg m = 0: en reposo
llamemos k = 2 m Ecuaci on caracter stica
k d2 x + x=0 2 dt m d2 x + 2x = 0 dt2
E.D. segundo orden con coecientes ctes.
Sol. general Condiciones iniciales:
x(t) = C1 cos t + C2 sen t x(0) =
Si = 0: el cuerpo est a en la P.E.
Si > 0 el cuerpo inicia su movimiento con velocidad hacia abajo. Si < 0 el cuerpo inicia su movimiento con velocidad hacia arriba.
Un
ive
Si < 0: el cuerpo est a por encima de la P.E.
x (0) =
rsid
Si > 0: el cuerpo est a por debajo de la P.E. (Posici on de Equilibrio).
ad
de
An
tioq
m2 + 2 = 0 m =
2 = i
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
d2 x d2 x = kx m + kx = 0 dt2 dt2
as
4.11. APLICAC. DE LA E.D. DE SEGUNDO ORDEN Si = 0 el cuerpo inicia su movimiento desde el reposo. Llamemos
2 2 C1 + C2 =A
143
y si hacemos sen = o sea que
,D
Cuando el cuerpo sujeto al resorte se mueve en un medio que produce fricci on sobre el cuerpo, entonces decimos que el movimiento se efect ua con amortiguamiento (ver gura 4.3), supongamos que el amortiguamiento es directamente proporcional a la velocidad. Por la segunda ley de Newton tenemos: d2 x dx m 2 = k (x + s) + mg dt dt donde constante de fricci on o constante de amortiguamiento. d2 x dx m 2 + + kx = 0 dt dt Dividiendo por m: dx d2 x + 2 + 2x = 0 2 dt dt
Un
ive
rsid
ad
de
4.11.2.
MOVIMIENTO AMORTIGUADO
An
Frecuencia f de vibraciones libres se dene vomo el inverso del periodo, 1 es decir: f=T = 2
tioq
uia
Periodo de Vibraciones Libres T se dene as : T =
ept
x(t) =
A(C1 cos t + C2 sen t) C1 C2 =A cos t + sen t A A A = A( sen cos t + cos sen t) = A sen (t + )
2
o. d
Como
eM
C1 C2 La constante A se le llama la amplitud del Movimiento Arm onico Simple (M.A.S.). y el angulo se le llama angulo de Fase.
atem
tan =
atic
as
C1 , A
cos =
C2 A
144
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES con carga y con movimiento
s x m x+ mg F l quido
rsid
Cuando 2 2 > 0, entonces a este movimiento se le llama sobreamortiguado (Ver gura 4.4), en este caso p1 y p2 son negativos. Y como
ad
de
An
p1,2
p2 + 2p + 2 = 0 2 42 4 2 2 2 2 2 = = = 2 2 2 2
tioq
Un
por lo tanto
Cuando 2 2 = 0, a este movimiento se le llama cr ticamente amortiguado (Ver gura 4.5). x(t) = C1 et + C2 tet = et (C1 + C2 t), por lo tanto l m x(t) = 0
t
ive
x(t) = C1 ep1 t + C2 ep2 t = C1 e(+
uia
Ecuaci on caracter stica:
,D
Donde, 2 =
> 0 y 2 =
k m
ept
2 2 )t
o. d
+ C2 e(
2 2 )t
Figura 4.3
l m x(t) = 0
eM
atem
atic
P.E.: x = 0
as
4.11. APLICAC. DE LA E.D. DE SEGUNDO ORDEN x(t) 3 2 1
145
Figura 4.4 Sobreamortiguado
tioq
Cuando 2 2 < 0 o lo que es lo mismo 2 2 > 0, a este movimiento se le llama subamortiguado (Ver gura 4.6). t t 2 2 x(t) = C1 e cos t + C2 e sen 2 2 t
Un
ive
Llamemos
2 2 C1 + C2 =Ay
C1 A
rsid
Figura 4.5 Cr ticamente amortiguado
ad
de
An
= sen y
uia
C2 A
C1 et cos 2 2 t + C2 et sen 2 2 t x(t) = A A
,D
ept
t = cos , entonces
o. d
x(t)
eM
atem
atic
as
146

x(t )
Aet
Aet
Figura 4.6 Subamortiguado
d2 x dx = k (x + s) + mg + F (t) 2 dt dt d2 x dx = kx ks + mg + F (t) dt2 dt dx d2 x + kx = F (t) m 2 + dt dt
E.D. segundo orden de coef. ctes, no homog enea
Un
ive
Ahora supongamos que el cuerpo sujeto al resorte esta en un medio que produce fricci on y tambi en hay una fuerza exterior F (t) que act ua sobre el cuerpo (ver gura 4.7). Por la segunda ley de Newton:
rsid
ad
4.11.3.
MOVIMIENTO FORZADO.
de
Nota: respecto al movimiento sobreamortiguado y cr ticamente amortiguado debemos anotar que no son movimientos oscilatorios y cruzan a lo sumo una vez la posici on de equilibrio como se ve en las gr acas 4.4 y 4.5
An
tioq
Donde se le llama el angulo de fase.
uia
C2 C1 cos 2 2 t + sen 2 2 t A A = Aet sen ( 2 2 t + ) = Aet
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
4.11. APLICAC. DE LA E.D. DE SEGUNDO ORDEN con carga, con movimiento y con fuerza externa
147
m l quido x+
mg F (t) (fuerza externa)
Figura 4.7
Soluci on general:
xh (t) = C1 cos t + C2 sen t 1 1 xp (t) = F cos t = F cos t 0 0 D2 + 2 2 + 2 F0 = cos t 2 2
Un
ive
Por lo tanto la soluci on homog enea y particular son
rsid
m2 + 2 = 0 m = i
ad
d2 x + 2 x = F0 cos t, 2 dt donde F0 = constante, x(0) = 0 y x (0) = 0. on caracter stica: Soluci on: la ecuaci
de
An
x(t) = C1 cos t + C2 sen t +
tioq
Ejemplo 40. (Sin Amortiguaci on) Este problema se le llama de Amplitud Modulada (A.M.).
uia
F0 cos t 2
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
P.E.: x = 0
as
148
Si elegimos como condiciones iniciales: x(0) = 0, x (0) = 0 entonces C1 = luego x(t) = 2 2 F0 , C2 = 0 2
T2 = 2 T2 =
x(t) T2
de
T1 > T2 (Ver gura 4.8)
An
tioq
+ 2
uia
Periodo de sen
+ 2
se calcula as :
,D
T1 = 2 T1 =
4 +
ive
rsid
ad
2F0 2 2
ept
o. d
sin( )t 2
Periodo de sen
se calcula as :
eM
F0 F0 ( cos t + cos t) = 2 (cos t cos t) 2 2 + 2F0 t sen t = sen 2 2 2 2
atem
Un
T1 =
2F0 2 sin( )t 2 2
Figura 4.8 Pulsos Ejemplo 41. (Sin Amortiguamiento) Este problema se le llama de resonancia, ya que la velocidad angular (o frecuencia angular) de la fuerza exterior
atic
t
as
149
esta en resonancia con la velocidad angular (o frecuencia angular) del cuerpo, es decir, = . d2 x + 2x = F0 sen t, dt2 donde x(0) = 0 y x (0) = 0 Soluci on: xh (t) = C1 cos t + C2 sen t 1 1 xp (t) = F0 sen t = 2 F0 (Im eit ) 2 2 D + D + 2 1 1 it it ) = F ( I e e 1 ) = F0 (Im 0 m D2 + 2 (D + i)2 + 2 1 1 ) = F0 (Im eit 2 D + 2iD 2 + 2 1 = F0 (Im eit 1 ) (D + 2i )D 1 D 1 = F0 (Im eit 1 t ) t ) = F0 (Im eit D + 2i 2i 2i 1 1 t ) = F0 (Im (cos t + i sen t) 2i 2i F0 1 = (t cos t + sen t) 2 2
0 sen t ya que esta en xh ; la soluci on general es descartamos el t ermino (2F )2 F0 x(t) = xh + xp = C1 cos t + C2 sen t 2 t cos t. Con las condiciones iniciales hallamos C1 y C2 y obtenemos (ver gura 4.9):
x(t) = xh (t) + xp (t) = |x(t)| =
F0 sen t F0 t t cos t 2 2 2
NOTA: la E.D. del movimiento vibratorio de los resortes tambi en se aplica en: a). Circuitos en serie, en este caso, la E.D. es dq 1 d2 q L 2 + R + q = E (t) dt dt C
Un
ive
rsid
ad
F0 sen t F0 t cos t 2 2 2
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
150

x(t)
F0 2
Figura 4.9 Resonancia
L es la inductancia (medida en henrios) C es la capacitancia ( medida en faradios)
E (t) C Figura 4.10
Un
ive
rsid
R es la resistencia (medida en ohmios)
ad
de
An
E (t) es el voltaje o fuerza electromotriz suministrada (medida en voltios)
tioq
q (t) es la carga instant anea (medida en culombios)
uia
Donde (ver gura 4.10)
,D
ept
R
o. d
eM
atem
F0 2 t
atic
as
151
b). Barra de torsi on. La E.D. que rige el movimiento de torsi on de un cuerpo suspendido del extremo de un eje el astico es (ver gura 4.11) I d2 d + c + k = T (t) dt2 dt
Eje el astico
donde
c). Movimiento pendular; un p endulo es una masa m atada al extremo de una cuerda de longitud a y de masa despreciable y el otro extremo jo. Hallemos la E.D. que rige su movimiento sin fricci on. Por la segunda ley de Newton y teniendo en cuenta que la componente del peso en la direcci on tangencial es mg sen , se tiene que d2 s m 2 = mg sen , dt (4.14)
Un
ive
k es la constante el astica del eje
T (t) es la fuerza de torsi on exterior suministrada al cuerpo
rsid
c es la constante de amortiguaci on
ad
I es el momento de inercia del cuerpo suspendido
de
An
tioq
Figura 4.11
uia
,D
ept
(t)
o. d
eM
atem
atic
as
152
Figura 4.12
En forma similar obtenemos la E.D. para el p endulo amortiguado d2 c d g + + sen = 0 2 dt m dt a donde c es la constante de amortiguamiento. Linealizando 4.18 c d g d2 + + =0 2 dt m dt a (4.19) (4.18)
Un
ive
que es una E.D. lineal. El proceso anterior lo llamamos linealizaci on de una E.D. no lineal.
rsid
d2 g + =0 dt2 a
ad
de
Para valores peque nos de , se tiene que sen y por tanto (4.17)
An
d2 g + sen = 0 dt2 a
tioq
de la cual obtenemos la E.D. no lineal
uia
d2 = g sen dt2
,D
ept
pero s = a, luego
d2 s dt2
= ad y sustituyendo en 4.14 se obtiene dt2
o. d
eM
atem
(4.15) (4.16)
atic
as
153
Ejemplo 42. Un cilindro homog eneo de radio r pies y peso W libras y moW r2 mento de inercia Ig = g 2 (con respecto a su eje g ), tiene una cuerda exible enrollada alrededor de su eje central. Cuando el cuerpo cae la resistencia del W aire es 170 veces su velocidad instant anea. Si arranca desde el reposo, hallar la distancia y de ca da, en funci on del tiempo t, la velocidad l mite y el porcentaje de velocidad l mite adquirido en 20 seg. (Ver gura 4.13)
Figura 4.13: yo-yo
Soluci on. Si es el angulo de giro alrededor del eje g en sentido horario (ver gura 4.13), entonces y = r y por tanto
ad
de
v=
Por la segunda ley de Newton:
d2 y de fuerzas en la direcci on del eje y = m 2 dt luego T +W : d2 y W dy =m 2 170 dt dt
Un
ive
rsid
d dy =r dt dt
a=
An
tioq
d2 y d2 = r dt2 dt2
uia
,D
ept
o. d
eM
Wv 170
atem
(4.20) (4.21)
d2 de torques alrededor del eje g = Ig 2 dt
atic
as
154
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES Tr = W r d2 y W r 2 1 d2 y = g 2 r dt2 2g dt2 (4.22)
despejando T en (4.22) y sustituyendo en (4.21), se tiene W dy d2 y W d2 y W d2 y + W = m = 2g dt2 170 dt dt2 g dt2 3 W d2 y W dy + =W 2 g dt2 170 dt
La soluci on general es y = C1 + C2 e 255 t + 170(t y la soluci on particular es y= la velocidad es la velocidad l mite

t
g
g 4 y (20) 170e 255 20 + 170 100 = [ ]100 = (1 e 255 20 )100 = (1 e 51 g )100 vl 170
Resolver los siguientes ejercicios: Ejercicio 1. Un peso de 8 libras sujeto a un resorte, est a sometido a un movimiento arm onico simple. Determinar la ecuaci on del movimiento si la constante del resorte es 1 libra/pie y si el peso se suelta desde un punto que est a 6 pulg. bajo la posici on de equilibrio con una velocidad dirigida hacia
Un
ive
el porcentaje de velocidad l mite
rsid
l m y = 170 = vl
ad
y = 170e 255 t + 170
de
An
255 170 255 g t e 255 + 170(t ) g g

g
tioq
uia
,D
ept
255 ) g
o. d
eM
g dy 2g d2 y + = dt2 255 dt 3 las condiciones iniciales son y (0) = 0 y y (0) = 0.
atem
luego
atic
as

3 abajo de 2 pie/seg. Hallar la soluci on utilizando el angulo de fase. 13 cos 2t + 3 sen 2t = 4 sen (2t + 0,5880)) (Rta.: x(t) = 1 2 4
155
Ejercicio 6. Un bloque c ubico de madera cuyo lado mide 1 pie se hunde hasta que su cara superior est a a nivel de la supercie del agua y luego se suelta. Se encuentra que el periodo es 1 seg.. Despreciando la resistencia, hallar la E.D. del movimiento del bloque y hallar el peso P del bloque?(Ayuda: la fuerza hacia arriba ejercida sobre el bloque es igual al peso del agua desalojada por el bloque; densidad de peso del agua: 62,4lb/pie2 ) 2x ,4g ,4 g (Rta.: d + 62P x = 0, 62 ) dt2 4 2 Ejercicio 7. Un bloque cil ndrico de madera, de radio y altura 1 pie y
Un
ive
rsid
Ejercicio 5. Un peso de 32 libras estira un resorte 6 pulgadas. El peso se mueve en un medio que opone una fuerza de amortiguaci on n umericamente igual a veces la velocidad instant anea. Determinar los valores de para los cuales el sistema mostrar a un movimiento oscilatorio. (Rta.: 0 < < 16)
ad
de
An
Ejercicio 4. Un resorte, cuya constante es k = 2, esta suspendido y sumergido en un l quido que opone una fuerza de amortiguaci on n umericamente igual a 4 veces la velocidad instant anea . Si una masa m se suspende del resorte, determinar los valores de m para los cuales el movimiento posterior no sea oscilatorio. (Rta.: 0 < m 2
tioq
uia
,D
ept
Ejercicio 3. Un extremo de una banda el astica est a sujeto a un punto A. Una masa de 1 kg. atada al otro extremo, estira la banda verticalmente hasta un punto B, de tal manera que la longitud AB es 16 cm. mayor que la longitud natural de la banda. Si la masa se estira m as, hasta una posici on de 8 cm. debajo de B y se suelta; cual ser a su velocidad (despreciando la resistencia), al pasar por B? g (Rta.: 5 mts./seg.)
o. d
eM
atem
atic
Ejercicio 2. Un peso de 24 libras sujeto al extremo de un resorte lo estira 4 pulg. Encuentre la ecuaci on del movimiento si el peso, en reposo, se suelta desde un punto que est a on de equilibrio. 3 pulg. sobre la posici (Rta.: x(t) = 1 cos 4 6 t ) 4
as
156
Ejercicio 10. Una fuerza de 2 libras estira un resorte en un pie. Manteniendo jo un extremo, se sujeta un peso de 8 libras al otro extremo; el sistema est a sobre una mesa que opone una fuerza de roce num ericamente 3 igual a 2 veces la velocidad instant anea. Inicialmente el peso est a desplazado 4 pulg. de la posici on de equilibrio con el resorte comprimido y se le suelta desde el reposo. Encuentre la ecuaci on del movimiento si se realiza a lo largo de una recta horizontal, la cual se elige como eje X . 2 2t 1 4t (Rta.: x(t) = 3 e +3 e ) Ejercicio 11. Un peso de 24 libras estira un resorte en 4 pies. El movimiento subsiguiente se realiza en un medio que ofrece una resistencia num erica-
Un
ive
rsid
Ejercicio 9. Despu es que un peso de 5 libras se sujeta a un resorte de 5 pies de largo, el resorte mide 6 pies. Se saca el peso de 5 libras y se lo reemplaza por un peso de 8 libras; el sistema completo se coloca en un medio que ofrece una resistencia num ericamente igual a la velocidad instant anea; a) Encuentre la ecuaci on del movimiento si el peso se suelta desde un pun1 to que est aa 2 pie bajo la posici on de equilibrio con una velocidad dirigida hacia arriba de 3 pie/seg. b) Ecuaci on con angulo de fase. c) Encuentre los instantes en los que el peso pasa por la posici on de equilibrio en direcci on hacia arriba. 2 2t 1 2t 2t e cos 4t 1 e sen 4 t ; b) x = e sen (4t + 34 ); c) (Rta.: a) x = 2 2 2 3 t = n , n = 1 , 3 , 5 , . . . ) 4 16
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
Ejercicio 8. Un peso de 10 libras sujeto a un resorte lo estira en 2 pies. El peso se sujeta a un mecanismo de amortiguaci on que ofrece una resistencia num erica igual a veces la velocidad instant anea ( > 0). Determinar los valores de la constante de amortiguaci on de modo que el movimiento sea: a sobreamortiguado, b cr iticamente amortiguado, c subamortiguado. 5 5 (Rta.: a > 2 , b = 2 , c 0 < < 5 ) 2
eM
atem
atic
as
cuyo peso es 12,48 libras, ota en el agua (densidad del agua 62,4 libras/pie3 ), manteniendo su eje vertical. Si se hunde de tal manera que la supercie del agua quede tangente al bloque y luego se suelta. C ual ser a el per odo de vibraci on y la ecuaci on de su movimiento? Desprecie la resistencia. Ayuda: La fuerza hacia arriba ejercida sobre el bloque es igual al peso del agua desplazada por el bloque. seg., x = ( 51 (Rta.: 2 1) cos 5gtpie.) 5g
157
mente igual a veces la velocidad instant anea ( > 0). Si el peso parte de la posici on de equilibrio con una velocidad dirigida hacia arriba de 2 pies/seg., y si > 3 2, comprobar que, x(t) = 3 2 18 e 3 t senh
2
2 3
2 18 t
Ejercicio 15. Al sujetar una masa de 2 kilogramos a un resorte cuya constante es 32Nw/m, este queda en reposo en la posici on de equilibrio. A 2t partir de t = 0, una fuerza f (t) = 68e cos(4t) se aplica al sistema. Encuentre la ecuaci on del movimiento en ausencia de amortiguaci on. 9 1 2t cos 4 t + sen 4 t + e (cos 4 t 4 sen 4 t )) (Rta.: x = 1 2 4 2 Ejercicio 16. Al sujetar una masa de un slug a un resorte, este se estira 2 pies y luego queda en reposo en la posici on de equilibrio. A partir de t = 0
Un
ive
Ejercicio 14. Un peso de 4 libras esta suspendido de un resorte cuya constante es 3lbs/pie. El sistema completo se sumerge en un l quido que opone una fuerza de amortiguaci on num ericamente igual a la velocidad instant anea. A partir de t = 0, se aplica sobre el sistema una fuerza exterior f (t) = et . Determinar la ecuaci on del movimiento, si el peso se suelta a partir del reposo, desde un punto que 2 pies bajo la on de equilibrio. esta posici 26 4t 28 8 t (Rta.: x = 17 e cos 2 2t + 17 2e4t sen 2 2t + 17 e )
rsid
ad
de
An
tioq
8 Ejercicio 13. Un peso de 16 libras estira un resorte en 3 pies. Inicialmente el peso parte del reposo desde un punto que est a a 2 pies bajo la posici on de equilibrio y el movimiento posterior se realiza en un medio que opone 1 de la velocidad insuna fuerza de amortiguamiento num ericamente igual a 2 tant anea. Encuentre la ecuaci on del movimiento si el peso es impulsado por una fuerza exterior igual af (t) = 10 cos 3t . t 47 47 4 64 2 (Rta.: x(t) = e [ 3 cos 2 t 3 47 sen 2 t] + 10 (cos 3t + sen 3t)) 3
uia
,D
ept
o. d
eM
Ejercicio 12. Una masa de una libra sujeta a un resorte cuya constante es 9 libras/pie. El medio ofrece una resistencia al movimiento num ericamente igual a 6 veces la velocidad instant anea. La masa se suelta desde un punto que est a 8 pulg. sobre la posici on de equilibrio con una velocidad dirigida hacia abajo de v0 pies/seg.. Determinar los valores de v0 de modo que posteriormente la masa pase por la posici on de equilibrio. (Rta.: v0 > 2 pies/seg.)
atem
atic
as
158
una fuerza exterior f (t) = 8 sen 4t se aplica al sistema. Hallar la ecuaci on del movimiento, si el medio que rodea al sistema opone una fuerza de amortiguaci on igual a 8 veces la velocidad instant anea. 1 4t 4t (Rta.: x = 1 e + te cos 4 t ) 4 4 Ejercicio 17. Hallar las E.D. del sistema de resortes acoplados con constantes k1 y k2 y masas m1 y m2 respectivamente, como se muestra en la gura 4.14 2y 2x = k1 x + k2 (y x), m2 d = k2 (y x)) (Rta.: m1 d dt2 dt2 con carga y en equilibrio con carga y en movimiento
k1 k1 P.E. m1 k2 P.E. m2
,D
tioq
uia
m1
ept
x y x+ y+
An
k2
ad
de
m2
Figura 4.14
Ejercicio 18. Hallar las E.D. del sistema de tres resortes acoplados con constantes k1 , k2 , k3 y masas m1 y m2 respectivamente, como se muestra en la gura 4.15 2y 2x (Rta.: m1 d = k1 x + k2 (y x), m2 d = k2 (y x) k3 y ) dt2 dt2 Ejercicio 19. Un peso de 4 libras estira un resorte una pulgada. Si un peso de una libra se coloca en un extremo del resorte y el otro extremo se
Un
ive
rsid
o. d
eM
atem
atic
as
4.11. APLICAC. DE LA E.D. DE SEGUNDO ORDEN con carga y en equilibrio k1 k1 m1 k2 k2 P.E. m2 m2 k3 k3 x+ y x P.E. m1 con carga y en movimiento
159
Figura 4.15
Ejercicio 20. Dos pesos de 96 libras y 64 libras se mueven horizontalmente en una supercie lisa, cada resorte tiene k = k1 = k2 = 600. En t = 0 los resortes est an sin estirar y el de peso 96 tiene una velocidad de 600 pies/seg. alej andose del muro y el otro esta en reposo. Encontrar las E.D. del movimiento . (Ver gura 4.16) 2y 2x = k1 x + k2 (y x), m2 d = k2 (y x)) (Rta.: m1 d dt2 dt2 Ejercicio 21. El resorte de la gura 4.17 tiene una longitud l cuando esta sin estirar; el collar situado en un extremo del resorte tiene un peso W y se desliza por la varilla horizontal sin fricci on. Expresar la aceleraci on en funci on de x; hallar la velocidad cuando pasa por C , si se suelta desde el reposo a una distancia x = x0 . (Rta.: v =
gk ( W
l2 + x2 0 l ))
Un
ive
rsid
ad
de
mueve de acuerdo a y = sen 3gt. Encontrar la E.D. del movimiento del peso y resolverla. 1 d2 x 3 sen 2 g t + 4 sen 3g t) (Rta.: g = 4( x y ), x = 2 2 dt
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
y+
eM
atem
atic
as
160
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES + m1 96 + m2 64
P.E. K1
x K2
P.E.
l C
Figura 4.17
(Rta.: T = 2
3m , 8 k
f=
1 2
8 k , 3m
Ejemplo 42. Hallar con el paquete Maple las ra ces del polinomio ca(5) (4) (3) racter stico de la E.D. y + 5y 2y 10y + y + 5y = 0 Soluci on: la ecuaci om caracter stica de esta E.D. es m5 + 5m4 2m3 10m2 + m + 5 = 0 Efectuamos los siguientes comandos:
Un
4.12.
ive
rsid
donde m es la masa del cilindro.)
ad
Ejercicio 22. En la gura 4.18 el cilindro de radio r esta suspendido de una cuerda y un resorte como lo indica la gura, el resorte tiene una constante k . Hallar el periodo y la frecuencia de vibraci on del cilindro.
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
Figura 4.16
as
4.12. ANEXO CON EL PAQUETE MAPLE
161
T1
+
B T2
Figura 4.18
>eq := m^5+5*m^4-2*m^3-10*m^2+m+5=0;
>solve(eq,m);
Ejemplo 43. Hallar la soluci on general y la particular de la E.D. (D 3 3D 2 + 9D + 13)y = 0 con las condiciones iniciales y (0) = 1, soluci on particular y (0) = 2, y (0) = 3, gracar la
Un
sols := [5, 1, 1, 1, 1]
ive
rsid
>sols := [solve(eq,m)];
ad
de
5, 1, 1, 1, 1
An
tioq
uia
,D
eq := m5 + 5 m4 2 m3 10 m2 + m + 5 = 0
ept
o. d
eM
atem
atic
as
162
> restart; > DE(tools):diff(y(x),x,x,x)-3*diff(y(x),x,x)+9*diff(y(x),x)+13*y(x)=0; d2 d d3 y ( x ) 3 y ( x ) + 9 y (x) + 13y (x) = 0 dx3 dx2 dx
>plot(rhs(%),x=-2..2);
20 15 10 5 0 -2 -1 0 x -5 -10
de
An
tioq
uia
,D
ept
2
Ejemplo 44. Resolver con el paquete Maple la E.D. y + 25y = 20 sen 5x Soluci on: >restart; >y(x):=C*x*cos(5*x)+F*x*sin(5*x);
Un
ive
Figura 4.19
rsid
ad
o. d
eM
4 4 5 y (x) = e(x) e(2x) sen (3x) + e(2x) cos(3x) 9 9 9
atem
atic
> dsolve({%,y(0)=1,D(y)(0)=2,D(D(y))(0)=3},y(x));
as
163
y (x) := Cxcos(5x) + F xsin(5x) >yp:=diff(y(x),x); yp := Ccos(5x) 5Cxsin(5x) + F sin(5x) + 5F xcos(5x) >ypp:=diff(yp,x);
ypp := 10Csin(5x) 25Cxcos(5x) + 10F cos(5x) 25F xsin(5x) >ypp+25*y(x)-20*sin(5*x)=0;
> collect(%,[cos(5*x),sin(5*x)]);
> solve({10*F=0,-10*C-20=0},{F,C});
>with(linalg):y1:=cos(x);y2:=sin(x);fx:=sec(x)*tan(x); y 1 := cos(x) y 2 := sen (x) f x := sec(x) tan(x)
Un
ive
Ejemplo 45. Resolver con el paquete Maple la E.D. por el m etodo de variaci on de par ametros y + y = sec x tan x
rsid
F = 0, C = 2
ad
de
An
tioq
10F cos(5x) + (10C 20)sin(5x) = 0
uia
,D
ept
10Csin(5x) + 10F cos(5x) 20sin(5x) = 0
o. d
eM
atem
atic
as
164
>y:=vector([y1,y2]); y := [cos (x) , sen (x)] >M:=wronskian(y,x);
M :=
ApBp := [
rsid
>SolGen:=C1*y1+C2*y2+A*y1+B*y2;
ad
B := ln (cos (x))
>simplify((SolGen),trig);
observese que en la soluci on general anterior la expresi on sen (x) es absorbida por C 2 sen (x), quedando como soluci on general: C1 cos (x) + C2 sen (x) + x cos (x) ln (cos (x)) sen (x)
C1 cos (x) + C2 sen (x) sen (x) + x cos (x) ln (cos (x)) sen (x)
Un
SolGen := C1 cos (x)+C2 sen (x)+
ive
de
An
>B:=int(simplify(ApBp[2]),x);
sen (x) + x cos (x)ln (cos (x)) sen (x) cos (x)
tioq
A :=
sen (x) +x cos (x)
uia
,D
>A:=int(simplify(ApBp[1]),x);
ept
o. d
sen (x) sec (x) tan (x) cos (x) sec (x) tan (x) , ] ( sen (x))2 + (cos (x))2 ( sen (x))2 + (cos (x))2
eM
>ApBp:=linsolve(M,[0,fx]);
atem
sen (x)
cos (x)
atic
cos (x)
sen (x)
as
SOLUCIONES POR SERIES

o. d An tioq uia ,D ept eM
5.1. INTRODUCCION
n=0
Una serie de potencias en (x a), es una expresi on de la forma Cn (x a)n .
es convergente . Todo intervalo de convergencia tiene un radio de convergencia R. Una serie de potencias converge absolutamente para |x a| < R y diverge para |x a| > R. Cuando R = 0, la serie s olo converge en x = a. Cuando R = , la serie converge para todo x. 165
Un
n=0
ive
Una serie de potencias converge absolutamente en un n umero x, si |Cn | |x a|n
rsid
Toda serie de potencias tiene un intervalo de convergencia que consiste de todos los puntos para los cuales la serie es convergente, por esto, decimos que una serie de potencias dene una funci on cuyo dominio es, precisamente, el intervalo de convergencia.
ad
de
atem
atic
CAP ITULO 5
as
166
CAP ITULO 5. SOLUCIONES POR SERIES El radio de convergencia se obtiene mediante el criterio de la raz on, en efecto, como
n
l m
Cn+1 (x a)n+1 Cn+1 = |x a| l m = L|x a| < 1 n n Cn (x a) Cn
donde L =
An
SERIES MACLAURIN DE ALGUNAS FUNCIONES
de
1. ex = 1 + x +
x2 2!
x3 3!
+ ...+
xn n!
tioq
Dos series de potencias pueden ser sumadas t ermino a t ermino si tienen un intervalo com un de convergencia.
+ ... =
ad
convergente para todo x real ( o sea para < x < ) 2. sen x = x +

x + . . . + (1)n (2 + ... = n+1)!
uia
n=0
,D
Una serie de potencias puede ser integrada t ermino a t ermino en el interior de su intervalo de convergencia.
ept
xn n!
o. d
Una serie de potencias puede ser derivada t ermino a t ermino en el interior de su intervalo de convergencia.
eM
Una serie de potencias representa una funci on continua en el interior de su intervalo de convergencia.
rsid
x3 3!
x5 5!
x7 7!
2n+1
atem
n=0
Si R = 0 o R = , el intervalo de convergencia puede o no incluir los extremos a R , a + R de dicho intervalo.
atic
n=0
1 . |x a| < R, entonces el radio de convergencia es R = L
as
(1)n
x2n+1 (2n+1)! x2n (2n)!
l m
Cn+1 Cn
y como la serie es convergente cuando
3. cos x = 1
x2 2!
x4 4!
x6 6!
Un
ive
2n
convergente para todo x real.
x + . . . + (1)n (2 + ... = n)!
(1)n
convergente para todo x en los reales. 4. senh x = x +

x3 3!
x5 5!
x7 7!
+ ...+
x2n+1 (2n+1)!
+ ... =
n=0
x2n+1 (2n+1)!
convergente para todo x real.
5.2. SOLUCION EN PUNTOS ORDINARIOS 5. cosh x = 1 +

x2 2!
167
x4 4!
x6 6!
+ ...+
x2n (2n)!
+ ... =
n=0
x2n (2n)!
convergente para todo x en los reales.

n=0
6.
5.2.
SOLUCION EN PUNTOS ORDINARIOS

a2 (x)y + a1 (x)y + a0 (x)y = 0
Supongamos que la ecuaci on
se puede escribir as : y + P (x)y + Q(x)y = 0 donde a2 (x) = 0 en I y P (x) =

a1 (x) a2 (x)
Un
ive
rsid
ad
10. Serie binomial: 1)x2 r 2)x3 (1 + x)r = 1 + rx + r(r + r(r1)( + ... 2! 3! convergente para x en el intervalo 1 < x < 1
de
An
y Q(x) =
tioq
convergente para todo x en el intervalo 1 x 1
uia
9. sen 1 x = x +
1 x3 2 3
13 x5 24 5
135 x7 246 7
+ ... =
a0 (x) a2 (x)
,D
n=0
ept
convergente para x en el intervalo 1 x 1
135...(2n1) x2n+1 246...2n 2n+1
o. d
8. tan1 x = x
x3 3
x5 5
. . . + (1)n
x2n+1 2n+1
eM
convergente para x en el intervalo 1 < x 1 + ... =
atem
7. ln(1 + x) = x
x2 2
x3 3
x4 4
+ . . . + (1)n+1 x + ... = n
atic
n=1
as
(1)n+1
xn n n=0
convergente para x en el intervalo 1 < x < 1
1 1x
= 1 + x + x2 + x3 + . . . + xn + =
xn
(1)n
x2n+1 2n+1
168
CAP ITULO 5. SOLUCIONES POR SERIES
Denici on 5.1 (Punto Ordinario). Se dice que x = a es un punto ordinario de la E.D. y + P (x)y + Q(x)y = 0, si P (x) y Q(x) son anal ticas en x = a, es decir, si P (x) y Q(x) se pueden expandir en serie de potencias de x a con un radio de convergencia positivo. Nota: si un punto no es ordinario se dice que es singular.
n=0
luego, toda funci on que tenga un desarrollo en serie Taylor alrededor de x = a es anal tica en x = a.
n=0
Ejemplo 2. Hallar los puntos ordinarios y singulares de xy + ( sen x)y = 0 Soluci on: Q(x) sen x y + y=0 x
Un
on Taylor para cualquier a Soluci on: sen x: tiene expansi e : tiene expansi on Taylor para cualquier a. Es decir todo a en R es punto ordinario de la ecuaci on diferencial, por tanto no tiene puntos singulares.
x
ive
rsid
ad
Ejemplo 1. Hallar los puntos ordinarios y singulares de y + sen xy + ex y = 0
de
An
luego, toda funci on que tenga un desarrollo en serie Maclaurin es anal tica en x = 0.
tioq
uia
y (n) (0) (x)n , n!
,D
ept
En particular cuando x = 0 a la serie Taylor se le llama serie Maclaurin de y (x) y la serie tiene la forma:
o. d
eM
atem
y (n) (a) (x a)n , n!
atic
RECORDEMOS: serie Taylor de y (x) en x = a es:
as
5.2. SOLUCION EN PUNTOS ORDINARIOS
169
sen x Q(x) = = x
n=0
(1)n x
x(2n+1) (2n+1)!
n=0
(1)n x2n (2n + 1)!
Ejemplo 4. Hallar los puntos ordinarios y singulares de (x2 4)y + 2xy + 3y = 0 Soluci on: a2 (x) = x2 4 = 0, luego x = 2 son puntos singulares y x = 2 son puntos ordinarios.
a2 (x)y + a1 (x)y + a0 (x)y = 0, siempre podemos encontrar dos soluciones distintas (linealmente independientes), en serie de potencias; soluciones que son de la forma y=
n=0
Una soluci on en serie de potencias converge por lo menos para |x a| < R1 , donde R1 es la distancia de a al punto singular m as cercano.
Un
ive
rsid
Teorema 5.1. Si x = a es un punto ordinario de la ecuaci on
Cn (x a)n .
ad
de
An
tioq
uia
ii) Un punto singular si a2 (a) = 0, es decir, si a es ra z de a2 (x).
,D
i) Un punto ordinario si a2 (a) = 0 es decir, x = a no es ra z del polinomio a2 (x).
ept
o. d
Analicemos el caso en que a2 (x), a1 (x) y a0 (x) son polinomios. Si en la E.D. a2 (x)y + a1 (x)y + a0 (x)y = 0 se tiene que a2 (x), a1 (x), a0 (x) son polinomios sin factores comunes, o sea, sin ra ces comunes, entonces x = a es :
eM
atem
Soluci on: x = 0 es un punto singular ya que ln x no tiene expansi on en x = 0, todos los dem as puntos diferentes de cero son puntos ordinarios.
atic
as
x = 0 es punto ordinario de la E.D.,por tanto todos los x = 0 son puntos singulares. Ejemplo 3. Hallar los puntos ordinarios y singulares de y + (ln x)y = 0
170
Nota: para simplicar supondremos que el punto ordinario es a = 0, si a = 0, se hace la sustituci on t = x a. Esta sustituci on convierte la E.D. en otra E.D. con punto ordinario t = 0. Ejemplo 5. Resolver por series la E.D. (x2 1)y + 4xy + 2y = 0 Soluci on:
Trabajemos con el punto ordinario x = 0, los candidatos a soluci on son

n=0
y (x) =
Pasamos a sustituir y (x) y y (x) en la E.D. original: x2 y y + 4xy + 2y = 0

n=2
Homogenizamos las potencias de x:

n=2
m=0
Un
n(n 1)Cn x
ive
rsid
n=2
ad
n(n 1)Cn x
de
An
tioq
n=2
n(n 1)Cn xn2
uia
n(n 1)Cn x
n 2
n=1
,D
n=1
ept
4n Cn x +
n n=0
y (x) =
nCn xn1
o. d
2 Cn xn = 0
Debemos hallar las Cn : derivamos dos veces:
eM
4n Cn x +
n n=0
de la forma y (x) =
Cn xn
(m +2)(m +1)Cm+2 x +
atem
k
atic
x2 1 = 0 x = 1 son puntos singulares y los x = 1 son puntos ordinarios.
n=1
haciendo
n2 =m n= m+2 n=2 m=0

k =0 k =1
Escribimos todo en t erminos de k :

k =2
k (k 1)Ck x
(k + 2)(k + 1)Ck+2x +
4k Ck x +
as
k =0
2 Cn xn = 0
2 Ck xk = 0
5.2. SOLUCION EN PUNTOS ORDINARIOS Ahora homogenizamos el ndice de las series:

k =2 k =2
171
k (k 1)Ck x 2C2 (3)(2)C3x +

k =2
(k + 2)(k + 1)Ck+2xk + 4C1 x+

k =2
2C0 2C2 +(6C123C3 )x+ Comparando coecientes:
k =2
[k (k 1)Ck (k +2)(k +1)Ck+2 +4kCk +2Ck ]xk = 0
Iteremos la f ormula de recurrencia:
k = 2 : C4 = C2 = C0 k = 3 : C5 = C3 = C1 k = 4 : C6 = C4 = C0 k = 5 : C7 = C5 = C1
Un
F ormula de recurrencia para los coecientes
ive
Ck+2 = Ck
rsid
Ck+2 =
(k + 2)(k + 1) Ck (k + 2)(k + 1) k = 2, 3, . . .
ad
de
(k + 2)(k + 1)Ck (k + 2)(k + 1)Ck+2 = 0
An
(k 2 + 3k + 2)Ck (k + 2)(k + 1)Ck+2 = 0
tioq
xk : [k (k 1) + 4k + 2]Ck (k + 2)(k + 1)Ck+2 = 0
uia
x1 : 6C1 6C3 = 0 C1 = C3
,D
x0 : 2C0 2C2 = 0 C2 = C0
ept
k = 2, 3, . . .
o. d
eM
atem
luego
atic
as
4k Ck x + 2C0 + 2C1 x +
2 Ck xk = 0
172 Volviendo a y (x) =

n=0
Cn xn = C0 + C1 x + C2 x2 + C3 x3 + C4 x4 + C5 x5 + C6 x6 + . . .
= C0 + C1 x + C0 x2 + C1 x3 + C0 x4 + C1 x5 + C0 x6 + . . . = C0 (1 + x2 + x4 + x6 + . . . + x2n + . . .)+C1 (x + x3 + x5 + . . . + x2n+1 + . . .) 1 + C1 x(1 + x2 + x4 + x6 + . . . + x2n + . . .) 1 x2 1 C1 x 1 = C0 + ya que = 1 + x + x2 + x3 + . . . 2 2 1x 1x 1x
Serie Maclaurin de y (x). y (x) =
De la ecuaci on tenemos que y (x) = ex y (x), evaluando en x = 0 y (0) = 1 1 = 1
Derivando nuevamente tenemos que: y (x) = ex y (x) ex y (x)
Un
y (x) = y (0) +
y (0) 2 y (0) 3 y (0) x+ x + x + ... 1! 2! 3! y (0) = 1 y (0) = 1
ive
rsid
n=0
ad
de
y (n) (0)xn n!
An
Ejemplo 6. y ex y = 0, Soluci on.
y (0) = y (0) = 1
tioq
El siguiente ejercicio resuelto, s olo tiene validez para E.D. con condiciones iniciales. Si la condici on inicial est a en x = 0, utilizamos las series Maclaurin y si la condici on inicial est a en x = a, utilizamos la serie Taylor.
uia
,D
ept
Siendo y1 (x) y y2 (x) dos soluciones linealmente independientes.
o. d
eM
= C0
atem
y1 (x)
y2 (x)
atic
as
La soluci on general:
5.2. SOLUCION EN PUNTOS ORDINARIOS evaluando en x = 0y (0) = 1 1 1 1 = 0 y (iv) (x) = ex (y (x) y (x)) ex (y (x) y (x))
x=0
173
Ejercicio 6. y + ex y = 0 (Sugerencia: Hallar la serie ex y multiplicarla por la serie de y ) 3 4 5 3 4 5 2 x6 x6 x + 11 ) + C1 (x x6 + x x 360 )) (Rta: y = C0 (1 x2 + x6 x 12 40 6! 12 60 (Rta: y1 = C0 , Ejercicio 7. (x 1)y + y = 0 y 2 = C1
n=1 xn n
Un
Ejercicio 5. y xy y = 0 1 2n (Rta: y = C0 + C1 n=0 2468...2n x
ive
= C1 ln |x 1|)
rsid
Ejercicio 4. (x2 + 1)y + 6xy + 6y = 0 n 2n (Rta: y = C0 + C1 n=0 (1) (2n + 1)x
ad
de
Ejercicio 3. y xy = 0 1 6 1 1 9 1 7 x3 + 61 x + 91 x + . . .) + C1 (x + 41 x4 + 71 x + (Rta: y = C0 (1 + 31 2 5 32 8 65 32 3 6 43 1 1 1 10 x + . . .)) 109 76 43
An
tioq
Ejercicio 2. (x2 1)y 6y = 0 3 2n + C1 (x x3 )) (Rta: y = C0 n=0 (2n1)(2n3) x
n n=0 (1) (n
uia
,D
Ejercicio 1. y 2xy + 8y = 0 (Rta: y = 3 12x2 + 4x4 )
ept
y (0) = 3,
y (0) = 0
1 2n+1 ) n=0 1357...(2n+1) x
o. d
Resolver por series los siguientes ejercicios en el punto ordinario x = 0:
eM
y (x) = 1 + x +
x2 x5 + ... 2! 5!
+ 1)x2n+1 )
atem
Sustituyendo en la f ormula de Maclaurin:
atic
y (v) (0) = 1(0 2(1) + 1) 1(1 2(1) + 1) = 1
as
y (v) (x) = ex (y (x) 2y (x) + y (x)) ex (y (x) 2y + y (x)
y (iv) (0) = 1(1 1) 1(1 1) = 0
174
Ejercicio 8. (1 + x2 )y + 2xy 2y = 0 (Rta: y (x) = C0 (1 + x tan1 x) + C1 x) Ejercicio 9. y xy + y = x cos x, (Rta: y (x) = x + sen x) y (0) = 0, y (0) = 2
rsid
ad
de
(Rta.: y = 1 +
(x1)2 2!
(x1)3 3!
(x1)4 4!
An
y xy = 0
y (1) = 1,
tioq
Ejercicio 14. Hallar la soluci on particular de la E.D. de Ayry, alrededor del punto ordinario x = 1 y (1) = 0 + . . .)
4(x1)5 5!
uia
,D
Ejercicio 13. y + xy + (2x 1)y = x con y (0) = 2 y y (0) = 3. Hallar los primeros 6 t erminos de la soluci on particular. 7 4 11 5 3 (Rta: y = 2 + 3x + x2 1 x x 120 x . . .) 2 12
ept
o. d
1 Ejercicio 12. y 2xy 2y = x con y (0) = 1 y y (0) = 4 2 (Rta: y = ex x ) 4
eM
Ejercicio 16. Resolviendo por series, mostrar que la soluci on de la E.D. (x 1)y xy + y = 0 con y (0) = 2, es y = 8x 2ex . Ejercicio 17. y + xy + y = 0 y (0) = 6
Un
(Rta.: y = x + ex ) 4
ive
y 2xy 2y = x
y (0) = 1,
y (0) =
atem
1 4
Ejercicio 11. (1 x)2 y (1 x)y y = 0 con y (0) = y (0) = 1 1 (Rta: y = 1 ) x
atic
Ejercicio 10. y 2xy + 4y = 0 con y (0) = 1 y y (0) = 0 (Rta: y = 1 2x2 )
as
5.2. SOLUCION EN PUNTOS ORDINARIOS a). Hallar dos soluciones linealmente independientes y1 (x), y2 (x)
175
b). Usando el criterio del cociente, mostrar que las dos series son convergentes para todo x. c). Probar que y1 (x) = e
x 2 ( ) 2
Ejercicio 18. La E.D. de Legendre de orden es:
(1 x2 )y 2xy + ( + 1)y = 0 con > 1 Mostrar: a) Que las f ormulas de recurrencia son: C2m =
C2m+1 =
donde a2m y a2m+1 son las fracciones encontradas en a), pero sin (1)m c) Si es mostrar Si es 2m + 1 nita. entero no negativo y par, entonces a2m = 0 para 2m > n; que y1 es un polinomio de grado n y y2 es una serie innita. entero no negativo e impar; mostrar que a2m+1 = 0 para > n y y2 es un polinomio de grado n y y1 es una serie in-
Un
y 2 = C1
ive
m=0
rsid
y 1 = C0
m=0
(1)m a2m+1 x2m+1
ad
(1)m a2m x2m
de
b) Las dos soluciones linealmente independientes son:
An
(1)m ( 1)( 3) . . . ( 2m + 1)( + 2)( + 4) . . . ( + 2m) C1 (2m + 1)!
tioq
uia
(1)m ( 2)( 4) . . . ( 2m + 2)( + 1)( + 3) . . . ( + 2m 1) C0 (2m)!
,D
ept
o. d
eM
atem
x x 2x + . . . , y2 (x) = x x +3 3x + . . .) (Rta: a). y1 (x) = 1 x2 + 2 4 46 3 5 57
atic
5
as
d). Usando el m etodo de reducci on de orden de DAlembert, hallar y2 (x)

7
176
Ejercicio 19. F ormula de Rodriguez: Pn (x) =
Derive ambos lados de la E.D. y obtenga
b) Derive sucesivamente, n veces ambos lados de la ecuaci on y obtenga: (1 x2 )u(n+2) 2xu(n+1) + n(n + 1)u(n) = 0 Hacer v = u(n) y mostrar que v = D n (1 x2 )n y luego mostrar que v satisface la ecuaci on de Legendre de orden n c) Demostrar que el coeciente de xn en v es
(2n)! n!
Un
(1 x2 ) + 2(n 1)xu + 2nu = 0
ive
rsid
(1 x2 )u + 2nxu = 0
ad
de
a) Mostrar que u = (x2 1)n satisface la E.D.
An
para el polinomio de Legendre de grado n.
tioq
1 dn 2 (x 1)n n!2n dxn
uia
,D
ept
P0 (x) = 1, 1 P2 (x) = (3x2 1), 2 1 P4 (x) = (35x4 30x2 + 3), 8
P1 (x) = x, 1 P3 (x) = (5x3 3x), 2 1 P5 (x) = (63x5 70x3 + 15x) 8
o. d
eM
atem
e) Mostrar que los 6 primeros polinomios de Legendre son:
atic
donde N =parte entera de
n 2
as
d) Se acostumbra tomar la constante arbitraria (C0 o C1 seg un el caso) n de tal manera que el coeciente de x en el polinomio y1 o y2 (seg un el (2n)! caso) sea 2n (n!)2 y se les llama polinomios de LegendrePn (x). Mostrar que: N (1)k (2n 2k )! xn2k Pn (x) = 2n k !(n k )!(n 2k )!
k =0
5.2. SOLUCION EN PUNTOS ORDINARIOS
177
d) Explicar porqu e c) demuestra la f ormula de Rodriguez (Notar que el (2n)! n coeciente de x en Pn (x) es 2n (n!)2 ) Ejercicio 20. La E.D. y 2xy + 2y = 0
a) Mostrar que las dos soluciones en serie de potencias son: y1 = 1 +

m=1 m=1
(1)m
2m ( 2) . . . ( 2m + 2) 2m x (2m)!
y2 = x +
(1)m
Un
e) La formula general de los polinomios de Hermite es Hn (x) = (1)n ex

2
ive
H0 (x) = 1, H2 (x) = 4x2 2, H4 (x) = 16x4 48x2 + 12,
rsid
ad
de
H1 (x) = 2x, H3 (x) = 8x3 12x, H5 (x) = 32x5 160x3 + 120x
Por inducci on mostrar que genera un polinomio de grado n.
An
d) Demostrar que los 6 primeros polinomios de Hermite son:
tioq
c) El polinomio de la parte b) se denota por Hn (x) y se le llama polinomio de Hermite cuando el coeciente de xn es 2n .
d n x 2 (e ) dxn
uia
,D
b) Si es entero par, mostrar que y1 es un polinomio. Si es impar, mostrar que y2 es un polinomio.
ept
o. d
2m ( 1)( 3) . . . ( 2m + 1) 2m+1 x (2m + 1)!
eM
atem
atic
as
se le llama ecuaci on de Hermite de orden .
178
5.3.
SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SINGULARES REGULARES
Denici on 5.2 (Punto singular). i. Decimos que x = x0 es un punto singular regular de la E.D.O.
ii. Si en la E.D.
Ejemplo 7.Hallar los puntos singulares regulares e irregulares de (x2 4)2 y + (x 2)y + y = 0
Con x = +2, como (x 2) es un factor de grado uno en P (x) y de grado dos en Q(x), por lo tanto x = 2 es punto singular regular. Con x = 2 es punto singular irregular, porque x +2 aparece con grado dos en el denominador de P (x).
Un
P (x) =
x2 1 = 2 2 (x 4) (x 2)(x + 2)2 1 Q(x) = (x 2)2 (x + 2)2
ive
a2 (x) = (x2 4)2 = 0 x = 2
rsid
ad
Soluci on: Puntos singulares:
de
An
tioq
uia
se tiene que a2 (x), a1 (x), a0 (x) son polinomios sin factores comunes, entonces decimos que x = x0 es un punto singular regular si a1 (x) 0 (x) a2 (x0 ) = 0 y adem as, si en P (x) = a y Q(x) = a , el factor a2 (x) 2 (x) x x0 tiene a lo sumo grado uno en el denominador de P (x) y grado a lo sumo dos en el denominador de Q(x).
,D
ept
o. d
a2 (x)y + a1 (x)y + a0 (x)y = 0
eM
si (x x0 )P (x) y (x x0 )2 Q(x) son anal ticas en x = x0 , es decir, si 2 (x x0 )P (x) y (x x0 ) Q(x) tienen desarrollos en series de potencias de (x x0 ). Si x = x0 no cumple con la anterior denici on, entonces decimos que x = x0 es un punto singular irregular.
atem
atic
as
y + P (x)y + Q(x)y = 0,
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 179 Nota: los puntos singulares pueden ser n umeros complejos. Teorema 5.2 (de Frobenius). Si x = x0 es un punto singular regular de la E.D.O.
y=
n=0
Cn (x x0 )n+r ,
x = 0 es punto singular y es regular porque P (x) = 1 , 3x Q(x) =
y=
Cn x
n +r
ad
n=0
y = y sustituimos en la E.D. 3xy +y y =

n=0
n=0
Un
(n + r )(n + r 1)Cn xn+r2
ive
rsid
y =
n=0
de
Suponemos una soluci on de la forma:
An
(n + r )Cn xn+r1
tioq
3(n+r )(n+r 1)Cn x
n +r 1
n=0
uia
1 3x
,D
Ejemplo 8. Utilizar el teorema de Frobenius para hallar dos soluciones linealmente independientes de la E.D. 3xy + y y = 0 Soluci on:
ept
o. d
donde r es una constante a determinar. Esta serie converge en un intervalo de la forma 0 < x x0 < R.
eM
atem
n +r 1
atic
n=0
entonces existe al menos una soluci on en serie de la forma:
as
Cn xn+r = 0
a2 (x)y + a1 (x)y + a0 (x)y = 0,
(n+r )Cn x
n=0
n=0
(n + r )(3n + 3r 2)Cn x
n +r 1
Cn xn+r = 0
180

n=0 n=0
(n + r )(3n + 3r 2)Cn x
n 1
Cn xn
=0
Sacamos la potencia m as baja: xr r (3r 2)C0 x1 +

n=1
hagamos x
r
k =0
eM
r (3r 2)C0 x
atem
k
k =n1 n= k+1 n=1 k=0
atic
(k + r + 1)(3k + 3r + 1)Ck+1 x
k =0
k =0
en potencias de: y en potencias de:
An
xk : (k + r + 1)(3k + 3r + 1)Ck+1 Ck = 0 con k = 0, 1, 2, . . .
tioq
uia
x1 : r (3r 2)C0 = 0
,D
ept
xr r (3r 2)C0 x1 +
[(k + r + 1)(3k + 3r + 1)Ck+1 Ck ] xk = 0
o. d
ndices (o exponentes) de la singularidad
Con r1 =
2 3
que es la ra z mayor, entonces: (k + Ck 5 )(3k 3 + 3) = Ck , k = 0, 1, . . . (3k + 5)(k + 1) (5.1)
Ck+1 =
Con r2 = 0 entonces: Ck+1 = Ck , k = 0, 1, . . . (k + 1)(3k + 1) (5.2)
Un
ive
Ck+1 =
Ck , k = 0, 1, 2, . . . (k + r + 1)(3k + 3r + 1)
rsid
ad
ec. indicial
de
si C0 = 0 r (3r 2) = 0
r2 = 0 r1 =
2 3
as
Ck xk = 0 y
(n + r )(3n + 3r 2)Cn xn1
n=0
Cn xn = 0
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 181 Iteremos (5.1): C0 51 C1 C0 C0 k = 1 : C2 = = = 82 (5 1) (8 2) 2! (5 8) C2 C0 C0 k = 2 : C3 = = = 11 3 (5 1) (8 2) (11 3) 3! 5 8 11 C3 C0 k = 3 : C4 = = 14 4 4! 5 8 11 14 k = 0 : C1 = generalizando Cn = C0 n! 5 8 11 14 . . . (3n + 2) n = 1, 2, . . .
2 r1 = y 1 = 3
n=0
2
Un
ive
Cn =
C0 n! 1 4 7 10 . . . (3n 2) Cn x
n+ 2 3
rsid
ad
generalizando
de
An
=x
2 3
n=0
tioq
uia
,D
k = 0 : C1 =
C0 11 C1 C0 k = 1 : C2 = = 24 (1 1) (2 4) C0 C0 C2 = = k = 2 : C3 = 37 (1 1) (2 4) (3 7) 3! 4 7 C3 C0 k = 3 : C4 = = 4 10 4! 4 7 10
n = 1, 2, . . .
ept
2 3
Iteremos (5.2):
o. d
n
eM
C0 +
n=1
atem
Cn x = x
= x 3 C0 + = C0 x 3 1 +
2
n=1
C0 xn n! 5 8 11 14 . . . (3n + 2) xn n! 5 8 11 14 . . . (3n + 2)
n=1
atic
as
Cn xn
182

n=0 n=1
r2 = 0 y 2 =
Cn xn+0 =
n=0
Cn xn = C0 +
n=1
Cn xn
= C0 +
Luego la soluci on general es : y = k1 y 1 + k2 y 2 = k1 C0 x 3 1 + k2 C0 1 +

n=1
2
observemos que para este ejemplo 2 r1 = , 3 r2 = 0 r1 r2 =
xP (x) = p0 + p1 x + p2 x2 + . . . x2 Q(x) = q0 + q1 x + q2 x2 + . . . son convergentes en intervalos de radio positivo. Despu es de sustituir y = n +r en la E.D. y simplicar, la ecuaci on indicial es una ecuaci on n=0 Cn x cuadr atica en r que resulta de igualar a cero el coeciente de la menor potencia de x. Siguiendo este procedimiento se puede mostrar que la ecuaci on indicial es r (r 1) + p0 r + q0 = 0 Se hallan las ra ces de la ecuaci on indicial y se sustituyen en la relaci on de recurrencia.
Un
ive
rsid
ad
de
Nota: en general si x = 0 es un punto singular regular, entonces las funciones xP (x) y x2 Q(x) son anal ticas en x = 0, es decir
An
tioq
uia
,D
2 = entero 3
ept
xn n! 1 4 7 10 . . . (3n 2)
o. d
n=1
eM
xn + n! 5 8 11 14 . . . (3n + 2)
atem
atic
n=1
as
= C0 1 +
C0 xn n! 1 4 7 10 . . . (3n 2) xn n! 1 4 7 10 . . . (3n 2)
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 183 Con las ra ces de la ecuaci on indicial pueden ocurrir los siguientes tres casos. CASO I: cuando r1 r2 = entero positivo (r1 > r2 ), entonces las dos soluciones linealmente independientes son: y1 =
n=0 n=0
Cn xn+r1
Este caso lo hemos contemplado en el Ejemplo 8.
y1 =
Cn xn+r1
n=0
y2 = Cy1 (x) ln x +
bn xn+r2
donde C es una constante que puede ser cero.
o tambi en derivando dos veces
Un
ive
y2 = y1 (x)
y2 = Cy1 (x) ln x +
rsid
Nota: para saber si C es cero o diferente de cero, utilizamos la f ormula de DAlembert; si es cero, entonces en y2 no aparece el t ermino logar tmico. El pr oximo ejemplo lo haremos con C = 0; si C = 0, y2 tambi en se puede hallar utilizando la f ormula de DAlembert:
n=0
ad
e P (x) dx dx [y1 (x)]2
de
bn xn+r2
An
tioq
y sustituyendo en la E.D. e iterando la f ormula de recurrencia para hallar los coecientes bn .
uia
,D
n=0
b0 = 0,
b0 = 0,
ept
o. d
CASO II: cuando r1 r2 = entero positivo (r1 > r2 ), entonces las dos soluciones linealmente independientes son:
eM
atem
y2 =
Cn xn+r2
atic
as
184
CASO III: cuando r1 r2 = 0, entonces las soluciones linealmente independientes son: y1 =
Cn xn+r1 bn xn+r1
con C0 = 0
n=0
n=1
5.3.1.
x = 0 es punto singular regular, ya que P (x) = 5 + 3x x
uia
,D
n=0 n=0
rsid
y=
Cn x
n +r
ad
de
Si utilizamos la f ormula de DAlembert encontramos que despu es de efectuar todas las operaciones, el primer t ermino no tiene logaritmo, por tanto C = 0. Ahora supongamos que y =
sustituyendo en la E.D. xy + 5y + 3xy + 3y = 0

n=0 n=0
(n + r )(n + r 1)Cn x
n +r 1
Un
y =
(n + r )(n + r 1)Cn xn+r2
ive
5(n + r )Cn xn+r1 +
An
n=0
tioq
Q(x) =
(n + r )Cn xn+r1
ept
3 x
Con el siguiente ejemplo mostramos el CASO II, o sea cuando r1 r2 = entero positivo. Ejemplo 9. xy + (5 + 3x)y + 3y = 0 Soluci on:
o. d
eM
CASO II: r1 r2 = entero positivo
atem
atic
as
y2 = y1 (x) ln x +
sabiendo que r1 = r2
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 185

n=0 n=0 n=0 n 1
3(n + r )Cn xn+r +
n=0
3Cn xn+r = 0
xr
r
(n + r )(n + r 1 + 5)Cn xn1 +

1
3(n + r + 1)Cn xn = 0 3(n + r + 1)Cn xn = 0
n=1
n=0
hagamos luego xr r (r + 4)C0 x1 +

k =0
Por lo tanto la ecuaci on indicial:
k=2 : k=3 : C4 es par ametro k4 :
Ck+1 =
3 Ck (k + 1)
Un
k=1 :
ive
k=0 :
9C0 = 3C0 3 6C1 3 9 2(2)C2 + 3(2)C1 = 0 C2 = = (3)C0 = C0 4 2 2 3C2 9 3(1)C3 + 3(1)C2 = 0 C3 = = C0 3 2 4(0)C4 + 3(0)C3 = 0 1(3)C1 + 3(3)C0 C1 =
rsid
ad
(k + 1)(k 3)Ck+1 + 3(k 3)Ck = 0 k = 0, 1, . . .
de
e iteramos con la menor ra z indicial r2 = 4:
An
(k + r + 1)(k + r + 5)Ck+1 + 3(k + r + 1)Ck = 0 k = 0, 1, . . .
tioq
y la f ormula de recurrencia es
uia
r (r + 4) = 0 r1 = 0 r2 = 4 o sea que r1 r2 = entero positivo
,D
ept
o. d
[(k + r + 1)(k + r + 5)Ck+1 + 3(k + r + 1)Ck ]xk = 0
eM
atem
k =n1 n=k+1 cuando n = 1 k=0
atic
r (r + 4)C0 x
(n + r )(n + r + 4)Cn x
as
186 es decir
C1 = 3C0 , C4 : par ametro
9 C2 = C0 , 2
9 C3 = C0 , 2 3 Ck (k + 1)
k 4 : Ck+1 = iteremos (5.3):
(5.3)
n=0 4
An
y =
Cn xn4
tioq
uia
3 k = 4 : C5 = C4 5 33 3 C4 k = 5 : C6 = C5 = 6 56 3 333 k = 6 : C7 = C6 = C4 7 567 33 4! = C4 7! generalizando 3(n4) 4! Cn = (1)n C4 n4 n!
,D
de
= x [C0 + C1 x + C2 x + C3 x +
ept
9 9 = C0 x4 1 3 x + x2 x3 2 2 y2 (x) +C 4 1+
n=5
Un
9 9 = x4 [C0 3C0 x + C0 x2 C0 x3 + C4 x4 + 2 2 (n4) 3 4! C4 xn ] + (1)n n ! n=5
ive
rsid
y1 (x)
(1)n
ad
3(n4) 4! n4 x (n)!
o. d
n=4
eM
Cn xn ]
atem
atic
as
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 187 hagamos k =n4 n=k+4 n=5 k=1
k =1
y = C0 y1 (x) + C4 = C0 y1 (x) + C4
1+
(1)k+4
3k 4! xk (k + 4)!
converge x Re
(x) =
0
e x1 d
Observaciones: a). x (x) 0.1 9.5 0.5 4.59 2.99 2.22 0.2 0.3 0.4 0.6 0.7 0.8 0.9
Un
x 1 Demostraci on: (x + 1) = 0 e x d = e x | d = 0 + 0 xe la anterior integral se hizo por partes, u = x du = x x1 d haciendo dv = e dt v = e = 0 0 + x 0 e x1 d = x(x) ya que por el teorema de estricci on y la regla de LH opital x x l m e = l m e = 0
ive
rsid
ad
de
An
Teorema 5.3 (F ormula de recurrencia para la funci on ). Para x > 0 : (x + 1) = x(x) .
tioq
uia
1.49 1.30 1.16 1.07
,D
Denici on 5.3. Sea x > 0. La funci on Gamma se dene as :
ept
5.3.2.
GAMMA: (x) FUNCION
o. d
Para abordar el caso iii) cuando r1 = r2 necesitamos denir la funci on Gamma.
eM
atem
atic
3n 1 + 24 (1) xn (n + 4)! n=1

n
as
188
b). Si x = n entero positivo: (n + 1) = n(n) = n(n 1)(n 1) = . . . = n(n 1)(n 2) . . . 1 (1) Pero (1) = Luego,
0
e 0 d = e |0 = (0 1) = 1
NOTA: la f ormula para calcular (x) para x < 0 es: (x) =
5 4 3 2 1 -5 -4 -3 -2 -1
ad
de
An
tioq
uia
,D
En la guta 5.1 se muestra la gr aca de la funci on (x).
ept
o. d
3 4 5 3 2 1 2 31 22
1 (x + 1) x
rsid
-1 -2 -3 -4 -5 -6
Un
3 1 22
Ejemplo 10.
5 2
3 2
ive
Figura 5.1 +1 =
3 2
3 2
eM
atem
Denici on 5.4. Si x < 0, denimos (x) as : (x) = (x 1)(x 1) si x = 0 o x = de un entero negativo. (x) = si x = 0 o x = entero negativo.(Ver la gr aca 5.1)
atic
as
= +1 =
1 2
(n + 1) = n!
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 189

7 Ejemplo 11. 2 Soluci on:
7 2
= = = =
Como (n + 1) = n! para n entero positivo, generalizamos el factorial as : Denici on 5.5 (Factorial generalizado). x! = (x + 1), x = entero negativo.
1! = (1 + 1) = 1 (1) = 1 1 = 1 con esto probamos, mediante la funci on Gamma, que 0! = 1 = 1! Ejemplo 12. Hallar
7 2
! 7 +1 2
7 7 5 ! = +1 = = 2 2 2 2 2 2 = 5 3 1
1 0 1 x3 ln x 3
Un
ive
7 Ejemplo 13. Calcular 2 ! Soluci on:
rsid
ad
7 != 2
de
An
7 5 3 1 2222
tioq
uia
2 5
,D
Nota: con n = 0 obtenemos 0! = (0 + 1) = (1) = 1 y
ept
2 3
o. d
eM
atem
2 1 1 2
2 7 2 7 2 7 2 7
2 5 2 5 2 5
5 2
= 2 3 2 3 2 3
2 7
1 2
2 5
3 2
2 1 2 1
Ejercicio 1. Hallar 3! (Rta: 4 4)
dx
atic
1 2
as
190

x 2 e 0
Ejercicio 2. Hallar (Rta: 2 )
dx
Ejercicio 3. Hallar utilizando la funci on : (Rta: 4 ) Ejercicio 4. Probar que n+ y n para todo entero n no negativo. (2n)! 1 ! = 2n 2 2 n!
x2 ex dx
5.3.3.
Denici on 5.6 (Ecuaci on Diferencial de Bessel). La E.D.: x2 dy d2 y + x + (x2 p2 )y = 0 2 dx dx
d2 y dy + + xy = 0. dx2 dx
Hallemos expl citamente estas soluciones en el intervalo 0 < x < R; es f acil ver que x = 0 es un punto singular regular. Suponemos una soluci on de la forma y=
n=0
Un
ive
Las soluciones de esta E.D. se les llama funciones de Bessel de orden p. Cuando p = 0 y x = 0 entonces
rsid
ad
donde p es un par ametro y p 0, se le llama E.D. de Bessel de orden p.
de
Cn xn+r ,
An
tioq
uia
CASO III: r1 = r2 . Tomamos como ejemplo para este caso, la E.D. de Bessel de orden cero.
,D
CASO III: r1 = r2
ept
o. d
eM
atem
(2n + 1)! 1 ! = 2n+1 2 2 n!
atic
as
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 191 con 0 < x < R y C0 = 0; derivamos dos veces y sustituimos en la E.D. y llegamos a esto:
n=0
(n + r )(n + r 1)Cn x
n=0
n +r 1
n=0
(n + r )C n x
n=0
n +r 1
n=0
Cn xn+r+1 = 0
xr
(n + r )2 Cn xn1 +
Cn xn+1 = 0
n=0
n=0
(k + r + 1) Ck+1x +
k =1 k =1
n=1
comparamos coecientes r 2 C0 = 0, (r + 1)2 C1 = 0,
iterando k
C0 C0 = 2 2 (1 + 1) 2 C1 k = 2 C3 = 2 = 0 3 C2 C0 k = 3 C4 = 2 = 2 4 2 42 k = 1 C2 =
Un
Ck+1 =
C k 1 (k + 1)2
ive
(0 + 1)2 C1 = 0 C1 = 0
rsid
Si C0 = 0 r1 = r2 = r = 0 k = 1, 2, . . .
ad
(k + r + 1)2 Ck+1 + Ck1 = 0 con k 1
de
An
tioq
x r C0 x
+ (r + 1) C1 x +
[(k + r + 1)2 Ck+1 + Ck1] xk = 0
uia
,D
Ck1 xk = 0
ept
o. d
para homogenizar los exponentes hagamos k = n 1 (o sea que n = k + 1 y cuando n = 0 entonces k = 1) en la primera sumatoria y hagamos k = n +1 en la segunda sumatoria, luego
eM
atem
atic
(n + r ) C n x
n +r 1
Cn xn+r+1 = 0
as
192
CAP ITULO 5. SOLUCIONES POR SERIES k = 4 C5 = 0 k = 5 C6 =
C4 C0 = 2 2 6 2 42 62
Generalizando, C2n = (1)n C0 C0 n = ( 1) 22 42 62 (2n)2 (2 4 6 (2n))2 C0 = (1)n n (2 1 2 3 . . . n)2 C0 = (1)n 2n , n = 0, 1, 2, . . . 2 (n!)2 = 0, n = 0, 1, 2, . . .
C2n+1
Sustituimos en y1 (x) = =
n=0 n=0
n=0
,D
Cn xn = (1)n
C2n x2n
de
n=0
(1)n (n!)2
x 2
J0 (x) = 1
La segunda soluci on la hallamos por el m etodo de reducci on de orden DAlembert: 1 e x dx dx = J0 (x) dx y2 (x) = J0 (x) 2 [J0 (x)] x[J0 (x)]2 x2 3x4 5x6 como [J0 (x)]2 = 1 + + ... 2 32 576 x2 5x4 23x6 1 = 1 + + + + ... [J0 (x)]2 2 32 576
1
Un
ive
x2 x4 x6 + + ... 4 64 2304
rsid
se le llama funci on de Bessel de orden cero y de primera especie
ad
An
Por denici on, la serie
2n
tioq
C0 x2n = C0 2 n 2 (n!)2
uia
ept
1 (n!)2 x 2
o. d
eM
atem
atic
as
n=0
(1)n
2n
= J0 (x)
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 193 1 x 5x3 23x5 1 = + + + + ... x[J0 (x)]2 x 2 32 576 1 x 5x3 23x5 + + + + . . . dx y2 (x) = J0 (x) x 2 32 576 x2 5x4 23x6 + + + . . .] = J0 (x)[ln x + 4 128 3456 x2 x4 x6 + + ... 4 64 2304 11x6 x2 3x4 + ... = J0 (x) ln x + 4 128 13824 = J0 (x) ln x + 1 NOTA: observemos que (1)2 1(1) 1 1 = = 22 (1!)2 22 4 (1)3 (1)4 Por tanto y2 (x) = J0 (x) ln x + 1 24 (2!)2 1+ 1 2 = = x2 5x4 23x6 + + + ... 4 128 3456
y2
y2 (x) = J0 (x) ln x +
n=1
Donde (5.4) es la segunda soluci on y es linealmente independiente con y1 . La soluci on general es: y = C0 J0 (x) + C1 y2 (x) En vez de y2 (x) como segunda soluci on, se acostumbra tomar la siguiente funci on combinaci on lineal de y2 y J0 , como segunda soluci on: Y0 (x) = 2 [y2 (x) + ( ln 2)J0 (x)]
Un
ive
(1)n+1 22n (n!)2
rsid
ad
de
x6 x4 1 1 1 x2 + ... 1 + 1 + + 22 24 (2!)2 2 26 (3!)2 2 3 1 1 1 + + ...+ 2 3 n
An
tioq
1 26 (3!)2
1+
1 1 + 2 3
11 11 = 26 62 6 13824
uia
3 3 = 24 22 2 128
,D
ept
o. d
x2n
eM
atem
atic
as
1+ (5.4)
194
donde es la constante de Euler; a Y0 (x) se le llama funci on de Bessel de orden cero y de segunda especie y = l m As Y0 (x) ser a igual a Y0 (x) = 2 [J0 (x) ln x+ (1)n+1 + 22n (n!)2 n=1 1+ 1 1 1 + + . . . + ln n 2 3 n 0,5772
1+
1 1 1 + + ...+ 2 3 n 1+
x2n + ( ln 2)J0 (x)
Figura 5.2 J0 (x) y Y0 (x).
5.3.4.
DE BESSEL DE ORDEN p : ECUACION

x2 y + xy + (x2 p2 )y = 0
Sabemos que se le llama E.D. de Bessel de orden p 0 y x > 0. Trabajemos con p > 0 y veamos que x = 0 es un punto singular regular. En efecto, como x2 = 0
Un
ive
rsid
10
15
ad
20
de
An
tioq
uia
,D
La soluci on general es: y = C1 J0 (x) + C2 Y0 (x), las gr acas de J0 (x) y Y0 (x) se muestran en la gura 5.2
25
ept
o. d
Y0 (x) =
2 x (1)n+1 J0 (x) + ln + 2 (n!)2 n=1
eM
atem
atic
1 1 1 + + ...+ 2 3 n x 2
2n
30
as
35 40
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 195 entonces x = 0 y P (x) = x 1 = , 2 x x Q(x) = x2 p2 x2
y=
Cn xn+r
n=0
x (r p )C0 x + [(r + 1) p ]C1 x + Luego,
n=2
{[(n + r )2 p2 ]Cn + Cn2}xn = 0
Si r1 = p en la ecuaci on (5.5):
(n2 + 2np)Cn + Cn2 = 0 n(n + 2p)Cn + Cn2 = 0 Cn = C n 2 , n(n + 2p) n2 n2
Un
[(n + p)2 p2 ]Cn + Cn2 = 0
ive
(1 + 2p)C1 = 0 C1 = 0, ya que
rsid
[(p + 1)2 p2 ]C1 = 0 p>0 n2
ad
de
An
r = p r1 = p
r2 = p ( ndices de la singularidad)
tioq
Si C0 = 0 r 2 p2 = 0 (ecuaci on indicial)
uia
[(n + r )2 p2 ]Cn + Cn2 = 0 para n 2
,D
[(r + 1)2 p2 ]C1 = 0
ept
( r 2 p2 ) C 0 = 0
o. d
eM
atem
con C0 = 0 y 0 < x < R; derivamos dos veces y sustituimos en la E.D., el resultado es:
atic
as
por tanto x = 0 es un punto singular regular; suponemos una soluci on de la forma
(5.5)
196
por tanto todos los coecientes impares son cero, ya que C1 = 0. Iteramos los pares con n 2 y obtenemos: C2n = (1)n C0 , (2 4 . . . 2n)(2 + 2p)(4 + 2p) . . . (2n + 2p) n = 0, 1, 2 . . .
C2n = luego,
y1 (x) = As ,
Cn x
= x
n=0 n=0
n=0
Al reemplazar (5.6), obtenemos: y1 (x) = x C0 = C0 2p = K0

p n=0
22n
a Si p es un entero positivo: y1 (x) = p! = p!

n=0 n=0
(1)n x n!p!(1 + p)(2 + p)(3 + p) (n + p) 2 (1)n x n! (n + p)! 2

2n+p
Un
Veamos los siguientes casos:
ive
donde la constante K0 = C0 2p .
rsid
n=0
ad
n=0
x (1)n n!(1 + p)(2 + p)(3 + p) (n + p) 2
de
22n+p
(1)n x2n+p n!(1 + p)(2 + p)(3 + p) (n + p)

2n+p
An
(1)n x2n n!(1 + p)(2 + p)(3 + p) (n + p)
tioq
uia
,D
ept
y1 (x) = x
C2n x2n
o. d
eM
n +p
Cn xn
atem
22n
(1)n C0 ; n!(1 + p)(2 + p)(3 + p) (n + p)
atic
as
(5.6)
2n+p
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 197 a la expresi on
n=0
x (1)n n! (n + p)! 2
2n+p
se le llama funci on de Bessel de orden p y primera especie y se denota por Jp (x). b Si p es diferente de un entero positivo:
n=0
n=0
uia
y como (n + p + 1) = (n + p)(n + p) = (n + p)(n + p 1)(n + p 1) = (n + p)(n + p 1) (1 + p)(1 + p) entonces y1 (x) = (p + 1) La expresi on

n=0
n=0
0.4 0.2 5 0.2 0.4 10
15
Un
ive
rsid
se le llama funci on de Bessel de orden p y primera especie y se denota por Jp (x), (Ver gr aca 5.3).
20
ad
de
x (1)n n! (n + p + 1) 2
An
2n+p
25
tioq
(1)n x n!(n + p + 1) 2
,D
ept
o. d
35
eM
= (p + 1)
(1)n x n!(p + 1)(1 + p)(2 + p) (n + p) 2
atem
40
y1 (x) =
(1)n x n!(1 + p)(2 + p)(3 + p) (n + p) 2
2n+p
atic
2n+p 2n+p
= Jp (x)
30
Figura 5.3 J 7 (x).

2
as
198
En general para p = entero o p = entero y p > 0 Jp (x) = (1)m x m! (m + p + 1) 2 m=0

2m+p
n=0
0.4 0.2 5 0.2 0.4 10 15 20
tioq
uia
25
,D
ept
La soluci on general, y (x) = C1 Jp (x) + C2 Jp (x) si 2p = entero positivo y p > 0. Tambi en, si 2p = entero, pero p = entero (es la mitad de un entero positivo impar), entonces la soluci on general es y (x) = C1 Jp (x) + C2 Jp (x)
o. d
eM
30
que es la funci on de Bessel de orden p
atem
35 40
y2 =
x (1)n n! (n p + 1) 2
2np
= Jp (x)
Cuando r1 r2 = 2p = entero positivo (caso ii.) y p es un entero, entonces Jp y Jp son linealmente dependientes (Ejercicio)(Ver gura 5.4 con p = 3, obs ervese que J3 (x) = J3 (x), es decir son linealmente dependientes). En este caso la segunda soluci on es de la forma
Un
ive
rsid
Figura 5.4 J3 (x) y J3 (x).
ad
y2 (x) = CJp ln x +
n=0
de
An
bn xnp
C=0
O tambi en podemos usar el m etodo de reducci on de DAlembert como hicimos con la funci on de Bessel de orden cero y segunda especie Y0 (x). Haciendo el mismo proceso, llegamos a Yp (x) = Bessel de orden p y segunda
atic
as
Para r2 = p, supongamos que r1 r2 = p (p) = 2p y 2p diferente de un entero positivo y p > 0. La segunda soluci on es :
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 199 especie,
2 Yp (x) = 1 + 2
x 1 ln + Jp (x) 2 2
n=0 n
p 1 n=0 n +p
(p n 1)! n! 1 k
x 2
2np
+
2n+p
k =1
k =1
0.5
5 0.5 1.0
10
15
20
25
An
30
tioq
uia
,D
ept
35
Soluci on general: y = C1 Jp (x) + C2 Yp (x), donde p es un entero positivo.Ver gr aca 5.5 para Yp (x) con p = 1.
o. d
eM
Donde es la constante de Euler. La soluci on Yp se le llama funci on de Bessel de orden p y segunda especie.
40
atem
atic
45 50
u(x) x
(1)
n+1
1 + k
1 n! (n + p)!
x 2
Figura 5.5 Y1 (x) Las siguientes propiedades de la funci on de Bessel, se dejan como ejercicios. Ejercicio 1. Mostrar que con el cambio de variable y = E.D. de Bessel de orden p a la E.D.: u (x) + 1 + 1 p2 4 1 x2 u=0 reduce la
Un
ive
rsid
ad
de
as
200
Ejercicio 2. Con el resultado anterior, mostrar que la soluci on general 1 de la E.D. de Bessel de orden p = 2 es: sen x cos x y = C1 + C2 x x Ejercicio 3. Sabiendo que Jp (x) = Mostrar que d p [x Jp (kx)] = kxp Jp1 (kx) dx (1)n n! (n + p)! x 2
2n+p
Ejercicio 4. Con los resultados del ejercicio anterior, mostrar que: p d [Jp (kx)] = kJp1 (kx) Jp (kx) dx x p d [Jp (kx)] = kJp+1 (kx) + Jp (kx) dx x
tioq
uia
,D
donde k = cte.
ept
d p [x Jp (kx)] = kxp Jp+1 (kx) dx
o. d
( ) ()
Jp (kx) =
kx [Jp1 (kx) + Jp+1 (kx)] 2p
d J1 (x) en t erminos de J0 (x) y J2 (x). Ejercicio 5. Hallar J1 (x) y dx Hallar Jp+ 1 (x) en t erminos de Jp 1 (x) y Jp+ 3 (x).
2 2 2
Ejercicio 6. Probar que
Ejercicio 7. Probar que para p entero positivo:
Un
J1 (x) dx = J0 (x) + c
ive
d k [Jp (kx)] = [Jp1 (kx) Jp+1 (kx)] dx 2
rsid
ad
Y con esto mostrar que
de
An
eM
atem
n=0
atic
as
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 201 i) Usando el ejercicio 4. y la aproximaci on Jp (x) Probar que
0
2 p cos(x ) x 4 2
0
Jp+1 (x) dx =
Jp1(x) dx.
iii) Jp (0) = 0, iv) J0 (0) = 1
p>0
Ejercicio 9. Comprobar que la E.D.
tiene la soluci on particular y = xp Jp (x) (Ayuda: hacer u = xp y )
Un
xy + (1 2p)y + xy = 0
ive
rsid
v) l m Yp (x) = +
x 0
ad
de
An
tioq
on Ejercicio 10. Con el cambio de variable y = x 2 u(x), hallar la soluci general de x2 y + 2xy + 2 x2 y = 0 (Rta.:y = C1 x 2 J 1 (x) + C2 x 2 J 1 (x))
2 2 1 1
uia
ii) Jp (x) = (1)p Jp (x)
,D
ept
1
i) Jp (x) = (1)p Jp (x)
o. d
Ejercicio 8. Para p = 0, 1, 2, . . . mostrar que:
eM
iii)
Jp (x) x
dx =
1 p
atem
ii) Sabiendo que 0 J0 (x) dx = 1 (ver ejercicio 21. de la secci on 6.4), mostrar que 0 Jp (x) dx = 1
atic
as
202
5.3.5.
PUNTO EN EL INFINITO
Para la E.D.: y + P (x)y + Q(x)y = 0, se desea saber el comportamiento 1 de la soluci on en el innito, para ello se hace el cambio de variable t = x . O sea que cuando x t 0. Derivemos dos veces (usando la regla de la cadena) y sustituyamos en la E.D.: dy dt dy 1 dy dy = = ( 2 ) = t2 dx dt dx dt x dt 2 d dy dt d y dy d dy ( )= ( ) = [t2 2 2t ](t2 ) y = dx dx dt dx dx dt dt 1 1 Q( ) 2 P(t) y + 2 y + 4t = 0 t t t
1 queda transformada en la Soluci on: haciendo el cambio de variable t = x E.D.: 2 2 y y + 2y = 0 t t Por lo tanto t = 0 es un punto singular regular y la ecuaci on indicial es r (r 1) 2r + 2 = 0 r1 = 2, r2 = 1, por lo tanto x en el innito es un punto singular regular con exponentes 2 y 1.
Para los ejercicios siguientes, decir si la E.D. tiene un punto singular regular o irregular en el innito: 1). x2 y 4y = 0 (Rta.: hay un punto singular regular en el innito)
Un
ive
rsid
ad
de
4 2 y + y + 2y = 0 x x
An
tioq
Si t = 0 es punto ordinario entonces x en el innito es un punto ordinario. Si t = 0 es un punto singular regular con exponentes de singularidad r1 , r2 entonces x en el innito es un punto singular regular con exponentes de singularidad r1 , r2 . Si t = 0 es un punto singular irregular entonces x en el innito es un punto singular irregular. Ejemplo 14. An alizar los puntos en el innito para la E.D. de Euler:
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
y =
atic
as
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 203 2). x3 y + 2x2 y + 3y = 0 (Rta.: hay un punto singular regular en el innito) Para los ejercicios siguientes hallar las ra ces indiciales y las dos soluciones en serie de Frobenius, linealmente independientes con |x| > 0. 1). 4xy + 2y + y = 0 (Rta.: y1 = cos x, y2 = sen x) 2). xy + 2y + 9xy = 0 3x (Rta.: y1 = cos , y2 = x 3). xy + 2y 4xy = 0 2x , y2 = (Rta.: y1 = cosh x
n=0
Un
y1 =
ive
rsid
6). 2xy + 3y y = 0 (Rta.:
ad
de
5). 4x2 y 4xy + (3 4x2 )y = 0 (Rta.: y1 = x cosh x, y2 = x senh x)
An
1 xn , y2 = x 2 n!3 5 7 . . . (2n + 1)
tioq
4). xy y + 4x3 y = 0 (Rta.: y1 = cos x2 , y2 = sen x2 )
uia
n=0
7). 2xy y y = 0 (Rta.: y1 = x 2 (1+

3
n=1
,D
xn xn ), y2 = 1x ) n!5 7 . . . (2n + 3) n !1 3 5 . . . (2 n 3) n=2
ept
xn ) n!1 3 5 . . . (2n 1)
senh 2x ) x
o. d
eM
sen 3x ) x
atem
atic
as
204
8). 3xy + 2y + 2y = 0 (Rta.: y1 = x

1 3
n=0
(1)n 2n (1)n 2n xn , y2 = 1 + xn ) n!4 7 . . . (3n + 1) n !2 5 . . . (3 n 1) n=1
y1 = x(1 +
n=1
n=0
n=1
n=1
y2 = 1 +
13). 2xy + (1 + x)y + y = 0 (Rta.: y1 = x 2

1
n=0
Un
n=1
ive
(1)n x2n ), 2n n!713...(6n+1)
rsid
12). 3x2 y + 2xy + x2 y = 0 1 (Rta.: y1 = x 3 (1 + n=1
(1)n x2n ) 2n n!5 11 . . . (6n 1)
ad
de
y2 = x
2 3
(1 +
x2n )) 2n n!5 17 . . . (12n 7)
An
11). 6x2 y + 7xy (x2 + 2)y = 0 1 x2n (Rta.: y1 = x 2 (1 + n=1 2n n!1931...(12n+7) ),
tioq
(1)n n (1)n 1 x 2e 2, y = 1 + x = x xn ) 2 n!2n 1 3 5 7 . . . (2 n 1) n=1
uia
,D
y2 = x (1 +
(1)n1 x2n )) n!3 7 . . . (4n 5)
ept
o. d
10). 2x2 y + xy (3 2x2 )y = 0 3 (1)n 2n (Rta.: y1 = x 2 (1 + n=1 n!913...(4n+5) x ),
eM
atem
1 x2n ), y2 = x 2 n!7 11 . . . (4n + 3)
x2n ) n!1 5 . . . (4n + 1)
atic
9). 2x2 y + xy (1 + 2x2 )y = 0 (Rta.:
as
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 205 14). 2xy + (1 2x2 )y 4xy = 0 (Rta.: y1 = x
1 2
n=0
x2n 2n 1 x2 2e 2 , y = 1 + = x x2n ) 2 n n!2 3 7 . . . (4n 1) n=1

xn n=1 (n+2)! )
16). xy + (5 x)y y = 0 (Rta.: y1 = x4 (1 + x + 17). xy + (x 6)y 3y = 0 (Rta.:
21). x(1 x)y 3y + 2y = 0 (Rta.: y1 = 3 + 2x + x2 , y2 = 22). xy + 2y xy = 0 (Rta.: y1 = x1 n=0
Un
20). x2 y + (2x + 3x2 )y 2y = 0 (Rta.: y1 = x2 (2 6x + 9x2 ), y2 =
ive
rsid
ad
19). xy (4 + x)y + 3y = 0 (Rta.: y1 = 1 + 3 x+ 1 x2 + 4 4
de
An
18). 5xy + (30 + 3x)y + 3y = 0 9 2 (Rta.: y1 = x5 (1 3 x + 50 x 5 (1)n 3n n y2 = 1 + 120 n=1 (n+5)!5n x )
9 x3 250
tioq
uia
1 1 3 (1)n 4 5 6 (n + 3) n 1 x , y2 = x7 (1+ x )) y1 = 1 x+ x2 2 10 120 n!8 9 10 (n + 7) n=1

27 x4 ), 5000
,D
ept
o. d
1 3 x, 24
y2 = x5 (1 + 120
(1)n1 3n n n=1 (n+2)! x )
x4 ) (1x)2
x2n (2n)!
cosh x , x
y2 = x1
x2n+1 n=0 (2n+1)!
eM
x2 2
x3 ), 6
y2 = 1 + 24
xn n=1 (n+4)! )
atem
(n+1) n n=1 (n+5)! x ))
atic
=
senh x ) x
15). xy + (3 x)y y = 0 (Rta.: y1 = x2 (1 + x), y2 = 1 + 2
as
206
23). x(x 1)y + 3y 2y = 0 1 2 (Rta.: y1 = 1 + 2 x+ 3 x , y2 = 3
n=0 (n
+ 1)xn+4 )
n=0
2 31). y + x y x22 y = 0 (Rta.: y1 (x) = x, y2 =
32). xy + 2y + xy = 0 x (Rta.: y1 (x) = sen , y2 = x
Un
3 y + 4x2 y = 0 30). y + x x2 , y2 = (Rta.: y1 (x) = sen x2
1 ) x2
ive
cos x ) x
rsid
6 6 29). y + x y + (x 2 1)y = 0 x , y2 = (Rta.: y1 (x) = senh x3
cosh x ) x3
cos x2 ) x2
ad
de
An
28). xy (2x 1)y + (x 1)y = 0 (Rta.: y1 (x) = ex , y2 = ex ln |x|)
tioq
uia
27). xy + (x 1)y 2y = 0 1 1 3 (Rta.: y1 (x) = x2 , y2 = 1 x2 ln |x| 2 + x 3! x + . . .) 2
,D
ept
26). x2 y + x(x 1)y + y = 0 1 2 x + (Rta.: y1 (x) = xex , y2 = xex (ln |x| + x + 4
o. d
eM
y1 (x) =
(1)n n 5 23 x , y2 = y1 (x) ln |x| + y1 (x)(2x + x2 + x3 + . . .)) 2 (n!) 4 27
atem
25). xy + y + y = 0 (Rta.:
1 x3 33!
atic
+ . . .))
as
24). xy + (1 x)y y = 0 xn 1 2 x (Rta.: y1 (x) = n=0 n! = e , y2 = y1 (x) ln |x| + y1 (x)(x + 4 x 1 x3 + 414! x4 . . .)) 33!
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 207 33). xy + (1 2x)y (1 x)y = 0 (Rta.: y1 (x) = ex , y2 = ex ln |x|)
1 34). y 2y + (1 + )y = 0 4x2 (Rta.: y1 (x) = x ex , y2 = x ex ln |x|)
x2 22
donde , , son constantes
b). Si es un entero positivo, mostrar que y (x) = x

0 n=0
a). Mostrar que x = 0 es un punto singular regular con exponente de singularidad 0 y 1 .

n=0
Un
ive
x(1 x)y + [ ( + + 1)]y y = 0
rsid
40). La ecuaci on hipergeom etrica de Gauss es
ad
de
39). xy x2 y + (x2 2)y = 0 con y (0) = 0 y y (0) = 1 (Rta: y = xex )
An
tioq
38). x2 y + x(x 1)y (x 1)y = 0 (Rta.: y1 (x) = x, y2 = x ln |x| +
(1)n n+1 ) n=1 n!n x
Cn x =
uia
,D
+1 37). y + x2 y + 23 y=0 x x x+ (Rta.: y1 (x) = x (1 7 6
21 2 x 40
+ . . .), y2 = 1 3x + 2x2 + . . .)
ept
o. d
x4 (24)2
eM
1 36). y + x y y =0 (Rta.: y1 (x) = 1 +
atem
2
35). x(x 1)y (1 3x)y + y = 0 | x| 1 , y2 = ln ) (Rta.: y1 (x) = 1 x 1x
+ . . . , y2 = ln |x|y1 ( x + 4
atic
3x4 816
Cn xn
as
+ . . .))
208
CAP ITULO 5. SOLUCIONES POR SERIES con C0 = 0, cuya relaci on de recurrencia es: Cn+1 = para n 0 ( + n)( + n) Cn ( + n)(1 + n)
c). Si C0 = 1 entonces y (x) = 1 +
5.4.
>Eqn1:={(x^2-1)*D(D(y))(x)+4*x*D(y)(x)+2*y(x)=0,D(y)(0)=C1,y(0)=C0};
>Order:=8: >Sol1:=dsolve(Eqn1,y(x),series); Sol1 := y (x) = C 0+ C 1x + C 0x2 + C 1x3 + C 0x4 + C 1x5 + C 0x6 + C 1x7 + O (x8 ) Ejemplo 16. Para el ejemplo anterior, hallar la relaci on de recurrencia, iterarla hasta n = 8 y luego dar la soluci on. Debemos cambiar el formato de entrada de la E.D.
Un
Eqn1 := {(x2 1)D (D (y ))(x)+4xD (y )(x)+2y (x) = 0, D (y )(0) = C 1, y (0) = C 0}
ive
rsid
ad
de
Ejemplo 15. Resolver la E.D. del Ejemplo 5. (x2 1)y + 4xy + 2y = 0
An
tioq
uia
1) 2) 3) 4)
1 F (1, 1, 1, x) = 1 (la serie geom etrica) x xF (1, 1, 2, x) = ln(1 + x) xF ( 1 , 1, 3 , x2 ) = tan1 x 2 2 F (k, 1, 1, x) = (1 + x)k (la serie binomial).
,D
ept
o. d
d). La serie en c) se le llama serie hipergeom etrica y se denota por F (, , , x). Demostrar que:
eM
donde n = ( 1) . . . ( + n 1) para n 1 y similarmente se denen n y n .
atem
n=0
atic
n n n x n!n
as
5.4. ANEXO CON EL PAQUETE MAPLE >eqn2:=(x^2-1)*diff(y(x),x,x)+4*x*diff(y(x),x)+2*y(x)=0;
209
> eqn2 := (x2 1) dif f (y (x), x, x) + 4 x dif f (y (x), x) + 2 y (x) = 0 >SeriesSol:=sum(a[n]*x^n,n=k-2..k+2); SeriesSol := a[k 2]x(k2) + a[1 + k ]x(1+k) + a[k ]xk + a[1 + k ]x(1+k) + a[k + 2]x(k+2) >simplify(simplify(subs(y(x)=SeriesSol,eqn2)));
a[k + 2] := a[k ]
>Y1:=C0*sum(x^(2*k),k=0..infinity); Y 1 := C0 1
Un
Sol2 := C 0 + C 1x + C 0x2 + C 1x3 + C 0x4 + C 1x5 + C 0x6 + C 1x7 + C 0x8
ive
>Y2:=C1*sum(x*x^(2*k),k=0..infinity);
rsid
>a[0]:=C0:a[1]:=C1: > for k from 2 to 8 do a[k]:=a[k-2] od: > Sol2:=sum(a[j]*x^j,j=0..8);
ad
x2
de
An
tioq
>a[k+2]:=simplify(solve(coeff(lhs(%),x^(k+2)),a[k+2]));
uia
(5a[k 2]x(k2) k + 3a[k + 2]x(k+2) k a[k ]xk k + a[1 + k ]x(1+k) k xk a[k 2]k 2 x(1+k) a[1 + k ]k 3a[1 + k ]x(1+k) k 3x(k+2) a[k ]k + xk a[k ]k 2 + x(k+2) a[k + 2]k 2 + 2a[1 + k ]x(1+k) +6a[k 2]x(k2) + x(k2) a[k 2]k 2 + x(1+k) a[1 + k ]k 2 + 2a[k + 2]x(k+2) x(1+k) a[1 + k ]k 2 7x(k+2) a[k +2]k +x(1+k) a[1+k ]k 2 +xk a[k 2]k x(k+2) a[k ]k 2 5x(k+3) a[1+k ]k x(k+3) a[1 + k ]k 2 x(k+4) a[k + 2]k 2 2a[k ]x(k+2) 6a[1 + k ]x(k+3) 12a[k + 2]x(k+2) )/x2 = 0
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
210
C 1x x2 1 Ejemplo 17. Las siguientes instrucciones gracan las funciones de Bessel de primera especie y segunda especie. Y 2 :=
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
>plot(BesselJ(3,x),x=0..50,y=-0.5..0.5); >plot(BesselY(1,x),x=.1..50,y=-1..0.5);
6.1.
INTRODUCCION
de
{f (t)}(s) = F (s) = = si el l mite existe.
An
ad
l m
Teorema 6.1. Si f (t) es una funci on continua a tramos para t 0 y adem as |f (t)| Mect para todo t T , donde M es constante , c constante y T > 0 constante, entonces {f (t)}(s) existe para s > c. Demostraci on: veamos que la siguiente integral existe, en efecto: |{f (t)}(s)| = =
0 0
Un
ive
rsid
est f (t)dt
est |f (t)|dt, 211
tioq
Denici on 6.1. Sea f (t) una funci on denida para todo t 0; se dene la Transformada de Laplace de f (t) as : est f (t)dt
b
sabiendo que est > 0
uia
est f (t)dt,
|est ||f (t)|dt
,D
ept
o. d
eM
TRANSFORMADA DE LAPLACE
atem
atic
CAP ITULO 6
as
212
CAP ITULO 6. TRANSFORMADA DE LAPLACE

T
=
0
est |f (t)|dt + I1
est |f (t)|dt I2
I1 =
0
I2 =
T
st
|f (t)| dt
M ect
st
Me dt = M
T
ct
de
An
Mect , (c > 0) (0, M ) T f (t)
ive
rsid
ad
b) Si f (t) es de orden exponencial, es decir, |f (t)| Mect para t T y c, M constantes, entonces

t
l m est f (t) = 0, s > c
Un
Figura 6.1
tioq
f (t)
uia
NOTA: a) cuando f (t) |f (t)| Mect para t T , entonces decimos que f (t) es de orden exponencial (ver gura 6.1).
,D
ept
Luego, {f (t)}(s) existe, si s > c.
o. d
M e(sc)t , suponiendo que s c > 0 (s c) T M (sc)T M (0 e(sc)T ) = e = sc sc
eM
atem
atic
e(s+c)t dt
as
est |f (t)|dt existe, ya que f es continua a tramos
6.1. INTRODUCCION
213
En efecto, como |f (t)| Mect , entonces |est f (t)| Me(sc)t y como l mt e(sc)t = 0, si s > c, entonces por el teorema de estricci on en l mites, se concluye que l m |est f (t)| = 0, s > c,
t
luego
Observaci on: es un operador lineal, en efecto {f (t) + g (t)}(s)

def.
est (f (t) + g (t)) dt
= = Teorema 6.2. 1). {1}(s) = 2). {tn }(s) = 3). {eat }(s) =
1 s
est f (t) dt +
{f (t)}(s) + {g (t)}(s)
, s > 0, , ,
Demostraci on: 1). Si s > 0 se tiene que {1}(s) =

0
Un
8). {tn eat }(s) =
n! (sa)n+1
s > a, n = 1, 2, . . .
ive
7). {cosh kt}(s) =
s s 2 k 2
s > |k |
rsid
6). { senh kt}(s) =
k s 2 k 2
s > |k |
ad
5). {cos kt}(s) =
s s 2 +k 2
s>0
de
4). { sen kt}(s) =
k s 2 +k 2
s>0
An
1 s a
para s > a
tioq
n! sn+1
s > 0, n = 1, 2, . . .
est 1 dt =
est s
uia
{k }(s) =
k s
, s > 0,
,D
ept
k constante.
0
2). Hagamos la demostraci on por el m etodo de inducci on. Para ello, suponemos
o. d
= 1 s
eM
0
atem
est g (t) dt
atic
as
l m est f (t) = 0, s > c
214

n
t que s > 0 y utilizamos el siguiente limite: l m | e ct | = 0, n = 1, 2, . . . t
n = 1 : {t}(s) =
est t dt,
0
hagamos
0
test = s
1 + s
u=t du = dt st dv = e dt v = 1 est s
est dt
de
An
{tn1 }(s) n n = (0 0) + {tn1 }(s) = {tn1 }(s) s s
tioq
{tn }(s) =
4). Por el m etodo de los operadores inversos, tenemos: { sen kt}(s) = =
Un
ive
est ( sen kt) dt

0
rsid
n (n 1)! n! = n+1 n s s s
ad
Pero por la hip otesis de inducci on {tn1 }(s) =
uia
tn est s
n s
est tn1 dt
,D
{tn }(s) =
est tn dt hagamos
ept
u = tn du = ntn1 dt est dv = est dt v = 1 s
(n1)! , sn
o. d
Supongamos que se cumple para n 1 y veamos que se cumple para n. En efecto:
eM
luego:
atem
0 0
{t}(s) = (0 0) +
1 1 st e s s 1 1 = 2 (0 1) = 2 s s
1 st e sen kt D
0
=e
st
1 sen kt Ds
= e
st
D+s sen kt D 2 s2
=e
st
D+s sen kt k 2 s2
atic
as
6.2. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE 1 = 2 est (k cos kt + s sen kt) s + k2 0 1 k = 2 (0 k ) = 2 , s>0 s + k2 s + k2
215
NOTA:
y la funci on g (t) = 1 (obs ervese que f (t) = g (t)) tienen la misma transformada, es decir, {f (t)} = {g (t)} = 1 . Sinembargo 1 { 1 }= s s 1 1 f (t) y { s } = g (t) son diferentes. Pero cuando f (t) y g (t) son continuas para t 0 y {f (t)} = {g (t)} entonces f (t) = g (t) (Ver el libro de Variable Compleja de Churchill) Para funciones continuas, 1 es un operador lineal: 1 {F (s) + G(s)} = 1 {F (s)} + 1 {G(s)} En los ejemplos de esta secci on, utilizaremos los resultados del Ap endice C. para calcular fracciones parciales.
Un
ive
rsid
La transformada inversa de Laplace de F (s), no necesariamente es u nica. Por ejemplo la funci on si t 0 y t = 1, t = 2 1, f (t) = 3, si t = 1 3, si t = 2
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
1 {F (s)} = f (t)
o. d
Si {f (t)}(s) = F (s), entonces decimos que f (t) es una transformada inversa de Laplace de F (s) y se denota as :
eM
atem
6.2.
TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE
atic
as
En la demostraci on anterior utilizamos el siguiente teorema de l mites: si l m |f (t)| = 0 y g (t) es una funci on acotada en R entonces l m f (t)g (t) = 0.
t t
216
Teorema 6.3. Para a y k constantes se tiene: 1). 1 2). 1 3). 1 4). 1 5). 1 6). 1 7). 1 8). 1 1 s n! = 1, y 1 k s = k , si s > 0 1 = tn , si s > 0 n!
rsid
ad
7s 1 (s 3)(s + 2)(s 1) = A1
de
An
Ejemplo 1. Con factores lineales en el denominador = 1 1 s+2 A B C + + s3 s+2 s1 + C 1 1 s1
Pero por fracciones parciales
A B C 7s 1 = + + (s 3)(s + 2)(s 1) s3 s+2 s1 Para hallar el coeciente A, eliminamos de la fracci on el factor correspondiente a A y en la parte restante sustituimos a s por la ra z asociada a este factor; lo mismo hacemos para los coecientes B y C .
Un
1 + B 1 s3 3t = Ae + Be2t + Cet
ive
tioq
sn+1 sn+1 1 = eat , si s > a sa sen kt 1 k = sen kt, y 1 = , si s > 0 2 2 2 2 s +k s +k k s = cos kt , si s > 0 s2 + k 2 1 senh kt k = senh kt y 1 = , si s > |k | 2 2 2 2 s k s k k s = cosh kt , si s > |k | 2 s k2 1 tn eat n! n at 1 = t e y = , si s > a (s a)n+1 (s a)n+1 n!
= tn y
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
6.2. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE
217
A=
7 (2) 1 7 (1) 1 7 (3) 1 =2, B= = 1 , C = = 1, (5) (2) (5) (3) (2) (3) 1
s2 ( s
atem
s+1 + 2)3
y por los m etodos de las fracciones parciales hallamos

1 1 , B = 16 , C = 1 , D = 0, E = 1 , luego A= 8 4 8
Un
s2 + 2 s(s2 + 2s + 2)
= 1 1 s
= A1
+ B 1
1 s (1 + i)
ive
Ejemplo 3. Factores cuadr aticos, lo factorizamos en factores lineales en los complejos s2 + 2 s(s (1 + i))(s (1 i)) A B C + + s s (1 + i) s (1 i) + C 1 1 s (1 i)
rsid
ad
s+1 2 s (s + 2)3
1 1 1 t2 e2t 1 2t t + e 8 16 4 2! 8
de
An
tioq
uia
s+1 s2 (s + 2)3
A B C D E + + + + 2 3 2 s s (s + 2) (s + 2) s+2 1 1 1 + C 1 + B 1 = A1 2 s s (s + 2)3 1 1 +D 1 + E 1 2 (s + 2) s+2 2t 2 2t te t e +D + E e2t = A t + B (1) + C 2! 1! A B C D E = 2+ + + + s s (s + 2)3 (s + 2)2 s + 2 = 1
atic
as
+
7s 1 = 2e3t e2t et (s 3)(s + 2)(s 1) Ejemplo 2. Con factores lineales repetidos
,D
ept
o. d
eM
218
CAP ITULO 6. TRANSFORMADA DE LAPLACE = A (1) + B e(1+i)t + Ce(1i)t = A + Bet (cos t + i sen t) + C et (cos t i sen t) = A + et [(B + C ) cos t + i(B C ) sen t]
Hallamos los coecientes de la misma manera que en ejemplo 1. 2 02 + 2 = =1 [0 (1 + i)][0 (1 i)] 1+1 (1 + i)2 + 2 1 B = = =i (1 + i)[1 + i (1 i)] i 2 1 (1 i) + 2 = = i C = (1 i)[1 i (1 + i)] i = 1 + et (0 cos t + i(2i) sen t) = 1 2et sen t
l m {f (t)} (s) = l m F (s) = 0

s
Demostraci on: como la funci on f es continua a tramos en [0, T ], entonces es acotada en este intervalo y por tanto M1 > 0 tal que |f (t)| M1 e0t , t [0, T ] y como f (t) es de orden exponencial para t T , entonces |f (t)| M2 et donde M2 y son constantes con M2 0. Sea M = m ax{M1 , M2 } y sea = m ax{0, }; por lo tanto, |f (t)| Met , t 0. | F ( s) | =
0
Un
ive
rsid
ad
Teorema 6.4. Si f es una funci on continua a tramos para t 0 y de orden exponencial para t T , entonces
de
st
f (t) dt
An
Los teoremas que veremos en esta secci on nos permitir an en muchos casos calcular la transformada inversa sin utilizar fracciones parciales.
tioq
uia
,D
6.3.
TEOREMAS SOBRE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
ept
o. d
|f (t)| dt
0
s2 + 2 s(s2 + 2s + 2)
st
eM
atem
atic
est Met dt
as
A =
6.3. TEOREMAS SOBRE LA TRANS. DE LAPLACE 1 = M e dt = e(s) ( s ) 0 M M s> (0 1) = = s s M l m |F (s)| l m =0 s s s l m F (s) = 0

(s)t s 0
219
= {f (t)}(s a) = F (s a)
Un
Ejemplo 5. 1 Soluci on: 1 s2
ive
1 s2 2s+3
rsid
Ejemplo 4. {e2t sen t}(s) Soluci on: {e2t sen t}(s) = { sen t}(s 2) = ya que { sen t}(s) = s21 +1
de
ad
An
NOTA: 1 {F (s a)} = eat f (t)
tioq
1 (s2)2 +1
uia
{eat f (t)}(s) =
est eat f (t) dt =
,D
Demostraci on:
1 2s + 3
s s2 +4s+5
= 1
1 (s 1)2 + 2
Ejemplo 6. 1 Soluci on:
s2
s + 4s + 5
= 1
(s + 2) 2 (s + 2)2 + 1
ept
1 = et sen 2t 2
o. d
e(sa)t f (t) dt
eat f (t) (s) = {f (t)} (s a) = F (s a)
eM
Teorema 6.5 (Primer Teorema de Translaci on). Si a es un n umero real cualquiera, entonces
atem
atic
as
220 = 1
CAP ITULO 6. TRANSFORMADA DE LAPLACE s+2 (s + 2)2 + 1 2 1 1 (s + 2)2 + 1 = e2t cos t 2e2t sen t
Denici on 6.2 (Funci on Escal on Unitario). (Ver gura 6.2) U (t a) = U (t a) 1 a 1 Figura 6.2 0, si 0 t < a, 1, si t a
1 1
An
tioq
uia
Ejemplo 7. Al aplicar U (t ) a la funci on sen t trunca la funci on sen t entre 0 y quedando la funci on g (t) = U (t ) sen t como lo muestra la gr aca 6.3 g (t)
,D
ept
o. d
t
Figura 6.3
Teorema 6.6 (Segundo Teorema de Translaci on). Si a > 0 y f (t) es continua para t 0 y de orden exponencial entonces {U (t a)f (t a)}(s) = eas F (s) = eas {f (t)}(s) Demostraci on: {U (t a)f (t a)}(s) =
0
Un
ive
rsid
ad
de
est U (t a)f (t a) dt =
eM
atem
t
atic
as
6.3. TEOREMAS SOBRE LA TRANS. DE LAPLACE

a
221
=
0 a
st
U (t a)f (t a) dt +
a
est U (t a)f (t a) dt
a
=
0
est 0f (t a) dt +
est 1f (t a) dt =
est f (t a) dt
Hagamos u = t a du = dt, por lo tanto,

0 sa 0
NOTA: forma rec proca 1 {eas F (s)} = U (t a)f (t a)
An
Ejemplo 9. Hallar {U (t ) sen t} 2 Soluci on: U t pero sen t 2 + 2 2 2 2
tioq
U t
cos t
= sen t cos + sen cos t 2 2 2 2 = cos t 2 s s = e 2 {cos t} = e 2 s 2 s +1
Ejemplo 10. Hallar 1 Soluci on: 1 es s(s + 1)
e s s(s+1)
Un
ive
rsid
= 1 es
ad
de
sen t = U t
uia
{U (t a)} = {U (t a) 1} = eas
,D
Ejemplo 8. Hallar {U (t a)}
ept
eas 1 = s s sen t + 2 2 1 s(s + 1)
o. d
eM
= eas {f (t)}(s)
atem
=e
esu f (u) du
atic
{U (t a)f (t a)}(s) =
es(u+a) f (u) du
as
222 como
1 A B = + A = 1, B = 1 s(s + 1) s s+1 1 1 1 es = 1 es s s+1
Demostraci on: por inducci on sobre n. n=1 F ( s) = dF (s) ds = =

0 def. st e 0
f (t) dt
ept
0
{t f (t)}(s)
{t f (t)}(s) d F ( s) ds
Supongamos que se cumple para n = k

k
rsid
dk {t f (t)}(s) = (1) F ( s) dsk

k
Veamos que se cumple para n = k + 1
Un
ive
ad
de
An
tioq
t est f (t) dt =
uia
,D
d ds
st
f (t) dt =
o. d
{tk+1 f (t)}(s)
=
n =k
{t tk f (t)}(s) =
n=1
d {tk f (t)}(s) ds
d dk [(1)k k F (s)] ds ds k +1 d (1)k+1 k+1 F (s) ds
eM
st (e f (t)) dt s
0
Teorema 6.7 (Derivada de una Transformada). dn {tn f (t)}(s) = (1)n ds con n = 1, 2, . . ., n F ( s) , donde F (s) = {f (t)}(s)
atem
est (t f (t)) dt
atic
= U (t 1) U (t 1) e(t1)
as
223
NOTA: para el caso n = 1, obtenemos una f ormula que nos permite hallar la transformada inversa de transformadas que no tenemos en la tabla de transformadas. {t f (t)}(s) = o sea que t f (t) = 1 {F (s)} 1 f (t) = 1 {F (s)} t Ejemplo 11. Hallar f (t) para 3 a)1 ln s = f (t), b)1 ln(1 + s+1 Soluci on: a) 1 f (t) = 1 t 1 = 1 t 1 = 1 t 4 = 1 t
1 ) s2
d F ( s) ds
= f (t)
1 s3 d d F (s) = 1 ln ds t ds s+1 s + 1 (s + 1)1 (s 3)1 s3 (s + 1)2 s+1 4 1 4 = 1 2 s 3 (s + 1) t (s 3)(s + 1) 1 (s 3)(s + 1)
utilizando fracciones parciales
1 A B 1 = + A= , (s 3)(s + 1) s3 s+1 4 1 1 4 f (t) = 1 t 4(s 3) 4(s + 1) 1 et e3t = (e3t et ) = t t b) 1 f (t) = 1 t 1 = 1 t
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
B= 1 4 2 s3
d 1 d 1 F (s) = 1 ln(1 + 2 ) ds t ds s 2 2 1 1 s 3 = 1 1 s t 1 + s2 1 + s2
Un
ive
rsid
atem
atic
as
224
CAP ITULO 6. TRANSFORMADA DE LAPLACE 1 1 A B C 1 = 2 1 + + = 2 1 2 t s(s + 1) t s si s+i 1 A B C =2 1 + 1 + 1 t s si s+i 1 1 1 1 A1 + B 1 + C 1 =2 t s si s+i 1 = 2 A 1 + Beit + Ceit t 2 = (A + B (cos t + i sen t) + C (cos t i sen t)) t
pero
ive
e integrando por partes y teniendo en cuenta que l mt est f (t) = 0, s > c,
rsid
para n = 1: {f (t)}(s) =
est f (t) dt =
ad
Un
= est f (t)
de
Demostraci on: por inducci on sobre n:
+s
0
= f (0) + s{f (t)}(s) = s F (s) f (0). Ahora supongamos que se cumple para n = k : {f (k) (t)}(s) = sk F (s) sk1 f (0) sk2 f (0) . . . sf (k2) (0) f (k1) (0) Veamos que se cumple para n = k + 1:
An
{f (n) (t)}(s) = sn F (s) sn1 f (0) sn2 f (0) . . . sf (n2) (0) f (n1) (0)
tioq
Teorema 6.8 (Transformada de la Derivada). Si f (t), f (t), f (t), . . . , f (n1) (t) son continuas para t 0 y de orden exponencial y si f (n) (t) es continua a tramos para t 0, entonces:
est f (t) dt
uia
,D
ept
1 1 2 f (t) = (1 (cos t + i sen t) (cos t i sen t)) = t 2 2 2 = (1 cos t) t
o. d
eM
1 s(s2 +1)
A s
B s i
C s +i
1 entonces A = 1, B = 2 y C = 1 luego 2
atem
atic
as
225
{f (k+1) (t)}(s) = {[f (k) (t)] }(s)

n=1 n =k
= s{f (k) (t)}(s) f (k) (0)
= s(sk F (s) sk1 f (0) sk2 f (0) . . . sf (k2) (0) f (k1) (0)) f (k) (0)
(f g )(t) =
f ( ) g (t ) d
Demostraci on: F ( s) = F ( s) G( s) =
0 def. 0 0
Un
ive
{(f g )(t)}(s) = {f (t)}(s) {g (t)}(s) = F (s) G(s)
rsid
Teorema 6.9 (Transformada del producto convolutivo). Si f y g son funciones continuas a tramos para t 0 y de orden exponencial, entonces
ad
de
NOTA: haciendo el cambio de variable u = t en la denici on de producto convolutivo se demuestra que: f g = g f (o sea que la operaci on es conmutativa)
An
tioq
uia
,D
Denici on 6.3 (Producto Convolutivo). Sean f y g funciones continuas a tramos para t 0; el producto convolutivo entre las funciones f y g se dene as : t
es f ( ) d
0
G( s) =
def. 0
ept
es f ( ) d
es g ( ) d
=
0
e( + )s f ( ) g ( ) d d
o. d
n = 2 {y (t)}(s) = s2 Y (s) s y (0) y (0)
eM
donde Y (s) = {y (t)}(s)
es g ( ) d
atem
NOTA: para resolver E.D. necesitamos, en la mayor a de ejemplos, los casos n = 1 y n = 2. Para n = 1 {y (t)}(s) = s Y (s) y (0)
atic
as
= sk+1 F (s) sk f (0) sk1 f (0) . . . s2 f (k2) (0) sf (k1) (0) f (k) (0)
226
CAP ITULO 6. TRANSFORMADA DE LAPLACE =t 4 3
F ( s) G( s) =
0
F ( s) G( s) =
0
ts
def.
{(f g )(t)} (s)
Un
f ( ) ets g (t ) d dt
t 0
ive
f ( ) g (t ) d dt = (f g )(t)
rsid
Y como f y g son continuas a tramos, podemos cambiar el orden de integraci on (ver gura 6.4);
ad
de
F ( s) G( s) =
f ( )
An
Sea t = + dejando constante a , luego dt = d . Ahora, cuando = 0 t = y cuando entonces t Luego en 6.1
tioq
ets g (t ) dt d
uia
,D
f ( )
e( + )s g ( ) d d
ept
o. d
Figura 6.4
eM
atem
t
atic
(6.1)
0
ets (f g )(t) dt
as
6.3. TEOREMAS SOBRE LA TRANS. DE LAPLACE NOTA: forma rec proca del teorema (f g )(t) = 1 {F (s) G(s)}
227
Demostraci on: tomando g (t) = 1 en el teorema de convoluci on, tenemos 1 s
eM
0
{g (t)}(s) = {1}(s) = {(f g )} =

t 0
f ( ) d
Demostraci on: la funci on gamma como la denimos en el cap tulo anterior es, (x) =
0
(x) =
0
st
(st)
x 1
Un
s dt = s
0
ive
hagamos = st, por tanto d = s dt y cuando = 0 entonces t = 0 y con entonces t , por lo tanto
rsid
est sx1 tx1 dt =s

x 0
ad
e x1 d
de
An
{tx } =
(x+1) , sx+1
para s > 0 y x > 1
tioq
Teorema 6.10 (Generalizaci on de la transformada de una potencia).
uia
por lo tanto {tx1 } = (x) con x > 0 y s > 0 sx
,D
= {f ( )}(s) {g ( )}(s) = F (s){1}(s) 1 = F ( s) s
ept
est tx1 = sx {tx1 }
o. d
f ( ) g (t ) d
atem
t
f ( ) 1 d
atic
as
Corolario 6.1 (Transformada de la integral). Si f es una funci on continua a tramos para t 0 y de orden exponencial, entonces: t 1 1 f (t) dt (s) = F (s) = {f (t)}(s) s s 0
228
luego (cambiando x por x + 1) {tx } = (x + 1) con x + 1 > 0 (o sea x > 1) y s > 0 sx+1
Denici on 6.4. Una funci on f (t) se dice que es peri odica con per odo T (T > 0) si para todo t se cumple f (t + T ) = f (t). El siguiente teorema se deja como ejercicio.
e cos d
( s) =
{et et cos t}(s)
Un
Ejemplo 13. Hallar {et et cos t}(s) Soluci on:

def
ive
rsid
{e cos }(s) = {cos }(s + 1) s+1 = (s + 1)2 + 12 s+1 1 e cos d (s) = s (s + 1)2 + 1
Observese que el ejemplo siguiente lo resolvemos con los resultados de los teoremas de la transformada y no necesitamos utilizar los dispendiosos m etodos
ad
de
{et }(s) {et cos t}(s) s1 1 s + 1 (s 1)2 + 1
An
Pero
tioq
1 {e cos }(s) s
uia
,D
Ejemplo 12. Hallar Soluci on:
t 0
e cos d (s)
ept
o. d
{f (t)}(s) =
1 1 esT
T 0
est f (t) dt
eM
atem
Teorema 6.11 (Transformada de una funci on peri odica). Sea f (t) una funci on continua a tramos para t 0 y de orden exponencial. Si f (t) es peri odica con per odo T , entonces:
atic
as
6.3. TEOREMAS SOBRE LA TRANS. DE LAPLACE de las fracciones parciales. Ejemplo 14. Hallar 1 Soluci on: 1 = = = = s + 4)2
229
s (s2 +4)2
(t)
Un
ive
Ejercicio 3. Mostrar que 1 Ejercicio 4. Mostrar que 1
rsid
s s2 +4s+5
ad
s3 + 3 s2 + 1 s2 (s2 + 2s + 2)
3 t 1 1 e cos t + 2et sen t + t 2 2 2
de
An
Ejercicio 2. Mostrar que
tioq
Ejercicio 1. Hallar 1 (Rta.: 40 )
te3t sen 2t dt] dt
= e2t cos t 2e2t sen t

s 2
uia
5t t e [ 0 0
tan1
1 s 3 s+2
Ejercicio 5. Mostrar que 1 tan1 Ejercicio 6. Mostrar que 1 tan1
sen t t
Ejercicio 7. Mostrar que s2 +1 s (t sen t t2 cos t), b)1 ln s =1 a) 1 (s2 +1) 3 2 +4 8
,D
Utilizando los teoremas vistos sobre transformada, efectuar los siguientes ejercicios.
e2t sen 3t t
ept
sen 2t t
o. d
1 2 s (t) = 1 2 2 2 s +4 s +4 t 1 1 def. * 1 sen 2 cos 2(t ) d (f g )(t) = ( sen 2t cos 2t) = 2 2 2 0 1 t sen 2 (cos 2t cos 2 + sen 2t sen 2 ) d 2 0 t t 1 1 cos 2t sen 2 cos 2 d + sen 2t sen 2 2 d 2 2 0 0 1 1 1 cos 2t sen 2 2t + t sen 2t sen 2t sen 4t 8 4 16 ( s2
eM
=2 (cos 2t cos t) t
atem
atic
as
230

s e 2 s s2 +1
Ejercicio 8. Hallar 1 (Rta.: U (t ) sen t)) 2 Ejercicio 9. Hallar 1
1 es (s+2)2 +4
e2(t) sen 2(t )U (t )) (Rta.: 1 2 (Rta.:
Ejercicio 11. Hallar e2t (Rta.:

2s ) (s+2)(s2 +1)2
t 0
e2 sen d (s)
Un
a b 2b 3b 4b
ive
rsid
Ejercicio 17. Sea f (t) = a t de per odo b (funci on serrucho, ver gura b 6.5). Hallar {f (t)}(s) f (t)
ad
de
Ejercicio 16. Emplear la transformada de Laplace y su inversa para mostrar que m!n! tm tn = tm+n+1 (m + n + 1)!
An
tioq
Ejercicio 15. Hallar {t 2 e2t }
uia
5b
6b
7b
Figura 6.5 (1 (Rta.: a s bs

1 ) ebs 1
,D
Ejercicio 14. Mostrar que {t 2 } =
15 8s3
1 2
ept
t
Ejercicio 13. Hallar 1
s+1 (s2 +2s+2)2
o. d
Ejercicio 12. Hallar 1
1 (s2 +1)(s2 +4)
eM
atem
atic
3s2 +1 ) s2 (s2 +1)2
as
Ejercicio 10. Hallar t
t 0
sen d (s)
231
Ejercicio 18. Sea f (t) = sen t, si 0 t 0, si t 2
f (t) 1 1 Figura 6.6 2 3
eM o. d
7a 8a
atem
t 1 a 1 Figura 6.7 2a
Ejercicio 19. Sea f (t) =
1, si 0 t < a 1, si a t < 2a
Un
f (t)
ive
rsid
peri odica de per odo 2a (funci on onda cuadrada. Ver gura 6.7). Hallar {f (t)}(s)
ad
de
An
tioq
1 (Rta.: (s2 +1)(1 ) es )
uia
,D
ept
atic
peri odica de per odo 2 (funci on recticaci on de la mitad de la onda seno. Ver gura 6.6 ). Hallar {f (t)}(s)
3a
4a
5a
6a
as
t
232

as
(Rta.: 1 [ 2 1] = 1 [ 1e ] = 1 tanh as ) s 1+eas s 1+eas s 2 Ejercicio 20. Sea b, si 0 t < a 0, si a t < 2a f (t) = b, si 2a t < 3a 0, si 3a t < 4a
f (t) 1 1 1 1 2 3 4 5
,D
ept
o. d
Ejercicio 21. Sea f (t) la funci on de onda tri angular (ver gura 6.8). 1 s Mostrar que {f (t)}(s) = s2 tanh 2
eM
7
atem
t 8 4 t
peri odica de per odo 4a b 1eas (Rta.: s [ 1+e2as ])
f (t)
1 1
Un
ive
rsid
Ejercicio 22. Sea f (t) la funci on recticaci on completa de la onda de coth s sen t (ver gura 6.9). Mostrar que {f (t)}(s) = s21 +1 2
ad
de
An
Figura 6.8
tioq
uia
Figura 6.9
atic
as
6.3. TEOREMAS SOBRE LA TRANS. DE LAPLACE Ejercicio 23. a). Si f (t) es continua a tramos y de orden exponencial y si l m + f (t) t
s
233
t0
b). Mostrar que

0
F (s) ds
c). Hallar 1. 2.
ax sen bx e ( x ) dx 0 b (Rta.: tan1 a ) eax ebx dx x 0 b ) (Rta.:ln a
t t
Ejercicio 24. Mostrar que

3s
a). 1 { e s2 } = (t 3)U (t 3)
e b). 1 { s 2 +1 } = sen (t )U (t ) = sen tU (t 3) e c). 1 { 1 } = (1 U (t 2 )) sen t s2 +1
2s s
Un
ive
kt 6. Hallar { sen } t 1 k (Rta.: tan s )
rsid
ad
5. Mostrar formalmente, que si x > 0 entonces xt xt dt = ; b) f (x) = 0 cos dt = ex a) f (x) = 0 sen t 2 1+t2 2
de
4. Mostrar que {
t 1cos a 0
An
3. Mostrar que { e te } = ln(s + 1) ln(s 1), con s > 1 d } =

1 2s
tioq
ln s
uia
,D
2 +a2
s2
ept
o. d
eM
f (t) dt = t
atem
donde F (s) = {f (t)}(s)
atic
f (t) } ( s) = { t
F (s) ds
as
existe, entonces
234

3s
e ) } = (1 U (t 3)) cos t d). 1 { s(1+ s 2 + 2 se e). Hallar 1 { s } 1+s2 (Rta.: cos t U (t ) cos(t ))
s
b. Propiedad asociativa: (f g ) h = f (g h)
c. Propiedad distributiva: f (g + h) = f g + f h
6.4.
Hallar la transformada inversa: y (t) = 1 {Y (s)} Ejemplo 15. Hallar la soluci on de y 4y +4y = t3 e2t , Soluci on: 1 2 : : {y } 4{y } + 4{y } = {t3 e2t } s2 Y (s) sy (0) y (0) 4(sY (s) y (0)) + 4Y (s) = y (0) = y (0) = 0
Un
Conseguir una funci on en s, es decir, despejar Y (s)
ive
rsid
Aplicar el teorema de la transformada de la derivada {y } = sY (s) y (0) {y } = s2 Y (s) sy (0) y (0) donde Y (s) = {y (t)}(s) Nota: cuando las condiciones iniciales no estan dadas en t = 0, sino en t = a, se hace el cambio de variable = t a, con este cambio de variable, la nueva E.D. tiene condiciones iniciales en = 0.
ad
de
An
tioq
Aplicar la transformada a ambos lados de la ecuaci on
uia
Pasos:
,D
ept
APLICACIONES DE LA TRANSFORMADA A LAS E.D.
o. d
eM
3! (s 2)4
atem
a. Propiedad conmutativa: f g = g f
atic
as
Ejercicio 25. Usando la denici on de producto convolutivo, demostrar las siguientes propiedades de este producto:
6.4. APLICACIONES DE LA TRANSFORMADA A LAS E.D. 235 3 4 : : s2 Y (s) 4sY (s) + 4Y (s) = Y ( s) = s2 4s + 4
3! (s2)4
3! (s 2)4 3! 2)2 =
3 4
= sen t = sen t
0 t
sen cos(t ) d sen (cos t cos + sen sen t) d
0 t t
Un
ive
rsid
1 1 1 2 Y ( s) 2 s s +1 s 1 1 1 = 2 : Y ( s) s + s s s +1 2 1 1 s +1 = 2 Y ( s) s s s +1 s 1 1 1 s : Y ( s) = 2 = 2 2 2 s +1 s s +1 s + 1 (s + 1)2 1 s 1 : y (t) = 1 {Y (s)} = 1 s2 + 1 (s2 + 1)2 s 1 = sen t sen t cos t y (t) = sen t 1 2 2 s +1 s +1
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
s Y (s) y (0) =
= sen t cos t
sen cos d sen t
1 1 1 cos t sen 2 t t sen t + sen t sen 2t = 2 2 4
o. d
0
: {y (t)}(s) = {1}(s) { sen t}(s)
eM
t 0
Ejemplo 16. Hallar la soluci on de y (t) = 1 sen t Soluci on:
t 0
atem
y (t) dt,
atic
(s 3! y (t) = 1 {Y (s)} = 1 (s 2)6 3! (4 5) 1 1 1 = 1 = 6 45 (s 2) 45
2)4 (s
3! (s 2)6
5! (s 2)6
y (t) dt (s)
sen 2 d
as
t5 2t e 20 y (0) = 0
236
Ejemplo 17. Hallar la soluci on de ty y = t2 , Soluci on:
y (0) = 0
d 2 (s Y (s) sy (0) y (0)) + Y (s) ds d = (s2 Y (s)) + Y (s) = (s2 Y (s) + 2sY (s)) + Y (s) ds = s2 Y (s) 2sY (s) + Y (s) = s2 Y (s) + Y (s)(2s 1) 1 2 2s 1 Y ( s) = Y ( s) + = Y ( s) + 2 Y ( s) 2 s s s =
Un
{ty }(s) + Y (s) = (1)
d ({y }(s)) + Y (s) ds
ive
Ejemplo 18. Hallar la soluci on de ty + y = 0, Soluci on:
rsid
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
y (0) = 0
o. d
eM
(s2 Y (s) + 2sY (s)) s Y (s) =
2 s3 2 s2 Y (s) 3sY (s) = 3 s 3 2 Y (s) + Y (s) = 5 , E.D. lineal de primer orden s s 3 ds 3 ln s s = e = s3 F.I e 2 s 1 Y ( s) s3 = 5 s3 ds + C = 2 +C s 1 C 2 Y ( s) = 4 + 3 s s 2 1 y (t) = 1 + C 1 4 s s3 t2 t3 = 2 +C 3! 2!
atem
{ty }(s) {y }(s) = {t2 } d 2! (1) {y }(s) (s Y (s) y (0)) = 3 ds s 2! d 2 (s Y (s) s y (0) y (0)) s Y (s) = 3 ds s 2! d 2 (s Y (s)) sY (s) = 3 ds s
atic
as
6.4. APLICACIONES DE LA TRANSFORMADA A LAS E.D. 237

2 1 s F.I. = e ( s s2 ) ds = e2 ln s 1 , 1
E.D. lineal del primer orden F.I. = s2 e s Y ( s) s2 e s =

1 1
Ejercicio 5. y + y 4y 4 0 y d = 6et 4t 6, 1 2t 1 t e +3 e ) (Rta.: y (t) = 1 et 3
Un
Ejercicio 4. y 6y + 9y = t, 2 3t t 2 (Rta.: y = 10 te3t 27 e +9 + 27 ) 9
ive
rsid
Ejercicio 3. y 2y + y = et1 , y (1) = 0, 1 t1 2 t1 (Rta.: y = 5(t 1)e + 2 (t 1) e ) y (0) = 0,
ad
de
Ejercicio 2. y 6y + 9y = t2 e3t , 4 (Rta.: y = 2e3t + 2 t e3t ) 4!
An
y (0) = 2,
tioq
Ejercicio 1. y 4y + 4y = t3 e2t , 1 5 2t te ) (Rta.: y = 20
y (0) = 0,
uia
Resolver los siguientes ejercicios por transformada de Laplace y (0) = 0
,D
e s C 1 Y (s) = 2 e s = C 2 s s 1 1 1 1 1 1 1 (1)n 1 =C 2 1 + + . . . + + ... s 1! s 2! s2 3! s3 n! sn 1 1 1 1 1 1 1 (1)n 1 Y ( s) = C + + ...+ + ... s2 1! s3 2! s4 3! s5 n! sn+2 y (t) = 1 {Y (s)} 1 t2 1 t3 1 t4 1 (1)n tn+1 t + + ...+ + ... =C 1! 1! 2! 2! 3! 3! 4! 4! n! (n + 1)!
ept
y (0) = 1
o. d
y (0) = 6
y (1) = 5
Ejercicio 6. Hallar f (t) para la siguiente ecuaci on integral

t
f (t) +
0
f ( ) d = 1
eM
atem
y (0) = y (0) = 0
atic
as
F.I. (0) + C
238
(Rta.: f (t) = et ) Ejercicio 7. y (t) + 6y (t) + 9 (Rta.: y = te3t ) Ejercicio 8. y (t) 6y (t) + 9 t 3t 1 (Rta.: y = 3 e 1 e3t + 9 ) 9 Ejercicio 9. y (t) + 6y (t) + 9 1 3t 1 t 3t e 9 e +9 ) (Rta.: y = 3 Ejercicio 10. y (t) = cos t + 1 2 (Rta.: y = 1 + t + 2 t)
t 0
y ( ) d = 1,
y (0) = 0
t 0
y ( ) d = t,
y (0) = 0
t 0
y ( ) d = t,
y (0) = 0
Ejercicio 14. t2 y + 2ty + t2 y = 0 t (Rta.: y = C sen ) t
rsid
Ejercicio 15. ty + y = 12t, y (0) = 0 2 1 t3 1 t4 (Rta.: y (t) = 12t + C (t t + 2! 3! + 2! 3! 4!
ad
de
An
tioq
Ejercicio 13. ty + 4ty + 4y = 0, (Rta.: y = 2te4t )
y (0) = 0, y (0) = 2
1 t5 4! 5!
uia
Ejercicio 12. ty ty y = 0, (Rta.: y (t) = 3tet )
,D
y (0) = 0, y (0) = 3
ept
Ejercicio 11. ty + 2ty + 2y = 0, (Rta.: y (t) = 3te2t )
y (0) = 0, y (0) = 3
o. d
eM
n+1
t 0
y ( ) cos(t ) d,
1 t . . . + (1)n n + . . .)) ! (n+1)!
ive
Ejercicio 16. y + 4y = f (t) donde f (t) =
y (0) = 0, y (0) = 1 1 2t (Rta.: y (t) = 4 cos 1 U (t 1) sen 2(t 1) 1 sen 2t) 4 2 2
Ejercicio 17. y + 4y = f (t) donde f (t) = sen t U (t 2 ) y (0) = 1, y (0) = 0 1 sen (t 2 ) U (t 2 ) 1 sen 2(t 2 ) U (t 2 )) (Rta: y (t) = cos 2t + 3 6 Ejercicio 18. y 5y + 6y = U (t 1), y (0) = 0, y (0) = 1 1 1 3(t1) (Rta.: y (t) = e3t e2t + U (t 1)[ 6 +3 e 1 e2(t1) ]) 2
Un
1 0t<1 0 t1
atem
y (0) = 1
atic
as
6.5. IMPULSO UNITARIO O DELTA DE DIRAC Ejercicio 19. y y = et cos t, y (0) = 0, y (0) = 0 1 1 t (Rta: y = 2 1 et cos t + 2 e sen t) 2 Ejercicio 20. Hallar f (t) si: i. f (t) + 0 (t ) f ( ) d = t (Rta: f (t) = sen t) ii. f (t) + 4
t 0 t
239
sen f (t ) d = 2t
t
tx + x + tx = 0 tal que x(0) = 1 y x (0) = 0. Demostrar que a. {x(t)}(s) = {J0 (t)}(s) = b. Mostrar formalmente
0 1 , s2 +1
6.5.
IMPULSO UNITARIO O FUNCION DELTADE DIRAC
En muchos sistemas mec anicos, el ectricos, etc; aparecen fuerzas externas muy grandes que act uan en intervalos de tiempo muy peque nos, por ejemplo
Un
1 cos(x cos t) dt c. Mostrar formalmente J0 (x) = 0 1357(2n1) 2n (Ayuda: 0 cos x dx = 2462n )
ive
rsid
J0 (x) dx = 1,
ad
de
An
tioq
Ejercicio 21. Sea x(t) la soluci on de la ecuaci on de Bessel de orden cero
uia
v. f (t) + 0 f ( ) d = t (Rta: f (t) = et + 1)
,D
ept
iv. f (t) + 0 f ( ) d = et 1 t 1 t (Rta: f (t) = 2 e +2 e)
o. d
eM
iii. f (t) = tet + 0 f (t ) d 1 t 3 t 1 2 t (Rta: f (t) = 8 e +1 et + 4 te + 4 t e) 8
atem
atic
as
240
un golpe de martillo en un sistema mec anico, o un rel ampago en un sistema el ectrico. La forma de representar esta fuerza exterior es con la funci on Dirac. , si t0 a t t0 + a 0 , si t < t0 a o t > t0 + a donde a y t0 son constantes positivas y t0 a.
1 2a
Denici on 6.5. a (t t0 ) =
t0 2a Figura 6.10
,D
1/2a
ept
a (t t0 )
o. d ive
(t t0 ) = l m a (t t0 )
a0
eM
t
a (t t0 ) = 1
Ver gura 6.11 en la p agina siguiente.
Un
rsid
Denici on 6.6. Se llama impulso unitario o funci on delta de Dirac a la funci ondenida por el l mite:
ad
de
An
tioq
uia
atem
Nota: para todo a > 0 y para todo t0 > 0 se cumple que (Ver gura 6.10)
atic
as
6.5. IMPULSO UNITARIO O DELTA DE DIRAC
241
a (t t0 )
ept
t0 2a Figura 6.11 3. {a (t t0 )}(s) = est0
def. esa esa 2as
o. d Un ive
2.

eM
(t t0 ) dt = 1
atem rsid
1. (t t0 ) es innita en t = t0 y cero para t = t0 .
ad
de
Propiedades:
An
tioq
4. { (t t0 )}(s) = l m {a (t t0 )}(s)
a0
LH opital
uia
5. si t0 = 0 { (t)}(s) = 1
,D
est0
atic
t
as
242 6.

f (t) (t t0 ) dt = f (t0 ), en particular
f (t) (t t0 ) dt = f (t0 )
7. Por 6. podemos decir que {f (t) (t t0 )}(s) = et0 s f (t0 ) Notar que en la propiedad 5. l m {f (t)}(s) = 1, mientras que por teorema s anterior vimos que cuando una funci on es de orden exponencial l m {f (t)}(s) = 0, lo cual es una contradicci on, esto nos indica que la funs ci on -Dirac no es de orden exponencial, es por esto que es una funci onextra na. M as precisamente, esta funci on es tratada con detenimiento en los textos de Teor a de Distribuciones (Ver texto de An alise de Fourier e Equa c oes Diferenciais Parciais de Djairo Guedes de Figueiredo)
Ejercicio 7. y 2y = 1 + (t 2), y (0) = 0, y (0) = 1 3 1 1 2(t2) (Rta: y = 4 +3 e2t 1 t 2 U (t 2) + 2 e U (t 2)) 4 2
6.6.
Ejemplo 19. Utilizando el Paquete Maple, descomponer en fracciones s 1 parciales las siguientes expresiones: a) F (s) = (s3)(7 , b) F (s) = s+2)(a1)
Un
Ejercicio 6. y + y = et (t 2 ), (Rta: y = e2 sen (t 2 ) U (t 2 ))
rsid
Ejercicio 5. y + 4y + 5y = (t 2 ), (Rta:y = e2(t2) sen t U (t 2 ))
de
Ejercicio 4. y + 2y = (t 1), y (0) = 0, 1 2t 1 1 2 e + 2 1 e2(t1) U (t 1)) (Rta: y = 2 2
tioq
Ejercicio 3. y + y = (t ) cos t, (Rta: y = [1 + U (t )] sen t)
y (0) = 0,
uia
,D
Ejercicio 2. y + 2y + 2y = cos t (t 3 ), y (0) = 1, (Rta: y (t) = et cos t e(t3) sen (t 3 )U (t 3 ))
ept
o. d
y (0) = 1 y (0) = 1 y (0) = 1 y (0) = 0 y (0) = 0
Ejercicio 1. y + y = (t 2 ), y (0) = 0, (Rta: y (t) = sen t + sen (t 2 )U (t 2 ))
y (0) = 1
An
ad
y (0) = 0,
ive
y (0) = 0,
eM
atem
atic
as

2s+4 , (s2)(s2 +4s+3)
243
s2 (s2 +1)2
c) F (s) =
s2 16 , s3 (s+2)2
d) F (s) =
s3 +3s2 +1 , s2 (s2 +2s+2)
e) F (s) =
a). >F1(s) := (7*s-1)/((s-3)*(s+2)*(s-1)); >convert(F1(s),parfrac,s); F 1(s) := 7s 1 (s 3)(s + 2)(a 1)
0,7500000000 + 1,000000000I 0,5000000000 + + s s + 1,000000000 + 1,000000000I 0,7500000000 1,000000000I 0,5000000000 + + s + 1. 1.I s2
>convert(%,fraction);
Un
F 4(s) :=
ive
rsid
d). >F4(s) := (s^3+3*s^2+1)/(s^2*(s^2+2*s+2)); >convert(F4(s),parfrac,s,complex); s3 + 3 s2 + 1 s2 (s2 + 2s + 2)
ad
s2 16 s3 (s + 2)2 11 4 4 3 11 3+ 2+ + 4s 4(s + 2) s s 2(s + 2)2
de
An
F 3(s) :=
tioq
uia
c). >F2(s) := (2*s+4)/((s-2)*(s^2+4*s+3)); >convert(F2(s),parfrac,s);
,D
2s + 4 (s 2)(s2 + 4s + 3) 1 1 8 15(s 2) 5(s + 3) 3(s + 1) F 2(s) :=
ept
o. d
eM
b). >F2(s) :=(2*s+4)/((s-2)*(s^2+4*s+3)); >convert(F2(s),parfrac,s);
atem
2 1 1 s3 s1 s+2
atic
as
244
3 3 (4 (4 + I) I) 1 1 + + + (2s) (s + 1 + I ) (s + 1 I ) (2s2 )
e). >F5(s) := (s^2)/((s^2+1)^2); >convert(F5(s),parfrac,s,complex); F 5(s) := s2 (s2 + 1)2
>convert(%,fraction);
Efectuar las siguientes instrucciones:
>with(inttrans):laplace(cos(k*t),t,s); s + k2
s2
k 1 , 2 s k s + k2 Ejemplo 21. Hallar la transformada de et sen (2t) y calcular la transformada 2 inversa de (s1) 2 +4 Efectuar las siguientes instrucciones: >with(inttrans):laplace(exp(t)*sin(2*t),t,s);
Un
ive
>with(inttrans):laplace({sin(k*t),exp(k*t)},t,s);
rsid
ad
de
An
tioq
uia
Ejemplo 20. Hallar la transformada de Laplace de las funciones: sen (kt), cos(kt), ekt
,D
1 1 I I 1 1 4 4 + + 4(s + I )2 4(s I )2 s I s + I
ept
o. d
eM
atem
0,2500000000 0,2500000000 0,2500000000I 0,2500000000I + + (s + 1,000000000I )2 (s 1.I )2 s 1.I s + 1,000000000I
atic
as
245
>invlaplace(%,s,t);
2 (s 1)2 + 4 et sen (2t) x + 16x = cos 4t
Efectuar los siguientes instrucciones:
>with(ODEtools):Eqn2:=D(y)(t)=1-sin(t)-int(y(s),s=0..t): dsolve({Eqn2,y(0)=0,D(y)(0)=1},y(t),method=laplace); t sen (t) 2 Ejemplo 24. Resolver, usando transformada de Laplace, la E.D. y + y = U (t 1) con la condici on y (0) = 0 (U es la funci on escal on unitario) Efectuar los siguientes pasos: >restart: with(ODEtools): ode := diff(y(t),t) + y(t) = 5*piecewise(t<1,0,t>=1,1):dsolve({ode,y(0)=0},y(t),method=laplace); t<1 0 y (t) = undend t=1 (1t) 5e +5 t>1
Un
ive
rsid
ad
y (t) =
de
An
tioq
uia
t 1 sen (4t) + 8 4 Ejemplo 23. Resolver, usando transformada de Laplace, la ecuaci on integrot diferencial y (t) = 1 sen t 0 y ( ) d con la condici on y (0) = 0 x(t) =
,D
ept
o. d
>with(ODEtools):Eqn2:=D(D(x))(t)+16*x(t)=cos(4*t): dsolve({Eqn2,x(0)=0,D(x)(0)=1},x(t),method=laplace);
eM
Efect ue las siguientes instrucciones:
atem
con x(0) = 0, x (0) = 1
atic
as
Ejemplo 22. Resolver, usando transformada de Laplace, la E.D.
246
eM
atem
atic
as
el cual se denomina no homog enea si fi = 0 para alg un i = 1, 2, . . . , n. El sistema homog eneo asociado al anterior sistema es: x1 = a11 (t) x1 + . . . + a1n (t) xn . . . xn = an1 (t) x1 + . . . + ann (t) xn 247
Un
ive
x1 = a11 (t) x1 + a12 (t) x2 + . . . + a1n (t) xn + f1 (t) x2 = a21 (t) x1 + a22 (t) x2 + . . . + a2n (t) xn + f2 (t) . . . xn = an1 (t) x1 + an2 (t) x2 + . . . + ann (t) xn + fn (t)
rsid
ad
de
An
Estudiaremos el sistema de n ecuaciones lineales de primer orden:
tioq
7.1.
INTRODUCCION
uia
,D
ept
o. d
SISTEMAS LINEALES DE PRIMER ORDEN

eM
atem
atic
(7.1) (7.2)
CAP ITULO 7
as
248
CAP ITULO 7. SIST. LINEALES DE PRIMER ORDEN x1 (t) x2 (t) . . . f1 (t) f2 (t) . . . fn (t)
xn (t) entonces el sistema (7.1) se puede escribir:
Sea x(t) =
a11 (t) a1n (t) . . . . , A(t) = y . . an1 (t) ann (t) x (t) = A(t) x(t) + f (t)
f (t) =
y la homog enea asociada (7.2) se puede escribir como x (t) = A(t) x(t) Consideremos el problema de valor inicial: x (t) = A(t) x(t) + f (t), donde x10 x20 . . . xn0
atem
atic
(7.4) (7.5)
es soluci on de (7.5), si (t) es derivable, satisface la ecuaci on diferencial y la condici on inicial dada, es decir, si x10 x20 (t0 ) = . = x0 . . xn0 Teorema 7.1. Sean A(t) y f (t) funciones matricial y vectorial respectivamente y continuas en [a, b], entonces existe una u nica funci on vectorial (t) que es soluci on del problema de valor inicial (7.5) en [a, b].
Un
ive
rsid
(t) =
ad
de
1 (t) 2 (t) . . .
An
n (t)
tioq
Decimos que la funci on vectorial
x0 =
uia
,D
ept
o. d
x(t0 ) = x0
eM
as
(7.3)
7.1. INTRODUCCION (Ver la demostraci on de este teorema en el Ap endice) Ejemplo 1. Consideremos el sistema lineal x1 = 4x1 x2 x2 = x1 2x2
249
x0 =
1 (t) = Tambi en
(t) =
es un vector soluci on que satisface la condici on inicial. Nota: toda E.D. de orden n se puede reducir a un sistema de E.D. de primer orden. En efecto, sea
obtenemos el siguiente sistema de primer orden: x1 = x2 x2 = x3 . . . xn = f (t, x, x , , x(n1) )
Un
una E.D. de orden n (lineal o no lineal), donde t es la variable independiente, haciendo x = x1 , x = x2 , x = x3 , , x(n1) = xn
ive
rsid
x(n) = f (t, x, x , , x(n1) )
ad
de
An
tioq
(1 3t) e3t (2 + 3t) e3t
uia
,D
e3t e3t
2 (t) =
ept
(1 t) e3t t e3t
o. d
Sus soluciones son de la forma:
eM
x1 (0) x2 (0)
1 2
atem
(7.6) (7.7)
x1 x2
4 1 1 2
x1 x2
atic
as
con x1 (0) = 1 y x2 (0) = 2. Soluci on: el sistema puede escribirse como:
250
CAP ITULO 7. SIST. LINEALES DE PRIMER ORDEN
la E.D. 7.6 es equivalente al sistema 7.7, esto quiere decir que si x(t) es soluci on de 7.6 entonces x1 = x, x2 = x , x3 = x , , xn = x(n1) son soluci on del sistema 7.7 y rec procamente, si x1 (t), x2 (t), , xn (t) son soluci on del sistema 7.7 entonces x(t) = x1 (t) es soluci on de la E.D. de orden n 7.6. Ejemplo 2. Convertir en un sistema la siguiente E.D.:
Consideremos el sistema homog eneo x = A(t) x donde x es un vector de n componentes y A(t) una matriz de n n. Si 1 (t), . . . , n (t), son n soluciones linealmente independientes del sistema, entonces decimos que este conjunto es un conjunto fundamental de soluciones; la matriz 11 (t) 1n (t) . . . . (t) = [1 (t), . . . , n (t)] = , . . n1 (t) nn (t) o sea, la matriz cuyas columnas son 1 (t), . . . , n (t) los cuales son linealmente independientes, la llamamos una matriz fundamental y decimos que
Un
ive
rsid
ad
de
7.2.
CONJUNTOS FUNDAMENTALES Y SISTEMAS HOMOGENEOS
An
matricialmente la E.D. queda as x1 0 1 0 x1 0 x = x2 = 0 0 1 x2 + 0 x3 6 11 6 x3 sen t
tioq
uia
,D
ept
x1 = x = x2 x2 = x = x3 x3 = x = 6x 11x + 6x + sen t = 6x3 11x2 + 6x1 + sen t = 6x1 11x2 + 6x3 + sen t
o. d
eM
atem
Soluci on: hagamos x1 = x, x2 = x , x3 = x y obtenemos el siguiente sistema
atic
x 6x + 11x 6x = sen t
as
7.3. METODO DE LOS VALORES Y VECT. PROPIOS 251 (t) es una soluci on matricial ya que cada una de sus columnas es soluci on de x = A(t) x. Denici on 7.1 (Matriz Principal). Decimos que la matriz fundamental (t) es matriz principal si 1 0 . . . (t0 ) = I = . . . Nota: esta matriz es u nica.
Observaci on: si (t) es una matriz fundamental, entonces W (t) = det (t) = 0
Consideremos el sistema
x = Ax x1 (t) x2 (t) . . . xn (t)
rsid
ad
de
An
7.3.
METODO DE LOS VALORES Y VECTORES PROPIOS

(7.8)
donde x(t) =
El objetivo es hallar n soluciones linealmente independientes: x1 (t), . . . , xn (t). Para ello imaginemos la soluci on del tipo x(t) = e t v , donde v es un vector constante, como d t e v = e t v dt
a a 11 1 n . . . yA= . es una matriz constante . . an1 ann
Un
ive
tioq
uia
,D
ept
Denici on 7.2 ( Wronskiano). Sea (t) una matriz soluci on (es decir, cada columna es un vector soluci on) de x = A(t) x, entonces W (t) = det (t) lo llamamos el Wronskiano de (t).
o. d
eM
atem
0 1
atic
as
252
y A(e t v ) = e t Av , de (7.8) tenemos que: e t v = A(e t v) = e t A v, luego Av = v (7.9)
Denici on 7.3 (Vector y valor propio). Un vector v = 0 que satisface Av = v se le llama vector propio de A con valor propio . NOTA:
(A I )v = 0 donde I es la matriz identidad.
de
An
es decir, v satisface sistema homog eneo de n ecuaciones con n incognitas (7.11)
= Polinomio en de grado n = p().
La ecuaci on (7.11) tiene una soluci on v = 0 si y solo si det(A I ) = 0, luego los valores propios de A son las ra ces de la ecuaci on. a11 a12 a1n a21 a22 a2n 0 = det(A I ) = . . . . . . . . . an1 an2 ann
Un
ive
rsid
ad
tioq
Av = v Av v = (A I )v = 0
uia
es un valor propio de la matriz A si y solo si (7.10)
,D
ept
v = 0 siempre satisface Av = v para cualquier matriz A, por esto no nos interesa.
o. d
eM
atem
atic
Es decir, x(t) = e t v es soluci on de (7.8) si y solo si y v satisfacen (7.9).
as
7.3. METODO DE LOS VALORES Y VECT. PROPIOS 253 Denici on 7.4 (Polinomio Caracter stico). . Al polinomio p() de la nota anterior lo llamamos el Polinomio Caracter stico de la matriz A. Como los vectores propios de A son los vectores v = 0 que satisfacen la ecuaci on vectorial (A I )v = 0.
El siguiente teorema se demuestra en los cursos de Algebra Lineal. Teorema 7.2. Cualesquiera k vectores propios v1 , . . . , vk correspondientes a k valores propios diferentes 1 , . . . , k respectivamente, son linealmente independientes.
Soluci on: el polinomio caracter stico es 1 1 4 2 1 = (3 22 5 + 6) = p() = det(A I ) = 3 2 1 1 luego los valores propios son: 1 = 1, 2 = 2, 3 = 3 = ( 1)( + 2)( 3) = 0
Un
Ejemplo 2. Hallar tres soluciones linealmente independientes, una matriz fundamental y la soluci on general del siguiente sistema: 1 1 4 x = 3 2 1 x 2 1 1
ive
rsid
ad
de
An
(A i I ) v = 0 .
tioq
Para cada valor propio i , resolver el sistema homog eneo
uia
Hallar las ra ces 1 , . . . , n de p() = 0.
,D
Hallar p() = det(A I ) = 0.
ept
Pasos para hallar los valores y vectores propios de A:
o. d
eM
atem
atic
y como p() = 0, tiene a lo sumo n ra ces, entonces existen a lo sumo n valores propios de A y por tanto existen a lo sumo n vectores propios linealmente independientes.
as
254
Para 2 = 3, tenemos que
1 3 1 4 v1 2 1 4 v1 0 3 23 1 v2 = 3 1 1 v2 = 0 (A 3.I )v = 2 1 1 3 v3 2 1 4 v3 0
Un
ive
rsid
escalonemos la matrizde coecientes las por reducci on de 3 1 4 3 1 4 R ( 1 ) 3 1 4 1 1 0 R21 (4) 2 15 R12 (4) 3 4 1 0 1 1 0 1 15 0 15 1 1 R31 (1) R32 (1) R3 ( 5 ) 2 1 1 5 0 5 1 0 1 0 0 0 luego v2 = v1 , v3 = v1 , v1 = v1 , por lo tanto 2t 1 1 e 2t v = 1 x2 = e 1 = e2t 1 1 e2t
ad
de
An
Para 2 = 2, tenemos que 1 + 2 1 4 v1 3 1 4 v1 0 2+2 1 v2 = 3 4 1 v2 = 0 (A +2.I )v = 3 2 1 1 + 2 v3 2 1 1 v3 0
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
escalonemos 0 1 3 1 2 1
luego v2 = 4v3 , v1 = v3 , v3 = v3 , por lo tanto t 1 1 e t 4 = 4et v= 4 x1 = e et 1 1
atem
atic
as
Hallemos los vectores propios: Para 1 = 1, tenemos que 1 1 1 4 v1 0 1 4 v1 0 21 1 v2 = 3 1 1 v2 = 0 (A1.I )v = 3 2 1 1 1 v3 2 1 2 v3 0
la matriz de coecientes por reducci on de las 0 1 4 R ( 1 ) 0 1 4 4 0 1 4 2 3 R21 (1) R32 (1) 1 3 0 3 1 0 1 1 0 1 1 R31 (1) R3 ( 2 ) 2 0 2 2 1 0 1 0 0 0
7.3. METODO DE LOS VALORES Y VECT. PROPIOS 255 escalonemos la matriz de coecientes por reducci on de las 2 1 4 2 1 4 2 1 4 1 R2 ( 5 ) R21 (1) R12 (4) 3 1 1 0 5 0 1 5 1 R31 (1) 2 1 4 0 0 0 0 0 0 2 1 0 1 0 1 0 0 0 luego v2 = 2v1 , v3 = v1 , v1 = v1 , por lo tanto 3t 1 e 1 3t v= 2 x3 = e 2 = 2e3t e3t 1 1
RA ICES COMPLEJAS.
Si = + i es un valor propio o caracter stico de A con vector propio asociado v = v1 + iv2 , entonces x(t) = et v es una soluci on vectorial compleja de x = A x. La soluci on vectorial compleja da lugar a dos soluciones vectoriales reales, en efecto: Lema 7.1. Sea x(t) = x1 (t) + ix2 (t) una soluci on vectorial compleja de x = Ax, entonces x1 (t) y x2 (t) son soluciones vectoriales reales de x = Ax.
Un
ive
rsid
C1 C1 x(t) = C1 x1 (t) + C2 x2 (t) + C3 x3 (t) = (t) C2 = [x1 , x2 , x3 ] C2 C3 C3
ad
de
An
Las tres soluciones son x1 , x2 , x3 , como los tres valores propios son diferentes entonces x1 , x2 , x3 son linealmente independientes, o sea que la matriz fundamental es t e e2t e3t (t) = [x1 , x2 , x3 ] = 4et e2t 2e3t et e2t e3t La soluci on general es
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
256
Demostraci on: como x(t) es soluci on de x = A x entonces x1 (t) + ix2 (t) = A(x1 (t) + ix2 (t)) = Ax1 (t) + iAx2 (t) e igualando parte Real y parte Imaginaria: x1 = A x1 y x2 = A x2 ,
son dos soluciones vectoriales reales de x (t) = Ax y son linealmente independientes. Ejemplo 3. Hallar dos soluciones vectoriales reales linealmente indepen12 17 x dientes del siguiente sistema: x = 4 4 12 17 = 2 8 + 20 = 0 4 4
p( ) =
los valores propios son 1 = 4 + 2i, 2 = 4 2i,por tanto = 4, = 2. Si 1 = 4 + 2i entonces 8 2i 17 4 8 2i 0 v1 = 0 v2
(8 2i)v1 17v2 = 0 y 4v1 + (8 2i)v2 = 0
Un
ive
rsid
Soluci on: hallemos el polinomio caracter stico
ad
de
An
tioq
uia
x1 = et (v1 cos t v2 sen t),
x2 = et (v1 sen t + v2 cos t)
,D
Por tanto si = + i es un valor propio de A con vector propio v = v1 + iv2 , entonces (7.12)
ept
o. d
x = et v = e(+i )t (v1 + iv2 ) = et (cos t + i sen t)(v1 + iv2 ) = et [v1 cos t v2 sen t + i(v1 sen t + v2 cos t)]
eM
NOTA: si = + i es un valor propio complejo y v = v1 + iv2 es un vector propio complejo asociado a entonces
atem
Obs ervese que x1 (t) = Re {x(t)}
x2 (t) = Im{x(t)}
atic
o sea que x1 (t) y x2 (t) son soluciones.
as
7.3. METODO DE LOS VALORES Y VECT. PROPIOS 257
como estas dos ecuaciones son linealmente dependientes, se toma una cualquiera de las dos, por ejemplo la primera v2 = 1 (8 2i)v1 , v1 = v1 v = 17
1 (8 17
1 v 2i) 1
y tambi en x2 (t) = et (v1 sen t + v2 cos t) = e4t = e2t 17 sen 2t 8 sen 2t 2 cos 2t 17 8
uia
,D
ept rsid ad de An tioq

sen 2t + 0 cos 2t 2
= e4t
17 cos 2t 8 cos 2t + 2 sen 2t
Nota: si se utiliza el otro valor propio 2 = 4 2i y se sigue el mismo procedimiento se llega a que x1 (t) = e4t 17 sen 2t 17 cos 2t , x2 (t) = e4t 8 sen 2t + 2 cos 2t 8 cos 2t 2 sen 2t
que tambi en son dos soluciones linealmente independientes de la E.D., es decir, que de acuerdo a la selecci on que hagamos ya sea en los valores propios o en las ecuaciones lineales cuando escalonemos la matriz de coecientes, tendremos respuestas diferentes, esto se debe a que escogemos vectores base v1 , v2 diferentes. RA ICES IGUALES. La matriz eAt que denimos a continuaci on, cuya existencia esta demostrada en el Ap endice A.3 .
Un
ive
o. d
x1 (t) = et (v1 cos t v2 sen t) = e4t
17 0 cos 2t 8 2
eM
atem
sen 2t
atic
tomando v1 = 17 tenemos v =
17 17 0 = +i 8 2i 8 2 17 0 escogemos como v1 = , v2 = 8 2 Por lo tanto las dos soluciones vectoriales reales son:
as
258
= A I + At + . . . +
i). (eAt )1 = eAt ii). eA(t+s) = eAt eAs
Un
eAt v = eAtIt+It v = e(AI )t eIt v Ya que (A I )I = (I )(A I )
rsid
Observaci on:
ad
iii). Si AB = BA, donde Ann y Bnn , entonces eAt+Bt = eAt eBt (7.13)
ive
de
An
tioq
Propiedades:
Pero eIt v = = sustituyendo en (7.13)
I + It + (I )2
1 + t +
2 t2 + . . . Iv = et v 2!
eAt v = et e(AI )t v
uia
,D
Por tanto, eAt v es una soluci on de x = Ax, donde v es un vector constante. En efecto d At (e v ) = AeAt v = A (eAt v ) dt x x Tambi en en el Ap endice se demuestran las siguientes propiedades.
t2 + ... v 2!
ept
o. d
eM
tn1 An + . . . (n 1)!
= AeAt
atem
tn1 d At e = A + A2 t + . . . + An + . . . dt (n 1)!
atic
(7.14)
as
Denici on 7.5 (Matriz exponencial). Si A es una matriz n n y constante tn t2 eAt = I + tA + A2 + . . . + An + . . . 2! n! Esta serie es convergente para todo t y para toda matriz Ann constante. Derivando formalmente (Ver la demostraci on de la derivada en el Ap endice A.4), tenemos
7.3. METODO DE LOS VALORES Y VECT. PROPIOS 259 Si v satisface (A I )m v = 0 para alg un entero m, entonces la serie innita (AI ) t de e termina despu es de m t erminos; en efecto, (A I )m+e v = (A I )e (A I )m v = 0. Por tanto
en (7.14):
Para cada uno de estos vectores v eAt v = et e(AI )t v = et [v + t(A I )v ] es una soluci on adicional de x valores propios de A. = A x. Esto se hace para todos los
Un
(A I )2 v = 0 y
ive
2. Si A tiene k < n vectores propios linealmente independientes, entonces se tienen k soluciones linealmente independientes de la forma et v . Para encontrar las soluciones adicionales se toma un valor propio de A y se hallan todos los vectores v tales que
rsid
ad
de
An
1. Hallar los valores y vectores propios de la matriz A. Si A tiene n vectores propios linealmente independientes entonces x = A x tiene n soluciones linealmente independientes de la forma et v .
(A I )v = 0.
tioq
uia
Algoritmo para hallar las n soluciones linealmente independientes
,D
eAt v = et [v + t(A I )v t2 tm1 2 + (A I ) v + . . . + (A I )m1 v ] (7.15) 2! (m 1)!
ept
o. d
eM
atem
atic
e(AI )t v =
t2 tm1 v + . . . + (A I )m1 2! (m 1)! t2 tm1 2 = v + t(A I )v + (A I ) v + . . . + (A I )m1 v 2! (m 1)! I + (A I )t + (A I )
as
260
3. Si a un en el paso anterior no se han conseguido las n soluciones linealmente independientes, entonces se buscan los vectores v tales que (A I )3 v = 0 y por lo tanto (A I )2 v = 0
luego = 2 es un valor propio de A con multiplicidad 3. Hallemos los vectores propios asociados a = 2, estos vectores deben satisfacer la ecuaci on 0 1 2 v1 0 (A 2I )v = 0 0 1 v2 = 0 0 0 0 v3 0 escalonemos la matriz de 0 0 0 coecientes por reducci on de las 1 2 0 1 0 R12 (2) 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0
Un
ive
rsid
ad
Soluci on: el polinomio caracter stico de 2 1 2 A = 0 2 1 es p() = (2 )3 0 0 2
de
An
tioq
Ejemplo 4. Resolver por el m etodo anterior el problema de valor inicial 2 1 2 1 x = 0 2 1 x x(0) = 3 0 0 2 1
uia
,D
ept
o. d
4. Se continua de la misma manera hasta completar n soluciones linealmente independientes.
eM
atem
es una nueva soluci on linealmente independiente de x = A x.
atic
t2 e v = e [v + t(A I )v + (A I )2 v] 2
At t
as
7.3. METODO DE LOS VALORES Y VECT. PROPIOS 261 luego v2 = 0, v3 = 0 y v1 = v1 , por lo tanto el vector propio asociado a = 2 es 1 0 , 0 la soluci on asociada a este vector propio es 1 2t 2t x1 (t) = e v = e 0 , 0
como (A 2I )2 v = 0 tiene dos soluciones linealmente independientes 1 0 0 , 1 0 0
x2 (t) = et [v + t(A I )v ] = e2t [v + t(A 2I )v ] 0 0 0 1 2 0 t 1 2t 2t 2t 1 ]=e [ 1 +t 0 ]=e 1 = e [ 1 + t 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0
Un
ive
rsid
es decir v3 = 0, v1 y v2 son par ametros; elegimos v1 = 0 y v2 = 1 de tal 0 manera que el vector v = 1 sea linealmente independiente con el vector 0 1 v = 0 hallado anteriormente 0 La soluci on asociada a v es
ad
de
An
tioq
0 1 2 0 1 2 0 0 1 v1 0 2 (A 2I ) v = 0 0 1 0 0 1 v = 0 0 0 v2 = 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 v3 0
uia
,D
ept
o. d
(A 2 I )2 v = 0 y
(A 2 I )v = 0
eM
luego la dimensi on del espacio propio asociado al valor propio = 2 es uno, esto quiere decir que debemos hallar un vector v tal que
atem
atic
as
262
se debe buscar otra soluci on linealmente independiente con las anteriores, que cumpla la condici on (A 2 I )2 v = 0 3 0 0 0 1 2 v1 0 0 1 v = 0 0 0 v2 = 0 v3 0 0 0 0 0 0 0 luego v1 , v2 y v3 son par ametros, entonces escogemos v = 0 de tal manera 1 1 0 que sea linealmente independiente con 0 y 1 y que adem as cumpla 0 0 2 (A 2I ) v = 0. Como el sistema es 3 3, entonces la u ltima soluci on es =0 y t2 t2 x3 (t) = et [v + t(A I )v + (A I )2 v ] = e2t [v + t(A 2I )v + (A 2I )2 v ] 2 2 2 0 0 1 2 0 0 1 2 0 t2 2t 0] 0 0 1 0 + = e [ 0 + t 0 0 1 2 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 2 0 2 2 0 0 1 2 1 t t = e2t [0 + t 1 + 0 0 0 0] = e2t [0 + t 1 + 0 ] 2 2 1 0 0 0 1 0 0 1 0 2 2t t2 = e2t t 1 (A 2 I )3 v 0 3 (A 2 I ) v = 0 0
La soluci on general es
2 1 t 2t t2 x(t) = C1 x1 (t)+ C2x2 (t)+ C3x3 (t) = C1 e2t 0 + C2e2t 1 + C3 e2t t 0 0 1 en t = 0 se tiene que 1 1 0 0 x(0) = 3 = C1 0 + C2 1 + C3 0 1 0 0 1
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
7.3. METODO DE LOS VALORES Y VECT. PROPIOS 263 luego C1 = 1, C2 = 3 y C3 = 1 La soluci on particular buscada es 1 + 5t x(t) = e2t 3 t 1
t2 2
Observaciones.
ive
rsid
1. Si es un valor propio de la matriz A, denominamos vector propio generalizado de rango m asociado a , al vector v tal que (A I )m v = 0 y (A I )m1 v = 0
Cuando m = 1, el vector v es un vector propio generalizado de rango uno y es tambi en un vector propio ordinario; cuando m = 2, el vector v es un vector propio generalizado de rango dos, pero no es un vector propio ordinario. Una cadena de longitud m de vectores propios generalizados originados en el vector propio v1 es un conjunto de m vectores propios generaliza-
Un
ad
de
An
En el ejemplo anterior = 2 tiene multiplicidad m = 3 y solo produjo p = 1 vector propio, al n umero d = m p = 3 1 = 2 de vectores propios faltantes se le llama el defecto del valor propio = 2, los dos vectores propios faltantes se consiguen con vectores propios generalizados.
tioq
uia
,D
Denici on 7.6 (Valor propio defectuoso). Un valor propio de multiplicidad m > 1 se le llama defectuoso si produce menos de m vectores propios linealmente independientes. Si tiene p < m vectores propios linealmente independientes, al n umero d = m p de vectores propios faltantes se le llama el defecto del valor propio defectuoso
ept
o. d
eM
Nota: en algunos casos el valor propio repetido de multiplicidad m puede producir m vectores propios, en otros casos (como en el ejemplo anterior) puede producir menos de m vectores propios, teni endose que completar el resto (hasta completar m) con los que llamaremos vectores propios generalizados.
atem
atic
as
264
CAP ITULO 7. SIST. LINEALES DE PRIMER ORDEN dos {v1 , v2 , . . . , vm } tales que (A I )vm = vm1 (A I )vm1 = vm2 . . . (A I )v2 = v1
(7.16)
(A I )m1 vm = v1 ,
atem
atic
Si sustituimos vm1 en la segunda expresi on de (7.16) y luego vm2 en la tercera expresi on y as sucesivamente, tenemos que (7.17)
(A I )m vm = (A I )v1 = 0 (A I )j vm = vmj
,D
en general para j = 1, . . . , m 1 :
ept
o. d
y como v1 es un vector propio ordinario, entonces premultiplicando (7.17) por (A I ) se llega a que
eM
as
(7.18)
2. Utilizando (7.15) tenemos que
x(t) = et [vm + t(A I )vm + tm1 t2 (A I )2 vm + . . . + (A I )m1 vm ] (7.19) 2! (m 1)! donde vm satisface (A I )m vm = 0 y (A I )m1 vm = v1 = 0 y por (7.18) x(t) = et [vm + tvm1 + tm1 t2 vm2 + . . . + v1 ] (7.20) 2! (m 1)!
Un
ive
rsid
ad
se premultiplica por (A I )m1 y se llega a que m = 0, en forma similar se demuestra que m1 = 0 y as sucesivamente hasta mostrar que 1 = 0
de
An
Utilizando (7.18) se puede mostrar que la cadena {v1 , v2 , . . . , vm } es un conjunto de vectores linealmente independientes, para ello suponemos que 1 v1 + 2 v2 + . . . + m vm = 0
tioq
uia
7.3. METODO DE LOS VALORES Y VECT. PROPIOS 265 Algoritmo para una cadena de longitud m a. Hallar v1 vector propio de A asociado al valor propio que satisface el sistema: (A I )v = 0. c. Hallar vm tal que (A I )vm = vm1 . x(t) = et [vm + tvm1 + 3. Consideremos el sistema x = a1 x + b1 y y = a2 x + b2 y luego su ecuaci on caracter stica es p() = det
b. Hallar v2 tal que (A I )v2 = v1 .
d. La soluci on asociada a esta cadena es
eM
atem
tm1 t2 vm2 + . . . + v1 ] 2! (m 1)!
atic
as ,D ept o. d
(7.21)
y supongamos que tiene una ra z = m con multiplicidad dos. Supongamos tambi en que A v1 = B es el vector propio asociado a = m y que
rsid
y
es el vector propio generalizado de rango dos, asociado al valor propio = m, es decir (A mI )2 v2 = 0 A B (A mI )v2 = v1 = 0
Por tanto las dos soluciones linealmente independientes son x1 (t) = emt v1 = emt
Un
ive
v2 =
ad
de
A1 B1
An
tioq
= 2 (a1 + b2 ) + (a1 b2 a2 b1 ) = 0 (7.22)
uia
a1 b1 = (a1 )(b2 ) a2 b1 a2 b2
266
CAP ITULO 7. SIST. LINEALES DE PRIMER ORDEN y por (7.20) la segunda soluci on es x2 (t) = emt [v2 + tv1 ] = emt [ la soluci on general es x(t) = x(t) = C1 x1 (t) + C2 x2 (t) y (t) A1 + At A + C2 emt B1 + Bt B A1 + At A1 A , +t ] = emt B1 + Bt B1 B
Derivando la matriz X (t), tenemos
y como y sabiendo que Ax1 (t) = x 1 (t), entonces
AX (t) = [Ax1 (t), Ax2 (t), . . . , Axn (t)]
Ax2 (t) = x 2 (t), . . . , Axn (t) = x n (t)
X (t) = [Ax1 (t), Ax2 (t), . . . , Axn (t)] = AX (t)
Un
ive
X (t) = [x 1 (t), x 2 (t), . . . , x n (t)]
rsid
ad
son linealmente independientes y por tanto det X (t0 ) = 0.
de
Demostraci on: sea X (t) = [x1 (t), . . . , xn (t)] una matriz fundamental de x = Ax, entonces x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t)
An
tioq
Teorema 7.3. La matriz X (t)nn es una matriz fundamental de la E.D. vectorial x = Ax si y solo si satisface la E.D. matricial X (t) = AX (t) y adem as det X (t0 ) = 0.
uia
,D
ept
x(t) = C1 Aemt + C2 (A1 + At)emt y (t) = C1 Bemt + C2 (B1 + Bt)emt
o. d
eM
nalmente
atem
= C1 emt
atic
as
(7.23) (7.24)
7.3. METODO DE LOS VALORES Y VECT. PROPIOS 267 luego X (t) es solucion de la E.D. matricial X = AX Rec procamente como x1 (t0 ), . . . , xn (t0 ) son linealmente independientes, ya que det X (t0 ) = 0; entonces por la nota ii. hecha en la p agina 96 del Cap. IV, tenemos que x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t) son linealmente independientes luego la matriz X (t) = [x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t)] es una matriz fundamental. Teorema 7.4. La matriz eAt es una matriz principal de x = Ax.
Demostraci on: en efecto, eAt es soluci on de X = AX ya que d At e = A eAt dt
eAt = I + At + A2
Demostraci on: como X (t) = [x1 (t), . . . , xn (t)] es fundamental entonces x1 , . . . , xn son linealmente independientes. Similarmente como Y (t) = [y1 , . . . , yn ] es fundamental
Un
Teorema 7.5. Sean X (t) y Y (t) dos matrices fundamentales de x = Ax, entonces existe una matriz constante Cnn tal que Y (t) = X (t)C .
ive
rsid
y para t = 0 se tiene que eA0 = I .
ad
de
An
y por el teorema anterior eAt es una matriz fundamental, adem as, t2 + ..., 2
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
268
donde
eAt = X (t) X 1 (0). Demostraci on: sea X (t) una matriz fundamental y como eAt es matriz fundamental (principal), entonces, existe
Para t = 0 e0t = I = X (0)C C = X 1 (0). Luego eAt = X (t) X 1(0). Ejemplo 5. Hallar eAt para 1 1 1 x = 0 3 2 x 0 0 5
Un
Cnn tal que eAt = X (t)C
ive
rsid
ad
de
An
Teorema 7.6. Sea X (t) una matriz fundamental de x = Ax entonces
tioq
El siguiente teorema nos permite hallar una matriz exponencial, conociendo una matriz fundamental.
uia
C11 C1n . . . C= . . . Cn1 Cnn
,D
ept
o. d
C11 C1n . . . Y (t) = [y1 , . . . , yn ] = [x1 (t), . . . , xn (t)] . . = X C n n . Cn1 Cnn
eM
atem
para i = 1, . . . , n, luego
atic
entonces y1 , . . . , yn son linealmente independientes. Como x1 , . . . , xn es una base, entonces cada yi se puede expresar como una combinaci on lineal de esta base, es decir, C1i C2i yi = C1i x1 + . . . + Cni xn = [x1 (t), . . . , xn (t)] . . . Cni
as
7.3. METODO DE LOS VALORES Y VECT. PROPIOS 269 Soluci on: Hallamos los valores propios, que en este caso son: = 1, = 3, = 5 t 1 1 e Para = 1 v1 = 0 x1 (t) = et 0 = 0 0 0 0 3t 1 1 e 3t 2 = 2e3t Para = 3 v2 = 2 x2 (t) = e 0 0 0 5t 1 1 e 5t 2 = 2e5t Para = 5 v3 = 2 x3 (t) = e 2e5t 2 2
eAt
1 1 2 et e3t e5t 0 1 2 = X (t) X 1 (0) = 0 2e3t 2e5t 0 1 2 1 5t 0 0 2e 0 0 2 t 3 t 3 t 5 t t e e e e e 2 + 2 2 + 2 = 0 e3t e3t + e5t 0 0 e5t
Ejercicios. En los siguientes ejercicios, hallar la soluci on general para x = A x y con el Wronskiano comprobar que los vectores soluci on son linealmente independientes. 1. A = 8 3 16 8
Un
ive
rsid
ad
de
Luego
An
1 0 1 1 1 1 2 1 Luego X (0) = 0 2 2 X 1 (0) = 0 1 2 2 1 0 0 0 0 2 2
tioq
uia
y por Teorema 7.2 x1 (t), x2 (t), x3 (t) son linealmente independientes. et e3t e5t Luego X (t) = 0 2e3t 2e5t es la matriz fundamental. 0 0 2e5t
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
270
CAP ITULO 7. SIST. LINEALES DE PRIMER ORDEN (Rta.: x(t) = C1 12 15 4 4 1 4t 3 4t e ) e + C2 4 4
2. A =
(Rta.: x(t) = C1 4 5 4 4
3. A =
(Rta.: x(t) = C1 [ 1 0 0 4. A = 2 1 2 3 2 1
3 0 4 6. x = 1 1 1 x 1 0 1 (Rta.: = 1(mult.3) defectuoso, x1 (t) = (2C2 +C3 2C3 t)et , x2 (t) = C t2 )et , x3 (t) = (C2 + C3 t)et ) (C 1 C 2 + C 2 t C 3 t + 1 2 3 7. A = 0 1 4 4
(Rta.: x(t) = C1
1 2t 1 2t 2t e + C2 e ) 2 4t
Un
ive
rsid
ad
de
5. x =
2 1 x 1 4 (Rta.: = 3(mult.2),vector propio v = [1 1]T , x1 (t) = (C1 + C2 + C2 t)e3t , x2 (t) = (C1 C2 t)e3t )
An
2 0 0 t t (Rta.: x(t) = C1 3 e + C2 e [ 1 cos 2t 0 sen 2t] 2 0 1 0 0 t + C3 e [ 0 cos 2t + 1 sen 2t]) 1 0
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
5 0 0 5 sen 2t]) cos 2t+ sen 2t]+C2 [ cos 2t 4 2 2 4
atem
atic
as
3 2t 5 6t e + C2 e ) 2 2
271
7.4.
DE PARAMETROS VARIACION
= Ax + f (t).
o. d
eM
El objetivo en esta secci on es hallar la soluci on particular xp de la ecuaci on no homog enea, para ello utilizamos el m etodo de varaci on de par ametros, de la misma manera como lo hicimos en el cap tulo 4. Consideremos la E.D. vectorial no homog enea: (7.25)
y variando los par ametros C1 , C2, . . . , Cn tenemos
An
Sean x1 (t), . . . , xn (t) las soluciones linealmente independientes de la homog enea asociada, o sea que C1 . xh (t) = C1 x1 (t) + . . . + Cn xn (t) = [x1 , x2 , , xn ] . . = X (t)C Cn
tioq
uia
,D
ept
Luego , x(t) = X (t)u(t), donde
Un
ive
la cual suponemos que es una soluci on de x = Ax + f (t).
rsid
u1 (t) . x(t) = u1 (t)x1 (t)+. . .+un (t)xn (t) = [x1 (t), x2 (t), , xn (t)] . . = Xu, un (t)
ad
de
X (t) = [x1 (t), . . . , xn (t)] Como x (t) =
u1 (t) . y u(t) = . . un (t)
d (X (t)u(t)) = X (t)u(t) + X (t)u (t), dt
atem
En el cap tulo 4. vimos que la soluci on general de una E.D. lineal no homog enea ten a dos partes que eran xh y xp y la soluci on general era x(t) = xh + xp . Lo mismo nos sucede cuando tenemos una E.D. lineal vectorial no homog enea x = Ax + f (t), su soluci on general es de la forma x = xh + xp , donde xh es la soluci on a la homog enea asociada x = Ax y esta expresada por xh = c1 x1 + c2 x2 + + cn xn
atic
as
272
CAP ITULO 7. SIST. LINEALES DE PRIMER ORDEN Ax + f (t) = AX (t) u(t) + f (t) = X (t)u(t) + f (t) X
Sustituimos en (7.25) y cancelando, obtenemos: X (t)u (t) = f (t) Premultiplicando por X 1 (t) : u (t) = X 1 (t)f (t)
u(t) =
y la soluci on general es
de
An
x = xh + xp = X (t)C + X (t)
Un
ive
x (t) = Ax(t) + f (t) con x(t0 ) = x0 , como x(t0 ) = x0 = X (t0 )C + X (t0 ) despejando C = X 1 (t0 )x0 X 1 (t) f (t) dt
t=t0
X 1 (t) f (t) dt
rsid
Para resolver el problema de valor inicial:
ad
tioq
xp = X (t)
X 1 (t) f (t) dt
uia
como xh (t) = X (t)C , entonces
ci on general
t=t0
,D
X 1 (t) f (t) dt
ept
x(t) = Xu = X (t)
X 1 (t) f (t) dt + C = X (t)
y sustituyendo en la solu-
o. d
luego
X 1 (t) f (t) dt + X (t)C
eM
C1 . X 1 (t) f (t) dt + C, donde C = . . Cn
atem
atic
as
(7.26) X 1 (t) f (t) dt =
x = X (t) X 1 (t0 )x0
X 1 (t) f (t) dt
t=t0
+ X (t)
DE PARAMETROS 7.4. VARIACION X (t)X 1 (t0 )x0 X (t) X 1 (t) f (t) dt

t=t0 t
273
+ X (t)
X 1 (t) f (t) dt =
t
= X (t)X 1 (t0 )x0 + X (t)

t0
X 1 (s) f (s) ds
en resumen, la soluci on al problema de valor inicial es
t0
En particular si
t0
o sea que
t
t0
x =
Los valores propios de la matriz A son: = 3, = 4 Los vectores propios linealmente independientes son: v1 = 1 1 , v2 = 3 2
Las soluciones vectoriales linealmente independientes son:
Un
Soluci on: para resolver este ejercicio, utilizaremos el siguiente resultado 1 a b d b 1 del algebra lineal: = ad . bc c d c a
ive
rsid
ad
6 3 2 1
x+
e5t 4
An
Ejemplo 6. Utilizar (7.27) para resolver el sistema: , x(0) = 9 4
de
tioq
x(t) = eA(tt0 ) x0 +
eA(ts) f (s) ds
uia
,D
ept
x(t) = eAt eAt0 x0 + eAt
eAs f (s) ds
o. d
entonces
eM
X (t) = eAt X 1 (t) = eAt X 1 (t0 ) = eAt0
atem
(7.28)
atic
x(t) = X (t) X 1(t0 ) x0 + X (t)
X 1 (s) f (s) ds
as
(7.27)
274
CAP ITULO 7. SIST. LINEALES DE PRIMER ORDEN 1 1 = e3t e3t , x2 (t) = e4t v2 = e4t 3 2 = 3e4t 2e4t
x1 (t) = e3t
Luego la matriz fundamental y su inversa en t erminos de s son: X (t) = Pasos: a) hallemos:

t
e3t 3e4t e3t 2e4t
X 1 ( s) =
2e3s 3e3s e4s e4s

t
atic
as
0 t 0
t0 =0
,D
ept
= = 5
Luego la soluci on particular es xp = b) Hallemos X (t) X 1 (0)x0 e3t 3e4t e3t 2e4t De a) y b): x(t) = X (t) X 6e3t + 15e4t 6e3t + 10e4t
1
rsid
ad
de
2e5t 1 e5t 2
An
tioq
3e4t e3t + 2 2e4t e3t = 5x1 (t) 2x2 (t) + xp
2e5t 1 + 5e3t 6e4t e5t 2 + 5e3t 4e4t
o. d
e3t 3e4t e3t 2e4t
e2t 4e3t + 5 et + e4t 2
uia
eM
e3t 3e4t e3t 2e4t
2e2s + 12e3s es 4e4s
atem
X (t)
X 1 (s) f (s) ds =
e3t 3e4t e3t 2e4t
2e3s 3e3s e4s e4s
e5s 4 ds
ds
2e5t 1 e5t 2
Un
ive
2 3 1 1
9 4
e3t 3e4t e3t 2e4t
6 5
6e3t + 15e4t 6e3t + 10e4t
(0) x0 + X (t)
0
X 1 (s) f (s) ds = e3t + 9e4t + 2e5t 1 e3t + 6e4t + e5t 2
2e5t 1 + 5e3t 6e4t e5t 2 + 5e3t 4e4t
DE PARAMETROS 7.4. VARIACION Ejercicios. 1. Hallar la soluci on particular del siguiente sistema: 2t 6 7 . x+ x = 3 1 2 666 120t 575et 91e5t 1 ) (Rta.: x(t) = 150 588 60t 575et 13e5t 2. Hallar la soluci on particular del siguiente sistema: 0 3 2 . x + 3t x = e cos 2t 2 3 2t sen 2t (Rta.:x(t) = 1 ) e3t 4 sen 2t + 2t cos 2t
275
es una soluci on de
A este resultado tambi en se le llama principio de superposici on.

ik t . (o sea una suma nita de entradas peri odicas). 6. Sea b(t) = m k =1 bk e z de la ecuaci on caracter stica de A para Suponga que ik no es ra k = 1, 2, , m. Usar el principio de superposici on del ejercicio anterior para mostrar que la soluci on x(t) de la ecuaci on x = Ax + b(t) se puede escribir en la forma m
Un
ive
x = Ax + b1 (t) + b2 (t) + + bn (t).
rsid
ad
5. Sean 1 (t) una soluci on de x = Ax + b1 (t), 2 (t) una soluci on de x = Ax + b2 (t), , n (t) una soluci on de x = Ax + bn (t). Demostrar que 1 (t) + 2 (t) + + n (t)
x(t) =
k =1
de
An
xk eik t .
tioq
4. Hallar la soluci on general del siguiente sistema: x = y + t, y =xt (Rta.: x = C1 cos t C2 sen t + 1 + t; y = C2 cos t + C1 sen t 1 + t)
uia
,D
ept
3. Hallar la soluci on general del siguiente sistema: x = 4y + 1, y = x + 2 1 (Rta.: x = 2C1 cos 2t + 2C2 sen 2t + 2; y = C2 cos 2t + C1 sen 2t 4 )
o. d
eM
atem
atic
as
276
7. Si las ecuaciones del movimiento de una part cula de masa m que se mueve en el plano XY son d2 x m 2 = f (t, x, y ), dt d2 y m 2 = g (t, x, y ) dt
Pero {x (t)} =
{x1 . . . {xn
en (7.29): sX (s) x(0) = AX (s) + F (s) Luego (sI A) X (s) = x(0) + F (s) = x0 + F (s)
= AX (s) + F (s) (7.29) } ( s) sX1 (s) x1 (0) . . = = sX (s) x(0) . } ( s) sXn (s) xn (0)
Un
= A{x(t)}(s) + {f (t)}(s)
ive
{x (t)}(s) = {Ax(t) + f (t)}
rsid
Sea el P.V.I. x (t) = Ax(t) + f (t), x(0) = x0 . Luego
ad
f1 (t) F1 (s) . . f (t) = . . F (s) = {f (t)}(s) = . . = fn (t) Fn (s)
de
Y si
tioq
Denici on 7.7. Si x1 (t) def. . x(t) = . . {x(t)}(s) = X (s) = xn (t)
uia
,D
ept
o. d
0
eM
7.5.
TRANSFORMADA DE LAPLACE PARA SISTEMAS

est x1 (t) dt . . . st e xn (t) dt 0 . . . st e fn (t) dt 0
st e f1 (t) dt 0
atem
donde f y g son las componentes en x y y de la fuerza que act ua sobre la part cula. Reemplazar este sistema de dos ecuaciones de segundo orden por un sistema de cuatro ecuaciones de primer orden. (Sugerencia: haga x = x, y = y , x = vx , y = vy , donde vx y vy son las componentes en x y en y de la velocidad).
atic
as
An
7.5. TRANSFORMADA DE LAPLACE PARA SISTEMAS277 Ejemplo 7. Resolver el problema de valor inicial.
1 4 1 1 1 4 1 1 1 4 1 1
x+
1 1
et , 1 1
x(0) =
2 1
x1 (t) = 1 {X1 (s)} 11 1 1 1 1 + 1 + 1 = 1 s1 4 s3 4 s+1 11 1 = et + e3t + et 4 4 1 x2 (t) = {X2 (s)} 1 11 1 1 1 1 = 1 + 1 1 4 s1 8 s3 8 s + 1)
Un
ive
X 2 ( s) =
1 1 11 1 1 1 + 4s1 8 s3 8s+1
rsid
ad
X 1 ( s) =
1 11 1 1 1 + + s1 4 s3 4s+1
de
An
1 s1 1 X1 (s) + (s 1)X2 (s) = 1 + s1 Resolviendo el anterior sistema para X1 (s), X2 (s): (s 1)X1 (s) 4X2 (s) = 2 +
tioq
uia
,D
s 1 4 1 s 1
X 1 ( s) X 2 ( s)
2+ 1+
1 s 1 1 s 1
ept
o. d
2 1
eM
sI
1 4 1 1
X (s) = x(0) +
1 1 s1 1 1 1 + s1 1
atem
sX (s) x(0) =
X ( s) +
1 s1
1 1
atic
{x }(s) =
{x}(s) +
{et }(s)
as
278
CAP ITULO 7. SIST. LINEALES DE PRIMER ORDEN 11 1 1 = et + e3t et 4 8 8
Usar la transformada de Laplace para resolver los siguientes sistemas de E.D.
y=
1 16
3.
Ejercicio 5. Hallar las E.D. del sistema de resortes acoplados con constantes k1 y k2 y masas m1 y m2 respectivamente, como se muestra en la gura 4.14; resolverla con k1 = k2 = k3 = 1, m1 = m2 = 1 y x(0) = 0, y (0) = 0, x (0) = 1, y (0) = 1 1 t (Rta.: x = 1 et + 2 e , y=1 et 1 et ) 2 2 2
Un
4. Dos pesos de 96 libras y 64 libras se mueven horizontalmente en una supercie lisa, cada resorte tiene k = k1 = k2 = 600. En t = 0 los resortes est an sin estirar y el de peso 96 tiene una velocidad de 600 pies/seg. alej andose del muro y el otro esta en reposo. Encontrar las E.D. del movimiento y la posici on en el tiempo t. (Ver Cap tulo 4 gura 4.16) 2y 2x (Rta.: m1 d = k1 x + k2 (y x), m2 d 2 = k2 (y x) dt2 dt x = 24 sen 10t + 6 6 sen 600t, y = 36 sen 10t 6 6 sen 600t)
ive
rsid
ad
de
An
tioq
= x 2y = 5x y, x(0) = 1, y (0) = 2 sen 3t, y = 2 cos 3t 7 sen 3t) (Rta.: x = cos 3t 5 3 3
uia
dx dt dy dt
,D
ept
o. d
53 4t 8 t 160 e 15 e + 173 e4t ) 96
eM
2.
= 2y + et = 8x t, x(0) = 1, y (0) = 1 t et 53 4t (Rta.: x = 173 e4t + 8 15 + 320 e , 192
dx dt dy dt
atem
atic
as
1.
= x + y = 2x, x(0) = 0, y (0) = 1 1 2t (Rta.: x(t) = 1 e2t + 1 et , y (t) = 3 e +2 et ) 3 3 3
dx dt dy dt
279
7.6.
>sol1 := dsolve(sys1);
La soluci on es
{y(t) = -exp(-3 t) (-2 - 3 t), x(t) = exp(-3 t) (1 - 3 t)}
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
x(t)-2*y(t),x(0)=1, y(0)=2},{x(t),y(t)});
uia
>dsolve( {diff(x(t),t) =-4*x(t)- y(t), diff(y(t),t) =
,D
ept
sol1 := {x (t) = e3 t ( C1 + C2 t) , y (t) = e3 t ( C1 + C2 t + C2 )} La soluci on que cumple la condici on inicial:
o. d
eM
sys1 := [x = 4 x y, y = x 2 y ]
atem
>sys1 :=[diff(x(t),t)=-4*x(t)-y(t), diff(y(t),t)=x(t)-2*y(t)];
atic
Ejemplo 8. Con el paquete Maple, hallar la soluci on general y la soluci on que cumple la condici on inicial, del sistema: x1 = 4x1 x2 x2 = x1 2x2 con x1 (0) = 1, x2 = 2 Soluci on general:
as
280
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
8.1.
Estudiaremos en este capitulo sistemas de la forma dx = F (x, y ) dt
ive
rsid
ad
Frecuentemente nos ocurre que no podemos resolver una E.D. anal ticamente y con m as frecuencia si la E.D. es no lineal, pero aunque no podamos resolverla expl citamente, s podemos analizar el comportamiento cualitativo de sus soluciones. Buscaremos esta informaci on cualitativa a partir de la E.D., sin resolverla expl citamente.
de
An
tioq
uia
SISTEMAS AUTONOMOS, EL PLANO DE FASE
,D
ept
o. d
eM
INTRODUCCION A LA TEORIA DE ESTABILIDAD
atem
atic
(8.1)
CAP ITULO 8
dy = G(x, y ) (8.2) dt donde F y G son continuas y tienen primeras derivadas parciales continuas en todo el plano. El sistema (8.1) y (8.2) en el que la variable independiente t no aparece en F y en G se le llama aut onomo.
Un
281
as
282
CAP ITULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL.
Por el Teorema A.7 (de Picard), si t0 es cualquier n umero y (x0 , y0) es un punto cualquiera del plano XY , entonces existe una u nica soluci on: x = x(t) y = y (t) tal que x(t0 ) = x0 y y (t0 ) = y0 Si x(t) y y (t) no son ambas constantes, entonces (8.3) y (8.4) son las ecuaciones par ametricas de una curva en el plano XY , a este plano lo llamaremos el plano de fase y la curva soluci on la llamaremos una trayectoria del sistema y la denotamos por (x(t), y (t)), la familia de trayectorias representadas en el plano de fase la llamaremos el retrato de fase (8.3) (8.4)
Nota: i). La direcci on de t creciente a lo largo de la trayectoria dada es la misma para todas las soluciones que representan a esa trayectoria. Una trayectoria (x(t), y (t)) es por tanto una curva dirigida y en las guras utilizamos echas para indicar la direcci on de t creciente sobre las trayectorias. ii). De lo anterior se concluye que para los sistemas x = F (x, y ), y = G(x, y ) y x = F (x, y ), y = G(x, y ) los diagramas de fase son los mismos, excepto que la orientaci on en cada trayectoria se invierte. iii). Para el punto (x0 , y0 ) tal que
Un
ive
rsid
ad
Por tanto, cada trayectoria viene representada por muchas soluciones que dieren entre si por una translaci on del par ametro. Tambi en cualquier trayectoria que pase por el punto (x0 , y0), debe corresponder a una soluci on de la forma (8.5) y (8.6), es decir, por cada punto del plano de fase pasa una sola trayectoria, o sea, que las trayectorias no se intersectan.
de
dy = F (x0 , y0) = 0, dt
An
tioq
(x(t), y (t)) = (x(t + c), y (t + c))
dx = G(x0 , y0 ) = 0 dt
uia
tambi en es soluci on de (8.1) y (8.2) para cualquier c, luego,
,D
x = x(t + c) y = y ( t + c)
o. d
Nota: si (8.3) y (8.4) es soluci on de (8.1) y (8.2), entonces (8.5) (8.6)
ept
eM
atem
atic
as
8.1. SISTEMAS AUTONOMOS, EL PLANO DE FASE se cumple que
283
es tambi en soluci on (soluci on constante), pero no la llamamos trayectoria. De las anotaciones anteriores se concluye que las trayectorias cubren todo el plano de fase y no se intersectan entre si, la u nica excepci on a esta armaci on ocurre en los puntos (x0 , y0 ), donde F y G son cero. Denici on 8.1 (Punto Cr tico). Al punto (x0 , y0 ) tal que F (x0 , y0 ) = 0 y G(x0 , y0 ) = 0 se le llama un punto cr tico del sistema.
x(t) x0
y (t) y0
Los puntos (n, 0) para n Z son puntos cr ticos aislados, ya que F (n, 0) = 0 y G(n, 0) = 0. Estos puntos (n, 0) corresponden a un estado de movimiento de la part cula de masa m en el que tanto la velocidad angular y = d dt 2 d = se anulan simult a neamente, o sea que la y la aceleraci on angular dy dt dt2 part cula est a en reposo; no hay fuerza que act ue sobre ella y por consiguiente est a en equilibrio. Por esta raz on en algunos textos a los puntos cr ticos tambi en los llaman puntos de equilibrio. Como x (t) = F (x, y ) y y (t) = G(x, t) son las componentes del vector tangencial a las trayectorias en el punto P (x, y ), consideremos el campo vectorial: V (x, y ) = F (x, y )i + G(x, y )j
Un
ive
rsid
ad
x = y = F (x, y ) c g y = y sen x = G(x, y ). m a
de
An
Vimos en el Cap. IV que la E.D. del p endulo amortiguado (4.18) en la p agina 152 era d2 c d g + + sen = 0 2 dt m dt a Haciendo x = y y = se obtiene el siguiente sistema aut onomo no lineal
tioq
uia
,D
ept
Supondremos que todo punto cr tico (x0 , y0 ) es aislado, es decir, existe un c rculo centrado en (x0 , y0) que no contiene ning un otro punto cr tico.
o. d
eM
Nota: en estos puntos la soluci on es u nica y es la soluci on constante x(t) = x0 y y (t) = y0 . Como se dijo antes, una soluci on constante no dene una trayectoria, as que por un punto cr tico no pasa ninguna trayectoria.
atem
atic
as
284
v
P G
2. La disposici on de las trayectorias cerca de los puntos cr ticos. 3. La estabilidad o inestabilidad de los puntos cr ticos, es decir, si una part cula pr oxima a un punto cr tico permanece cerca de el o se aleja hacia otra zona del plano. 4. Las trayectorias cerradas como la , corresponden a soluciones peri odicas.
Un
1. Los puntos cr ticos.
ive
De la gura se extraen las siguientes caracter ticas:
rsid
donde dx = F (x, y ) y dy = G(x, y ) dt dt En P (x, y ) las componentes de V (x, y ) son F (x, y ) y G(x, y ) (ver gura 8.1). Como dx = F y dy = G, entonces V es tangente a la trayectoria en P y dt dt apunta en la direcci on de t creciente. Si t es el tiempo, entonces V es el vector velocidad de una part cula que se mueve sobre la trayectoria. As el plano de fase est a lleno de part culas y cada trayectoria es la traza de una part cula precedida y seguida por otras sobre una misma trayectoria. Esto es lo que ocurre en un u do en movimiento y como el sistema es aut onomo entonces V (x, y ) no cambia con el tiempo, por esta raz on al movimiento del u do se le llama estacionario; los puntos cr ticos Q, R, S son puntos de velocidad cero, donde las part culas se hallan en reposo (puntos estacionarios del u do).
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
Figura 8.1
atem
atic
as
8.1. SISTEMAS AUTONOMOS, EL PLANO DE FASE
285
Como en general los sistemas no lineales no pueden resolverse expl citamente, el prop osito de la teor a cualitativa que desarrollaremos en este cap tulo es descubrir todo cuanto sea posible acerca de los diagramas de fase a partir de las funciones F y G. Ejercicios. 1. Describir el diagrama de fase del sistema: x = 0, y = 0. (Rta.: cada punto del plano de fase XY es punto cr tico, no hay trayectorias) 2. Describir el diagrama de fase del sistema: x = x, y = 0. (Rta.: todos los puntos del eje Y son puntos cr ticos. Las trayectorias son semirrectas horizontales con direcci on hacia la derecha o hacia la izquierda). 3. Describir el diagrama de fase del sistema: x = 1, y = 2. (Rta.: no hay puntos cr ticos, las trayectorias son rectas de pendiente 2 con direcci on hacia la derecha y ascendiendo) 4. Describir el diagrama de fase del sistema: x = x, y = y . (Rta.: punto cr tico (0, 0), las trayectorias son todas las semirrectas de cualquier pendiente con direcci on hacia el origen) 5. Hallar los puntos cr ticos de 3 a) x + x (x + x2 2x) = 0, b) x = y 2 5x + 6, y = x y (Rta.: a) (2, 0), (0, 0), (1, 0), b) (2, 2), (3, 3)) 6. Dado el sistema no aut onomo x = x, y = x + et . Hallar la soluci on general y luego dibujar las trayectorias orientadas en el plano de fase. (Rta.: x = C1 et , y = C 1 et + et + C2 ) 7. En los siguientes sistemas no lineales i) Hallar los puntos cr ticos, ii) Hallar la E.D. de sus trayectorias. iii) Resolver la E.D., iv) Esbozar varias trayectorias indicando su direcci on. 2 2 a)x = y (x + 1), y = 2xy , b) x = y (x2 + 1), y = x(x2 + 1),
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
286
CAP ITULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL. c) x = ey , y = ey cos x, d) x = x, y = 2x2 y 2 dy xy 2 (Rta.: a) i) Todos los puntos del eje X , ii) dx = x2 2 +1 , iii) y = c(x + 1), dy = x , iii) x2 + y 2 = c2 , c) i) No hay puntos cr ticos, b) i) (0, 0), ii) dx y dy ii) dx = cos x, iii) y = sen x + c, d) i) Todos los puntos del eje Y , ii) dy = 2xy 2 , iii) y = x21 yy=0) dx +c
eM
Consideremos el sistema aut onomo: dx = F (x, y ) dt
atem
atic
8.2.
TIPOS DE PUNTOS CRITICOS, ESTABILIDAD.

(8.7)
entonces se dice que entraal punto cr tico (x0 , y0 ) cuando t o t . Esto signica que la recta que une (x0 , y0 ) con P (x, y ) tiene una direcci on determinada cuando t o t .
G(x,y ) dy =F : pendiente de la recta tangente a la Eliminando t tenemos que dx (x,y ) trayectoria de (8.7) y (8.8) en (x, y ) cuando F y G no se anulan simult aneamente; cuando F y G se anulan simult aneamente, (x0 , y0 ) es un punto cr tico y ninguna trayectoria pasa por el.
Un
ive
Nota: si se cumple (8.9) y (8.10), entonces (x0 , y0 ) es punto cr tico de (8.7) y (8.8), adem as, si y (t) y0 l m : existe o es igual a , t x(t) x0
rsid
ad
de
l m y (t) = y0
An
l m x(t) = x0
tioq
dy = G(x, y ) (8.8) dt donde F y G son continuas, con derivadas parciales continuas en el plano de fase XY . Sea (x0 , y0 ) un punto cr tico aislado de (8.7) y (8.8). Si (x(t), y (t)) es una trayectoria de (8.7) y (8.8), decimos que tiende a (x0 , y0 ), cuando t (o t ), si
uia
,D
ept
o. d
as
(8.9)
(8.10)
8.2. TIPOS DE PUNTOS CRITICOS, ESTABILIDAD.
287
8.2.1.
TIPOS DE PUNTOS CRITICOS.
Sin p erdida de generalidad supondremos que el punto (0, 0) es un cr tico. 1. Nodos. (ver gura 8.2 y 8.3)
eM
atem
atic
as
y
b). Nodo impropio: a un punto de este tipo tienden e incluso entran las trayectorias cuando t ( o t ). Para este nodo existen cuatro trayectorias en forma de semirrectas con extremos en el origen. Todas las dem as trayectorias tienen el aspecto de ramas de par abola y al tender hacia el origen sus pendientes tienden a la pendiente de una de las semirrectas.
Un
Se distinguen dos tipos de nodos: nodos propios y nodos impropios. a). Los nodos propios : en estos el retrato de fase esta formado por semirrectas donde todas entran (o todas salen) del punto cr tico, se le llama tambi en nodo estrella. Cuando las trayectorias tienden al punto cr tico (sea nodo u otro tipo de punto cr tico) cuando t , se dice que es un sumidero y cuando salen de el, o sea cuando tienden al punto cr tico cuando t , se dice que es una fuente.
ive
rsid
ad
de
An
Figura 8.2
tioq
nodo propio o nodo estrella asint oticamente estable
uia
,D
nodo impropio asint oticamente estable
ept
o. d
288
y y
Figura 8.3
Cuando C1 = 0 y C2 = 0, las trayectorias est an sobre las par abolas C2 2 gen con pendiente 1. Debe entenderse y = x + C 2 x que entran al or 1 que estas trayectorias constan solo de una porci on de la par abola, la parte con x > 0 si C1 > 0 y la parte x < 0 si C1 < 0.
dy +2y Obs ervese que dx = xx : pendiente de la tangente a la trayectoria que pasa por (x, y ) = (0, 0); resolviendo la E.D. encontramos y = x + Cx2
Un
ive
Si C2 = 0 entonces x(t) = C1 et y y = C1 et y la trayectoria es la semirrecta y = x con x > 0 y C1 > 0, o tambi en es la semirrecta y = x con x < 0 y C1 < 0. En estos dos casos ambas trayectorias tienden y entran al or gen cuando t .
rsid
ad
de
Ejemplo 1. Consideremos el sistema siguiente dx = x y dy = x + 2y dt dt entonces (0, 0) es punto cr tico. La soluci on general es x = C1 et , y (t) = C1 et + C2 e2t . Cuando C1 = 0 x = 0 y y = C2 e2t esto implica que la trayectoria es el eje Y positivo si C2 > 0 y el eje Y negativo si C2 < 0 y cada trayectoria tiende y entra al or gen cuando t .
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
nodo propio o nodo estrella inestable
eM
atem
nodo impropio inestable
atic
as
8.2. TIPOS DE PUNTOS CRITICOS, ESTABILIDAD. y
289
Figura 8.4 Nodo impropio, inestable
ad
de
An
tioq
uia
2. Punto de Silla.
,D
que son las curvas (par abolas) sobre las que se apoyan las trayectorias, excepto las que est an sobre el eje Y (Ver gura 8.4).
ept
o. d
Figura 8.5 Punto de silla El origen es un punto de silla si el retrato de fase muestra que a este punto tienden y hacia el entran dos semirrectas con extremos en el ori-
eM
x
Un
ive
rsid
atem
atic
as
290
CAP ITULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL. gen cuando t y hay otras dos semirrectas que salen del origen cuando t . Entre estas cuatro semirrectas hay cuatro regiones, las cuales contienen una familia de trayectorias en forma de hip erbolas; estas trayectorias no tienden hacia origen cuando t , sino que son asint oticas a alguna de las semirrectas cuando t (gura 8.5)
o. d ive
Ejemplo 2. Consideremos el sistema dx = y, dt dy = x. dt Entonces (0, 0) es el u nico punto cr tico. Su soluci on general es : x = C1 sen t + C2 cos t y = C1 cos t + C2 sen t
eM
x
Un
rsid
Es un punto cr tico que est a rodeado por una familia de trayectorias el cuando t . cerradas. Ninguna trayectoria tiende a
ad
de
An
Figura 8.6 Centro (estable)
tioq
uia
,D
ept
atem
atic
3. Centros (o v ortices)(ver gura 8.6)
as
291
1 1,5 2
Y la soluci on determinada por x(0) = 0 y y (0) = 1 es
de
An
tioq
La soluci on (o trayectoria) que satisface las condiciones iniciales x(0) = 1 y y (0) = 0 es x = cos t y = sen t
2 Estas dos soluciones diferentes denen la misma trayectoria , es decir, la circunferencia: x2 + y 2 = 1. En ambos casos la direcci on del recorrido es en sentido contrario a las agujas del reloj. dy Eliminando t del sistema, tenemos que dx = x cuya soluci on es y 2 2 2 x + y = R que es una familia de circunferencias en el plano de fase xy , pero sin direcci on de recorrido. En este caso (0, 0) es un centro(ver gura 8.7).
Un
ive
y = cos t = sen t +
rsid
ad
x = sen t = cos t +
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
292
CAP ITULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL. y
Ejemplo 3. Sea a una constante arbitraria y consideremos el sistema: dx = ax y dt dy = x + ay dt (8.11)
Un
dy no existe t dx l m
ive
rsid
Un punto cr tico se llama foco o punto espiral si el retrato de fase muestra que hacia el tienden (o salen de el) las trayectorias de una familia que gira en forma espiral un n umero innito de veces cuando t . N otese que aunque las trayectorias tienden al origen, no entran a el en una direcci on determinada, es decir,
ad
de
An
4 Focos. (ver gura 8.8)
tioq
uia
Figura 8.8 Foco o espiral (asint oticamente estable)
,D
ept
o. d
eM
atem
(8.12)
atic
as
8.2. TIPOS DE PUNTOS CRITICOS, ESTABILIDAD. entonces (0, 0) es el u nico punto cr tico. La E.D. de las trayectorias es dy x + ay = dx ax y
293
(8.13)
dx dy = F (x, y ) = G(x, y ) dt dt Decimos que (0, 0) es un punto cr tico estable si para cada R > 0 existe un r > 0 con r R, tal que toda trayectoria que est a dentro del c rculo 2 2 2 2 2 2 x + y = r , para alg un t = t0 , permanece en el c rculo x + y = R para todo t > t0 , es decir, si todas las trayectorias que est an sucientemente cerca al punto cr tico permanecen cercanas a el (ver gura 8.10).
Un
Denici on 8.2 (Estabilidad). Supongamos por conveniencia que (0, 0) es un punto cr tico del sistema
ive
rsid
de centro en el or gen y en este caso decimos que cuando el par ametro a = 0 se ha producido una bifurcaci on, a este punto lo llamamos punto de bifurcaci on, en esencia es un punto donde las soluciones cambian cualitativamente de estables (o asint oticamente estables) a inestables o viceversa (Ver gura 8.9 ).
ad
de
An
y se convierte en r = c, que es la ecuaci on polar de la familia de circunferencias x2 + y 2 = c2 ,
tioq
uia
dy =x dt
,D
ept
dx = y dt
o. d
dy d dy dr = x+y r2 =x y dx dx dx dx dr a Luego (8.13) queda as : d = ar r = Ce es la ecuaci on polar de las trayectorias. La direcci on del recorrido se puede deducir del hecho que dx = y dt cuando x = 0. Si a = 0 entonces el sistema (8.11) y (8.12) se colapsa en el sistema:
eM
atem
atic
as
Pasemos a coordenadas polares: x = r cos y y = r sen como y , entonces r 2 = x2 + y 2 y = tan1 x
(8.14) (8.15)
294
CAP ITULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL. y y y
Denici on 8.4. Si el punto cr tico no es estable, diremos que es inestable.
ad
de
rsid
ive
t = t0
An
tioq
Un
Figura 8.10
uia
Denici on 8.3 (Asint oticamente Estable). Si es estable y existe un 2 2 2 a dentro de el para c rculo x + y = r0 , tal que toda trayectoria que est gen cuando t . alg un t = t0 , tiende al or
,D
ept
o. d
Figura 8.9 Bifurcaci on
eM
a<0 a) Asint. estable
a=0 b) Estable
atem
atic
a>0 c) Inestable
as
295
Los nodos de la gura 8.3 y 8.4, el punto de silla de la gura 8.5, el foco (o espiral) de la gura 8.9 c) son puntos inestables. Los centros de la guras 8.6 y 8.7 son estables, pero no asint oticamente estables. Los nodos de la gura 8.2, el foco (o espiral) de la gura 8.8 y 8.9a) , son asint oticamente estables.
= 3x 2y, dy = 4x y Ejercicio 7. dx dt dt (Rta: Punto espiral inestable (es una fuente).) Ejercicio 8. dx = x 3y, dy = 6x 5y dt dt (Rta: Punto espiral asint oticamente estable (es una sumidero).) Ejercicio 9. dx = 2x 2y, dt (Rta: Centro estable.)
dy dt
Un
ive
= 5x 3y, dy = 3x y Ejercicio 6. dx dt dt (Rta: Nodo inestable (o fuente).)
rsid
= 4x 2y
ad
= x 2y, dy = 2x 3y Ejercicio 5. dx dt dt (Rta: Nodo asint oticamente estable (o sumidero).)
de
An
= 3x + y, dy = 5x y Ejercicio 4. dx dt dt (Rta: Punto de Silla inestable.)
tioq
uia
= x + 2y, dy = 2x + y Ejercicio 3. dx dt dt (Rta: Punto de Silla inestable.)
,D
ept
Ejercicio 2. dx = 4x y, dy = 2x + y dt dt (Rta: Nodo impropio inestable (o fuente).)
o. d
= 2x + y, dy = x 2y Ejercicio 1. dx dt dt (Rta: Nodo asint oticamente estable (o sumidero).)
eM
atem
Para los siguientes ejercicios determine el tipo de punto cr tico que es (0, 0) y diga si es asint oticamente estable, estable o inestable:
atic
as
296
= x 2y, Ejercicio 10. dx dt (Rta: Centro estable.)
dy dt
= 5x y
Consideremos el sistema: dx = a1 x + b1 y dt dy = a2 x + b2 y dt
eM
atem
atic
as
8.3.
PUNTOS CRITICOS Y CRITERIOS DE ESTABILIDAD PARA SISTEMAS LINEALES
ept
o. d
(8.16)
i).
x1 (t) = em1 t
donde m1,2 son ra ces distintas de la cuadr atica: m2 (a1 + b2 )m + (a1 b2 a2 b1 ) = 0 que se conoce como ecuaci on caracater stica del sistema y (8.19)
A2 A1 , B2 B1 son los vectores propios asociados a los valores propios m1,2 . La condici on (8.18) impl ca que m = 0.
Un
ive
rsid
A A1 , x2 (t) = em2 t 2 B2 B1
ad
Por tanto, (0, 0) es el u nico punto cr tico. (8.16) y (8.17) tiene una soluci on no trivial de la forma
de
An
a1 b1 a2 b2
= a1 b2 b1 a2 = 0
tioq
El cual tiene a (0, 0) como punto cr tico. Supondremos de ahora en adelante que (8.18)
uia
,D
(8.17)
8.3. PUNTOS CRITICOS Y CRITERIOS DE ESTAB. ii). O de la forma x1 (t) = emt A1 + At A A A , , x2 (t) = emt [ 1 + t ] = emt B1 + Bt B B1 B
297
si m es una ra z de multiplicidad dos de la ecuaci on caracter stica
x = C1 A1 em1 t + C2 A2 em2 t y = C1 B1 em1 t + C2 B2 em2 t donde los vectores A1 m1 t e B1 A2 m2 t e B2
Un
Demostraci on: supongamos que m1 < m2 < 0. Sabemos que la soluci on del sistema 8.16, 8.17 es: (8.20) (8.21)
ive
rsid
Demostraci on: CASO A: si las ra ces m1 y m2 son reales, distintas y del mismo signo, entonces (0, 0) es un nodo.
ad
de
Teorema 8.1 (Caracterizaci on de la naturaleza del punto cr tico). Sean m1 y m2 las ra ces de (8.19). La naturaleza del punto cr tico est a determinada por estas ra ces. Casos Principales: CASO A: Si las ra ces m1 y m2 son reales, distintas y del mismo signo, entonces es un nodo. CASO B: Si las ra ces m1 y m2 son reales, distintas y de signos opuestos, entonces es un punto de silla. CASO C: Si las ra ces m1 y m2 son complejas conjugadas pero no imaginarias puras, entonces es un foco. Casos Frontera: CASO D: Si las ra ces m1 y m2 son reales e iguales, entonces es un nodo. CASO E: Si las ra ces m1 y m2 son imaginarias puras, entonces es un centro.
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
A A1 es el vector propio asociado a m y B B1 generalizado de rango dos de m. y
es el vector propio
atic
as
m2 (a1 + b2 )m + (a1 b2 a2 b1 ) = 0.
298
A2 y = B2 x A1 y = B1 x
Figura 8.11 Nodo impropio (asint oticamente estable) son linealmente independientes, por lo tanto arbitrarias. Analicemos los coecientes C1 y C2 1.) Si C2 = 0, entonces x = C1 A1 em1 t ,
B1 A1
Similarmente (8.23) representan dos semirrectas de la recta A2 y = B2 x 2 , las cuales tienden a (0, 0) cuando t y entran a el con con pendiente B A2 B2 pendiente A2 . 3). Si C1 = 0 y C2 = 0, entonces (8.20) y (8.21) representa trayectorias curvas; como m1 < 0 y m2 < 0, entonces estas trayectorias tienden a (0, 0) cuando t , adem as, como m1 m2 < 0
Un
ive
x = C2 A2 em2 t ,
rsid
en este caso: a). Si C1 > 0, entonces (8.22) representa una trayectoria que consiste en la 1 semirrecta A1 y = B1 x con pendiente B A1 b). Si C1 < 0, entonces (8.22) representa una trayectoria que consiste de la otra semirrecta opuesta a la anterior. Como m1 < 0, entonces ambas semirrectas tienden a (0, 0) cuando t y y B1 1 como x =B , entonces ambas semirrectas entran a (0, 0) con pendiente A . A1 1 2). Si C1 = 0, entonces
ad
de
y = C2 B2 em2 t
An
tioq
uia
y = C1 B1 em1 t
,D
ept
o. d
B2 A2
eM
y las C son constantes
atem
(8.22) (8.23)
atic
as
8.3. PUNTOS CRITICOS Y CRITERIOS DE ESTAB. y C1 B1 em1 t + C2 B2 em2 t y = = x C1 A1 em1 t + C2 A2 em2 t

C1 B1 C2 C1 A1 C2
299
e(m1 m2 ) t + B2 e(m1 m2 ) t + A2
uia
,D
ept
o. d tioq
x A2 y = B2 x
Figura 8.12 Punto de silla (inestable) CASO B: si las ra ces m1 y m2 son reales, distintas y de signos opuestos, entonces (0, 0) es un punto de silla (ver gura 8.12).
Un
ive
rsid
ad
de
An
eM
atem
Si m1 > m2 > 0, la situaci on es exactamente la misma, excepto que las trayectorias salen de (0, 0) cuando t , las echas son al contrario del caso anterior, (0, 0) es un nodo impropio inestable. A1 y = B1 x
atic
as
y B2 entonces, x A cuando t , as que las trayectorias entran a (0, 0) con 2 B2 pendiente A2 . De acuerdo a lo analizado (0, 0) es un nodo impropio y es, como lo veremos m as adelante, asint oticamente estable (Ver gura 8.11).
300
,D
ept
y C1 B1 em1 t + C2 B2 em2 t l m = l m = l m t x t C1 A1 em1 t + C2 A2 em2 t t
C1 B1 C2 C1 A1 C2
o. d
e(m1 m2 ) t + B2 e(m1 m2 ) t + A2
C2 B2 C1 C2 A2 C1
eM
Si C1 = 0 y C2 = 0, la soluci on general (8.20) y (8.21) representa trayectorias curvas, pero como m1 < 0 < m2 , entonces ninguna de ellas tiende a (0, 0) cuando t o t . En lugar de esto una trayectoria es asint otica a una de las semirrectas de (8.23) cuando t y asint otica a una de las semirrectas de (8.22) cuando t , en efecto, como m2 > m1
atem
atic
as
Demostraci on: supongamos que m1 < 0 < m2 . La soluci on general de (8.16) y (8.17) es de la forma (8.20) y (8.21), como en el CASO A se tienen cuatro trayectorias en forma de semirrectas opuestas; un par de semirrectas opuestas representadas por (8.22) con m1 < 0, que tienden y entran a (0, 0) cuando t y el otro par de semirrectas opuestas representadas por (8.23) con m2 > 0 las cuales tienden y entran al origen (0, 0) cuando t .
B2 A2 B1 A1
uia
B1 + y C1 B1 em1 t + C2 B2 em2 t l m = l m = l m t x t C1 A1 em1 t + C2 A2 em2 t t A1 +
e(m2 m1 ) t e(m2 m1 ) t
Suponiendo que al valor propio = a + ib esta asociado el vector propio
Un
ive
D = (a1 + b2 )2 4(a1 b2 a2 b1 ) = (a1 b2 )2 + 4a2 b1 < 0 A1 B1 A2 B2
rsid
ad
Demostraci on: m1 , m2 son de la forma a bi, donde a y b son reales no nulos. En este caso el discriminante de 8.19 es negativo y por tanto (8.24)
de
v = v1 + iv2 =
entonces la soluci on general es de la forma x = eat [C1 (A1 cos bt A2 sen bt) + C2 (A1 sen bt + A2 cos bt)] (8.25) y = eat [C1 (B1 cos bt B2 sen bt) + C2 (B1 sen bt + B2 cos bt)] (8.26)
An
luego (0, 0) es un punto de silla y es inestable . CASO C: si las ra ces m1 , m2 son complejas conjugadas pero no imaginarias puras, el punto cr tico es un foco (o punto espiral).
tioq
+i
8.3. PUNTOS CRITICOS Y CRITERIOS DE ESTAB. donde C1 y C2 son par ametros.
301
Sabemos que = tan1
y usando (8.16) y (8.17):
Si
Un
ive
y = 0
rsid
De (8.24): a2 y b1 deben tener signos opuestos. Supongamos que a2 > 0 y b1 < 0. Si d = a2 > 0 dt
ad
de
An
Como estamos interesados solo en soluciones que representan trayectorias, suponemos x2 + y 2 = 0.
tioq
uia
d x (a2 x + b2 y ) y (a1 x + b1 y ) a2 x2 + (b2 a1 )xy b1 y 2 = = dt x2 + y 2 x2 + y 2
,D
ept
o. d
x dy y dx d dt dt = dt x2 + y 2
eM
y x
atem
(8.27) (8.28)
y = 0 ya que si
d dt
d =0 dt
= 0, entonces a2 x2 + (b2 a1 )xy b1 y 2 = 0, o sea, a2 x y

2
+ (b2 a1 )
x b1 = 0 y
atic
Si a < 0 entonces x 0 y y 0 cuando t , o sea que todas las trayectorias tienden a (0, 0) cuando t y por tanto (0, 0) es asint oticamente estable. Probemos que las trayectorias no entran a (0, 0) cuando t , sino que giran alrededor de el en forma de espirales. Para ello utilicemos coordenadas polares y mostremos que a lo largo de no cambia para todo t. cualquier trayectoria, el signo de d dt
as
302
Figura 8.13 Focos (asint oticamente estables) ecuaci on cuadr atica cuyo discriminante es
(b2 a1 )2 + 4a2 b1 = D < 0 seg un (8.24); por lo tanto x es n umero real. y De la continuidad de cuando a2 > 0 y b1 < 0.
x y
es n umero complejo, lo cual es absurdo porque
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
a<0 a2 > 0
eM
a<0 a2 < 0
atem
atic ad
d dt d dt
as
< 0.
d , dt
de (8.27) y de (8.28) se concluye que
> 0
En conclusi on (t) es una una funci on siempre creciente para todo t o siempre decreciente para todo t, luego no entra al or gen. Por (8.25) y (8.26): x y y cambian de signo innitas veces cuando t , es decir, todas las trayectorias giran en espiral alrededor del or gen en sentido contrario a las agujas del reloj si a2 > 0 y en sentido horario si a2 < 0. Luego el punto cr tico es un foco asint oticamente estable (Ver gura 8.13).
Un
ive
Similarmente, si a2 < 0 y b1 > 0 entonces
rsid
8.3. PUNTOS CRITICOS Y CRITERIOS DE ESTAB.
303
Si a > 0: el an alisis es el mismo, salvo que las trayectorias tienden a (0, 0) cuando t y el punto cr tico es inestable. CASO D: si las ra ces m1 y m2 son reales e iguales, el punto cr tico (0, 0) es un nodo. Demostraci on: supongamos que m1 = m2 = m < 0. Dos casos: i). a1 = b2 = 0 y a2 = b1 = 0 ii). Todas las dem as posibilidades que conducen a una ra z doble. y
Figura 8.14 Nodo propio o nodo estrella (asint oticamente estable) i). Si a1 = b2 = a = 0 entonces la ecuaci on caracter stica (8.19) se 2 2 convierte en m 2am + a = 0 y por tanto m = a con multiplicidad dos y el sistema de E.D. queda convertido en el sistema desacoplado siguiente
ive
dx = ax, dt Es claro que su soluci on general es x = C1 emt ,
Un
rsid
ad
y = C2 emt
de
dy = ay. dt (8.29)
donde C1 y C2 son constantes arbitrarias, eliminando el par ametro t, obtenemos C1 C1 x o sea que y = x = y C2 C2
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
x
eM
atem
atic
as
304
x = C1 A emt + C2 (A1 + At) emt
eM
Las trayectorias denidas por (8.29) son semirrectas de todas las pendientes posibles y como m < 0, entonces estas trayectorias tienden y entran a (0, 0) cuando t , de donde (0, 0) es un nodo (llamado tambi en nodo propio o nodo estrella) asint oticamente estable (ver gura 8.14). Si m > 0, tenemos la misma situaci on, excepto que las trayectorias entran a (0, 0) cuando t , las echas son al contrario, entonces es un nodo (nodo propio o nodo estrella) inestable. ii). Para ra ces repetidas sabemos de (7.24) en la p agina 266 que para A el valor propio m esta asociado el vector propio y el vector propio B A1 generalizado de rango dos , por lo tanto la soluci on general es: B1
atem
atic
as
(8.30) (8.31)
ive
Si C2 = 0, entonces (8.30) y (8.31) representan trayectorias curvas y como m < 0, entonces estas trayectorias tienden a (0, 0) cuando t . Adem as, como C1 B emt + C2 (B1 + Bt) emt y = x C1 A emt + C2 (A1 + At) emt y = x
C1 B C2 C1 A C2
Un
y B cuando t . x A Luego, estas trayectorias curvas entran a (0, 0) con pendiente B . A A este nodo se le llama nodo impropio (ver gura 8.15) y es asint oticamente estable.
rsid
ad
+ B1 + Bt + A1 + At
de
An
Cuando C2 = 0, entonces x = C1 A emt ; y = C1 B emt . Sabemos que estas soluciones representan dos semirrectas de la recta Ay = Bx con pendiente B y como m < 0, ambas trayectorias tienden a A y (0, 0) cuando t . Como x = B , entonces ambas trayectorias entran a A B (0, 0) con pendiente A .
tioq
uia
,D
donde C1 y C2 son constantes arbitrarias.
ept
y = C1 B emt + C2 (B1 + Bt) emt
o. d
8.3. PUNTOS CRITICOS Y CRITERIOS DE ESTAB. y
305
Figura 8.15 Nodo impropio (asint oticamente estable)
y = C1 (B1 cos bt B2 sen bt) + C2 (B1 sen bt + B2 cos bt) Luego x(t) y y (t) son peri odicas y cada trayectoria es una curva cerrada que rodea al or gen, estas trayectorias son elipses, lo cual puede probarse a2 x+b2 y dy =a . resolviendo la E.D.: dx 1 x+b1 y Luego (0, 0) es un centro estable, pero no asint oticamente estable. Con lo demostrado en el teorema anterior, tambi en queda demostrado el siguiente criterio de estabilidad.
Un
ive
x = C1 (A1 cos bt A2 sen bt) + C2 (A1 sen bt + A2 cos bt)
rsid
y Cuando m > 0, observemos que tambi en x B cuando t , en A este caso las trayectorias curvas salen del origen. En este caso la situaci on es la misma excepto que las direcciones de las echas se invierten y el punto cr tico es un nodo (impropio) inestable. CASO E: si m1 y m2 son imaginarias puras, el punto cr tico (0, 0) es un centro (ver gura 8.16). Demostraci on: m1 y m2 son de la forma a ib con a = 0 y b = 0, luego por (7.12) en la p agina 256,
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
306
CAP ITULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL. y
Un
q = m1 m2 = a1 b2 a2 b1 = 0. Por tanto, toda la informaci on la podemos extraer de m1,2 = Observando la gura vemos que:
p
ive
donde p = (m1 + m2 ) y q = m1 m2 . Luego los cinco casos anteriores se pueden describir en t erminos de p y q y para ello utilizamos el plano pq (ver gura 8.17). El eje p (o sea q = 0), est a excluido ya que por (8.19)
rsid
ad
de
(m m1 )(m m2 ) = m2 (m1 + m2 )m + m1 m2 = m2 + pm + q = 0
An
Escribamos la ecuaci on (8.19) de la forma siguiente:
tioq
Teorema 8.2 ( Criterio de estabilidad). El punto cr tico (0, 0)del sistema lineal (8.16) y (8.17) es estable si y solo si ambas ra ces de la ecuaci on auxiliar (8.19) tienen partes reales no positivas, y es asint oticamente estable si y solo si ambas ra ces tienen partes reales negativas.
uia
,D
ept
o. d
eM
p2 4q 2
Por encima de la par abola p2 4q = 0 se tiene p2 4q < 0. Luego m1 , m2 son n umeros complejos y estos son imaginarios puros si y solo si p = 0; estos son los casos C y E de focos y centros.
atem
atic
as
8.3. PUNTOS CRITICOS Y CRITERIOS DE ESTAB. q cuadrante inestable

4q =
307
cuadrante asint oticamente estable

pa r a b ola
Teorema 8.3 (Criterio para estabilidad asint otica). El punto cr tico (0, 0) del sistema lineal (8.16) y (8.17) es asint oticamente estable si y solo si los coecientes p = (a1 + b2 ) y q = a1 b2 a2 b1 , de la ecuaci on auxiliar son ambos positivos. En los siguientes ejercicios hallar los puntos cr ticos:
Un
El primer cuadrante excluyendo los ejes, es una regi on con estabilidad asint otica; el eje positivo q corresponde a centros y por tanto es estable; el segundo, tercero y cuarto cuadrante son regiones inestables.
ive
rsid
ad
La zona entre la par abola y el eje p (excluido este eje e incluyendo a la par abola), se caracteriza porque p2 4q 0 y q > 0 m1 , m2 son reales y del mismo signo y sobre la par abola m1 = m2 ; por tanto son nodos y son los casos A y D.
de
An
tioq
Por debajo del eje p se tiene q < 0 m1 , m2 son reales distintos y de signos opuestos, por tanto es un punto de silla o sea el caso B.
uia
,D
ept
Figura 8.17
o. d
puntos de silla
eM
cuadrante inestable
cuadrante inestable
atem
nodos instables
atic
semieje estable
as
no do espirales sl im ite
centros
espirales mite i sl o d no nodos asint oticamente estables p
308

dx dt
Ejercicio 1. (Rta: (0, 0)) Ejercicio 2. (Rta: (2, 3))
= 3x y,
dy dt
= x + 3y
dx dt
= 3x 2y,
dy dt
= 4x 3y + 1
Ejercicio 8. dx = x 2y, dy = 4x 2y dt dt (Rta: el or gen es un foco asint oticamente estable (es un sumidero).) Ejercicio 9. dx = 3x 2y, dy = 4x y dt dt (Rta: el or gen es un foco o punto espiral inestable (es una fuente).)
Un
ive
Ejercicio 7. dx = x 3y, dy = 6x 5y dt dt (Rta: el or gen es un foco o punto espiral asint oticamente estable (es un sumidero).)
rsid
ad
de
Ejercicio 6. dx = x + 2y, dy = 2x + y dt dt (Rta: el or gen es un punto silla inestable.)
An
tioq
= 2x + y, dy = x 2y Ejercicio 5. dx dt dt (Rta: el or gen es un nodo asint oticamente estable (es un sumidero).)
uia
,D
Determinar que tipo de punto cr tico es el origen del sistema dado e investigue el tipo de estabilidad de cada uno:
ept
o. d
eM
Ejercicio 4. dx = y, dy = sen x dt dt (Rta: todos los puntos de la forma (n, 0), donde n es un entero.)
atem
Ejercicio 3. dx = 2x xy, dt (Rta: (0, 0) y (3, 2))
= xy 3y
atic
dy dt
as
8.4. CRITERIO DE ESTAB.: METODO DE LIAPUNOV 309
8.4.
CRITERIO DE ESTABILIDAD POR EL METODO DIRECTO DE LIAPUNOV

dx = F (x, y ) dt dy = G(x, y ), dt
Consideremos el sistema aut onomo
E (x, y ) =
dE E dx E dy E E = + = F+ G dt x dt y dt x y
An
tioq
es una funci on de t sobre , su raz on de cambio es
uia
E (x, y ) = E (x(t), y (t)) = E (t)
,D
Sea (x(t), y (t)) una trayectoria de (8.32) y consideremos la funci on E (x, y ) continua y con primeras derivadas parciales continuas en una regi on que contiene a la trayectoria. Si un punto (x, y ) se mueve a lo largo de las trayectorias de acuerdo a las ecuaciones x = x(t) y y = y (t), entonces
ept
o. d
eM
y supongamos que tiene un punto cr tico aislado; sea (0, 0) dicho punto cr tico (un punto cr tico (x0 , y0) se puede llevar al or gen mediante la traslaci on de coordenadas x = u x0 , y = v y0 ).
atem
atic
(8.33)
Esta f ormula es la idea principal de Liapunov. Denici on 8.5. Supongamos que E (x, y ) es continua y tiene primeras derivadas parciales continuas en una regi on que contiene al origen. Si E (0, 0) = 0 y i. Si E (x, y ) > 0 para todo (x, y ) = (0, 0), decimos que E es denida positiva. ii. Si E (x, y ) < 0 para todo (x, y ) = (0, 0), decimos que E es denida negativa. iii. Si E (x, y ) 0 para todo (x, y ) = (0, 0), decimos que E es semidenida positiva.
Un
ive
rsid
ad
de
as
(8.32)
310
iv. Si E (x, y ) 0 para todo (x, y ) = (0, 0), decimos que E es semidenida negativa. Nota: E (x, y ) = ax2m + by 2n con a > 0, b > 0 y m, n enteros positivos, es denida positiva.
E (x, y ) es denida positiva.
E E dE dE = F+ G= (x, y ) = E (x(t), y (t)) 0 dt x y dt
Un
Existe la derivada de E a lo largo de las trayectorias u o rbitas del sistema (8.32) y sea menor o igual que cero sobre la trayectoria, es decir, que exista la siguiente derivada,
ive
rsid
ad
de
E (x, y ) es continua, con primeras derivadas parciales continuas en una regi on que contiene al or gen.
An
Denici on 8.6 (funci on de Liapunov). Decimos que E (x, y ) es una funci on de Liapunov para el sistema (8.32), si
tioq
uia
Si E (x, y ) es denida positiva, entonces z = E (x, y ) es la ecuaci on de una supercie que podr a parecerse a un parabolo de abierto hacia arriba y tangente al plano XY en el or gen (ver gura 8.18).
,D
ept
o. d
x2m es semidenida positiva, ya que x2m = 0 para todo (0, y ) y x2m > 0 para todo (x, y ) = (0, 0). Similarmente se demuestra que y 2n , (x y )2m son semidenidas positivas.
eM
atem
E (x, y ) = ax2m + by 2n con a < 0 y b < 0 y m, n enteros positivos, es denida negativa.
atic
E (x, y ) es denida negativa si y solo si E (x, y ) es denida positiva.
as
(8.34)
cuando dE = E F + E G = dE (x, y ) = E (x(t), y (t)) < 0, decimos que dt x y dt E (x, y ) es una funci on de Liapunov estricta.
8.4. CRITERIO DE ESTAB.: METODO DE LIAPUNOV 311 z
eM
x Figura 8.18 Nota: Si (8.34) fuera semidenida negativa impl ca que
y esto impl ca que E es no creciente a lo largo de las trayectorias de (8.32) pr oximas al or gen. Por lo anterior las funciones E generalizan el concepto de energ a total de un sistema f sico.
Un
E (x, y ) =
dE E E = F+ G0 dt x y
ive
rsid
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
atem
y
atic
as
312
Teorema 8.4 ( Criterio de Liapunov). a. Si existe una funci on de Liapunov para el sistema (8.32) entonces el punto cr tico (0, 0) es estable. b. Si existe una funci on de Liapunov estricta para el sistema (8.32) entonces el punto cr tico (0, 0) es asint oticamente estable.
Supongamos que L > 0. Sea r < r (ver gura 8.19) tal que E (x, y ) < L para (x, y ) dentro de la circunferencia C3 de radio r, como la funci on (8.34) es continua y denida negativa, tiene un m aximo negativo k en el anillo limitado por las circunferencias C1 y C3 . Este anillo contiene a toda trayectoria para t t0 , luego de la ecuaci on
t
Un
ive
< 0, entonces E (t) es decreciente y como E (t) est a acotada Como dE dt inferiormente por 0, entonces E (t) tiene un l mite L 0 cuando t .
rsid
ad
Sea (x(t), y (t)) cualquier trayectoria que est e dentro de C2 para t = t0 , = entonces E (t0 ) < m y como (8.34) es semidenida negativa, entonces dE dt E E F + G 0 lo cual impl ca que E ( t ) E ( t ) < m para todo t > t 0 0, x y luego la trayectoria nunca puede alcanzar la cirdunferencia C1 en un t > t0 lo cual impl ca que hay estabilidad. Probemos la segunda parte del teorema. < 0), E (t) 0, porque al ser Probemos que, bajo la hip otesis adicional ( dE dt E (x, y ) denida positiva, impl ca que se aproxima al punto cr tico (0, 0).
E (t) = E (t0 ) +
t0
dE dt y dt
de
An
tioq
uia
,D
Demostraci on: sea C1 un circunferencia de radio R > 0 centrado en el or gen de tal manera que C1 se halla dentro del dominio de denici on de la funci on E . Como E (x, y ) es continua y denida positiva, tiene un m nimo positivo m en C1 . Adem as, E (x, y ) es continua en el or gen y se anula en el, luego podemos hallar un n umero positivo r < R tal que 0 E (x, y ) < m si (x, y ) est a dentro de la circunferencia C2 de radio r (Ver gura 8.19).
ept
dE k dt
o. d
eM
atem
atic
c. Si E (x, y ) es denida positiva entonces (0, 0) es un punto cr tico inestable.
as
8.4. CRITERIO DE ESTAB.: METODO DE LIAPUNOV 313 y
c2 t = t0 r c3 r
c1
Figura 8.19
se obtiene la desigualdad:
El sistema aut onomo equivalente es: dx = y; dt dy k C = x y dt m m

2
Su u nico punto cr tico es (0, 0). La energ a cin etica es my y la energ a po2 x 1 2 tencial (o energ a almacenada en el muelle) es 0 kx dx = 2 kx
Un
donde C 0, k > 0. Analizar la estabilidad de su punto cr tico. Soluci on:
ive
rsid
dx d2 x +C + kx = 0 2 dt dt
ad
Ejemplo 4. La E.D. de una masa m sujeta a un resorte de constante k , en un medio que ofrece un amortiguamiento de coeciente C es
de
An
Pero el lado derecho de la desigualdad tiende a cuando t , es decir, l m E (t) = , pero E (x, y ) 0 (Absurdo!), luego L = 0.
tioq
E (t) E (t0 ) k (t t0 ) t t0
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
314

1 2
Luego la energ a total: E (x, y ) = como
my 2 + 1 kx2 la cual es denida positiva, 2 = Cy 2 0
E k C E F+ G = kxy + my x y x y m m
Analizar la estabilidad de su punto cr tico.
F (x) =
rsid
1 2 1 2 Su u nico punto cr tico es (0, 0). La energ a cin etica es 2 x =2 y y la energ a potencial es
ive
y2 2 Como x, f (x) tienen el mismo signo entonces F (x) 0 y por tanto E (x, y ) es denida positiva. Adem as E (x, y ) = F (x) + E (x, y ) = F (x)x + yy = f (x)y + y (f (x)) = 0 es decir, es semidenida negativa y por el teorema el punto cr tico (0, 0) es estable. Igual que sucede con un resorte lineal, se puede demostrar que este
Un
y la energ a total es
ad
de
x =y y = f (x)
x
An
f (x) dx
tioq
onomo equivalente es Soluci on: el sistema aut
uia
,D
d2 x + f (x) = 0 dt2
ept
o. d
Ejemplo 5. (Resorte no lineal). Este es un ejemplo de una masa m = 1 sujeta a un resorte no lineal, en el cual la fuerza restauradora es una funci on de la distancia de la masa al origen, sea f (x) una funci on no lineal que representa la fuerza restauradora tal que f (0) = 0 y xf (x) > 0 si x = 0; no hay fricci on. La E.D. de su movimiento es
eM
atem
atic
Luego, E (x, y ) es una funci on Liapunov para el sistema y por tanto (0, 0) es estable. Se sabe que si C > 0 el punto cr tico (0, 0) es asint oticamente estable, pero la funci on Liapunov no detecta este hecho.
as
8.4. CRITERIO DE ESTAB.: METODO DE LIAPUNOV 315 punto cr tico es un centro. Ejemplo 6. Analicemos la estabilidad del punto cr tico del siguiente sistema x = x x3 x sen y, 3 y3 y = y 3
E (x, y ) = x(x
Ejemplo 7. Analizar la estabilidad del punto cr tico del siguiente sistema dx = 2xy ; dt Soluci on: (0, 0) es punto cr tico aislado dy = x2 y 3 dt
E E F+ G = 2max2m1 (2xy ) + 2nby 2n1 (x2 y 3 ) x y E E F+ G = (4max2m y + 2nbx2 y 2n1) 2nby 2n+2 x y Para que el par entesis se anule, necesitamos que m = 1, n = 1, a = 1, b = 2, E (x, y ) = x2 + 2y 2 la cual es denida positiva y E E F+ G = 4y 4 x y
Un
ive
E (x, y ) = ax2m + by 2n
rsid
ad
de
An
tioq
uia
para (x, y ) = (0, 0), es decir E es denida negativa y por el teorema anterior, parte b., (0, 0) es asint oticamente estable.
,D
E (x, y ) =
y4 x4 y4 x4 y2 (x2 + x2 sen y ) y 2 <0 3 3 3 3
ept
o. d
pero |x2 sen y | x2 y por tanto x2 + x2 sen y 0. Entonces
eM
x3 y3 x4 y4 x sen y ) + y (y ) = x2 y 2 x2 sen y 3 3 3 3
atem
Soluci on: (0, 0) es el u nico punto cr tico. Sea E (x, y ) = 1 (x2 + y 2), luego 2
atic
as
316
que es semidenida negativa, luego (0, 0) es estable. Teorema 8.5. La funci on E (x, y ) = ax2 + bxy + cy 2 es:
rsid
Ejercicio 1. Determinar si cada una de las siguientes funciones estan denidas positivas, negativas o semidenidas positivas o negativas o ninguna de las anteriores. a) x2 xy y 2 , b) 2x2 3xy + 3y 2 , c)2x2 + 3xy y 2 , d) x2 4xy 5y 2. (Rta.: a) Ninguna de las anteriores, b) Denida positiva, c) Ninguna de las anteriores, d) Denida negativa)
ad
de
An
tioq
y si a > 0, el polinomio cuadr atico en 2 b 4ac < 0.
es positivo para todo
uia
x y
,D
Demostraci on. Veamos la primera parte. Si y = 0 entonces E (x, 0) = ax2 > 0 si x = 0 y a > 0 Si 2 x x 2 +b y = 0 : E (x, y ) = y a y y
ept
o. d
+c
x y
3 2
Un
= xy 2 x2 , dy = y2 yx Ejercicio 2.Dado el sistema dx dt dt 5 Mostrar que (0, 0) es asint oticamente estable (Ayuda: tomar V (x, y ) = ax2 + by 2 ).
ive
Ejercicio 3. Dado el sistema Mostrar que (0, 0) es estable.
dx dt
= 6x2 y,
dy dt
= 3y 3 + 6x3
dy dt
Ejercicio 4. Dado el sistema dx = 3x3 y, dt Mostrar que (0, 0) es asint oticamente estable.
eM
Semidenida negativa si y solo si a < 0 y b2 4ac 0
= x5 2y 3
atem
Denida negativa si y solo si a < 0 y b2 4ac < 0
atic
Semidenida positiva si y solo si a > 0 y b2 4ac 0
as
Denida positiva si y solo si a > 0 y b2 4ac < 0.
8.4. CRITERIO DE ESTAB.: METODO DE LIAPUNOV 317 Ejercicio 5. Dado el sistema dx = 2x + xy 3 , dt Mostrar que (0, 0) es asint oticamente estable.
dy dt
= x2 y 2 y 3
asint oticamente estable si f (x, y ) es denida positiva en alguna regi on alrededor de (0, 0). inestable si en toda regi on alrededor de (0, 0) hay puntos (x, y ) tales que f (x, y ) < 0. Ejercicio: 10. Mediante el ejercicio anterior determinar la estabilidad de los siguientes sistemas a) x = y x(y 3 sen 2 x), y = x y (y 3 sen 2 x).
Un
estable si f (x, y ) 0 en alguna regi on alrededor de (0, 0).
ive
rsid
Ejercicio: 9. Dado el sistema x = y xf (x, y ), y = x yf (x, y ), donde f (0, 0) = 0 y f (x, y ) tiene un desarrollo en serie de potencias convergente en una regi on R alrededor del origen. Demostrar que el punto cr tico (0, 0) es
ad
de
d2 x dx + g (x) + f (x) = 0 2 dt dt
An
tioq
Ejercicio 8. Sea f (x) una funci on tal que f (0) = 0 y xf (x) > 0 para x = 0 (es decir, f (x) > 0 si x > 0 y f (x) < 0 si x < 0) x 1 2 a) Mostrar que E (x, y ) = 2 y + 0 f (x) dx esta denida positiva. 2x + f (x) = 0 b) Mostrar que (0, 0) es un punto cr tico estable del la E.D. d dt2 c) Si g (x) 0 en un c rculo alrededor del origen, mostrar que (0, 0) es un punto cr tico estable del sistema
uia
,D
ept
o. d
Ejercicio 7. Utilizando el ejercicio anterior mostrar que (0, 0) es inestable para el sistema dx = 2xy + x3 , dy = x2 + y 5 dt dt
eM
Ejercicio 6. Mostrar que (0, 0) es un punto cr tico inestable del sistema x = F (x, y ), y = G(x, y ), si existe una funci on E (x, y ) con las siguientes propiedades: a) E (x, y ) es continua, con primeras derivadas parciales continuas en una regi on del plano que contiene al origen. b) E (0, 0) = 0. c) Todo c rculo centrado en el origen, contiene al menos un punto para el cual E (x, y ) es positiva. )F + ( E G) es denida positiva. d) ( E x y
atem
atic
as
318
b) x = y x(x4 + y 6), y = x y (x4 + y 6 ). a) x = y x( sen 2 y ), y = x y ( sen 2 y ). (Rta.: a) Inestable, b) Asint oticamente estable, c) Estable.) Ejercicio: 11. Considere la ecuaci on x + f (x, x ) + g (x) = 0 y suponga que f y g tienen primeras derivadas continuas y f (0, 0) = g (0) = 0 y yf (x, y ) > 0 cuando y = 0 y xg (x) > 0 cuando x = 0. Transforme la anterior E.D. en un sistema y luego demuestre que el punto cr tico (0, 0) es estable. Ejercicio: 12. Con el resultado del anterior ejercicio, demostrar la estabilidad de la E.D. x + (x )3 + x5 = 0
= x = F (x0 + u, y0 + v ) F F = F (x0 , y0 ) + u (x0 , y0) + v (x0 , y0) + O (u, v, uv ) x y F F = u +v + O (u, v, uv ) (8.36) x y donde las derivada parciales son evaluadas en (x0 , y0) o sea son n umeros y n n i j O (u, v, uv ) denota el resto de t erminos en u , v , u v , con n 2 e i + j 2. Similarmente G G v = u +v + O (u, v, uv ) (8.37) x y
Un
ive
rsid
ad
de
con un punto cr tico aislado en (x0 , y0 ) (es decir F (x0 , y0 ) = 0 y G(x0 , y0) = 0). Si F (x, y ) y G(x, y ) se pueden desarrollar en series de potencias de u = x x0 y v = y y0 , entonces utilizando un desarrollo Taylor alrededor de (x0 , y0 ), (8.35) adopta la forma
An
tioq
= F (x, y ),
y = G(x, y ),
uia
Consideremos el sistema aut onomo
,D
ept
8.5.
LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES

(8.35)
o. d
eM
atem
atic
as
8.5. LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES escribiendo matricialmente lo anterior, tenemos u v La matriz =

F (x0 , y0 ) x G (x0 , y0) x F (x0 , y0 ) y G (x0 , y0 ) y
319
O (u, v, uv ) u + O (u, v, uv ) v
(8.38)
donde det
donde a1 = y
F (x0 , y0), x
b1 =
F (x0 , y0 ), y
Un
dx = a1 x + b1 y + f (x, y ) dt dy = a2 x + b2 y + g (x, y ) dt
ive
rsid
ad
observemos que si (x0 , y0 ) es un punto cr tico en el sistema de coordenadas XY entonces (0, 0) es el punto cr tico en el nuevo sistema de coordenadas UV , por esto los teoremas que haremos en esta secci on est an referidos al punto cr tico (0, 0) El proceso anterior de sustituir (8.35) por (8.39) se le llama linealizaci on de (8.35) en el punto cr tico (x0 , y0 ). En forma general consideremos el sistema:
de
An
tioq
uia
F x G x
F y G y (x0 ,y0 )
=0
,D
ept
u v
F (x0 , y0) x G (x0 , y0 ) x
F (x0 , y0 ) y G (x0 , y0) y
u v
o. d
eM
se le llama la matriz Jacobiana del sistema (8.35) evaluada en el punto cr tico (x0 , y0 ). Cuando |u|, |v | son peque nos, es decir, cuando (u, v ) (0, 0) los t erminos de segundo orden y de orden superior son peque nos. Despreciando estos t erminos, conjeturamos que el comportamiento cualitativo de (8.36) y (8.37) cerca al punto cr tico (x0 , y0 ) es similar al del sistema lineal asociado:
atem
atic
as
(8.39) (8.40)
G (x0 , y0 ) y
J (F (x, y ), G(x, y ))(x0,y0 ) =
F (x0 , y0 ) x G (x0 , y0 ) x
F (x0 , y0 ) y G (x0 , y0) y
a2 =
G (x0 , y0), x
b2 =
F (x0 , y0 ) = 0, supongamos tambi en que det a1 b1 a2 b2
G(x0 , y0 ) = 0,
= 0,
(8.41)
320
de tal manera que el sistema lineal asociado tiene a (0, 0) como punto cr tico aislado y supongamos que f y g son funciones continuas con primeras derivadas parciales continuas para todo (x, y ) y que
(x,y )(0,0)
l m
f (x, y ) x2 + y 2 g (x, y ) x2 + y 2
= 0
(8.42)
(x,y )(0,0)
Soluci on: a1 b1 a2 b2 = 2 3 1 1
|f (x, y )| y |g (x, y )|
x2 + y 2
Cuando (x, y ) (0, 0) entonces f (x, y ) = 0, r 0 r l m g (x, y ) =0 r 0 r l m
Luego (0, 0) es un punto cr tico simple del sistema.
Un
ive
x2 + y 2
rsid
|r 2 sen cos | r r
|2r 3 sen 2 cos | 2r 2 r
ad
Tambi en, usando coordenadas polares:
de
An
tioq
dx = 2x + 3y + xy ; dt
dy = x + y 2xy 2 dt
=1=0
uia
,D
Ejemplo 6. Comprobar que se cumple (8.50), (8.42) y (8.43) para el siguiente sistema
ept
o. d
Estas dos u ltimas condiciones implican, debido a la continuidad de f y g , que f (0, 0) = 0 y g (0, 0) = 0, es decir, (0, 0) es punto cr tico de (8.40) . Se puede demostrar que este punto es aislado. Con las restricciones indicadas (0, 0) se le llama punto cr tico simple de (8.40). Cuando se cumplen (8.50), (8.42), (8.43), entonces decimos que el sistema (8.40) es un sistema casi lineal (o cuasi-lineal).
eM
atem
atic
l m
= 0
as
(8.43)
8.5. LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES
321
Teorema 8.6 (Tipo de punto cr tico para sistemas no lineales). Sea (0, 0) un punto cr tico simple del sistema no lineal (8.40) y consideremos el sistema lineal asociado . Si el punto cr tico (0, 0) del sistema lineal asociado pertenece a alguno de los tres casos principales del teorema (8.1), secci on (8.3) , entonces el punto cr tico (0, 0) de (8.40) es del mismo tipo. Ejemplo 7. Continuando con el ejemplo anterior, analicemos el tipo de punto cr tico.
Observaci on: para los casos frontera no mencionados en el Teorema 8.6:
Si el sistema lineal asociado tiene un centro en (0, 0) (CASO E), entonces el sistema no lineal puede tener un centro o un foco. Ejemplo 8. Consideremos el sistema dx = y + ax(x2 + y 2 ), dt dy = x + ay (x2 + y 2) dt
Un
Si el sistema lineal asociado tiene un nodo frontera en (0, 0) (CASO D), el sistema no lineal puede tener un nodo o un foco.
ive
rsid
ad
Nota: aunque el tipo de punto cr tico (0, 0) es el mismo para para el sistema lineal y para el sistema no lineal , la apariencia de las trayectorias puede ser bien diferente. La gura 8.20 muestra un punto de silla para un sistema no lineal, en el cual se nota cierta distorsi on, pero los rasgos cualitativos de las dos conguraciones son los mismos.
de
An
tioq
uia
dy = x + y dt 2 La ecuaci on caracter stica es: m + m + 1 = 0 1 3i . con ra ces m1 , m2 = 2 Como las ra ces son complejas conjugadas y no imaginarias puras, estamos en el CASO C, lo cual quiere decir que (0, 0) es un foco y por el Teorema 8.6 el punto cr tico (0, 0) del sistema no lineal es tambi en un foco.
,D
ept
o. d
eM
dx = 2x + 3y dt
atem
El sistema lineal asociado al no lineal es
atic
as
322
por lo tanto r = ar 3 . y , entonces derivando con respecto a t y sustituyendo a Como = arctan x x , y , se obtiene xy yx = =1 r2 obtenemos el sistema en coordenadas polares r = ar 3 , =1
Un
ive
rr = x(y + ax(x2 + y 2)) + y (x + ay (x2 + y 2 )) = a(x2 + y 2 )2 = ar 4 ,
rsid
Para este u ltimo (el lineal): (0, 0) es un centro. Pero para el sistema no lineal, (0, 0) es un foco. Para mostrar que es un foco, cambiemos el sistema de coordenadas cartesianas a coordenadas polares. Sea x = r cos , y = r sen y r 2 = x2 + y 2, luego rr = xx + yy y sustituyendo en esta expresi on a x , y se tiene que
ad
de
An
tioq
dx = y, dt
dy =x dt
uia
El sistema lineal asociado es:
,D
ept
donde a es un par ametro. Mostrar que la linealizaci on predice un centro o un foco en el origen. Mostrar que realmente corresponde a un foco.
o. d
eM
Figura 8.20
atem
atic
as
323
este sistema es f acil de analizar, ya que r depende solo de r y es constante, la soluci on es la familia de espirales r= 1 , C 2at = t + t0 ,
x a<0 Foco, asint oticamente estable
x a=0 b) Centro, estable Figura 8.21
o. d
eM
atem
luego si a < 0 entonces l mt r (t) = 0 o sea que el origen es asint oticamente estable (es un sumidero) y si a > 0 entonces l mt r (t) = 0 o sea que el origen es inestable (es una fuente), si a = 0 entonces r = r0 o sea que el origen es un centro (Ver gura 8.21). Obs ervese que a = 0 es un punto de bifurcaci on. y y y
atic
as
dy dx = 2xy ; = y 2 x2 dt dt dy dx = x3 2xy 2 ; = 2x2 y y 3 dt dt dx dy = x 4y |xy |; = y + 4x |xy | dt dt
Un
ive
Ejemplo 8.
rsid
Nota: Qu e sucede con los puntos cr ticos no simples? Si los t erminos no lineales en (8.40) no determinan la disposici on de las trayectorias cerca del or gen, entonces hay que considerar los t erminos de segundo grado, si estos tampoco, entonces se consideran los t erminos de tercer grado y as sucesivamente; el ejemplo siguiente tiene que ver con estos casos.
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
a>0 c) Foco, inestable
(8.44) (8.45) (8.46)
Estos tres casos los analizaremos con el paquete Maple al nal del cap tulo.
324
Teorema 8.7 ( Estabilidad para sistemas no lineales). Sea (0, 0) un punto cr tico simple del sistema no lineal (8.40) y consideremos el sistema lineal asociado . 1. Si el punto cr tico (0, 0) del sistema lineal asociado es asint oticamente estable, entonces el punto cr tico (0, 0) de (8.40) tambi en es asint oticamente estable.
Demostraci on: consideremos el sistema no lineal dx = a1 x + b1 y + f (x, y ) dt dy = a2 x + b2 y + g (x, y ) dt y su sistema lineal asociado
,D
ept
o. d
eM
3. Si el punto cr tico (0, 0) del sistema lineal asociado es estable, pero no asint oticamente estable, entonces el punto cr tico (0, 0) del sistema no lineal (8.40) puede ser estable, asint oticamente estable o inestable .
atem
atic
2. Si el punto cr tico (0, 0) del sistema lineal asociado es inestable, entonces el punto cr tico (0, 0) del sistema no lineal (8.40) es inestable.
as
(8.47)
de acuerdo al Teorema 8.4 se debe construir una funci on de Liapunov adecuada. Por el Teorema (8.3) los coecientes del sistema lineal asociado satisfacen las condiciones: p = (a1 + b2 ) > 0 q = a1 b2 a2 b1 > 0 Sea E (x, y ) = donde 1 (ax2 + 2bxy + cy 2 ), 2
2 a2 2 + b2 + (a1 b2 a2 b1 ) a= D
Un
ive
rsid
ad
dx = a1 x + b1 y dt dy = a2 x + b2 y dt
An
tioq
uia
de
(8.48)
8.5. LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES b= c= y Luego D > 0 y a > 0 Tambi en a1 a2 + b1 b2 D
325
2 a2 1 + b1 + (a1 b2 a2 b1 ) D
E E F+ G x y es denida negativa. En efecto
Un
Se sabe que E (x, y ) es denida positiva. Veamos que (8.49)
E E E E F+ G= (a1 x + b1 y + f (x, y )) + (a2 x + b2 y + g (x, y )) x y x y
ive
G(x, y ) = a2 x + b2 y + g (x, y )
rsid
Veamos que E (x, y ) es una funci on de Liapunov para (8.47) : Denamos F (x, y ) = a1 x + b1 y + f (x, y )
ad
de
An
la cual es denida negativa, luego E (x, y ) es una funci on de Liapunov para el sistema lineal asociado.
tioq
E E (a1 x + b1 y ) + (a2 x + b2 y ) = (x2 + y 2 ), x y
uia
,D
Luego, b2 ac < 0, entonces por Teorema 8.5 tenemos que E (x, y ) es denida positiva, adem as
ept
D 2 (ac b2 ) = DaDc D 2 b2 2 2 2 2 = [a2 2 + b2 + (a1 b2 a2 b1 )][a1 + b1 + (a1 b2 a2 b1 )] (a1 a2 + b1 b2 ) 2 2 2 2 2 2 2 = (a2 2 + b2 )(a1 + b1 ) + (a2 + b2 + a1 + b1 )(a1 b2 a2 b1 ) + (a1 b2 a2 b1 )2 (a1 a2 + b1 b2 )2 = 2 2 2 2 = (a2 2 + b2 + a1 + b1 )(a1 b2 a2 b1 ) + 2(a1 b2 a2 b1 ) > 0
o. d
eM
atem
atic
as
D = p q = (a1 + b2 )(a1 b2 a2 b1 )
326
CAP ITULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL. E E (a1 x + b1 y ) + f (x, y ) x x E E (a2 x + b2 y ) + g (x, y ) + y y = (x2 + y 2 ) + (ax + by )f (x, y ) + (bx + cy )g (x, y ) =
Pasando a coordenadas polares:
dx = 2x + 3y + xy dt dy = x + y 2xy 2 dt Del sistema podemos concluir que a1 b1 a2 b2 =1=0
Un
Ejemplo 9. Consideremos el sistema
ive
rsid
y dejar las otras condiciones (8.42 y 8.43) y el resultado tambi en se produce, es decir, si el punto cr tico (0, 0) del sistema lineal asociado es inestable, entonces el punto cr tico (0, 0) del sistema no lineal (8.40) es inestable.
ad
de
det
a1 b1 a2 b2
An
Nota: en el caso 2. del Teorema anterior se puede debilitar la hip otesis con la condici on = 0, (8.50)
tioq
uia
F + E G para r peque no. Luego E (x, y ) es una funci on denida positiva y E x y es denida negativa; luego por Teorema de Liapunov 8.4 parte b., (0, 0) es un punto cr tico asint oticamente estable de (8.47) .
,D
ept
para r > 0 sucientemente peque no. Luego: E E 4kr 2 r2 F+ G < r 2 + = < 0, x y 6k 3
o. d
eM
|f (x, y )| <
r 6k
|g (x, y )| <
r 6k
atem
Sea k = max{|a|, |b|, |c|}. Por (8.42) y (8.43):
atic
= r 2 + r [(a cos + b sen )f (x, y ) + (b cos + c sen )g (x, y )]
as
8.5. LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES Es claro que (0, 0) es un punto cr tico simple, en este caso p = (a1 + b2 ) = (2 + 1) = 1 > 0 q = a1 b2 a2 b1 = 1 > 0
327
x2 + y 2
Como (0, 0) es un punto cr tico aislado del sistema lineal asociado dx =y dt dy g c = x y dt a m
Un
|x sen x|
|x sen x| sen x 0 = 1 |x| x
ive
En efecto, si x = 0:
rsid
dx =y dt dy g c = sen x y dt a m La cual es puede escribir as : dx =y dt dy g c g = x y + (x sen x) dt a m a Se puede ver que x sen x l m =0 (x,y )(0,0) x2 + y 2
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
El sistema no lineal es:
eM
d2 x c dx g + + sen x = 0; 2 dt m dt a
c>0
atem
Ejemplo 10. La ecuaci on del movimiento para las oscilaciones forzadas de un p endulo es:
atic
as
Luego el punto cr tico (0, 0) es asint oticamente estable para el sistema lineal asociado, como para el no lineal.
328
entonces (0, 0) es un punto cr tico simple del no lineal, adem as c c = >0 m m
p = (a1 + b2 ) = 0
La matriz Jacobiana es
F (x, y ) x G (x, y ) x F (x, y ) y G (x, y ) y
Para hallar los puntos cr ticos resolvemos el sistema 0 = 2xy = F (x, y ) 0 = x + y + xy y 3 = G(x, y ) luego xy = 0, sustituimos en la segunda ecuaci on y nos da y = 0, y = 1, y = 1, por tanto los puntos cr ticos son (0, 0), (0, 1), (0, 1). Analicemos cada punto por separado
Un
ive
rsid
ad
de
2y 2x 1 + y 1 + x 3y 2
An
tioq
x = 2xy = F (x, y ) y = x + y + xy y 3 = G(x, y )
uia
,D
ept
Ejemplo 11. Hallar los puntos cr ticos, determinar de que tipo son y su estabilidad, para el siguiente sistema
o. d
Luego (0, 0) es un punto cr tico asint oticamente estable del sistema lineal asociado y por el Teorema 8.7 tambi en lo es del sistema no lineal. Esto reeja el hecho f sico: que si un p endulo se perturba ligeramente el movimiento resultante se extinguir a con el tiempo.
eM
atem
atic
q = a1 b2 a2 b1 = 0
g g c 1 = >0 m a a
as
329
y 0 -1 -0,5 0 x -1 0,5
-2
entonces los valores propios son 1 = 0 y 2 = 1, por lo tanto el sistema lineal asociado es inestable y por la nota que se hizo al teorema 8.7, el sistema no lineal tambi en es inestable en (0, 0). De la gura 8.22, vemos que (0, 0) es una fuente, o sea que es un punto inestable (asint oticamente inestable). 2. Para (0, 1) tenemos que la matriz Jacobiana en (0, 1) es
F (0, 1) x G (0, 1) x F (0, 1) y G (0, 1) y
Un
ive
2 = 0 ,
rsid
y su determinante es cero. Por lo tanto el punto cr tico (0, 0) no es un punto cr tico simple y por esto no lo podemos clasicar. Como la ecuaci on caracter stica es
ad
de
An
F (0, 0) x G (0, 0) x
F (0, 0) y G (0, 0) y
0 0 a1 b1 = 1 1 a2 b2
2 0 a1 b1 = 0 2 a2 b2
tioq
1. Para (0, 0) tenemos que la matriz Jacobiana en (0, 0) es
uia
Figura 8.22
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
330
CAP ITULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL. y su determinante es diferente de cero. Haciendo u = x x0 = x 0 = x y v = y y0 = y 1. El sistema lineal asociado es u v =
F (x0 , y0 ) x G (x0 , y0 ) x F (x0 , y0 ) y G (x0 , y0) y
u = a1 u + b1 v = 2u v = a2 u + b2 v = 2u 2v cuyo punto cr tico en el sistema uv es (0, 0) y en el sistema xy es (0, 1). Los valores propios del sistema lineal asociado son 1 = 2, 2 = 2 y por el Teorema 8.1 caso B. el punto cr tico es un punto de silla y por Teorema 8.2 es inestable para el sistema lineal asociado; entonces para el sistema no lineal, por el Teorema 8.6 y por el Teorema 8.7, (0, 1) es un punto de silla inestable.
Un
ive
u v
F (x0 , y0 ) x G (x0 , y0 ) x
F (x0 , y0 ) y G (x0 , y0) y
rsid
ad
y su determinante es diferente de cero. Haciendo u = x x0 = x 0 = x y v = y y0 = y (1) = y + 1. El sistema lineal asociado es
de
An
F (0, 1) x G (0, 1) x
F (0, 1) y G (0, 1) y
tioq
3. Para (0, 1) tenemos que la matriz Jacobiana en (0, 1) es a1 b1 2 0 = a2 b2 2 2
uia
,D
cuyo punto cr tico en el sistema uv es (0, 0) y en el sistema xy es (0, 1). Los valores propios del sistema lineal asociado son 1 = 1 = 2 < 0 y por el Teorema 8.1 caso D. el punto cr tico es un nodo estrella y por Teorema 8.2 es asint oticamente estable para el sistema lineal asociado; entonces para el sistema no lineal, por la observaci on al Teorema 8.6 referente a los casos frontera y por el Teorema 8.7, (0, 1) es un nodo o un foco asint oticamente estable.
ept
o. d
eM
atem
u = a1 u + b1 v = 2u v = a2 u + b2 v = 2v
2 0 u = 2 2 v
atic
u v (8.52)
as
u 2 0 = v 0 2
u v
(8.51)
331
Ejemplo 12.(Dos especies en competencia). Supongamos que dos especies liebres y ovejas compiten por el mismo tipo de alimento (grama) y esta cantidad de alimento es limitada, ignorando otros factores como depredadores, factores clim aticos, otras fuentes de alimento. Las E.D. que modelan este fen omeno son las ecuaciones de Lotka-Volterra
y = y (2 x y ) = G(x, y )
donde x(t) = la poblaci on de liebres y y (t) = la poblaci on de ovejas. Hallar los puntos cr ticos, denir qu e tipo de puntos cr ticos son y su estabilidad. Soluci on: Los puntos cr ticos son: A(0, 0), B (0, 2), C (3, 0), D (1, 1). El Jacobiano es J=
F x G x F y G y
3. Para el punto C (3, 0), J =
3 6 y sus valores propios son 1 = 0 1 3, 2 = 1, luego C (3, 0) es un nodo asint oticamente estable, las 3 trayectorias entran al punto cr tico en la direcci on del vector v = 1 asociado al valor propio 1 = 1.
Un
ive
rsid
2. Para el punto B (0, 2), J =
1 0 y sus valores propios son 1 = 2 2 1, 2 = 2, luego B (0, 2) es un nodo asint oticamente estable, las 1 trayectorias entran al punto cr tico en la direcci on del vector v = 2 asociado al valor propio 1 = 1.
ad
de
An
tioq
1. Para el punto A(0, 0), J =
3 0 y sus valores propios son 1 = 0 2 3, 2 = 2, luego (0, 0) es un nodo inestable, es decir, las trayectorias 0 salen tangencialmente del origen paralelas al vector propio v = 1 asociado al valor propio 2 = 2
uia
,D
3 2x 2y 2y y 2 x 2y
ept
o. d
eM
atem
atic
as
x = x(3 x 2y ) = F (x, y )
332
eM
1 Figura 8.23 2
atem
C 3
atic de An tioq uia ,D ept o. d

x
0 A 0
El retrato de fase mostrado en la gura 8.23 tiene la siguiente interpretaci on biol ogica: una de las dos especies inevitablemente se extingue, por ejemplo, por debajo de la curva l las trayectorias tienden al punto cr tico C (3, 0) lo cual quiere decir que las ovejas se extinguen; cuando las trayectorias est an por encima de la curva l las trayectorias tienden al punto cr tico B (0, 2) lo cual quiere decir que se extinguen las liebres. Ejemplo 13.(Dos especies: un depredador y una presa). Sea x(t) el n umero de presas (por ejemplo liebres) y y (t) el n umero de depredadores (por ejemplo lobos). A principios del siglo XX el matem atico italiano Vito Volterra model o este problema, haciendo las siguientes consideraciones: En ausencia de depredadores, la poblaci on de presas crece a la tasa dx natural dt = ax, con a > 0.
Un
ive
rsid
ad
1 2 4. Para el punto D (1, 1), J = y sus valores propios son 1,2 = 1 1 1 2, luego D (1, 1) es un punto de silla y como p = (a1 + b2 ) = 1 2 = 1 < 0 entonces D (1, 1) es (1 1) = 2 y det A = 1 1 inestable.
as
333
En ausencia de presas, la poblaci on depredadora decrece a la tasa nady tural dt = cx, con c > 0. Cuando las presas y los depredadores cohabitan el mismo lugar, las tasas naturales de crecimiento y decrecimiento de presas y depredadores respectivamente son proporcionales al n umero de encuentros de ambos, es decir, son proporcionales a xy . En consecuencia, el efecto de que los depredadores devoren presas, produce una tasa decreciente de interacci on bxy (b constante positiva) con respecto a la poblaci on de presas x y una tasa creciente dxy (d constante positiva) con respecto a la poblaci on de depredadores.
J (F (x, y ), G(x, y )) = Para
F x G x
Un
Analizar la estabilidad de la E.D. variando el par ametro Sus puntos cr ticos son (0, 0), (1, 1) El Jacobiano es
rsid
dx = x xy + x(1 x) dt dy = y + xy dt
ad
de
An
haciendo la consideraci on adicional de que en ausencia de depredadores el crecimiento de las presas es log stico, es decir, es directamente proporcional a su poblaci on como tambi en a la diferencia con su poblaci on m axima y tomando a = 1, b = 1, c = 1, d = 1, tenemos el siguiente sistema de E.D. de Lotka-Volterra
tioq
uia
,D
dx = ax bxy = x(a by ) dt dy = cy + dxy = y (c + dx) dt
ept
para 0.
ive
F y G y
1 y + (1 2x) x y 1 + x
= 0 tenemos (ver Figura 8.24): 1 0 y sus valores propios son 0 1 1 = 1, 2 = 1, luego (0, 0) es un punto de silla inestable.
1. Para el punto cr tico (0, 0), J =
o. d
eM
En consecuencia, sumando las tasas naturales y las tasas de interacci on, tenemos las ecuaciones para una especie depredadora y una especie presa:
atem
atic
as
334
2,5
1,5
0,5
0 0 1 2 x 3
Para 0 < < 2 tenemos (ver Figura 8.25): 1. Para el punto (0, 0), J =
Para
= 2 tenemos (ver Figura 8.26)) 3 0 y sus valores propios son 1 = 0 1 1, 2 = 3, luego (0, 0) es un punto de silla inestable.
1. Para el punto (0, 0), J =
2 1 y sus valores propios son 1,2 = 1, 1 0 luego (1, 1) es un nodo o un foco asint oticamente estable.
Un
ive
rsid
1 y sus valores propios son 1,2 = 1 0 42 i (o sea que ambas ra ces son negativas), luego (1, 1) es un 2 foco asint oticamente estable.
ad
1+ 0 y sus valores propios son 1 = 0 1 + 1 > 0, 2 = 1, luego (0, 0) es un punto de silla inestable.
de
An
tioq
uia
,D
2. Para el punto cr tico (1, 1), J =
0 1 y sus valores propios son 1 0 1 = i, 2 = i, luego (1, 1) es un centro estable, las trayectorias giran alrededor del punto cr tico.
ept
o. d
Figura 8.24 Sistema depredador-presa,
eM
4
atem
=0
atic
as
335
2,5
1,5
0,5
2 x
Figura 8.25 Sistema depredador-presa, 0 < < 2
2,5
1,5 y 1
0 0 1
Un
ive
0,5
rsid
2 x
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
4
Para
> 2 tenemos (ver Figura 8.27):
o. d
eM
=2
atem
atic
as
336
2,5
1,5 y 1
0,5
0 0 1 2 x 3
ept
o. d
>2

2
2 4
En los siguientes ejercicios, bosqueje las trayectorias t picas e indique la direcci on del movimiento cuando t aumenta e identique el punto cr tico como un nodo, un punto de silla, un centro o un punto espiral y la estabilidad. Ejercicio 1. dx = x y, dy = x2 y dt dt (Rta: el or gen es un punto silla inestable. El punto (1, 1) es un centro o un punto espiral, pero su estabilidad no es determinada por el teorema de esta
Un
Obs ervese que para = 0 las soluciones son estructuralmente (son estables y peri odicas) distintas de las soluciones para > 0 (asint oticamente estables y no peri odicas), por este cambio estructural en las soluciones, decimos que en = 0 se produce una bifurcaci on.
ive
rsid
ad
1 y sus valores propios son 1,2 = 1 0 < 0, luego (1, 1) es un nodo asint oticamente estable.
de
An
1+ 0 y sus valores propios son 1 = 0 1 + 1, 2 = 1, luego (0, 0) es un punto de silla inestable.
tioq
uia
,D
eM
atem
atic
as
8.5. LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES secci on, utilizar el criterio de Liapunov.)
337
Ejercicio 2. dx = y 1, dy = x2 y dt dt (Rta: hay un punto silla inestable en (1, 1) y un punto espiral asint oticamente estable en (1, 1).) Ejercicio 3. dx = y 2 1, dy = x3 y dt dt (Rta: hay un punto silla inestable en (1, 1) y un punto espiral asint oticamente estable en (1, 1).) = xy 2, dy = x 2y Ejercicio: 4. dx dt dt (Rta: hay un punto silla inestable en (2, 1) y un punto espiral asint oticamente estable en (2, 1).) Ejercicio: 5. dx = x + x3 , dy = 2y dt dt (Rta: (0, 0) es un nodo asint oticamente estable, (1, 0) son puntos de silla inestables.) Ejercicio: 6. dx = y 3 4x, dy = y 3 y 3x dt dt (Rta: (0, 0) es un nodo asint oticamente estable, (2, 2), (2, 2) son puntos de silla inestables.)
en un sistema.
c). Bosquejar las trayectorias alrededor de los dos puntos cr ticos. Ejercicio: 8. Considere el siguiente caso particular de las ecuaciones de Lotka-Volterra x = x(1 2x + y ) donde x, y > 0 y representan la cantidad de organismos en una poblaci on. y = y (1 + 7x 2y )
Un
b). Mostrar que el origen es un foco asint oticamente estable y el punto (b, 0) es un punto de silla.
ive
rsid
ad
x + ax + bx + x2 = 0,
de
a). Convertir la ecuaci on
An
Ejercicio: 7.
tioq
uia
,D
ept
a, b > 0,
o. d
eM
a2 < 4b
atem
atic
as
338
a). Mostrar que tiene cuatro puntos cr ticos y hacer una interpretaci on biol ogica de estos puntos, en el sentido de existencia, sobrevivencia o extinci on de las dos especies de organismos. b). Mostrar que si ambas poblaciones son inicialmente peque nas, entonces ambas poblaciones se extinguir an. c). Mostrar que un punto cr tico con signicado biol ogico es un punto de silla, el cual indica que poblaciones mayores pueden sobrevivir sin amenaza de extinci on. Ejercicio: 9. (En este ejemplo vemos que los t erminos no lineales trasforman un nodo estrella en una espiral) Consideremos el sistema
d. Muestre que el sistema lineal asociado cerca al origen es:
Un
ive
rsid
ad
Esto muestra que el origen es un nodo estrella.
de
x = x,
An
tioq
c. Escriba la E.D. en el sistema de coordenadas x, y .
y = y.
uia
b. Mostrar que r (t) 0 y (t) cuando t . Esto muestra que el origen es un foco asint oticamente estable del sistema no lineal dado.
,D
ept
a. Encontrar r y explicitamente, con la condici on incial (r0 , 0 )
o. d
r = r,
1 ln r
eM
atem
atic
as
8.6. CICLOS LIMITES: TEOREMA DE POINCARE-BENDIXSON 339
8.6.
CICLOS LIMITES: TEOREMA DE POINCARE-BENDIXSON

dx = F (x, y ); dt dy = G(x, y ) dt (8.53)
Consideremos el sistema aut onomo no lineal
donde F , G as como sus primeras derivadas parciales son continuas en el plano de fase. Estamos interesados en propiedades globales, es decir, el comportamiento de las trayectorias en grandes regiones del plano de fase. El problema central de una teor a global es determinar si el sistema anterior tiene o no trayectorias cerradas. Una trayectoria (x(t), y (t)) de (8.53) se llama peri odica si ninguna de estas dos funciones es constante, est an denidas para todo t y existe un n umero T > 0 tal que x(t + T ) = x(t) y y (t + T ) = y (t) para todo t. El T m as peque no con esta propiedad se conoce como per odo de la soluci on. Es claro que cada soluci on peri odica dene una trayectoria cerrada en el plano de fase, que es recorrida en forma completa (en sentido horario o anti-horario) cuando t crece de t0 a t0 + T , para todo t0 . Rec procamente, si (x(t), y (t)) es una trayectoria cerrada, entonces x(t), y (t) son peri odicas. Se sabe que un sistema lineal tiene trayectorias cerradas si y solo si las ra ces de la ecuaci on auxiliar son imaginarias puras (ver secci on 8.3). As , para un sistema lineal todas las trayectorias son cerradas o ninguna lo es. En los sistemas no lineales puede existir al menos una trayectoria cerrada que sea aislada, es decir cualquier trayectoria vecina a ella no es cerrada (son trayectorias espirales que salen o entran a esta trayectoria cerrada) esta trayectoria cerrada aislada la llamaremos ciclo l mite.. Cuando las trayectorias espirales se acercan al ciclo l mite tanto por dentro como por fuera, entonces decimos que el ciclo l mite es estable; si las trayectorias espirales se alejan del ciclo l mite, decimos que el ciclo l mite es inestable; cuando las trayectorias espirales que estan por fuera se acercan (o se alejan) y las que estan por dentro se alejan (o se acercan), entonces decimos que el ciclo l mite es seudo-estable (Ver gura 8.28). Tambi en puede suceder que una misma E.D. tenga varios ciclos l mites aislados unos de otros.
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
340
Ciclo L mite estable
Ciclo L mite inestable Figura 8.28
Ciclo L mite seudoestable
Ejemplo 11. Consideremos el sistema
Si multiplicamos (8.55) por x y (8.54) por y y restamos: r2 d = r2 dt (8.57)
El sistema (8.56) y (8.57) tiene un punto cr tico en r = 0; como estamos interesados en hallar las trayectorias, podemos suponer r > 0, luego: dr = r (1 r 2 ) dt
Un
ive
dr = r 2 (1 r 2 ) dt
rsid
Multiplicando (8.54) por x y (8.55) por y y sumamos: (8.56)
ad
dx dy dr +y =r , dt dt dt
de
An
Sabemos que en coordenadas polares: x = r cos , y como x2 + y 2 = r 2 y = tan1 x , derivando:
tioq
dy = x + y (1 x2 y 2) dt
uia
,D
dx = y + x(1 x2 y 2 ) dt
ept
o. d
eM
atem
(8.54) (8.55) y = r sen ,
dy dx d y = r2 dt dt dt
atic
as
d =1 dt Resolvi endolas por separado, se obtiene la soluci on general r= 1 ; 1 + Ce2t = t + t0
Es decir, existe una trayectoria cerrada r = 1 a la que todas las trayectorias tienden en forma de espiral por dentro o por fuera cuando t (ver gr aca 8.28 ), este ciclo l mite es estable, porqu e?. Los siguientes criterios garantizan la no existencia de ciclos l mites, tambi en los llaman criterios negativos de existencia de trayectorias cerradas. Denici on 8.7. Si un sistema puede ser escrito como x = V ( x ) para alguna funci on V ( x ), real valuada y continuamente diferenciable. Al sistema se le llama sistema gradiente con funci on potencial V ( x ), donde x (t) R n .
Un
ive
Figura 8.28 Ciclo L mite
rsid
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
Interpretaci on geom etrica: Si C = 0 r = 1, = t + t0 que es la trayectoria circular x2 + y 2 = 1 en sentido anti-horario. Si C < 0 r > 1 y r 1 cuando t . Y si C > 0 r < 1 y r 1 cuando t .
o. d
eM
atem
cos(t + t0 ) x= 1 + Ce2t
sen (t + t0 ) y= 1 + Ce2t
atic
as
2
Luego la soluci on general de (8.54) y (8.55) es :
-2 -1 y 0
-2
-1
0 1 2
342
Teorema 8.8. Los sistemas gradientes no tienen ciclos l mites . Demostraci on. Supongamos que tiene un ciclo l mite. Consideremos los cambios en V en un giro, como x (t + T ) = x (t), donde T es el periodo, entonces V ( x ) = V ( x (t + T )) V ( x (t)) = 0. Por otro lado
T
V =
0
Ejemplo. Mostrar que el siguiente sistema no tiene ciclos l mites: x = sen y, y = x cos y
x + (x )3 + x = 0
Despu es de un ciclo x y x retornan a sus valores iniciales y por lo tanto, para todo el ciclo V = 0. T Por otro lado, V = 0 V dt y como V = x (x + x ) = x (x 3 ) = (x )4 0 entonces V = 0 (x )4 dt 0, el igual se produce cuando x 0 o sea cuando x es un punto cr tico, lo cual contradice que x(t) es un c clo l mite, por lo tanto V < 0 y esto es absurdo, ya que V = 0, luego no hay c clos l mites.
T
Un
ive
1 V (x, x ) = (x2 + (x )2 ). 2
rsid
ad
y supongamos que tiene un c clo l mite o sea que tiene una soluci on x(t) peri odica, con per odo T y consideremos su funci on de energ a
de
An
Se puede utilizar las funciones de Liapunov para demostrar que un sistema no tiene c clos l mites, hagam oslo con un ejemplo. Consideremos la ecuaci on diferencial del oscilador amortiguado no lineal
tioq
uia
,D
= x y V = y , por lo tanto el Sea V (x, y ) = x sen y entonces V x y sistema es conservativo y seg un el teorema no hay ciclos l mites para este 2 sistema en todo R .
ept
o. d
eM
atem
ya que x 0 corresponde a un punto cr tico y un punto cr tico no es una trayectoria cerrada. Esta contradicci on nos obliga a armar que no hay ciclos l mites.
atic
0
dV dt = dt
( V x ) dt =
( x x ) dt =
as
dt < 0
Teorema 8.9. Una trayectoria cerrada del sistema (8.53) rodea necesariamente al menos un punto cr tico de este sistema. Es decir, un sistema sin puntos cr ticos en cierta regi on no puede tener en ella, trayectorias cerradas. Un tercer criterio para descartar ciclos l mites, esta basado en el Teorema de Green y se le llama criterio de Dulac. Teorema 8.10 (Criterio de Dulac). Sea x = f ( x ) un campo vectorial, continuamente diferenciable en una regi on R simplemente conexa del plano. Si existe una funci on continua mente diferenciable y real valuada g ( x ) denida en R tal que (g ( x ) x ) mantiene el mismo signo en R, entonces no hay ciclos l mites dentro de la regi on R del plano .
Algunas funciones g (x, y ) que ayudan son 1, xa1yb , eax , eay . Ejemplo. Dado el sistema x = x(2 x y ), y = y (4x x2 3), mostrar que no tiene c clos l mites en el primer cuadrante: x > 0, y > 0. 1 Soluci on. Tomando g (x, y ) = xy , calculemos (g ( x ) x )
Un
ive
rsid
donde n es el vector normal a en direcci on hacia el exterior de A y ds es el elemento de longitud de arco a lo largo de , la doble integral del lado izquierdo debe ser distinta de cero, ya que por hipotesis, (g ( x ) f )) tiene el mismo signo en R. La integral de l nea, en el lado derecho es igual a cero, ya que f n = x n = 0 (el vector tangente x y el vector normal n son ortogonales). Esta contradicci on implica que no hay orbitas cerradas en R.
ad
de
An
tioq
(g ( x ) f ) dA =
(g ( x)f ) n ds
uia
,D
Demostraci on. Supongamos que existe una orbita cerrada contenida en la regi on R. Sea A la regi on interior a . Por el teorema de Green se tiene
ept
1 x(2 x y ) = ( i+ j ) (g ( x ) x ) = 2 xy y (4x x 3) x y en el primer cuadrante.
o. d
eM
2xy y 4xx2 3 x
atem
atic
as
1 = <0 y
344
Ejemplo. Dado el sistema x = y , y = x y + x2 + x2 , mostrar que no tiene c clos l mites. Soluci on. Tomando g (x, y ) = e2x , calculemos (g ( x ) x ) 1 x(2 x y ) = ( i+ j ) (g ( x ) x ) = 2 xy y (4x x 3) x y
2xy y 4xx2 3 x
1 = <0 y
Demostraci on: como
=(
F G i+ j ) (F (x, y ), G(x, y )) = + x y x y
Teorema 8.11 ( Teorema de Poincar e-Bendixson). Sea R una regi on acotada en el plano de fase con su frontera y supongamos que R no contiene puntos cr ticos del sistema (8.53). Si (x(t), y (t)) es una trayectoria de (8.53) que est a en R para un cierto t0 y permanece en R para todo t t0 , entonces o es una trayectoria cerrada o tiende en forma espiral hacia una trayectoria cerrada cuando t . As pues, en cualquier caso, el sistema (8.53) tiene en R una trayectoria cerrada.
Un
ive
A continuaci on enunciaremos un teorema que da las condiciones sucientes para la existencia de trayectorias cerradas de (8.53); es el llamado teorema de Poincar e-Bendixson, ver su demostraci on en el texto Ecuaciones Diferenciales, sistemas din amicos y algebra lineal de Hirsch and Smale.
rsid
ad
de
An
tioq
(g ( x ) x )= x = f ( x ) = (F (x, y ), G(x, y )) =
uia
tomemos g ( x ) = 1, entonces
,D
x = (x (t), y (t)) = f ( x ) = (F (x, y ), G(x, y )),
ept
o. d
eM
Corolario 8.1. + G , es siempre positiva o siempre negativa en una regi on del plano de Si F x y fase, entonces el sistema (8.53) no tiene trayectorias cerradas en esa regi on.
atem
en el primer cuadrante. En particular, cuando g (x, y ) = 1 se obtiene el siguiente corolario, debido a Bendixson.
atic
as
P t = t0
la cual generalizaba la E.D. de Van der Pol d2 x dx + (x2 1) +x=0 2 dt dt de la teor a de los tubos de vac o. El criterio sirve para determina la existencia de un u nico ciclo l mite para la Ecuaci on de Li enard Haciendo x = y obtenemos el siguiente sistema equivalente, llamado
Un
dx d2 x + f ( x ) + g (x) = 0 dt2 dt
ive
rsid
El sistema (8.54) y (8.55) tiene a (0, 0) como punto cr tico y la regi on R 1 limitada por los c rculos r = 2 y r = 2 no contiene puntos cr ticos. 2 Se vi o que dr = r (1 r ) para r > 0. dt Luego dr > 0 sobre el c rculo interior y dr < 0 sobre el c rculo exterior, as que dt dt V apunta hacia R en todos los puntos de frontera. Luego toda trayectoria que pase por un punto de frontera entrar a en R y permanecer a en R para t . Por el Teorema de Poincar e-Bendixson, R contiene una trayectoria cerrada 0 que por otro razonamiento era el c rculo r = 1. En 1928 el f sico Franc es Alfred Li enard estudi o la E.D.
ad
de
An
tioq
uia
,D
En la gura 8.29, R es la regi on formada por las dos curvas de trazo discontinuo junto con la regi on anular entre ellas. Supongamos que el vector V (x, y ) = F (x, y )i + G(x, y )j apunta hacia R en todo punto del contorno, entonces toda trayectoria que pase por un punto del contorno (en t = t0 ), debe entrar a R y no podr a salir de R y bajo estas consideraciones el Teorema de Poincar e-Bendixson asegura que ha de tender en espiral hacia una trayectoria cerrada 0 .
ept
o. d
eM
atem
atic
(8.58)
Figura 8.29
as
346
sistema de Li enard, dx = y dt dy = g (x) f (x) y dt (8.59) (8.60)
ii. g (x) es impar y tal que g (x) > 0 para x > 0 y f (x) es par. iii. F (x) = 0 f (x) dx, (la cual es impar), tiene exactamente un cero positivo en x = a; es negativa para 0 < x < a; es positiva y no decreciente para x > a y F (x) cuando x , entonces la ecuaci on (8.58) tiene una u nica trayectoria cerrada que rodea al or gen en el plano de fase y a ella tienden en forma de espiral todas las dem as trayectorias cuando t . Desde el punto de vista f sico (8.58) representa la ecuaci on del movimiento de una masa unidad sujeta a un muelle y sometida a una fuerza restauradora g (x) y una fuerza de amortiguamiento f (x) dx . dt La hip otesis sobre g (x) tiende a disminuir la magnitud del desplazamiento. La hip otesis sobre f (x) que es negativa para peque nos |x| y positiva para grandes |x|, signica que el movimiento se intensica para peque nos |x| y se retarda para grandes |x|, tendiendo por tanto a permanecer en oscilaci on estacionaria. Si la f (x) es de esta forma, se dice que el sistema f sico absorbe energ a cuando |x| es peque no y la disipa cuando |x| es grande. Ejemplo 12. Ecuaci on de Van der Pol, la cual aparece en la teor a de v alvulas de vac o. d2 x dx 2 + ( x +x=0 1) dt2 dt
x
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
i. Ambas son continuas as como sus derivadas en todo x.
eM
Teorema 8.12 ( Teorema de Li enard). Sean f (x) y g (x) dos funciones tales que:
atem
atic
Una trayectoria cerrada de (8.58), equivale a una soluci on peri odica de (8.59) y (8.60). La demostraci on del teorema de Li enard la haremos en el Ap endice D.
as
donde > 0, Para esta f y g se satisface i. y ii. Para iii. 1 x3 x = x(x2 3) F (x) = 3 3 su u nico cero positivo es x = 3. 3. F (x) < 0 para 0 < x < F (x) > 0 para x > 3. F (x) cuando x . 2 Como F (x) = (x 1) > 0 para x > 1 F (x) es no decreciente para otesis del Teorema de Li enard y por lo x > 3. Luego se cumplen las hip tanto tiene una u nica trayectoria cerrada (ciclo l mite), a la que tienden en forma de espiral (asint oticamente) todas las dem as trayectorias (soluciones no triviales). f (x) = (x2 1), g (x) = x
2 y 0 -3 -2 -1 x -2 0 1
An
tioq
x = x y x(x2 + 5y 2),
Un
Ejercicio 1. Considere el sistema
ive
Figura 8.30 C clo L mite para la E. de Van Der Pol, = 1
rsid
a. Clasicar el punto cr tico en el origen. b. Escriba el sistema en coordenadas polares, usando rr = xx + yy y = xy yx . r2
ad
de
y = x + y y (x2 + y 2 )
uia
,D
ept
3
o. d
eM
atem
atic
as
348
c. Determinar la circunferencia de radio m aximo r1 , centrado en el origen, tal que todas las trayectorias tengan su componente radial dirijida hacia el exterior de la circunferencia. d. Determinar la circunferencia de radio m nimo r2 , centrado en el origen, tal que todas las trayectorias tengan su componente radial dirijida hacia el interior de la circunferencia. e. Probar que el sistema tiene un ciclo l mite estable en la regi o n r1 r r2 . Ejercicio 2. Considere el sistema x = 4x + 4y x(x2 + y 2), y = 4x + 4y y (x2 + y 2 )
Ejercicio 4. Mostrar que el sistema x = x y x3 , y = x + y y3
tiene un ciclo l mite, determinar el tipo de estabilidad de de este ciclo l mite. Ejercicio 5. Mostrar que el siguiente sistema tiene al menos un ciclo l mite x = x y + x(x2 + 2y 2 ), y = x y + y (x2 + 2y 2)
Un
ive
tiene un ciclo l mite, determinar el tipo de estabilidad de de este ciclo l mite.
rsid
x = 3x y xe(x
2 +y 2 )
ad
Ejercicio 3. Mostrar que el sistema ,
de
d. Dibujar la trayectoria cerrada y al menos dos trayectorias m as en el plano de fase.
An
tioq
c. Hallar la soluci on general no constante x(t), y (t) del sistema original y usarla para hallar una soluci on peri odica correspondiente a la trayectoria cerrada cuya existencia se mostr o en b).
uia
,D
b. Aplicar el teorema de Poincar e-Bendixson para demostrar que existe una trayectoria cerrada entre las circunferencias r = 1 y r = 3 y determinar si este ciclo l mite es estable inestable o seudoestable.
ept
o. d
a. Escriba el sistema en coordenadas polares.
y = x 3y ye(x
eM
atem
2 +y 2 )
atic
as
Ejercicio 6. Considere la ecuaci on del oscilador x + F (x, x )x + x = 0, donde F (x, x ) < 0 si r a y F (x, x ) > 0 si r b, donde r 2 = x2 + (x )2 . a) De una interpretaci on f sica sobre el supuesto sobre F . b) Mostrar que hay al menos un ciclo l mite en la regi on a < r < b. Ejercicio 7. Construyendo una funci on de Liapunov, mostrar que el sistema x = x + 4y, y = x 3y 3 no tiene c clos l mites. (Ayuda: utilice 2 2 V (x, y ) = x + ay y escoja un a apropiado.)
Ejercicio 9. Utilizando el criterio de Dulac, mostrar que el sistema
Ejercicio 11. Mostrar que cualquier ecuaci on de la forma a dx d2 x + b(x2 1) + cx = 0, 2 dt dt (a, b, c positivos)
puede ser transformada en la ecuaci on de Van der Pol por un cambio en la variable independiente.
Un
ive
Ejercicio 10. Usando los teoremas de esta secci on, determinar si las siguientes ecuaciones tinene ciclos l mites: 2x 2x a) d + (5x4 9x2 ) dx + x5 = 0, b) d (x2 + 1) dx + x5 = 0, dt2 dt dt2 dt 2 2 x x ( dx )2 (1 + x2 ) = 0, d) d + dx + ( dx )5 3x3 = 0, c) d dt2 dt dt2 dt dt 2 x e) d + x6 dx x2 dx +x=0 dt2 dt dt (Rta.: a) Tiene un ciclo l mite (Teorema de Li enard), b) No tiene ciclo l mite (Corolario 8.1), c) No tiene ciclo l mite (Teorema 8.9), d) No tiene ciclo l mite (Corolario 8.1), e) Tiene un ciclo l mite (Teorema de Li enard) )
rsid
ad
de
An
tioq
no tiene orbitas cerradas en todo el plano. (Ayuda: utilice g (x, y ) = e2x ).
uia
x = y,
y = x y + x2 + y 2
,D
ept
o. d
no tiene orbitas cerradas para todo x > 0 y y > 0. (Ayuda: utilice g (x, y ) = 1 ). xy
eM
x = x(2 x y ),
y = y (4x x2 3)
atem
Ejercicio 8. Utilizando el criterio de Dulac, mostrar que el sistema
atic
as
350
Ejercicio 12. Si F satisface las hip otesis del teorema de Li enard. Mostrar que z + F (z ) + z = 0 tiene un u nico ciclo l mite estable. (Ayuda: haga x = z y = z .)
Los siguientes ejercicios son para E.D. no linealizables, utilizamos el paquete Maple para inferir mediante el retrato de fase los resultados. Ejemplo 13. Mostrar que la siguiente E.D. no es linealizable en el punto cr tico (0, 0), gracar el campo de direcciones, dx = 2xy dt dy = y 2 x2 dt
>with(DEtools):phaseportrait(C,[x(t),y(t)],t=-20..20, [[x(0)=1,y(0)=-1],[x(0)=-1,y(0)=1],[x(0)=0.5,y(0)=1], [x(0)=-0.5,y(0)=1],[x(0)=-0.4,y(0)=1],[x(0)=0.4,y(0)=1]], x=-3..3,y=-3..3,stepsize=.01,arrows=medium, linecolor=black,thickness=2,color=black);
Un
C := [D (x)(t) = 2x(t)y (t), D (y )(t) = y (t)2 x(t)2 ]
ive
rsid
ad
>DEplotwith:C:=[D(x)(t)=2*x(t)*y(t),D(y)(t)=y(t)^2-x(t)^2]; C := [D(x)(t) = 2*x(t)*y(t), D(y)(t) = y(t)^2-x(t)^2]
de
An
y las soluciones que pasan por los puntos: (1, 1), (1, 1), (0,5, 1), (0,5, 1), (0,4, 1), (0,4, 1) Soluci on:
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
8.7.
as
351
y 0 -3 -2 -1 0 x -1 1 2 3
-2
-3
como vemos del retrato de fase el punto cr tico (0, 0) es inestable y no clasicable. Ejemplo 14. Mostrar que la siguiente E.D. no es linealizable en el punto cr tico (0, 0), gracar el campo de direcciones, dx = x3 2xy 2 dt dy = 2x2 y y 3 dt y las soluciones que pasan por los puntos: (1, 1), (1, 1), (1, 1), (1, 1), (2, 1), (2, 1), (2, 1), (2, 1) Soluci on:
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
uia
Figura 8.31
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
352
-3
-2
-1
0 x -1
-3
>with(DEtools):C:=[D(x)(t)=x(t)^3-2*x(t)*y(t)^2, D(y)(t)=2*x(t)^2*y(t)-y(t)^3];
>with(DEtools):phaseportrait(C,[x(t),y(t)],t=-20..20,[[x(0)=1,y(0)=1], [x(0)=1,y(0)=-1],[x(0)=-1,y(0)=1],[x(0)=-1,y(0)=-1],[x(0)=2,y(0)=1], [x(0)=2,y(0)=-1],[x(0)=-2,y(0)=1],[x(0)=-2,y(0)=-1]],x=-3..3,y=-3..3, stepsize=.01,arrows=medium,linecolor=black,thickness=2,color=black); como vemos del retrato de fase el punto cr tico (0, 0) es inestable y no clasicable. Ejemplo 15. Mostrar que la siguiente E.D. no es linealizable en el punto 1 , 1 ) y ( 1 , 4 ) cr tico (0, 0), pero si es linealizable en los puntos cr ticos ( 1 4 4 4
Un
ive
rsid
ad
C := [D (x)(t) = x(t)3 2x(t)y (t)2 , D (y )(t) = 2x(t)2 y (t) y (t)3]
de
An
tioq
uia
Figura 8.32
,D
ept
o. d
-2
eM
atem
3
y 0
atic
as
353
y mostrar que estos puntos cr ticos corresponden a centros y son estables, gracar el campo de direcciones, dx = x 4y |xy | dt dy = y + 4x |xy | dt
0,8
0,4
-0,8
y -0,4
0 0 x -0,4
0,4
uia
Figura 8.33
C := [D (x)(t) = x(t) 4y (t) |x(t)y (t)|, D (y )(t) = y (t) + 4x(t) |x(t)y (t)|] >with(DEtools):phaseportrait(C,[x(t),y(t)],t=-20..20, [[x(0)=0.2,y(0)=0.2],[x(0)=0.4,y(0)=0.4], [x(0)=-0.4,y(0)=-0.4],[x(0)=-0.2,y(0)=-0.2],
Un
>with(DEtools):C:=[D(x)(t)=x(t)-4*y(t)*sqrt(abs(x(t)*y(t))), D(y)(t)=-y(t)+4*x(t)*sqrt(abs(x(t)*y(t)))];
ive
rsid
ad
de
-0,8
An
tioq
,D
ept
0,8
o. d
eM
atem
y las soluciones que pasan por los puntos: (0,2, 0,2), (0,4, 0,4), (0,4, 0,4), (0,2, 0,2), (0,1, 0,1), (0,1, 0,1), (0,2, 0,01), (0,2, 0,01), (0,2, 0,2), (0,2, 0,2). Soluci on:
atic
as
354
[x(0)=-0.1,y(0)=0.1],[x(0)=0.1,y(0)=-0.1], [x(0)=0.2,y(0)=0.01],[x(0)=-0.2,y(0)=-0.01], [x(0)=0.2,y(0)=-0.2],[x(0)=-0.2,y(0)=0.2]], x=-0.8..0.8,y=-0.9..0.9,stepsize=.01,arrows=medium, linecolor=black,thickness=1,color=black); como vemos del retrato de fase el punto cr tico (0, 0) es inestable y es un 1 1 1 punto de silla, los puntos cr ticos ( 4 , 4 ) y ( 1 , 4 ) corresponden a centros y 4 son estables.
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
a b a b
a b c d
+ + =
c b c d
= =
a+c b ad+bc bd
ad bc
ad bc
Principio de inducci on: para demostrar que la armaci on Sn es cierta para todo n umero natural n 1, se siguen los siguientes tres pasos: 1. Se demuesta que Sn se cumple para n = 1 2. Se toma como hip otesis que Sn se cumple para n = k y luego se demuestra que se cumple para n = k + 1 3. Por el principio de inducci on se concluye que Sn se cumple para todo n umero natural n. 355
Un
F ormula binomial: 1) n2 2 x y + + (x+y )n = xn +nxn1 y + n(n2 k (k 1)(k n+1) n donde k = n!
ive
rsid
x3 y 3 = (x y )(x2 + xy + y 2 )
ad
x3 + y 3 = (x + y )(x2 xy + y 2)
de
x2 y 2 = (x + y )(x y )
An
tioq
uia
,D
n k
ept
xnk y k + +nxy n1 +y n
A.1.
F ormulas Aritm eticas
o. d
eM
atem
FORMULAS
atic
APENDICE A
as
356
APENDICE A. FORMULAS
A.2.
A
F ormulas Geom etricas

Area del tri angulo: 1 A= 1 a h a = 2 a c sen . 2
c B
ha H a C
Un
h r
ive
rsid
Volumen del cilindro circular: V = r2 h
ad
Volumen de la esfera: V =4 r3 3 Area de la esfera: A = 4 r r2
de
An
tioq
uia
Area del sector circular: r2 A= 1 2 Longitud de arco: s=r
,D
ept
o. d
eM
Area del c rculo: A = r2 Longitud de la circunferencia: C = 2r
atem
atic
as
A.2. FORMULAS GEOMETRICAS
357
Volumen del cono circular: V =1 r2 h 3

h r
(x h)2 + (y k )2 = r 2 Ecuaci on de la elipse con centro en (h, k ) y semi-ejes a y b: (x h)2 (y k )2 + =1 a2 b2
Un
Ecuaci on de la circunferencia con centro en (h, k ) y radio r :
ive
Dos rectas de pendientes m1 y m2 respectivamente son perpendiculares si y s olo si m1 m2 = 1
rsid
ad
Dos rectas no verticales de pendientes m1 y m2 respectivamente son paralelas si y s olo si m1 = m2
de
An
y = mx + b
tioq
Ecuaci on simplicada de la recta con pendiente m y cuya ordenada en el origen es b:
uia
,D
y y1 = m(x x1 )
ept
o. d
Ecuaci on de la recta en la forma punto-pendiente, para la recta que pasa por el punto (x1 , y1) y con pendiente m:
eM
Coordenadas del punto medio del segmento P1 P2 , donde P1 (x1 , y1) y P2 (x2 , y2 ): x1 + x2 y1 + y2 ( , ) 2 2
atem
atic
as
358
APENDICE A. FORMULAS
A.3.
Trigonometr a
180
Medici on de angulos: radianes = 1800 , 10 =
rad,
1 rad =
180o
Funciones trigonom etricas de angulos importantes: 0 00 300 450 600 900 rad 0
6 4 3 2
sen () = sen ,
uia
1 + cot2 = csc2 , tan() = tan , tan( ) = cot 2
tioq
) = cos , sen ( 2
de
An
b F ormulas con sumas y restas de angulos: sen ( + ) = sen cos + cos sen sen ( ) = sen cos cos sen cos( + ) = cos cos sen sen cos( ) = cos cos + sen sen +tan tan( + ) = 1tan tan tan tan tan tan( ) = 1+tan tan
Un
ive
rsid
= cos = Ley de senos: sen a b Ley de cosenos: a2 = b2 + c2 2bc cos b2 = a2 + c2 2ac cos c2 = a2 + b2 2ab cos
,D
cot =
1 , tan
sen 2 + cos2 = 1,
ept
csc =
1 , sen
sec =
1 , cos
o. d
Identidades fundamentales:
eM
tan =
sen cos
1 2 2 2 3 2
3 2 2 2 1 2
1 3
1 + tan2 = sec2 cos() = cos
cos( ) = sen 2
atem
3 3
atic
sen c
sen 0
cos 1
tan 0
ad
as
A.4. TABLA DE INTEGRALES F ormulas de angulos dobles sen 2 = 2 sen cos cos 2 = cos2 sen 2 = 2 cos2 1 = 1 2 sen 2 2 tan tan 2 = 1 tan2 F ormulas de angulo mitad 1cos 2 2 sen = 2 2 cos2 = 1+cos 2 F ormulas de productos sen cos = 1 [ sen ( + ) + sen ( )] 2 1 cos cos = 2 [cos( + ) + cos( )] 1 sen sen = 2 [cos( ) cos( + )] F ormulas de sumas de senos o cosenos ) cos( ) sen + sen = 2 sen ( + 2 2 + cos + cos = 2 cos( 2 ) cos( 2 ) ) sen ( ) cos cos = 2 sen ( + 2 2
359
Formas elementales: 1. Por partes: 3. 5. 7. 9. 11. 13. 15. 17. 19. a du =

du u u au ln u
An
tioq
uia
A.4.
Tabla de Integrales
,D
ept
2. 4. 6. 8. 10. 12. 14. 18. un du = eu du = e + C ,
un+1 n+1 u
o. d
+ C , si n = 1, sec2 u du = tan u + C , sen u du = cos u + C , sec u tan u du = sec u + C , sec u du = ln | sec u + tan u| + C ,
du = sen 1 u + C, a a2 u2 du u+a = 21a ln | u | + C, a2 u2 a
+ C,
cos u du = sen u + C , csc2 u du = cot u + C ,
cot u du = ln | sen u| + C ,
1 du =a tan1 u + C, a2 +u2 a 1 du =a sec1 | u |+ a u u2 a2
csc u du = ln | csc u cot u| + C , 16. C,
Un
csc u cot u du = csc u + C ,
ive
rsid
ad
= ln |u| + C ,
de
u dv = uv
v du,
tan u du = ln | cos u| + C ,
eM
atem
atic
as
360
APENDICE A. FORMULAS Formas trigon ometricas: 20. 21. 22. 23. 24. 25. 26. 27. 28. 29. 30. 31. 32. 33. 34. 35. 36. 37. 38. 39. 40. 41. 42.
1 sen 2 u du = 1 u 4 sen 2u + C , 2
u+ 1 sen 2u + C , cos2 u du = 1 2 4 cot2 u du = cot u u + C , tan2 u du = tan u u + C ,
tan3 u du = 1 tan2 u + ln | cos u| + C , 2
un sen u du = un cos u + n un1 cos u + C , un cos u du = un sen u n un1 sen u + C .
Un
u cos u du = cos u + u sen u + C ,
ive
u sen u du = sen u u cos u + C ,
rsid
sen (ab)u (a+b)u sen , si a2 = b2 , 2(ab) 2(a+b) (ab)u (a+b)u cos au cos bu du = sen + sen , si a2 = b2 , 2(ab) 2(a+b) ab)u a+b)u sen au cos bu du = cos( cos( , si a2 = b2 , 2(ab) 2(a+b) 1 1 sen n1 u cos u + n sen n2 u du, sen n u du = n n 1 1 cosn u du = n cosn2 u du, cosn1 u sen u + n n 1 tann1 u tann2 u du, si n = 1 tann u du = n 1 1 cotn u du = n cotn1 u cotn2 u du, si n = 1 1 n 2 1 secn2 u tan u + n secn2 u du, si n = 1 secn u du = n 1 1 1 n 2 cscn u du = n cscn2 u cot u + n cscn2 u du, si n = 1 1 1
1 1 csc u cot u + 2 ln | csc u cot u| + C , csc3 u du = 2
sen au sen bu du =
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
1 1 sec3 u du = 2 sec u tan u + 2 ln | sec u + tan u| + C ,
eM
1 cot2 u ln | sen u| + C , cot3 u du = 2
atem
(2 + cos2 u) sen u + C , cos3 u du = 1 3
atic
1 sen 3 u du = 3 (2 + sen 2 u) cos u + C ,
as
A.4. TABLA DE INTEGRALES
361
53. 54. 55. 56. 57. 58.
eau sen bu du = eau cos bu du =
eau
60.
Formas trigonom etricas inversas: 59. sen 1 u du = u sen 1 u + 1 u2 + C , 61.
62. 63.
ln(1 + u2 ) + C , tan1 u du = u tan1 u 1 2 sec1 u du = u sec1 u ln |u + u2 1| + C , (2u2 1) sen 1 u + u 1 u2 + C , u sen 1 u du = 1 4 4 (u2 + 1) tan1 u u tan1 u du = 1 2
u 2
Un
ive
a2 +b2 eau (a cos bu a2 +b2
(a sen bu b cos bu) + C , + b sen bu) + C ,
rsid
ln u
ad
un ln u du =
ln u du = u ln u u + C ,
un+1 n+1
un+1 (n+1)2
de
un eu du = un eu n
un1eu du + C , + C,
An
ueu du = (u 1)eu + C ,
tioq
Formas que contienen exponenciales y logaritmos:
uia
Formas que contienen a2 u2 : 2 + C, a2 u2 du = u a2 u2 + a2 sen 1 u 49. 2 a 2 u2 a2 u2 du = a2 u2 a ln | a+ a | + C, 50. u u 2 2 u 51. au a2 u2 + a2 sen 1 u + C, 2 u2 du = 2 a 4 (2u2 a2 ) a2 u2 + a8 sen 1 u + C, 52. u2 a2 u2 du = u 8 a
+ C,
,D
ept
o. d
eM
atem
Formas que contienen u2 a2 : 2 43. u2 a2 du = u u2 a2 a2 ln |u + u2 a2 | + C , a 44. u21a2 du = ln u + u2 a2 + C , u2 +a2 2 + a2 a ln | a+ u2 +a2 | + C , du = u 45. u u u2 a2 1 u 2 2 du = u a a sec a + C , 46. u 2 2 2 a2 a4 ln |u + 47. u2 u2 a2 du = u (2 u a ) u u2 a2 | + C , 8 8 2 2 u u2 a2 a2 ln |u + u2 a2 | + C , 48. uu 2 a2 du = 2
atic
as
362 64. 65. 66. 67.
APENDICE A. FORMULAS u sec1 u du =

u2 2
un sen 1 u du = un tan1 u du = un sec1 u du =
un+1 n+1
sec1 u
1 2
u2 1 + C ,
1 n+1 1 n+1 1 n+1 un+1 1+u2
n
sen 1 u tan1 u sec1 u
un+1 n+1 un+1 n+1
un+1 1u2
du + C , si n = 1 du + C , si n = 1
du + C , si n = 1
u u2 1
69.
70. 71. 72. =
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
135(n1) , 246n 2 246(n1) , 357n
si n es un n umero entero par y n 2, si n es un n umero entero impar y n 3
uia
,D
ept
sen n u du =
cosn u du =
o. d
du + C, = 2auu2 n u u e du = (n + 1) = n!, 0 au2 1 e du = 2 , (a > 0), 0 a
2au u2 +
(n 0),
eM
atem
Otras formas u tiles: 68. 2au u2 du =
ua 2 1 ua sen a
a2 2
a sen 1 u + C, a
atic
as
B.1.
PRELIMINARES
o tambi en f ( ) =
f (b)f (a) ba
c) Sea {xn (t)} una sucesi on de funciones. Entonces se dice que xn (t) converge uniformemente (c.u.) a una funci on x(t) en el intervalo a t b si > 0, N N, N > 0 tal que n N y t [a, b] se cumple que |xn (t) x(t)| < 363
Un
f (b) f (a) = f ( )(b a),
ive
b) Sea f (x) continua en el intervalo cerrado a x b y derivable en el intervalo abierto a < x < b entonces, el teorema del valor medio dice que (a, b) tal que
rsid
ad
de
entonces f (t, x) es acotada (t, x) D , es decir, existe M > 0 tal que | f (t, x) |, (t, x) D
An
D = {(t, x)/a t b, c x d} con a, b, c, d
tioq
a) Si f (t, x) es continua y D es una regi on acotada y cerrada, denida por ,
uia
,D
ept
o. d
eM
TEOREMAS DE EXISTENCIA Y UNICIDAD
atem
atic
APENDICE B
as
364 APENDICE B. TEOREMAS DE EXISTENCIA Y UNICIDAD d) Si las funciones del n umeral c) son tambi en continuas en [a, b] entonces x(t) tambi en es continua en [a, b]. Es decir, El l mite uniforme de funciones continuas tambi en es continua. e) Sea f (t, x) una funci on continua en la variable x y supongamos que {xn (t)} converge uniformemente a x(t) cuando x entonces
n
l m f (t, xn (t)) = f (t, x(t))
f) Sea f (t) una funci on integrable en [a, b] entonces

b b
cerrada y acotada, entonces

b n b
l m
f (s, xn (s)) ds =
a
Un
D = {(t, x)/a t b, c x d}
ive
h) Si {xn (t)} converge uniformemente a x(t) en [a, b] y si f (t, x) es una funci on continua en la regi on
rsid
a n b a
ad
l m f (s, xn (s)) ds =
b n
de
g) Sea {xn (t)} una sucesi on de funciones con |xn (t)| Mn t [a, b]. Si n=0 |Mn | < (es decir, n=0 Mn converge absolutamente) entonces {xn (t)} converge uniformemente en [a, b] a una funci on x(t). Este teorema se le llama criterio M de Weierstrass para la convergencia uniforme de series de funciones.
f (s, l m xn (s)) ds =
a
An
tioq
uia
|f (t)| dt M
dt = M (b a)
,D
ept
y si |f (t)| M (es decir f es acotada en [a, b] entonces
o. d
f (t) dt|
|f (t)| dt
eM
f (s, x(s)ds
atem
atic
as
B.2.
TEOREMA LOCAL DE EXIST. Y UNICID., CASO UNIDIMENSIONAL
365
B.2.
TEOREMA LOCAL DE EXISTENCIA Y UNICIDAD, CASO UNIDIMENSIONAL
x (t) = f (t, x(t)) con x(t0 ) = x0 (1)
x(t) = x0 +
t0
f (s, x(s)) ds (2)
D = {(t, x)/a t b, c x d}
|f (t, x1 ) f (t, x2 )| k |x1 x2 |, (t, x1 ), (t, x2 ) D La constante k se le llama constante de Lipschitz.
Un
con a, b, c, d R y a < b, c < d; decimos que f (t, x) es continua de Lipschitz en x sobre D , si existe una constante k , con 0 < k < tal que
ive
rsid
ad
Denici on B.1 (Funci on de Lipschitz). Sea
de
y x(t0 ) = x0 +
t0 t0
f (s, x(s)) ds = x0
An
): si x(t) satisface (2) entonces derivando (2): t d f (s, x(s)) ds = f (t, x(t)) x (t) = dx t0
tioq
uia
Demostraci on. ): si x(t) satisface (1) entonces: t t f ( s, x ( s )) ds = t0 x (s) ds = x(s)|t t0 = x(t) x(t0 ) = x(t) x0 t0
,D
(es decir, x(t) es soluci on de (1) x(t) es soluci on de (2))
ept
o. d
eM
Teorema B.1. Sea f (t, x) continua para todos los valores de t y x donde la funci on esta denida. Entonces el P.V.I. (1) es equivalente a la ecuaci on integral:
atem
atic
as
A continuaci on analizaremos las condiciones para la existencia y unicidad del P.V.I. con la E.D. de primer orden:
366 APENDICE B. TEOREMAS DE EXISTENCIA Y UNICIDAD Nota: a) Si f (t, x) es continua de Lipschitz en la variable x entonces f (t, x) es continua en la variable x, para t jo. b) Rec procamente, no toda funci on continua es continua de Lipschitz. Ejemplo 1. f (t, x) = x 0 t 1, 0 x 1 entonces f (t, x) es continua en D , pero 1 |f (t, x) f (t, 0)| = | x 0| = |x 0| x (0, 1) x pero
1 x
tioq
uia
)(t, x) es una funDemostraci on: sean (t, x1 ) y (t, x2 ) D . Para t jo ( f x ci on en x, entonces por el Teorema del valor medio
,D
Teorema B.2. Sean f (t, x) y f (t, x) continuas en D entonces f (t, x) es continua de x Lipschitz en x sobre D .
x0 (t) = x0 x1 (t) = x0 + x2 (t) = x0 + . . . xn (t) = x0 +

t t0 t t0
f (s, x0 (s)) ds
f (s, x1 (s)) ds
t t0
f (s, xn1 (s)) ds
a esta sucesi on se le llama las iteradas de Picard.
Un
ive
rsid
Denici on B.2 (Iteraci on de Picard). Sea {xn (t)} tal que
ad
es continua en D , entonces es acotada en D , por lo tanto existe Como f x (t, x) k, (t, x) D 0 < k < tal que f x
de
An
(x1 , x2 ) tal que |f (t, x2 ) f (t, x1 )| = |(
ept
o. d
cuando x 0 por tanto no hay constante de Lipschitz.
f )(t, x)||x2 x1 | x
eM
atem
atic
as
B.2.
367
x x0 + b x0 D
t0
t0 +
Figura A.1
Teorema B.3 (Existencia). Sea f (t, x) continua de Lipschitz en x con constante de Lipschitz k en la regi on D de todos los puntos (t, x) que satisfacen las desigualdades |t t0 | a, |x x0 | b, entonces existe > 0 tal que el P.V.I. x = f (t, x), x(t0 ) = x0 tiene soluci on x = x(t) en el intervalo |t t0 | .
x = x0 +
Como f es continua en D , entonces M > 0 tal que (t, x) D : |f (t, x)| M b } Sea = min{a, M Pasos para la demostraci on: 1. Veamos que las iteradas de Picard {xn (t)} son continuas y satisfacen la desigualdad |xn (t) x0 | b (de esto se concluye que b x0 xn (t) b + x0 y por tanto f (t, xn (t)) esta bien denida, ya que (t, xn (t)) D ) x0 (t) = x0 (la funci on constante siempre es continua)
Un
ive
t0
rsid
f (s, x(s)) ds.
ad
Demostraci on. (Ver gura A.1). Veamos que las iteradas de Picard convergen uniformemente y dan en el l mite la soluci on a la ecuaci on integral
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
t0 a
t0
t0 + a
eM
atem
t
atic
x0 b
as
368 APENDICE B. TEOREMAS DE EXISTENCIA Y UNICIDAD x1 (t) = x0 + t0 f (t, x0 (s)) ds = x0 + t0 f (t, x0 ) ds Como f (t, x0 ) es continua en (t, x0 ), entonces la integral tambi en es continua, luego x1 (t) es continua. t Similarmente x2 (t) = x0 + t0 f (t, x1 (s)) ds es continua ya que f (t, x(t)) es continua y as sucesivamente para n 3, 4, . . . Para n = 0 |x0 (t) x0 | = 0 b Para n > 0:
t t t
Si n = 1:
t
t0
An
|x1 (t) x0 (t)| = |x1 (t) x0 | = | =|

t0
f (s, x0 (s)) ds|

t t0
f (s, x0 ) ds| |
t0
|f (s, x0 | ds| = M |
tioq
uia
|xn (t) xn1 (t)| Mk n1
|t t0 |n Mk n1 n n! n!
,D
Supongamos que se cumple para n = m:
Un
ive
rsid
ad
|xm (t) xm1 (t)| Mk m1
Veamos que se cumple para n = m + 1: En efecto, como f es de Lipschitz en x sobre D : existe k > 0 tal que (t, x1 ), (t, x2 ) : |f (t, x1 ) f (t, x2 )| k |x1 x2 | luego
de
k m1 m |t t0 |m M . m! m!
ept
2. Veamos por inducci on que:
o. d
ds| = M |t t0 | M
b }) (obs ervese que por eso se escogi o = min{a, M
eM
t0
|f (s, xn1 (s))| ds M |
t0
ds| = M |t t0 | M b
atem
|xn (t) x0 | = |
t0 t
f (s, xn1 (s)) ds|
atic
as
B.2.
369
|xm+1 (t) xm (t)| = |

t
t0
f (s, xm (s)) ds
t0 t t0
f (s, xm1 (s)) ds|
=|
t0
(f (s, xm (s))f (s, xm1 (s))) ds| |

t
|f (s, xm (s))f (s, xm1 (s))| ds|

t
k|
t0
uia
y como
n m=1
Por el criterio M de Weierstrass se concluye que

n
m=1
y (t) = l m luego
m=1
[xm (t) xm1 (t)] = l m [xn (t) x0 (t)] = l m xn (t) x0 (t)

n n
l m xn (t) = y (t) + x0 (t) x(t)

n
es decir, el l mite de las funciones de Picard existe y es uniforme para |t t0 | ; es decir, xn (t) x(t), para |t t0 |
Un
ive
Pero
rsid
converge absoluta y uniformemente para |t t0 | a una funci on u nica y (t).
ad
de
[xm (t) xm1 (t)]
An
tioq
|xm (t) xm1 (t)|
M k
n (k)m m=1 m!
,D
pero por 2. se tiene m1 m |xm (t) xm1 (t)| M k m! =
M km m , k m!
con |t t0 | =
M (ek k
ept
o. d
En efecto, xn (t) x0 (t) = xn (t) xn1 (t) + xn1 (t) xn2 (t) + xn2 (t) . . . + x1 (t) x0 (t) = n m=1 [xm (t) xm1 (t)]
eM
3. Veamos que {xn (t)} converge uniformemente a una funci on x(t) para t [t0 , t0 + ]; esto demostrar a que x(t) es continua en [t0 , t0 + ].
atem
1)
atic
= km M |
|s t0 |m m!
as
t0
|xm (s) xm1 (s)| ds| k |
|s t0 |m ds| m! t0 |t t0 |m+1 m+1 ds = k m M kmM (m + 1)! (m + 1)! Mk m1
370 APENDICE B. TEOREMAS DE EXISTENCIA Y UNICIDAD 4. Veamos que x(t) es soluci on de x (t) = x0 + t0 f (s, x(s)) ds para |t t0 | c.u. Como f (t, x) es continua en x y xn(t) x(t), |t t0 | entonces l m f (t, xn (t)) = f (t, x(t))
t
x(t) = l m xn+1 (t) = x0 + l m

n
eM
n t
f (s, xn (s)) ds
t0
= x0 +
h)
atem
t
luego x(t) es soluci on de x (t) = x0 +
t0
donde A y B son constantes positivas para todo t tal que |t t0 | , entonces x(t) AeB|tt0 | para |t t0 |
Multiplicando (1) por eB(tt0 ) : d (y (t)eB(tt0 ) ) ABeB(tt0 ) dt e integrando a ambos lados, desde t0 hasta t y sabiendo que eB(tt0 ) > 0, entonces B (tt0 ) t y (s)eB(tt0 ) |t |t0 t0 Ae
Un
Denimos y (t) = B t0 x(s) ds t luego y (t) = Bx(t) B (A + B t0 x(s) ds) = AB + By (t) luego y (t) By (t) AB (1) d Pero dt [y (t)eB(tt0 ) ] = eB(tt0 ) [y (t) By (t)]
ive
rsid
ad
Demostraci on: veamos el teorema para t0 t t0 + . La demostraci on para t0 t t0 es semejante.
de
An
tioq
x(t) A + B |
x(s) ds|
uia
,D
Teorema B.4 ( Desigualdad de Gronwald). Sea x1 (t) una funci on continua y no negativa y si
ept
t t0
f (s, x(s)) ds
o. d
t0 n
l m f (s, xn (s)) ds = x0 +
atic
f (s, x(s)) ds
t0
luego, por la denici on de funciones de Picard
as
B.2.
371
y como y (t0 ) = 0 entonces y (t)eB(tt0 ) A(1 eB(tt0 ) ) luego y (t) A(eB(tt0 ) 1) y como x(t) A + By (t) AeB(tt0 ) Teorema B.5 (Unicidad). Supongamos que se cumplen las condiciones del teorema de existencia. Entonces x(t) = l m xn (t) es la u nica soluci on continua en |t t0 | del P.V.I.: x (t) = f (t, x(t)) con x(t0 ) = x0 (1)
hip.
to
to
tioq
v (t) = |x0 + k|
to
f (s, x(s)) ds (x0 +

t0
f (s, y (s)) ds)|

t t0
|x(t) y (t)| ds| = k |
v (s) ds| < + k |
An
uia
,D
Sea v (t) = |x(t) y (t)| y por tanto v (t) > 0 y continua. Como f (t, x) es continua de Lipschitz en x sobre D , entonces
ept
Si f (t, x) y f son continuas en D . Entonces existe una constante x > 0 tal que las funciones de Picard {xn (t)} convergen a una soluci on u nica y continua en |t t0 | del P.V.I. (1) Demostraci on: es consecuencia directa del teorema A.2 y de los teoremas de existencia y unicidad. Nota: este teorema se puede generalizar para sistemas de n ecuaciones con n incognitas
Un
ive
Teorema B.6 ( Teorema de Picard).
rsid
Por la desigualdad de Gronwall: v (t) < ek|tt0 | , > 0 y por tanto v (t) < 0 y sabemos que v (t) > 0, de aqu que v (t) = 0 o sea que x(t) = y (t)
ad
de
o. d
Demostraci on. supongamos que x(t) y y (t) son dos soluciones continuas y distintas del P.V.I. (1) en |t t0 | y supongamos que (t, y (t)) D para todos |t t0 | .
eM
v (s) ds|, > 0
atem
atic
as
372 APENDICE B. TEOREMAS DE EXISTENCIA Y UNICIDAD Teorema B.7 ( Teorema de Picard Generalizado). Sea E un subconjunto abierto de R n que contiene a x0 y si f C 1 (E ). Entonces existe un a > 0 tal que el problema de valor inicial: x = f (x), tiene
f x
x(0) = x0
o sea que vectorialmente el sistema anterior queda as : x = f (t, x ),
ive
rsid
x1 x2 x = . , . . xn
ad
de
x1 := f1 (t, x1 , . . . , xn ) x1 (t0 ) = x10 x2 := f2 (t, x1 , . . . , xn ) x2 (t0 ) = x20 . . . xn := fn (t, x1 , . . . , xn ) xn (t0 ) = xn0 f1 (t, x1 , x2 , . . . , xn ) x10 f2 (t, x1 , x2 , . . . , xn ) x20 f (t, x ) = , x0 = . . . . . . fn (t, x1 , x2 , . . . , xn ) xn0
uia
,D
ept
Consideremos el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales:
o. d
eM
B.3.
TEOREMAS LOCAL Y GLOBAL PARA SISTEMAS DE E. D. LINEALES
atem
una soluci on u nica en el intervalo [a, af (t, x) y son continuas en D . Entonces existe una constante > 0 tal que las funciones de Picard {xn (t)} convergen a una soluci on u nica y continua en |t t0 | del P.V.I. (1)
atic
as
(B.1)
An
x (t0 ) = x0
tioq
(B.2)
donde x =
2 x2 1 + + xn = norma de x
Si Ann , hay varias maneras de denir la norma de A. La m as sencilla es: n n A =

i=1 j =1
Un
|aij |
Se puede mostrar que tanto para x como para A se cumple que:
B.3.
TEOREMAS LOCAL Y GLOBAL PARA SISTEMAS DE E. D. LINEALES373
i) x 0y x =0 x = 0 ii) x = | | x para todo escalar. Adem as para el caso matricial tambi en se cumple que A x A iii) x + y x + y x
uia
,D
Demostraci on. La condici on (*) es consecuencia de que las fi (t, x ) son de Lipschitz, es decir
n
ept
para(t, x 1 ), (t, x 2 ) D , donde k > 0. Entonces existe > 0 tal que el sistema B.2 tiene una soluci on u nica x en el intervalo |t t0 |
En efecto, f (t, x 1 ) f (t, x 2) =

n n
Un
j =1
ive
1 n
rsid
Lo anterior se deduce si se utiliza la desigualdad

n
|xj | x
ad
i=1
de
k=n
An
tomando
2 ki
i=1
[fi (t, x 1 ) fi (t, x 2 )]2

n n 2 ki ( i=1 j =1
(k i
i=1 j =1
|x1j x2j
| )2
tioq
|fi (t, x11 , . . . , x1n ) fi (t, x21 , . . . , x2n )| ki
j =1
|x1j x2j |
o. d
eM
f (t, x 1 ) f (t, x 2) k x1 x2
( )
atem
Teorema B.8 (Teorema de existencia y unicidad). Sea D la regi on n + 1 dimensional (una para t y n para x ), sea |t t0 | a y x x 0 b. Supongamos que f (t, x ) satisface la condici on de Lipschitz
j =1
|xj |
|x1j x2j |)2
atic
as
()
374 APENDICE B. TEOREMAS DE EXISTENCIA Y UNICIDAD

n n 2 ki (n i=1
x1 x 2 )2 =
n2
x1 x2
2 i=1
2 ki
=n x1 x2
2 i=1
2 ki
i=1
Vericar (**) y (***) es m as f acil que vericar (*).
Teorema B.9 (Existencia y unicidad para sistemas lineales). Sean A(t) y f (t) una funci on matricial y vectorial respectivamente, con tinuas en t . Entonces existe una funci on vectorial u nica x (t) que es soluci on de (1) en [, ] Demostraci on: denimos las funciones iteradas de Picard x 0 (t) = x0 x 1 (t) = x0+
t t0
Un
ive
y A(t) una matriz n n
rsid
ad
x (t) = A(t) x + f (t),
x (t0 ) = x 0 , t (1)
[A(s) x 0 (s) + f (s)] ds
de
Sea
An
Ahora veamos la existencia y unicidad globales de soluciones de sistemas lineales con coecientes continuos.
tioq
uia
fi Por u ltimo, si x (para i, j = 1, . . . , n) son continuas en D , entonces son j acotadas en D y las condiciones (**) y (***) resultan por el teorema del valor medio.
,D
ept
o. d
|fi (t, x11 , . . . , x1n ) fi (t, x21 , . . . , x2n )| ki m ax |x1j x2j |

j =1,...,n
eM
Tambi en
atem
( )
k=n
2 ki
atic
luego
as
B.3.
TEOREMAS LOCAL Y GLOBAL PARA SISTEMAS DE E. D. LINEALES375
. . . x n+1 (t) = x0+ . . . Claramente estas iteradas son continuas en [, ] para n = 1, . . . , n. Como A(t) es una funci on matricial continua, entonces
n n t t0
[A(s) x n (s) + f (s)] ds
sup
t
A(t) = sup
t i=1 j =1
|aij (t)| = k <
Sea M = sup
t
ad
ii) Por inducci on, veamos que las iteradas de Picard satisfacen la desigualdad
de
An
luego la funci on A(t) x + f es de Lipschitz para cualquier x yt
tioq
x 1 (t) x 0 (t) =
t t0
t t0
A(s) x 0 + f (s) ds
t t0
A(s) x 0 + f (s) ds M
Un
ive
|t t0 | ( ) x n (t) x n1 (t) Mk n1 Mk n1 n! n! Si n = 1:
rsid
uia
t ,
[A(t) x 1 + f (t)] [A(t) x 2 + f (t)] = A(t)( x 1 x 2) A(t) x1 x2 k x1 x2
,D
el cual existe ya que A(t) y f (t) son continuas en un cerrado. i) Observemos que para cualquier par de vectores x 1, x 2 y para
ept
o. d
A(t) x 0 + f (t) <
eM
n
ds = M |t t0 | M ( )
Supongamos que se cumple para n = m. Veamos que se cumple para n = m + 1:
atem
atic
as
376 APENDICE B. TEOREMAS DE EXISTENCIA Y UNICIDAD x m+1 (t) x m (t)

t t0
A(s) x m (s) + f (s) A(s) x m1 (s) + f (s)

t
ds t0 |m ds = m!
k
t0
m+1
x m ( s) x m1 (s) ds k
m+1
Mk
t0
m1 |s
Un
ive
rsid
en el intervalo |t| n la cual esta garantizada por el teorema anterior. Notemos que x n (t) coincide con x n+k (t) en el intervalo |t| n para k = 1, 2, . . .. Luego x n (t) = l mn x n (t) esta denida para todo t R y es u nica, ya que esta denida de manera u nica en cada intervalo nito que contiene a t0
ad
de
An
tioq
x = A(t) x (t) + f (t), x (t0 ) = x0
uia
Demostraci on: supongamos que |t0 | n. Sea x n (t) la u nica soluci on de
,D
Corolario B.1 (Teorema de existencia y unicidad global). Sean A(t) y f (t) continuas en t . Entonces existe una u nica soluci on continua x (t) de x (t) = A(t) x (t) + f (t) con x (t0 ) = x 0 denida para todo t
ept
o. d
eM
Nota: la diferencia entre estos teoremas y el A.3 es que en el caso lineal la cota M puede denirse independiente de x, mientras que en el A.3 debe restringirse x y t. Esta diferencia demuestra el resultado de existencia u nica en todo el intervalo t
atem
atic
t0 | ) = Mk m |t( Mk m (( m+1)! m+1)!
as
Denici on C.1 (Norma de T ).
T = norma de T = m ax |T (x)|
Propiedades: para S, T (Rn ) se cumple
b). para k R :
kT = |k | T
c). S + T S + T Recordemos que en Rn la representaci on de un operador se hace por medio de la matriz A y utilizando la desigualdad de Cauchy-Schwars se llega a n n que A n donde es la m axima longitud de los vectores la de A. 377
Un
a). T 0 y T = 0 T = 0
ive
rsid
ad
|x| =
2 x2 1 + + xn
de
donde |x| es la norma eucl dea de |x| Rn , es decir
An
|x|1
tioq
uia
,D
Sea (R n ) el espacio de los operadores T : Rn Rn .
ept
o. d
eM
EXPONENCIAL DE OPERADORES
atem
atic
APENDICE C
as
378
APENDICE C. EXPONENCIAL DE OPERADORES
Denici on C.2 (Convergencia de operadores). Una sucesi on {Tk } k =1 de operadores en (Rn ) se dice que converge a un operador T (Rn ) cuando k si para todo > 0, existe N N tal que para todo k N se cumple que T Tk < y lo denotamos as
k
a). |T (x)| T |x| b). T S T c). T k T

k
S para k = 0, 1, 2, . . .
Teorema C.1. Sea T (Rn ) y t0 > 0, entonces la serie

k =0
Un
c). es inmediato a partir de b).
es uniforme y absolutamente convergente para todo t t0
ive
T S = m ax |T S (x)| T
|x|1
rsid
luego
ad
|T (S (x))| T |S (x| T
de
b). para |x| 1; por a).:
An
luego T (x |x| T
tioq
T | T (y )| = | T (
x 1 )| = |T (x)| |x| |x|
uia
,D
Demostraci on. a). para |x| = |0| es inmediato , por la denici on de norma para T : para x = 0, denimos y = |x x|
ept
T k tk k!
o. d
S |x| S
eM
atem
Lema C.1. Para S, T (Rn ) y x Rn se cumple que
atic
as
l m Tk = T
379 Demostraci on: sea T = a; por c). en el lema anterior: para k = 0, 1, 2, . . . ak tk T k tk T k |t|k 0 k! k! k! pero serie
ak tk 0 k =0 k !
= eat0 y por la prueba M de Wieirstrass concluimos que la
k =0
Denici on C.3 (Exponencial de un operador). eT = Propiedades: i. eT es un operador lineal, es decir, eT (Rn ) ii. eT e
T
Denici on C.4 (Exponencial de una matriz). Sea Ann . Para todo t R, denimos Ak tk eAt = k! k =0 Si Ann entonces eAt es una matriz n n, la cual calculamos en el Capitulo 7. Tambi en se demuestra de la misma manera que en el Teorema A.9, que eAt e A t , donde A = T y T (x) = A x Teorema C.2. Si S, T (Rn ) entonces
a). Si S T = T S entonces eS +T = eS eT b). eT

1
= eT
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
Si T (Rn ) entonces su representaci on matricial la llamamos Ann con respecto a la base can onica de Rn .
uia
,D
(Ver Demostraci on del Teorema A.9)
ept
o. d
eM
atem
es uniforme y absolutamente convergente para todo |t| t0
Tk k =0 k !
atic
as
T k tk k!
380
APENDICE C. EXPONENCIAL DE OPERADORES a). Como S T = T S , entonces por el Teorema del bi(S + T )n = n! SjT k j !k ! j +k =n
Demostraci on. nomio
Teniendo en cuenta que el producto de dos series absolutamente convergentes es absolutamente convergente, entonces eS +T =
Un
ive
Ah eA(t+h) eAt I d At At e e = l m = l m e h 0 h 0 dt h h 2 A h Ak hk1 = eAt l m l m A + + ...+ h0 k 2! k! At = Ae
rsid
ad
de
An
Demostraci on: como A conmuta consigo mismo, entonces por el Teorema C.2 y la denici n de exponencial matricial, se tiene que
tioq
uia
d At e = A eAt dt
,D
Teorema C.3 (Derivada de una funci on exponencial matricial). Sea A una matriz cuadrada, entonces
ept
o. d
Ahora veamos el teorema de la derivada de una exponencial matricial.
eM
b). haciendo S = T en a).: e0 = I = eT eT y por tanto (eT )1 = eT
atem
n=0
n=0
n=0
atic
(S + T )n = n!
SjT k = j ! k ! n=0 j +k =n
Sj j!
as
Tk = eS eT k!
,D
dx d2 x + f (x) + g (x) = 0 2 dt dt
ept
Dijimos en el cap tulo 8 que la E.D.
o. d
eM
atem
TEOREMA DE LIENARD
atic
APENDICE D
as
(D.1) (D.2) (D.3) (D.4)
dx =y dt dy = g (x) f (x)y dt como d2 x dx d dx + f (x) = + 2 dt dt dt dt

0
rsid
x
ad
f (x)dx = z = y + F (x),
x
de
An
tioq
se le llama ecuaci on de Li enard y el sistema equivalente, llamado sistema de Li enard, es
donde F (x) = 0 f (x)dx, con este cambio de variable el sistema D.2 queda convertido en el sistema dx = z F (x) dt dz = g (x) dt 381
Un
esto u ltimo sugiere que hagamos el siguiente cambio de variable
ive
uia
d [y + F (x)] dt
382
APENDICE D. TEOREMA DE LIENARD
y eliminando t nos queda la E.D. g (x) dz = . dx z F (x) Para la demostraci on del Teorema de Li enard (Ver el texto Dierential Equations and Dynamical Systems de Lawrence Perko) necesitamos hacer G(x) = 2 x g (x)dx, utilizar la funci on de energia u(x, z ) = z2 + G(x) y tengamos en 0 cuenta que la derivada de una funci on impar es una funci on par y la integral denida entre 0 y x de una funci on impar es una funci on par. Teorema D.1 ( Teorema de Li enard). Sean F (x) y g (x) dos funciones tales que:
ive
rsid
entonces la ecuaci on (D.4) tiene un u nico ciclo l mite que rodea al or gen en el plano de fase y a ella tienden en forma de espiral todas las dem as trayectorias cuando t , es decir, es un ciclo l mite estable. z P0 P1 z = F (x)
ad
de
An
tioq
iii. F (x) tiene un u nico cero positivo en x = a; es negativa para 0 < x < a; es positiva y mon otona creciente para x a y F (x) cuando x ,
uia
,D
Un
a P3
ept
ii. F (x) y g (x) son impares, tales que xg (x) > 0 para x = 0 y F (0) = 0, F (0) < 0.
o. d
P2
i. Ambas son continuas as como sus primeras derivadas para todo x.
eM
P4
atem
x
atic
as
383 Demostraci on. Antes de comenzar la demostraci on del teorema, tengamos en cuenta que la condici on i. garantiza, por el teorema de Picard, la existencia de una soluci on u nica por cada punto del plano de fase XY. la condici on ii. y la continuidad de g , implica que g (0) = 0, por lo tanto (0, 0) es el u nico punto cr tico del sistema D.4, el campo de direcciones sobre el eje Z positivo es horizontal y hacia la derecha (porque dx > 0 y dz = 0) y sobre el eje dt dt Z negativo es horizontal y hacia la izquierda, sobre la curva z = F (x) el campo de direcciones es vertical y dirijido hacia abajo si x > 0 (porque dx = 0 y dz < 0) y es vertical y dirijido hacia arriba para x < 0. Tambi en, dt dt como el sistema D.4 es invariante al cambiar (x, z ) por (x, z ) entonces, si (x(t), z (t)) es una trayectoria del sistema D.4 entonces (x(t), z (t)) tambi en es una trayectoria del mismo sistema, esto quiere decir que si 0 es una trayectoria cerrada del sistema (o sea es peri odica) entonces deber ser sim etrica respecto al origen. Sea una trayectoria cualquiera del sistema D.4 y sean Pi puntos sobre la trayectoria con coordenadas (xi , zi ) para i = 1, 2, 3, 4 (Ver el gura). Por la forma del campo de direcciones sobre el eje Z positivo y sobre la curva z = F (x), la trayectoria que pasa por P0 debe cruzar verticalmente y hacia abajo, la curva z = F (x) en el punto P2 y por tanto debe cruzar horizontalmente y hacia la izquierda el eje Z negativo. Debido a la invarianza del sistema al cambiar (x, z ) por (x, z ), entonces es una trayectoria cerrada si y solo si P0 y P4 son sim etricos respecto al origen, es decir, si y solo si z4 = z0 y utilizando la funci on de energ a z2 u(x, z ) = 2 + G(x) se deber a cumplir que u(0, z4 ) = u(0, z0 ). Sea A el arco que va desde P0 hasta P4 sobre la trayectoria y denamos la funci o n ( ) como la siguiente integral de l nea
A
donde es la abscisa del punto P2 , es decir = x2 , veamos que es una trayectoria cerrada del sistema si y solo si () = 0, para ello mostremos que la funci on () tiene exactamente una ra z = 0 para 0 > a. Notemos que sobre u u dx du = dx + dz = G (x)dx + zdz = g (x)dx + ( + F (x))dz x z dt dz dz y como g (x) = dt y dz = dx dx y utilizando la regla de la cadena, concluimos que dx dz dx dz dz dx + F (x)dz = du = dx + dz + F (x)dz = dx + dt dt dt dt dx
Un
ive
rsid
( ) =
du = u(0, y4) u(0, y0)
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
384 =
APENDICE D. TEOREMA DE LIENARD dz dz dx + dx + F (x)dz = F (x)dz dt dt
o. d ,D ept
eM
Si < a entonces F (x) < 0 y dz = g (x)dt < 0 y por tanto du > 0 o sea que () > 0, luego u(0, z4) > u(0, z0 ), en conclusi on cualquier trayectoria que cruce la curva z = F (x) en un punto P2 con 0 < x2 = < a debe ser no cerrada. Ahora veamos que para todo a, la funci on () es mon otona decreciente y decrece desde el valor positivo (a) hacia cuando crece en el intervalo [0, ). Para > a como en la gura, descomponemos el arco A en tres arcos: A1 que va desde P0 hasta P1 , A2 que va desde P1 hasta P3 , A3 que va desde P3 hasta P4 y denimos las tres funciones (que son integrales de l nea):
atem
1 ( ) =
A1
du,
2 ( ) =
A2
du,
3 ( ) =
A3
por lo tanto, () = 1 () + 2 () + 3 (). A lo largo de se tiene que
g (x) + z
A lo largo de los arcos A1 y A3 , F (x) < 0 y g (x) > 0 y z dx = dt > 0, por F (x) lo tanto 1 () > 0 y 3 () > 0 y a lo largo de A2 F (x) > 0 y g (x) > 0 y dx = dt > 0, por lo tanto 2 () < 0. Como las trayectorias del sistema z F (x) D.4 (por el Teorema de Picard) no se cruzan, entonces un aumento de implica que el arco A1 sube (o lo que es lo mismo el punto P0 sube), el arco A2 baja (o lo que es lo mismo el punto P4 baja) y en el arco A3 el punto P2 se desplaza hacia la derecha (o sea que x2 = aumenta ). A lo largo de A1 los l mites de integraci on con respecto a x de la integral de l nea permanecen constantes (x0 = 0 y x1 = a) y para cada x jo de [0, a], al aumentar , sube el arco A1 , lo cual quiere decir que se incrementa z y por F (x)g (x) de la integral de l nea disminuye y por lo tanto tanto el integrando z F (x) 1 () decrece. A lo largo de A3 los l mites de integraci on con respecto a x de la integral de linea permanecen constantes (x3 = a y x4 = 0) y para cada x jo de [0, a] al aumentar , baja el arco A3 , lo cual quiere decir que z decrece y por tanto
Un
ive
rsid
ad
de
An
dz dx
tioq
uia
du = F (x)dz =
dz dz dz dx dz dz dx = z dx dx = z dx dx dx dx dx dt dx dt g (x) F (x)g (x) dx = g (x) z dx = dx z F (x) z F (x) dx dt
atic
as
du,
385
F (x)g (x) el integrando z de la integral de l nea disminuye en magnitud y por F (x) lo tanto 3 () decrece, puesto que 0
3 ( ) =
a
F (x)g (x) dx = z F (x)
a 0
F (x)g (x) dx z F (x)
z3
z1
z1
z3
z3
z1
z1
z3
An
| 2 ( )| =
F (x)dz =
F (x)dz >
z1 z3 +
de
> F( )
tioq
uia
decrece, en particular para x = , 3 () es decreciente. Hemos encontrado que 1 (), 2 () y 3 () son decrecientes, por lo tanto () es mon otona decreciente para a. Falta por demostrar que () cuando , para ello basta con demostrar que 2 () cuando . Como a lo largo de A2 , du = F (x)dz = F (x)g (x)dt < 0, entonces para > 0 sucientemente peque no y teniendo en cuenta que F (x) es mon otona creciente para x > a y z3 < 0: F (x)dz
z1 z3 +
pero como z1 > z2 y z2 cuando x2 = , por lo tanto |2 ()| cuando o sea que 2 () cuando . Como () es una funci on continua que decrece monot onicamente desde el valor positivo (a) hacia entonces existe un 0 en (a, ) tal que (0 ) = 0, por lo tanto existe una u nica trayectoria cerrada 0 que pasa por el punto (0 , F (0)). Para nalizar, como () < 0 para > 0 entonces por la simetr a del sistema D.4, para = 0 la sucesi on de los puntos de intersecci on con el eje Z de las trayectorias que pasan por el punto (, F ()), tienden a la ordenada z de intersecci on de 0 con el eje Z , es decir, 0 es un ciclo l mite estable.
Un
ive
rsid
ad
> F ( )(z1 2 )
,D
ept
dz = F ( )(z1 z3 2 )
o. d
eM
3 (x) =
F (x)dz =
F (x)dz
atem
A lo largo de A2 , escribimos du = F (x)dx, como lo dijimos anteriormente, las trayectorias no se interceptan, un aumento de implica que P2 se desplaza hacia la derecha, como a lo largo de A2 los l mites de integraci on con respecto a z permanecen constantes (son z1 y z3 ) y adem as para cada z en el intervalo [z3 , z1 ], al incrementar x se incrementa F (x) y por lo tanto
atic
as
386
APENDICE D. TEOREMA DE LIENARD
eM
atem
atic
as
FRACCIONES PARCIALES
Expondremos a continuaci on un m etodo para hallar fracciones parciales, distinto al expuesto tradicionalmente en los cursos de C alculo. Este m etodo es u til en el Cap tulo de Transformada de Laplace.
multiplicando ambos lados por s ai y hallando el l mite del resultado cuando s ai se obtiene N (ai ) , Ai = Mi (ai ) donde Mi es el denominador obtenido despu es de haber suprimido el factor s ai en D (s). 387
Un
N ( s) A1 A2 An = + + ...+ , (s a1 )(s a2 ) . . . (s an ) s a1 s a2 s an
ive
rsid
donde N (s), D (s)son polinomios de coecientes reales y el grado de N (s) es menor que el grado de D (s) y no tienen factores comunes. Entonces
ad
N ( s) N ( s) = D ( s) (s a1 )(s a2 ) . . . (s an )
de
An
Consideremos la fracci on
tioq
E.1.
Factores lineales no repetidos.
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
APENDICE E
as
388
APENDICE E. FRACCIONES PARCIALES

Ai sai
M etodo 1. Para hallar el numerador de la fracci on simple fracci on propia N ( s) N ( s) = , D ( s) (s a1 )(s a2 ) . . . (s an ) se suprime el factor s ai en el denominador de en la supreci on.
N (s) D (s)
de una
y se sustituye s por ai
A1 = A2 = A3 =
s=1
Empleamos el s mbolo sustituir s por a en

di
N (s) M (S )
es decir,
(i) a
ive
N ( s) M ( s) entonces
rsid
ad
[ N (s) ], dsi M (s)
, para designar el n umero obtenido al
d i N ( s) dsi M (s)
de
(i)
An
E.2.
Factores Lineales Repetidos.
tioq
N (s) s(s1)
s =2
(2)2 2+1 (2)(21)
1 2
N ( s) A1 A2 Ak = + + ...+ + ( s) k k k 1 M (s)(s a) (s a) (s a) (s a)
Un
uia
,D
N (s) s(s+2)
12 +1+1 (1)(1+2)
=1
ept
s =a
N (s) (s1)(s+2)
s=0
02 +0+1 (01)(0+2)
1 = 2
o. d
s +s+1 = Soluci on. s(s 1)(s+2) Por el m etodo 1.
A1 s
A2 s 1
A3 , s+2
donde D (s) = s(s 1)(s + 2)
eM
atem
(E.1)
N ( s) s2 + s + 1 = D ( s) s(s 1)(s + 2)
donde (s) y sus derivadas son continuas en a; multiplicando E.1 por (s a)k y derivando k 1 veces con respecto s y hallando los valores de los Ai al cambiar s por a se obtiene
atic
Ejemplo 1. Descomponer en fracciones parciales
as
E.2. FACTORES LINEALES REPETIDOS. M etodo 2. N (s)/M (s) [N/M ](0) [N/M ](1) [N/M ](2) a a a = + + + ... (s a)k 0!(s a)k 1!(s a)k1 2!(s a)k2
389
Ejemplo 2. Descomponer en fracciones parciales 5s2 23s (2s 2)(2s + 4)4 Soluci on. 5s2 23s 1 5s2 23s = = (2s 2)(2s + 4)4 32 (s 1)(s + 2)4
Por el m etodo 2. se tiene

N (s) M1 (s) (0) 2 (1)
ive
rsid
= = = = =
5(2)2 23(2) 21 5s2 10s+23 (s1)2 36s+36 (s1)4 108 (s1)4
= 22
ad
N (s) M1 (s)
(2)
Un
N (s) M1 (s)
N (s) M1 (s)
(1) 2
de
An
donde N (s)/M1 (s) =
5s2 23s s 1
y N (s)/M2 (s) =
tioq
(0) (1) (2) (3) 1 [N/M1 ]2 [N/M1 ]2 [N/M1 ]2 [N/M1 ]2 [N/M2 ](0) 1 + + + + 4 3 2 32 0!(s + 2) 1!(s + 2) 2!(s + 2) 3!(s + 2) 0!(s 1) 5s2 23s (s+2)4
5(2)2 10(2)+23 (21)2 (2) 2 4 3
uia
,D
ept
=7
4 3 N (s) M1 (s)
1 = 36 (s = 1)3 N (s) M1 (s) (3) 2
= = 36 (21 1)3
N (s) M1 (s)
(3)
= =
108 (21)4
N (s) M2 (s)
(0)
5s2 23s (s+2)4
N (s) M2 (s)
(0) 1
5(1)2 23(1) (1+2)4
= 2 9
o. d
eM
atem
atic
donde (s) y sus derivadas son continuas en a.
as
k 1) [N/M ]( a + ( s) + (k 1)!(s a)
390 Luego
E.3.
Sea
Factores Cuadr aticos.
A + iB =
Soluci on.
s2 + 2 s2 + 2 = = s(s2 + 2s + 2) s(s (1 + i))(s (1 i)) A B + iC B iC + + s s (1 + i) s (1 i) A=

s2 +2 s2 +2s+2 s=0
02 +2 02 +2(0)+2
Un
ive
s2 + 2 s(s2 + 2s + 2)
rsid
Ejemplo 3. Descomponer en fracciones parciales
=1
ad
N (a + ib) , M (a + ib)2ib
An
Para hallar A + iB o A iB se procede de la misma manera que en el caso a). (M etodo 1.), es decir, se suprime el factor s (a + ib) (o s (a ib)), (s) y luego se cambia s por a + ib, es decir, quedando M (s)[N s(aib)]
tioq
uia
A + iB A iB + . s (a + ib) s (a ib)
de
A iB =
,D
ept
con M (a + ib) = 0. A los factores s (a + ib), s (a ib) les corresponden la suma de fracciones parciales
N (a ib) M (a ib)(2ib)
o. d
N ( s) M (s)[s (a + ib)][s (s (a ib)]
eM
atem
atic
5s2 23s = (2s 2)(2s + 4)4 4 4 2 22 7 1 3 3 9 = + + + + 32 0!(s + 2)4 1!(s + 2)3 2!(s + 2)2 3!(s + 2) 0!(s 1) 1 22 7 2 2 1 2 1 1 + + + 4 3 2 32 (s + 2) (s + 2) 3 (s + 2) 9 (s + 2) 9 (s 1)
as
E.4. FACTORES CUADRATICOS REPETIDOS. B + iC =

N (1+i) M (1+i)2i,1
391
(1+i)2 +2 (1+i)2i
= 1 =i i
por lo tanto B = 0, C = 1 2 +2 i luego s(s2s+2 =1 + s( + s+2) s 1+i)
i s(1i)
Aj + iBj =
tioq
1 d N ( s) j (j 1)! ds M (s)(s (a ib))k
uia
1 N ( s) (j 1)! M (s)(s (a ib))k
s=a+ib j
,D
(j 1)
ept
=
Se procede de la misma manera que en b). (M etodo 2.) y se obtiene que
o. d
M (s)(s(aib))k N ( s) = = k k M (s)(s (a + ib)) (s (a ib)) (s (a + ib))k A2 + iB2 Ak + iBk A1 + iB1 + + ...+ + ( s) k k 1 (s (a + ib)) (s (a + ib)) (s (a + ib))
eM
atem
N (s)
atic
s=a+ib
Sea
para j = 1, . . . , k.
Ejemplo 4. Descomponer en fracciones parciales s2 + 8 s(s2 4s + 8)2 Soluci on. s2 + 8 s2 + 8 = = s(s2 4s + 8)2 s(s (2 + 2i))2 (s (2 2i))2 A B + iC B iC D + iE D iE + + + + 2 2 s [s (2 + 2i)] [s (2 2i)] s (2 + 2i) s (2 2i) donde A=
s2 +8 (s2 4s+8)2 s=0
8 82
Un
1 8
ive
rsid
ad
de
An
as
E.4.
Factores Cuadr aticos Repetidos.
392
B + iC =
D + iE =
uia
2s2 (s (2 2i))2 (s2 + 8)(s (2 2i))(3s (2 2i)) s2 (s (2 2i))4
ept
N ( s) 1 = 1! M (s)(s (2 2i))2 s=2+2i d N ( s) = ds M (s)(s (2 2i))2 s=2+2i
o. d
eM
(1)
atem
atic ,D
=
s=2+2i
y C = 0. luego B = 1 4
por lo tanto
s2 + 8 = s(s2 4s + 8)2 1 1 1 1 1 1 2 8 s 4 (s (2 + 2i)) 4 (s (2 2i))2 1 + 3i 1 1 1 16 s (2 + 2i) 16 s (2 2i)
Un
ive
rsid
ad
de
An
3 1 y E = 16 luego D = 16
tioq
as
N ( s) 1 = 0! M (s)(s (2 2i))2 s=2+2i (2 + 2i)2 + 8 (2 + 2i)2 + 8 1 = = 2 2 (2 + 2i)[(2 + 2i) (2 2i)] (2 + 2i)[4i] 4
(0)
1 3 i 16 16
[4] Zill Dennis G. ci on.
[8] Perko Lawrence edici on.
Dierential Equations and Dynamical Systems , tercera
[9] Hirsch, M. W.; Smale W. Dierential Equations, Dynamical Systems, and Lineal Algebra , primera edici on. [10] Strogatz, S. H Nonlinear dynamics an chaos: with applications to physics, biology, chemistry and engeneering , primera edici on. 393
Un
[7] Farkas Mikl os
Periodic Motions , primera edici on.
ive
[6] Farkas Mikl os
Dynamical Models in Biology, primera edici on.
rsid
[5] Henao G. Dashiell, Moreno R. Gilberto, Osorio G. Luis Javier, Restrepo G. Gonzalo, Vel asquez E. Jos e Ecuaciones Diferenciales, primera edici on.
ad
de
An
Ecuaciones Diferenciales con Aplicaciones , segunda edi-
tioq
[3] C.H. Edwards, Jr., Penney David E. Ecuaciones Diferenciales elementales y Problemas con Condiciones en la Frontera , tercera edici on.
uia
[2] Derrick William R.,Grossman Stanley I. aplicaciones, segunda edici on.
,D
Ecuaciones Diferenciales con
ept
[1] Simmons George F. Ecuaciones Diferenciales con aplicaciones y notas hist oricas, segunda edici on.
o. d
eM
atem
atic
as
BIBLIOGRAF IA
INDICE ALFABETICO
atem
Abel f ormula de, 91 Algoritmo para cadenas de vectores propios generalizados, 265 Algoritmo para hallar las soluciones de un sistema de E.D. , 259 Amplitud del movimiento arm onico simple, 143 Amplitud modulada (A.M.), 147 Angulo de fase, 143, 146 Aplicaciones crecimiento de cultivos, 58 crecimientos poblacionales, 58 a la f sica, 73 a la geometr a anal tica, 54 campo gravitacional variable, 77 cohetes, 76 crecimiento, descomposici on, 55 cuerpos con masa variable, 76 de las E.D. de segundo orden osciladores, 141 desintegraci on radioactiva, 56 movimiento arm onico simple, 141 osciladores, 141 problema de amplitud modulada, 147 Bendixs on criterio de, 344 Bernoulli ecuaci on diferencial de, 31 Bessel ecuaci on diferencial, 190 funci on de primera especie, 192, 197 de segunda especie, 194, 199 propiedades, 199 funci on de, 190 Bibliograf a, 393
Un
ive
rsid
ad
394
de
C n (I ), 82 Cadena de vectores propios generalizados, 263 Campo de direcciones , 5 pendientes, 5
An
tioq
uia
problemas de diluciones, 59 problemas de persecuci on, 51 vaciado de tanques, 68 Asint oticamente estable, 294 Ayry ecuaci on diferencial de, 174
,D
ept
o. d
eM
atic
as
INDICE ALFABETICO Ciclo l mite, 339 Circuitos en serie, 149 Clairaut ecuaci on diferencial de, 41 Coecientes indeterminados, m etodo, 109 Comandos Maple ...:=..., 46, 161 BesselJ(,), 210 BesselY(,), 210 campo de direcciones, 5 coe(,), 209 collect( ,[ , ]) , 163 convert(...,parfrac,...), 243 DE(tools), 162 DEplotwith, 350 di( , ), 163 dsolve, 46, 162, 208 for k from n to m do... , 209 int, 46, 164 invlaplace, 245 laplace(...,t,s), 244 linsolve(,[,]), 164 phaseportrait, 350, 352 plot, 162, 210 restart, 46, 162 SeriesSol, 209 simplify(,), 164, 209 solve, 46, 161 vector([,]), 164 with(inttrans), 244 with(linalg), 163 wronskian(,), 164 Condici on de frontera, 87 inicial, 87 Conjunto fundamental de soluciones, 250
395
Dalambert f ormula de, 97 Denici on E.D. lineal, 2 E.D. no lineal, 2 Ecuaci on Diferencial Ordinaria, 1 Parcial, 1 Orden de una E.D., 1 problema de valor inicial, 3 soluci on de una E.D., 2 soluci on general, 3 soluci on particular, 3 soluci on singular, 3 de exponencial de una matriz, 379 de un operador, 379 de punto cr tico, 283 ecuaci on diferencial, 1 factorial generalizado, 189 operador inverso, 125
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
Constante de amortiguamiento, 143 de fricci on, 143 de Euler, 194 Constante el astica del resorte, 141 Constantes de una soluci on, 3, 7 Convergencia de operadores, 378 Convergencia uniforme, 363 Convolutivo, producto, 225 Cramer regla de, 113 Criterio de Bendixs on, 344 Criterio de Dulac, 343 Criterio de estabilidad para sistemas no lineales, 324 Criterio M de Weierstrass, 364 Curva dirigida, 282
o. d
eM
atem
atic
as
396
INDICE ALFABETICO de Li enard, 345 de Van der Pol, 346 exacta, 16 hipergeom etrica de Gauss, 207 lineal de primer orden, 26 log stica, 59 movimiento amortiguado, 143 movimiento arm onico simple, 142 movimiento forzado, 146 movimiento pendular, 152 movimiento pendular amortiguado, 152 no lineales de primer orden, 33 sustituciones varias, 42 Espacio propio, 261 Estabilidad, 293 criterio de, 306 Estabilidad asint otica criterio de, 307 Euler constante de, 194 f ormula de, 103 Euler-Cauchy ecuaci on diferencial, 137 Exponencial de un operador, 377 Exponentes de la singularidad, 180
Ecuaci on auxiliar, 101 caracter stica, 101 de continuidad, 60 indicial, 180, 182 Ecuaci on Diferencial de Ayry, 174 de coecientes lineales, 14 en variables separables, 7 homog enea, 10 lineal de orden mayor que dos y F ormula coecientes constantes, 104 de Abel, 91 lineal de orden n y de de DAlembert, 97 coecientes constantes, 101 de Euler, 103 barra de torsi on, 151 de Rodriguez, 176 Bernoulli, 31 Factor Integrante, 20 circuitos en serie, 149 Factorial generalizado, 189 Clairaut, 41 Fen omeno de resonancia, 148 de Bessel, 190 Forma can onica, 26, 97, 112 de Euler-Cauchy, 137 Forma diferencial exacta, 16 de Hermite, 177 Fracciones Parciales, 387 de Legendre, 175
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
peso de un cuerpo, 78 transformada de Laplace, 211 Denida negativa, 309 positiva, 309 Derivada de una exponencial matricial, 380 Desigualdad de Gronwald, 370 Diluciones gaseosas, 60 l quidas, 59 Dirac funci on delta de, 240 propiedades de la funci on, 241 Dulac criterio de, 343
o. d
eM
atem
atic
as
INDICE ALFABETICO Frecuencia de vibraciones libres, 143 Frobenius teorema de, 179 Funci on homog enea, 10 anal tica, 168 de Bessel, 190 de primera especie, 192, 197 de segunda especie, 194, 199 propiedades, 199 de Liapunov, 310 de Lipschitz, 365 de orden exponencial, 212 denida negativa, 309 positiva, 309 delta de Dirac, 240 escal on unitario, 220 Gamma, 187 f ormula de recurrencia, 187 impulso unitario, 240 onda cuadrada, 231 onda tri angular, 232 recticaci on completa onda seno, 232 recticaci on onda seno, 231 semidenida negativa, 310 positiva, 309 serrucho, 230 Gamma f ormula de recurrencia, 187 funci on, 187 gr aca de la funci on, 188 Gauss ecuaci on diferencial hipergeom etrica de, 207 serie hipergeom etrica de, 208 Gr aca de la funci on Gamma, 188 Gronwald desigualdad de, 370 Hermite polinomios f ormula general, 177 polinomios de, 177 ecuaci on diferencial, 177 Hook ley de, 141 Indices de la singularidad, 180 Iteradas de Picard, 366
397
Lambert ley de absorci on de, 57 Laplace transformada de, 211 Legendre ecuaci on diferencial de, 175 polinomios de, 176 Lema Lema de operadores, 123 Ley de absorci on de Lambert, 57 de enfriamiento de Newton, 57 de Gravitaci on Universal, 77 de Hook, 141 segunda, de Newton, 73 Li enard teorema de, 346, 382 Liapunov criterio de, 312 funci on, 310
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Jacobiana matriz, 319
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INDICE ALFABETICO
Movimiento Linealizaci on, 319 amortiguado, 143 Linealmente arm onico simple, 141 dependientes, 90 con resonancia, 148 independientes, 90 cr ticamente amortiguado, 144 Lipschitz forzado, 146 funci on continua de Lipschitz, 365 pendular, 151 M etodo sobreamortiguado, 144 de variaci on de par ametros, gesubamortiguado, 145 neralizaci on, 120 N ucleo DAlembert, 97 operador diferencial lineal, 84 de los coecientes indeterminados, dimensi on, en una E.D., 90 109 Newton de reducci on de orden, 97 ley de enfriamiento de, 57 de variaci on de par ametros, 112 ley de gravitaci on universal, 77 para hallar la matriz exponencial, segunda ley de, 73 268 Nodo, 287 para hallar los valores propio , 287 y vectores propios, 253 Norma de un operador, 377 M etodo de soluci on propiedades, 377 E.D. de Bernoulli, 31 Norma de una matriz, 372 homog eneas, 10 E.D. de Euler-Cauchy , 139 Operador E.D. exactas, 17 anulador, 106 no lineales de primer orden, 33 diferencial lineal, 84 por series, 165 Operador inverso e integrales, 136 por transformada de Laplace Operadores y polinomios para sistemas, 276 isomorsmo, 128 sustituciones varias, 42 Maclaurin P endulo amortiguado, 152, 283 serie de, 168 Par ametros de una soluci on, 3, 7 Matriz Periodo de una soluci on, 339 exponencial, 258 Periodo de vibraciones libres, 143 fundamental, 250 Picard Jacobiana, 319 iteradas, 366 norma de, 372 teorema de, 371, 372 principal, 251 Plano de fase, 282 Poincar e-Bendixson Modelo de competici on, 331 teorema, 344 Modelo depredador-presa, 332
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INDICE ALFABETICO Polinomio caracter stico, 104, 253 Polinomios de Hermite, 177 de Legendre, 176 Polinomios y operadores isomorsmo, 128 Posici on de equilibrio, 142 Producto convolutivo, 225 de Operadores Diferenciales, 85 Propiedades de la matriz exponencial, 258 funci on delta de Dirac, 241 Punto cr tico, 283 aislado, 283 asint oticamente estable, 294 centro, 290 espiral, 292 estable, 293 foco, 292 nodo, 287 nodo impropio, 287 nodo propio, 287 simple, 320 sistemas no lineales, 321 de bifurcaci on, 293 de equilibrio, 283 de silla, 289 estacionario, 284 ordinario, 168 en el innito, 202 singular, 168 irregular, 178 irregular en el innito, 202 regular, 178 regular en el innito, 202 Ra ces complejas, 103 con multiplicidad, 102 diferentes, 101 iguales, 102 Ra ces indiciales caso I, 183 caso II, 183, 184 caso III, 184, 190 Regla de Cramer, 113 Representaci on vectorial de un sistema de E.D., 248 Resonancia, 148 Resortes acoplados, 158, 278 Retrato de fase, 282 Rodriguez, f ormula, 176
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Salmuera, 60 Semidenida negativa, 310 positiva, 309 Serie Maclaurin, 168 Taylor, 168 Serie de potencias continuidad, 166 convergencia absoluta, 165 criterio de la raz on, 166 derivabilidad, 166 funci on coseno, 166 coseno-hiperb olico, 167 exponencial, 166 logaritmo, 167 seno, 166 seno inverso, 167 seno-hiperb olico, 166 tangente inversa, 167 hipergeom etrica de Gauss, 208 integrabilidad, 166
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INDICE ALFABETICO global, 376 de Frobenius, 179 de la funci on Gamma, 187 de la matriz fundamental, 266 de la matriz principal, 267 de Li enard, 346, 382 de Picard, 371 de Picard Generalizado, 372 de translaci on primero, 219 segundo, 220 de unicidad, 371 del producto convolutivo, 225 derivada de una transformada, 222 E.D.exactas, 16 estabilidad sistemas no lineales, 324 existencia transformada de Laplace, 211 existencia y unicidad para sistemas, 373 sistemas lineales, 374 Factor Integrante, 21 lineal de primer orden, 26 naturaleza de los puntos cr ticos, 297 operador inverso funciones seno, coseno, 130 polinomios, 128, 129 seno y coseno, 132 para puntos ordinarios, 169 para valores propios diferentes, 253 Poincar e-Bendixson, 344 principio de superposici on , 85 soluciones particulares, 125, 127
Tabla de transformadas de Laplace, 213 Tasa per c apita de crecimiento, 59 Taylor serie de, 168 Teorema b asico de operadores, 124 de existencia y unicidad, 3, 87 de Picard, 3, 87 del Wronskiano, 91, 92 dimensi on, N ucleo de L(D), 94 f ormula de Abel, 91 Lema de operadores, 123 criterio de Liapunov, 312 de Bendixs on, 344 de Dulac, 343 de estabilidad, 306 de estabilidad asint otica, 307 de existencia, 367 de existencia y unicidad
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intervalo de convergencia, 165 radio de convergencia, 165 serie binomial, 167 serie de potencias, 165 sumables, 166 Singular punto irregular, 178 regular, 178 Sistema autonomo, 281 cuasilineal, 320 homog eneo asociado de E.D., 247 no homog eneo de E.D., 247, 271 Soluci on de una E.D. por transformada de Laplace, 234 Soluci on vectorial de una E.D., 248
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INDICE ALFABETICO soluciones particulares complejas, Weierstrass 132 criterio M de, 364 Wronskiano, 90, 251 transformada teorema del, 92 de la derivada, 224 transformada de una funci on peri odica, 228 Teorema de Li enard, 381 Tiempo de vida media, 56 Transformada de la derivada, 224 de la integral, 227 de una potencia, 227 derivada de la, 222 funci on peri odica, 228 inversa de Laplace, 215 producto convolutivo, 225 Transformada de Laplace para sistemas, 276 Trayectoria cerrada aislada, 339 denici on de, 282 peri odica, 339 Trayectorias isogonales, 50 ortogonales, 50 Valor y vector propio, 252 Valores propios complejos, 255 defectuosos, 263 repetidos, 257 Van der Pol ecuaci on diferencial, 346 Variaci on de par ametros, 271 Variaci on de par ametros, m etodo, 112 Vector y valor propio, 252 Vectores propios generalizados, 263
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Ecuaciones Diferenciales

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Titular de la Universidad de Antioquia, Matem aticas de la Universidad Nacional. Texto en la http://matematicas.udea.edu.

ECUACIONES DIFERENCIALES con aplicaciones en Maple

Un ive rsid ad de An tioq uia ,D ept o. d

1. INTRODUCCION 1.1. CAMPO DE DIRECCIONES . . . . . . . . . . . . . . . . DE CONTINUIDAD . . . . . . . . . . . . . 1.2. ECUACION

355 . 355 . 356 . 358 . 359

INDICE GENERAL 387 . 387 . 388 . 390 . 391

Ejemplo 2. (x2 y )dx + 5 sen y dy = 0

CAP ITULO 1. INTRODUCCION

dy d y + x2 dx 2 + x dx = ln x, es de orden 3. dy dx y =x , la cual es de orden 1.

Ejemplo 7. xdy ydx = 0 =

d y d y dy an (x) dx n + an1 (x) dxn1 + . . . + a1 (x) dx + a0 (x)y = g (x)

d y dy d y 2 x es lineal de orden 3. Ejemplo 8. x2 dx 3 + cos x dx2 + sen x dx + x y = e d y 2 Ejemplo 9. sen x dx 3 + xy = 0 no es lineal.

En efecto, derivando impl citamente: 1 =

(ln(cy ) + 1), luego

d y dy Ejemplo 10. y 2 dx 2 + y dx + xy = x no es lineal.

Denici on 1.3 (E.D.O. lineal). Una E.D. es lineal si tiene la forma:

Ejercicio 4. Demostrar que y = e 2 es soluci on de 2y + y = 0, tambi en y = 0 es soluci on.

CAP ITULO 1. INTRODUCCION

c). Explicar porqu e y = 0 es soluci on singular. Ejercicio 6. Si y = y 2 1, demostrar a). y =

b). Explicar porqu e y = 1 es soluci on singular.

Ejercicio 9. Si (x2 + y 2) dx + (x2 xy ) dy = 0, comprobar que y on general. C1 (x + y )2 = xe x , es soluci

Ejercicio 8. Si 2xy dx + (x2 + 2y ) dy = 0, comprobar que x2 y + y 2 = C1 es soluci on general.

Ejercicio 7. Si xy + 1 = ey , comprobar que ey Cx = 1 es soluci on general.

b). Si C = 0 mostrar que y =

on general. a). y = ( x4 + C )2 es soluci

es una soluci on singular, porque no se puede obtener a partir de la soluci on general.

1.1. CAMPO DE DIRECCIONES

> with(DEtools): DEplot (diff(y(x),x)=-2*x^2+y(x)^2,y(x),x=-2..2,color=black, {[0,2],[0,0],[0,1],[0,-1]},y=-2..2,linecolor=black);

CAP ITULO 1. INTRODUCCION

dy = e3x+2y = e3x e2y dx 7

obteni endose as una familia uniparam etrica de soluciones.

La anterior ecuaci on se puede escribir como h(y ) dy = g (x) dx e integran-

Denici on 2.1. Se dice que una E.D. de la forma:

g (x) dy = es separable dx h(y )

CAP ITULO 2. METODOS DE SOLUCION

Soluci on: separando variables 2x y 3dy = dx 2 1 + x2 = obtenemos = 1 du 2 u 1 d(1 + x2 ) 2 1 + x2

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1 (1 + x2 ) 2 y 2 = e integrando +C 1 2 2 2 soluci on general Cuando x = 0, y = 1 1 = 1 + 02 + C 21 1 1 + x2 + C. = 2y 2

2.1. VARIABLES SEPARABLES

1 3 = 1 + x2 2 2y 2 Resolver los siguientes ejercicios por el m etodo de separaci on de variables:

Ejercicio 6. x2 y = y xy , si y (1) = 1 1 (Rta. ln |y | = x ln |x| 1)

Ejercicio 4. y sen x = y ln y , si y (Rta. ln y = csc x cot x)

Ejercicio 3. 3ex tan y dx + (2 ex ) sec2 y dy = 0 (Rta. (2 ex )3 = C tan y )

Ejercicio 2. y + y 2 sen x = 0 ) (Rta. y = cos 1 x +c

Ejercicio 1. (4y + yx2 ) dy (2x + xy 2 ) dx = 0 (Rta. 2 + y 2 = C (4 + x2 ))

CAP ITULO 2. METODOS DE SOLUCION en

dy dy Ejercicio 9. Resolver por variables separables: a x dx + 2y = xy dx y = a y x = 2a. 3 y (Rta.: yx2 = 4a ea ) e

M etodo de soluci on: dada la ecuaci on

2.2. ECUACIONES HOMOGENEAS Soluci on: y y (x + ye x ) dx xe x dy = 0 donde

(x2 z 4 + z 2 ) dz + 2xz 3 dx = 0 Es homog enea de orden 2.

La sustituci on m as sencilla es x = uz dx = u dz + z du.

2u dz + 2 du = 0 z u +1 Integrando: ln |z | + ln(u2 + 1) = ln C ln |z (u2 + 1)| = ln C z (u2 + 1) = C reemplazo u =

(u2 z 2 + z 2 + 2u2z 2 ) dz + (2uz 1 ) du = 0

(u2 z 2 z 4 + z 2 ) dz + 2uzz 3 (u dz + z du) = 0

Sustituyo en la E.D. (2.1): (1)(x2 z 2 1)z 2 dz + 2xz 3 dx = 0

2.2. ECUACIONES HOMOGENEAS

x2 +z =C z Como y = z 1 o sea que z = y 1 , entonces luego x2 y 2 + 1 = Cy, es la soluci on general.

Ejercicio 5. xy = y + 2xe y (Rta.: ln x2 = e x + C )

Ejercicio 7. 2(x2 y + 1 + x4 y 2) dx + x3 dy = 0, (Ayuda: hacer y = z ). (Rta.: x4 (1 + 2Cy ) = C 2 )

Ejercicio 6. (x + y 3) dx + (3y 5 3y 2x) dy = 0, (Ayuda: hacer x = z ). 3 (Rta.: ln |C (x2 + y 6)| = 2 arctan yx )

Ejercicio 4. (x2 2y 2) dx + xy dy = 0. (Rta.: x4 = C (x2 y 2 ))

y y Ejercicio 3. x y cos x dx + x cos x dy = 0. y (Rta.: ln |x| + sen x = C )

dy = y , con y (1) = 1. Ejercicio 2. (x + y 2 xy ) dx x (Rta.: ln2 |y | = 4( y )) y