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NDICE
1 INTRODUCCIN....................................................................................................4 2 REGLAS LXICAS ..................................................................................................4 2.1 CDIGO ......................................................................................................4 2.2 SIGNOS DE PUNTUACIN..................................................................................4 2.3 ESPACIOS EN BLANCO .....................................................................................4 2.4 INSTRUCCIONES ............................................................................................5 2.5 COMENTARIOS ..............................................................................................5 2.6 COLOREADO DE CDIGO ..................................................................................6 2.7 IDENTIFICADORES Y PALABRAS RESERVADAS ..........................................................6 3 BLOQUES DE CDIGO ............................................................................................6 3.1 TAREAS ......................................................................................................7 3.2 FUNCIONES ..................................................................................................7 4 VARIABLES Y CONSTANTES ......................................................................................9 4.1 VARIABLES...................................................................................................9 4.2 CONSTANTES.............................................................................................. 10 5 INSTRUCCIONES GENERALES .................................................................................. 11 5.1 ASIGNACIN............................................................................................... 11 5.2 INSTRUCCIONES COMPUESTAS ......................................................................... 11 6 INSTRUCCIONES DE CONTROL DE FLUJO.................................................................... 12 6.1 BUCLES..................................................................................................... 12 6.1.1 repeat .................................................................................................. 12 6.1.2 while.................................................................................................... 12 6.1.3 do while .............................................................................................. 13 6.1.4 for ....................................................................................................... 13 6.2 INSTRUCCIONES DE CONDICIN........................................................................ 14 6.2.1 if - else ................................................................................................. 14 6.2.2 switch .................................................................................................. 15 7 INSTRUCIONES DE SALTO...................................................................................... 16 7.1 goto ........................................................................................................ 16 7.2 return ...................................................................................................... 16 7.3 break....................................................................................................... 16 7.4 continue ................................................................................................... 16 8 OPERADORES .................................................................................................... 16 8.1 OPERADOR DE ASIGNACIN ( = ) ...................................................................... 16 8.2 OPERADORES ARITMTICOS ............................................................................ 17 8.2.1 Operador (+) : Suma ................................................................................. 17 8.2.2 Operador (+=): Incremento ......................................................................... 17 8.2.3 Operador (++): Incremento en 1 ................................................................... 17 RobotC. Gua del programador 3 8.2.4 Operador (-) : Resta / Negativo ................................................................... 17 8.2.5 Operador (-=): Decremento......................................................................... 18 8.2.6 Operador (--): Decremento en 1................................................................... 18 8.2.7 Operador (*): Multiplicacin........................................................................ 18 8.2.8 Operador (/): Divisin ............................................................................... 18
8.2.9 Operador (%) : Resto................................................................................. 18 8.2.10 Resumen ............................................................................................ 18 8.3 OPERADORES DE CONDICIN........................................................................... 19 8.4 OPERADORES LGICOS .................................................................................. 19 9 MOTORES (Salidas) ............................................................................................. 20 9.1 CONTROL BSICO ........................................................................................ 20 9.2 CONTROL PID (NXT) ..................................................................................... 21 10 SENSORES (Entradas) ....................................................................................... 21 11 SONIDOS ...................................................................................................... 23 12 CONTROL DE TIEMPO ....................................................................................... 24 13 COMUNICACIONES ........................................................................................... 25 13.1 RCX ......................................................................................................... 25 13.2 NXT......................................................................................................... 26 14 PANTALLA LCD............................................................................................... 26 14.1 RCX ......................................................................................................... 26 14.2 NXT......................................................................................................... 27 14.2.1 Funciones para texto ............................................................................. 27 14.2.2 Cdigos de formateo de texto en pantalla ................................................... 28 14.2.3 Funciones para formas geomtricas ........................................................... 29 15 REGISTRO DE DATOS (DATALOG) ......................................................................... 30 15.1 RCX ......................................................................................................... 30 15.2 NXT......................................................................................................... 30 16 OTRAS FUNCIONES Y VARIABLES .......................................................................... 31 17 REFERENCIAS................................................................................................. 32 4 RobotC. Gua del programador
1 INTRODUCCIN
RobotC es un potente lenguaje textual de programacin basado en el lenguaje C con un entorno Windows para escribir y depurar programas, y que ofrece un depurador completo en tiempo real. RobotC es una solucin para varias plataformas, en especial para NXT y RCX de LEGO, que permite a los estudiantes el aprendizaje del tipo de programacin basado en C para aplicaciones educativas y profesionales. RobotC ha sido desarrollado por la Robotics Academy de la Carnegie Mellon University de Pittsburg (Pensilvania, EUA). La presente GUA DEL PROGRAMADOR (nivel bsico) no es, ni mucho menos, una exhaustiva descripcin ni del lenguaje C, ni del propio RobotC, sino un documento al que los estudiantes puedan acudir si les surgen dudas acerca de programacin sencilla de sus robots en RobotC.
2 REGLAS LXICAS
2.1 CDIGO
Las rdenes al robot se escriben como texto en la pantalla del ordenador, se procesan por el compilador de RobotC para obtener un archivo en lenguaje mquina y despus se cargan en el robot, en el que se pueden ejecutar. El texto que se escribe como parte de un programa se llama cdigo. El cdigo de un programa en RobotC consiste en una serie de piezas (tokens) ordenadas secuencialmente. Cada pieza est integrada por letras, nmeros, signos de puntuacin o smbolos matemticos. Grficamente se puede expresar como sigue: Cdigo en RobotC motor[motorC] = 100; Descomposicin en piezas (tokens) El lenguaje C (y, por tanto, RobotC, que es un derivado suyo) diferencia entre maysculas y
minsculas, por lo que hay que prestar atencin cuando se escribe un programa. As, por ejemplo, wait se reconoce como una pieza del lenguaje, pero Wait no se reconoce como tal.
2.4 INSTRUCCIONES
Una instruccin (orden, sentencia o declaracin) es una orden directa al robot. Por ejemplo, la instruccin motor[motorC] = 100; indica al robot que ponga en marcha el motor conectado al puerto C al 100 % de potencia. Las instrucciones son ejecutadas de izquierda a derecha y de arriba abajo. RobotC reconoce las diferentes instrucciones porque la gran mayora acaban en ; , pero no porque estn en diferentes lneas. Los dos siguientes trozos de cdigo son exactamente iguales para RobotC, pero el segundo es prcticamente ilegible para un programador humano. task main() { motor[motorC] = 100; wait1Msec(3000); } task main(){motor[motorC ]=100;wait1Msec(3000);}
2.5 COMENTARIOS
RobotC soporta dos tipos de comentarios. El primer tipo (comentarios C tradicionales) empieza con /* y termina con */. Pueden abarcar varias lneas, pero no pueden anidarse. /* esto es un comentario */ /* esto es un comentario de dos lneas */ /* otro comentario /* intentando anidar finalizando el comentario interior */ este texto ya no es un comentario! */ 6 RobotC. Gua del programador
La segunda clase de comentarios empieza con // y termina con una nueva lnea (conocidos a veces como comentarios estilo C++). // un comentario de una lnea sencilla El compilador ignora los comentarios. Su nico propsito es permitir al programador documentar el cdigo fuente.
3 BLOQUES DE CDIGO
Un programa en RobotC se compone de bloques de cdigo y variables globales. Hay dos tipos de bloques de cdigo: tareas y funciones en lnea. Cada tipo de bloque de cdigo tiene sus propias caractersticas y restricciones particulares, pero todos comparten una estructura comn. RobotC. Gua del programador 7
3.1 TAREAS
RobotC soporta implcitamente multitarea, de modo que una tarea en RobotC corresponde a una tarea RCX o NXT. El nmero mximo de tareas es 10. Las tareas se definen por medio de la palabra reservada task utilizando la siguiente sintaxis: task nombre() { // El cdigo de la tarea se escribe aqu (cuerpo) } El nombre de la tarea puede ser cualquier identificador legal. Un programa debe tener al menos una tarea, que se llama main y que se inicia cada vez que se ejecuta el programa. Funciones referentes a tareas: StartTask(nombre_tarea); Inicia o reinicia la ejecucin de la tarea especificada StopTask(nombre_tarea); Detiene la ejecucin de la tarea especificada StopAllTasks(); Detiene la ejecucin de todas las tareas (y por tanto del programa en curso)
3.2 FUNCIONES
A menudo es til agrupar un conjunto de instrucciones en una sola funcin, que puede ser llamada cuando sea necesario. RobotC soporta funciones con argumentos, pero no valores de retorno. Las funciones se definen con la siguiente sintaxis: void nombre(lista_de_argumentos) { // cuerpo de la funcin } La palabra reservada void es consecuencia de la herencia de RobotC (en C las funciones se especifican con el tipo de datos que devuelven). Las funciones que no devuelven datos se declaran con void (vaco). La devolucin de datos no est soportada por RobotC, de modo que todas las funciones se declaran usando la palabra reservada void. La lista de argumentos puede estar vaca o puede contener una o ms definiciones de argumento. Un argumento se define por su tipo seguido de su nombre. Los argumentos mltiples se separan por comas. Para llamar a una funcin simplemente, donde se desee que se ejecute el cdigo, se escribe su nombre seguido de parntesis (con o sin argumentos) y de punto y coma. 8 RobotC. Gua del programador Las funciones RobotC siempre se expanden como funciones en lnea. Esto significa que cada llamada a una funcin hace que se incluya en el programa otra copia del cdigo de la funcin. Si no se usan con sensatez, las funciones en lnea hacen que el tamao del cdigo sea excesivo. EJEMPLOS DE APLICACIN 1. En el siguiente ejemplo se define la funcin GiraDerecha, que luego es llamada desde la tarea principal task main. Se declara la funcin GiraDerecha (sin argumentos), que hace girar a la derecha al robot al 60 % de potencia void GiraDerecha() { motor[motorA] = 60; motor[motorC] = -60; } Se define la tarea principal task main () { El robot avanza al 100 % de potencia durante 1 s motor[motorA] = 100; motor[motorC] = 100; wait1Msec(1000); Se llama a la funcin GiraDerecha, y el robot gira durante s GiraDerecha(); wait1Msec(500); Despus continua avanzando al 100 % de potencia durante 3 s motor[motorA] = 100; motor[motorC] = 100; wait1Msec(3000); } 2. En este otro ejemplo la funcin GiraDerecha se declara con el argumento tiempo. Se declara la funcin GiraDerecha (con el argumento tiempo), que hace girar a la derecha al robot al 60 % de potencia durante un tiempo que se especificar cuando se llame a la funcin. void GiraDerecha(int tiempo) { motor[motorA] = 60; motor[motorC] = -60; wait1Msec(tiempo);
} Se define la tarea principal task main () { El robot avanza al 100 % de potencia durante 1 s motor[motorA] = 100; motor[motorC] = 100; wait1Msec(1000); RobotC. Gua del programador 9 Se llama a la funcin GiraDerecha, especificando un tiempo de 500 y el robot gira durante s GiraDerecha (500); Despus continua avanzando al 100 % de potencia durante 3 s motor[motorA] = 100; motor[motorC] = 100; wait1Msec(3000); }
4 VARIABLES Y CONSTANTES
4.1 VARIABLES
Una variable es un contenedor que puede almacenar un valor determinado: cantidades numricas, cadenas alfanumricas o valores booleanos. Los principales tipos de variables que soporta RobotC son los siguientes: TIPO DE DATOS DESCRIPCIN EJEMPLOS CDIGO Entero Nmeros enteros positivos y negativos, incluido el cero. -35, -1, 0, 33, 100, 345 int Decimal de coma flotante Valores numricos con parte decimal. -0.123, 0.56, 3.0, 1000.07 float Cadena Una cadena de caracteres que puede incluir nmeros, letras o smbolos. El contador ha llegado a 4 ALTO Hora de comer! string Booleano Verdadero o falso. til para expresar el resultado de una comparacin. true, false bool Las variables se declaran usando una de las palabras reservadas int, float, string o bool seguida de una lista de nombres de variables separados por coma y terminados por un punto y coma. int x; Crea una variable de tipo entero llamada x bool conectado; Crea un variable de tipo booleano llamada conectado string nombre, apellido; Crea las variables de tipo cadena llamadas nombre y apellido Opcionalmente se pude asignar un valor a la variable en el momento de su asignacin: int valorLuz = 40; Crea una variable de tipo entero llamada valorLuz y le asigna un valor inicial de 40 10 RobotC. Gua del programador
float xx = 0.25, yy = -1.5; Crea las variables decimales xx e yy y les asigna los valores iniciales de 0.25 y -1.5 respectivamente mbito de aplicacin de las variables: 1. Las variables globales se declaran al principio del programa (antes de cualquier bloque de cdigo en el que vayan a ser usadas). Una vez declaradas se pueden utilizar dentro de cualquier tarea o funcin. Su mbito comienza en la declaracin y termina al final del programa. 2. Las variables locales se pueden declarar dentro de las tareas o funciones. Estas variables slo son accesibles dentro del bloque de cdigo en el que se definen. Su mbito comienza con la declaracin y termina al final del bloque de cdigo (del conjunto de instrucciones incluido entre dos llaves). 3. Como regla general, o Si una variable necesita estar en posicin global, se declara como variable global. o Si una variable no necesita ser global, hacer que sea lo ms local posible. Por ejemplo: int x; // x es global void aaa () { int z; // z local declarada } task main() { int y; // y es local de la tarea main x = y; // ok y = z; // error aqu no est definida z } task otra () { x = 1; // ok y = 2; // error - y no es global }
4.2 CONSTANTES
Una constante es un contenedor que almacena un valor determinado pero, a diferencia de las variables, dicho valor no puede ser modificado posteriormente en el programa. Las constantes se declaran de la misma manera que las variables, pero anteponiendo la palabra reservada const. Es obligatorio adjudicarlas un valor en la instruccin de la declaracin. RobotC. Gua del programador 11 Se rigen por las mismas reglas que las variables respecto a su utilizacin y mbito de aplicacin. const tipo NOMBRE_DE_CONSTANTE = valor_de_la_constante; Ejemplos: const float DECIMAL = 14.256; const string NOMBRE = Jorge; const int EDAD = 25; NOTA: No es obligatorio, pero es una costumbre entre los programadores usar maysculas para los nombres de constantes y minsculas para los nombres de variables.
5 INSTRUCCIONES GENERALES
5.1 ASIGNACIN
Una vez declaradas las variables se les puede asignar el valor de una expresin: Variable operador_de_asignacin expresin; Los operadores de expresin ms comunes son: Operador Accin = Asigna a una variable una expresin += Aade a una variable una expresin
-= Resta a una variable una expresin *= Multiplica una variable por una expresin /= Divide una variable por una expresin Algunos ejemplos: x = 2 ; // asigna a x el valor 2 y = 7 ; // asigna a y el valor 7 x += y ; // x es 9. y sigue siendo 7
6.1.1 repeat
La instruccin repeat ejecuta un bucle un nmero determinado de veces: repeat (nmero_de_repeticiones) { cuerpo } Ejemplo: repeat (4) { motor[motorA] = 100; motor[motorC] = 100; wait1Msec(1000); motor[motorA] = 60; motor[motorC] = -60; wait1Msec(500); } Este pedazo de cdigo ejecuta las instrucciones entre los corchetes cuatro veces. Dependiendo de la potencia y el tiempo, el robot podra describir un cuadrado.
6.1.2 while
La instruccin while se usa para construir un bucle condicional. La condicin se evala y si es verdadera se ejecuta el cuerpo del bucle, a continuacin se comprueba de nuevo la condicin. El proceso RobotC. Gua del programador 13 contina hasta que la condicin se vuelve falsa (o se ejecuta la instruccin break). A continuacin aparece la sintaxis para el bucle while: while (condicin) { cuerpo
} Es normal utilizar una instruccin compuesta como cuerpo del bucle. while (x < 10) { x = x+1; y = y*2; } Si se usa true como condicin de while se establece un bucle infinito. while (true) { // las instrucciones se repiten indefinidamente }
6.1.3 do while
Una variante del bucle while es el bucle do-while. Su sintaxis es: do { cuerpo } while (condicin) En la instruccin while la condicin se comprueba antes de ejecutar el cuerpo, mientras que en la instruccin do while la condicin se comprueba al final. Por tanto, en el bucle do - while siempre ejecuta el cuerpo al menos una vez mientras que el bucle while puede no ejecutarse nunca.
6.1.4 for
Las sintaxis del bucle for es: for ( valor_inicial; condicin; incremento ) { cuerpo } Ejemplo: 14 RobotC. Gua del programador task main() { int i; for ( i=0 ; i<20 ; i++ ) { PlaySound(soundBeepBeep); } } i=0 Se asigna un valor inicial a la variable i. Ese valor es cero en este ejemplo. Esta es la parte de valor_inicial. i<20 Esta es la parte condicin. En ella se pone la condicin de que i sea menor que 20, de modo que el bucle se ejecutar mientras i sea menor que 20, es decir, mientras se cumpla la condicin. i++ Es la parte de incremento, en la que se indica cunto se incrementa la variable en cada iteracin. El resultado es que se emitir el sonido BeepBeep veinte veces. Como vemos, el for va delante del grupo de instrucciones a ejecutar, de manera que si la condicin es falsa, esas instrucciones no se ejecutan ni una sola vez. Se puede omitir cualquiera de las secciones (inicializacin, condiciones o incrementos). Tambin se pueden poner ms de una variable a inicializar, ms de una condicin y ms de un incremento.
6.2.2 switch
La instruccin switch sirve par elegir una opcin entre varias disponibles. No se evala una condicin que se debe cumplir sino el valor de una variable. Dependiendo del valor se cumplir un caso u otro. La sintaxis es: switch (x) { case 1 : // haz algo cuando x es 1 break; case 2 : case 3 : // haz otra cosa cuando x es 2 3 break; default : // haz esto cuando x no es ni 1, ni 2 ni 3 }
Las palabras reservadas case y default no son instrucciones en s mismas sino que son etiquetas que preceden a las instrucciones. Mltiples etiquetas pueden preceder a la misma instruccin. El cdigo con switch es ms cmodo de leer que con la instruccin if else. Sin embargo switch tiene algunas limitaciones; por ejemplo, no se pueden usar condiciones en los case. 16 RobotC. Gua del programador
7 INSTRUCIONES DE SALTO
7.1 goto
La instruccin goto fuerza al programa a saltar a una posicin determinada. Las instrucciones de un programa pueden ser marcadas precedindolas de un identificador y dos puntos, a lo que se llama etiqueta. La instruccin goto especifica la etiqueta a la que el programa debe saltar. goto nombre_de_etiqueta; Por ejemplo: mi_bucle: // etiqueta x++; goto mi_bucle; El goto slo se puede usar dentro de funciones, y no se puede saltar desde una funcin a otra. La instruccin goto debe usarse con moderacin y precaucin. En la mayora de los casos las estructuras de control tales como if, while y switch hacen los programas ms fciles de leer y modificar.
7.2 return
Es posible hacer que una funcin finalice antes de llegar al final de su cdigo usando la instruccin return. return;
7.3 break
Dentro de los bucles (por ejemplo, en un bucle while) la instruccin break puede utilizarse para salir del bucle. La instruccin break tambin puede utilizarse para salir de la instruccin switch. break;
7.4 continue
La instruccin continue se puede utilizar para saltar a la parte superior de la siguiente iteracin de un bucle. continue;
8 OPERADORES
Un operador sirve para manipular datos. Los hay de varios tipos: de asignacin, de relacin, lgicos, aritmticos y de manipulacin de bits.
1. El redondeo se hace por truncamiento, simplemente se eliminan los decimales y se deja el entero. Cuando dividimos dos enteros, si queremos saber cual es el resto (o mdulo) usamos el operador %, que vemos ms abajo.
8.2.10 Resumen
OPERADOR NOMBRE OPERADOR NOMBRE + Suma * Multiplicacin += Incremento / Divisin ++ Incremento en 1 % Resto - Resta -= Decremento -- Decremento en 1 RobotC. Gua del programador 19
if ( a==3 && b==2 ) Se cumple si a es 3 Y b es dos 20 RobotC. Gua del programador if ( a>10 && a<100 ) Se cumple si a es mayor que 10 Y menor que 100 if ( a==10 && b<300 ) Se cumple si a es igual a 10 Y b es menor que 300 Ejemplos de || (OR): if ( a<100 || b>200 ) Se cumple si a es menor que 100 O b mayor que 200 if ( a<10 || a>100 ) Se cumple si a es menor que 10 O a mayor que 100 Se pueden poner ms de dos condiciones: if ( a>10 && a<100 && b>200 && b<500 ) Se cumple si a est entre 10 y 100 y b est entre 200 y 500 Tambin se pueden agrupar mediante parntesis varias condiciones: if ( ( a>10 && a<100 ) || ( b>200 && b<500 ) ) Esta condicin se leera como sigue: si a es mayor que 10 y menor que 100 o si b es mayor que 200 y menor que 500
9 MOTORES (Salidas)
Tanto RCX como NXT tienen 3 salidas (A, B y C) a las que se pueden conectar motores o bombillas. Con la excepcin de algunas aplicaciones concretas, generalmente se conectan motores.
la que debera ir (p.ej. 50) y ajusta el nivel de potencia del motor para que alcance la velocidad deseada. nSyncedMotors = synchesclavo_maestro; Se fuerza al motor esclavo a ir a la misma velocidad que el motor maestro. nSyncedTurnRatio = %_relacin; %_relacin: 100 es la misma velocidad del esclavo que la del maestro 50 es la mitad -100 es la misma velocidad pero con el sentido de giro opuesto Ejemplo 1: task main() { nMotorPIDSpeedCtrl[motorA] = mtrSpeedReg; motor[motorA] = 60; } Se habilita el control PID del motor A y se ajusta su velocidad a 60. En caso necesario se aumentar o disminuir la potencia del motor para que gire a 60. Ejemplo 2: task main() { nMotorPIDSpeedCtrl[motorA] = mtrSpeedReg; nSyncedMotors = synchAB; nSyncedTurnRatio = 100; motor[motorA] = 50; } El motor maestro es A, ajustado a una velocidad deseada de 50. El motor B (esclavo) se ajustar a su vez a la misma velocidad (100%) que el A.
10 SENSORES (Entradas)
El NXT tiene cuatro puertos de entrada (el RCX tres) a los que se pueden conectar diferentes sensores. Hay numerosas funciones y variables para configurar estos puertos y acceder a sus lecturas. 22 RobotC. Gua del programador Como la configuracin de sensores puede ser una tarea algo complicada, RobotC incorpora un asistente que facilita la configuracin. El asistente contiene una serie de ventanas en las que se pueden introducir los siguientes campos: 1. El nombre de la constante que se le quiere asignar al sensor (el nombre del sensor). Pueden usarse los valores numricos del puerto (S1, S2, S3 o S4), pero es una buena prctica de programacin asignar a los sensores un nombre que tenga sentido como sensorLuz, bumperIzquierdo o sonar. 2. El tipo de sensor: touch, light, sound, sonar, etc. El firmware debe conocer el tipo de sensor de tal manera que pueda configurarlo correctamente. 3. El modo del sensor. El modo ms comn es percentage (porcentaje), que normalizar el valor del sensor a una lectura entre 0 y 100. El siguiente ms comn es raw (valores en bruto), que simplemente devuelve el valor sin normalizar del sensor (de 0 a 1024). El modo del sensor se configura automticamente al elegir el tipo de sensor. Tipos de sensores y valores devueltos: TIPO DE SENSOR PLATAFORMA VALORES DEVUELTOS Raw value Valor en bruto RCX y NXT 0 a 1024 (raw)
Touch Toque RCX y NXT 0 o 1 (booleano) Temperature (legacy) Temperatura (antiguo) RCX C o F Reflection (legacy) Reflexin (luz antiguo) RCX 0 a 100 ( % ) Rotation (legacy) Rotacin (antiguo) RCX 0 a 16 (360 = 16, 90 = 4, ) Light active Luz activo NXT 0 a 100 ( % ) Light inactive Luz inactivo NXT 0 a 100 ( % ) Sound DB Sonido dB NXT 0 a 100 ( % ) Sound DBA NXT 0 a 100 ( % ) Sonar 9V NXT cm al obstculo Encoder NXT (*) NXT 360 = 1 vuelta Custom (sensores no fabricados por LEGO) RCX y NXT Segn el sensor Usando el asistente para configuracin de sensores y motores (Motors and Sensors Setup), RobotC genera automticamente el cdigo necesario y lo incluye al principio del programa: RobotC. Gua del programador 23 Ejemplo 1: const tSensors bumper = (tSensors) S1; //sensorTouch Se configura un sensor de toque, llamado bumper, en el puerto S1. Ejemplo 2: const tSensors ojo = (tSensors) S2; //sensorLightActive Se configura un sensor de luz activo, llamado ojo, en el puerto S2. Ejemplos de uso de lecturas de sensores: if(SensorValue(lightSensor) < 45) while(SensorValue(touchSensor) == 0) Variables para sensores: SensorType[nombre_sensor] Esta variable de lectura/escritura se usa para configurar el tipo del sensor. SensorMode[nombre_sensor] Esta variable de lectura/escritura se usa para configurar el modo del sensor. SensorValue[nombre_sensor] Esta variable contiene la lectura actual normalizada del sensor. SensorRaw[nombre_sensor] Esta variable contiene la lectura actual no normalizada del sensor. (*) Los motores NXT incorporan un encoder (sensor que detecta el movimiento de rotacin de un eje). El encoder mide grados sexagesimales, de manera que devuelve un valor de 360 por cada giro del motor. Esto permite posicionar con mucha precisin determinados movimientos. Existe una funcin que permite leer y escribir el valor del encoder de un determinado motor: nMotorEncoder[puerto_motor]=valor; Ejemplos: while (nMotorEncoder[motorA] < 720) Espera a que el motor A gire dos vueltas
11 SONIDOS
RobotC suministra una coleccin de funciones de control del altavoz del NXT y el RCX. Las principales son las siguientes: PlaySound(sonido); RCX y NXT Reproduce uno de los sonidos predefinidos del sistema. 24 RobotC. Gua del programador PlayTone(frecuencia, duracin); RCX y NXT Reproduce un tono de la frecuencia (en HZ) y duracin (en dcimas de s) especificadas. ClearSounds(); RCX y NXT Borra todos los comandos de sonido existentes y en el buffer. PlaySoundFile(nombre_archivo); NXT Reproduce un archivo de sonido del sistema de archivos del NXT (formato .rso). El firmware de RobotC pone en la cola (en el buffer) hasta 10 sonidos para ser reproducidos. Esto permite al programa iniciar la reproduccin de un sonido y continuar la ejecucin de otras instrucciones sin tener que esperar a que acabe el sonido para continuar la ejecucin del programa. Este modo de reproduccin es muy til en robots en los que si se espera a la completa reproduccin del sonido se pueden tener retrasos en la reaccin de los motores ante la lectura de los sensores. Sonidos predefinidos: sounBeepBeep soundFastUpwardTones soundShortBlip soundBlip soundLast soundUpwardTones soundDownwardTones soundLowBuzz soundException soundLowBuzzShort Ejemplos de aplicacin: PlaySound(soundBeepBeep); // reproduce el sonido BeepBeep PlayTone(440, 10); // reproduce un tono de 440 Hz durante 1 s PlaySoundFile(hola.rso); // reproduce el archivo de sonido hola.rso Los archivos de sonido en el NXT tienen un formato especial con extensin rso y pueden ocupar un mximo de 64 kb. Existen utilidades para transformar archivos con formato wav en archivos rso (ver el apartado Referencias). Una vez transformado el archivo a formato wav, se debe copiar al NXT mediante la utilidad File Management de RobotC.
12 CONTROL DE TIEMPO
El firmware del RCX y del NXT maneja un reloj interno de 32 bits. Cuenta en unidades de 1 milisegundo. Cuatro cronmetros (T1, T2, T3 y T4) estn integrados y usan esta caracterstica. Funciones y variables para control de tiempo: wait1Msec(milisegundos); La ejecucin del programa esperar el nmero de RobotC. Gua del programador 25 wait10Msec(centsimas_de_segundo); unidades especificadas: milsimas o centsimas de segundo. time1[cronmetro] time10[cronmetro] time100[cronmetro]
Almacena el valor del cronmetro especificado: T1, T2, T3 o T4. El valor puede ser obtenido en unidades de 1, 10 o 100 milisegundos. ClearTimer(cronmetro); Pone a cero el cronmetro especificado. Ejemplos: motor[motorC] = 100; wait1Msec(1000); Pone el motor C en marcha durante 1s. Despus contina con la ejecucin del programa. wait10Msec(1000); Espera 10 s antes de seguir con la ejecucin del programa. if (time1[T1] = 3000) Ejecuta las instrucciones si el valor del cronmetro T1 es igual a 3 s (3000 milisegundos). while (time100[T2] < 20) Ejecuta las instrucciones mientras el valor del cronmetro T2 sea menor que 2 s (20 dcimas de segundo). ClearTimer(T3); Pone a cero el cronmetro T3.
13 COMUNICACIONES
13.1 RCX
El RCX puede enviar y recibir mensajes simples utilizando los infrarrojos para comunicarse con otro RCX. Un mensaje puede tener un valor desde 1 hasta 255. El ltimo mensaje recibido es guardado y puede accederse a l mediante la variable message(). Si no ha sido recibido ningn mensaje, message()devolver el valor 0. Debe tenerse en cuenta que, debido a la naturaleza de la comunicacin mediante infrarrojos, no se podrn recibir mensajes mientras un mensaje se est transmitiendo. Funciones y variables: sendMessage(ID_mensaje); Enva un mensaje de 1 byte a travs del canal infrarrojo del RCX. ID_mensaje debe estar entre 1 y 255. ClearMessage(); Borra el buffer de mensajes. A partir de esta orden el RCX puede recibir nuevos mensajes. message() Variable que contiene el valor (1 a 255) del ltimo mensaje no procesado y recibido por el RCX. Ejemplos: sendMessage(1); Enva el mensaje identificado como 1. 26 RobotC. Gua del programador if (message == 3) motor[motorA]= 100; Si el mensaje recibido est identificado con el 3 pone en marcha el motor A. while (message == 0) Hace algo mientras no se reciban mensajes.
13.2 NXT
El sistema NXT tiene una potente capacidad de comunicacin entre dos NXT mediante el uso del sistema inalmbrico Bluetooth que incorporan los NXT. Bluetooth es un protocolo de comunicacin inalmbrica a corta distancia que opera en la frecuencia de radio de 2.4 GHz. El alcance mximo del protocolo Bluetooth que incorpora el NXT es de 10 m. Para lograr que se comuniquen dos NXT es necesario configurarlos previamente mediante la sencilla utilidad que incluyen los propios ladrillos NXT. Las funciones y variables que permiten la comunicacin bsica entre dos NXT son las siguientes:
sendMessageNew(ID_mensaje); Enva un nico mensaje de 16 bits. ID_mensaje debe de estar entre -32767 y 32767. No debe usarse el valor 0 porque es el valor que indica que no se ha recibido ningn mensaje cuando se utiliza la variable message. sendMessageWithParm(nmero_mensaje, nParm1, nParm2); Idntica a la anterior, pero el mensaje contiene tres valores de 16 bits. message() Variable que contiene el valor del mensaje recibido. messageParm() Matriz que contiene los valores optativos adicionales. ClearMessage(); Borra el mensaje recin recibido. No se deben enviar mensajes con una separacin menor de 30 milisegundos, pues podran perderse.
14 PANTALLA LCD
14.1 RCX
El RCX tiene una pantalla de una lnea en el que se pueden mostrar diferentes valores numricos. SetUserDisplay(valor ,precisin); Muestra en la pantalla un valor (una cifra, una constante o el valor de una variable) con la precisin especificada. La precisin puede ser: TPrecision0 Ninguna cifra decimal TPrecision1 Una cifra decimal RobotC. Gua del programador 27 TPrecision2 Dos cifras decimales TPrecision3 Tres cifras decimales Ejemplos: SetUserDisplay(SensorValue(luz),TPrecision0); Muestra la lectura del sensor luz, expresndolo como un nmero entero. SetUserDisplay(T1, TPrecision1); Muestra el valor del cronmetro T1, expresndolo con una cifra decimal. SetUserDisplay(x,TPrecision3); Muestra el valor de la variable x, expresndolo con tres cifras decimales.
14.2 NXT
El NXT est equipado con una pantalla monocroma LCD de 100 pxeles de ancho por 64 pxeles de alto. La esquina inferior izquierda es el punto (0,0) y la esquina superior derecha es el punto (99, 63). RobotC tiene un completo conjunto de funciones para mostrar texto y diferentes formas geomtricas en la pantalla LCD.
par1 y par2 son parmetros opcionales y se refieren a un valor (el de una variable o una constante). Los valores se formatean mediante cdigo (form_par1 y form_par2), que es obligatorio expresarlo si se incluyen los parmetros. Hay ocho lneas de texto numeradas del 0 (la lnea superior) al 7 (la lnea inferior). En cada lnea caben 16 caracteres. Las sintaxis posibles de esta funcin son las siguientes: nxtDisplayString(nmero_lnea, cadena); nxtDisplayString(nmero_lnea, cadena form_par1, par1); nxtDisplayString(nmero_lnea, cadena form_par1 form_par2, par1, par2); nxtDisplayString(nmero_lnea, form_par1, par1); nxtDisplayString(nmero_lnea, form_par1 form_par2, par1, par2); Ejemplos: Si se escribe este cdigo aparece en la pantalla: nxtDisplayString(0,"Hola mundo"); Hola mundo 28 RobotC. Gua del programador nxtDisplayString(3,"El valor es %d,entero"); El valor es
8
nxtDisplayString(6,Sensor es %03d,SensorValue[S1]);
Sensor es
038
nxtDisplayString(2,%2d %3.2f,aaa, BBB); 8 4.60 nxtDisplayTextLine(nmero_lnea,cadena form_par1 form_par2,par1,par2); Igual que nxtDisplayString pero se reemplaza la lnea de texto entera. La lnea se rellena con espacios en blanco si es necesario. nxtDisplayCenteredTextLine(nmero_lnea,cadena form_par1 form_par2, par1, par2); Igual que nxtDisplayTextLine pero el texto aparece centrado en vez de alineado a la izquierda. nxtDisplayClearTextLine(nmero_lnea); Borra la lnea especificada en nmero_lnea. nxtScrollText(nmero_lnea,cadena form_par1 form_par2,par1,par2); Desplaza una lnea hacia arriba el contenido de la pantalla y luego se comporta como la funcin nxtDisplayTextLine, pero mostrando la cadena en la lnea inferior de la pantalla (la lnea 7). nxtDisplayStringAt(xPos, yPos, cadena form_par1 form_par2, par1, par2); Igual que nxtDisplayString pero muestra la cadena a partir de las coordenadas (xPos, yPos). nxtDisplayBigStringAt(xPos,yPos,cadena form_par1 form_par2, par1, par2); Igual que nxtDisplayStringAt pero usando una fuente grande de 16 pxeles de alto. eraseDisplay(); Borra el contenido de la pantalla.
Ejemplos: ENTEROS Ejemplo int x = 7; %d La rutina de formato simplemente calcula el ancho de la variable. 7 %6d El elemento tendr 6 caracteres de largo. Estar alineado a la derecha y se rellenarn con espacios en blanco el resto. Los 6 caracteres incluyen - para los nmeros negativos. Si el nmero es positivo no se muestra +.
7
%06d Igual que el anterior pero se rellena con ceros el espacio hasta completar los 6 caracteres. 000007 %+6d Igual que %6d pero se incluir el smbolo de signo (+ o -). +00007 DECIMALES DE COMA FLOTANTE Ejemplo float y = 12.34; %f Se representa el valor alineado a la izquierda. Por defecto se representan 6 cifras decimales. 12.340000 %5.3f El elemento tendr 5 caracteres de largo (sin incluir el punto decimal), y 3 de ellos sern decimales
12.340
14.2.3 Funciones para formas geomtricas
Las funciones que incorpora RobotC para dibujar en la pantalla son: nxtSetPixel(x, y); Dibuja un punto en la posicin de coordenadas (x,y). nxtClearPixel(x, y); Borra el punto en la posicin de coordenadas (x,y). nxtDrawLine(x1, y1, x2, y2); Dibuja una lnea entre los puntos(x1, y1) y (x2, y2). nxtDrawCircle(Izda, Arriba, Dimetro); Dibuja una circunferencia desde las coordenadas (Izda,Arriba) con el Dimetro especificado. nxtDrawRect(Izda,Arriba,Derecha,Abajo); Dibuja un rectngulo vaco definido por las coordenadas (Izda, Arriba, Derecha, Abajo). nxtFillRect(Izda,Arriba,Derecha,Abajo); Dibuja un rectngulo relleno definido por las coordenadas (Izda, Arriba, Derecha, Abajo). nxtEraseRect(Izda,Arriba,Derecha,Abajo); Borra una zona rectangular de la pantalla definida por las coordenadas (Izda, Arriba, Derecha, Abajo). 30 RobotC. Gua del programador nxtDrawEllipse(Izda,Arriba,Derecha,Abajo); Dibuja una elipse vaca inscrita en el rectngulo definido por las coordenadas (Izda, Arriba, Derecha, Abajo). nxtFillEllipse(Izda,Arriba,Derecha,Abajo); Dibuja una elipse rellena inscrita en el rectngulo definido por las
coordenadas (Izda, Arriba, Derecha, Abajo). nxtEraseEllipse(Izda,Arriba,Derecha,Abajo); Borra una zona elptica inscrita en el rectngulo definido por las coordenadas (Izda, Arriba, Derecha, Abajo). nxtDisplayIconFile(x, y, nombre_archivo) Muestra un archivo ICON en el punto especificado por las coordenadas (x,y).
15.1 RCX
CreateDatalog(tamao); Crea un registro de datos del tamao especificado (que debe ser constante). Un tamao de 0 elimina el anterior sin crear uno nuevo. AddToDatalog(x); Aade el valor x, que puede ser una expresin, al registro de datos. Si el registro de datos est lleno la llamada no tiene efecto. UploadDatalog(comienzo, contador); Inicia y transmite un nmero de datos igual a contador, comenzando por el valor de comienzo.
15.2 NXT
Los datos se almacenan en la RAM. Despus pueden ser copiados en un archivo flash del NXT. No se almacenan en tiempo real en el archivo flash porque se invertiran entre 3 y 6 milisegundos en la operacin, lo que podra perturbar la ejecucin del programa. Hay utilidades en la interfaz de RobotC para importar el registro y mostrarlo en una ventana del PC. Se encuentran en debug display y en NXT -> Files Management. RobotC. Gua del programador 31 CreateDatalog(tamao); Crea un registro de datos del tamao especificado (que debe ser constante). Un tamao de 0 elimina el anterior sin crear uno nuevo. AddToDatalog(x); Aade el valor x, que puede ser una expresin, al registro de datos. Si el registro de datos est lleno la llamada no tiene efecto. UploadDatalog(comienzo, contador); Inicia y transmite un nmero de datos igual a contador, comenzando por el valor de comienzo. SaveNxtDatalog();
Almacena el registro en curso en un archivo de datos estndar NXT. El archivo tiene el nombre Datannnn.RDT, en el que nnnn es un nmero de cuatro dgitos. El firmware de RobotC buscar el nmero ms alto que haya en los archivos RDT e incrementar en uno este nmero para guardar el nuevo archivo.
17 REFERENCIAS
Ayuda de RobotC. Tutorial de RobotC. http://www.RobotC.net/ Baum, Dave. Gua del programador de NQC. http://www.elo.utfsm.cl/~mindstorm/documentos/manuales/NQC_Programmer_s_Guide_2.5Dave_Baum%5BES%5D.pdf Overmars, Mark. Programacin de robots Lego usando NQC. http://people.cs.uu.nl/markov/lego/tutorial.pdf http://www.brickshelf.com/gallery/inaki/Doks/Castellano/nqcovsp.pdf Schueller, Albert W.. Programming with Robots carrot.whitman.edu/Robots/notes.pdf Conversor de formato wav a rso. http://mikrobot.blogspot.com/2008/10/sofware-for-convert-wav-to-rso-nxt.html Urrutia, Gorka. Curso de C. http://www.elrincondelc.com/cursoc/cursoc.html