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Como Funciona el Sistema GPS en Cinco Pasos Lgicos

El sistema GPS (Global Positioning System) o Sistema de Posicionamiento Global es un sistema compuesto por una red de 24 satlites denominada NAVSTA ! situados en una "rbita a unos 2#$2## %m$ de la Tierra! y unos receptores GPS! &ue permiten determinar nuestra posici"n en cual&uier lugar del planeta! de d'a o de noc(e y ba)o cual&uier condici"n meteorol"gica$ *a red de satlites es propiedad del Gobierno de los Estados +nidos de Amrica y est, gestionado por su -epartamento de -e.ensa (-o-)$ /abe se0alar &ue el sistema GPS es uno de los sistemas de na1egaci"n y posicionamiento &ue (ay en el mundo! tambin esta el sistema G*2NASS ( usia) y pr"3imamente comen4ar, a operar el sistema GA*5*E2 (/omunidad Europea)$ Por el desarrollo de aplicaciones ci1iles y por la di.usi"n dada a sus prestaciones el sistema GPS (EE++) es el m,s y me)or conocido y en este apartado nos e3playaremos acerca de su .uncionamiento$ *os otros dos sistemas mencionados! si bien mantienen ligeras di.erencias tcnicas en cuanto a .uncionamiento! son muy similares a GPS y se basan en los mismos principios b,sicos$

Principios bsicos del funcionamiento de GPS

6$ Triangulacin$ *a base del GPS es la 7triangulaci"n7 desde los satlites 2$ Distancias$ Para 7triangular7! el receptor de GPS mide distancias utili4ando el tiempo de 1ia)e de
se0ales de radio$

8$ Tiempo$ Para medir el tiempo de 1ia)e de estas se0ales! el GPS necesita un control muy estricto
del tiempo y lo logra con ciertos trucos$

4$ Posicin$ Adem,s de la distancia! el GPS necesita conocer e3actamente donde se encuentran los 9$
satlites en el espacio$ 2rbitas de muc(a altura y cuidadoso monitoreo! le permiten (acerlo$ Correccin$ :inalmente el GPS debe corregir cual&uier demora en el tiempo de 1ia)e de la se0al &ue esta pueda su.rir mientras atra1iesa la atm"s.era$

Veamos cada uno de estos puntos en detalle$

Paso 1: La Triangulacin desde los satlites


Aun&ue pueda parecer improbable! la idea general detr,s del GPS es utili4ar los satlites en el espacio como puntos de re.erencia para ubicaciones a&u' en la tierra$ Esto se logra mediante una muy! pero muy e3acta! medici"n de nuestra distancia (acia al menos tres satlites! lo &ue nos permite 7triangular7 nuestra posici"n en cual&uier parte de la tierra$

2l1idmonos por un instante sobre c"mo mide nuestro GPS dic(a distancia$ *o 1eremos luego$ /onsideremos primero como la medici"n de esas distancias nos permiten ubicarnos en cual&uier punto de la tierra$ La gran idea, Geomtricamente, es: Supongamos &ue medimos nuestra distancia al primer satlite y resulta ser de 66$### millas (2#$### ;m) Sabiendo &ue estamos a 66$### millas de un satlite determinado! no podemos por lo tanto estar en cual&uier punto del uni1erso sino &ue esto limita nuestra posici"n a la super.icie de una es.era &ue tiene como centro dic(o satlite y cuyo radio es de 66$### millas$

A continuaci"n medimos nuestra distancia a un segundo satlite y descubrimos &ue estamos a 62$### millas del mismo$ Esto nos dice &ue no estamos solamente en la primer es.era! correspondiente al primer satlite! sino tambin sobre otra es.era &ue se encuentra a 62$### millas del segundo satlite$ En otras palabras! estamos en alg<n lugar de la circun.erencia &ue resulta de la intersecci"n de las dos es.eras$

Si a(ora medimos nuestra distancia a un tercer satlite y descubrimos &ue estamos a 68$### millas del mismo! esto limita nuestra posici"n a<n mas! a los dos puntos en los cuales la es.era de 68$### millas corta la circun.erencia &ue resulta de la intersecci"n de las dos primeras es.eras$

2 sea! &ue midiendo nuestra distancia a tres satlites limitamos nuestro posicionamiento a solo dos puntos posibles$ Para decidir cual de ellos es nuestra posici"n 1erdadera! podr'amos e.ectuar una nue1a medici"n a un cuarto satlite$ Pero normalmente uno de los dos puntos posibles resulta ser muy improbable por su

ubicaci"n demasiado le)ana de la super.icie terrestre y puede ser descartado sin necesidad de mediciones posteriores$ +na cuarta medici"n! de todos modos es muy con1eniente por otra ra4"n &ue 1eremos mas adelante$ Veamos a(ora como el sistema mide las distancias a los satlites$

En esumen= Triangulacin

6$ Nuestra posici"n se calcula en base a la medici"n de las distancias a los satlites 2$ >atem,ticamente se necesitan cuatro mediciones de distancia a los satlites para determinar la
posici"n e3acta

8$ En la pr,ctica se resuel1e nuestra posici"n con solo tres mediciones si podemos descartar
respuestas rid'culas o utili4amos ciertos trucos$

4$ Se re&uiere de todos modos una cuarta medici"n por ra4ones tcnicas &ue luego 1eremos$

Paso : !idiendo las distancias a los satlites


Sabemos a(ora &ue nuestra posici"n se calcula a partir de la medici"n de la distancia (asta por lo menos tres satlites$ Pero! ?c"mo podemos medir la distancia (acia algo &ue est, .lotando en alg<n lugar en el espacio@$ *o (acemos midiendo el tiempo &ue tarda una se0al emitida por el satlite en llegar (asta nuestro receptor de GPS$ La gran idea, !atemticamente, es: Toda la idea bulle alrededor de a&uellos problemas sobre la 1elocidad &ue resol1'amos en la secundaria! ecordemos &ue 7Si un auto 1ia)a a A# %il"metros por (ora durante dos (oras! ?&u distancia recorri"@ Velocidad (60 km/h) x Tiempo (2 horas) = Distancia (120 km) En el caso del GPS estamos midiendo una se0al de radio! &ue sabemos &ue 1ia)a a la 1elocidad de la lu4! alrededor de 8##$### %m por segundo$ Nos &ueda el problema de medir el tiempo de 1ia)e de la se0al (Bue! ob1iamente! 1iene muy r,pido) Sincronicemos nuestros relo"es El problema de la medici"n de ese tiempo es complicado$ *os tiempos son e3tremadamente cortos$ Si el satlite estu1iera )usto sobre nuestras cabe4as! a unos 2#$### %m de altura! el tiempo total de 1ia)e de la se0al (acia nosotros ser'a de algo mas de #$#A segundos$ Estamos necesitando relo)es muy precisos$ Ca 1eremos como lo resol1emos$ Pero! a<n admitiendo &ue tenemos relo)es con la su.iciente precisi"n! ?c"mo medimos el tiempo de 1ia)e de la se0al@ Supongamos &ue nuestro GPS! por un lado! y el satlite! por otro! generan una se0al auditi1a en el mismo instante e3acto$ Supongamos tambin &ue nosotros! parados al lado de nuestro receptor de GPS! podamos o'r ambas se0ales (2b1iamente es imposible 7o'r7 esas se0ales por&ue el sonido no se propaga en el 1ac'o)$

2ir'amos dos 1ersiones de la se0al$ +na de ellas inmediatamente! la generada por nuestro receptor GPS y la otra con cierto atraso! la pro1eniente del satlite! por&ue tu1o &ue recorrer alrededor de 2#$### %m para llegar (asta nosotros$ Podemos decir &ue ambas se0ales no est,n sincroni4adas$ Si &uisiramos saber cual es la magnitud de la demora de la se0al pro1eniente del satlite podemos retardar la emisi"n de la se0al de nuestro GPS (asta lograr la per.ecta sincroni4aci"n con la se0al &ue 1iene del satlite$ El tiempo de retardo necesario para sincroni4ar ambas se0ales es igual al tiempo de 1ia)e de la se0al pro1eniente del satlite$ Supongamos &ue sea de #$#A segundos$ /onociendo este tiempo! lo multiplicamos por la 1elocidad de la lu4 y ya obtenemos la distancia (asta el satlite$ Tiempo de retardo (0.06 seg) x Vel. de la lu (!00.000 km/seg) = Dist. (1".000 km) As' es! b,sicamente! como .unciona el GPS$ *a se0al emitida por nuestro GPS y por el satlite es algo llamado 7/"digo Pseudo Aleatorio7 (Pseudo andom /ode)$ *a palabra 7Aleatorio7 signi.ica algo generado por el a4ar$ #$n Cdigo %leatorio& Este /"digo Pseudo Aleatorio es una parte .undamental del GPS$ :'sicamente solo se trata de una secuencia o c"digo digital muy complicado$ 2 sea una se0al &ue contiene una sucesi"n muy complicada de pulsos 7on7 y 7o..7! como se pueden 1er=

*a se0al es tan complicada &ue casi parece un ruido elctrico generado por el a4ar$ -e all' su denominaci"n de 7PseudoDAleatorio7$ Eay 1arias y muy buenas ra4ones para tal comple)idad$ *a comple)idad del c"digo ayuda a asegurarnos &ue el receptor de GPS no se sintonice accidentalmente con alguna otra se0al$ Siendo el modelo tan comple)o es altamente improbable &ue una se0al cual&uiera pueda tener e3actamente la misma secuencia$ -ado &ue cada uno de los satlites tiene su propio y <nico /"digo Pseudo Aleatorio! esta comple)idad tambin garanti4a &ue el receptor no se con.unda accidentalmente de satlite$ -e esa manera! tambin es posible &ue todos los satlites trasmitan en la misma .recuencia sin inter.erirse mutuamente$ Esto tambin complica a cual&uiera &ue intente inter.erir el sistema desde el e3terior al mismo$ El /"digo Pseudo Aleatorio le da la posibilidad al -epartamento de -e.ensa de EE++ de controlar el acceso al sistema GPS$ Pero (ay otra ra4"n para la comple)idad del /"digo Pseudo Aleatorio! una ra4"n &ue es crucial para conseguir un sistema GPS econ"mico$ El c"digo permite el uso de la 7teor'a de la in.ormaci"n7 para ampli.icar las se0ales de GPS$ Por esa ra4"n las dbiles se0ales emitidas por los satlites pueden ser captadas por los receptores de GPS sin el uso de grandes antenas$ /uando comen4amos a e3plicar el mecanismo de emisi"n de las se0ales por el GPS y el satlite! asumimos &ue ambos comen4aban la emisi"n de la se0al e3actamente al mismo tiempo$ ?Pero c"mo podemos asegurarnos &ue todo est per.ectamente sincroni4ado@ Ca 1eremos$$$

En esumen= !idiendo la distancia

6$ *a distancia al satlite se determina midiendo el tiempo &ue tarda una se0al de radio! emitida por 2$ 8$ 4$
el mismo! en alcan4ar nuestro receptor de GPS$ Para e.ectuar dic(a medici"n asumimos &ue ambos! nuestro receptor GPS y el satlite! est,n generando el mismo /"digo Pseudo Aleatorio en e3actamente el mismo momento$ /omparando cuanto retardo e3iste entre la llegada del /"digo Pseudo Aleatorio pro1eniente del satlite y la generaci"n del c"digo de nuestro receptor de GPS! podemos determinar cuanto tiempo le lle1" a dic(a se0al llegar (asta nosotros$ >ultiplicamos dic(o tiempo de 1ia)e por la 1elocidad de la lu4 y obtenemos la distancia al satlite$

Paso ': Control perfecto del tiempo


Si la medici"n del tiempo de 1ia)e de una se0al de radio es cla1e para el GPS! los relo)es &ue empleamos deben ser e3act'simos! dado &ue si miden con un des1'o de un milsimo de segundo! a la 1elocidad de la lu4! ello se traduce en un error de 8## %mF Por el lado de los satlites! el timing es casi per.ecto por&ue lle1an a bordo relo)es at"micos de incre'ble precisi"n$ ?Pero &ue pasa con nuestros receptores GPS! a&u' en la tierra@ ecordemos &ue ambos! el satlite y el receptor GPS! deben ser capaces de sincroni4ar sus /"digos Pseudo Aleatorios para &ue el sistema .uncione$ Si nuestros receptores GPS tu1ieran &ue alo)ar relo)es at"micos (/uyo costo est, por encima de los 9# a 6##$### +GS) la tecnolog'a resultar'a demasiado costosa y nadie podr'a acceder a ellos$ Por suerte los dise0adores del sistema GPS encontraron una brillante soluci"n &ue nos permite resol1er el problema con relo)es muc(o menos precisos en nuestros GPS$ Esta soluci"n es uno de los elementos cla1e del sistema GPS y! como bene.icio adicional! signi.ica &ue cada receptor de GPS es en esencia un relo) at"mico por su precisi"n$ El secreto para obtener un timing tan per.ecto es e.ectuar una medici"n satelital adicional$ esulta &ue si tres mediciones perfectas pueden posicionar un punto en un espacio tridimensional! cuatro mediciones imperfectas pueden lograr lo mismo$ Esta idea es .undamental para el .uncionamiento del sistema GPS! pero su e3plicaci"n detallada e3cede los alcances de la presente e3posici"n$ -e todos modos! a&u' 1a un resumen somero= $na medicin adicional remedia el desfasa"e del timing( Si todo .uera per.ecto (es decir &ue los relo)es de nuestros receptores GPS lo .ueran)! entonces todos los rangos (distancias) a los satlites se intersectar'an en un <nico punto (&ue indica nuestra posici"n)$ Pero con relo)es imper.ectos! una cuarta medici"n! e.ectuada como control cru4ado! N2 intersectar, con los tres primeros$ -e esa manera la computadora de nuestro GPS detectar, la discrepancia y atribuir, la di.erencia a una sincroni4aci"n imper.ecta con la (ora uni1ersal$

-ado &ue cual&uier discrepancia con la (ora uni1ersal a.ectar, a las cuatro mediciones! el receptor buscar, un .actor de correcci"n <nico &ue siendo aplicado a sus mediciones de tiempo (ar, &ue los rangos coincidan en un solo punto$ -ic(a correcci"n permitir, al relo) del receptor a)ustarse nue1amente a la (ora uni1ersal y de esa manera tenemos un relo) at"mico en la palma de nuestra manoF +na 1e4 &ue el receptor de GPS aplica dic(a correcci"n al resto de sus mediciones! obtenemos un posicionamiento preciso$ +na consecuencia de este principio es &ue cual&uier GPS decente debe ser capa4 de sintoni4ar al menos cuatro satlites de manera simult,nea$ En la pr,ctica! casi todos los GPS en 1enta actualmente! acceden a mas de A! y (asta a 62! satlites simult,neamente$ A(ora bien! con el /"digo Pseudo Aleatorio como un pulso con.iable para asegurar la medici"n correcta del tiempo de la se0al y la medici"n adicional como elemento de sincroni4aci"n con la (ora uni1ersal! tenemos todo lo necesario para medir nuestra distancia a un satlite en el espacio$ Pero! para &ue la triangulaci"n .uncione necesitamos conocer no s"lo la distancia sino &ue debemos conocer d"nde est,n los satlites con toda e3actitud$ Veremos c"mo lo conseguimos$

En esumen= )btener un Timing Perfecto

6$ +n timing muy preciso es cla1e para medir la distancia a los satlites 2$ *os satlites son e3actos por&ue lle1an un relo) at"mico a bordo$ 8$ *os relo)es de los receptores GPS no necesitan ser tan e3actos por&ue la medici"n de un rango a
un satlite adicional permite corregir los errores de medici"n$

Paso *: Conocer dnde estn los satlites en el espacio


A lo largo de este traba)o (emos estado asumiendo &ue conocemos d"nde est,n los satlites en sus "rbitas y de esa manera podemos utili4arlos como puntos de re.erencia$ ?Pero! c"mo podemos saber donde est,n e3actamente@ Todos ellos est,n .lotando a unos 2#$### %m de altura en el espacio$ $n satlite a gran altura se mantiene estable *a altura de 2#$### %m es en realidad un gran bene.icio para este caso! por&ue algo &ue est, a esa altura est, bien despe)ado de la atm"s.era$ Eso signi.ica &ue orbitar, de manera regular y predecible mediante ecuaciones matem,ticas sencillas$ *a :uer4a Area de los EE++ coloc" cada satlite de GPS en una "rbita muy precisa! de acuerdo al Plan >aestro de GPS$ En tierra! todos los receptores de GPS tienen un almana&ue programado en sus computadoras &ue les in.orman donde est, cada satlite en el espacio! en cada momento$ +l Control Constante agrega precisin

*as "rbitas b,sicas son muy e3actas pero con el .in de mantenerlas as'! los satlites de GPS son monitoreados de manera constante por el -epartamento de -e.ensa$

Ellos utili4an radares muy precisos para controlar constantemente la e3acta altura! posici"n y 1elocidad de cada satlite$ *os errores &ue ellos controlan son los llamados errores de e.emrides! o sea e1oluci"n orbital de los satlites$ Estos errores se generan por in.luencias gra1itacionales del sol y de la luna y por la presi"n de la radiaci"n solar sobre los satlites$ Estos errores son generalmente muy sutiles pero si &ueremos una gran e3actitud debemos tenerlos en cuenta$

Corrigiendo el mensa"e +na 1e4 &ue el -epartamento de -e.ensa (a medido la posici"n e3acta de un satlite! 1uel1en a en1iar dic(a in.ormaci"n al propio satlite$ -e esa manera el satlite incluye su nue1a posici"n corregida en la in.ormaci"n &ue transmite a tra1s de sus se0ales a los GPS$

Esto signi.ica &ue la se0al &ue recibe un receptor de GPS no es solamente un /"digo Pseudo Aleatorio con .ines de timing$ Tambin contiene un mensa)e de na1egaci"n con in.ormaci"n sobre la "rbita e3acta del satlite /on un timing per.ecto y la posici"n e3acta del satlite podr'amos pensar &ue estamos en condiciones de e.ectuar c,lculos per.ectos de posicionamiento$ Sin embargo debemos resol1er otros problemas$

En esumen= Posicionamiento de los Satlites

6$ Para utili4ar los satlites como puntos de re.erencia debemos conocer e3actamente donde est,n
en cada momento$

2$ *os satlites de GPS se ubican a tal altura &ue sus "rbitas son muy predecibles$ 8$ El -epartamento de -e.ensa controla y mide 1ariaciones menores en sus "rbitas$

4$ *a in.ormaci"n sobre errores es en1iada a los satlites para &ue estos a su 1e4 retransmitan su
posici"n corregida )unto con sus se0ales de timing$

Paso ,: Corrigiendo errores


Easta a(ora (emos estado tratando los c,lculos del sistema GPS de manera muy abstracta! como si todo el proceso ocurriera en el 1ac'o$ Pero en el mundo real (ay muc(as cosas &ue le pueden suceder a una se0al de GPS para trans.ormarla en algo menos &ue matem,ticamente per.ecta$ Para apro1ec(ar al m,3imo las 1enta)as del sistema un buen receptor de GPS debe tener en cuenta una amplia 1ariedad de errores posibles$ Veamos &ue es lo &ue debemos en.rentar$ $n -udo .ia"e a tra/s de la atmsfera En primer lugar! una de las presunciones b,sicas &ue (emos estado usando a lo largo de este traba)o no es e3actamente cierta$ Eemos estado a.irmando &ue podemos calcular la distancia a un satlite multiplicando el tiempo de 1ia)e de su se0al por la 1elocidad de la lu4$ Pero la 1elocidad de la lu4 s"lo es constante en el 1ac'o$ +na se0al de GPS pasa a tra1s de part'culas cargadas en su paso por la ionos.era y luego al pasar a tra1s de 1apor de agua n la tropos.era pierde algo de 1elocidad! creando el mismo e.ecto &ue un error de precisi"n en los relo)es$

Eay un par de maneras de minimi4ar este tipo de error$ Por un lado! podr'amos predecir cual ser'a el error tipo de un d'a promedio$ A esto se lo llama modelaci"n y nos puede ayudar pero! por supuesto! las condiciones atmos.ricas raramente se a)ustan e3actamente el promedio pre1isto$ 2tra manera de mane)ar los errores inducidos por la atm"s.era es comparar la 1elocidad relati1a de dos se0ales di.erentes$ Esta medici"n de doble .recuencia es muy so.isticada y solo es posible en receptores GPS muy a1an4ados$ $n -udo .ia"e sobre la tierra *os problemas para la se0al de GPS no terminan cuando llega a la tierra$ *a se0al puede rebotar 1arias 1eces debido a obstrucciones locales antes de ser captada por nuestro receptor GPS$

Este error es similar al de las se0ales .antasma &ue podemos 1er en la recepci"n de tele1isi"n$ *os buenos receptores GPS utili4an so.isticados sistemas de rec(a4o para minimi4ar este problema$ Problemas en el satlite A<n siendo los satlites muy so.isticados no tienen en cuenta min<sculos errores en el sistema$ *os relo)es at"micos &ue utili4an son muy! pero muy! precisos! pero no son per.ectos$ Pueden ocurrir min<sculas discrepancias &ue se trans.orman en errores de medici"n del tiempo de 1ia)e de las se0ales$ C! aun&ue la posici"n de los satlites es controlada permanentemente! tampoco pueden ser controlados a cada segundo$ -e esa manera pe&ue0as 1ariaciones de posici"n o de e.emrides pueden ocurrir entre los tiempos de monitoreo$ %lgunos ngulos son me"ores 0ue otros *a geometr'a b,sica por si misma puede magni.icar estos errores mediante un principio denominado 7-ilaci"n Geomtrica de la Precisi"n7! o -G-P Suena complicado pero el principio es simple$ En la realidad suele (aber mas satlites disponibles &ue los &ue el receptor GPS necesita para .i)ar una posici"n! de manera &ue el receptor toma algunos e ignora al resto$ Si el receptor toma satlites &ue est,n muy )untos en el cielo! las circun.erencias de intersecci"n &ue de.inen la posici"n se cru4ar,n a ,ngulos con muy escasa di.erencia entre s'$ Esto incrementa el ,rea gris o margen de error acerca de una posici"n$

Si el receptor toma satlites &ue est,n ampliamente separados! las circun.erencias intersectan a ,ngulos pr,cticamente rectos y ello minimi4a el margen de error$

*os buenos receptores son capaces de determinar cuales son los satlites &ue dan el menor error por -iluci"n Geomtrica de la Precisi"n$ 1+rrores 2ntencionales3 Aun&ue resulte di.'cil de creer! el mismo Gobierno &ue pudo gastar 62$### >illones de d"lares para desarrollar el sistema de na1egaci"n m,s e3acto del mundo! est, degradando intencionalmente su e3actitud$ -ic(a pol'tica se denomina 7-isponibilidad Selecti1a7 y pretende asegurar &ue ninguna .uer4a (ostil o grupo terrorista pueda utili4ar el GPS para .abricar armas certeras$ H,sicamente! el -epartamento de -e.ensa introduce cierto 7ruido7 en los datos del relo) satelital! lo &ue a su 1e4 se traduce en errores en los c,lculos de posici"n$ El -epartamento de -e.ensa tambin puede en1iar datos orbitales ligeramente err"neos a los satlites &ue estos reen1'an a los receptores GPS como parte de la se0al &ue emiten$ Estos errores en su con)unto son la mayor .uente unitaria de error del sistema GPS$ *os receptores de uso militar utili4an una cla1e encriptada para eliminar la -isponibilidad Selecti1a y son! por ello! muc(o m,s e3actos$ La l4nea final A.ortunadamente todos esos errores no suman demasiado error total$ E3iste una .orma de GPS! denominada GPS -i.erencial! &ue reduce signi.icati1amente estos problemas$

En esumen= Correccin de +rrores

6$ *a ionos.era y la tropos.era causan demoras en la se0al de GPS &ue se traducen en errores de 2$ 8$ 4$


posicionamiento$ Algunos errores se pueden corregir mediante modelaci"n y correcciones matem,ticas$ *a con.iguraci"n de los satlites en el cielo puede magni.icar otros errores El GPS -i.erencial puede eliminar casi todos los errores

-esumen de las fuentes de error del sistema GPS Errores tpicos, en Metros (Por cada satlite) 5uentes de +rror GPS Standard elo) del Satlite 6$9 Errores 2rbitales 2$9 5onos.era 9$# Tropos.era #$9 uido en el eceptor #$8 Se0al :antasma #$A -isponibilidad Selecti1a 8# GPS Diferencial # # #$4 #$2 #$8 #$A #

+6actitud Promedio de Posicin Eori4ontal 9# Vertical IJ 8D- K8 6$8 2$# 2$J