1

CAPITOLUL I Ingineria Inovativa

1.1 Introducere n automatic i reglarea automat
1.1.1Obiectul automaticii
n f unc i e de gr adul de dezvol t ar e i de ni vel ul de cunoa t er e al
f enomenel or , omul cr eeaz mi j l oace t ehni ce cauz al e des t i nat e r educer i i
ef or t ur i l or s al e f i zi ce n pr oces ul de dirijare a evoluiei unor fenomene naturale, a
uurrii existenei sale. Mecanizarea
l elibereaz pe om de eforturile fizice mari i consumurile mari de energie,dar omul rmne
nemijlocit legat de procesul de producie.
Automatizarea urmrete eliminarea interventiti directe a omului n procesul de
producie. Etapa conducerii complexe a proceselor tehnologice a permis realizarea unor
mijloacetehnice (tehnica de calcul) care asigur conducerea complex a proceselor,
fr intervenia direct a operatorului uman, dup strategii elaborate chiar de
asemenea mijloace tehnice (cibernetizarea).
Ansamblul de obiecte materiale care asigur controlul desfurrii
proceselor tehnices au al t or cat egor i i de pr oces e, f r i nt er ven i a di r ect a
oper at or ul ui uman, s e nume t e echipament de automatizare. Ramur tiinei care se
ocup cu studiul metodelor i mijloacelor prin intermediul crorase asigur conducerea
proceselor tehnice, fr intervenia direct a operatorului uman, poartdenumirea de
automatic. Implementarea practic a acestor principii, metode i mijloace poart
denumirea de automatizare.
1.1.2. Noiunea de sistem
1. Sistemul este o colecie de obiecte convenabil aranjate i interconectate
funcional.Acesta are ca legturi cu exteriorul doar mrimile cauz i mrimile efect.
.Considernd c u1, u2, ,..., un sunt mrimile cauz (sau variabile de intrare) i c
y 1, y 2,...,ym sunt mrimile de efect (sau variabile de ieire) , s chema bl oc a unui
s i s t em S se poatereprezenta ca n figur 1.1
2.Concept structural: Sistemul este un model fizic realizabil al unei structuri de
elementefizice a cror funcionalitate poate fi caracterizat prin legi deja evideniate.Principial,
un astfel de concept poate defini un sistem, dar este imposibil a cunoatecomplet structura
sistemului, datorit complexitii acestuia i numrului de legi evideniatecare nu permit o
caracterizare complet.
3.Concept Structural-Fuinctional: Se numeste sistem modelul fizic
realizabil al dependentei lui y de u , dac s e cunoa t e par i al st r uct ur a S ns
s uf i ci ent pent r u ademonstra cauzabilitatea.Un sistem este dinamic dac variabila
independent este timpul, putnd fi definit pebaza unui concept mixt structural
funcional.Pornind de la definiia structural a sistemelor, se pot alctui structurile a dou
sisteme cunoscute: sistemul deschis
i sistemul nchis
Sistemul deschis
Un sistem deschis are structura din fig.1.2.1.1, unde:
u este mrimea de intrare;
m este mrimea de comand;
y este mrimea de ieire;
p1 i p2 sunt mrimi perturbatoare;
2
S1 este procesul tehnologic (relaie de cauzalitate m y);
S2 este echipamentul de automatizare , (sistem conceput pentru realizarearelaiei de
cauzalitate um).
Cele dou sisteme sunt astfel interconectate astfel nct sistemul conductor S2
asigurcomanda necesar pentru controlul evoluiei sistemului condus S1:
Fig.1.2.1.1 Schema bloc a unui sistem deschis.
Relaia de cauzalitate a ntregului sistem este uy. Modificri ale mrimii
u determinmodificri ale mrimii y fr intervenia operatorului uman.
Observaie:
n realitate asupra sistemului condus S1 pot aciona pe lng mrimea m i alte variabile sau
mrimi perturbatoare (de exemplu p1 i p2 ). Din aceast cauz, structuradeschis a
sistemului asigur o precizie sczut , n realizarea relaiei uy. O desensibilizare a
sistemului, la aciunea perturbaiilor externe asupra procesului condus, se obine prin
realizarea unei structuri nchise.
Sistemul nchis
Structura unui sistem nchis este reprezentat n fig.1.3. n cazul acestui sistem, prin
adugarea sistemului S3, se transmit la intrarea sistemuluiconductor S2 informaii cu
privire la evoluia ieirii, asigurndu-se astfel controlul ac iuniimrimilor
perturbatoare asupra procesului condus S1.
fig. 1.2.2.1 Schema bloc a unui sistem inchis
3
Astfel, n cazul sistemului nchis, se disting dou ci de transmitere a semnalelor:
calea direct, de la intrare la ieire, prin S2, S1, i
calea de reacie , de la ieire la intrare, prin S3
Sistemului S3 formeaz mrimea r , numit mrime de reacie , funcie de mrimea
deieire
y , iar sistemului conductor S2 formeaz mrimea de comanda m funcie de mrimea deintrare
u i funcie de mrimea de reacie r , ce conine informaii cu privire la evoluia ieirii.
1.1.3 Sistemul automat
Structuri de sisteme automate.
Sistemul automat este un caz particular de sistem, la care relaia de cauzalitate
uy se realizeaz n mod automat, fr intervenia operatorului.Structura nchis a unui sistem
automat, la care comparaia ntre mrimi se face liniar (prin diferen), este reprezentat n
fig.1.4.Sistemul S2, adic sistemul conductor (sau instalaia de automatizare), are n
structurasa mai multe subsisteme (S21, S22, S23 i S 24) care s genereze mrimea de
execuie m , nconcordan cu programul impus de mrimea prescris q i mrimea de ieire
y.
Sistemul elementar S22 asigur comparaia valorilor mrimii de intrare i, valori
doritepentru mrimea de ieire y , cu valorile obinute pentru aceasta.Mrimea este abaterea
sau eroarea dintre valorile dorite i valorile obinute, pentrumrimea y .
Ea este obinut la ieirea sistemului S22, prin diferena dintre mrimea de referin i i
mrimea de ieire y, i prelucrat de sistemul S23 care formeaz mrimea de comand u.
Adaptarea la proces a variabilei de comand u se realizeaz prin intermediul sistemuluide
execuie S24. Astfel, prin intermediul mrimii de execuie m, creia i se asociaz n generalun
flux energetic, se acioneaz asupra procesului condus
S1. Se observ c reacia sistemului automat nchis este negativ. Aceasta asigur filtrarea
perturbaiilor, creterea preciziei, reducerea efectelor neliniaritilor etc.
fig. 1.3.1 Structura inchisa a unui sistem automat
4
fig. 1.3.2 Schema bloc a unui sistem automat nchis.
Elementele sistemului automat nchis sunt urmtoarele:
P procesul tehnologic, sau instalaia automatizat.
Ti, Tr - traductorul de intrare i, respectiv, traductorul de de reacie . El e au r ol ul de
aconverti o mrime de o anumit natur fizic ntr-o mrime de alt anumit natur fizic. n
unele cazuri, este posibil ca unul unul dintre traductoare, sau ambele, s lipseasc.
Traductorul de intrare Ti primete mrimea prescris q, ce reflect valoarea
doritpentru mrimea de ieire y,.i formeaz mrimea de intrare i, iar traductorul de
reacie Tr primete mrimea de ieire y i formeaz mrimea de reacie r.
EC elementul de comparaie . Acesta formeaz, prin diferen, mrimea de eroare
= i - r.
RA regulatorul automat formeaz mrimea de comand u prelucrnd eroarea ,
dupo anumit
lege de reglare .
EE elementul de execuie primete mrimea de comand u i elaboreaz mrimea
deexecuie
m , ce acioneaz asupra procesului, modificnd mrimea de ieire y.
Schema f unc i onal a unui s i s t em SA se s i mpl i f i c si mai mul t decat
el ent ul de execuie, traductorul de ieire i procesul sunt grupate ntr-un singur
bloc, notat cu F (fig.1.6). Ansamblul rezultat n urma gruprii F=EE+P+Tr se numete parte
fixat.
fig.1.3.3 Schema bloc simplificat a unui sistem automat nchis.
5
St r uct ur a evi den i az f apt ul c mr i mi l e ms ur at e sunt t r ans mi s e di r
ect l a i nt r ar ea sistemului de interpretare decizional (EC+RA).Sistemele automate nchise
cu structurile prezentate mai sus sunt sisteme automate dereglare dup eroare. Cnd o mrime
perturbatoare p important (cum este consumul , n cazul unor instalaii), ce acioneaz asupra
procesului, este cunoscut i uor msurabil
se poate folosi un sistem automat de reglare combinat(fig.1.7). n cazul unui astfel de
sistem, reglarea se face dup eroare, cu compensarea mrimii perturbatoare.Pentru
compensarea mrimii perturbatoare p, partea fixat F s-a secionat n dou pri:
F1, partea din F care nu este influenat de p, i
F2 , partea din F care este influenat de p.
Mrimea perturbatoare este msurat cu un traductor Tp, numit traductor de perturbaie,
iar cu un regulator RP, numit regulator de perturbaie , se formeaz o mrime up care nsumat
algebric cu mrimea de comand u formeaz mrimea de comand u = u up, mrime
deintrare pentru seciunea F1 a prii fixate. Dup F1, se obine o mrime care are dou
componente: una datorat lui u , car e s etransmite la ieirea sistemului, i una provenit
de la up, care are rolul de a compensa
mrimea perturbatoare p.
fig. 1.3.4 Schema bloc simplificata a unui Sistem de Raglare combinata
Clasificarea Sistemelor Automate
CRITERIUL Tipul Sistemului Automat
1. Dupa tipul ecuatiei
care descrie
comportarea dinamica a
sitemului
a. Sisteme automate liniare
b. Sisteme automate neliniare
2. Dupa caracteristicile
de transfer ale
procesului tehnologic
a. Sisteme automate pentru
procese invariate in timp
b. Sisteme automate pentru
procese cu caracteristici
variabile (adaptive, extremale
.a.)
6
3. Dupa modul de
variatie al
marimii de referinta
a. Sisteme automate cu referin
constant n timp
b. Sisteme automate cu
referin variabil n timp:
- referina cunoscut
- referina necunoscut
apriori (sisteme de urmrire)
4. Dupa modul de
variatie al merimilor
din sisteme
a. Sisteme automate continue
b. Sisteme automate discrete
(numerice, cu esantionare, s.a.)
5. Dupa numarul de
parametrii reglati
a. Sisteme automate
monovariabile
b. Sisteme automate
multivariabile
6. Dupa constructia
dispozitivului de
automatizare si tipul de
semnale folosite
a. Sisteme automate cu
echipamente unificate
b. Sisteme automate cu
echipamente specializate
7. Dupa natura
echipamentelor de
automatizare
Sisteme automate cu
echipamente:
a. Electronice
b. Pneumatice
c. Hidraulice
e. Mixte
(electrohidraulice,
electropneumatice)
8. Dupa viteza de
raspuns a proceselor
automatizate
a. Sisteme automate pentru
procese lente
b. Sisteme automate pentru
procese rapide
1.2. Mecatronica si Robotica
1.2.1 Senzorii si Traductoarele
Noiunile de traductor i senzor
Cuvintele senzor i traductor sunt pe larg folosite n cadrul sistemelor de msurare.
Senzor - foarte popular n zona american, n timp ce noiunea de traductor - frecvent
folosit n zona european.
7
Cuvntul senzor este derivat din cuvntul latin sentire care nseamn a percepe, n
timp ce traductor din transducere care nseamn a traversa. O definiie de dicionar
atribuie cuvntului senzor semnificaia de dispozitiv care detecteaz o schimbare ntr-un
stimul fizic i o transform ntr-un semnal care poate fi msurat sau nregistrat, n timp ce
pentru cuvntul traductor definiia este de dispozitiv care transfer putere de la un sistem la
altul n aceeai form sau n una diferit.
Delimitare sensibil ntre cele dou noiuni: se poate folosi cuvntul senzor pentru
elementul sensibil nsui, iar cuvntul traductor pentru elementul sensibil i circuitele
asociate; exemplificare: putem spune c un termistor este un senzor, n timp ce un termistor
plus o punte de msurare rezistiv (care transform variaiile de rezistent electric n variaii
de tensiune) este un traductor. n aceast accepiune rezult c toate traductoarele vor conine
un senzor, iar majoritatea senzorilor (nu toate ns!) vor fi traductoare.
Noiunea de traductor
ntr-un cadru general - un traductor - un dispozitiv care convertete un semnal de o
anumit natur fizic ntr-un semnal corespunztor avnd o natur fizic diferit.
Un traductor - n esen - un convertor de energie semnalul de intrare are
ntotdeauna energie sau putere. Totui puterea (care prin integrare d energia) asociat
semnalului de intrare trebuie s fie suficient de mare pentru a nu fi perturbat de ctre traductor
mrimea de msurat, sau traductorul trebuie s influeneze - prin circuitul su de intrare -
neglijabil mrimea de msurat (se spune c puterea preluat de la mrimea de msurat trebuie
s fie sub o anumit valoare denumit putere disponibil). Exemplificare: msurarea unei fore
cu ajutorul unor mrci tensometrice; efectul de retroaciune produs de traductor ctre mrimea
de msurat este prezent la orice msurare, dar aciunea sa este inferioar unui prag impus.
Deoarece exist 6 clase diferite de semnale - mecanic, termic, magnetic, electric, optic
si chimic - putem spune c orice dispozitiv care converteste semnale dintr-o clas n alta este
considerat a fi un traductor.
fig. 1.2.1.1 Semnale percepute de Traductor
Consecinta este c - n aceast acceptiune - semnalul de iesire al traductorului poate fi de orice
natur fizic util (folositoare). n practic ns, numai acele dispozitive care ofer o iesire
electric sunt denumite traductoare.
mecanic
termic
magnetic
electric
optic
chimic
mecanic
termic
magnetic
electric
optic
chimic
TRADUCTOR
Intrare Prelucrare Ieire
8
Ultima afirmaie este n concordant cu realitatea fizic ntruct semnalele electrice sunt
folosite n majoritatea sistemelor de msurare, avantajele utilizrii lor fiind - n principal - dup cum
urmeaz:
traductoarele electrice pot fi proiectate pentru orice mrime neelectric prin alegerea unui
material corespunztor pentru elementul sensibil (datorit structurii electronice a materiei,
orice variatie ntr-un parametru neelectric va avea ca efect o variatie corespunztoare a unui
parametru electric);
datorit posibilittilor electronice de amplificare ale semnalului electric de iesire rezult c
energia acestuia nu este alterat n procesul de msurare;
n prezent sunt disponibile un mare numr de circuite de conditionare si prelucrare
electronice; mai mult, n unele structuri monolitice de traductoare electronice sunt incluse
astfel de circuite;
exist o mare gam de optiuni privind afisarea si nregistrarea informatiei ntr-o manier
electronic; de asemenea, astfel de optiuni permit combinarea datelor numerice cu texte,
respectiv prezentarea sub form de grafice si diagrame;
transmisia semnalelor electrice este mult mai versatil n comparatie cu alte categorii de
semnale.
Faptul c n structura traductorului (figura 1.2.1.1) sunt prezente blocurile de prelucrare si de
iesire sugereaz restrictiile (cerintele) care pot fi impuse semnalului de iesire:
proportionalitatea iesirii cu mrimea de msurat, ceea ce nseamn c la un traductor
caracteristica static este liniar;
normalizarea semnalului electric de iesire, prin impunerea unor limite inferioare si
superioare de variatie, indiferent de tipul si gama de variatie a mrimilor de intrare.
Cerintele anterior precizate pot fi mai relaxate atunci cnd traductoarele lucreaz mpreun cu
sisteme de achizitie a datelor urmate de structuri numerice de prelucrare.
Concluzii:
traductorul este - n general - element al sistemelor automate care furnizeaz indicatii
cantitative sistemelor de control/comand despre procesul automatizat;
traductorul are un caracter dual:
- de instrument de msurat;
- de element tipic functional al sistemului de automatizare;
traductorul trebuie s furnizeze semnale care s poat fi interpretate, deci iesirea lui este - de
regul - un semnal electric. Mai mult, iesirea trebuie s fie proportional cu intrarea.
Putem da urmtoarea definitie: traductorul este acel dispozitiv care stabileste o
corespondent ntre o mrime fizic (parametru de proces) variind ntr-un anumit domeniu prestabilit
i un semnal electric calibrat concordant unei stri/situatii de msurare.
9
STRUCTURA GENERALA A UNUI TRADUCTOR
fig. 1.2.1.2 Structura Traductor
ES- element sensibil (senzor, captor, detector);
A adaptor (circuit de conditionare, transmitter);
ELT element de legatura si transmisie (rol secundar)
SAE surse auxiliare de energie
Tinnd seama de faptul c traductorul este o component a sistemului automat, l vom
reprezenta ca n figura 1.2.1.3, care corespunde definitiei anterior enuntate:
fig. 1.2.1.3 Amplasament traductor in Sisteme Automate
Noiunea de senzor
Senzorul este legat de modalitatea de perceptie a mrimilor msurate, sugernd o
similitudine cu comportamentul uman n maniera de a obtine informatie despre cantittile
fizice.
PROCES DISPOZITIVE DE
AUTOMATIZARE
(regulatoare, calculatoare etc)
mrime de intrare
(parametru de
proces)
T
mrime de ieire
(semnal electric
calibrat)
X Y
10
Un senzor nu imit modul de operare a simturilor umane (lucru de altfel dificil, ntruct
nu sunt cunoscute inc n profunzime mecanismele de functionare ale organelor de simt), dar
ncearc s redea ct mai bine comportamentul lor, iar prin miniaturizare s se apropie de
dimensiunile acestora.
Putem spune c senzorul presupune msurarea unei mrimi ntr-o manier similar
modului de observatie al omului. n acelasi timp, senzorii sunt dispozitive de mrimi reduse
(miniaturi), care permit determinri punctuale ale msurandului, ceea ce conduce la extensia
definitiei ctre arie / matrice de senzori.
Prin senzori se nteleg ansambluri de dispozitive sensibile care permit determinarea
unui cmp de valori pentru o mrime fizic ntr-o manier similar cu organele de simt umane.
Senzorii permit obtinerea de imagini sau hrti ale unei scene prin ci similare/analoge omului.
Aceast afirmatie trebuie nteleas n sensul definitiei introduse, adic cmpul de valori
obtinut cu ajutorul senzorilor trebuie prelucrat n vederea redrii ct mai corecte a imaginii
achizitionate, deci aceasta s aib o reprezentare similar celei formate n modul de gndire
uman.
Prin prisma definitiei, un senzor realizeaz aceeasi functie ca si un traductor, adic
percepe starea unei mrimi fizice pe care o converteste n semnal electric; n consecint,
structura functional a unui senzor respect - n principiu aceeasi schema ca a traductorului.
Aceasta explic de ce cele dou notiuni sunt folosite frecvent n explicarea principiilor
functionale pentru diferite structuri constructive.
Totusi, senzorilor le sunt specifice cel putin trei caracteristici:
miniaturizarea, care permite realizarea de msurri (determinri) punctualeale mrimilor
investigate;
multiplicarea functional, adic existenta n structura unui senzor a unui numr mare de
dispozitive sensibile care ndeplinesc aceeasi functie, dispuse liniar sau matricial;
fusiunea senzoriala, care presupune reuniunea mai multor senzori intr-o configuratie unica,
pentru a asigura o functionalitate dorita.
Aceste caracteristici, mpreun cu proprietatea de imitare a simturilor umane, fac ca
senzorii s se diferentieze de traductoare. Exemplificare: fenomenul de piezoelectricitate
folosit att n constructia traductoarelor de fort ct si a senzorilor tactili.
Multiplicarea functional specific senzorilor face ca si partea de prelucrare local s fie
diferit - chiar principial - de cea a traductoarelor, aspect care conduce la o diferentiere
suplimentar pentru cele dou notiuni.
Att n literatura de specialitate, ct i n produsele de firm, se ntlneste notiunea de
traductor/senzor inteligent (smart sensor/transducer/transmitter), referintele tehnice fcndu-se
pentru cazul folosirii acestora prin intermediul unei magistrale de cmp. Evident, inteligenta
unui astfel de dispozitiv trebuie nteleas prin organizarea traductorului n jurul unei unitti
procesoare (fie microprocesor, fie microcontroler), care, pe lng asigurarea comunicatiei prin
intermediul magistralei de cmp, permite efectuarea unor operatii suplimentare ca:
11
- funcia de prelucrare (operaii matematice de calcul, compararea cu limite de bun
funcionare, liniarizarea caracteristicii statice a elementului sensibil);
- autoetalonarea, prin folosirea unor circuite de compensare automat a influenei mediului, corecia
erorilor de deriv a nulului, eliminarea erorilor sistematice, diminuarea eorilor aleatoare prin calculul
unor valori medii;
- autotestarea, la pornire i/sau periodic, cu afiarea componentei/blocului defect.
Numai funcia de comunicaie nu conduce automat la definirea traductorului ca fiind unul
inteligent (exist, n prezent, circuite care ataate n ieirea unui traductor clasic fac posibil
interfaarea acestuia la o magistral de cmp; un traductor / element de acionare care are ataat un
circuit de cuplare la interfaa l vom denumi terminal inteligent).
Criterii de Clasificarea a senzorilor i a traductoarelor
a) Dup necesitatea existentei unei surse auxiliare de activare pentru obtinerea semnalului de
intrare se disting:
traductoare active sau de tip generator;
traductoare pasive sau de tip parametric.
b) Dup semnalul de iesire distingem:
traductoare analogice;
traductoare numerice.
traductoare cvasinumerice.
c) Dup principiul de functionare care st la baza transferului de energie intrare-iesire avem:
traductoare lucrnd n regim dezechilibrat;
traductoare cu echilibrare automat.
d) Dup dinamica exprimat prin relatia intrare-iesire, traductoarele se pot clasifica n sisteme
de ordinul 0 (sau de tip proportional), 1 (element de ntrziere de ordinul I), 2 (element de
ntrziere de ordinul II), sau de ordin mai mare.
e) O clasificare foarte rspndit a traductoarelor este n functie de mrimea msurat.
n consecint, vorbim de traductoare de temperatur, presiune, debit, nivel, umiditate, pozitie,
vitez, acceleratie, fort, cuplu etc.
f) Dupa principiul functional care sta la baza realizarii partii de intrare a traductorului:
rezistive, capacitive, inductive (parametrice); cu acumulare de sarcina electrica, cu generare de
tensiune electrica / curent electric (generatoare).
12
Locul traductoarelor n sistemele automate
Vom considera dou situatii tipice n care se evidentiaz rolul si locul traductoarelor n cadrul
sistemelor automate.
A) Bucl de reglare monovariabil independent cu traductor analogic, reprezentat principial
n figura 1.2.1.4
fig. 1.2.1.4 Sistem automat cu Traductor
B) Conducerea ierarhizat multiproces - reprezentat principial n figura 1.2.1.5
- T traductoare;
- EA- elemente de acionare;
- ICC interfaa de conversie i comunicaie;
- NLC nod local de conducere;
- SA1, SA2 servere de aplicaie
- CP post dispecer;
- CNI conducere numeric ntreprindere;
- MC1, MC2 magistrala de cmp;
- MLA magistrala local de aplicaie;
- MLI magistrala local de ntreprindere
CD
R
EA
T
Proces
(IA)
y
ref +
-
y

u w
x
p
calea informaional(invers, de reacie)
calea de comand/ acionare
13
fig 1.2.1.5 Conducerea ierarhizat multiproces
Cele dou cazuri prezentate arat:
locul traductorului n cadrul automatizrii proceselor ca element plasat pe calea
informational,
rolul acestuia de efectuare a operatiei de msurare.
Consecinte:
traductorul are caracteristici metrologice bine precizate prin care se garanteaz calitatea
msurrii.
diversitatea mrimilor de proces care trebuie puse n evident conduce la o varietate
nsemnat de principii constructiv-functionale utilizate n intrarea traductorului;
iesirea acestuia este restrns la semnale electrice compatibile elementelor din instalatia
de automatizare la care sunt cuplate.
PROCES 1 PROCES 2
T
11
EA
11
T
n1
EA
n1
T
21
T
2n
EA
21
EA
2n
SA
1
SA
2
CP
CNI
NLC
1
NLC
1
ICC
1
ICC
n
ICCT
ICCEA
nivel de
proces
nivel de inteligen
distribuit(conducere
local)
nivel de aplicaie
nivel de ntreprindere
reele extinse
MC
1
MC
2
MLA
MLI
14
1.2.2 Robotica in Procesele Tehnologice
Robotizarea proceselor tehnologice
Robotii industriali sunt automate cu utilizare universala sau speciala, cu mai multe grade
de libertate ale caror posibilitati de lucru se realizeaza cu ajutorul unui brat sau mai multor
brate ce sunt prevazute la capetele lor cu mecanisme articulate. Ei se pot dota cu dispozitive de
apucat, scule. dispozitive de masurat sau alte mijioace de productie si pot efectua operatii de
comanda, de manipularc si de productie. Miscarile robotilor industriali trebuie sa fie
programabile si conduse de un calculator.
Robotii industriali sc clasifica dupa mai multe criterii:
- Dupa sistemul de coordonate in care sunt construiti si actioneaza: in coordonate
carteziene, in coordonate polare. in coordonate cilindrice si coordonate sferice.
- Dupa operatiile efectuate sunt roboti pentru operatii de ridicare si transportare, robo{i
pentru operatiile de productie si roboti universali sau de uz general.
- Dupa capacitatea de perceptie si interpretare a semnalelor din mediul exterior si
adaptare la conditiile de lucru, robotii sunt:
din generatiti zero - manipulatoare care executa succesiuni de operafii simple care se
pot reprograma usor;
din generatia I sunt simpli pentru productie cu programare elastica, care se pot
reprograma usor;
din generatja a II-a sunt roboti pentru producfie programabili numeric, care pot executa
cateva operatii succesivc. Ei sunt cei mai folositi astazi;
din generatia a III-a sunt cu autonomie de functionare si se pot orienta in spatiu;
din general ia a JV-a. dotati cu senzori, care Ie permit posibilitatea de adaptare la
mcdiul de lucru. Ei isi aleg singuri traiectoria optima a miscarilor efectuate, folosind
inlbrmatiile primite de la sistemul senzorial.
din generatia a V-a. dotati cu inteligenta si posibilitate de decizie.
Pentru operatiile de productie, robotii industriali sunt eficienti in producfia de serie mica
si medie, deoarece acesle volume de productie necesita cheltuieli de productie mari. In cazul
unor operatii cu conditii grele de lucru, cum sunt cele de sudare, turnare, vopsire, montaj,
robofii industriali sunt eficienti si in cazul productiei de serie mare.
EfectuI economic al introducerii robofilor industriali mtr-un proces tehnologic este
determinat si de frecventa schimbarii nomenclaturii pieselor. Cu cat frecventa este mai mic si
volumul de productie mai mare dar limitat la serie medie, eficienta economica este mai mare.
Pe masurS ce microelectronica se dezvolta se ajunge la introducerea robotilor industriali
si manipulatoarelor in conditiile automatizarii productiei. care totusi nu trebuie tacuta in bloc.
Eficienta robotilor cere ca cheltuielile de mtretinere profilactica si de reparatii pe un an
sa nu depaseasca 10% din costui robotului. in medie, acelasi procent trebuie sa tie si pentru
cheltuielile cu piese de schimb pe toata perioada de functionare a robotului.
Introducerea robotilor industrial! in procesele industriale determina:
15
- eliberarea muncitorului de munca monotona, reducerea suprasolicitarii acestuia din cauza
caldurii, prafului.
- aerosolilor, substantelor nocive.;
- cresterea securitatii muncii;
- marirea rentabilitatii productiei datorita sigurantei ridicate m functionare;
- scaderea timpului intreruperilor productiei datorate defectarii utilajului; in cazul
robotilor el se situeaza sub 2% din timpul total al unei perioade;
- cresterea gradului de incarcare a masinilor;
- scaderea stocurilor de piese semifabricate cu aproximativ 90%.
Potrivit generatiei robotilor industriali, acestia mdeplinesc una sau mai multe din
functiile de executare. de perceptie, de comunicare (schimb de informatii)si de decizie. Pentru
realizarea acestor functii, robotii prezinta:
sistem mecanic cu ajutorul caruia efectueaza anumite miscari;
sistem de actionare a celui mecanic;
sistem senzorial prin care robotui comunica cu mediul si se adapteaza la acesta. Sistemele
de actionare a robotilor sunt pneumatice, hidraulice si electrice. Actionarea pneumatica
prezinta dezavantajul ca pentru forte si presiuni mari nu asigura o incarcarea uniforma ce
influenteaza negativ asupra preciziei miscarilor. Este folosita pentru actionarea
manipulatoarelor destinate transferului pieselor usoare.
Actionarea hidraulica este folosita pentru forte si presiuni mari, deoarece asigura
precizia miscarilor datorita compresibilitatii foarte inici aproape nula. Acest tip de actionare se
foloseste pentru robotii programabili.
Actionarea electrica este cea mai utilizata datorita posibilitatilor de reglare usoara si a simplei
conversii in energie mccanica, in timp ce actionarea hidraulica necesita doua conversii :
transformarea energiei electromotoare in energie hidraulica si a acesteia in energie mecanica.
Motoarele folosite sunt motoare electrice pas cu pas si motoare de curent continuu cu rotor
plat. Aceste motoare au timp de raspuns scurt si o gama mare de viteze. Pentru adaptarea
vitezelor la operatiile de indeplinit, motoarele sunt cuplate cu un reductor.
Manipulatoarele si robotii au o constructie modularS care permite schimbarea rapida a
destinatiei lor. Fiecare parte constructiva formeaza un modul cu actionare independenta.
Manipulatoarele sunt conslruite in coordonate carteziene, iar robotii in coordonate
cilindrice si sferice.
fig. 1.2.1.6 Manipulatoare Carteziene
16
1.2.3 Mecatronica si Mecanica de Precizie
Mecatronica este combinaia sinergetic i sistematic a mecanicii,electronicii i a
informaticii n temp real. Termenul de mecatronic a fost introdus de un inginer de la
compania japonez Yaskawa n 1969.Astfel termenul a aprut n mod oficial n Frana n
Larousse 2005.
Mecatronica, tehnologie compatibil cu societatea informaional Revoluia informatic
(a doua revoluie industrial) a marcat saltul de la societatea dustrializat la societatea
informaional, genernd un val de nnoiri n tehnologie i educaie. Japonezii au definit sensul
acestor micri de nnoire, brevetnd termenul de mecatronic, la nceputul deceniului al 8-lea
al secolului trecut. Termenul a fost utilizat pentru a descrie fuziunea tehnologic: mecanica-
electronica-informatica
Mecatronica este rezultatul evoluiei fireti n dezvoltarea tehnologic. Tehnologia
electronic a stimulat aceast evoluie. Dezvoltarea microelectronicii a permis integrarea
electromecanic. n urmtoarea etap, prin integrarea microprocesoarelor n structurile
electromecanice, acestea devin inteligente i, astfel s-a ajuns la mecatronic. Fluxul ctre
integrarea mecatronic Tehnologia mecatronic aduce n centrul ateniei problema informaiei
care, este componenta dttoare de ton n raport cu materialul i energia.
fig 1.2.3.1 Mecatronica
Un sistem mecatronic integreaz, ntr-o mulime flexibil, componente mecanice,
electronice i de procesare numeric pentru a realiza un control sofisticat al deplasrilor i
forelor, n vederea obinerii unor funcii multiple.
Exemple de sisteme mecatronice:
- sistemele din interiorul automobilelor (ABS, ESP, sistemele de siguran activa i
pasiv), camioanelor, trenurilor, avioanelor;
- roboi (industriali, medicali, de servire, de salvare etc.);.
- echipamente periferice pentru calculatoare (imprimante, plottere, uniti de discuri
magnetice, optice, monitoare);
17
- aparate digitale foto i video, DVD-player-e, recordere;
- sisteme de poziionare automat, supraveghere, vedere artificial etc.
Pentru protejarea mediului nconjurtor: sistem robotizat de sortare a gunoiului n
vederea reciclrii, sistem automat de inspectare, curare i recondiionare a courilor de fum
nalte; platforme autonome mobile pentru decontaminarea persoanelor, cldirilor strzilor;
vehicul ghidat automat pentru decontaminarea solului etc.
n agricultur, dintre aplicaiile posibile amintim: sistem robotizat de plantare a
rsadurilor; sistem robotizat de culegere a fructelor; sistem robotizat de culegere a florilor;
sistem robotizat de tundere a oilor etc.
n comer, transporturi, circulaie: vehicule ghidate automat pentru ntreinerea cureniei pe
suprafee mari (peroane de gri, autogri i aerogri); sistem robotizat de curire automat a
fuselajului i aripilor avioanelor; sistem automatizat de alimentare cu combustibil a
autovehiculelor etc.
Hotelurile i restaurantele pot fi prevzute cu: sisteme robotizate pentru pregtirea
automat a slilor de restaurant, de conferine; sistem de manipulare automat a veselei;
minibar mobil pentru transportul buturilor, ziarelor etc.
Pentru siguran i paz: robot mobil de paz pe timpul nopii n muzee; robot mobil pentru
paza cldirilor i antierelor; vehicul autonom pentru stingerea incendiilor; robot mobil pentru
detectarea i dezamorsarea minelor; sistem robotizat pentru intervenii n spaii periculoase etc.
n gospodrie, pentru hobby i petrecerea timpului liber se pot identifica urmtoarele
aplicaii: robot de supraveghere copii pentru diverse intervale de vrst; robot de gestionare i
supraveghere general a locuinei, robot mobil pentru pentru tunderea automat a gazonului;
instalaie robotizat pentru curirea brcilor de agrement i sport etc.
Aspectele prezentate vin s sprijine inteniile de a demara activiti n domeniul roboticii, unele
din acestea putnd deveni chiar activiti de succes, care pot constitui adevrate provocri
pentru specialitii n robotic sau n domeniile apropiate.
1.2.4 Ingineria Software
Etape n desfurarea Ingineriei Software:
n ingineria software sunt trei momente importante:
1) Limbajele de nivel nalt - primul salt spectaculos n productivitate ; apare o strns legtur
ntre programe i gndirea logic.
2) Multiplexarea n timp - Time shering - dezvoltarea interactiv de programe.
3) Medii de programare integrate (a aprut acum 10 ani) - biblioteci de programe gata fcute.
Asistm la o alt faz : eliminarea paradigmelor textuale - sculele vizuale.
18
"Viitorul" va fi mediul n care utilizatorul i regleaz resursele la aplicaiile proprii.
Definiii IS :
Obiectul : tehnologii de producere a unor blocuri soft complexe formate din blocuri simple.
Foarte important este tiina combinrii acestor blocuri - creaie nou din buci vechi.
Echipe de programatori : - fiecare are atribuii complementare celorlali. Activitatea n
echip este puternic interactiv.
Specialiti :
utilizatori - cineva din partea locului - exploatatorul softului;
efi de proiect - totdeauna trebuie s existe cineva cu aceast funcie;
analiti de sistem - execut modelul informatic al aplicaiei;
proiectani de sistem - execut arhitectura programului aplicaiei;
programatori - execut modulele;
ingineri de test - verific ceea ce s-a creat.
Dificulti n implementarea unui program soft :
1) Lipsa de nelegere a utilizatorului;
2) Lipsa de personal calificat;
3) Decalajul ntre hard i soft(se mrete n loc s scad);
Eficiena muncii depinde de interactivitatea dintre membri. Procesul de creaie este iterativ. Se
execut conectri n bucle a eventualelor erori de la ieire.
E
ficiena
= C * M * CS
C - capacitatea de comunicare
M- managementul de echip
CS - computer science
Istorie : 1960 generaia a treia de calculatoare duce la apariia ingineriei software.
1970 la o conferin , Bauer (printele is) stabilete tehnica i utilizarea principiilor
i a metodelor inginereti de baz pentru obinerea unui soft economic,
fiabil, n stare de funcionare pe maini reale.
Ingineria reprezint posibilitatea (capacitatea) de rezolvare a unor probleme reale. S
enumerm cteva probleme ale IS:
ntotdeauna costul programelor au depit previziunile iniiale de cost. Niciodat un
produs nu a satisfcut cerinele pe deplin.
Odat realizat produsul este greu de modificat , de mbuntit.
Rezolvarea problemelor se face prin defalcarea pe mai multe etape:
1) Determinarea cerinelor la utilizator;
2) Analiza sistemului utilizatorului pentru gsirea relaiilor logice ale aplicaiei i construirea
unui model al acesteia;
3) Stabilirea arhitecturii unui proiect concret care s asigure satisfacerea cerinelor n condiii
de cost , timp , medii hardware stabilite;
19
4) Dezvoltarea de soluii optimale pe baza modelului construit.
5) Verificarea i exploatarea produsului cu proiectarea unor pri.
Trebuie avut n vedere coordonarea echipei de specialiti i stabilirea unei interfee cu
utilizatorul.
Ciclul de activiti care corespunde trecerii de la teorie la practic cuprinde fazele :
Formularea problemei.
Analiza problemei.
Cercetarea problemei (cutarea de soluii).
Decizia de a alege o singur soluie.
Specificarea soluiei alese.
Implementarea soluiei n realitate.
fig. 1.2.4.1 Procesul
Formularea problemei este adunarea ntr-o form standardizat a descrierii procesului
care formeaz coninutul problemei i cerinele ei.
Metoda black box - izolm anormalul din normal i rezult problema.
20
ANALIZ:
1) Descrierea a ceea ce se dorete a se realiza pentru identificarea problemelor
elementare.
2) Stabilirea unor criterii de selecie ntre mai multe soluii posibile.
3) Desfacere n probleme mai mici cu caracteristici clare.
Metoda de descompunere prin rafinare succesiv:
Descompunerea se face pe baza caracteristicilor eseniale care se detaliaz rezultnd un arbore
de subprobleme. Astfel se formeaz o arhitectur n rezolvarea problemei rezultnd arhitectura
soluiei. Dup analiz obinem definirea detaliat a problemei.
CERCETARE:
Const n aflarea tuturor soluiilor i a variantelor de soluii pentru o problem. Aceste
soluii sunt afiate general , nu foarte amnunit , urmnd a se decide care este cea mai bun.
DECIZIA:
1) Definirea criteriilor de selecie i a ponderii acestora.
2) Anticiparea performanelor soluiilor
3) compararea performanelor soluiilor
4) Rezult selectarea soluiilor
Subetapa cea mai important este prima. Decizia, ca faz, nu trebuie amnat, ea trebuie luat
foarte repede.
SPECIFICAREA:
Reprezint aducerea soluiei alese la o form standardizat , detaliat comunicabil n
scopul obinerii repetabilitii produsului. Exist documentaie de fabricaie su model al
soluiei.
IMPLEMENTAREA:
Aici se concretizeaz n realitate produsul software. Acesta intr n funciune la
utilizator , este evaluat ntreinut i mbuntit.
Tot la acest nivel se face i colarizarea personalului
MODELAREA UNUI SISTEM SOFTWARE
Acaesta modelare folosete la stabilirea specificului sistemului. n acest fel obinem un
model al realitii n care se manifest problema. Acest model este formulat la un nivel abstract
conceptual fr foarte multe precizri, pe baza cerinelor derivate din nevoi. Se vor specifica
numai serviciile oferite i relaiile ntre servicii.
Modelul este important s fie stabil i pt. c devine un mediu de comunicare pt.
schimbul de info ntre cei care procura ist. soft, utilizatorii soft i productorii soft.
Dac problema este simpl toate activitatiile ncep n mintea unui singur om.
n momentul cnd apar probleme complexe care necesit achipe de proiectare, atunci
este nevoie de un model ca mecanism de comunicare ntre cei preocuoati de problem.
21
Existena modelului evideniaz i alte deficiene mentale:
- incomplet, ambigu i cu deficiene logice
Se fac verificrile de completitudine, ambiguiti.
Strategii n construcie
Funcional
Doua paradigme
Obiectual
Varianta funcional - se extrag datele informatice i se prelucreaz abstract.
- este posibil cnd problema poate fi analizat tiinific.
Varianta obiectual - ia numai aspectul exterior al unui subsistem.
22
CAPITOLUL II: Metatehnologiile Robotilor Holonici
2.1 Tehnologiile secolului XXI
Nevoia de Roboi
Intervenii chirurgicale realizate de brae robotice capabile de micri nenchipuit de
fine. Roboi industriali care ridic, deplaseaz, sudeaz, taie i lipesc, nlocuind braele a zeci
de muncitori. Jucrii care imit ocant de fidel nfiarea a tot felul de animale, dar care sunt
tot roboi, mai mari sau mai mici, de la robo-pui de gin, pn la enormi dinozauri
animatronici. Roboi militari, roboi utilizai n aciuni de salvare, roboi trimii n misiuni de
explorare spaial... Roboii sunt printre noi, pe lng noi, trim n preajma lor, uneori fr s
ne dm seama ct de frecvent e prezena lor. Iar n ultimii ani, prezena zilnic a unui robot-
nsoitor permanent, trind pe lng casa omului, nu mai reprezint o proiecie SF, ci o realitate
tot mai rspndit.
A nceput din rile dezvoltate i foarte tehnologizate i se rspndete treptat n toat
societatea occidental. Japonia i Coreea de Sud lanseaz pe pia robot dup robot, care de
care mai impresionant, iar SUA i Europa vin tare din urm.
n rile dezvoltate ale Asiei, cel puin, a mpri viaa de zi cu zi cu un robot e din ce n
ce mai puin bizar i din ce n ce mai larg acceptat. Beneficiarii acestor progrese sunt mai ales
oamenii vrstnici, singuri i cu probleme de sntate sau persoanele cu diferite dizabiliti.
Pe msur ce populaia lumii sporete i mbtrnete, cei ce vor avea nevoie de
sprijinul constant al unui nsoitor permanent - fie el uman sau robotic - sunt tot mai numeroi.
Iar cum, n sistemul actual, ngrijirea de ctre personal uman specializat are problemele ei, s-ar
putea ca o mare parte din treab s revin roboilor - cel puin pentru cazurile mai uoare -
degrevnd personalul medical i de asisten social, care s-ar putea astfel ocupa preponderent
de cazurile mai complicate, ce necesit abordarea mai subtil, mai aprofundat i mai
complex de care e capabil fiina uman.
Un robot este este un operator mecanic sau virtual, artificial. Robotul este un sistem
compus din mai multe elemente: mecanic, senzori i actuatori precum i un mecanism de
direcionare. Mecanica stabilete nfiarea robotului i micrile posibile pe timp de
funcionare. Senzorii i actuatorii sunt ntrebuinai la interacia cu mediul sistemului.
Mecanismul de direcionare are grij ca robotul s-i ndeplineasc obiectivul cu succes,
evalund de exemplu informaiile senzorilor. Acest mecanism regleaz motoarele i planific
micrile care trebuiesc efectuate.
Tot robot, prescurtat bot, pot fi numite programe (software) de calculator care
ndeplinesc automat anumite funcii sau operaiuni. Astfel de roboi sunt virtuali, i nu
mecanici.
Terminologie
Sensul cuvntului s-a schimbat de-alungul timpului. Termenul robot (din ceh robot) a
fost utilizat de Josef apek i Karel apek n lucrrile lor de science fiction la
23
nceputul secolului 20. Cuvntul robot este de origine slav i se poate traduce prin: munc,
clac sau munc silnic. Karel apek a descris n pies s R.U.R. din anul 1921 muncitori de
asemnare uman, care sunt crescui n rezervoare. apek folosete n lucrarea s motivele
clasice de golem. Denumirea de astzi a creaturilor lui apek este de android. naintea apariiei
termenului de robot s-au utilizat de expemplu n uzinele lui Stanisaw
Lemtermenii automat i semiautomat.
Istorie
Bazele roboilor de azi stau mult mai departe. Primele modele de maini pot fi mai
degrab numite automate (provenind din grecescul automatos, care se mic singur). Acestea
nu puteau executa dect cte un singur obiectiv, fiind constrnse de construcie.
Matematicianul grec Archytas a construit, conform unor relatri, unul dintre aceste prime
automate: un porumbel propulsat cu vapori, care putea zbura singur. Acest porumbel cavernos
din lemn era umplut cu aer sub presiune. Acesta avea un ventil care permitea deschiderea i
nchiderea printr-o contragreutate. Au urmat multe modele dealungul secolelor. Unele
nlesneau munc iar altele deserveau la amuzamentul oamenilor.
Cu descoperirea ceasului mecanic din secolul XIV s-a deschis calea unor posibiliti noi i
complexe. Nu mult dup aceea au aprut primele maini, care semnau ndeprtat cu roboii de
azi. Posibil era ns numai c micrile s urmeze una dup alta, fr s fie nevoie de
intervenia manual n acel sistem.
Dezvoltarea electrotehnicii din secolul XX a adus cu sine i o dezvoltare a roboticii. Printre
primii roboi mobili se numr sistemul Elmer i Elsie construit de William Grey Walter n
anul 1948. Aceste triciclete se puteau ndrepta spre o surs de lumin i puteau s recunoasc
coliziuni n mprejurimi.
Anul 1956 este considerat ca anul naterii a robotului industrial. George Devol a depus
candidatura n acest an n SUA pentru un patent pentru "transferul programat de articole".
Civa ani dup aceea a construit mpreun cu Joseph Engelberger UNIMATE. Acest robot de
cca. dou tone a fost mai nti introdus n montarea de iconoscoape pentru televizoare,
gsindu-i apoi drumul n industria automobil. Programele pentru acest robot au fost salvate
sub form de comenzi direcionate pentru motoare pe un cilindru magnetic. Din acest moment
se introduc roboi industriali ca UNIMATE n multe domenii ale produciei fiind permanent
dezvoltai mai departe pentru a putea face fa cererilor complexe care li se i mpun.
Robotic
Robotica este tiina care se ocup cu tehnologia, proiectarea i fabricarea roboilor.
Robotica necesit cunotine de electronic, mecanic i programare, iar persoana care lucreaz
n acest domeniu a ajuns s fie cunoscut ca robotician. Denumirea de robot a fost introdus
pentru prima oar de ctre Karel apek n anul 1921 n lucrarea sa "Roboii universali ai lui
Rossum", n 1921 plecnd de la cuvntul ROBOTA, munca, activitate de rutin, preluat de
ctre Isaac Asimov, n povestirea tiinifico-fantastic "Fuga n cerc" (1941). roboii sunt
mecanisme care merg singure.
24
Apariia deas a roboilor n film i literatur a atras atenia tiinei asupra acestui tip de
maini. Domeniul tiinific, care se ocup de construcia roboilor se numete robotic. Un
domeniu general teoretic tiinific, care se ocup de roboi, nu exist. Acestea sunt mai ales
subdomenii ale informaticii.
fig 2.1.1 Brat Robotic
Primele cercetri n domeniul roboticii au fost iniiate la nceputul anilor '60. Dup un
avnt substanial al aplicaiilor roboticii n domeniul industrial, cu precdere n industria
automobilelor, la nceputul anilor '90 s-au conturat multiple aplicaii n domeniile neindustriale
(nemanufacturiere). Asupra acestor aplicaii dorim s atragem atenia, cu att mai mult cu ct
s-a estimat c robotic urmeaz s joace un rol nsemnat n restructurarea civilizaiei mileniului
trei.
Aceast afirmaie poate fi uor susinut cu cteva date statistice coninute n ultimul
raport (pe 2001) al IFR (Internaional Federation of Robotics).
Astfel, n anul 2000 s-au pus n funciune 98700 uniti de roboi, numrul total ajungnd la
749800 de uniti, iar valoarea total a pieei corespunztoare acestui domeniu a fost estimat
la 5,7 mld. de dolari SUA.
Statisticile privind tipurile de roboi arat sugestiv creteri importante ale numrului
roboilor care rspund unor aplicaii neindustriale. Dac n cursul anului 2000 numrul
unitilor instalate a ajuns la 112500, la sfritul anului 2004 se estimeaz c numrul acestora
v ajunge la aproape 625000.
Aceasta dezvoltare, chiar spectaculoas, n direcia aplicaiilor neindustriale justifica trecerea
n revist n rndurile de mai jos a principalelor subdomenii n care roboii nemanufacturieri
sau roboii de serviciu i pot gsi aplicabilitate.
Aceste domenii sunt construciile, reabilitarea bolnavilor, comer, transport i circulaia
mrfurilor, administraia local, protecia mediului nconjurtor i agricultur; supraveghere,
25
inspecie, protecia de radiaii i intervenii n caz de catastrofe; hoteluri i restaurante; n
medicin, gospodrie, hobby i petrecerea timpului liber.
Pentru a sugera aplicaii concrete n aceste subdomenii, aplicaii abordabile n colective
interdisciplinare de ingineri, sunt precizate mai departe direciile care pot fi avute n vedere.
n medicin: sisteme robotizate pentru diagnoza prin ecografie, sisteme robotizate
pentru intervenii neurochirurgicale; telemanipulatoare pentru chirurgie laporoscopica;
vehicule ghidate automat pentru transportul bolnavilor imobilizai la pat; vehicule ghidate
automat pentru transportul medicamentelor, alimentelor, buturilor i lenjeriei de schimb;
vehicule ghidate automat pentru activiti de curenie i dezinsecie n spitale; sisteme
robotizate pentru pregtirea prin simulare, nainte de operaie, a unor intervenii chirurgicale
etc.
Pentru reabilitare se pot identifica urmtoarele aplicaii: scaun cu rotile pliant, imbarcabil n
autoturisme; manipulator pentru deservirea persoanelor paralizate, vehicul pentru conducerea
nevztorilor etc.
n construcii: vehicul ghidat automat pentru asfaltarea oselelor, sistem robotizat
pentru stropirea betonului n construcia tunelurilor; robot mobil pentru cofraje glisante;
excavatoare autonome, sistem robotizat pentru compactarea i nivelarea suprafeelor turnate
din beton; sistem robotizat pentru inspectarea faadelor cldirilor; sistem robotizat pentru
montarea/demontarea schelelor metalice etc.
n administraia local: vehicul autonom pentru curirea zpezii de pe autostrzi;
vehicul autonom pentru meninerea cureniei pe strzi; sistem robotizat pentru inspecia i
ntreinerea automat a canalelor etc
Tehnica de baz
Roboii sunt realizai mai ales prin combinaia
disciplinelor: mecanic, electrotehnic i informatic. ntre timp s-a creat din legtura
acestora mecatronica. Pentru realizarea de sisteme autonome (care s gseasc singure soluii)
este necesar legtura a ct mai multor discipline de robotic. Aici se pune accent pe legtura
conceptelor de inteligen artificial sau neuroinformatic (parte a informaticii) precumi
idealul lor biologic biocibernetic (parte a biologiei). Din legtura ntre biologie i tehnic s-a
dezvoltat bionica.
Cele mai importante componente ale roboilor sunt senzorii, care permit mobilitatea
acestora n mediu i o dirijare ct mai precis. Un robot nu trebuie neaprat s poat s
acioneze autonom, fapt pentru care se distinge ntre roboii autonomi i cei teleghidai.
Tipuri de roboi
Termenul de robot descrie un domeniu destul de vast, cauz din care roboii sunt sortai n
multe categorii. Iat cteva din acestea:
- Robot autonom mobil
- Robot umanoid
- Robot industrial
- Robot de servicii
- Robot jucrie
- Robot explorator
- Robot pitor
- BEAM
- Robot militar
- Robot de companie
26
Statisticile privind tipurile de roboi arat sugestiv creteri importante ale numrului
roboilor care rspund unor aplicaii neindustriale. Dac n cursul anului 2000 numrul
unitilor instalate a ajuns la 112500, la sfritul anului 2004 se estimeaz c numrul acestora
v ajunge la aproape 625000.
Aceasta dezvoltare, chiar spectaculoas, n direcia aplicaiilor neindustriale justifica trecerea
n revist n rndurile de mai jos a principalelor subdomenii n care roboii nemanufacturieri
sau roboii de serviciu i pot gsi aplicabilitate.
Aceste domenii sunt construciile, reabilitarea bolnavilor, comer, transport i circulaia
mrfurilor, administraia local, protecia mediului nconjurtor i agricultur; supraveghere,
inspecie, protecia de radiaii i intervenii n caz de catastrofe; hoteluri i restaurante; n
medicin, gospodrie, hobby i petrecerea timpului liber.
Pentru a sugera aplicaii concrete n aceste subdomenii, aplicaii abordabile n colective
interdisciplinare de ingineri, sunt precizate mai departe direciile care pot fi avute n vedere.
n medicin: sisteme robotizate pentru diagnoz prin ecografie, sisteme robotizate
pentru intervenii neurochirurgicale; telemanipulatoare pentru chirurgie laporoscopica;
vehicule ghidate automat pentru transportul bolnavilor imobilizai la pat; vehicule ghidate
automat pentru transportul medicamentelor, alimentelor, buturilor i lenjeriei de schimb;
vehicule ghidate automat pentru activiti de curenie i dezinsecie n spitale; sisteme
robotizate pentru pregtirea prin simulare, nainte de operaie, a unor intervenii chirurgicale
etc.
Pentru reabilitare se pot identifica urmtoarele aplicaii: scaun cu rotile pliant, imbarcabil n
autoturisme; manipulator pentru deservirea persoanelor paralizate, vehicul pentru conducerea
nevztorilor etc.
n construcii: vehicul ghidat automat pentru asfaltarea oselelor, sistem robotizat
pentru stropirea betonului n construcia tunelurilor; robot mobil pentru cofraje glisante;
excavatoare autonome, sistem robotizat pentru compactarea i nivelarea suprafeelor turnate
din beton; sistem robotizat pentru inspectarea faadelor cldirilor; sistem robotizat pentru
montarea/demontarea schelelor metalice etc.
n administraia local: vehicul autonom pentru curirea zpezii de pe autostrzi;
vehicul autonom pentru meninerea cureniei pe strzi; sistem robotizat pentru inspecia i
ntreinerea automat a canalelor etc.
Pentru protejarea mediului nconjurtor: sistem robotizat de sortare a gunoiului n vederea
reciclrii, sistem automat de inspectare, curare i recondiionare a courilor de fum nalte;
platforme autonome mobile pentru decontaminarea persoanelor, cldirilor strzilor; vehicul
ghidat automat pentru decontaminarea solului etc.
n agricultur, dintre aplicaiile posibile amintim: sistem robotizat de plantare a
rsadurilor; sistem robotizat de culegere a fructelor; sistem robotizat de culegere a florilor;
sistem robotizat de tundere a oilor etc.
n comer, transporturi, circulaie: vehicule ghidate automat pentru ntreinerea cureniei pe
suprafee mari (peroane de gri, autogri i aerogri); sistem robotizat de curire automat a
fuselajului i aripilor avioanelor; sistem automatizat de alimentare cu combustibil a
autovehiculelor etc.
Hotelurile i restaurantele pot fi prevzute cu: sisteme robotizate pentru pregtirea
automat a slilor de restaurant, de conferine; sistem de manipulare automat a veselei;
minibar mobil pentru transportul buturilor, ziarelor etc.
Pentru siguran i paz: robot mobil de paz pe timpul nopii n muzee; robot mobil pentru
paza cldirilor i antierelor; vehicul autonom pentru stingerea incendiilor; robot mobil pentru
detectarea i dezamorsarea minelor; sistem robotizat pentru intervenii n spaii periculoase
etc.
n gospodrie, pentru hobby i petrecerea timpului liber se pot identifica urmtoarele
aplicaii: robot de supraveghere copii pentru diverse intervale de vrst; robot de gestionare i
27
supraveghere general a locuinei, robot mobil pentru pentru tunderea automat a gazonului;
instalaie robotizat pentru curirea brcilor de agrement i sport etc.
Aspectele prezentate vin s sprijine inteniile de a demara activiti n domeniul roboticii,
unele din acestea putnd deveni chiar activiti de succes, care pot constitui adevrate
provocri pentru specialitii n robotic sau n domeniile apropiate.
Aceste ultime precizri au o semnificaie aparte pentru zona Brasovului, unde exist
un numr important de ingineri roboticieni, care au absolvit specializarea de Roboi industriali
(ing. zi) i/sau specializarea de Robotic de la Studii aprofundate, ambele din cadrul Facultii
de Inginerie Tehnologic a Universitii Transilvania.
Numrul acestor specialiti este de peste 150 (anul acesta va absolvi a 9 promoie),
marea majoritate activnd n Braov.
Exist i absolveni care lucreaz n domeniul roboticii sau domenii conexe
n Germania, Italia, Noua Zeeland, ca i n alte ri.
Invazia roboilor n serviciile publice i casnice
n ultimul deceniu, ns, roboii au ptruns i n spaiul serviciilor. Acetia sunt mprii
n dou categorii. Prima o reprezint roboii, a cror utilizare a debutat la sfritul anilor 80,
folosii pentru servicii profesionale, destinai unui cmp foarte larg de activiti, de la
dezamorsarea echipamentelor explozibile - roboi pirotehnici, pn la roboii chirurgicali, sau
chiar a celor care mulg, folosii n industria agroalimentar. Cealalt categorie o formeaz
roboii pentru servicii personale, ntr-o cretere semnificativ n ultimii ani. Ei sunt utilizai n
cas la splatul vaselor, la tunderea gazonului sau ca jucrii pentru copii. Pn la sfritul
anului 2006, n lume existau deja 3,5 milioane de roboi destinai serviciilor personale, iar
numrul lor este ateptat s se dubleze pn n 2010.
Statisticile actuale arat c numrul roboilor este n cretere. Dac n 2002, la nivel mondial
numrul estimat de roboi era de 4,49 milioane, din care 3,54 de milioane deserveau sectorul
serviciilor, n 2010 numrul este estimat la 8,37 milioane, din care 7,20 milioane vor acoperi
acelai sector.
Natura, surs de inspiraie pentru construcia roboilor
Natura nconjurtoare se dovedete a fi un izvor considerabil de soluii inginereti.
Utilizarea soluiilor tehnice n industrie a nceput de mult vreme, iar rezultatele s-au dovedit
deja spectaculoase. Sunt deja cunoscute descoperirile i aplicaiile excelente ale biomimeticii,
cum ar fi textura frunzei de lotus - pentru pstrarea suprafeelor curate, textura esutului
epidermei rechinilor - pentru mbuntirea flotabilitii. De asemenea, irizaiile fluturilor i
gndacilor sau nveliul antireflectorizant al ochilor moliilor - n tehnologiile de construcie a
ecranelor luminoase ale telefoanelor celulare; striaiile microscopice ce reduc reflectarea
luminii, de pe aripile unor specii de mute - n construcia panourilor solare; protuberanele de
pe marginea cozii de balen - pentru designul aripilor de avion; penele principale ale
rpitoarelor - pentru geometria variabil a avioanelor militare; tubulatura muuroaielor
termitelor, care regleaz temperatura, umiditatea i fluxul de aer - pentru creterea gradului de
confort n arhitectura cldirilor; trompa narului (cu margini fin zimate) - pentru designul
unor ace hipodermice care s reduc durerea injeciilor. (Cteva date despre acestea n rev.
Naional Geographic Romnia, Aprilie 2008, pp. 98-120)
n mod similar, n multe dintre proiectele sistemelor robotizate, sunt folosite modele vii,
din natura nconjurtoare, din lumea insectelor, a psrilor sau a animalelor. Industria robotic
ns preia pachete ntregi de soluii cu diverse funcii complexe, precum cele de prindere i
28
manipulare, de orientare n spaiu i de locomoie, ncercnd reproducerea lor artificial. Mini-
computerizarea a facilitat implementarea acestor proiecte, iar rezultatele sunt semnificative.
Asimo, cel mai performant robot al momentului
Murata Boy, un robot construit n 2005, poate utiliza bicicleta. Construit de compania
japonez Murata, acest robot se poate deplasa pe biciclet, se poate opri, i poate atepta un
semnal vocal sau luminos pentru a reporni deplasarea. Capacitatea de meninere a echilibrului
este remarcabil.
Asahi este un robot japonez, fabricat n 2006, care poate desface cutii de bere i poate
turna n pahare fr s verse din coninut, fiind nzestrat cu un mini-frigider n care poate
incorpora ase cutii.
Asimo este ns, de departe, unul dintre cei mai performani roboi construii pn
acum, prin faptul c are capaciti remarcabile de deplasare, de menienere a echilibrului, de
orientare n spaiu, de manipulare i relaionare. Asimo este fabricat de Honda (Japonia), n
2007, are 1,3 metri i cntrete 54 de kilograme. Asimo, n valoare de un milion de dolari, se
poate deplasa, poate face exerciii fizice i chiar poate alerga. El poate recunoate i manipula
obiecte, poate recunoate gesturi i posturi ale corpului uman, poate urmri obiecte sau
persoane n micare, poate evita ciocnirea cu un obiect sau o persoan aflate n micare, poate
nsoi o persoan uman ntr-o plimbare. Asimo poate, de asemenea, recunoate pn la 10
chipuri umane diferite (aflate chiar n micare), se poate adresa fiecrei persoane pe nume i
poate rspunde la ntrebri simple. Sunt ns micri pe care productorii nc nu le-au pus la
punct, de exemplu, urcatul i cobortul scrilor.
Roboii, cu semnul ntrebrii
Extinderea utilizrii roboilor industriali, pentru eficientizarea proceselor de producie i
creterea calitii muncii, poate antrena i mutaii de ordin social semnificative. Acoperirea
unor segmente importante din industrie i servicii cu roboi poate determina apariia unor noi
probleme sociale i culturale, prin disponibilizarea unui numr semnificativ de muncitori, prin
dispariia unor meserii, dar i prin mrirea considerabil a timpului liber. nc din anii 80,
unele studii au relevat modul cum robotizarea industriei va afecta fora de munc. Un studiu
publicat n 1983 arta c aproape 5 procente din fora de munc din industria SUA era afectat,
la acea vreme, de utilizarea roboilor industriali, aici fiind cuprinse, n mod special, 20 de
milioane de lucrtori din 12 meserii distincte.
Faptul c pn acum robotizarea masiv a industriei nu a determinat o cretere a
omajului, a fost posibil datorit mecanismelor sociale ale rilor dezvoltate care au permis
reconversia profesional sau, n mod complementar, o ofert bogat de locuri de munc. ns
tendinele actuale de cretere a utilizrii roboilor n industrie i servicii vor solicita tot mai
mult aceste mecanisme sociale de redistribuire a forei de munc.
Pe de alt parte, i deloc neglijabil, prezena roboilor de servicii personale n spaiul casei, ca
interesante jucrii de companie pentru copii i aduli sau cu rol de companioni inteligeni
pentru persoanele cu nevoi speciale ar putea afecta serios relaiile interumane din cadrul
familiei i a comunitii.
Toate acestea arat c, dincolo de aplicaiile extraordinare ale roboilor n medicin, n
industria grea, n profesiile cu risc ridicat sau n activiti de mare precizie, vor trebui serios
analizate i implicaiile psihologice, culturale, morale i spirituale ale utilizrii lor pe scar
larg, aa cum se ntrevd ele n viaa economic, social i familial a societii.
29
2.2. Roboii Industriali
Nu exista o definiie unanim acceptat a robotului. Dup unii specialiti acesta este
legat de noiunea de micare, iar alii asociaza robotul noiunii de flexibilitate a mecanismului,
de posibilitatea lui de a fii utilizat pentru activitai diferite sau de noiunea de adaptabilitate, de
posibilitatea funcionrii lui intr-un mediu imprevizibil. Fiecare din aceste noiuni luate separat
nu reuesc sa caracterizeze robotul dect in mod parial.
Robotul este un produs al mecatronicii care combin tehnologia mecanic cu cea
elecrtonic fiind o componet evaluat de automatizare care inglobeaz electronica de tip
calculator cu sistemele avansate de acionare pentru a realiza un echipament independent de
mare flexibilitate.
In accepiune actual, robotul poate fii definit ca un sistem sau un echipament cu
funcionare automat, adaptabil prin programarea condiiilor unui mediu complex i variabil
in care acioneaz, nlocuind sau amplificnd una sau mai multe din funciunile umane in
aciunea acestuia asupra mediului.
In cazul roboilor industriali conceputi pentru a fi folosii in procesele tehnologice
industriale, definiia anterioar se restrnge in sensul ca un robot industrial este un echipament
fizic programabil cu funcionare automat capabil s efectueze anumite operaiuni orientate in
special spre manipularea i transportul pieselor, sculelor sau altor mijloace de producie pentru
a indeplinii sarcini specifice de fabricaie.
Cuvantul robot a aprut pentru prima dat in piesa R.U.R.( Robotul Universal al lui
Rossum) scis de dramaturgul ceh Karel Capek in care autorul parodia cuvantul robota (
munc in limba rusa i corvoad in limba ceha) observnd oamenii care cltoresc intr-un tren
arhiplin din suburbiile oraului Praga, care erau ca nite maini lipsite de individualitate, pe
care i-a denumit roboi. In anul 1923 piesa fiind tradus in limba englez, cuvntul robot a
trecut neschimbat n toate limbile pentru a definii fiina umanoide protagoniste ale povestirilor
tiintifico-fantastice.
Istoria roboticii ncepe in 1940 cu realizarea manipulatorilor sincrone pentru
manevrarea unor obiecte in medii radioactive.
In anul 1954 Kernward din Anglia a brevetat un manipulator cu dou brae.
Conceptul roboilor industriali a fost stabilit pentru prima oar de George C. Deval care
a brevetat in anul 1954 un dispozitiv de transfer automat, dezvoltate in anul 1958 de firma
american Consolidated Control Inc.
In anul 1959 Joseph Engelberger achiziioneaz brevetul lui Deval i realizeaz in 1960
primul R.I. Unimate in cadrul firmei Unimation Inc.
Primul succes industrial s-a produs in anul 1968 cnd in uzina din Lordstown s-a
instalat prima linie de sudare a caroseriilor de automobile dotat cu 38 de roboi Unimate. A
rezultat ca robotul era cel mai bun automat de sudur in puncte.
Prin asocierea cu firma Kawasaki N.I. n anul 1968, n Japonia a nceput fabricaia de
roboi Unimate, implementarea lor in industria automobilelor avnd loc n 1971 la firma
Nissan-Motors.
In acelai an roboii Unimate echipeaz linia de sudat in puncte caroserii de la firma
FIAT din Torino.
Companiile Unimation i General Motors lanseaz in 1978 robotul PUMA(
Programable Universal Machine for Assembly).
30
Firma A.S.E.A. din Suedia realizeaz in 1971 robotul industrial cu acionare electric
Irb6 destinat operaiilor de sudur cu arc electric.
In anul 1975 firma de maini unelte Cincinatti Milacron (S.U.A.) realizeaz o familie
de roboi indistriali actionai electric T3 ( The Tommorows Tool), azitzi larg rspndii.
In tar in anul 1980 s-a fabricat primul robot RIP63 la Automatica Bucureti dup
modelul A.S.E.A. iar prima aplicaie industrial cu acest robot de sudare in arc electric a unei
componente a asiului unui autobuz a fost realizat in anul 1982 la Autobuzul Bucureti.
Un alt robot indigen este REMT-1 utilizat intr-o celula de fabricaie flexibil la
Electromotor Timioara pentru prelucrarea prin achiere a arboreleor motoarelor electrice.
Roboii s-au dezvoltat prin creterea gradului de echipare cu elemente de inteligen
artificial. Pentru a culege informaii unui mediu, roboii s-au dotat cu senzori tactili, de for,
de moment video, etc. Cu ajutorul acestora robotul poate s-i creeze o imagine a mediului n
care evolueaz, bazndu-se pe percepia artificial.
Populaia de roboi n 1988 era : 109.000 RI n Japonia, 30.000 RI n SUA, 34.000 RI
n Europa de Vest din care 12.900 RI n Germania, 3.000 RI n Rusia, 1.000 RI n
Cehoslovacia, 20-30 RI n Romnia.
2.3 Clasificarea Roboilor Industraili
JIRA (Japan Industrial Robot Association) clasifica roboii industriali dup urmtoarele
criterii:
I.) Dup informaii de intrare i modul de nvare:
1 manipulator manual, care este acionat direct de om
2 robot secvenial, care are anumii pai ce ascult de o procedur predeterminat, care poate
fi: fix sau variabil dup cum aceasta nu poate sau poate fi uor schimbat.
3 robot repetitor (robot play back) care este nvat la nceput procedura de lucru de ctre
om, acesta o memoreaz iar apoi o repet de cte ori este nevoie.
4 robot cu comtrol numeric ( N. C. robot) care execut operaiile cerute n conformitate
cu informaiile numerice pe care le primete despre poziii, succesiuni de operaii i condiii.
5 robot inteligent este cel care i decide comportamentul pe baza informaiilor primite
prin senzorii si i prin posibilitile sale de recunoatere.
31
Observaii:
a) Manipulatoarele simple (grupele 1 i 2) au n general 2-3 grade de libertate, micrile lor
fiind controlate prin diferite dispozitive.
b) Roboii programabili (grupele 3 i 4) au numrul gradelor de libertate mai mare dect 3
fiind independeni de medii adic lipsii de capaciti senzoriale i lucrnd n bucl deschis.
c) Roboii inteligeni sunt dotai cu capaciti senzoriale i lucreaz n bucl nchis.
II.) Dup comand i gradul de dezvoltare al inteligenei artificiale: roboii industriali se
clasific n generaii sau nivele:
1 R.I. din generaia 1, acioneaz pe baza unui program flexibil dar prestabilit de programator
i care nu se poate schimba m timpul execuiei operaiilor
2 R.I. din generaia a 2-a se caracterizeaz prin faptul c programul flexibil prestabilit de
programator poate fi modificat n msur restrns n urma unor reacii specifice ale mediului.
3 R.I. din generaia a 3-a posed capacitatea de a-i adapta singuri cu ajutorul unor
dispozitive logice, ntr-o msur restrns propriul program la condiiile concrete ale mediului
ambiant n vederea optimizrii operaiilor pe care le execut.
III.) Dup numrul gradelor de libertate ale micrii robotului: acestea pot fi cu 2
pn la 6 grade de libertate la care se adaug micrile suplimentare ale dispozitivului de
prehensiune (gripperul), orientarea la prinderea, desprinderea obiectului manipulat, etc.
Cele ase grade de libertate care le poate avea un robot sunt 3 translaii de-a lungul axelor de
coordonate i trei rotaii n jurul acestora.
fig. 2.2.1 Axele de coordonate
Marea majoritate a roboilor construite pn n prezent au 3-5 grade de libertate. Dintre
acestea roboii cu 3 grade de libertate (care au o rspndire de 40,3 %) se mpart n patru
variante constructive n funcie de micrile pe care le execut (notate R-rotaie i T-translaie)
- robot cartezian (TTT) este robotul al crui bra opereaz ntr-un spaiu definit de
coordonate carteziene (x,y,z)
fig. 2.2.2 Robot Cartezian
32
fig. 2.2.3 Robot Cartezian
- robot cilindric (RTT) al crui bra opereaz ntr-un spaiu definit de coordonate
cilindrice r, , y
fig. 2.2.4 Robot Cilindric
- robot sferic (RRT) a crui spaiu de lucru este sferic, definit de coordonatele sferice (,
, r)
fig. 2.2.5 Robot Sferic
- robot antropomorf (RRR) la care deplasarea piesei se face dup exterior al unei
zone sferice. Parametrii care determin poziia braului fiind coordonatele , , .
33
IV.) Dup existena unor bucle interioare n construcia robotului: acetia pot fi:
- cu lan cinematic deschis, roboi seriali (roboii prezentai)
- cu lan cinematic nchis, care au n structura lor unul sau mai multe
contururi poligonale nchise, fapt care permite realizarea unor spaii de lucru de o geometrie
mai complicat i conduce la o mai mare rigiditate a sistemului mecanic. Aici sunt cuprini
roboii paraleli.
fig. 2.2.6 Lant Cinematic Inchis
2.4 Roboii de Explorare
Roboii exploratori (Fig. 2.3.1) sunt roboi care opereaz n locaii greu accesibile i
periculoase teleghidai sau parial autonom. Acetia pot lucra de exemplu ntr-o regiune aflat
n conflict militar, pe Lun sau Marte. O navigare teleghidat de pe pmnt n ultimele dou
cazuri este imposibil din cauza distanei. Semnalele de comunicaie ajung la destinaie n
cteva ore , iar recepionarea lor dureaz la fel de mult. n astfel de situaii roboii trebuie s fie
programai cu mai multe tipuri de comportare, din care ei s aleag pe cel mai adecvat i s-l
execute.
Acest tip de robot dotat cu senzori a fost folosit i la cercetarea puurilor din piramide.
Mai muli cryoboi au fost deja testai de NAA n Antarctica. Acest tip de robot poate
ptrunde pn la 3.600 de m prin ghea. Cryoboi pot fi astfel folosii n cercetarea capelor
polare pe Marte i Europa n sperana descoperirii de via extraterestr.
Fie c vorbim despre roboi industriali care construiesc autoturisme, despre roboi care
exploreaz planeta Marte sau despre roboi hobby care urmresc o linie trasat cu creionul,
orice robot dispune de:
- senzori care culeg informaie din mediul nconjurtor,
- elemente mecanice prin care interacioneaz cu mediul,
- unul sau mai multe procesoare care analizeaz informaiile primite i comanda
aciunile efectuate de elementele mecanice.
34
fig 2.3.1 Robot de Explorare
Adevraii roboi de explorare care sunt deja n funcionare sunt cei developai de
NAA, localizai n spaiu. Majoritatea acestor roboi sunt autonomi datorit sistemelor lor
senzoriale, totodat ei mai pot fi controlai de oameni prin comenzi de calculator.
Alte tipuri de roboi de explorare sunt cei de minat subteran, cei de explorare
subacvatic, chiar i roboii de dezamorsat bombe folosii de poliie.
34
fig 2.3.1 Robot de Explorare
Adevraii roboi de explorare care sunt deja n funcionare sunt cei developai de
NAA, localizai n spaiu. Majoritatea acestor roboi sunt autonomi datorit sistemelor lor
senzoriale, totodat ei mai pot fi controlai de oameni prin comenzi de calculator.
Alte tipuri de roboi de explorare sunt cei de minat subteran, cei de explorare
subacvatic, chiar i roboii de dezamorsat bombe folosii de poliie.
34
fig 2.3.1 Robot de Explorare
Adevraii roboi de explorare care sunt deja n funcionare sunt cei developai de
NAA, localizai n spaiu. Majoritatea acestor roboi sunt autonomi datorit sistemelor lor
senzoriale, totodat ei mai pot fi controlai de oameni prin comenzi de calculator.
Alte tipuri de roboi de explorare sunt cei de minat subteran, cei de explorare
subacvatic, chiar i roboii de dezamorsat bombe folosii de poliie.
35
CAPITOLUL III Robotii mobili baza a tehnologiilor avansate
3.1. Structurile Roboilor
3.1.1 Structura Mecanic
Noiuni generale:
Sistemul mecanic al robotului este alctuit dintr-o multitudine de corpuri rigide legate
ntre ele prin articulaii de rotaie, translaie sau sferice.
Performanele micrii se datoresc n primul rnd proprietilor dinamice ale structurii
mecanice a robotuluisi a calitilor sistemului de comand a micrii.Astfel rezulta n mod
evident necesitatea etapei de modelare att n proiectarea robotului ct i n comanda structurii
mecanice a acestuia.
n general fiecare element al structurii mecanice conine un singur grad de libertate n
raport cu elementul precedent astfel nct relaiile de transformare intre elemente conin un
singur parametru nevariabil. Legarea n cascad a tuturor transformrilor associate fiecrui
element permite determinarea parametrilor micrii ntregii configuraii mecanice i desigur a
mecanismului de prindere a robotului.
n comanda micrii roboilor, modelele poziionale (geometrice), cinematice i dinamice
servesc la transformarea coordonatelor obiectelor manipulate de robot n coordonate ale
robotului (unghiuri de rotaie a motoarelor rotative, deplasri ale motoarelor liniare) i la
proiectare unor reacii de compensare a greutii proprii, a forelor de cuplaj ineriale, Coriolis,
centrifugale etc.
n faza de proiectare a legilor de comand a micrii, modelele geometrice, cinematice i
dinamice se utilizeaz n regim de simulare, pentru verificarea corectitudinii algoritmilor,
evaluarea performanelor, etc.
n cazul sistemelor evoluate de comand i programare ale roboilor, modelele
matematice ale structurilor de manipulare se folosesc i la programarea asistat de calculator,
la planificarea aciunilor roboilor, etc.
n cazul general un robot industrial trebuie s realizeze:
- aciuni asupra mediului nconjurtor, cu efectori finali;
- percepie, pentru a culege informaii din mediul de lucru, cu senzori i traductori;
- comunicare, pentru schimb de informaii;
- decizie, n scopul realizrii unor sarcini.
Pentru realizarea acestor funcii, structura unui robot este alctuit din:
- sistemul mecanic;
- sistemul de acionare;
- sistemul de programare i comand;
- sistemul senzorial.
36
Sistemul mecanic este constituit din mai multe elemente legate ntre ele prin cuple
cinematice.
Sistemul de acionare servete la transformarea unei anumite energii n energie mecanic
i transmiterea ei la cuplele cinematice conductoare.
Sistemul de comand i programare este un ansamblu de echipamente i de programe
care realizeaz micarea robotului.
Sistemul senzorial reprezint un ansamblu de elemente specializate transpunerea
proprietilor ale diferitelor obiecte n informaii.
Sistemul mecanic al robotului are rolul s asigure realizarea micrilor acestuia i
transmiterea energiei mecanice necesare interaciunii cu mediul. Adic are sarcina de a deplasa
un obiect. Partea din sistemul mecanic care realizeaz aceast deplasare se numete dispozitiv de
ghidare sau manipulator.
Se nelege prin manipulare modificarea siturii n spaiu a unui obiect. Utilizarea minii
de ctre om a determinat formarea cuvntului de manipulare. Manipularea obiectului se
realizeaz prin modificarea siturii bazei efectorului final, cu care obiectul este solidarizat. n
acest scop, baza efectorului final este solidarizat cu un element al dispozitivului de ghidare.
Dispozitivul de ghidare are rolul de a da efectorului final micrile i energia mecanic
necesar micri n conformitate cu aciunea necesitat asupra mediului.
Subsistemul din cadrul sistemului mecanic dedicat acestei interaciuni este efectorul final.
Efectorul final al robotului care manipuleaz obiecte se numete dispozitiv de prehensiune. Din
punct de vedere al teoriei mecanismelor, obiectul i partea de baz a dispozitivului de
prehensiune formeaz o cupl cinematic de clasa a VI-a, nchis deobicei prin for.
Dispozitivele de ghidare pot fi cu:
- topologie serial,
- paralel
- mixt.
fig. 3.1.1.1 Structura Mecanica a unui robot
SISTEM
MECANIC
EFECTOR
FINAL
DISPOZITIV DE
PREHENSIUNE
SAU SCUL
DISPOZITIV
DE GHIDARE
PLATFORM
MOBIL
MECANISM
DE
ORIENTARE
MECANISM
GENERATOR
DE TRAIECTORIE
37
Situarea, adic poziia orientarea, unui corp n spaiul tridimensional este definit cu ajutorul
poziiei punctului caracteristic, i orientrilor dreptei caracteristice, respectiv a dreptei auxiliare.
Punctul caracteristic i dreapta caracteristic / auxiliar la un obiect cilindric se reprezint
astfel :
fig. 3.1.1.2 Punctul caracteristic i dreapta caracteristic / auxiliar la un obiect cilindric
Se nelege prin:
o "Punct caracteristic", un punct al obiectului, folosit pentru definirea poziiei acestuia.
o "Dreapta caracteristic" este o dreapt care trece prin punctul caracteristic.
o "Dreapta auxiliar" o dreapt perpendicular n punctul caracteristic pe dreapta
caracteristic.
Cu ajutorul dreptelor caracteristice i auxiliare se definete orientarea obiectului, de care
aparin ambele drepte.
n modelul matematic al sistemului mecanic al robotului, punctul caracteristic este
originea, iar dreptele caracteristic i auxiliar reprezint axe ale unui sistem de referin
cartezian drept legat de obiect.
n variantele cu topologie serial, un mecanism component al acestuia, numit mecanism
generator de traiectorie (mecanism de poziionare), realizeaz modificarea poziiei punctului
caracteristic i altul, numit mecanism de orientare, realizeaz orientarea dreptelor
caracteristic i auxiliar.
Se poate defini:
o mecanismul generator de traiectorie ca fiind "braul" al robotului;
o mecanismul de orientare ca fiind "articulaie carpian", sau "mecanismul carpian" ("wrist") al
robotului.
Efectorul final are mai multe variante constructive:
o Efectorul final al robotului care prelucreaz obiecte este o scul.
o Efectorul final al robotului care mic obiecte este manipulatorul.
Punct
caracteristic
Dreapt auxiliar
Dreapt
caracteristic
O
z
y
x
38
Energia necesar pentru prelucrare este comunicat sculei prin intermediul robotului sau a
unei surse suplimentare de energie, n acest caz efectorul final este un cap de for cu scul. Capul de
for conine un motor i eventual o transmisie mecanic.
Platform mobil este o parte component a sistemului mecanic care asigur modificarea
siturii ntregului ansamblu n mediu.
Platform mobil definete tipul robotului:
- Robot staionar atunci cnd nu este nzestrat cu platform mobil;
- Robot mobil cnd este nzestrat cu platform mobil, n acest caz dispozitivul de ghidare
modific situarea obiectului n raport cu platform mobil.
Operatori de translaie i de rotaie. Transformri omogene
Prin definiie, manipularea implica micarea prin spaii ntr-un anumit fel a elementelor
robotului i a obiectelor apucate de acesta, ceea ce implica reprezentarea poziiei i a orientrii
diferitelor elemente componente ele robotului. Pentru aceasta este necesar definirea unor
sisteme de coordonate i introducerea unor convenii de reprezentare spaial.
Avand definit un sistem de coordonate oxyz, orice punct P poate fi pozitionat printr-un vector
de pozitie
p
r care uneste originea sistemului cu punctele respective si care se exprima vectorial in
functie de proiectiile sale pe cele 3 axe si versorii i , j , k ai
sistemului sub forma:
p
r =
p
x
i +
p
y j +
p
z k
sau matricial printr-o matrice 3x1:
o

p
r =
o
(
(
(
]
1

p
p
p
z
y
x
=
o

p p p
z y x
T
in care indicele superior o exprima sistemul de coordonate oxyz.
Daca acum originea o a sistemului de coordonate oxyz se exprima in raport cu sistemul
OXYZ prin vectorul
o
r avand coordonatele X
0
, Y
0
, Z
0
.
P
z
y
x
i
k
j
rp
yp
xp
zp
O
39
0

o
r =
0
(
(
(
]
1

0
0
0
Z
Y
X
=
0

0 0 0
Z Y X
T
cele doua sisteme de coordonate avand axele paralele,
atunci expresia vectorului de pozitie al punctului P in
raport cu sistemul OXYZ este:
0
p
r =
0
o
r +
o
p
r
sau matricial
0

p
r =
0

o
r +
o

p
r
0
(
(
(
]
1

p
p
p
Z
Y
X
=
0
(
(
(
]
1

o
o
o
Z
Y
X
+
o
(
(
(
]
1

p
p
p
z
y
x
=
(
(
(
]
1

+
+
+
p o
p o
p o
z Z
y Y
x X
Relatia ( ) reprezinta transformarea intre doua sisteme de coordonate cu axele paralele,
aceasta putand fi interpretata ca un operator ce translateaza un vector.
(
(
(
(
]
1

1
p
p
p
Z
Y
X
=
(
(
(
(
]
1

1 0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
o
o
o
z
y
x

(
(
(
(
]
1

1
p
p
p
z
y
x
=
(
(
(
(
]
1

+
+
+
1
p o
p o
p o
z z
y y
x x
sau

(
]
1

1
p
r
=


(
]
1

1 0
1
3 1
3 3
x
p
o
x
r
*

(
]
1

1
p
r
in care operatorul
TRANS(X
0
, Y
0
, Z
0
)=
(
(
(
(
]
1

1 0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
o
o
o
z
y
x
reprezinta functia de translatie pe cele 3 directii cu valorile Xo, Yo, Zo.
Daca acum cele doua sisteme de coordonate au axele OX si ox suparapuse celelalte doua
axe fiind rotite cu unghiul u sunt valabile solutiile:
Z
Y
X
y
x
o
o
P
r
o
zp
xp
yp
Xo
Zo
Zp
Xp
Yp
Yo
rp
o
o
r
p
o
40
Xp= xp
Yp= yp*cosu -zp*sinu
Zp=yp*sinu + zp*cosus
sau matricial:
(
(
(
]
1

p
p
p
Z
Y
X
=
(
(
(
]
1

cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
*
(
(
(
]
1

p
p
p
z
y
x
sau sub forma echivalenta:
(
(
(
(
]
1

1
p
p
p
Z
Y
X
=
(
(
(
(
]
1

1 0 0 0
0 cos sin 0
0 sin cos 0
0 0 0 1


*
(
(
(
(
]
1

1
p
p
p
z
y
x
in care operatorul
ROT(X,o)=
(
(
(
(
]
1

1 0 0 0
0 cos sin 0
0 sin cos 0
0 0 0 1


reprezinta functia de rotatie in jurul axei OX cu unghiul u de la sistemul o la sistemul O.
In mod similar se pot defini operatorii de rotatie corespunzatori unei rotatii cu unghiul u
in jurul celorlalte axe de coordonate:
ROT(Y,o)=
(
(
(
(
]
1

1 0 0 0
0 cos 0 sin
0 0 1 0
0 sin 0 cos


Z
Y
X,x
P
y
u
{
xp, yp, zp
Xp,Yp,Zp
}
z
O,o
u
Zp
zp
Yp
r
p
u
yp
41
ROT(Z,o)=
(
(
(
(
]
1

1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 cos sin
0 0 sin cos


Considerand trei sisteme de coordonate Ox
0
y
0
z
0
, Ox
1
y
1
z
1
si Ox
2
y
2
z
2
avand originea
O comuna, astfel incat matricea
0
1
ROT reprezinta transformarea de rotatie de la sistemul Ox
1
y
1
z
1
la sistemul Ox
0
y
0
z
0
, iar matricea
1
2
ROT reprezinta transformarea de rotatie de la
sistemul Ox
2
y
2
z
2
la sistemul Ox
1
y
1
z
1
,in baza celor prezentate pozitia unui punct P se poate
exprima in sistemul Ox
0
y
0
z
0
prin:
0

p
r =
0
1
ROT
1

p
r
iar
1

p
r =
1
2
ROT
2

p
r
Inlocuind relatia (2) in (1) rezulta
0

p
r =
0
1
ROT
1
2
ROT
2

p
r
sau
0

p
r =
0
2
ROT
2

p
r
Din compunerea celor doua relatii rezulta:
0
2
ROT =
0
1
ROT +
1
2
ROT
Relatiea ce reprezint legea de compunere a rotaiilor celor trei sisteme de coordonate care
iniial coincid,iar n prima faz se rotete sistemul
Ox
1
y
1
z
1
fata de sistemul Ox
0
y
0
z
0
in concordanta cu transformarea
0
1
ROT. In faza a doua Ox
1
y
1
z
1
si Ox
2
y
2
z
2
coincide, iar Ox
2
y
2
z
2
se roteste fata de Ox
1
y
1
z
1
cu transformarea
1
2
ROT.
Prin compunera mai multor rotaii n jurul axelor de coordinate se obine un operator de
rotaie avnd form general:
42
0 0 0 0
33 32 31
23 22 21
13 12 11
Z r r r
Y r r r
X r r r
ROT=
(
(
(
(
]
1

1 0 0 0
0
0
0
33 32 31
23 22 21
13 12 11
r r r
r r r
r r r
Dintre cele 9 variabile care compun transformarea, doar 3 sunt independente deoarece
sunt valabile relaiile:

= + +
= + +
= + +
= + +
= + +
= + +
0
0
0
1
1
1
13 32 12 32 11 31
33 23 32 22 31 21
23 13 22 12 21 11
2
33
2
32
2
31
2
23
2
22
2
21
2
13
2
12
2
11
r r r r r r
r r r r r r
r r r r r r
r r r
r r r
r r r
n care primele trei relaii exprima faptul c versorii sistemului de coordonate sunt unitare iar
urmtoarele trei relaii faptul c acetia sunt perpendiculari.
Deoarece operatorii de rotaie sunt mtrici, iar nmulirea mtricilor n general nu este
comutativa, nici multiplicarea operaiilor de rotaie nu este comutativa.
ROT ROT ROT ROT
0
1
1
2
1
2
0
1
* * =
Cnd se lucreaz cu corpuri n spaiu pentru a se cunoate poziia acestora este necesar
s se cunoasc poziia unui punct ce le aparine i orientarea lor. Din acest motiv este de
preferat s se utilizeze o transformare global care s comaseze att efectul de translaie ct i
cel de rotaie.
Aceast transformare poate fi definite c rezultatul concatenrii celor dou mtrici translaie i
de rotaie, purtnd denumirea de transformare omogen i a crei forma general este:
T = TRANS (X,Y,Z) + ROT =
43
Aplicarea succesiva a acestor operatori permite calculul coordonatelor pentru orice
modificare a sistemului de coordonate.
De exemplu un punct P de coordonate (7,3,2) in sistemul Ox
0
y
0
z
0
este supus succesiv
urmatoarelor transformari:
o rotatie in jurul axei O z
0
cu 90
o
astfel ca se obtine sistemul Ox
1
y
1
z
1
;
o rotatie in jurul axei O y
1
cu 90
o
rezultand sistemul Ox
2
y
2
z
2
;
o translatie cu vectorul (4,-3,7) rezultand sistemul Ox
3
y
3
z
3
in care componentele punctului
sunt:

p p p
r ROT y ROT TRANS r T T T r
0 0 1
0
1
2
3
2
3
) 90 . 7 ( * ) 90 , ( * ) 7 , 3 , 4 ( * * = =
(
(
(
(
(
]
1

1
3
p
p
p
z
y
x
=

0
0
0
1
(
(
(
(
]
1

0
7
3
4
*

0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
(
(
(
(
]
1
1
0
0
0
*

0
0
1
0
0
0
0
1
0
1
0
0
(
(
(
(
]
1
1
0
0
0
*
(
(
(
(
]
1

1
2
3
7
=
(
(
(
(
]
1

1
10
4
6
in care
j
i
T reprezinta transformarea generala a sistemului de coordinate I in raport cu sistemul
j.
n acest context funcia de poziionare a braului unui robot n raport cu mediul
incojurator se poate obine prin definirea corespunztoare i multiplicarea operaiilor de
transformare cu ajutorul crora n condiiile funcionarii automate, se realizeaz corelarea
micrilor robotului n mediul nconjurtor, de ctre sistemul de comand prin programele
ntocmite pe baza algoritmilor de calcul.
Reprezentarea Orientarii:
A. Unghiurile de orientare Euler ( , , )
fig. 3.1.1.3
0
0
1
0
0
1
0
0
44
ON intersectia dintre planul fix Ox
1
y
1
si planul mobil Oxy se numeste linia nodurilor
- unghi de precesie unghiul dintre axa fixa Ox
1
si linia nodurilor ON
- unghi de rotatie proprie unghiul dintre linia nodurilor ON si axa mobile Ox
unghi de nutatie unghiul dintre axa fixa O
1
z
1
si axa mobile Oz.
O rotaie a corpului in jurul axei O
1
z
1
lasa unghiurile i nemodificate si schimba
numai unghiul ;
O rotaie a corpului in jurul axei mobile Oz lasa unghiurile i nemodificate si
schimba numai unghiul ;
O rotaie a corpului in jurul axei nodurilor ON lasa unghiurile i nemodificate si
schimba numai unghiul .
Noiunea de rotaie R care opereaza asupra unui vector v
0
exprimat in reperul Oxyz pentru
determinarea proiectiilor vectorului v
01
in sistemul fix de coordinate Ox
1
y
1
z
1
.
B. Unghiurile roll, pitch, yaw (fig. 3.1.1.4)
Sunt o alta posibilitate de descriere a orientarii la care fiecare din cele 3 rotatii au loc in
jurul axelor sistemului fix ca in figura de mai jos:
fig. 3.1.1.5
45
Se efectueaza o rotatie in jurul axei x
1
cu unghiul , apoi se efectueaza o rotatie in jurul axei y
1
cu unghiul iar in final se roteste in jurul axei z
1
cu unghiul .
Transformarea de rotatie va avea expresia:
1 0 0 0
0
0
0
1 0 0 0
0 0
0 0
0 0 0 1
*
1 0 0 0
0 0
0 0 1 0
0 0
*
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0
0 0
) , ( * ) , ( * ) , (
1 1 1










c c s c s
s c c s s c c s s s c s
s s c s c c s s s c c c
c s
s c
c s
s c
c s
s c
x ROT y ROT z ROT ROT

+
+
=
=

=
= =
Obinerea de rotaie ntre cele 2 sisteme de coordonate se exprim n funcie de unghiurile lui
Euler c produs al matricelor elementare de rotaie
) , ( * ) , ( * ) , (
|| ||
1
|
1 1
z z ROT x x ROT z ROT ROT = = =
1. se efectueaza o rotatie in jurul axei z
1
cu unghiul ;
2. in urma primei rotatii axa x
1
se transforma in
||
1
|
1
x x = in jurul careia se efectueaza o rotatie cu unghiul
;
3. dupa rotatia nr 2, axa
|
1 1
z z = ajunge in pozitia
||
1
z z = in jurul careia se efectueaza o rotatie cu unghiul
.
Cele 3 rotatii elementare au expresiile:
(
(
(
(
]
1

=
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0
0 0
) , (
1

c s
s c
z ROT ;
(
(
(
(
]
1

= =
1 0 0 0
0 0
0 0
0 0 0 1
) , (
||
1
|
1

c s
s c
x x ROT ;
(
(
(
(
]
1

=
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0
0 0
) , (
||
1

c s
s c
z ROT ;
46
(
(
(
(
]
1

= =
1 0 0 0
0
0 0
0 0
) . ( * ) , (
1
||
1 1




c c s s s
c c c s
s c
z ROT x x ROT
(
(
(
(
]
1

=
(
(
(
(
(
]
1

=
=
(
(
(
(
]
1

+ +

=
1 0 0 0
0
0
0
1 0 0 0
0
0
0
1 0 0 0
0
0
0
33 32 31
23 22 21
13 12 11
||| || |
||| || |
||| || |
r r r
r r r
r r r
c c s s s
s c c c c s s s c c c s
s s c c s s c s c s c c
ROT






3.1.2 Structura Electric
Noiuni generale despre roboii industriali: apariia, evoluia lor, structura
acestora. Funciile de baz sunt reprezentate de:
- subsistemul cinematic;
- subsistemul de acionare;
- subsistemul de comand i programare;
- subsistemul senzorial.
n capitolul al doilea sunt enumerate particularitile sistemelor de acionare a roboilor
industriali. Printre acestea pot fi enumerate:
masa inerial, respectiv momentul de inerie propriu ct mai reduse ;
s aib un indice energetic (putere nominal/greutate) ct mai ridicat ;
s prezinte siguran sporit n executarea comenzilor de deplasare primite ;
s blocheze sistemul mecano-cinematic n poziia curent n cazul ntreruperii
accidentale a energiei care le alimenteaz;
s prezinte o fiabilitate ct mai bun, depanarea sau nlocuirea lor s fie uoar
47
Alegerea sistemului de acionare se face n principal n funcie de:
mediul de lucru,
viteza i distan de deplasare,
precizia de poziionare
capacitatea de manipulare .
Acionarea roboilor se realizeaz cu sisteme:
v electrice (87%),
v hidraulice (10%),
v pneumatice (2%)
v alte sisteme de acionare (1%).
n capitolul al treilea sunt prezentate pe scurt toate tipurile de sisteme electrice de
acionare utilizate: cu motoare de curent continuu, cu motoare pas cu pas, cu motoare cu
inducie, cu motoare sincrone, cu microactionari electrostatice i electromagnetice.
Amplasarea acionarilor roboilor industriali se face la nivelul articulaiei sau exteriorul
acesteia.
Amplasarea acionarii la nivelul articulaiei presupune solidarizarea componentelor motoarelor
de acionare (inductorul i indusul n cazul motorului electric, respectiv cilindrul i pistonul n
cazul motorului hidraulic sau pneumatic de elementele cuplei cinematice.
Amplasarea n articulaie a motoarelor de acionare are avantajul unei structuri mecanice
compacte i robuste i a unor transmisii scurte, dar n schimb crete momentul de inerie, avnd
implicaii asupra comportrii dinamice i gabaritului.
Amplasarea acionarii n exteriorul articulaiei presupune dispunerea n exteriorul articulaiei a
motorului de acionare i transmiterea micrii ctre cupla cinematica prin diferite sisteme de
transmisii (cablu, curea, lan).
Omul i-a imaginat dispozitive mecanizate inteligente care s preia o parte nsemnat
din efortul fizic depus. Astfel a construit jucrii automate i mecanisme inteligente sau i-a
imaginat roboii n desene, cri, filme 'SF' etc.
Unul din obiectivele eseniale ale roboticii este elaborarea roboilor autonomi.
Asemenea roboi ar putea accepta o descriere natural - formal - (de nivel nalt) a sarcinilor de
ndeplinit i executarea comenzilor fr alte intervenii umane. Descrierile necesare vor preciza
ce dorete utilizatorul i nu cum s execute comenzile. Roboii capabili s ndeplineasc aceste
operaii vor fi dispozitive mecanice versatile, echipate cu senzori de perceperea a mediului i
aflate sub controlul unui sistem de calcul.
Orientarea ntr-un mediu total necunoscut, folosind senzori pentru detectarea
obstacolelor i comunicaia cu un calculator aflat la distan sunt dou aspecte importante care
trebuie luate n considerare atunci cnd lucrm cu un robot mobil.
48
Fr senzori, roboii nu ar putea executa altceva dect sarcini fixate dinainte,
repetnd operaiile ce le are de realizat iar i iar, dar dotai cu senzori, roboii au capacitatea de
a face mult mai mult dect att.
Problemele specifice ce apar la roboii mobili sunt urmtoarele:
- evitarea impactului cu obiectele staionare sau n micare;
- determinarea poziiei i orientrii robotului pe teren;
- planificarea unei traiectorii optime de micare.
n cazul unui sistem robotic automat distribuit poziiile spaiale sunt de o extrem
important i de ele depinde ndeplinirea scopurilor dorite i funcionarea ntregului sistem. Cu
alte cuvinte, robotul trebuie s fie capabil s-i planifice micrile, s decid automat ce
micri s execute pentru a ndeplini o sarcin, n funcie de aranjamentul momentan al
obiectelor din spaiul de lucru.
Planificarea micrilor nu const dintr-o problem unic i bine determinat, ci dintr-
un ansamblu de probleme dintre care unele sunt mai mult sau mai puin variante ale celorlalte.
Evitarea coliziunii cu obstacole fixe sau mobile (de exemplu ali roboi mobili) aflate
n spaiul de lucru al robotului se poate face prin mai multe metode: realizarea unei aprtori
mecanice care prin deformare oprete robotul, folosirea senzorilor care msoar distana pn
la obstacolele de pe direcia de deplasare, folosirea senzorilor de proximitate, folosirea
informaiilor corelate de la mai multe tipuri de senzori.
Localizarea obiectelor se poate realiza i prin contact fizic, dar acesta impune restricii
asupra vitezei de micare a structurii manipulate. Contactul fizic dintre robot i obiectele din
mediu genereaz fore de reaciune care modific starea robotului. Vitezele mari de lucru fac c
efectele dinamice ale unui contact fizic cu obstacole sau obiecte manipulate s fie riscante (pot
duce la deteriorarea obiectelor sau a robotului).
Sistemul senzorial mai este numit i sistem de msurare. El asigura msurarea unor
mrimi fizice i eventual perceperea unor modificri semnificative a acestor mrimi.
Particularitile sistemelor de acionare a roboilor industiali
Sistemele de acionare a roboilor au urmtoarele particulariti:
s dezvolte cuplu sau for motoare nominal mai mare dect suma celor rezistente, a
celor de frecare, de energie ;
masa inerial, respectiv momentul de inerie propriu ct mai reduse ;
s aib un indice energetic (putere nominal/greutate) ct mai ridicat ;
s prezinte siguran sporit n executarea comenzilor de deplasare primite ;
cuprind elemente mecanice mobile cu viteze liniare i unghiulare mari ;
implica funcionarea n regim tranzitoriu i la suprasarcin ;
necesit momente de inerie reduse pentru creterea preciziei poziionrii ;
s aib o comportare ct mai liniara ntre mrimea de ieire i mrimea de comand;
s asigure stabilitatea sistemului la eventuale perturbaii externe;
49
s nu fie generatoare de vibraii i oscilaii neamortizate;
s prezinte un punct de echilibru termodinamic ct mai sczut i o bun stabilitate
termic n timp;
s blocheze sistemul mecano-cinematic n poziia curent n cazul ntreruperii
accidentale a energiei care le alimenteaz;
s prezinte o fiabilitate ct mai bun, depanarea sau nlocuirea lor s fie uoar.
SISTEMUL DE COMAND coordoneaz micrile axelor motoare n spaiul
coordonatelor generalizate pentru ndeplinirea sarcinii de deplasarea dispozitivului de presiune
cu obiectul de manipulat ntre poziia iniial (g+ _)i poziia final (gfi):
g(t) = g
i
+ r(t)(g
f
-g
i
), unde: r(t) reprezinta functia de interpolare cu valori la capete: r(0)=0
si r(t)=1
Alegerea sistemului de actionare
Alegerea sistemului de actionare se face in principal in functie de:
mediul de lucru,
viteza i distanta de deplasare,
precizia de pozitionare
capacitatea de manipulare .
Actionarea robotilor se realizeaza cu sisteme:
v electrice (87%),
v hidraulice (10%),
v pneumatice (2%)
v alte sisteme de actionare (1%).
n medii cu pericol de explozie, cum este cazul celulelor flexibile de vopsire, se alege
acionarea pneumatic avndu-se n vedere i precizia de poziionare mai redus.
Pentru deplasarea unor sarcini mari pe distane scurte se prefer acionarea hidraulic.
Pentru deplasarea unor sarcini mici i mijlocii pe distane lungi se prefer acionarea
electronic.
ntre sistemul de acionare i celelalte sisteme componente ale roboilor exist o
interdependen reciproc.
Structur mecanic condiioneaz alegerea SISTEMULUI DE ACIONARE i
reciproc, SISTEMUL DE ACIONARE condiioneaz alegerea schemei cinematice.
Motoarele de acionare ale roboilor trebuie s aib moment de iritare redus pentru facilitarea
poziionrii, s dezvolte cuplu ridicat la gabarit redus, s fie insensibile la perturbaii i s fie
50
compatibile cu sistemul de comand. Pentru fiecare grad de libertate se aleg motoare cu functionare
reversibila si de scurta durata, luandu-se in considerare influentele reciproce datorita caracteristicilor
initiale si sarcinii.
Acionarea cuplelor cinematice se face fie direct prin dispunerea motorului n ax
articulaiei, fie prin intermediul organelor de transmisie.
Sisteme de acionare electric a roboilor industriali
Ponderea acionarii electrice se datoreaz urmtoarelor avantaje :
- alimentarea simpl cu energie electric de la reea sau autonimia total, prin echiparea
cu baterii de acumulatoare;
- compatibilitatea cu sistemul de comand i sistemul senzorial;
- posibilitatea de reglare a vitezei n limite largi;
- precizia de poziionare ridicat.
Dintre dezavantajele acionarii electrice menionm:
- utilizarea organelor de transmisie pentru adaptarea parametrilor micrii;
- realizarea unui raport redus ntre puterea dezvoltat i greutatea proprie.
Acionarearoboilor cu motoare de curent continuu
Motoare de curent continuu cu rotor pahar i ntrefier radial sunt alctuite dintr-un
inductor cu magnei permaneni fixai pe un jug cilindric i un rotor izolat, tip pahar,cu
diametru redus pe care s-au imprimat prin metode serigrafice nfurarea indusului i
colectorul.
Motoarele de curent continuu cu rotor disc i ntrefier axial au un moment de inerie
redus, obinut prin dispunerea nfurrii rotorice i colectorului pe ambele fete ale unui disc
izolat din circuit imprimat.
Acionarea roboilor cu motoare de curent continuu cu inerie mic, cu excitaie, cu
magnei permaneni din pmnturi rare tip samarium-cobalt (So3CoO3), avnd inducia
remanenta de 0,85 (T) i energia specific de 145 [KJ / m
3
], asigura o bun poziionare i
rspunsul prompt, datorit constantelor de timp.
Acionarea cu motoare pas cu pas
Avantaje acionarii cu motoare pas cu pas:
- conversia direct a impulsurilor de comand n deplasri ale motorului;
- compatibilitatea cu sisteme de comand numeric;
- reglarea simpl a vitezei prin frecventa de comand a impulsurilor;
- lipsa erorii cumulativa de poziie;
- timpul de rspuns redus.
51
Dezavantajele acionarii motoarelor pas cu pas:
- cuplu motor redus, dependent de poziia motorului;
- limitri de vitez, funcie de cuplu rezistent;
- probleme de stabilitate n perioadele de accelerare i frnare.
Motoarele pas cu pas rotative pot fi hibride, cu magnei permaneni i cu reluctanta
variabil.
Magnetul permanent sau dintele rotoric se deplaseaz cu pasul p i se orienteaz pe
poziia reluctantei i ntrefierului minim.
Se construiesc motoare pas cu pas liniare cu reluctanta variabil.
Acionarea roboilor cu motoare de inducie
Motorul de inducie cu ntrefier plan axial este alctuit dintr-un inductor toroidal i
un circuit feromagnetic de nchidere a fluxului inductor, plasate pe ambele laturi ale unui
indus-disc realizat din materialul nefromagnetic uor(Al).
Motorul de inducie cu dubl aciune are dou indusuri-disc plasate pe acelai Ox sau
pe axe diferite realiznd un ntrefier plan-axial.
Motorul de inducie cu ntrefier radial cuprinde un inductor sub forma de coloan
circular cu crestturi pe suprafaa exterioar i un circuit magnetic de nchidere al fluxului,
plasate pe ambele fete ale unui indus pahar .
Motorul de inducie cu dubl aciune cuprinde un inductor sub form de coloan
circular cu crestauri pe suprafeele interioare i exterioare, dispuse pe fetele indusului tip
dublu pahar.
Motoarele liniare cu un singur inductor se realizeaz n urmtoarele patru modele
constructive:
1. Motorul liniar de inducie cu o suprafa activ este alctuit dintr-un inductor scurt n
micare i un indus lung, feromagnetic sau de tip sandwich.
2. Motorul de inducie cu dou suprafee active este alctuit dintr-un inductor scurt, prevzut
cu crestturi i bobine pe cele dou suprafee opuse active i dou indusuri plac AlFe, care
reprezint calea de rulare, ghidare i de meninere constant a ntrefierului.
3. Motorul de inducie cu trei suprafee active este alctuit dintr-un inductor scurt, cu dou
suprafee active i indusul lung AlFe, la care suprafaa feromagnetic constiuie circuit
magnetic de nchidere a fluxului inductor.
4. Motorul de inducie cu patru suprafee active este format dintr-un inductor scurt
paralelipipedic, cu crestturi pe toate cele patru pri active i nfurri de tip inel i respectiv
indusul lung tubular din AlFe cu seciune ptrat, care mbraca inductorul.
52
Acionarea roboilor cu motoare sincrone autopilotate cu magnei permaneni
Din punct de vedere constructiv motoarele sincrone cu magnei permaneni din SmCo5
sau NdFeB sunt realizate cu ntrefier radial sau cu ntrefier oxial.
La motoare cu rotor cilindric magneii permaneni se pot monta pe suprafaa rotorului
feromagnetic sau n interiorul acestuia.
La motoarele sincrome cu magnei permaneni montai pe suprafaa feromagnetic a
rotorului, saturaia magnetic este neglijabil i magnetul permanent poate fi considerat c o
surs fictiv echivalent cu curent constant proporional cu numrul de perechi de poli p, cu
densitatea de flux a materialului magnetic, cu grosimea radial i cu jumtatea deschiderii
electrice unghiulare a magneilor i invers proportioanl cu permeabilitatea materialului magnetic.
Microactionari electromagnetice pentru microroboi
Acionarea microroboilor se face cu micromaini electrice bazate pe tehnologii de
pulverizare catodic, electrodepunere sau LIG.
Micrometrele cu bobine plane spirale realizate prin pulverisarea catodica,permit
deplasarea magnetului rotoric.
Micrometrele cu bobine 'meandre' au avantajul c miezul feromagnetic obinut prin
depunere electrolitic multistrat rezolva problema interconexiunilor i reducerii lungimii
conductorilor.
Micrometru hibrid cu magnei permaneni i ntrefier oxial cuprinde un rotor disc cu
magnei permaneni i bobine plane.
Micrometru hibrid cu magnei permaneni i ntrefier radial este format dintr-un
inductor cu magnei permaneni din samariu-cobalt i un indus cu bobine plane n dou
straturi,realizat pe folie poliamidic prin tehnologii LIG.
Microactionari electrostatice pentru microroboi
Din comparaia expresiilor forelor motoarelor electromagnetice Fm=1/2y
o
B
2
8
/S i
respectiv de motoarele electrostatice F
3
=E
0
/2
2
/S se constat c egalitatea forelor se obine
pentru:
E = (1/
0

0
)B
8
= (1/1,2610
-6
8,8510
-12
)1,6 = 6,10
8
[V/m] care corespunde pentru tensiunea de 60[v] la interstiiu de 0,1[m], iar pentru 1200[v]
la 2[m] cea ce exemplifica necesitatea miniaturizrii.
Raportnd energia nmagazinat n ntrefierul motorului electromagnetic
W
m
=(1/2)(B
8
2
/
0
) la energia nmagazinat n interstiiul condensatorului W
e
=(1/2)(
0
E
2
)
pentru valori uzuale ale induciei B
3
=1[T], intensitii ale cmpului electric inductivitii
aerului.
Motorul electrostatic bazat pe atragerea electroliilor ntre armaturile unui condensator
funcioneaz prin interaciunea cmpului electric creat de statorul cu ase piese polare plasate
pe suport electroizolat i alimentate succesiv de schema de comand cu rotorul cu patru
electrolii fixai cu piese izolate pe axul comun i comand cu impulsuri prin generatorul Gi i
distribuitorul Di.
53
Motorul electrostatatic bazat pe atragerea armaturii mobile de ctre electreii plasai pe
armatura fix funcioneaz prin interaciunea cmpului electric statoric creat de ase electrolii
plasai pe ase armaturi, fixate pe cilindru electroizolat i alimentate succesiv de o schem de
comand cu generatorul Gi, distribuitorul Di i rotorului cu patru electrei plasai pe un ax
comun i alimentai de o surs de curent continuu prin intermediul unor contacte alunectoare
realizate cu inele i perii.
Acionarea roboilor cu motoare piezoelectrice
Funcionarea motoarelor piezoelectrice se bazeaz pe efectul electrostrictiv al
materialelor dielectrice polarizate (cuar, aliaje de P
b
, oxizi de titan zirconiu, ceramici
sintetizate B
a
T
i
O
3
, P
b
T
i
Y
r
O
3
, sau polimeri tip politetrafloretena PVDF) de a dezvolta o for F
(de tranzacie sau compresie) sub aciunea unui cmp electric.
Sub aciunea unei fore mecanice se realizeza o modificare a mrimilor geometrice i o
polarizare a dielectrului [16,27]
Deoarece cmpul electric aplicat E E
CA
este alternativ, pentru fiecare alternanta se
produce o alungire l dipolilor n sensul cmpului, rezultnd o bucl de histerezis n jurul unui
punct de remanenta.
n funcie de sensul cmpului electric aplicat se obin dilatri i contracii.
Dac se asociaz dou sisteme de cristale piezoelectrice sub form de tor, defazate de
90
0
, i se alimenteaz cu tensiuni sinusoidale n cuadratura se obine o und progresiv. Dac
coroanele sunt suprapuse, nodurile undei unei coroane coincid cu ventrele undei celeilalte
coroane.
Un element piezoelectric, plasat ntre doi electrozi cu diferena de tensiune U, se
deformeaz cu viteza v sub aciunea forei F, respectiv [16]:
AU Z
V
= F
sau:
YU + A
V
= I
unde: Z si Y sunt impedanta i admitanta.
In cazul unei excitatii continui in regim pemanent (v = 0) rezulta:
A
V
= F
Forta exercitata asupra elementului de rigiditate K antreneaza o deformatie x astfel ca
rezulta relatia F = K
X
, similar ca la materialul elastic.
Daca se impune materialului o viteza de deformare v = 1 [m/s], in absenta alimentarii
(U = 0) ecuatia devine:
A
V
= I
sau:
A(d
x
/d
t
) = I
Prin integrare n raport cu timpul rezulta A
X
= q, unde q este constanta de elasticitate. Ecutia
A(d
x
/d
t
) = I devine:
AV = K
X
= (k/A)q (1)
n cazul unei excitaii electrice sinusoidale impuse, masa m a elementului cu sarcina nul
rezulta din ecuaia:
m(d
2
x/dt
2
)+K
X
= F = A
V
si pe baza ecuatiei A
V
= K
X
=(k/A)q rezulta:
(m/A
2
) (d
2
q/dt
2
) + (K/A
2
)q = F/A = v (2)
54
Ecuaia este analoaga cu a unui sistem LC serie, ceea ce permite definirea inductanei
echivalente L
m
= m / A
2
si a impedantei proprii Z
m
prin inserierea a doua elemente pasive. Pentru
amplificarea deformatiei elementului excitam la frecventa de rezonanta
0
, dependenta de
caracteristicile mecanice ale elementului:
0 = (1/2 )Z
m
C
m
= (1/2)K/m (3)
Aceasta amplificare este limitata de pierderile interne la disiparea energiei in elementul
care vibreaza.
Pierderile mecanice din masa vibranta se grupeaza in rezistenta interna echivalenta r
m
in
serie cu C
m
si L
m
, care constituie impedanta mecanica.
Motoarele piezoelectrice se utilizeaz pentru deplasri liniare sau rotative i pentru
poziionare n medii sensibile la cmpuri magnetice parazite deoarece nu genereaz flux
parazit.
Deoarece piezoelementul se poate dilata aproximativ (0,10,2) [%] pe o direcie, micarea care
este obinut este de ordinul a civa [nm/V].
Micromotorul ceramic multistrat, cu grosimea de 10200 [m] la o tensiune de 50300
[V], are electrolizii imprimai pe materia prim ceramic ars prin aplicare metodei turnrii n
banda (tape casting).
Resortul cilindrului cu simpl aciune permite rencrcarea volumelor dozate i
deplasarea programat spre stnga.
Prin acionarea electromagnetului e
1
al distribuitorului pneumatic se trece volumul de
ulei al cilindrului 1 (V
1
=2
0
V
0
) n cilindrul principal i se realizeaz deplasarea incremental cu
un pas x.
Cilindrul 2, cu volumul V
2
=2
1
V
0
efectueaza deplasarea cu 2 pasi, cilindrul 3, cu
volumul V
3
=2
2
V
0
, realizeaza deplasarea cu 4 pasi, cilindrul 4, cu volumul V
4
=2
3
V
0
, permite
deplasarea cu 8 pasi.
Atunci cand se doreste deplasarea cu un numar de 7 pasi=2
2
+2
1
+2
0
se actioneaza
electromagnetii e
1
, e
2
si e
3
.
Amplasarea motoarelor de acionare
Amplasarea acionarilor roboilor industriali se face la nivelul articulaiei sau exteriorul acesteia.
Amplasarea acionarii la nivelul articulaiei presupune solidarizarea componentelor
motoarelor de acionare (inductorul i indusul n cazul motorului electric, respectiv cilindrul i
pistonul n cazul motorului hidraulic sau pneumatic de elemntele cuplei cinematice.
Amplasarea n articulaie a motoarelor de acionare are avantajul unei structuri mecanice
compacte i robuste i a unor transmisii scurte, dar n schimb crete momentul de inerie, avnd
implicaii asupra comportrii dinamice i gabaritului.
55
Amplasarea acionarii n exteriorul articulaiei presupune dispunerea n exteriorul
articulaiei a motorului de acionare i transmiterea micrii ctre cupla cinematica prin diferite
sisteme de transmisii (cablu, curea, lan).
Aceasta poziionare are avantajul reducerii momentului de inerie n articulaie, ceea ce
favorizeaz poziionarea.
3.2 Construcia modular a roboilor
Construcia modular este caracterizat prin:
Structur sistematic care este compus dintr-un grup de sisteme i dispozitive care
formeaz cuple cinematice conductoare. Structura sistemic prezint avantajul c furnizeaz
informaiile necesare pentru analiza cinematic i dinamic a sistemelor de acionare i
mecanic ale robotului. Ea prezint dezavantajul, c nu reflect dect parial funciile sistemelor
de rang inferior robotului i particularitile constructive ale acestora.
- Structura funcional-constructiv sau structur modular este cu dispozitive de ghidare cu
topologie serial pentru a evidenia proprietile funcionale i constructive ale roboilor
(modul de robot).
Modul al unui robot, este un subansamblu care este corelat cu una sau mai multe cuple
cinematice ale dispozitivului de ghidare i cu efectorul final.
Modulul de robot corelat cu cupla cinematic conductoare are prile "fixe" ale
sistemului de acionare aferent cuplei cinematice conductoare i traductoarelor / senzorilor,
solidarizate cu structura de rezisten a unuia dintre elemente (i sau i+1). Legtura dintre dou
module vecine se realizeaz prin intermediul structurii de rezisten a elementului i. n acest
mod, ntregul robot cu dispozitivul de ghidare n topologie serial este de fapt constituit din
"legarea n serie" a unui numr de module.
Modulul de robot corelat cu o singur cupl cinematic poart o denumire care este
definit dup funcia lui n cadrul robotului.
Astfel, exist module de:
- translaii de baz;
- de pivotare de baz;
- de ridicare a braului;
- de basculare a braului;
- de extensie a braului;
- de pronaie supinaie;
- de flexie extensie;
- de aducie - abducie.
Ele sunt reprezentabile schematic dup normele ISO .
56
Modulul de orientare al unui robot se coreleaz cu toate cuplele cinematice ale
mecanismului de orientare, coninnd de attea ori componentele enumerate pentru modulul
corelat cu o singur cupl cinematic conductoare, cte cuple cinematice conductoare are
mecanismul de orientare.
n figur de mai jos se prezint corelaia dintre structura sistemic i cea modular
(funcional - constructiv) a unui robot avnd un dispozitiv de ghidare serial cu M = 3.
n care:
T/S - Traductoare/Senzori;
SSA - Subsistem de acionare;
CCC - Cupl cinematic conductoare;
A/B/C - Modulul;
EF - Efector final;
ELi Elementul i (i = 0, 1, 2, 3)
fig. 3.2.1 Schema structural modular a robotului
56
Modulul de orientare al unui robot se coreleaz cu toate cuplele cinematice ale
mecanismului de orientare, coninnd de attea ori componentele enumerate pentru modulul
corelat cu o singur cupl cinematic conductoare, cte cuple cinematice conductoare are
mecanismul de orientare.
n figur de mai jos se prezint corelaia dintre structura sistemic i cea modular
(funcional - constructiv) a unui robot avnd un dispozitiv de ghidare serial cu M = 3.
n care:
T/S - Traductoare/Senzori;
SSA - Subsistem de acionare;
CCC - Cupl cinematic conductoare;
A/B/C - Modulul;
EF - Efector final;
ELi Elementul i (i = 0, 1, 2, 3)
fig. 3.2.1 Schema structural modular a robotului
56
Modulul de orientare al unui robot se coreleaz cu toate cuplele cinematice ale
mecanismului de orientare, coninnd de attea ori componentele enumerate pentru modulul
corelat cu o singur cupl cinematic conductoare, cte cuple cinematice conductoare are
mecanismul de orientare.
n figur de mai jos se prezint corelaia dintre structura sistemic i cea modular
(funcional - constructiv) a unui robot avnd un dispozitiv de ghidare serial cu M = 3.
n care:
T/S - Traductoare/Senzori;
SSA - Subsistem de acionare;
CCC - Cupl cinematic conductoare;
A/B/C - Modulul;
EF - Efector final;
ELi Elementul i (i = 0, 1, 2, 3)
fig. 3.2.1 Schema structural modular a robotului
57
3.3. Modelarea Cinematic
3.3.1. Controlul Roboilor n Bucla Deschis
Obiectivul unui regulator cinematic este de a urmri o traiectorie descris prin ecuaie
analitic sau profil de vitez variabil n timp. Acest task este n general ndeplinit prin
divizarea traiectoriei n segmente de micare cu form geometric bine definit (de exemplu:
linii sau cercuri). Problema de control se transform astfel n a gsi o traiectorie continua
bazat pe linii i arce se cerc, care s conduc robotul din poziia iniial n cea final (figura
3.4.1.1)
fig 3.2.1.2 Traiectorie START Poziie Final
Aceast abordare poate fi privit ca un control n bucl deschis, deoarece poziia
robotului nu este msurat pentru a controla viteza.
Dezavantaje:
- dac toate restriciile, legate de vitezele i acceleraiile robotului, sunt considerate
atunci descompunerea traiectoriei n segmente rezultate este aproape imposibil
- robotul nu se poate autocorecta dac apar schimbri n dinamica spaiului de lucru.
-traiectoriile generate nu sunt line
3.3.2. Controlul Robotilor Mobili Bazat pe Reactie Negativa
Se poate presupune, fr a pierde din generalitate, c punctul final al
traiectoriei se afl n originea unui sistem de coordonate inerial.
fig. 3.4.2.1
58
Fie unghiul dintre axa x
R
a sistemului de referin ataat robotului i vectorul x
ce conecteaz centrul axei ce unete roile.
Dac

, atunci putem considera
transformrile n coordonate polare cu originea n sistemul de referin ataat punctului
final al traiectoriei:
= x
2
+ y
2
= + atan2(x + y) (2)
=
Noua reprezentare n coordonate polare conduce la descrierea cinematic:
Controlul bazat pe reacie negativ are drept obiectiv minimizarea erorii de
poziionare descris de poziia punctului de stop a robotului.
59
Regulatoru; va furniza informaii despre structura unei matrice K , dac aceasta exist, pentru
a genera :
atunci din (3) rezult c sistemul n bucl nchis va fi descris de ecuaia:
(8)
Sistemul nu prezinta singularitate in = 0 si are un unic punct de echilibru in (, ,) = (0, 0, 0) .
60
CAPITOLUL IV Robot de Explorare i Cercetare
4.1. Definirea problemei/temei de proiectare
fig. 4.1.1 Robotul Holonic de Explorare
Ca s putem construi un robot de orice fel, mai nti trebuie s l proiectm. Conform
Algoritmului Ingineriei, primele etape care trebuiesc urmate sunt Cunoaterea Problemei,
Analiza i Proiectarea.
Astfel se poate ncepe prin Cunoastearea problemei. Un robot de explorarea trebuie s fie n
primul rnd autopropulsat, aa rspundem primei cerine ce reprezint explorarea. Trebuie s aibe
un scop, un motiv pentru care s existe, iar acesta este de a ajunge n locuri i zone considerate
neprielnice pentru oameni, din motive care pot fi simple precum un spaiu restrns i insuficient
de ncptor sau din motive serioase cum ar fi diferii factori de mediu de natur chimic ce
cauzeaz daune severe materialelor organice, precum i alte pericole de tip nesigurana de
infrastructur. Dac stm s ne gndim n cte moduri un robot de explorare poate fi lolositor,
vom ajunce s pierdem o perioad ndelungat de timp gsind nenumrate motive extraordinare
n care l putem folosi, spre exemplu exploratul planetelor sistemului nostru solar. Nimic nu
poate fi mai de preferat ca un robot explorator care s reduc riscul de a pune n pericol sau n
czu extreme de pierderi a vieilor umane.
n ceea ce const Analiza Problemei, vom stabili un set de parametrii dorii s fie executai de
robot:
61
Mobilitate: n primul rnd trebuie s fie autopropulsat, capabil s se deplasese unde
situaia cere acest lucru, fie prin direcionare manual de ctre un operator, fie n situaia n care
el este capabil s se deplasze autonom, fr influena uman de comand extern.
Scop: Orice robot de explorare este creat pentru urmarea unei directive, iar n cazul
acesta va fi captarea video sub form de filmare sau live stream a zonei presupus de explorat.
Comunicare: Robotul va avea funcia de a furniza un flux video n timp real
operatorului ce l controleaz, n timp ce datele acestui flux vor fi captate pe o unitate de stocare
pentru analiza ulterioar.
Modulaie: Conceptul fiind bazat pe o platform holonica, s permit un numr mare
de reconfigurri hardware pentru viitoare adaptri cruciale executrii misiunii lui.
Astefel se nainteaz la urmtoarea etap, Proiectarea Ansamblului ce va fi Robotul de
Explorare.
Componentele principale ce intr n ansamblul robotului:
Placa Raspberry PI- o unitate de comand (Modul de Comand) ce va servi ca
traductorul comenzilor nsuite de operator. De asemenea v fi responsabil pentru fluxul video.
Servo-Motoare - unitatea de acionare, deplasare, navigare i explorare. (Modul de
Servo Acionare)
Placa Arduino - Unitatea de control (Modul de Control) ce va fi responsabil pentru
toate aciunile robotului, cum ar fi informaiile senzoriale, punerea n funciune a motoarelor,
acionarea ledurilor (eventualelor lumini).
Sursa de alimentarea - (Modul Energetic) repsonsabil pentru furnizarea tensiunii
electromotoare ntregului ansamblu robot.
fig. 4.1.2 Schema Bloc
62
4.2. Analiza soluiei.
n ceea ce privete alimentarea cu tensiune a robotului trebuiesc luai n calcul toi
consumatorii individuali pentru a asigura un curent i o nensiune de alimentare suficient pentru
a permite funcionarea n parametrii a tuturor modulelor din ansamblu.
Mediile de consum ale componentelor:
- Arduino 6v, 500mA-1A
- Raspberry 7v, 1A (cu variaie ntre 1-2A)
- Driver Motoare + Motoare 6v, 1A (cu variaie ntre 1-2A)
- Camera Video 5v, 0.8A
- Leduri 3v, 20mA
- Senzor 2.5 - 5v 30mA
Acumulatorul ce va alimenta ansamblul robot va trebui s asigure aceste variaii de tensiuni i
intensiti pe toat durata functinarii. O alegere modest este Acumulatorul Lithium-Polymer cu
2 celule, 7.4 Vcc, 2.2 A, pentru o perioad de timp suficient unei demonstraii de funcionare.
Construcia la scala mic a robotului constituie un avantaj n sine pentu clasa roboilor de
explorare (accesul n spaii nguste).
Amplasarea componentelor, nlturarea i adugarea altor module se poate realiza deosebit de
uor ntruct ansamblul a fost conceput ca o platform holonica. Platforma holonica constituie un
avantaj din toate punctele de vedere, modulele nsi pot fi nlocuite cu altele mai performante cu
un efort la fel de mic ce poate mbunti criteriul de funcionalitate chiar i la o scal
profesional.
Robotul va avea nevoie de un software de operare dedicat lui care s ncorporeze controlul
ntregului su ansamblu. Modulele de Comand i Control trebuie s comunica n permanen
fr ntrerupere, precum i restul modulelor. Pentru optimiza acest lucru am decis s creez un
dialod de semnal digital ntre Modolul de Comand i cel de Control cu ajutorul convertorului
digita-analogic oferit de plac Arduino Uno. Semnalele de intructiuni vor porni din Modulul de
Comand Raspberry PI, i vor fi citite de Modulul de Control Aruino Uno dup ce acesta va fi
programat s perceap semnalul ca semnal convertit n analogic de "0" i "1".
Asigurnd o comunicare la un nivel simplu de neles ntre module se obine rezultatul dorit i
funcionalitate total a ansamblului tuturor componentelor. De asemenea selecia componentelor
a fost fcut cu grij pentru a asigura existena comunicrii nentrerupte i fr probleme ntre
module.
63
Ansamblu:
1. enile Cauciuc
2. Roti Ghidaj enile
3. Cutie Viteze
4. Motoare CC
5. Senzor IR Distan
6. Camera Logitech C310
7. Modul Arduino Uno
8. Shield Driver Motoare
9. Modul Raspberry PI
10. Placa reea Wireless RbPI
11. Leduri
12. Acumulator Lithium Polymer 7.4v
13. Distaniere 400mm
14. Distaniere 600mm
15. Cleti Conectori Sursa Vcc
Diverse:
Placi perforate
Cabluri de conectare
fig. 4.2.1 Ansamblu
64
fig. 4.2.2 Schema Alimentare Componente si de transmitere semnale
65
4.3. Ierarhizarea Sistemelor pe Module
4.3.1 Modulul de Comanda Raspberry PI
fig. 4.3.1.1 Raspberry PI
Componente
- procesor ARM la 700 MHz
- 512 memorie RAM
- placa Ethernet Broadcom BCM2835 ARM
- conector video HDMI
- 2 port-uri USB
- cititor de Card SD
- Interfata GPIO
Se pote numi un mini-calculator sau platform cu microprocesor. Indiferent cum
este numest, el se prezint sub forma unei plcue de circuit imprimat, fr carcas. Pe
aceast plcut se va descoperi un microprocesor, o memorie RAM de 512MB i un nucleu
video, cu ieire HDMI i RCA. Prile enumerate se regsesc n acel chip de tip oC (System
on Chip). Concluzionnd, Raspberry PI este un calculator de dimensiunea unui crd de credit,
66
ruleaz un sistem de operare de tip Linux, i poi face cu el (aproape) tot ceea ce poi face i
cu un calculator obinuit.
Datorit avantajelor legate de dimensiunea mic i preul de cost foarte sczut, s-a
rspndit n foarte multe domenii i aplicaii: roboi, imprimante 3D, servere web, ftp, staii
meteo, jocuri 3d, acestea fiind doar cteva exemple.
HDMI i TV-OUT
Pe lng faptul c este mic i uor (40g), Raspberry PI suporta i conexiune video
HDMI aa c se poate conecta orice monitor sau plasm. Datorit faptului c procesorul
video este hardware (ruleaz independent de procesorul principal), Raspberry PI poate oferi
o rezoluie FULL-HD.
Dac nu avem un monitor sau o plasm cu conector HDMI, aavem la dispoziie i TV-
OUT (PAL sau NTSC) prin mufa RCA. Se poate conecta mufa la un televizor din generaie
mai veche dar vom avea imagine de calitate sczut i rezoluie mic.
Din pcate nu exist port VGA, dar exist alternative: adaptoare HDMI-VGA
Sursa de alimentare
Raspberry PI necesit o surs de tensiune de 5V i minim 700mA pentru a deveni
operaional.
Sursa de alimentare este o parte foarte important a sistemului, este necesar s o alegem
cu atenie. Dac sursa de alimentare nu ofer suficient curent (sau i mai ru, da o tensiune de
ieire mai mare de 5V), putem obine tot felul de rezultate interesante (i neplcute):
- resetri ale sistemului de operare, pierderi de date, blocarea cardului sau chiar i
distrugerea ireversibil (n cel mai ru caz).
Raspberry PI este capabil de numeroase funcii i operaii:
1. Tastatura i mouse pe USB + monitor HDMI.
Raspberry PI suporta mouse i tastatura prin USB, chiar i wireless. Nu trebuie dect
s conectezi tastatura/mouse-ul, pentru c sistemul de operare are grij de restul aspectelor.
Card-ul i-l poi crea i singur. i alegi un sistem de operare (i recomand Raspbian
wheezy) i utilizezi utilitarul descris pe pagina prin care scrii imaginea direct pe card. Dup
ce ai scris imaginea, conectezi card-ul n slotul plcii, conectezi monitorul, tastatura/mouse,
cablul de reea i n sfrit alimentarea. Atepi i vei obine pe ecran shell-ul.
Dac nu ai la dispoziie un monitor HDMI i tastatura i mouse USB, exist i alte
alternative pentru care ai nevoie doar de sursa de alimentare i de un cablu de reea. Este
vorba despre conectare folosind SSH sau VNCServer.
2. SSH sau Secure Shell
SSH sau Secure Shell este un protocol care i ofer acces la shell-ul distribuiei Linux
(interfaa cu utilizatorul n linie de comand). Practic, vei utiliza calculatorul personal pentru
a te autentifica i execut comenzi, aplicaii, pe Raspberry PI.
Imaginea Raspbian wheezy vine deja cu serverul care implementeaz protocolul SSH
deja instalat. Nu trebuie dect s alimentezi plac Raspberry, s l conectezi la reeaua de
67
internet i s te loghezi prin SSH de la un client (Putty de exemplu). Logarea se face cu IP-ul
plcii Raspberry, utilizatorul pi i cu parola raspberry .
3. VNCServer:
VNC (Virtual Network Computing) i permite s vezi desktop-ul plcii Raspberry
i s l controlezi c pe orice alt monitor desktop. Dac vrei s instalezi vncserver trebuie s
te conectezi prin SSH la Raspberry PI (paii anteriori), pentru c va fi necesar s execuie o
serie de comenzi n linie de comand.
Alte dispozitive conectate la Raspberry prin USB
Raspberry PI suporta o gam larg de dispozitive : stick-uri de memorie, plci de
sunet conectate pe USB, conectori WIFI USB, dongle-uri GSM 3G, etc. Cnd vei vrea s
conectezi aceste dispozitive externe, este important s foloseti un hub USB cu alimentare
extern, pentru a nu suprasolicita plac Raspberry PI pe zona de alimentare.
4.3.2 Modulul de Servo-Actionare
CUTIE DE VITEZA DUBLA TAMIYA
.
fig. 4.3.2.1 Cutie Viteze
68
Componen:
- 2 motoare de curent continuu variabil ntre 3 - 6 V
- pinioane angrenaj 8T
- angrenaj ncoronat 38T
- angrenaj 12T
- angrenaj 42T
- axuri hexagonale de transfer cinetic
Aceast cutie de vitez dubl ofer o soluie excelent pentru o construcie rapid.
Cutia de viteze are incluse dou motoare i angrenajele necesare pentru dou roi motoare.
Roile sunt rotie independent una de alta, att n fa ct i n spate. Cutia de viteze poate fi
deasemenea configurata pentru dou viteze diferite).
SENILE
fig. 4.3.2.2 Senile
Ca metod de deplasare am preferat senile de cauciuc datorit stabilitii sporite i
capacitii de a depi obstacoli de dimensiune mic ce pot bloca un ansamblu de roi
normale.
Aceast alegere a fost mereu preferata datorit mobilitii i a virajelor instante n
punct fix ce le permite.
69
Sistemul de locomoie cu enile
n general, sistemul de deplasare cu enile (fig. 4.3.2.2) are n componen:
o roat motoare I;
o roat de ntindere I;
dou sau mai multe roi purttoare III;
enila , realizat ca un lan articulat plan din cauciuc.
Roata motoare I este o roat dinat conductoare care angreneaz cu lanul articulat
ce formeaz enila V. Roata dinat I asigur ghidarea i ntinderea enilei.
Roile purttoare III realizeaz punctele de sprijin i de rulare ale robotului mobil;
aceste puncte se obin pe ramura inferioar a lanului enilei care ce formeaz ramura ntins
care vine n contact cu suprafaa terenului.
fig. 4.3.2.3 Sistemul de deplasare cu senile
Numrul roilor purttoare este funcie de greutatea robotului i de sarcina pe care
acesta o ridic sau o transport. Roile de susinere IV formeaz puncte de susinere a ramurii
superioare a enilei, care este ramura slbit, liber a enilei. enila V este compus din mai
multe eclise de cauciuc, cu armtur metalic, montate articulat cu boluri pentru realizarea
lungimii totale necesare. Pentru a obine aderena la sol, enila este prevzut la partea
exterioar
cu proeminene n X, iar pe partea interioar sunt prezeni dini pentru angrenarea cu roata
motoare. Indiferent de construcie, enila formeaz o cale de rulare fr sfrit, prin care se
obine propulsia robotului, se asigur aderena acestuia cu solul i se obine o presiune
specific pe sol mult mai mic dect n cazul altor soluii. Acionarea roii motoare se face cu
un motor electric de curent continuu, alimentat de la baterii de acumulatoare sau de la un
grup electrogen cu putere corespunztoare. Reductorul folosit este de tip armonic (cu
deformator i
roat dinat elastic) i este prevzut cu cuplajireversibil, prin care se asigur frnarea
vehiculului robot la opririle n pant.
70
Sistemul de locomoie cu enile permite deplasarea robotului nainte i-napoi,
efectuarea virajelor la stnga i dreapta, precum i o rotaie n plan orizontal. De asemenea,
enila permite robotului mobil s urce i s coboare pe scri cu pante pn la 450.
DRIVERUL DE MOTOARE
fig. 4.3.2.3 Driver Motorase Curent Continuu
Bazat pe circuitul L298N, acest driver de motoare poate comanda 2 motoare de curent
continuu, curent maxim 2 amperi. Driverul este complet asamblat sub forma unui shield
Arduino, facilitnd astfel utilizarea simpl.
fig. 4.3.2.4 Circuitul L298N
71
Conectarea la Arduino se face cuplnd plac shield peste plac Arduino i conectnd
pinii marcai VIN i GND la sursa de alimentare pentru motoare. Pinii PWM care controleaz
driver-ul L298 sunt 3, 5, 6 i 9.
Cele dou motoare se conecteaz n pinii cu urub marcai "MOTOR1" i
"MOTOR2", iar alimentarea pentru motoare se conecteaz la pinii cu urub marcai "VIN" i
"GND".
4.3.3 Modulul de Control Arduino UNO
Arduino UNO este o platform de procesare open-source, bazat pe software i hardware
flexibil i simplu de folosit. Consta ntr-o platform de mici dimensiuni (6.8 cm / 5.3 cm n cea
mai des ntlnit variant) construit n jurul unui procesor de semnal i este capabil de a prelua
date din mediul nconjurtor printr-o serie de senzori i de a efectua aciuni asupra mediului prin
intermediul luminilor, motoarelor, servomotoare, i alte tipuri de dispozitive mecanice.
fig. 4.3.3.1 Aruino UNO
71
Conectarea la Arduino se face cuplnd plac shield peste plac Arduino i conectnd
pinii marcai VIN i GND la sursa de alimentare pentru motoare. Pinii PWM care controleaz
driver-ul L298 sunt 3, 5, 6 i 9.
Cele dou motoare se conecteaz n pinii cu urub marcai "MOTOR1" i
"MOTOR2", iar alimentarea pentru motoare se conecteaz la pinii cu urub marcai "VIN" i
"GND".
4.3.3 Modulul de Control Arduino UNO
Arduino UNO este o platform de procesare open-source, bazat pe software i hardware
flexibil i simplu de folosit. Consta ntr-o platform de mici dimensiuni (6.8 cm / 5.3 cm n cea
mai des ntlnit variant) construit n jurul unui procesor de semnal i este capabil de a prelua
date din mediul nconjurtor printr-o serie de senzori i de a efectua aciuni asupra mediului prin
intermediul luminilor, motoarelor, servomotoare, i alte tipuri de dispozitive mecanice.
fig. 4.3.3.1 Aruino UNO
71
Conectarea la Arduino se face cuplnd plac shield peste plac Arduino i conectnd
pinii marcai VIN i GND la sursa de alimentare pentru motoare. Pinii PWM care controleaz
driver-ul L298 sunt 3, 5, 6 i 9.
Cele dou motoare se conecteaz n pinii cu urub marcai "MOTOR1" i
"MOTOR2", iar alimentarea pentru motoare se conecteaz la pinii cu urub marcai "VIN" i
"GND".
4.3.3 Modulul de Control Arduino UNO
Arduino UNO este o platform de procesare open-source, bazat pe software i hardware
flexibil i simplu de folosit. Consta ntr-o platform de mici dimensiuni (6.8 cm / 5.3 cm n cea
mai des ntlnit variant) construit n jurul unui procesor de semnal i este capabil de a prelua
date din mediul nconjurtor printr-o serie de senzori i de a efectua aciuni asupra mediului prin
intermediul luminilor, motoarelor, servomotoare, i alte tipuri de dispozitive mecanice.
fig. 4.3.3.1 Aruino UNO
72
Procesorul este capabil s ruleze cod scris ntr-un limbaj de programare care este foarte
similar cu limbajul C++.
Arduino Uno este o plac de dezvoltare bazat pe microcontrolerul ATmega328. Acesta are
14 intrri/ieiri digitale (din care 6 pot s fie folosite ca ieiri PWM), 6 intrri analogice, un
oscilator la 16Mhz, o conexiune pe USB, o muf de alimentare, un header ICSP i un buton de
reset.
Specificatii :
Microcontroler: ATmega328
Tensiune de lucru: 5V
Tensiune de intrare (recomandat): 7-12V
Tensiune de intrare (limita): 6-20V
Pini digitali: 14 (6 PWM output)
Pini analogici: 6
Intensitate de iesire: 40 mA
Intensitate de iesirepe 3.3V: 50 mA
Flash Memory: 32 KB (ATmega328) 0.5 KB pentru bootloader
SRAM: 2 KB (ATmega328)
EEPROM: 1 KB (ATmega328)
Clock Speed: 16 MHz
Convertor Analog Digital 10 biti
4.3.4 Modulul Software
4.3.4.1 Softwareul de comanda pentru Rapsberry PI
Comunicarea sincronizat a tuturor modulelor din ansamblu este crucial pentru
funcionarea perfect a robotului. De aceea modulul de comand Raspberry PI i modulul de
control Arduino trebuie s comnunice software prin paramentrii logici bine stabilii. Aceast
comunicare ntre module astfel a fost realizat prin semnale de pini de 1 i 0.
Placa Arduino citete n permanen semnale de 1 i 0 primite prin pinii GPIO ai
plcii Raspberry PI. Am folosit mediul de programare Linux Python pentru a scrie un
73
program care s creeze o interfa cu 5 butoane ce trimit semnale de 1 i 0 ctre plac
Arduino.
fig. 4.3.4.1.1 Comunicarea la nivel de Pini Raspberry PI - Arduino UNO
prin semnal logic de "0" si "1"
Obinem aceste funcii cu ajutorul mediului de programare PYTHON, prin urmtorul
program:
Se declara libraria folosita, in acest caz RPi.GPIO;
from Tkinter import *
import RPi.GPIO as GPIO
import time
Stabilim urmatorii pini (4, 17, 18, 22, 25) ca iesiri de semnal;
GPIO.setmode( GPIO.BCM )
GPIO.setup(4, GPIO.OUT)
GPIO.setup(17, GPIO.OUT)
GPIO.setup(18, GPIO.OUT)
GPIO.setup(22, GPIO.OUT)
GPIO.setup(25, GPIO.OUT)
Prestabilim c la pornirea aplicaiei s se transima semnal logic "0" pe toi pinii
folosii;
class App:
io4=0
io17=0
io18=0
io22=0
io25=0
Formm cele 5 butoane pentru funciile NAINTE, NAPOI, STNGA, DREAPTA
i AUTO/MANUAL pentru telecomandarea robotului;
def __init__(self, master):
frame = Frame(master)
frame.pack()
74
self.p1 = Button(frame, text="Inainte",fg="black", command=self.gpio4)
self.p1.pack(side=LEFT)
self.p1.grid(row=0,column=1)
self.p2 = Button(frame, text="Inapoi",fg="black", command=self.gpio22)
self.p2.pack(side=LEFT)
self.p2.grid(row=3,column=1)
self.p3 = Button(frame, text="<<<Stanga",fg="red", command=self.gpio17)
self.p3.pack(side=LEFT)
self.p3.grid(row=2,column=0)
self.p4 = Button(frame, text="Dreapta>>>",fg="red", command=self.gpio18)
self.p4.pack(side=LEFT)
self.p4.grid(row=2,column=2)
self.p5 = Button(frame, text="M/A",fg="cyan", command=self.gpio25)
self.p5.pack(side=LEFT)
self.p5.grid(row=2,column=1)
Doar pentru motive estetice i poziionare corect adugm nc 4 butoanel n
coluri, ce vor fi inactive i nu vor ndeplini nici o funcie;
self.p6 = Button(frame, text="________", fg="black",command=self.reserved)
self.p6.pack(side=LEFT)
self.p6.grid(row=0,column=0)
self.p7 = Button(frame, text="________", fg="black",command=self.reserved)
self.p7.pack(side=LEFT)
self.p7.grid(row=0,column=2)
self.p8 = Button(frame, text="________", fg="black",command=self.reserved)
self.p8.pack(side=LEFT)
self.p8.grid(row=3,column=0)
self.p9 = Button(frame, text="________", fg="black",command=self.reserved)
self.p9.pack(side=LEFT)
self.p9.grid(row=3,column=2)
Definim aciunea ce trebuie ndeplinit la apsarea fiecrui buton, i anume
schimbarea semnalului trimis din "0" logic n "1" logic i invers;
def gpio4(self):
if self.io4==0:
GPIO.output(4, GPIO.HIGH)
self.io4=1
else:
75
GPIO.output(4, GPIO.LOW)
self.io4=0
return
def gpio17(self):
if self.io17==0:
GPIO.output(17, GPIO.HIGH)
self.io17=1
else:
GPIO.output(17, GPIO.LOW)
self.io17=0
return
def gpio18(self):
if self.io18==0:
GPIO.output(18, GPIO.HIGH)
self.io18=1
else:
GPIO.output(18, GPIO.LOW)
self.io18=0
return
def gpio22(self):
if self.io22==0:
GPIO.output(22, GPIO.HIGH)
self.io22=1
else:
GPIO.output(22, GPIO.LOW)
self.io22=0
return
def gpio25(self):
if self.io25==0:
GPIO.output(25, GPIO.HIGH)
self.io25=1
else:
GPIO.output(25, GPIO.LOW)
self.io25=0
return
def reserved(self):
return
root = Tk()
app = App(root)
root.mainloop()
______________________________________________________________________
76
Rezultatul final se observ sub forma unei telecomenzi ce va opera partea de micare
manual a robotului.
fig. 4.3.4.1.2 Telecomanda din Laptop pentru robotul de explorare
4.3.4.2 Softwareul de control pentru Arduino UNO
Placa Arduino va ndeplini cele mai multe funcii alre robotului, fiind responsabil
pentru citirea senzorului i acionarea motoarelor i a ledurilor de indicare. Ledururile fizice
de pe ansablul robot (cel de culoare Rosie i cel de culoare Albastr) sunt prezente pentru a
confirma ctre operator care parte software de control este activ n orice moment. Software-
ul fiind realizat n dou pri, una pentru control manual i a doua pentru micare automat
autocontrolata a robotului. Ledul Albatru va fi aprins n permanent i de unul singur indic
faptul c n acel moment programul de comand manual este activ. mpreun cu ledul rou
aprins (Albastru + Rou) indic fatpul c n acel moment robotul ruleaz softul de micare
automat.
fig. 4.3.4.2.1 Schema logica Software
76
Rezultatul final se observ sub forma unei telecomenzi ce va opera partea de micare
manual a robotului.
fig. 4.3.4.1.2 Telecomanda din Laptop pentru robotul de explorare
4.3.4.2 Softwareul de control pentru Arduino UNO
Placa Arduino va ndeplini cele mai multe funcii alre robotului, fiind responsabil
pentru citirea senzorului i acionarea motoarelor i a ledurilor de indicare. Ledururile fizice
de pe ansablul robot (cel de culoare Rosie i cel de culoare Albastr) sunt prezente pentru a
confirma ctre operator care parte software de control este activ n orice moment. Software-
ul fiind realizat n dou pri, una pentru control manual i a doua pentru micare automat
autocontrolata a robotului. Ledul Albatru va fi aprins n permanent i de unul singur indic
faptul c n acel moment programul de comand manual este activ. mpreun cu ledul rou
aprins (Albastru + Rou) indic fatpul c n acel moment robotul ruleaz softul de micare
automat.
fig. 4.3.4.2.1 Schema logica Software
76
Rezultatul final se observ sub forma unei telecomenzi ce va opera partea de micare
manual a robotului.
fig. 4.3.4.1.2 Telecomanda din Laptop pentru robotul de explorare
4.3.4.2 Softwareul de control pentru Arduino UNO
Placa Arduino va ndeplini cele mai multe funcii alre robotului, fiind responsabil
pentru citirea senzorului i acionarea motoarelor i a ledurilor de indicare. Ledururile fizice
de pe ansablul robot (cel de culoare Rosie i cel de culoare Albastr) sunt prezente pentru a
confirma ctre operator care parte software de control este activ n orice moment. Software-
ul fiind realizat n dou pri, una pentru control manual i a doua pentru micare automat
autocontrolata a robotului. Ledul Albatru va fi aprins n permanent i de unul singur indic
faptul c n acel moment programul de comand manual este activ. mpreun cu ledul rou
aprins (Albastru + Rou) indic fatpul c n acel moment robotul ruleaz softul de micare
automat.
fig. 4.3.4.2.1 Schema logica Software
77
a programului Placii Arduino, Manual(Stanga) si Automat(Dreapta)
Programul de operare al placii Arduino UNO ete scris in mediul propriu de developare
C++:
Declarm variabilele pe care lo vom folosi;
int MOTOR2_PIN1 = 3;
int MOTOR2_PIN2 = 5;
int MOTOR1_PIN1 = 6;
int MOTOR1_PIN2 = 9;
int snzr, btninainte, btninapoi, btnstanga,
btndreapta, btnam;
int starebtninainte = 0, starebtninapoi = 0,
starebtnstanga = 0, starebtndreapta = 0,
starebtnam = 0;
Selectm modul pinilor Output-Input pentru intrri-iesiri semnale;
void setup(){
pinMode(MOTOR1_PIN1, OUTPUT);
pinMode(MOTOR1_PIN2, OUTPUT);
pinMode(MOTOR2_PIN1, OUTPUT);
pinMode(MOTOR2_PIN2, OUTPUT);
pinMode(1, INPUT);
pinMode(12, OUTPUT);
pinMode(0, OUTPUT);
Serial.begin(9600);
}
Stabilim miezul programului ce va rula n permanen ct timp robotul este
alimentat din sursa de tensiune;
void loop(){
btninainte = digitalRead(8);
btninapoi = digitalRead(11);
btnstanga = digitalRead(7);
btndreapta = digitalRead(10);
btnam = digitalRead(13);
delay(30);
if(btnam == 0){
manual();
}else if(btnam == 1){
automat();
}
}
Scriem funcia de control manual ce corespunde cu comenzile plcii Raspberry PI
prin semnale emise din pinii GPIO ai si;
void manual(){
if(btninainte == 1){
inainte();
78
}
else if (btninainte == 0){
parcat();
}
if(btninapoi == 1){
inapoi();
}
else if(btninapoi == 0){
parcat();
}
if(btnstanga == 1){
stanga();
}
else if (btnstanga == 0){
parcat();
}
if(btndreapta == 1){
dreapta();
}
else if(btndreapta == 0){
parcat();
}
digitalWrite(0, HIGH);
digitalWrite(12, LOW);
}
Scriem funcia de control automat ce acioneaz prin deplasare i ocolire n funcie
de valorile citite ale senzorului infra-rosu de distanta poziionat n partea frontal a
robotului;
void automat(){
snzr = analogRead(3);
delay(10);
if (snzr > 300){ [300] fiind valoarea seriala citita a senzorului ce interpreteaz
turn(); distanta de 12cmla care sofware-ul trimite comanda
} de executare a manevrei de ocolire obstacol
else if (snzr < 0){
misc();
}
else {
misc();
}
digitalWrite(0, LOW);
digitalWrite(12, HIGH); Ledul Rosu ce indic functionarea pe mod automat
}
79
Definim funciile de punere n micare a motoarelor de cutent continuu prin
alimentare cu tensiune, valoarea maxim fiind de 6 voli (255 - tradus n valoare de
vitez de deplasare maxim);
void inainte (){
analogWrite(MOTOR1_PIN1,0);
analogWrite(MOTOR1_PIN2,200);
analogWrite(MOTOR2_PIN1,0);
analogWrite(MOTOR2_PIN2,200);
delay(800);
}
void inapoi (){
analogWrite(MOTOR1_PIN1,200);
analogWrite(MOTOR1_PIN2,0);
analogWrite(MOTOR2_PIN1,200);
analogWrite(MOTOR2_PIN2,0);
delay(800);
}
void stanga (){
analogWrite(MOTOR1_PIN1,150);
analogWrite(MOTOR1_PIN2,0);
analogWrite(MOTOR2_PIN1,0);
analogWrite(MOTOR2_PIN2,150);
delay(50);
}
void dreapta (){
analogWrite(MOTOR1_PIN1,0);
analogWrite(MOTOR1_PIN2,150);
analogWrite(MOTOR2_PIN1,150);
analogWrite(MOTOR2_PIN2,0);
delay(50);
}
void parcat (){
analogWrite(MOTOR1_PIN1,0);
analogWrite(MOTOR1_PIN2,0);
analogWrite(MOTOR2_PIN1,0);
analogWrite(MOTOR2_PIN2,0);
delay(2);
}
Funciile mic() i turn() sunt specifice prii programului ce reprezint micarea
automat a robotului (mers nainte i ocolire).
void misc (){
analogWrite(MOTOR1_PIN1,0);
analogWrite(MOTOR1_PIN2,200);
80
analogWrite(MOTOR2_PIN1,0);
analogWrite(MOTOR2_PIN2,200);
}
void turn (){
analogWrite(MOTOR1_PIN1,150);
analogWrite(MOTOR1_PIN2,0);
analogWrite(MOTOR2_PIN1,0);
analogWrite(MOTOR2_PIN2,150);
}
4.3.5 Modulul Energetic
ACUMULATOR POLYMER LITHIUM ION 2200MA 7.4V
fig.4.3.5.1 Acumulator LiPO
Specificaii:
- 2 Celule
- Curent 2200mA
- Tensiune 7.4V
- Greutate 206g
- Descrcare 30C
- Dimensiuni 138.5mm x 47.5mm x 24.5mm
81
Alimentarea plcii Arduino Uno este fcut direct din acumulator printr-un cablu mufat cu
mufa de 2.1mm pozitiv n centru. Regulatorul intern al plcii permite alimentarea cu o surs
extern de la 6 la 20v, recomandat 7-12v.
Acesta nu este i cazul pentru plac Raspberry PI care pentru singuranta opionala are nevoie
de un regulator de tensiune care disipa excesul de unergie sub form de cldur printr-un
radiator.
fig 4.3.5.2 Regulator Vcc prntru Raspberry PI
Prin acest regulator se obtine o tensiune constanta fara fluctuatii ce va alimenta placa
Raspberry cu ~6 Vcc.
4.3.6 Modulul Senzorial
SENZOR DE DISTANTA SHARP GP2Y0A21YK (10CM - 80CM)
fig. 4.3.6.1 Senzor IR
82
Senzorul de distanta Sharp este o component care poate fi utilizat mpreun cu
placa Arduino pentru a msura distana pn la diverse obiecte nconjurtoare.
Conectarea la Arduino este deosebit de simpl. Dispozitivul dispune de 3 pini, doi
dintre ei fiind pini de alimentare (GND i VCC), iar cel de-al treilea fiind pinul care d
indicaii asupra distanei, prin potenialul prezent pe acesta.
fig. 4.3.6.2 Conectare Senzor-Arduino
4.3.7 Modulul de Comunicare
Modulul Wireless este fcut de creatorii plcii Raspberry i nu necesit instalere
separat, funcioneaz ca "out-of-the-box".
Prin aceast plac de reea am asigurat comunicarea cu Laptopul ce va funciona ca
telecomanda.
Raza de comunicare Laptop-Robot este limitat doar de raza routerullui Wireless
care asigura reeaua.
Tehnicile i tehnologiile utilizate n domeniul tehnologiei informaiei i
comunicaiilor (TIC) reprezint baza dezvoltrii societii informaionale i principalul factor
de progres tehnicoeconomic mondial, astfel explicndu-se att diversitatea, dinamica,
complexitatea ct i
importana n cadrul global.
Tehnicile de comunicaie utilizabile pentru transmiterea datelor ntre un robot mobil i
PC restrng, n majoritatea aplicaiilor specifice, gama tehnologiilor la cele cu o raz de
aciune
mobil dar limitat, care sunt reprezentate de standardele wireless (fr fir), radio sau
infrarou.
83
fig. 4.3.7 Modul Wireless
Pn acum proiectarea sistemelor de comunicaie fr fir s-a axat mai mult pe
creterea performanelor de transmisie prin aer. n acest context atenuarea i interferenele
sunt privite ca i zgomote inevitabile unui astfel de mediu de transmisie. Ultimele tendine au
artat c acum accentul se pune prepondernt pe creterea eficienei spectrale.
fig 4.3.8 Router Wireless D-Link DIR600
Principalul motiv pentru care a fost ales un router wireless c metod de obinere a
reelei inthre robot i PC, este raza de aciune a semnalului wireless care depete n mod
absolut raza de comnunicare simpl ntre dou plci de reea wireless. Cu ct raza de
transmisie omnidirecionala a routerului este mai mare cu att mai mult robotul se poate
ndeprta de computerul su laptopul ce l comand.
Un alt motiv pentru alegerea routerului a fost securitatea sporit ce o ofer n relaie
de reta wireless prin protocol de DHCP i criptare WPA2, a crui criptara pe 256 bii este
superioar criptrii normale Advanced Encription Standard (AES).
84
4.4. Telemecanica comunicrii OM-PC-Robot
4.4.1 Proiectarea i realizarea interfeei Linux
Rasbian (sistemul de operare instalat n prezent pe Raspberry PI) este un sistem de
operare gratuit avnd baze n Debian, optimizat pentru o rulare optim pe R-PI. Un sistem de
operare este setul de programe de baz i utiliti care fac Rasperry-ul s funcioneze. Este
compilat din peste 25.000 de pachete ootimizate pentru cea mai optim performan a
Raspberry-ului.
Sistemul de operare este plasat pe un card SD ce este introdus n cititorul integrat al
plcii Raspberry i utilizat ca memorie primar de stocare. Rasbian-ul este obinut de pe situl
productorilor www.raspbian.org de unde se poate obine gratuit. Implementarea sistemului
de operare pe card se realizeaz uor fie prin direct plasare ori ptin folosirea uneia din
numeroasele de aplicaii de scriere dedicate acestei aciuni.
Pregtirea Sistemului de operare pentru scrierea programului de comand
Ca s putem scrie programul de comand pentu a trimite semnale ctre plac Arduino
este obligatorie instalarea librriei RPi.GPIO n sistemul de operare prezent. Realizarea
acestei aciuni are urmtorii pai:
Se obine package-ul cu librria pentru mediul Python I prin urmtoarea comand:
wget http://raspberry-gpio-python.googlecode.com/files/python-
rpi.gpio_0.3.1a-1_armhf.deb din consola TERMINAL LX.
Urmatoarea comanda va folosi utilitatea dpkg pentru a instala libraria din packare
sudo dpkg -i python-rpi.gpio_0.3.1a-1_armhf.deb
Pregatirea sistemului de operare pentru camera Logitech C310
Pentru inceput trebuie updatat firmware-ul sistemului de operare.
sudo apt-get install rpi-update
Pentru a fi capabil s accepte aplicaia GUVcView pe care o vom folosi pentru
captare de flux video, trebuie s instalm certificatele de funcionare n sistemul de operare:
sudo apt-get install ca-certificates
Astfel am asigurat suportul video pentru sistemul de operare.
In continuare trebuie s updatm package-urile sistemului de operare.
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
Acum se poate trece la instalarea aplicatiei in sine.
sudo apt-get install guvcview
85
Dup care trebuiesc setate permisiunile pentru a permite rularea applicatiei
sudo usermod -a -G video pi
sudo modprobe uvcvideo
Dup care se rebooteaz sistemul de operare, astfel finaliznd instalarea configurata a ei.
fig. 4.4.1.1 guvcview pe Rasbian
86
4.4.2 Proiectarea, realizarea si configurarea retelei Wireless
fig. 4.4.2.1 Reteaua
Se realizeaz conexiunea cu routerul Wireless D-Link DIR600 prin itermediul plcii
de reea Wireless conectat la USBul plcii Raspberry PI, n interfa grafic a sistemului de
operare.
fig. 4.4.2.2 Conectarea Wireless RaspberryPI - Router
Conexiunea cu robotul se realizeaz prin cunoscutul Remote Desktop, folosind IP-ul
192.168.1.21 destinat plcii Wireless din Raspbery prin serviciul DHCP al Routerului
Wireless.
86
4.4.2 Proiectarea, realizarea si configurarea retelei Wireless
fig. 4.4.2.1 Reteaua
Se realizeaz conexiunea cu routerul Wireless D-Link DIR600 prin itermediul plcii
de reea Wireless conectat la USBul plcii Raspberry PI, n interfa grafic a sistemului de
operare.
fig. 4.4.2.2 Conectarea Wireless RaspberryPI - Router
Conexiunea cu robotul se realizeaz prin cunoscutul Remote Desktop, folosind IP-ul
192.168.1.21 destinat plcii Wireless din Raspbery prin serviciul DHCP al Routerului
Wireless.
86
4.4.2 Proiectarea, realizarea si configurarea retelei Wireless
fig. 4.4.2.1 Reteaua
Se realizeaz conexiunea cu routerul Wireless D-Link DIR600 prin itermediul plcii
de reea Wireless conectat la USBul plcii Raspberry PI, n interfa grafic a sistemului de
operare.
fig. 4.4.2.2 Conectarea Wireless RaspberryPI - Router
Conexiunea cu robotul se realizeaz prin cunoscutul Remote Desktop, folosind IP-ul
192.168.1.21 destinat plcii Wireless din Raspbery prin serviciul DHCP al Routerului
Wireless.
87
fig. 4.4.2.3 Remote Desktop intre orice PC si Raspberry PI
Instalarea unui serverului de Remote Desktop in sistemuld e operare incepe cu
pornirea serviciului SSH al placii Raspberry PI.
fig. 4.4.2.4 SSH
Acest lucru se face print introducerea comenzii:
sudo raspi-config
n conslola Terminal LX.
Dup pornirea serviciiului SSH, tot n conslola LX Terminal se lanseaz serficiul de
configurarea reea, i se alege IP-ul plcii wireless pentru a fi introdus n routerul ce va stabili
reateaua wireless ntre Robot i PC.
87
fig. 4.4.2.3 Remote Desktop intre orice PC si Raspberry PI
Instalarea unui serverului de Remote Desktop in sistemuld e operare incepe cu
pornirea serviciului SSH al placii Raspberry PI.
fig. 4.4.2.4 SSH
Acest lucru se face print introducerea comenzii:
sudo raspi-config
n conslola Terminal LX.
Dup pornirea serviciiului SSH, tot n conslola LX Terminal se lanseaz serficiul de
configurarea reea, i se alege IP-ul plcii wireless pentru a fi introdus n routerul ce va stabili
reateaua wireless ntre Robot i PC.
87
fig. 4.4.2.3 Remote Desktop intre orice PC si Raspberry PI
Instalarea unui serverului de Remote Desktop in sistemuld e operare incepe cu
pornirea serviciului SSH al placii Raspberry PI.
fig. 4.4.2.4 SSH
Acest lucru se face print introducerea comenzii:
sudo raspi-config
n conslola Terminal LX.
Dup pornirea serviciiului SSH, tot n conslola LX Terminal se lanseaz serficiul de
configurarea reea, i se alege IP-ul plcii wireless pentru a fi introdus n routerul ce va stabili
reateaua wireless ntre Robot i PC.
88
sudo ifconfig
fig. 4.4.2.5 Network Config
IP-ul plcii wireless este listat de ctre factorul wlan0 .
Acum c serviciul SSH a fost activat, putem instala XRDP-ul pentru a putea folosi
Remote Desktopul din orice Microsoft Windows.
Tot in consola LX scriem:
sudo apt-get install xrdp
Se confirm instalarea, apoi la finalizarea ei se restarteaz sistemul de operare
Raspbian. La urmatoarae bootare "serverul xrdp" va porni outomat.
fig. 4.4.2.6 XRDP Boot
Conexiunea se realizeaz cu Microsoft Windows Remote Desktop, prin IP-ul plcii
Wireless wlan0 din Raspberry, prin care se obine fereastra de logare n Raspbian unde
operatorul este promptat pentru credentialele de logare.
89
fig. 4.4.2.7 xrdp login
4.5 Rezultate Experimentale i Concluzii
C nota de observaie trebuie menionat faptul c acumulatoarele LiPO sunt deosebit
de periculoase i necesit o ncrcare cu un alimentator special ce permite furnizarea unui
curent constant pe un voltaj fix prestabilit. Suprancrcarea sau descrcarea instan a acestui
acumulator va provoca o explozie deosebit de periculoas ce va rezulta n rni severe i arsuri
grave. Rata de descrcare a acestui acumulator trebuie monitorizat.
fig. 4.5.1 Pericole Acumulatori LiPO
89
fig. 4.4.2.7 xrdp login
4.5 Rezultate Experimentale i Concluzii
C nota de observaie trebuie menionat faptul c acumulatoarele LiPO sunt deosebit
de periculoase i necesit o ncrcare cu un alimentator special ce permite furnizarea unui
curent constant pe un voltaj fix prestabilit. Suprancrcarea sau descrcarea instan a acestui
acumulator va provoca o explozie deosebit de periculoas ce va rezulta n rni severe i arsuri
grave. Rata de descrcare a acestui acumulator trebuie monitorizat.
fig. 4.5.1 Pericole Acumulatori LiPO
89
fig. 4.4.2.7 xrdp login
4.5 Rezultate Experimentale i Concluzii
C nota de observaie trebuie menionat faptul c acumulatoarele LiPO sunt deosebit
de periculoase i necesit o ncrcare cu un alimentator special ce permite furnizarea unui
curent constant pe un voltaj fix prestabilit. Suprancrcarea sau descrcarea instan a acestui
acumulator va provoca o explozie deosebit de periculoas ce va rezulta n rni severe i arsuri
grave. Rata de descrcare a acestui acumulator trebuie monitorizat.
fig. 4.5.1 Pericole Acumulatori LiPO
90
Senzorul de distanta SHARP ntmpina probleme de citire a valorilor cnd exist
fluctuaii n alimentarea lui cu tensiune n cazul n care se decide alimentarea plcii Arduino
prin port-ul USB. Dup ncercarea soluionrii problemei printr-o funcie de medie aritmetica
a valorilor citite de senzor, nu s-au observat mbuntiri concrete. Prin urmare alimentarea
cu tensiune a plcii Arduino se va face numai prin cablu direct din acumulator, astfel
regulatorul plcii va ine constant tensiunea de alimentare necesar senzorului de distan.
Camera video folosit funcioneaz cu o intensitate redus fr de restul camerelor
video pe USB. Majoritatea camerelor care sunt compatibile cu modulul Raspberry PI vor
necesita o alimentare suplimentar prin intermediul unui HUB USB cu alimentare.
Rezoluia de filmare a fluxului video nu trebuie s depeasc 600x400 pixeli,
pentru a evita supra stresarea microprocesorului plcii Raspberry PI, pentru a permite rularea
aplicaiei de control al robotului fr ntrzieri n semnalele de comand trimise. O rezoluie
mai mare tine microprocesorul ntr-un punct de stres de 100% ce produce efectul de LAG
(ntrziere n semnale) att n interfaa grafic ct i n aplicaia de control al robotului.
De asemenea fluxul video va prea ntrziat, acest lucru se ntmpl doar pe PCul ce
primete fluxul video datorit conexiunii de Remote Desktop, dac se opteaz pentru captarea
fluxului pe o memorie extern direct din Raspberry PI, acel flux video nu va suferi efecte de
nici un fel.
Motoraele de curent continuu folosite pentru terenul de rulare al robotului au
dovedit s aibe fiabilitate redus, cauza fiind natura sensibil a contactului de alimentare cu
axul rotorului care cu timpul se dezintegreaz n urma revoluiilor acestuia. Durata lor de
via estimat este n medie de 70 de ore.
Timpul de funcionare a robotului cu prezentul acumulator LiPO de 7.4V i 2.2A
este n medie de 25-40 de minute n funcie de factorii principali de consum (trenul de rulare
i camera video). Adugarea n regim paralel de nc un acumulator identic dubleaz durata
de funcionare, precum i orice alt acumulator cu un numr mai mare de celule.
CONCLUZII
Robotul de Explorare a fost intocmit cu succes conform temei de proiectare, si
indeplineste conditiile ei.
Structura ansamblului poate fi folosita pentru a construi roboti ami performatni cu
module comonente care depasesc cu mult caracteristicile si capabilitatile robotului realizat de
mine.
Bugetul final parcurs pentru constructia robotului a fost de ~1500 lei.
91
BIBLIOGRAFIE
1. Dumitru I., Diatcu E., Editura VICTOR, 2003 ROBOTI MOBILI SI VEHICULE
GHIDATE AUTOMAT;
2. Dumitru I., Diatcu E., Editura VICTOR, 2002 INGINERIE TEHNOLOGICA
INOVATIVA;
3. Armasi I., Editura VICTOR, 2001 BAZELE ROBOTICII SI MECATRONICII;
4. Armasi I., Editura AGIR, 2009 PRODUSE SI SERVICII MECATRONICE;
5. Posdarascu E., Editura MATRIX, 2009 ANALIZA SI SINTEZA
DISPOZITIVELOR SI CIRCUITELOR NUMERICE;
6. Negrean, I., Editura Didactica si Pedagogica R.A, 1999 CINEMATICA SI
DINAMICA ROBOTILOR;
7. Kloetzer M., Editura MATRIXROM, 2012 STRATEGII DE PLANIFICARE
AUTOMATA A ROBOTILOR MOBILI;
8. Radulescu C., Vatau Steliana., Editura POLITEHNICA, 2008 Roboti Mobili -
Vehicule Ghidate Automat;
9. Spanu V., ARDUINO PENTRU INCEPATORI;
10. Richardson M., Wallace S., Editura MAKER MEDIA, 2012 Getting Started With
Raspberry PI;
11. Klander K.J.L., Editura TEORA, 2005 Totul despre C si C++. Manualul
fundamental de programare in C si C++
Bibliografie WEB
http://ro.wikipedia.org/wiki/Robot
http://en.wikipedia.org/wiki/Automation
http://www.raspberrypi.org/
http://arduino.cc/en/
http://www.scribd.com/doc/24853156/Sisteme-de-Automatizare
https://code.google.com/p/tinkerit/wiki/SecretVoltmeter
http://hertaville.com/2012/11/18/introduction-to-accessing-the-raspberry-pis-gpio-in-c/
http://en.wikipedia.org/wiki/Mobile_robot
http://en.wikipedia.org/wiki/Robots#Modern_robots
http://en.wikipedia.org/wiki/Robots#Robots_in_society
http://en.wikipedia.org/wiki/Robots#Contemporary_uses
http://en.wikipedia.org/wiki/Robots#Future_development
http://en.wikipedia.org/wiki/Robots#Robots_in_popular_culture
http://en.wikipedia.org/wiki/Industrial_robots
http://en.wikipedia.org/wiki/Mars_Exploration_Rover
http://en.wikipedia.org/wiki/Self-reconfiguring_modular_robot