Componentes de un controlador PID

Estructura del controlador

Al clasificar los controladores se los diferencia, especialmente, entre continuos y discontinuos o discretos (es decir conmutados) as como tambin en semicontinuos. El controlador continuo clsico es el controlador tipo PID. De acuerdo con el tipo de sistema controlado, se puede configurar desactivando los componentes correspondientes, para obtener por ejemplo un controlador P, un controlador PI o uno tipo PD. La siguiente ilustracin describe la estructura de un controlador PID, el cual est constituido por componentes de tipo proporcional, integral y derivativo conectados en paralelo. Se denomina e(t) a la seal de error as como y(t) a la variable correctora generada por el controlador.

La variable correctora y resulta de la suma de las tres variables correctoras parciales yP, yI e yD. Esto se expresa en forma de ecuacin en la frmula siguiente:

Los parmetros de un controlador PID son los siguientes: KP: Coeficiente de accin proporcional ("ganancia del controlador") TN: Tiempo de accin integral del controlador TV: Tiempo de accin derivativa del controlador Se puede observar en esta estructura, llamada tambin "Controlador PID tcnico", que el coeficiente de accin proporcional del controlador KP afecta a las otras tres variables correctoras parciales. El aumento del tiempo de accin integral del controlador TN produce un aumento o a una disminucin de la influencia del componente tipo I? Escriba y fundamente su respuesta en la siguiente casilla!

Efecto del componente tipo proporcional

El componente proporcional (componente tipo P) del controlador PID genera la componente actual de tipo proporcional de la variable correctora yP, a partir de una seal de error e(t) actual. Por ello se puede afirmar que el componente tipo P es en general responsable "del presente" y, en general, cumple la funcin de que se obtenga una respuesta adecuada del sistema. Un controlador con slo un componente tipo P (controlador tipo P) produce una seal de error que se mantiene estable y que es mucho menor mientras se seleccione un valor de KP ms alto. Un valor demasiado elevado de KP puede ocasionar que el sistema de control se vuelva inestable.

En la prctica slo se emplea un slo controlador tipo P en sistemas de control simples o en sistemas sin compensacin.

Efecto del componente tipo integral

El componente tipo integral (componente tipo I) procesa las seales de error que se han producido anteriormente, an cuando ests sean pocas, debido a que integra dichas seales en el tiempo. Por ello se puede afirmar que este componente es responsable del "pasado".

Un componente de tipo I, en un controlador, hace que la seal de error permanente desaparezca, adems, de este componente depende la precisin del estado estacionario del sistema de control. Si el sistema controlado presenta un comportamiento tipo I (sistema controlado sin compensacin) no es conveniente emplear un controlador con componente tipo I, debido a que se puede presentar inestabilidad en el sistema.

Efecto del componente tipo diferencial

Un componente de tipo diferencial (componente tipo D) deriva en el tiempo la tendencia a los cambios de la seal de error, por ello se puede afirmar que este componente es responsable del "futuro" en un controlador. Su efecto tiende, en general, a que se obtenga un proceso de control ms rpido.

El empleo del componente tipo D presenta algunas dificultades en relacin con las perturbaciones que influyen sobre el sistema de control (por ejemplo, el ruido en las mediciones). Si las perturbaciones poseen componentes de alta frecuencia, el componente tipo D generar, en tal caso, una componente de la variable correctora con un valor muy elevado. Debido a ello el componente tipo D se debe emplear con mucho cuidado. En muchos casos no se emplean componentes tipo D (de diferenciacin real) sino que se emplean aquellos componentes que estn provistos de un retardo, los denominados componentes DT1 (componente diferencial con elemento tipo PT1). En este caso, el controlador completo se denomina controlador tipo PID-T1.