Análisis cinemático de mecanismos con movimiento plano

UNIVERSIDAD TECNOLGICA NACIONAL Facultad Regional de Crdoba
Ingeniera Industrial Curso 4D1
Mecnica y Mecanismos Trabajo Prctico n2 Anlisis cinemtico de mecanismos con movimiento plano
TRABAJO PRCTICO N2: ANLISIS CINEMTICO DE MECANISMOS CON MONIMIENTO PLANO Ejercicio n 1: El engranaje doble de la siguiente figura, rueda sobre la cremallera inferior que no se mueve. Determinar: a) La velocidad angular del engranaje b) Las velocidades de la cremallera R y del punto D del engranaje.
Grupo n6: Pinchiroli Paira, Sabrina (50664)/ Vzquez, Daniel (44891) 1
Resolucin del ejercicio: Datos: a) Clculo de la velocidad angular del engranaje: Desplazamiento de translacin del engranaje:
Por lo tanto
Velocidad angular del engranaje:
Por lo tanto
2 Grupo n6: Pinchiroli Paira, Sabrina (50664)/ Vzquez, Daniel (44891)
La velocidad angular del engranaje es un vector cuya magnitud es de -8,57 rad/s, su direccin es perpendicular al plano formado por el vector velocidad en A ( ) y el vector de posicin o radio del engranaje. Y por ltimo, el sentido del vector es hacia adentro de del plano anteriormente mencionado. En el clculo utilizamos el radio porque es el punto de referencia fijo del movimiento.
b) Clculo de la velocidad de la cremallera superior R
( ( ( )
) )
( ( )
La velocidad de translacin de la cremallera superior R es igual a la velocidad de translacin del punto B del engranaje de radio en ese instante. Adems, la magnitud de sta es igual a 3m/s, su direccin es tangencial al engranaje en el punto B, y su sentido es el del eje cartesiano positivo.
Clculo de la velocidad de translacin del punto D del engranaje:
( ( (
) ) )
( ( )
La velocidad de translacin del punto D del engranaje de radio tiene una magnitud de 3,6 m/s, su direccin est dada por un ngulo de 45, y sentido positivo. Para ilustrar de manera ms correcta los clculos realizados en la resolucin del ejercicio, le presentamos una serie de grficos que muestran ese clculo. El anlisis cinemtico de este mecanismo con movimiento plano llamado de rodadura se procede a travs de la adicin del movimiento de translacin y movimiento de rotacin de dicho mecanismo, en este caso el de dos cremalleras y dos engranajes. Observmoslo a continuacin:
Ejercicio n 2: En el sistema biela manivela de la figura, la manivela tiene una velocidad angular constante de 1500 rpm en el sentido de las agujas del reloj. Determinar, para la posicin de la manivela que se indica: a) Velocidad angular de la biela b) Velocidad del mbolo.
Resolucin del ejercicio: Datos:
(tiene el sentido de las agujas del reloj)
a) Clculo de la velocidad angular de la biela: Primero hacemos el cambio de unidades correspondiente * [ + [ ]

] [
Luego calculamos la velocidad de translacin del punto B de la manivela AB que gira en sentido de las agujas del reloj, alrededor de un eje que pasa por el punto A y cuya velocidad angular y radio son conocidos:
[ ]
[ ]
Finalmente hacemos el clculo de la velocidad angular de la biela BD que gira en sentido contrario a las agujas del reloj, alrededor de un eje que pasa por el punto D, basndonos en la definicin:
Y en el valor obtenido anteriormente , que tambin es la velocidad de translacin del punto B (punto en comn entre la manivela y la biela), teniendo en cuenta que en este caso . Entonces:
[ ] [ ]
Clculo de la velocidad del mbolo P: Para resolver este punto decidimos describir el movimiento plano que realiza la biela, considerndolo como el resultado de la adicin del mivimiento de translacin y rotacin que realiza sta. Observmoslo:
Clculo de los ngulos planteados en las grficas anteriores: Lamamos al ngulo que forma el eje cartesiano calcularlo nos basamos en el Teorema del Seno: negativo y la biela. Para
Despejando :
* [ ]
+ )
( [ ]
Por deduccin entendemos que el ngulo formado por la velocidad de translacin y el eje cartesiano y positivo es igual a , por lo tanto, el ngulo formado por los vectores y es igual a:
Ahora bien, para determinar finalmente la velocidad de translacin del mbolo, o sea, la del punto P, nos basamos en la definicin:
Grficamente y en base a los ngulos calculados:
Donde el ngulo determinado por los vectores de los ngulos interiores de un tringulo:
fue calculado por la suma
Por lo tanto
Por ltimo, planteamos nuevamente el Teorema del Seno basndonos en la grfica anterior:
Despejando ( (
: ) )
10
Grupo n6: Pinchiroli Paira, Sabrina (50664)/ Vzquez, Daniel (44891)
[ ] ( [ ]
( )
Despejando ( (
: ) ) ( ) )
[ ] ( [ ]
La velocidad de translacin del punto D que acabamos de calcular es la velocidad con la que se translada el mbolo en su movimiento alternativo y rectilneo. Por lo que conclumos en que: [ ]
Ejercicio n3: La rueda dentada A rota con una velocidad angular de 120 rpm en el sentido de movimiento de las agujas del reloj. Sabiendo que la velocidad angular del brazo AB es de 90 rpm en el sentido de movimiento de las agujas del reloj, determinar la velocidad angular correspondiente a la rueda dentada B.
Clculo de la velocidad angular correspondiente a la rueda dentada B: Para ello comenzamos por realizar los cambios de unidades correspondientes * + [ ] [ ]
+ [
] [
Luego realizamos el clculo de la velocidad de translacin del punto A de la rueda dentada cuyo radio es igual a
[ ]
* +
La velocidad de translacin del brazo AB en ese instante es igual a:
[ (
] )[ ] [ ]
)[ ]
* +
Ahora, basndonos en la definicin:
Podemos decir que:
* + * +
* +
El signo menos en este resultado debe interpretarse como el resultado de dos mivimientos de translacin en sentidos opuestos y direcciones paralelas de las ruedas dentadas A y B, donde resulta un movimiento de translacin del mecanismo en el sentido negativo del eje cartesiano y.
Por ltimo, llegamos al clculo de la velocidad angular de las rueda dentada B, que fue el objetivo al plantear este problema: Por definicin
Por lo tanto:
[ ] [ ] [ ]
La velocidad angular de esta rueda dentada tiene una magnitud de 7,20 rad/s, una direccin perpendicular al plano formado por los vectores , o sea la velocidad de translacin del punto B y el radio de la rueda. Y el sentido de esta velocidad angular es negativo, o sea, hacia adentro del plano que acabamos de definir.
Ejercicio n4: El collar A se mueve hacia arriba con una velocidad de 3,6 ft/s. En el instante mostrado, cuando , determinar: a) La velocidad del collar B. b) La velocidad angular de la barra AB
Resolucin del ejercicio: Datos: a) Clculo de la velocidad del collar B: Para ello damos una demostracin grfica del movimiento que realiza esta barra, descomponindolo en un movimiento de translacin y uno de rotacin:
Para continuar con el clculo de la velocidad de collar B, calculamos las magnitudes de todas las velocidades de translacin que intervienen en el mecanismo que estabamos analizando cenemticamente. Para ello, realizamos la suma geomtrica de estas velocidades:
Si llamamos al ngulo formado por los vectores y , para calcularlo deducimos que el ngulo formado por y el eje positivo de las x es igual a , o sea 25
Por lo tanto
El ngulo restante se calcula por la suma de los ngulos interiores de u tringulo:
O lo que es lo mismo:
Para calcular las magnitudes de las velocidades de translacin nos basamos en el grfico anterior y en el Teorema de Seno:
De donde, despejando: ( ( ) ( ) ) )
[ ] ( [ ]
( ( [ ] ( [ ] )
( )
sta es la velocidad con las que se translada el collar B de mecanismo analizado. Con una magnitud de 3,98 ft/s, una direccin determinada por un ngulo de 30 y sentido positivo, tal como fue ilustrado anteriormente.
b) Clculo de la velocidad angular de la barra AB: Por definicin:
Por lo tanto:
[ ] [ ] [ ]
La velocidad angular de sta barra tiene una magnitud de 2,09 rad/s, con una direccin perpendicular al plano pormado por y , y de sentido positivo, hacia afuera del plano mencionado.
Ejercicios n5: Resolver el problema n1 mediante el mtodo del centro instantneo de rotacin.
Resolucin de ejercicio: Datos:
a) Clculo de la velocidad angular del engranaje Como el engranaje rueda sobre la cremallera inferior estacionaria, el punto de contacto C del engrane con la cremallera no tiene velocidad; el pinto C es en consecuencia el centro instantneo de rotacin. Esto se expresa:
Por lo tanto
[ ] [ ] [ ]
b) Clculo de las velocidades de la cremallera R y del punto D de engranaje Con respecto a las velocidades, todos los puntos del engranaje parecen girar alrededor del centro instantneo. Velocidad de la cremallera superior
[ ]
* +
Velocidad del punto D
[ ]
* +
Donde (
fue calculado: )
Geometricamente:
Ejercicio n6: Resolver el problema n2 mediante el mtodo del centro instantneo de rotacin
Movimiento de la manivela AB En el ejercicio n2 obtuvimos la velocidad del punto B de la siguiente manera:
[ ]
[ ]
Movimiento de la biela BD Para este clculo primero localizamos el centro instantneo de rotacin C dibujando lneas perpendiculares a las velocidades absolutas y . En el ejercicio n2 tambin se calculo el valor del ngulo y sabiendo que , resolvemos el tringulo BCD. Clculo de los ngulos correspondientes:
Por el Teorema del Seno:
Despejando: ( ( [ ] ( [ ] ) ( ) ) )
( ( [ ] ( [ ] ) ( )
Clculo de la velocidad angular de la biela BD: Como la biela BD parece giar alrededor del punto C, escribimos:
Por lo tanto
[ ] [ ] [ ]
Clculo de la velocidad de translacin en el punto D:
[ ]
[ ]
Graficamente:
Ejercicio n7: Las dos barras AB y DE estn conectadas como se muestra en la figura. Sabiendo que el punto D se mueve hacia la izquierda con una velocidad de 600 mm/seg. Calcular, en el instante que se indica usando el mtodo del centro instantneo de rotacin: a) velocidad angular de cada barra b) velocidad en el punto A
Resolucin del ejercicio Datos: * +
a) Clculo de la velocidad angular de la barra DE
En este caso consideramos que
. Por lo tanto
[ [ [
] ] ]
Clculo de la velocidad angular de la barra AB Para esto calculamos primero la velocidad en el punto B, ya que es un punto en comn que tienen ambas barras y los datos con los que contamos son los de la barra DE. Entonces ( Donde ( ) ( ) )
( (
) )( )
* +
As llegamos al clculo de la velocidad angular de la barra AB ( )
Por lo tanto:
) [ [ [ ] ] ]
b) Clculo de la velocidad del punto A: ( ( * ) )( + ) * +
Ejercicio n 8: Un automvil viaja hacia la derecha con una velocidad contante de 70 km/h si el dimetro de la rueda es de 500mm, determinar la velocidad en los puntos B, C, D, y E, utilizando el mtodo de centro instantneo de rotacin
Graficamos buscando el centro instantneo de rotacin
Trabajamos en base a este grfico
Clculo de la aceleracin angular de la rueda: Como la rueda gira sobre el suelo, el punto de contacto C de la rueda con el suelo no tiene velocidad; el punto C es en consecuencia el centro instantneo de rotacin. Se escribe:
( )
Para trabajar ms cmodos, antes de continuar con nuestro clculo, hacemos la a transformacin de unidades de la velocidad en el punto A de
[ ][ ][ ]
* +
Como lo que buscamos calcular es la velocidad angular de la rueda, deducimos que
[ ] [ ]
Aclaramos que la distancia perpendicular entre el punto A y el centro instantneo de rotacin C, usado en el clculo que acabamos de ver es igual al radio de la rueda:
Clculo de las velocidades En lo que se refiere a las velocidades, todos los puntos del engranaje parecen girar alrededor del centro instantneo C Clculo de la velocidad en el punto B
( ( ) )( )
* +
En este caso, la distancia perpendicular entre el punto B y el centro instantneo es igual al dimetro de la rueda:
Clculo de la velocidad en el punto D ( ( ) )( )
* +
Para calcular la distancia perpendicular que existe entre el punto D, en este instante, y el centro instantneo C, buscamos en la grfica lograr un tringulo rectngulo CDD haciendo la proyeccin ortogonal de AC cobre CB. Entonces:
Entonces, un cateto ser:
El otro cateto de nuestro tringulo ser:
Por ltimo, la hipotenusa, o sea, la distancia perpendicular entre el punto D y el centro relativo ser: ( ( ) ) ( ( ) )
Este ltimo es el valor utilizado en el clculo de la velocidad en el punto D.
Para entender mejor los clculos que acabamos de hacer, compartimos el siguiente grfico:
Clculo de la velocidad en el punto E ( ( ) )( )
* +
La distancia perpendicular entre el punto E y el centro instantneo C es la hipotenusa de un tringulo rectngulo cuyos catetos son iguales al radio de la rueda, por lo tanto: ( ( ) ( ) ( ( ) ) ( ) )
Velocidad en el punto C En el instante en el que esta siendo analizado este mecanismo, el punto C es el punto de contacto entre la rueda y el suelo, por lo tanto existe una fuerza igual y opuesta a la velocidad en C, dada por el rozamiento, que anula dicha velocidad. Si esta fuerza no existiera, la rueda se deslizara en vez de rodar sobre la superficie. Entonces, la velocidad en el punto C es nula y fue por eso que decidimos tomar a ste punto como centro instantneo de rotacin.
Ejercicio n9 El engranaje doble de la figura rueda sobre la cremallera ingerior que no se mueve y su centro tiene una aceleracin de 4,5 m/seg2 hacia la derecha. Determinar a) la aceleracin angular de engranaje b) la aceleracin en los puntos B,C y D del engranaje
Resolucin del ejercicio:

Datos:
a) Clculo de la aceleracin angular del engranaje Al resolver el ejercicio n1 obtuvimos que
Diferenciando esta ltima ecuacin con respecto al tiempo, se obtiene
Entonces, si
Despejando
[ ] [ ] [ ] en la ecuacin siguiente
Calculamos la aceleracin angular del mecanismo despejando ecuacin
Entonces
[ ] [ ] [ ]
b) Clculo de las aceleracin de los puntos B, C y D del engranaje El movimiento de rodamiento del engranaje se descompone en una translacin con A y una rotacin alrededor de A
Translacin
Rotacin
Movimiento de rodadura
Aceleracin del punto B: Al sumar vectorialmente las aceleraciones correspondientes a la translacin y a la rotacin, se obtiene
Descomponemos la aceleracin relativa ( ) ( )
en sus componentes
) (
)
41
( (
) )
( (
( )
Geomtricamente:
aA
(aB/A)t (aB/A )n aB
Aceleracin del punto C:
( (
) ) (
( ( )
) ) (
( )
) (
Geomtricamente:
ac
(aC/A)n (aC/A)t aA
Aceleracin del punto D:
( (
) ) (
( ( )
) ) ( ( )
( )
) (
Geomtricamente:
aD (aD/A)t aA (a D/A) n
Ejercicio n 10
En el sistema biela manivela de la figura, la manivela tiene una velocidad angular constante de 1500rpm, en sentido de la agujas del reloj. Determinar, para la posicin de la manivela que se indica: a) Aceleracin angular de la barra BD b) Aceleracin en el punto D
D A
Movimiento de la manivela Como la manivela gira alrededor de A con una velocidad angular constante de
* [
+ [ ]
] [
Tenemos que magnitud de:
. Por lo tanto, la aceleracin de B est dirigida hacia A y tiene una
)(
Movimiento de la biela BD:

La velocidad angular y el valor de ya fueron calculados en el ejercicio n2, y los valores que obtuvimos fueron los siguientes: [ ]
El movimiento de BD se descompone en una translacin con B y una rotacin alrededor de B. La aceleracin relativa se descompone en las componentes normal t tangencial: ( ( ) ) ( ( ) )( )
( (
) )
( (
) )
Aunque (
) tiene que ser perpendicular a BD, no se conoce su sentido:

46
Movimiento Plano
Translacin
Rotacin
Como la aceleracin
debe ser horizontal, entonces:
( [ ] [
( ]
) [ ] [ ]
Hacemos lo mismo con las componentes x e y:
De sta ltima ecuacin:

Y de la ecuacin de las componentes x, remplazando el valor obtenido:
Geomtricamente:
aD (aD/B )t aD/B
16,4
45 aB
(aD/B )n
16,4
Ejercicio n 11
Los collares B y D estn articulados a la barra ABD y pueden deslizar a lo largo de las varillas fijas. En el instante que se muestra en la figura, la velocidad angular de la barra ABD es cero y la aceleracin de punto D es 25 ft/s2 hacia la derecha. Determinar: a) Aceleracin angular de la barra
b) Aceleracin del punto B c) Aceleracin del punto A

a) Clculo de la aceleracin angular de la barra ABD Como sabemos, por definicin y tal como lo hemos calculado en ejercicios anteriores:
Por lo tanto:
[ ]
b) Clculo de la aceleracin del punto B
Partimos de la misma consideracin realizada en el apartado anterior
[ ]
[ ]
c) Clculo de la aceleracin del punto A
Continuando con el mismo anlisis
](
)[ ]
[ ]
Ejercicio n 12 51 Grupo n6: Pinchiroli Paira, Sabrina (50664)/ Vzquez, Daniel (44891)
En el sistema que se muestra en la figura, la velocidad angular de la rueda es de 2 rad/seg, en el sentido de movimiento de las agujas del reloj, y su aceleracin angular de 3 rad/seg2, en sentido contrario al movimiento de las agujas del reloj. Sabiendo que la rueda realiza un movimiento de rodadura sin deslizamiento, determinar la posicin del punto de la rueda que tiene aceleracin cero en el instante considerado
Resolucin del ejercicio:

Datos: * * + +
Hemos decidido llamar al punto cuyas coordenadas estabamos buscando, x. Y tomamos a A como punto de referencia. La aceleracin absoluta que va atener el punto de la rueda que tiene aceleracin igual a cero en el instante de tiempo analizado, y en general, cualquier punto sobre la rueda, es igual a
Donde, el miembro del lado derecho representa una suma vectorial. La aceleracin corresponde a la translacin de la rueda con A, en tanto que la aceleracin relativa se asocia con la rotacin de la rueda en torno a A y se mide con respecto a los ejes centrados en A y de orientacin fija. La aceleracin relativa Y una componente normal ( puede descomponerse en dos componentes: ) perpendicular a ) dirigida hacia A
Una componente tangencial (
es el vector de posicin del punto buscado x relativo a A
Geometricamente:
Adems: ( ( ) )
Entonces, la primer ecuacin que planteamos queda
A continuacin procederemos a calcular las coordenadas del punto buscado x considerando de manera sucesiva las componentes x e y de los vectores mostrados en la figura anterior:
Donde la suma de las componentes, tanto en x como en y, son ugual a cero debido a que el punto que estamos buscando tiene aceleracin cero en el instante considerado. Adems, con el objetivo de calcular la posicin de dicho punto, o sea, sus coordenadas, hacemos la siguiente consideracin:
Donde x e y son las coordenadas del punto. Entonces, las ecuaciones de las componentes quedan
(1)
(2)
Antes de continuar con estas ecuaciones, calcularemos la aceleracin
)(
* +
Remplazando este y todos los valores que ya son datos, en las ecuaciones (1) y (2): ( ) ( ) ( ) (1)
(2)
Eliminamos por un momento las magnitudes para poder trabajar ms cmodos y continuamos con el clculo:
(1) (2) Despejamos y de la ecuacin (2): (3)
Remplazando este valor en la ecuacin (1), obtenemos la coordenada x del punto que estamos buscando: ( ( ) )
Por ltimo, remplazando el valor obtenido de x en la ecuacin (3), para calcular la coordenada en y del punto:
Por lo tanto la posicin del punto de la rueda que tiene aceleracin cero en el instante considerado es (0,12 ; -0,09)

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Velocidad angular del engranaje:

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b) Clculo de la velocidad de la cremallera superior R

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Clculo de la velocidad de translacin del punto D del engranaje:

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Resolucin del ejercicio: Datos:

(tiene el sentido de las agujas del reloj)

a) Clculo de la velocidad angular de la biela: Primero hacemos el cambio de unidades correspondiente * [ + [ ]

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Grficamente y en base a los ngulos calculados:

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fue calculado por la suma

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Resolucin del ejercicio: Datos:

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La velocidad de translacin del brazo AB en ese instante es igual a:

Ahora, basndonos en la definicin:

Podemos decir que:

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