Chapitre 9 EQUATIONS DIFFERENTIELLES

9.1
9.1.1

Equations di erentielles lin eaires du premier ordre

Pr esentation du probl` eme

Nous nous int eressons ` a la r esolution des equations de la forme y + a(x)y = b(x). Dans cette equation, a et b sont des fonctions de x, d enies et continues sur un intervalle ouvert I de R. Par exemple y + y sin x = 2 sin x sur R. On cherche une fonction y de x, d enie et contin ument d erivable sur I , qui v erie l egalit e ci-dessus (o` u y est bien s ur la d eriv ee de y ). Cest une equation di erentielle (cest ` a dire une equation faisant intervenir une fonction inconnue y et ses d eriv ees). Dire quelle est du premier ordre veut dire que cette equation ne fait intervenir que la fonction y et sa d eriv ee premi` ere y . La lin earit e est une propri et e importante. On dispose dune m ethode g en erale pour les equations lin eaires : on remarque que si y1 et y2 sont deux solutions de l equation lin eaire u(y ) = b, alors leur di erence y1 y2 v erie u(y1 y2 ) = 0. On est ainsi conduit a ` consid erer l equation sans second membre, ou equation homog` ene u(y ) = 0. Supposons que lon a d etermin e lensemble S des solutions de l equation sans second membre , et que lon connaisse une solution particuli` ere y1 de l equation compl` ete. Alors y est solution de l equation compl` ete si et seulement si on a y = y1 + z o` u z S est solution de l equation sans second membre. Ceci s enonce de la mani` ere suivante. La solution g en erale de l equation lin eaire compl` ete est somme dune solution particuli` ere de l equation compl` ete et de la solution g en erale de l equation sans second membre. Ceci va guider notre d emarche pour l equation di erentielle lin eaire du premier ordre. On commence par chercher la solution g en erale de l equation sans second membre, puis on voit comment trouver une solution de l equation compl` ete.

9.1.2

La solution g en erale de l equation sans second membre

Nous cherchons la solution g en erale de l equation y + a(x)y = 0,

57

o` u a est une fonction r eelle continue sur lintervalle ouvert I de R. Si y ne sannule pas sur i, on peut ecrire y /y = a(x), et on reconnait a ` gauche la d eriv ee de ln(|y |). On en d eduit donc, si A = a(x) dx est une primitive de a sur I , que ln(|y |) = A(x) + C o` u C est une constante r eelle, do` u y = KeA(x) = Ke a(x) dx , o` u K est une constante r eelle. Ce calcul est d elicat a ` justier compl` etement (en particulier lhypoth` ese y = 0), mais il nous donne tout de m eme la solution. Th eor` eme 1 La solution g en erale de l equation sans second membre y + a(x)y = 0 est y = KeA(x) , o` u A(x) est une primitive de a(x), et K une constante r eelle. D emonstration : Soit y une fonction contin ument d erivable sur I . Puisque eA(x) ne sannule jamais sur I , on peut bien poser y (x) = u(x)eA(x) cest ` a dire u(x) = eA(x) y (x).

Ceci d enit une fonction u contin ument d erivable sur I . On a y + a(x)y = u eA(x) + u(a(x)eA(x) ) + a(x)ueA(x) = u eA(x) , ` dire et donc y est solution de l equation y + a(x)y = 0 si et seulement si u eA(x) = 0, cest a A(x) si et seulement si u est une constante puisque e ne sannule pas sur I . Ceci montre le th eor` eme. Ceci nous donne la r eponse, dans la mesure o` u lon sait calculer une primitive de a. Consid erons par exemple l equation sans second membre y + y sin x = 0 sur R. Une primitive de sin x est cos x , et donc la solution g en erale de cette equation est y = Kecos x , o` u K est une constante r eelle. Remarquons quune solution ou bien est constamment nulle sur lintervalle I , ou bien ne sannule jamais sur I . Ceci justie a posteriori le calcul qui consistait a ` exclure le cas y = 0 et a diviser par y . `

9.1.3

Solution de l equation compl` ete

On cherche la solution g en erale de l equation y + a(x)y = b(x), connaissant la solution g en erale de l equation sans second membre y + a(x)y = 0, sous la forme y (x) = Kz (x) o` u K est une constante r eelle et z (x) = eA(x) , avec A une primitive de a. On sait, dapr` es la discussion ci-dessus, quil sut de conna tre une solution particuli` ere de l equation compl` ete. On a parfois la chance den voir une sans calcul. Par exemple, y = 2 est une solution evidente de y + y sin x = 2 sin x, et donc la solution g en erale de cette equation est y = 2 + Kecos x . 58

Si ce nest pas le cas, on dispose de la m ethode de variation de la constante. Elle consiste ` a poser y (x) = u(x)z (x), et a ` trouver u pour que y soit solution de l equation compl` ete. On a y + a(x)y = u z + uz + a(x)uz = u z puisque z est solution de l equation sans second membre. Donc y est solution de l equation compl` ete si et seulement si u = b(x)/z (x) (on peut bien diviser puisque z ne sannule jamais sur I ). Si B (x) est une primitive de b(x)/z (x) = b(x)eA(x) , alors eA(x) B (x) est une solution particuli` ere de l equation compl` ete. R ecapitulons. Th eor` eme 2 Soit a et b deux fonctions r eelles continues sur lintervalle ouvert I . Soient A une A primitive de a, et B une primitive de be . Alors la solution g en erale de l equation di erentielle y + a(x)y = b(x) est o` u K est une constante r eelle. On a donc ramen e le probl` eme de r esolution de l equation di erentielle au calcul de deux primitives. Par exemple, r esolvons y x y = x 1 x2 sur lintervalle ]0, 1[. Une primitive de 1/x est ln x, donc la solution g en erale de l equation sans second membre est y = Kx. On fait varier la constante en posant y = u(x)x, ce qui donne en portant dans l equation compl` ete u = 1/ 1 x2 do` u une solution particuli` ere y = x Arcsin (x). La solution g en erale de l equation sur ]0, 1[ est donc y = x(Arcsin (x) + K ), o` u K est une constante r eelle. y (x) = eA(x) (B (x) + K ),

9.1.4

Solution v eriant une condition initiale

La donn ee dune condition initiale pour l equation y + a(x)y = b(x) sur lintervalle ouvert I est la donn ee dun point x0 de I et dun r eel y0 . Une solution satisfaisant a ` cette condition initiale est une solution y telle que y (x0 ) = y0 . Th eor` eme 3 Il existe une et une seule solution de l equation y + a(x)y = b(x) sur I satisfaisant a la condition initiale y (x0 ) = y0 . ` D emonstration : On a vu que la solution g en erale s ecrit y = eA(x) (B (x) + K ), eelle. o` u A(x) est une primitive de a(x), B (x) une primitive de eA(x) b(x), et K une constante r La condition initiale permet de d eterminer cette constante : y0 = eA(x0 ) (B (x0 ) + K ), soit K = eA(x0 ) y0 B (x0 ),

ce qui montre lexistence et lunicit e de la solution v eriant la condition initiale. Par exemple, la solution de y + y sin x = 2 sin x v eriant y (0) = 0 est 2+ Kecos x avec 0 = 2+ Ke, cos x1 do` u K = 2/e et y = 2(1 e ). Le probl` eme dexistence et dunicit e de solution dune equation di erentielle v eriant une condition initiale (appel e probl` eme de Cauchy) est un probl` eme important de la th eorie des equations di erentielles. 59

9.2
(1)

Equations du premier ordre ` a variables s epar ees

f (y )y = g (x),

On appelle equation di erentielle ` a variables s epar ees une equation de la forme

o` u f est une fonction r eelle continue dans un intervalle ouvert I de R et g une fonction r eelle et continue sur un intervalle ouvert J. Remarque : On peut ecrire f (y )dy = g (x)dx, ce qui explique leur nom. Proposition 1 Soit F une primitive de f dans I et G une primitive de g dans J . Pour quune fonction x y (x), d enie et d erivable dans un sous-intervalle de J , v erie l equation (1), il faut et il sut que F (y (x)) = G(x) + C, o` u C est une constante r eelle. D emonstration : Pour que la fonction d erivable x F (y (x)) G(x) soit constante dans lintervalle de d enition de la fonction y , il faut et il sut que sa d eriv ee soit nulle ; or cette d eriv ee vaut f (y (t))y (t) g (x) ; elle est donc nulle. Remarque : Si on suppose de plus que, pour tout y I , f (y ) = 0, on en d eduit que F a une d eriv ee non nulle ; elle est donc bijective de I dans F (I ) et y (x) = F 1 (G(x) + C ). Donnons deux exemples: Exemple 1 : R esoudre yy = cos x avec la condition initiale y (0) = 1. On obtient en int egrant y dy = cos x dx + C , soit y 2 = 2 sin x + 2c. La condition initiale impose c = 1/2. On a donc y 2 = 2 sin x + 1. On peut en tirer y = 1 + 2 sin x sur [/6, 7/6]. Exemple 2 : R esoudre y = y 2 avec la condition initiale y (1) = 1. Pour y = 0, on ecrit 2 y /y = 1, ce qui donne en int egrant 1/y = x + c. La condition initiale impose c = 2, do` u la solution y = 1/(2 x) d enie sur lintervalle ] , 2[.

9.3

Equations di erentielles lin eaires du second ordre ` a coecients constants

ay + by + cy = f (x)

On cherche ici ` a r esoudre l equation

o` u a, b, c sont des constantes r eelles, avec a = 0, et f une fonction d enie et continue sur un intervalle I de R. On veut trouver les fonctions y , deux fois contin ument d erivables de I dans R, qui v erient cette equation. Cest une equation di erentielle du second ordre car elle fait intervenir la d eriv ee seconde de y. Cest une equation lin eaire, cest-` a-dire que, si y1 et y2 sont solutions de l equation u(y ) = f (x), alors u(y1 y2 ) = 0. On est ainsi amen e` a r esoudre l equation sans second membre u(y ) = 0. Supposons que lon ait d etermin e lensemble S des solutions de l equation sans second membre, et que lon connaisse une solution particuli` ere y1 de l equation compl` ete. Alors y est solution de l equation compl` ete si et seulement si on a y = y1 + z o` u z S est solution de l equation sans second membre. Ceci s enonce de la mani` ere suivante. La solution g en erale de l equation compl` ete est la somme de la solution g en erale de l equation sans second membre et dune solution particuli` ere de l equation compl` ete.

60

9.3.1

L equation sans second membre

ay + by + cy = 0.

On sint eresse ici ` a l equation sans second membre

On recherche une solution de la forme y = erx , o` u r est une constante. En substituant dans l equation, on trouve erx (ar2 + br + c) = 0. Le polyn ome P (r) = ar2 + br + c sappelle polyn ome caract eristique de l equation di erentielle. Trois cas sont a ` distinguer. 1. Le polyn ome caract eristique a deux racines r eelles distinctes r1 et r2 (b2 4ac > 0). Alors y1 = er1 x et y2 = er2 x sont solutions de l equation sans second membre. La solution g en erale de l equation sans second membre sur R est y = c1 er1 x + c2 er2 x , o` u c1 et c2 sont deux constantes r eelles. 2. Le polyn ome caract eristique a deux racines complexes conjugu ees distinctes = + i et = i (b2 4ac < 0). Alors ex et ex sont des fonctions ` a valeurs complexes de x, qui sont solutions de l equation di erentielle sans second membre. On a ex = ex (cos(x) + i sin(x)) ex = ex (cos(x) i sin(x)) Nous sommes int eress es par les solutions r eelles. La partie r eelle y1 = ex cos(x) et la partie imaginaire y2 = ex sin(x) de e x sont des solutions r eelles de l equation, et la solution g en erale sur R de l equation sans second membre est y = ex (c1 cos(x) + c2 sin(x)), o` u c1 et c2 sont des constantes r eelles. erie 3. Le polyn ome caract eristique a une racine r eelle double s (b2 4ac = 0). Cette racine v aussi P (s) = 2as + b = 0. Alors y1 = esx est solution de l equation, et aussi y2 = xesx . En eet ay2 + by2 + cy2 = a(2s + s2 x) + b(1 + sx) + cx esx = 0. La solution g en erale sur R de l equation sans second membre est y = esx (c1 + c2 x), o` u c1 et c2 sont deux constantes r eelles. u a, Th eor` eme 4 La solution g en erale de l equation sans second membre ay + by + cy = 0, o` b et c sont des r eels et a = 0 est de la forme si l equation ax2 + bx + c = 0 a y (x) = Aer1 x + Ber2 x deux racines r eelles distinctes r1 et r2 sx y (x) = (Ax + B )e une racine r eelle double s x y (x) = e (A cos(x) + B sin(x)) deux racines complexes conjugu ees = + i et o` u A et B sont des constantes r eelles. Nous avons montr e que ces fonctions etaient bien solutions de l equation sans second membre; nous admettrons que ce sont les seules. 61

9.3.2

Solution particuli` ere de l equation compl` ete

Rappelons dabord deux choses. Toute astuce est bonne pour trouver une solution de ay + by + cy = f (x). On peut d ecomposer f (x) en morceaux plus simples. Si f (x) = f1 (x) + + fk (x) et si az1 + bz1 + cz1 = f1 (x) . . . azk + bzk + czk = fk (x), erie az + bz + cz = f (x). Cest ce quon appelle le principe de alors z = z1 + + zk v superposition des solutions. Nous passons en revue quelques cas particuliers importants o` u lon connait a priori la forme dune solution particuli` ere. Second membre de la forme f (x) = ex P (x) avec R et P (x) polyn ome. On cherche une x solution de la m eme forme, c.-` a-d. de la forme e Q(x) o` u Q(x) est aussi un polyn ome de degr e egal a ` deg P si nest pas racine du polyn ome caract eristique (a2 + b + c = 0), de la forme xQ1 (x) avec deg Q1 = deg P si est racine simple du polyn ome caract eristique, ome caract eristi de la forme x2 Q2 (x) avec deg Q2 = deg P si est racine double du polyn que. On trouve les coecients de Q par identication. Donnons deux exemples. ` dire que 1. y + y + y = x2 + x + 1. Ici il ny a pas dexponentielle, ce qui revient a = 0; ce nest pas une racine du polyn ome caract eristique. On cherche une solution y = x2 + x + . En portant dans l equation on trouve x2 + ( + 2)x + + + 2 = x2 + x + 1. Lidentication des coecients nous donne un syst` eme lin eaire de trois equations a ` trois inconnues, que lon r esout facilement en = 1, = 1, = 0. On a donc comme solution particuli` ere x2 x. 2. y y = ex (x + 1). Ici = 1 qui est racine simple du polyn ome caract eristique. On x recherche une solution de la forme y = e x(x + ). En portant dans l equation on trouve ex (2x + 2 + ) = ex (x + 1), ce qui donne = 1/2 et = 0, et la solution particuli` ere y = ex x2 /2. Remarquer dans le calcul que le fait que = 1 est racine simple du polyn ome caract eristique se manifeste 2 par la disparition du terme en x . Second membre de la forme f (x) = erx cos(sx)P (x) ou f (x) = erx sin(sx)P (x) o` u P (x) est un polyn ome. On peut se ramener au cas pr ec edent en constatant quon a dans le premier cas la partie r eelle de e(r+is)x P (x), et dans le second cas la partie imaginaire. On proc` ede alors comme ci-dessus, avec = r + is complexe. Traitons lexemple () y 2y + 2y = ex cos x. 62

Le second membre est la partie r eelle de f (x) = e(1+i)x . Ici = 1 + i est racine simple de l equation caract eristique. On cherche une solution particuli` ere de l equation avec second mem(1+i)x bre f (x), de la forme e x. En rempla cant dans l equation, on trouve e(1+i)x (2i) = e(1+i)x , do` u = i/2 et la solution particuli` ere complexe ixe(1+i)x /2 de l equation avec second membre f (x). La partie r eelle 1 xex sin x est une solution particuli` ere de 2 l equation propos ee. Une autre fa con de mener le calcul, sans passer par le complexe, est de rechercher une solution de la forme erx (Q(x) cos(sx) + R(x) sin(sx)) o` u Q(x) et R(x) sont des polyn omes dun des deux premiers types pr esent es ci-dessus, suivant que r + is nest pas racine du polyn ome caract eristique, ou est racine simple (comme le polyn ome caract eristique est a ` coecients r eels, le cas dune racine double non r eelle ne se pr esente pas).

9.3.3

Solution v eriant des conditions initiales

ay + by + cy = f (x) (1)

On consid` ere une equation o` u f est d enie et continue sur un intervalle ouvert I . Soit x0 un point de I . Proposition 2 Etant donn es deux r eels y0 et y0 , il existe une et une seule solution y de l equation di erentielle (1) telle y (x0 ) = y0 et y (x0 ) = y0 . equations y (x0 ) = y0 , y (x0 ) = y0 . On a pour les Les conditions initiales en x0 sont les deux equations di erentielles lin eaires du second ordre a ` coecients constants un r esultat dexistence et dunicit e de solution v eriant des conditions initiales. On sait que la solution g en erale de l equation (1) s ecrit y (x) = z (x) + c1 y1 (x) + c2 y2 (x), o` u z (x) est une solution particuli` ere de (1), y1 (x) et y2 (x) les solutions fondamentales de l equation sans second membre, c1 et c2 des constantes r eelles. Il faut choisir ces constantes pour que c1 y1 (x0 ) + c2 y2 (x0 ) = y0 z (x0 ) c1 y1 (x0 ) + c2 y2 (x0 ) = y0 z (x0 ) On admet quil y a existence et unicit e des solutions. Exemple 1. On cherche la solution de l equation () de la section pr ec edente, qui v erie les conditions initiales y (0) = 1 et y (0) = 0. La premi` ere condition, pour la solution g en erale y (x) = 1 x xe sin x + (c1 cos x + c2 sin x)ex 2

donne c1 = 1. On a y (0) = c1 + c2 . La condition y (0) = 0 donne c2 = 1. La solution v eriant les conditions initiales est donc 1 x xe sin x + (cos x sin x)ex . 2 Exemple 2. A titre de r ecapitulation, traitons compl` etement le probl` eme suivant : trouver la solution de y 3y + 2y = ex + cos x (2) v eriant les conditions initiales y (0) = y (0) = 0. Les racines du polyn ome caract eristique sont 1 et 2, et la solution g en erale de l equation sans second membre est c1 ex + c2 e2x . On cherche une solution particuli` ere de l equation avec second membre ex , de la forme xex puisque 1 est racine simple du polyn ome caract eristique. Par identication, on trouve = 1.

63

On cherche une solution particuli` ere de l equation avec second membre cos x, de la forme cos x + sin x. Ceci donne ( 3 ) cos x + (3 + ) sin x = cos x, et lon trouve = 1/10 et = 3/10. La solution g en erale de l equation (2) est donc y = xex + 1 (cos x 3 sin x) + c1 ex + c2 e2x . 10

Des conditions initiales on obtient le syst` eme

1 0 = y (0) = 10 + c1 + c2 0 = y (0) = 13 + c1 + 2c2 10

qui a pour solution c1 = 3/2, c2 = 7/5.

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