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CAPTULO

FORMULAO DO MTODO DA RIGIDEZ


3.1. INTRODUO

O Mtodo da Rigidez ou Anlise Matricial de Estruturas Reticulas, consiste na verso moderna do clssico Mtodo dos Deslocamentos para anlise de estruturas de barras formulado por meio de um tratamento matricial das grandezas envolvidas, que facilita a sistematizao das vrias etapas de clculo e permite uma programao computacional simplificada, de grande eficincia e generalidade. As incgnitas bsicas do Mtodo da Rigidez so os deslocamentos nodais das extremidades das barras associados aos graus de liberdades considerados no comportamento da estrutura. Na determinao desses deslocamentos nodais incgnitos so utilizadas equaes de equilbrio localizadas nas direes dos prprios deslocamentos nodais. Para estruturas de comportamento linear em regime de pequenas deformaes, as equaes de equilbrio do Mtodo da Rigidez podem ser obtidas com aplicao do Princpio da Superposio dos Efeitos, considerando a validade das hipteses simplificadoras usuais do comportamento estrutural de elementos de barra da Resistncia dos Materiais. Alternativamente, as equaes de equilbrio podem ser obtidas de forma matematicamente mais elegante, atravs do emprego de consideraes energticas, tais como o Primeiro Teorema de Castigliano, o Princpio dos Trabalhos Virtuais ou o Princpio da Energia Potencial Mnima. A partir da subdiviso da estrutura em um conjunto de barras devidamente conectadas entre si e ao meio externo por meio dos ns de extremidades, os esforos nodais ou de extremidades das barras constituem-se nos esforos internos da estrutura responsveis pelos mecanismos de transmisso das foras entre as barras ao longo da estrutura. Estes esforos nodais de cada barra podem ser facilmente calculados quando se conhecem as foras aplicadas ao longo das barras e os deslocamentos nodais de suas extremidades. No caso barras com deslocamentos nodais prescritos, devido existncia de apoios externos, os esforos nodais representam tambm parcelas das respectivas reaes de apoio.

O nmero de incgnitas em um problema de anlise de estrutura de barras pelo Mtodo da Rigidez denominado de grau de indeterminao cinemtica, sendo definido pelo nmero de deslocamentos nodais incgnitos que podem ocorrer e que provocam esforos solicitantes considerados no comportamento da estrutura, sendo denominados de graus de liberdades nodais efetivos ou deslocamentos nodais incgnitos da estrutura. Assim, no Mtodo da Rigidez as incgnitas de um problema so definidas de forma nica pelos deslocamentos nodais incgnitos. Este fato que permite a padronizao e automatizao da montagem do sistema de equaes. A partir da determinao dos deslocamentos nodais pela soluo do sistema de equaes de equilbrio, pode-se efetuar com facilidade o clculo dos valores complementares essenciais da anlise: esforos nodais ou das extremidades das barras, reaes de apoio e os esforos em pontos internos das barras.

3.2. FORMULAO DO MTODO DA RIGIDEZ COM BASE EM CONSIDERAES ENERGTICAS 3.2.1. Introduo
Os conceitos energticos (trabalho das foras externas e energia de deformao de um sistema) associados a teoremas ou princpios fsicos energticos (teoremas de Castigliano e o princpio dos trabalhos virtuais) fornecem a base terica necessria para a formulao de mtodos extremamente poderosos de anlise estrutural. Estes mtodos so, a princpio, aplicveis s estruturas de comportamento elstico, linear ou no linear, desde que seja considerado um processo de carregamento incremental, utilizadas as relaes constitutivas (tenso x deformao) adequadas ao comportamento material e consideradas eventuais influncias da mudana de geometria (devidas s deformaes) sobre os esforos. Neste texto sero estudadas as formulaes e aplicaes para estruturas de barras discretas de comportamento linear, ou seja, para estruturas que possam ser analisadas com preciso necessria a partir de um nmero finito e prdeterminado de graus de liberdade e se considera a validade do princpio da superposio dos efeitos. A partir deste princpio e da validade das simplificaes usualmente utilizadas na Resistncia dos Materiais clssica possvel formular o Mtodo da Rigidez, cuja implementao computacional permite a anlise automtica de estruturas de barras genricas.

3.2

Para estruturas do contnuo, como o comportamento definido atravs de equaes diferenciais e existem infinitos graus de liberdade, as anlises so efetuadas atravs de solues discretas aproximadas, uma vez que a soluo exata destas equaes possvel somente em alguns poucos casos simples, devido principalmente s dificuldades encontradas na representao da geometria e na considerao das condies de contorno.

3.2.2. Trabalho e Energia de Deformao


Uma estrutura estvel quando submetida ao de foras externas, realiza trabalho de deformao interno e entra em estado de equilbrio deformado, apresentando um campo de deslocamentos compatveis com os apoios e ligaes existentes. Devido a este campo de deslocamentos, as foras externas aplicadas tambm realizam trabalho, dito externo. O trabalho realizado por uma fora externa aplicada gradualmente a um corpo elstico definido, desprezando-se as quantidades infinitesimais de segunda ordem pela expresso:
W = dw = (P + dP)d = P.d ,
0 0 1 1

(3.01)

sendo 1, o valor final correspondente ao valor P1 atingido pela fora P. Esta expresso de trabalho pode ser interpretada geometricamente como sendo a rea sob a curva fora x deslocamento, representada na Figura (3.1). Se vrias foras atuam no corpo, o trabalho das foras externas pode ser obtido pela soma das contribuies de cada fora, atravs de integraes de zero at os valores finais de P, resultando:

W = P d .
0

(3.02)

Se a estrutura apresenta comportamento linear, vlido o princpio de superposio de Maxwell. Consequentemente, os deslocamentos sofridos por qualquer ponto da estrutura so linearmente proporcionais as foras atuantes:
= .P1 1 = .P 1 , P = 1 sendo , uma constante funo do material da forma estrutural. (3.03)

3.3

(a) l d

P rea A

(b) P1

P W* ou U* W ou U d1 d

(c) P1 dP P

W* ou U*

W ou U d d dd d 1 M1 P1 d1 q1

(d) M2 q2

P2

d2

Figura 3.1. a) Estrutura submetida a uma nica fora externa; b) Energia de deformao e energia complementar para material elstico linear; c) Idem para um material elstico no linear; d) Estrutura submetida a um sistema de foras. Substituindo (3.03) em (3.01) resulta:
1 1 P . .P W = P d = d = 1 2 = 1 2 = 1 1 2 . 0 0 2 2

( )

(3.04)

Assim, o trabalho realizado por qualquer fora externa aplicada gradualmente a um corpo elstico linear definido pela metade do produto da fora pelo deslocamento medido na direo da fora. Quando um conjunto de n foras {Pi} gradualmente aplicado a uma estrutura, o trabalho realizado definido por:
W=

P d
i=1 i

(3.05)

No caso de estruturas de comportamento linear, o trabalho de cada uma dessas foras {P} = Pi ser igual ao semi-produto da fora pelo deslocamento {} = i na direo correspondente, resultante da ao de foras aplicadas: P . {P} {} . W = Pi d i = i i2= 2 i =1 i =1
n n T

(3.06)

3.4

As foras e deslocamentos devem ser considerados no sentido generalizado, podendo ser fora concentrada e translao no ponto e direo da fora, momento e rotao, etc. Para a estrutura da Figura (3.01d) resulta: W = (P1 .1 + P2 . 2 M1 .1 + M2 .2 ) . (3.07)

O sinal negativo no terceiro termo do lado direito na equao (3.07) indica que a rotao angular sofrida pela seo em que atua contrria direo do momento aplicado. A partir da atuao da carga P com seu valor integral, qualquer deslocamento adicional que ocorrer na direo da carga, produz um trabalho de deformao definido pela expresso clssica da Fsica Elementar:
W = P. .

(3.08)

Quando o sistema conservativo, sem perda de energia para o meio externo, o trabalho das foras externas transformado em energia de deformao U. No caso de comportamento elstico, linear ou no, esta energia fica acumulada no corpo em forma de energia elstica de deformao, acoplada aos esforos e tenses atuantes e pode ser recuperada com o descarregamento, resultando:
U = W = P d .
0 1

(3.09)

Por outro lado, a energia de deformao U de uma estrutura de barras submetida a um conjunto de cargas aplicadas gradualmente, definida pelo somatrio das contribuies de cada barra, envolvendo integraes ao longo das barras, dos produtos dos esforos solicitantes pelas respectivas deformaes:
U= sendo: M, N, Q e MT, respectivamente os esforos de momento fletor, fora normal, cortante e momento torsor; d, d, d e d, as deformaes correspondentes. 1 2

( N d + M d + Q d + M

d .

(3.10)

3.5

No caso de comportamento linear e considerando-se os modelos simplificados usualmente utilizadas na Resistncia dos Materiais Clssica, resulta:
2 MT 1 N2 M2 Q2 U = ds + ds + ds + ds , 2 E.A E.I f.G.A G.JT

(3.11)

sendo: E, G, respectivamente, o mdulo de Young (ou de elasticidade) e mdulo de deformao transversal; I, JT e f, parmetros geomtricos da seo transversal (I, momento de inrcia; JT, momento de inrcia toro; f, fator de forma ao cisalhamento, com f = 6/5 para seo retangular e f = 10/9 para seo circular); ds, indica um comprimento infinitesimal na direo do eixo da barra. Eventualmente pode ser interessante a utilizao do conceito de energia especfica de deformao u, que define a energia de deformao por unidade de volume: u = d ,
V

(3.12) (3.13)

e: U = u dv ,
V

sendo V, o volume da barra. No caso da estrutura simples da Figura (3.01a), a energia de deformao especfica, considerando-se um material elstico linear (=E.),sendo E o modulo de elasticidade), vale: u= e:

d =

E. d =

2 E. 1 , 2

(3.14)

U = u dv = (
V V

2 2 E. 1 E.A.L. 1 ) dv = . 2 2

(3.15)

Como: 1 = E. 1 1 =
2 A.L.1 1 =U= , E 2E

(3.16)

3.6

Resulta: 1 = e: 1 = P1 P 2 .L U= 1 A 2A.E (3.18)


2 E.A.1 1 U= , L 2L

(3.17)

3.2.3. Teoremas de Reciprocidade


Teorema dos Trabalhos Recprocos - o teorema dos trabalhos recprocos (Betti),

vlido para estruturas de comportamento linear, estabelece que para um corpo submetido a dois distintos estados de carregamento em equilbrio elstico, o trabalho produzido pelo primeiro sistema de cargas para um campo de deslocamentos correspondendo ao segundo sistema igual ao trabalho do segundo sistema de foras para um campo de deslocamentos correspondendo ao primeiro sistema. Assim, seja o corpo elstico representado na Figura (3.02) submetido a dois sistemas de cargas, um formado por m cargas P e outro formado por n cargas Q, sendo p e q os deslocamentos nas direes das cargas (P e Q) devido ao primeiro sistema (cargas P) e, 'p e 'q os deslocamentos nas direes das cargas devido ao segundo sistema (cargas Q), o teorema da reciprocidade estabelece que:

Pi .p = Qi . q .
i=1 i=1

(3.19)

P1

Pm . . P2 .

. . . qn q2 q1

Q1 Q2

. . . Qn . . .'qn

p1

pm .. . p2

'q2 'q1 'pm .. . 'p2 'p1

Figura 3.2 - Corpo de comportamento linear submetido a dois distintos estados de equilbrio.

3.7

Considerando os dois sistemas de cargas P e Q atuando no corpo simultaneamente, a energia de deformao igual ao trabalho das foras aplicadas, valendo:
U= 1 1 1 P1 ( P1 + P2 ( P2 + Pm ( Pm + P1 ) + P2 ) + ... + Pm ) + 2 2 2 . 1 1 1 Q1 ( Q1 + Q2 ( Q2 + Qn ( Qn + Q1 ) + Q2 ) + ... + Qn ) 2 2 2

(3.20)

Como se considera a validade do princpio de superposio, a mesma energia total de deformao deve ser obtida quando se aplica inicialmente o primeiro sistema e a seguir o segundo sistema. Ao se aplicar inicialmente o sistema de cargas P, resulta a seguinte parcela de energia:

1 1 1 P1 ( P1 ) + P2 ( P2 ) + ... + Pm ( Pm ) . 2 2 2

(3.21a)

Quando se aplica o sistema Q so geradas as seguintes parcelas de energia: 1 1 1 Q2 ( Q2 ) + ... + Qm ( Qn ) , Q1 ( Q1 ) + 2 2 2 (3.21b)

e:

P1 ( m ( Pm ) . P1 ) + P 2 ( P2 ) + ... + P

(3.21c)

Igualando as energias definidas em (3.20) e (3.21), resulta a expresso (3.19) em forma expandida: P1 . m . Pm = Q1 . Q1 + Q2 . Q2 + ... + Qn . Qn . P1 + P 2 . P2 + ... + P (3.22)

Teorema de Maxwell, estabelece que para uma estrutura de comportamento linear, o deslocamento que ocorre num ponto A qualquer, devido a uma carga aplicada num outro ponto B, igual ao deslocamento que ocorre em B para uma carga atuando em A de igual valor.

Teorema dos Deslocamentos Recprocos - este teorema, tambm denominado de

Este teorema tem validade bastante ampla, desde que os deslocamentos considerados sejam compatveis com as foras utilizadas. Assim, para a viga da Figura (3.03a), o teorema da reciprocidade estabelece que o deslocamento vertical ba, que ocorre em B devido ao momento M aplicado no ponto A numericamente igual a rotao ab, que ocorre em A devido a carga vertical P, de valor igual a M e aplicado em B.
3.8

A energia de deformao da viga da Figura (3.03a) quando ambas as cargas P e M so aplicadas simultaneamente vale: U= 1 1 M( aa + ab ) + P( ba + bb ) . 2 2
P B db P B dbb A dba (b) A M qa P1 d1 P1 d 11 P2

(3.23)

(a)

d2

qab M qaa

d 21 P2 d 22

d 12

Figura 3.3 - Aplicao do teorema dos deslocamentos recprocos.

Quando se aplica inicialmente apenas o momento M e a seguir, a carga vertical P, a energia de deformao acumulada vale: U= 1 1 M. aa + P. bb + M. ab . 2 2 (3.24)

Igualando as duas expresses anteriores resulta:


M. ab = P. ba .

(3.25)

Se as carga M e P so numericamente iguais ento:


ab = ba .

(3.26)

De modo semelhante e mais facilmente visualizado, os deslocamentos 12 e 21 da Figura (3.03b) resultam iguais se as cargas P1 e P2 tambm o forem.

3.9

3.2.4. O Mtodo dos Deslocamentos. Primeiro teorema de Castigliano


A energia de deformao de uma estrutura elstica submetida a um conjunto de foras gradualmente aplicadas {P} = Pi, sendo {} = i os deslocamentos correspondentes compreendidos no sentido generalizado, pode ser obtida pela expresso (3.09). Como cada fora atuante pode ser definida em funo dos deslocamentos i, atravs de utilizao das relaes adequadas fora-deslocamento, a energia de deformao pode ser expressa em funo unicamente dos deslocamentos i. Ao se incrementar apenas um dos deslocamentos i de uma pequena quantidade d i, mantendo constantes os demais, o aumento da energia de deformao dU, dado pela expresso: dU = U d i , i (3.27)

sendo U

a derivada parcial da energia U em relao a i e define a

respectiva taxa de variao. Por outro lado, uma vez que um nico i incrementado, apenas a carga Pi correspondente realiza trabalho de deformao, definido por (3.08) na forma:
dU = Pi .di .

(3.28)

Igualando as duas expresses anteriores resulta a expresso que define o Primeiro Teorema de Castigliano : P i = U . i (3.29)

Este teorema estabelece que a derivada parcial do trabalho de deformao em relao a qualquer deslocamento i, que define a taxa de variao da energia de deformao em relao a este deslocamento, igual fora Pi correspondente, desde que a energia de deformao seja expressa em funo dos deslocamentos. A partir do uso da energia de deformao e do primeiro teorema de Castigliano, possvel estabelecer um mtodo de anlise global de estruturas de barras, envolvendo o clculo de deslocamentos, esforos e reaes.

3.10

Considerando-se uma estrutura de barras onde os ns so formados pelas extremidades dos elementos, que tenha n deslocamentos nodais incgnitos 1, 2,..., n, sendo P1, P2,... , Pn as foras correspondentes e nicas aplicadas, possvel definir a energia de deformao U em funo apenas destes deslocamentos nodais. A aplicao sucessiva do primeiro teorema de Castigliano produz um sistema de n equaes simultneas de equilbrio: P1 = U U U . , P2 = , . . ., Pn = 1 2 n (3.30)

Tal procedimento forma a base terica do mtodo de anlise de estruturas denominado de Mtodo dos Deslocamentos ou Mtodo da Rigidez, sendo aplicvel inclusive a estruturas de comportamento no linear fsico, desde que sejam utilizadas as corretas relaes constitutivas do material na determinao das correspondentes relaes fora x deslocamento. A soluo do sistema conduz aos deslocamentos incgnitos. A partir destes valores as reaes e esforos solicitantes podem ser facilmente calculados. No caso de material no linear, uma soluo aproximada pode ser obtida atravs da utilizao de relaes lineares por trechos, que conduz a uma anlise incremental, em geral associada a tcnicas iterativas de correes de erros.

3.2.5. O Mtodo dos Deslocamentos. Princpio da Energia Potencial Mnima


A energia potencial de um sistema mecnico ou estrutural definida pelo trabalho realizado por todas as foras atuantes no sistema, para passar da posio de equilbrio deformado, provocado pela atuao das cargas aplicadas, para a posio indeformada correspondente a ausncia de cargas aplicadas, tomada como referncia. A energia potencial () para estruturas elsticas, correspondente s foras internas, definida pela energia de deformao armazenada na estrutura carregada.

int = W = U .

(3.31a)

Por outro lado, a energia potencial das foras externas em sistemas elsticos, devido possibilidade de retorno da posio deformada (originada pela atuao das cargas) para a posio descarregada inicial negativa, valendo:

3.11

ext = - P i .i ,
i=1

(3.31b)

sendo: Pi, as cargas aplicadas na estrutura; i, deslocamentos correspondentes; n, o nmero de cargas. Cabe observar que a energia potencial das cargas externas aplicadas na estrutura, definida pela expresso (3.31b), corresponde ao trabalho realizado pelas foras atuantes, com seus valores finais, quando do retorno de sua posio final deformada para sua posio inicial indeformada de referncia, diferente do trabalho realizado por estas mesmas foras durante o carregamento da estrutura, expresses (3.06), (3.09) e (3.31a), uma vez que durante o carregamento considera-se que cada fora Pi cresce gradualmente de zero at seu valor final. Assim, a energia potencial total () de uma estrutura obtida pela combinao da energia de deformao e a energia potencial das foras aplicadas, resultando:

= int + ext = U - P i .i .
i=1

(3.32)

Esta expresso foi obtida considerando que a estrutura, aps o descarregamento retorna a sua posio indeformada e, consequentemente, possui um comportamento elstico, podendo ser linear ou no linear. Para aplicao da energia potencial para fins de anlise estrutural, deve-se inicialmente identificar os deslocamentos nodais incgnitos 1, 2, ..., n. Conhecidas as foras aplicadas correspondentes, isto , as foras nodais equivalentes resultantes das foras aplicadas e atuantes nas direes dos deslocamentos incgnitos, P1, P2,... , Pn, pode-se rescrever a energia potencial total como: = U - Pi .i .
i=1 n

(3.33)

Efetuando uma derivao parcial desta expresso em relao a um deslocamento i, resulta: U = - Pi . i i


3.12

(3.34)

Como pelo primeiro teorema de Castigliano: Pi = obtm-se: 0 i (3.36) U , i (3.35)

Repetindo a operao anterior para cada deslocamento incgnito, que pode ser considerado uma coordenada generalizada da resposta do campo de deslocamentos, obtm-se novamente um sistema de n equaes: 0, . . ., 0, 0, 2 n 1 (3.37)

que fornecem as mesmas equaes de equilbrio que formam a base do mtodo dos deslocamentos, que foram obtidas inicialmente pela aplicao do Teorema de Castigliano. Entretanto, como os deslocamentos so obtidos agora a partir da variao de um funcional, definido pela energia potencial total, pode-se afirmar que os deslocamentos que satisfazem as equaes de equilbrio produzem uma energia potencial total estacionria, que pode ser um valor mnimo, um valor mximo ou um valor neutro. Assim, quando a estrutura estiver num regime de equilbrio estvel, os deslocamentos correspondem a um mnimo da energia potencial total, e o sistema de equaes anterior pode ser considerado como uma representao matemtica do Princpio da Energia Potencial Mnima. Caso o equilbrio seja instvel, ocorre um mximo ou um valor neutro na energia potencial total.

3.2.6. O Mtodo dos Deslocamentos. Princpio da Superposio dos Efeitos


Para estruturas de barras de comportamento linear, definindo os deslocamentos nodais incgnitos como { 1, 2, ... , n}, sendo {P1, P2, ... , Pn} as foras nodais correspondentes equivalentes s aes aplicadas, a energia de deformao funo apenas dos valores finais destas foras e respectivos deslocamentos, sendo definida pela expresso (3.20), que em forma expandida resulta:
T { P} {} U = U* = =

i =1

P . Pi . i P1 .1 P2 . 2 = + +... + n n , 2 2 2 2
3.13

(3.38)

Para estruturas de comportamento linear, cada deslocamento Di pode ser obtido, com base no princpio da superposio, pela soma das contribuies das cargas Pi:

1 = a11 .P1 + a12 .P2 + .L + a1n .Pn


M M M.

2 = a21 .P1 + a22 .P2 + .L + a2n .Pn n = an1 .P1 + an2 .P2 + .L + ann .Pn
M

(3.39)

De modo semelhante, cada fora pode ser definida atravs de uma combinao linear dos deslocamentos, na forma:

P2 = b21 . 1 + b22 . 2 + L + b2n . n M Pn = bn1 . 1 + bn2 . 2 + L. + bnn . n M M. M

P1 = b11 . 1 + b12 . 2 + L + b1n . n

(3.40)

onde os coeficientes aij e bij dependem das propriedades da estrutura. Substituindo as expresses (3.39) em (3.38), a energia de deformao e a complementar podem ser expressas em funo unicamente dos deslocamentos, na forma quadrtica:

U = U* =

1 T {P} {} = c11 .12 + c12 .1 .2 + L + c1n .1 .n + 2 c21 . 2 .1 + c22 . 2 + L + c2n . 2 .n + , 2 M M M M


2 cn1 .n .1 + cn2 .n . 2 + L + cnn .n

(3.41)

Onde cij so as constantes obtidas a partir dos valores de bij. Aplicando o primeiro teorema de Castigliano, obtm-se as equaes de equilbrio do Mtodo da Rigidez:

P1 = U

P2 = U M Pn = U

1 2 M n

= s11 .1 + s12 . 2 + L + s1n .n = s21 .1 + s22 . 2 + L + s2n .n M. M M = sn1 .1 + sn2 . 2 + L + snn .n


(3.42)

Sendo:
3.14

sij os coeficientes de rigidez obtidos a partir das propriedades da estrutura. Derivando as expresses anteriores, novamente em relao aos deslocamentos nodais incgnitos, resulta:
Pi = sij . j

(3.43)

Uma vez que: Pi = U , i (3.44)

e a ordem de derivao indiferente:


sij = 2U 2U = = sji . i . j j .i

(3.45)

que prova a validade do teorema da reciprocidade para os coeficientes de rigidez, que definem a matriz do sistema de equaes de equilbrio. Tais coeficientes dependem das propriedades do material, das deformaes consideradas e da forma estrutural e, podem, medida que a energia de deformao seja expressa em funo dos deslocamentos nodais, serem obtidos por derivao da energia U. Como os coeficientes de rigidez so conhecidos e facilmente calculados para os elementos prismticos para os diversos tipos de estruturas (viga, trelia, prtico, grelha, etc.), bem como as foras nodais equivalentes para as cargas usuais aplicadas nos elementos, os deslocamentos Di podem ser obtidos pela soluo do sistema de equaes de equilbrio. A partir da determinao dos deslocamentos incgnitos podem ser calculados, com base no princpio da superposio, os esforos solicitantes nodais que atuam em cada barra, na direo de cada deslocamento ou grau de liberdade. No caso da estrutura da Figura (3.1a), que possui um nico deslocamento nodal de interesse incgnito, a energia de deformao em forma quadrtica do deslocamento dado pela expresso (3.17) e o coeficiente de rigidez vale: s11 = 2U E.A = . L 2
3.15

(3.46)

O deslocamento final da extremidade livre, para uma carga P = P1, obtido facilmente: E.A L P.L . = P = E.A (3.47)

Como exemplo de aplicao do mtodo da rigidez, seja calcular a rotao na extremidade B e os esforos nodais na viga biaopoiada sob fora distribuda da Figura (3.4a), com EI constante e desprezando-se as influncias das deformaes por cisalhamento.
Y,v q X 1 Z, L (a) 0 2 F2 = q L/12 dD1= 2 (c) 2 d = 1 2 d1 = v 1 (b) q 0 2 F4 =-q L/12

d4 = 2 d3= v 2

0 F1 =-qL/2 (d)

0 F3 =-qL/2

Figura 3.4 - a) Viga engastada e livre submetida a uma carga uniformemente distribuda; b) deslocamentos nodais (positivos); c) deslocamento incgnito; d) estrutura restringida e foras nodais equivalentes carga distribuda.

S21 d =v1=1
1

S41 S23

S43 d =v2=1
3

S 11 S 22 d2= 1=1

S31 S42

S13 S 24 S44

S 33

S12

S32

S14

d4= 2=1

S34

Figura 3.5 - Representao dos coeficientes de rigidez do elemento viga.

3.16

A matriz de rigidez do elemento se confunde com a matriz de rigidez da estrutura, sendo definida por:
6EIZ - 12EIZ 6EIZ 12EIZ 3 2 3 L2 L L L 2EIZ - 6EIZ 4EIZ 2 L L L , [S] = - 6EIZ 12EIZ SIM. L2 L3 4EIZ L sendo: E, mdulo de elasticidade; Iz momento de inrcia da seo transversal; L, comprimento do elemento. Neste caso, o sistema final de equaes se resume a uma nica equao de equilbrio na direo de d4 :

(3.48)

s44 .d4 = F40 . Como: s44 resulta: d4 = 2 = q.L3 . 48E.I q.L2 4E.I 0 = e F4 = , L 12

(3.49)

(3.50)

(3.51)

Os esforos nodais nas extremidades da barra so obtidos com base no princpio da superposio, considerando-se as influncias dos deslocamentos nodais e as foras nodais equivalentes s foras atuantes na barra (ndice superior zero): F1e = s14 .d4 - F10 = 5q.L q.L2 ; F2e = s24 .d4 - F20 = 8 8 . 3q.L F3e = s34 .d4 - F30 = ; F4e = s44 .d4 - F40 = 0 8

(3.52)

3.17

3.3. FORMULAO DIRETA DO MTODO DA RIGIDEZ COM BASE NO PRINCPIO DA SUPERPOSIO DOS EFEITOS 3.3.1. Equaes de equilbrio
As equaes de equilbrio do Mtodo da Rigidez podem ser obtidas diretamente com base no Princpio da Superposio dos Efeitos, vlido para estruturas de comportamento linear. Este procedimento, apesar de menos elegante, facilita a compreenso fsica do mtodo e a obteno dos valores envolvidos nas equaes. Novamente, considerando-se uma estrutura de barras como um conjunto de barras ou elementos convenientemente definidos e interligados entre si e, sendo os ns os pontos de extremidades das barras e de ligao entre elas e com o meio externo, pode-se afirmar que a estrutura est em equilbrio se o equilbrio de cada um dos ns puder ser garantido. Assim, a condio de equilbrio definida por uma equao representativa desta condio na direo de cada grau de liberdade nodal ou deslocamento nodal. Com base no princpio da superposio, pode-se montar uma equao de equilbrio na direo de cada deslocamento nodal, considerando-se tanto as foras externas (Fext) aplicadas quanto foras ou esforos internos (Fint) atuantes: Fext + Fint = 0 . (3.53)

Considerando agora, a aplicao da equao de equilbrio anterior simultaneamente nas direes de todos os deslocamentos nodais, obtm-se um sistema de equaes que pode ser escrito como:

{Fext } + {Fint } = {0}.

(3.54)

As foras externas (Fext) so definidas pelas foras diretamente aplicadas nas direes dos deslocamentos nodais (Fn):

{Fext } = {Fn }.

(3.55)

As foras internas so definidas pelos correspondentes esforos transmitidos pelas barras conectadas ao n. Estas foras ou esforos internos podem ser obtidos, considerando-se o princpio da superposio, como sendo provenientes de duas causas distintas: parte destes esforos devido aos deslocamentos nodais (Fd); a outra parte proveniente das demais aes aplicadas e atuantes nas barras (F0):

{Fint } = {F d }+ {F 0 }.
3.18

(3.56)

Assim, utilizando-se (3.54) e (3.55), a expresso (3.53) pode ser escrita como:

{F }+ {F }+ {F } = {0},
d 0 n

(3.57)

resultando o sistema de equaes: Fd = { F n }+ { F 0 }, sendo:

{ }
d

(3.58)

{F },
{F },
n

o vetor de foras ou esforos nodais transmitidos pelas barras e

provocados pelos deslocamentos nodais da barra; vetor de foras nodais diretamente aplicadas nas direes dos

deslocamentos nodais;

{F },
0

o vetor de foras ou esforos nodais transmitidos pelas barras e

provocados pelas demais aes aplicadas nas barras.

3.3.2. Contribuies das Barras. Matriz de Rigidez e Vetor de Foras Nodais Equivalentes
As cotribuies de cada barra para a equao de equilbrio na direo de um dado deslocamento nodal de um n conectado barra, engloba os efeitos ou esforos nessa direo, provocados por todos os possveis deslocamentos nodais da barra e os esforos equivalentes, nessa mesma direo, produzidos pelas demais aes atuantes na barra. Essas contribuies so obtidas separadamente com base no princpio da superposio a partir da estrutura restringida, que formada da estrutura original considerando-se seus deslocamentos nodais totalmente impedidos, atravs de apoios fictcios adicionais que impedem todo e qualquer deslocamento nodal. Na estrutura restringida assim obtida, so avaliados os efeitos tanto das foras atuantes nas barras quanto dos deslocamentos nodais. A avaliao dos efeitos dos deslocamentos nodais efetuada para cada deslocamento nodal com valor unitrio atuando isoladamente na estrutura restringida. Trabalhando agora com as contribuies das barras devidos aos deslocamentos nodais com seus sinais trocados, ou seja, considerando as reaes dos ns sobre as barras, tem-se:

{F} = [S]{d} .
d

(3.59)
3.19

Utilizando (3.59), o sistema (3.58) pode ser escrito como:

[S]{d} = {F},
sendo:

(3.60)

[S] , matriz de rigidez da estrutura;

{d}, vetor de deslocamentos nodais.


{F} = {F n }+ {F 0 },
(3.61) o vetor independente, constitudo das foras nodais resultantes das foras equivalentes das demais aes aplicadas nas barras, somadas s foras diretamente aplicadas nas direes dos deslocamentos nodais. Assim, tais contribuies so obtidas inicialmente, com base no princpio da superposio, considerando-se a estrutura restringida, a qual obtida a partir da estrutura original atravs da restrio por meio de apoios fictcios dos movimentos nas direes dos graus de liberdade efetivos ou deslocamentos nodais livres. A matriz de rigidez

[S]

formada pelos coeficientes de rigidez sij , que

representam os esforos (reaes) que surgem na estrutura restringida, na direo de cada deslocamento nodal i, devido a um deslocamento unitrio imposto na direo de cada deslocamento nodal j. O valor de cada um desses coeficientes funo dos tipos de deformaes considerados no comportamento da estrutura. Prova-se pelo teorema da reciprocidade de Betti-Maxwell, que a matriz de rigidez simtrica, isto , sij = sji . O vetor {F0} inclui os efeitos ou foras nodais equivalentes na estrutura restringida (aes resultantes sobre as direes dos deslocamentos nodais) tanto das aes externas diretas aplicadas nas barras {FD}, quanto das aes indiretas provocadas por variaes de temperatura {FT}, tenses iniciais {FI}.

{F } = {F }+ {F }+ {F } .
0 d T I

(3.62)

Em uma etapa posterior, aps a introduo das condies de apoios, o vetor {F0} ser modificado para incluir tambm os esforos produzidos por eventuais deslocamentos de apoios {FdR}.

3.20

3.3.2. Montagem do Sistema Final de Equaes


Uma vez que vrias barras podem contribuir na equao de equilbrio na direo de um deslocamento nodal, faz-se necessrio que todos os valores envolvidos em cada equao, tanto os devidos s foras resultantes quanto os coeficientes de rigidez decorrentes dos deslocamentos nodais unitrios, estejam referidos a um mesmo sistema de referncia, dito global. Assim, o sistema de equaes (3.62) montado com base nos parmetros nodais (fora e deslocamentos) relativos a um nico sistema de referncia, dito global (ndice G), na forma:

[SG ]{dG } = {FG } = {FGn }+ {FG0 }.

(3.63)

Nas equaes que se seguem, o ndice G ser omitido sempre que possvel, para maior simplicidade das expresses. Para padronizar o clculo das contribuies de cada barra ou elemento no sistema de equaes de equilbrio, necessrio para implementao de um programa computacional automtico de anlise, utiliza-se para cada barra, um sistema de referncia local, no qual inicialmente so calculados tanto a matriz de rigidez do elemento quanto o vetor de foras nodais equivalentes s foras aplicadas nas barras. Na montagem do sistema de equaes, estas contribuies calculadas no sistema local do elemento, so transformadas para o sistema global, com o auxlio de uma adequada matriz de rotao. Os valores assim obtidos so distribudos no sistema global de equaes, que inicialmente pode conter todas os deslocamentos nodais, inclusive os relativas s direes impedidas. A distribuio assim efetuada tem por base a numerao global inicial dos deslocamentos nodais, que obtida para cada barra atravs da matriz de incidncia nodal que descreve a conetividade das barras e fornece a numerao de seus ns. Este procedimento produz, inicialmente, um sistema de equaes singular envolvendo todos os deslocamentos nodais da estrutura, inclusive as relativas s direes impedidas. A singularidade retirada quando se introduz as condies de apoio, que devem impedir todo e qualquer movimento de corpo rgido da estrutura, resultando na eliminao das equaes correspondentes aos deslocamentos nodais conhecidos, que por sua vez exige a reordenao do sistema original ou a utilizao de tcnicas especiais para sua soluo. Alternativamente e de forma mais eficiente, pode-se montar diretamente o sistema final de equaes, contendo apenas as equaes relativas aos deslocamentos incgnitos. Nesse caso, a distribuio das contribuies das barras, j referidas ao sistema global, efetuada com auxlio de uma matriz de endereamento que relaciona cada deslocamento nodal definido no sistema local do elemento, com sua numerao ou posio no sistema final de equaes.
3.21

3.3.3. Soluo do Sistema de Equaes de Equilbrio: Clculo dos Deslocamentos Nodais Incgnitos.
Considerando-se para fins didticos o sistema global de equaes contendo todos os deslocamentos nodais (incgnitos e restritos), tendo a ordenao e montagem do sistema efetuada com base na numerao dos ns e pela ordenao dos graus de liberdade em cada n, o sistema de equaes inicialmente montado, definido pela expresso (3.63), pode ser reordenado e particionado, utilizando os ndices superiores que definem a origem da fora correspondente fora do colchete, na seguinte forma:
SLL SLR dL FL FL S S = F + F , RL RR dR R R
n 0

(3.64)

sendo o ndice R referente aos graus de liberdade restritos ou deslocamentos impedidos por meio de apoios externos e o ndice L referente aos deslocamentos nodais incgnitos ou graus de liberdade livres ou efetivos da estrutura. Introduzindo-se as condies de apoio, com a substituio do vetor de deslocamentos prescritos conhecidos {dR } , o sistema se reduz a:

{SLL }{dL } = {FL }n + {FL }0 {FLdR },


sendo:

(3.65)

{F }= {S }{d },
dR L LR R

(3.66)

a representao da parcela correspondente s foras nodais equivalentes (as reaes) devidos aos deslocamentos prescritos no nulos. O vetor de foras nodais equivalentes as aes atuantes nas barras, nas direes dos deslocamentos nodais incgnitos ou graus de liberdade efetivos da estrutura, incluindo agora os efeitos dos deslocamentos prescritos no nulos, pode ser redefinido como:

{F }= {F } {F }
0' L 0 L dr L

(3.67)

Os deslocamentos nodais incgnitos ou efetivos so calculados pela soluo do sistema final de equaes, definido pela expresso:

[SLL ]{dL } = {FL' }


3.22

(3.68)

ou

{dL } = [SLL ]1 {FL' },


sendo:

(3.69)

{F }= {F }+ {F } {F }.
' L n L 0 L dr L

(3.70)

Usualmente, a soluo do sistema efetuada atravs da triangularizao da matriz do sistema. Entretanto, podem ser empregados mtodos iterativos de busca da soluo ou inverso efetiva da matriz, em geral com menor eficincia computacional.

3.3.4. Esforos Finais de Extremidades das Barras


Os esforos nodais finais ou esforos finais, nas extremidades de cada barra, compreendidos como aes dos ns sobre as barras, so obtidos utilizando-se novamente o princpio da superposio. Assim, os esforos nodais finais que e ,i atuam em uma barra genrica de ordem i, {F} , so obtidos no sistema local de referncia da barra, como:

{F}e,i = {F d } {F 0 }i ,
i

(3.71)

onde:

{F } = [S] {d} ,
d i

(3.72)
T I

e:

{F } = {F }+ {F }+ {F }.
0 i dR

(3.73)

{F } e {F }
d i

0 i

representam os esforos nodais provocados, respectivamente,

pelos deslocamentos nodais e pelas demais aes atuantes na barra, sendo o ndice i indicativo da ordem da barra e, na ausncia do ndice G (quando referido a uma barra), define que os parmetros esto relacionados ao sistema local da F 0 } indica que seus valores foram barra. O sinal negativo que precede o vetor {
i

calculados inicialmente como as aes da barra sobre o ns, equivalentes s foras atuantes na barra. Os esforos finais nas extremidades de um elemento de ordem i, que so obtidos da equao (3.71) podem, eventualmente, representar parcelas de reaes de apoio, nos casos de deslocamentos nodais impedidos.
3.23

Em geral, os esforos finais nas extremidades dos elementos so obtidos no sistema local da barra, para servirem de base ao dimensionamento estrutural. Tambm, os esforos nodais equivalentes das aes atuantes nas barras, vetor

{F } , so usualmente (quando as cargas tambm so definidas no sistema local)


0 i

obtidos inicialmente no sistema local da barra. No entanto, como a resposta dos deslocamentos

deslocamentos prescritos {dR } so definidos no sistema global, a parcela dos

{dL }

e os prprios

esforos de extremidades das barras devidas aos deslocamentos, definida pelo primeiro termo do segundo membro da expresso (3.71), inicialmente obtida no sistema global por:

{F } = [S ] {d } .
d i G G i i G

(3.74)

A seguir, esta parcela, que engloba os efeitos de todos os deslocamentos nodais da barra, transformada para o sistema local e somada ao vetor j calculado anteriormente - F 0 .
i

{ }

A subdiviso definida na expresso (3.64) pode ser utilizada a nvel de elemento, tambm para fins didticos, na determinao dos esforos de extremidades:
FL FR
e,i

SLL SLR dL FL = - SRL SRR dR FR

0,i

(3.75)

Este sistema pode a princpio, ser referido tanto ao sistema global quanto ao sistema local da barra. Usualmente, se obtm inicialmente o segundo termo do lado direito no sistema local e o primeiro termo do segundo membro no sistema global. Operando o primeiro termo do segundo membro da equao anterior e desmembrando o resultado, obtm-se:

{FL }e,i = {SLL }i {dL }i + {SLR }i {dR }i {FL0 }i ,


e:

(3.76)

{FR }e,i = {SRL }i {dL }i + {SRR }i {dR }i {FL0 }i .

(3.77)

Como j mencionado, os esforos nodais finais nas direes nodais impedidas, {FR }e,i , referidas ao sistema global e definidas como aes dos ns sobre as barras, constituem-se em parcelas das correspondentes reaes de apoio.
3.24

3.3.5. Reaes de Apoio


As reaes de apoio finais, que se manifestam nas direes dos deslocamentos prescritos, so obtidas pela soma das contribuies dos correspondentes esforos de extremidades (referidos agora ao sistema global) de todas as barras conectadas a um determinado apoio, acrescidas dos valores (com sinal trocado) das foras nodais aplicadas diretamente nas direes nodais impedidas, resultando para reao na direo do deslocamento nodal prescrito de ordem j:

{F }= {F } {F }
e ,i R,Gj i R,Gj R,Gj

(3.78)

Quando o sistema de equaes montado exclusivamente para os graus de liberdade efetivos, o pseudo particionamento da matriz de rigidez realizado ao nvel do elemento. Neste caso, as influncias dos deslocamentos prescritos, e,i e,i e,i e,i definidas pelos valores {SLR,G } {dR,G } e {SRR,G } {dR,G } , so obtidos no sistema global. O primeiro desses valores relativo s direes dos deslocamentos nodais incgnitos e so acumulados no vetor FL0' . O segundo relativo s direes dos
i

{ }

deslocamentos nodais restritos ou conhecidos e podem ser eliminados, uma vez que podem ser novamente calculados com facilidade, quando se conhecerem os demais deslocamentos.

3.25

3.4. SISTEMAS DE REFERNCIA. MATRIZ DE ROTAO.


Alm de permitir a padronizao dos procedimentos para clculo da matriz de rigidez e do vetor de foras nodais equivalentes das barras, a utilizao do sistema local de referncia de cada barra facilita a definio dos dados das cargas atuantes e, permite obter os esforos finais com relao a este sistema, que so os efetivamente utilizados no dimensionamento de cada barra. O sistema global pode ser escolhido arbitrariamente, sendo em geral essa escolha efetuada de forma a facilitar a definio geomtrica do modelo estrutural em anlise, dos deslocamentos impedidos (apoios) e das foras externas aplicadas diretamente nos ns. J para o sistema local de cada barra, utiliza-se o eixo Xl sempre coincidente com o eixo da barra, passando pelo baricentro da seo transversal e com sua origem em um de seus ns. Os eixos Yl e Zl devero ser orientados de modo a formar um triedro positivo e, no caso de problemas tridimensionais, serem os eixos principais de inrcia da seo transversal.
3 2 (b)

(a)

Xl1
2

Yl2
2

Xl2 2
3 3

2 1
1 (c) 2 u2,d4 2,d6 v1,d2 u1,d1 1,d3 1 4,d12 4 3 u3,d7 v4,d11 u4,d10

Yl3

Y,v ,

3
4

1 Yl1
1

3
4

X,u
v3,d8 3,d9 (d)

Xl3
v2,dD2 2 v3,dD5

v2,d5

3 u3,dD4

2,dD3

u2,dD1

3,dD6

4,dD8
1 4

u4,dD7

Figura 3.6 - a) Prtico plano e sistema global de referncia; b) Sistemas locais das barras; c) Deslocamentos ou graus de liberdades nodais; d) Incgnitas cinemticas ou graus de liberdades efetivos. Para se obter as componentes de um vetor em um determinado sistema de referncia, a partir de suas componentes com relao a um outro sistema, inclinado de um ngulo em relao ao primeiro, utiliza-se a matriz de rotao ou r de transformao de eixos. Assim, seja o vetor a no plano, de componentes (x, y) no sistema {X, Y}:
3.26

Y' y

Y a x' y' x X X'

Figura 3.7 - Vetor a referido a dois sistemas de eixos inclinados de um ngulo entre si. As componentes do vetor a em relao ao sistema {x', y'} so obtidas atravs da transformao dada por: x x = [R ] , y y sendo: (3.79)

[R ] =

cos sen , - sen cos

(3.80)

a matriz de rotao, constituda pelos correspondentes cosenos diretores (cosenos dos respectivos ngulos) dos eixos X e Y em relao aos eixos X e Y, que transforma as coordenadas de um vetor dado no sistema {X, Y} nas coordenadas deste vetor em relao ao sistema {X',Y'}, inclinado de um ngulo em relao ao sistema anterior. Como a matriz de rotao uma matriz ortogonal:

[R ]-1 = [R ]T ,
resulta: x x = [R ] . y y

(3.81)

(3.82)

3.27

3.5 - MATRIZ DE RIGIDEZ DO ELEMENTO NO SISTEMA GLOBAL


O sistema de equaes de equilbrio montado com base no sistema global de referncia. Como as contribuies relativas aos deslocamentos nodais das barras, que formam sua matriz de rigidez, so calculadas inicialmente em relao ao sistema local de referncia da barra, necessrio efetuar uma transformao de modo a obter-se a matriz de rigidez do elemento no sistema global. Assim, seja o elemento genrico de trelia plana de ordem i, inclinado de um ngulo i em

relao ao sistema global, formados pelos ns j e k, conforme a Figura (4.8) a seguir:


Xli,ul Y,v (a) X,u i Yli,vl j i X v1,l u1,l 1 j i vj i uj k (b) v2,l u2,l 2 (c) k vk uk

Figura 3.8 - a) Elemento de trelia plana inclinado de um ngulo i em relao ao sistema global X, Y; b) Deslocamentos nodais no sistema local Xl , Yl ; c) Deslocamentos nodais no sistema global. As contribuies da barra nas equaes de equilbrio, relativas aos seus deslocamentos nodais, podem ser escritas separando os parmetros de cada n como:

{F }

d i

d Sjj Sjk Fj = [S] {d} = = d Skj Skk Fk


i i

dj . dk
i

(3.83)

O vetor de foras nodais {Fd}i. e o de deslocamentos nodais {d}i , no sistema local da barra, podem ser referidos ao sistema global atravs da matriz de rotao como:

{F }
e:

d i

d d d i FGj Rai 0 Rai .FGj Fj = [RTi ] FGd , = = = d d d FGk 0 Rai Rai .FGk Fk

{ }

(3.84)

dj Rai .dGj {d} = = = d Ra .d k i Gk


i

Rai 0 dGj i 0 Ra = [RTi ]{dG } , i FGk

(3.85)

3.28

Lembrando que o ndice G referente aos parmetros nodais no sistema global. A matriz:

[Ri ] =

cos i sen i , - sen i cos i

(3.86)

a matriz de rotao que transforma as componentes de um vetor no sistema global em suas componentes referidas ao sistema local, inclinado de um ngulo i . A matriz:

[RTi ] =

[Ri ] [0] , [0] [Ri ]

(3.87)

a matriz de rotao completa que transforma, de uma nica vez, as componentes vetoriais de ambos os ns. Assim, a expresso (3.83) pode ser reescrita, utilizando-se (3.84) e (3.85), como:

{F } = [S] {d} = [RT ]{F } = [S] [RT ]{d } .


d i i i i d i G i i i G

(3.88)
1

Prmultiplicando os dois ltimos termos por [RTi ] , obtm-se:

[RTi ]-1 [RTi ]{FGd }i = [RTi ]-1 [S]i [RTi ]{dG }i ,


resultando:

(3.89)

{F } = [S ] {d } ,
d i G G i

(3.90) (3.91)

sendo: [SG ] = [RTi ]


i

-1

[S]i [RTi ],

a matriz de rigidez do elemento referido ao sistema global. Uma vez que a matriz de rotao composta tambm ortogonal, isto :

[RTi ]-1 = [RTi ]T ,


resulta:

(3.92)

[SG ]i = [RTi ]T [S]i [RTi ]


3.29

(3.93)

3.6 - INTERPRETAO DOS RESULTADOS DA ANLISE


Ao final da anlise numrica-computacional de um problema estrutural pelo mtodo da rigidez so obtidos os deslocamentos nodais no sistema global e a partir destes, os valores dos esforos atuantes nas extremidades das barras. Esses valores devem ser, preferencialmente, obtidos em relao ao sistema local de referncia de cada barra. Na interpretao dos esforos de extremidades, o que importa alm dos valores numricos, saber o sentido correto dos esforos solicitantes correspondentes. Essa avaliao deve ser efetuada com base no sinal do valor algbrico obtido, tendo em vista o sentido positivo dos eixos do sistema de referncia adotado e a conveno de sinais utilizada para os esforos solicitantes. A avaliao do sinal ou do sentido do esforo atuante, com base no sentido positivo dos eixos do sistema de referncia vlida tambm para a definio das foras, tanto para as foras equivalentes das aes aplicadas nas barras quanto para as foras aplicadas diretamente nos ns. Quando h necessidade de serem traados os diagramas de esforos solicitantes, o importante representar o sentido correto desses esforos em funo da conveno de sinais adotada. O sentido dos esforos nodais definidos no sistema local do elemento, e a conveno de sinais usualmente utilizada para os esforos solicitantes so apresentados nas Figuras (3.9) a (3.11) para os esforos de momento fletor, fora cortante e fora normal, considerando-se: i) Momento fletor - o diagrama sempre traado do lado das fibras tracionadas. No caso especfico de vigas, o momento positivo traciona as fibras inferiores.
Y,v d2=vj j d3= j (a) Z, F3(+) j F3(-) j (b) F6(+) (+) k F6(-) k dx (c) (-) dx d1=uj d5=vk k d4=uk X,u M(+) (-) M(-) (+)

d6= k

Figura 3.9 - a) Deslocamentos nodais no sistema local de um elemento de prtico plano; b) Momentos fletores nodais; b) Conveno de sinais de momento fletor.

3.30

ii) Esforo normal - a fora de trao considerada positiva. Em geral no necessrio traar o diagrama, que pode ser traado de qualquer lado da barra.
F1(+) j F1(-) j (a) k k F4(-) dx (b) dx F4(+) N(+) N(-)

Figura 3.10 - a) Sentidos das foras axiais nodais; b) Conveno de sinais de esforo normal. iii) Esforo cortante - o esforo cortante considerado positivo quando a distoro, provocada pelos esforos atuantes em duas sees prximas, ocorrer no sentido horrio. O diagrama pode ser traado em qualquer lado da barra.
(a) F2(+) j F2(-) j k k F5(-) dx dx F5(+) Q(+) (b) Q(-)

Figura 3.11 - a) Foras cortantes nodais; b) Conveno de sinais.

3.31