SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO DACI-EPN

Lectura 1: Diseo de Sistemas de Control mediante la RF 1

Lectura 2: Diseo de Sistemas de Control mediante la
Respuesta de Frecuencia

1 Lecturas recomendadas
Cap. 10, pags. 714-759, Sistemas de Control Automtico, KUO Benjamn,
Sptima Edicin.
Cap. 9, pags. 612-630, Ingeniera de Control Moderna, OGATA Katsuhiko,
Tercera Edicin.

2 Enfoque de la Respuesta de Frecuencia
Es importante sealar que, en el diseo de un sistema de control, por lo general lo ms
importante es el desempeo de la respuesta transitoria. En el enfoque de la respuesta en
frecuencia, especificamos el desempeo de la respuesta transitoria en una forma
indirecta. Es decir, el desempeo de la respuesta transitoria se especifica en trminos del
margen de fase, el margen de ganancia y la magnitud del pico de resonancia, que
ofrecen una estimacin a grandes rasgos del amortiguamiento del sistema, la frecuencia
de cruce de ganancia, la frecuencia de resonancia y el ancho de banda, que ofrecen una
estimacin a grandes rasgos de la velocidad de la respuesta transitoria y las constantes
de error esttico, que aportan la precisin en estado estable. Aunque la correlacin entre
la respuesta transitoria y la respuesta en frecuencia es indirecta, las especificaciones en
el dominio de la frecuencia se cumplen adecuadamente en el enfoque de las trazas de
Bode.
Despus de disear el lazo abierto mediante el mtodo de la respuesta en frecuencia, se
determinan los polos y los ceros en lazo cerrado. Deben verificarse las caractersticas de
la respuesta transitoria para saber si el sistema diseado satisface los requerimientos en
el dominio del tiempo. De no ser as, debe modificarse el compensador y luego repetirse
el anlisis hasta obtener un resultado satisfactorio.
El diseo en el dominio de la frecuencia es sencillo y directo. La grfica de la respuesta
en frecuencia indica en forma clara la manera en la que debe modificarse el sistema,
aunque no sea posible hacer una prediccin cuantitativa exacta de las caractersticas de
la respuesta transitoria.
Bsicamente hay dos enfoques de diseo en el dominio de la frecuencia. Uno es el
enfoque de la traza polar y el otro es el enfoque de las trazas de Bode. Cuando se aade
un compensador, la traza polar no conserva su forma original, por lo que es necesario
dibujar una nueva traza polar, esto toma tiempo y, por tanto, no es conveniente. En
cambio, agregar las trazas de Bode del compensador a las trazas de Bode originales es
muy simple y, por tanto, graficar las trazas de Bode completas es un asunto sencillo.
Asimismo, si vara la ganancia en lazo abierto, la curva de magnitud se mueve hacia
arriba o haca abajo sin que se modifique la pendiente de la curva, y la curva de fase no
cambia. Por tanto, para propsitos de diseo, es mejor trabajar con las trazas de Bode.
En un procedimiento comn de las trazas de Bode, primero se ajusta la ganancia en lazo
abierto para cumplir el requerimiento sobre la precisin en estado estable. A
continuacin se grafican las curvas de magnitud y fase en el lazo abierto sin compensar
(con la ganancia en lazo abierto recin ajustada). Si no se satisfacen las especificaciones
del margen de fase y del margen de ganancia, se determina un compensador
conveniente que vuelva a dar forma a la funcin de transferencia en lazo abierto.

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO DACI-EPN
Lectura 1: Diseo de Sistemas de Control mediante la RF 2
3 Compensador o Red de Adelanto
En una Red de Adelanto: p > z

j
o
x
p
T
1
T
1
z


entonces:
1 0 < <
1
1
1
1
+
+
=
+
+
=
+
+
=
Ts
Ts
K
T
s
T
s
K
p s
z s
K G
C C C C

donde:

y T se determinan a partir de la deficiencia de ngulo, mientras que C

K
se
determina a partir del requisito de la ganancia en lazo abierto.


El diagrama POLAR del Compensador de Adelanto, viene dado por:

T
T j
T j
j G
T
s
T
s
G
C C

1
1
) (
1
1
1
+
+
=
+
+
=
;
1 0 < <


donde:

) ( lim
0
j G
C

1 ) ( lim =

j G
C

1
)} ( { j G e
C

)} ( { j G m
C

m
=
0 =
2
1
= radio
2
1 +
0
Am

El ngulo mximo viene dado por:

=
1
1
A
Sen


El valor mnimo de

normalmente se toma alrededor de 0.05, para lo cual el adelanto

de fase mximo del Compensador de Adelanto es de 65.

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Lectura 1: Diseo de Sistemas de Control mediante la RF 3
El diagrama de BODE del Compensador de Adelanto, para
1 . 0 =
,
T
z
1
=
y
T
p

1
=
,
viene dado por:


db
C
j G ) (

T
1
T
10
T
10
z
p
m

] [ 20 db
] [ 0 db

0
) ( j G
C
90
45

45

Am

1 . 0 =



donde: m

resulta ser la media geomtrica de las frecuencias de esquina:

T
1
y
T
1
,
por lo que:

T
T T
m m
1 1
log 20
1
log 20 log 20
2
1
=
(

+ =


Por otro lado, al aadir el Compensador en Adelanto, ste desplaza la frecuencia de
cruce de ganancia hacia la derecha, disminuyendo el margen de fase, por lo que es
necesario adicionar de 5 a 12 al ngulo de adelanto de fase A

.


+ = 10 original M deseado M
F F A

donde:
+ = ) ( 180 j G original M
P F se visualiza en el diagrama de BODE.

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Lectura 1: Diseo de Sistemas de Control mediante la RF 4

=
1
1
A
Sen

A
A
Sen
Sen

=
1
1


Tambin, la cantidad en la modificacin de la curva de magnitud en

T
1
=
, debido
a la inclusin del trmino
1
1
+
+
Ts
Ts

, es:

1
1
1
1
1
1
1
1
=
+
+
=
+
+
=
j
j
T j
jT
T


] [ log 10
1
log 20 db M = =

La nueva frecuencia del corte C

(en el diagrama de BODE) sirve para determinar el

valor de T, esto es:

T
C
1
=


C
T
1
=



Adems:

1
1
1
1
+
+
=
+
+
=
Ts
Ts
K
T
s
T
s
K G
C C C

1
1 = =
C C
K K



T
T
C
j
j
T j
T j
j G

1
1
1
1
1
1
) (
+
+
=
+
+
=


Finalmente, disear una Red de Adelanto, usando la Respuesta de Frecuencia, es
calcular los valores de

y T , mediante una componente analtica y una componente

grfica.

Procedimiento de diseo de redes de adelanto mediante la respuesta de frecuencia
1. Suponga el siguiente compensador de adelanto: ( )

C C
K K
Ts
Ts
K s G =
+
+
=
1
1

2. Determine la ganancia K que satisfaga el requerimiento sobre la constante de error
esttico solicitado.
3. Con esta ganancia K, trace el diagrama de Bode en lazo abierto y calcule el MF.
SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO DACI-EPN
Lectura 1: Diseo de Sistemas de Control mediante la RF 5
4. Determine el ngulo de fase necesario a agregar al sistema y calcule a partir de
la ecuacin de m.
5. Establezca la frecuencia a la cual la magnitud del sistema no compensado es igual a
|

\
|

1
log 20 . Esta ser la nueva frecuencia. de cruce de ganancia y corresponde
a
T
m

1
= .
6. Determine las frecuencias de esquina del compensador (1/T y 1/(T)) y calcule el
valor de K
C
.
7. Verifique el MG para asegurar que sea satisfactorio.

Ejemplo de diseo
G
c
(s)
+
-
Y(s)
( ) 1
2
+ s s
R(s)

Para este sistema se desea disear un compensador de manera que: K
V
20 , MF 50
y MG 10dB.
Escogiendo una red de adelanto se tiene: ( ) 1 0 ,
1
1
< <
+
+
=

Ts
Ts
K s G
c c

Y haciendo que
c
K K = , se ajusta el valor de K para cumplir con la especificacin del
valor de K
V
, obteniendo:
( )
( ) ( )
10 20 2
1
2
1
1
lim
1
2
lim
0 0
= = =
|
|

\
|
+ +
+
=
|
|

\
|
+
=

K K
s s Ts
Ts
sK
s s
s sG K
s
C
s
V

A continuacin se obtiene el Diagrama de Bode en lazo abierto de:
( ) ( ) 1
20
1
2
+
=
+ s s s s
K


Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-180
-135
-90
System: sys
Phase Margin (deg): 12.8
Delay Margin (sec): 0.0504
At f requency (rad/sec): 4.42
Closed Loop Stable? Yes
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
-50
0
50
100
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
System: sys
Frequency (rad/sec): 6.69
Magnitude (dB): -7.09
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Lectura 1: Diseo de Sistemas de Control mediante la RF 6

A partir de este diagrama se determina que el MF = 12,8 y el MG = . Como se
requiere de un MF de al menos 50 sin alterar el valor de K, la red de adelanto debe
contribuir con el ngulo de fase adicional de 42,2 (se han agregado 5 para compensar
el cambio en la frecuencia de cruce de ganancia).
Entonces de la frmula de m se tiene:
( )
( )
( )
196 , 0
2 , 42 sin 1
2 , 42 sin 1
1
1
2 , 42 sin =
+

=
+

Por lo que: dB 069 , 7
196 , 0
1
log 20
1
log 20 =
|
|

\
|
=
|

\
|

y como se observa en el
diagrama de magnitud esta ganancia ocurre aproximadamente a la frecuencia de 6,68
rad/s.
Esta es la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Entonces de la frmula de m se
obtiene: ( ) 07 , 15
1
96 . 2 196 , 0 68 , 6
1
68 , 6
1
= = = = =
T
y
T
s
rad
T
m


Y calculando el valor de K
C

92 , 50
196 , 0
10
10 = = = =
C C
K K K
Finalmente el compensador diseado es
( )
07 , 15
96 , 2
92 , 50
+
+
=
s
s
s G
c



4 Compensador o Red de Atraso
Su funcin principal es proporcionar una atenuacin en el rango de las frecuencias altas
a fin de aportar un margen de fase suficiente al sistema. Es esencialmente un filtro pasa-
bajos.
-150
-100
-50
0
50
100
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
-180
-135
-90
-45
0
45
System: tot
Phase Margin (deg): 50.7
Delay Margin (sec): 0.132
At frequency (rad/sec): 6.68
Closed Loop Stable? Yes
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Sist. sin compensar
Compensador
Sist. compensado
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Lectura 1: Diseo de Sistemas de Control mediante la RF 7
Diagrama de Nyquist


Diagrama de Bode (para =10 y K
C
=1)


Procedimiento de diseo de redes de atraso mediante la respuesta de frecuencia
1. Suponga el siguiente compensador de atraso: ( )

C C
K K
Ts
Ts
K s G =
+
+
=
1
1

2. Determine la ganancia K que satisfaga el requerimiento sobre la constante de error
esttico solicitado.
3. Con esta ganancia K, trace el diagrama de Bode en lazo abierto y calcule el MF.
4. Si el sistema no compensado no satisface la especificacin de MF, encuentre el
punto de frecuencia en el cual el ngulo de fase del sistema en lazo abierto sea igual
a -180 ms el MF requerido (generalmente se aumentan de 5 a 12). Esta ser la
nueva frecuencia de cruce de ganancia.
5. Para evitar los efectos nocivos del atraso de fase, el polo y el cero del compensador
deben ubicarse mucho ms abajo que la nueva frecuencia de cruce de ganancia
(hasta una dcada por debajo).
6. Determine la atenuacin necesaria para bajar la curva de magnitud a 0dB en la
nueva frecuencia de cruce de ganancia. Esta atenuacin es de ( ) log 20 .
7. Usando el valor de K y de se determina el valor de K
C
.

Ejemplo de diseo
G
c
(s)
+
-
Y(s)
( ) 1
2
+ s s
R(s)

Para este sistema se desea disear un compensador de manera que: K
V
20 , MF 50
y MG 10dB.
Escogiendo una red de atraso se tiene: ( ) 1 ,
1
1
>
+
+
=

Ts
Ts
K s G
c c

Y haciendo que
c
K K = , se ajusta el valor de K para cumplir con la especificacin del
valor de K
V
, obteniendo:
SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO DACI-EPN
Lectura 1: Diseo de Sistemas de Control mediante la RF 8
( )
( ) ( )
10 20 2
1
2
1
1
lim
1
2
lim
0 0
= = =
|
|

\
|
+ +
+
=
|
|

\
|
+
=

K K
s s Ts
Ts
sK
s s
s sG K
s
C
s
V

A continuacin se obtiene el Diagrama de Bode en lazo abierto de:
( ) ( ) 1
20
1
2
+
=
+ s s s s
K




A partir de este diagrama se determina que el MF = 12,8 y el MG = . Como se
requiere de un MF de al menos 50 sin alterar el valor de K. Por esto se determina la
frecuencia en la cual el ngulo de fase sea de -120 para obtener un MF de 60. Del
grfico de fase se observa que esta frecuencia es de 0,571 rad/s.
Por lo que 0,571 rad/s ser la nueva frecuencia de cruce de ganancia. A esta frecuencia
se tiene una magnitud de 29,6dB, entonces el compensador de atraso deber cumplir
que:
( ) 2 , 30 10 6 . 29 log 20
20
6 . 29
= = = dB

Como la frecuencia de esquina 1/T debe estar entre una dcada y una octava por debajo
de la nueva frecuencia de cruce de ganancia se tiene que: 0033 , 0
1
1 , 0
1
= =
T
y
T

Y calculando el valor de K
C
33 , 0
2 , 30
10
10 = = = =
C C
K K K
Finalmente el compensador diseado es ( )
0033 , 0
1 , 0
33 , 0
+
+
=
s
s
s G
c

Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-180
-135
-90
System: sys1
Phase Margin (deg): 12.8
Delay Margin (sec): 0.0504
At frequency (rad/sec): 4.42
Closed Loop Stable? Yes
System: sys1
Frequency (rad/sec): 0.571
Phase (deg): -120
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
-50
0
50
100
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
System: sys1
Frequency (rad/sec): 0.572
Magnitude (dB): 29.6
SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO DACI-EPN
Lectura 1: Diseo de Sistemas de Control mediante la RF 9


5 Comparacin de las compensaciones de atraso, de adelanto y de
atraso-adelanto.

1. La compensacin de adelanto proporciona el resultado deseado mediante su
contribucin al adelanto de la fase, en tanto que la compensacin de atraso logra
el resultado a travs de su propiedad de atenuacin en frecuencias altas. (En
algunos problemas de diseo, la compensacin de atraso y la compensacin de
adelanto pueden satisfacer las especificaciones.)
2. La compensacin de adelanto suele usarse para mejorar los mrgenes de
estabilidad. La compensacin de adelanto produce una frecuencia de cruce de
ganancia ms alta que la que puede obtenerse con la compensacin de atraso. La
frecuencia de cruce de ganancia ms alta significa un mayor ancho de banda. Un
ancho de banda grande significa una reduccin en el tiempo de asentamiento. El
ancho de banda de un sistema con compensacin de adelanto siempre es mayor
que la de otro con compensacin de atraso. Por tanto, si se desea un ancho de
banda grande o una respuesta rpida, debe emplearse la compensacin de
adelanto. Sin embargo, si hay seales de ruido presentes, tal vez no sea
conveniente un ancho de banda grande, dado que ste hace al sistema ms
susceptible a las seales de ruido, debido al incremento en la ganancia de
frecuencia alta.
3. La compensacin de adelanto requiere de un incremento adicional en la
ganancia a fin de compensar la atenuacin inherente a la red de adelanto. Esto
significa que la compensacin de adelanto requiere de una ganancia mayor que
la que requiere la compensacin de atraso. Una ganancia mayor casi siempre
implica un mayor espacio, mayor peso y un costo ms alto.
4. La compensacin de atraso reduce la ganancia del sistema en las frecuencias
ms altas sin reducirla en las frecuencias mas bajas. Dado que el ancho de banda
del sistema se reduce, ste responde a una velocidad ms lenta. Debido a la
-100
-50
0
50
100
150
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
10
-4
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-180
-135
-90
-45
0
System: tot
Phase Margin (deg): 50.4
Delay Margin (sec): 1.52
At frequency (rad/sec): 0.579
Closed Loop Stable? Yes
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Sist. no compensado
Compensador
Sist. compensado
SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO DACI-EPN
Lectura 1: Diseo de Sistemas de Control mediante la RF 10
ganancia reducida en la frecuencia alta, la ganancia total del sistema se
incrementa y, por tanto, tambin se incrementa la ganancia de frecuencia baja y
mejora la precisin en estado estable. Asimismo, los ruidos de frecuencia alta
implcitos en el sistema se atenan.
5. Si se desean respuestas rpidas y suficiente precisin esttica, se usa un
compensador de atraso-adelanto. ste incrementa la ganancia de frecuencias
bajas (lo cual significa un mejoramiento en la precisin en estado estable) y, al
mismo tiempo, se incrementa el ancho de banda y los mrgenes de estabilidad
del sistema.
6. Aunque con los compensadores de adelanto, de atraso o de atraso-adelanto se
realiza una mayor cantidad de tareas prcticas de compensacin, para los
sistemas complicados, una compensacin simple mediante estos compensadores
tal vez no produzca resultados satisfactorios. En este caso, deben emplearse
diferentes compensadores con distintas configuraciones de polos y ceros.

La figura siguiente muestra una curva de respuesta escaln unitario y una curva de
respuesta rampa unitaria de un sistema no compensado. Las curvas comunes de
respuesta escaln unitario y rampa unitaria para el sistema compensado mediante una
red de adelanto, de atraso y de atraso-adelanto se observan en las figuras (b), (c) y (d),
respectivamente. El sistema con un compensador de adelanto presenta una respuesta
ms rpida, en tanto que aqul con un compensdor de atraso presenta la respuesta ms
lenta, pero con un notable mejoramiento en la respuesta rampa unitaria. El sistema con
un compensador de atraso-adelanto logra un equilibrio y un mejoramiento razonable
tanto en la respuesta transitoria como en la respuesta en estado estable. Las curvas de
respuesta mostradas representan la naturaleza de los mejoramientos que se esperan al
usar los distintos tipos de compensadores.