PLANIFICACIN DE TRAYECTORIAS

ndice

Qu es una trayectoria? Tipos de trayectorias Punto a punto Coordinadas Continuas Trayectorias en el espacio articular: Lineal Cbica Parablica A tramos

1-2-1 4-3-4

Planificacin de trayectorias

Objetivo: dado el

punto inicial del robot, qu camino debe seguir para llegar a su posicin final? momento debe cumplir unas limitaciones: Cinemticas: rango de las articulaciones Dinmicas: velocidades y aceleraciones mximas

Problema: en todo

Generacin de trayectorias (I)

1.- Dar el punto inicial y final de la trayectoria (en coordenadas cartesianas o generalizadas). 2.- Muestrear la trayectoria cartesiana obteniendo un nmero finito de puntos en esa trayectoria (x, y, z, , , ). 3.- Utilizando la transformacin inversa, convertir cada punto en sus correspondientes coordenadas articulares (q1, q2, q3, q4, q5, q6) 4.- Interpolar entre los puntos articulares obtenidos, generando una trayectoria en funcin del tiempo para cada variable articular: qi(t), que sea realizable por los actuadores. 5.- Si est bien hecho, esta trayectoria se aproximar a la deseada en el plano cartesiano.

Generacin de trayectorias (II)

Dos formas de solucionar el problema: Coordenadas cartesianas. Ventaja: movimiento real en las tres dimensiones, puede establecerse ligaduras del entorno. Desventaja: necesidad de resolver repetidamente la transformacin homognea inversa Coordenadas generalizadas. Ventaja: las ligaduras dinmicas se plantean en las variables generalizadas.

Tipos de trayectorias (I)

Trayectoria punto a punto: cada articulacin se mueve sin considerar el estado o evolucin de las dems articulaciones.

Movimiento eje a eje

Cada vez se mueve un eje El tiempo total es la suma de los tiempos de cada articulacin.

Tipos de trayectorias (II)

Movimiento simultneo de ejes Comienzan simultneamente todos los ejes El tiempo final ser el de aquella articulacin que tarde ms tiempo en finalizar su movimiento.

Tipos de trayectorias (III)

Trayectorias coordinadas (iscronas) Se plantea un movimiento simultneo, ralentizando las articulaciones ms rpidas, para que todas tarden el mismo tiempo en acaba el movimiento.

Trayectorias continuas Se fija explcitamente en coordenadas cartesianas el camino que tiene que seguir el extremo (infinitos puntos) El movimiento de las articulaciones puede parecer errtico.

Interpolacin de trayectorias (I)

Muchas veces es necesario generar trayectorias no slo con un punto inicial y final, sino que tambin se impone que pase por determinados puntos: Camino continuo Evitacin de obstculos Suavizado de la trayectoria, etc. Solucin: seleccionar algn tipo de funcin polinmica (spline) cuyos coeficientes se ajustan para pasar por los puntos deseados (con velocidades y aceleraciones aceptables)

Interpolacin de trayectorias (II)

Interpolacin lineal: q(t) = a*t + b

Condiciones: q(ti-1) = a * ti-1 + b = qi-1 q(ti) = a * ti + b = qi Se despeja a y b y se obtiene:

Problema: la velocidad cambia bruscamente y la aceleracin es infinita

Interpolacin de trayectorias (III)

Para asegurar la continuidad en la velocidad se aproxima por una funcin cbica. Condiciones (4): posicin y velocidad en el punto inicial y final Frmula de interpolacin:

Interpolacin de trayectorias (IV)

Interpolacin parablica: el paso por los puntos intermedios se planifica para evitar cambios bruscos: en vez de pasar por el punto se pasa tan cerca de l como lo permita la aceleracin mxima. Frmula de interpolacin:

Interpolacin de trayectorias (V)

Condiciones de funcionamiento: 1 tramo: q1(t) = a + b*t

q1(t=T1) = a + b*T1 = q1 q1(t=0) = q0 = a Ecuacin: q1(t) = q0 + (q1 q0) / T1 * t

3 tramo: q3(t) = a1 + b1 * (t T1) q3(t=T1) = q1 = a q3(t=T1+T2) = q2 = a1 + b1*T2 1 Ecuacin: q3(t) = q1 + (q2 q1) / T2 * (t T1) 2 tramo: q2(t) = a2 + b2 (t- (T1- )) + c2 (t T1 + )2
( q1 q0 ) b2 = T1 ( q 2 q1 )T1 ( q0 q1 )T2 c2 = 4T1T2

& (T1 ) = b = b 2 + 2c 2 (T1 T1 + ) q & (T1 + ) = b1 = b2 + 2c2 (T1 + T1 + ) q

0

q1 q0 (T1 ) = a 2 q1 (T1 ) = q 2 (T1 ) = q + T1

Interpolacin de trayectorias (VI)

Si se desea asignar posiciones, velocidades y aceleraciones del punto inicial y del punto final (6 condiciones) => polinomio de orden 5 Si se desea pasar por puntos intermedios, se tienen ms condiciones: Inicial: posicin, velocidad y aceleracin Despegue: posicin Asentamiento: posicin Final: Posicin, velocidad y aceleracin 8 condiciones => Polinomio de orden 7

qi(t) = a7t7 + a6 t6 + a5t5 + a4 t 4 + a3t3 + a2t2 + a1t1 + a0

Interpolacin de trayectorias (VI)

Para conseguir transiciones suaves se necesitaran rdenes del polinomio elevados, pero si el orden es alto se producen comportamientos errticos en puntos intermedios: Solucin: interpolacin a tramos. Interpolacin ms sencilla (2-1-2): Tramos de despegue y asentamiento a mxima aceleracin Tramo intermedio a mxima velocidad Son deseables transiciones suaves por lo que suelen usarse en cada segmento splines de orden 3, 4 o 5 Interpolacin ms usada: 4-3-4 Otras posibilidades: 3-3-3, 5-5-5, 3-5-3, etc.

Interpolacin a tramos (I)

Interpolacin 2-1-2: Frmula de interpolacin:

donde V es la velocidad, y a la aceleracin mxima permitida.

Interpolacin a tramos (II)

Trayectoria 4-3-4 Los segmentos se ajustan de forma que en los puntos de cambio (despegue y asentamiento) no cambie ni la velocidad ni la aceleracin. Primer segmento: orden 4 Segundo segmento: 3 Tercer segmento: 4

qi(t) = h1(t) = a14t4 + a13t3 + a12t2 + a11t + a10 qi(t) = h2 (t) = a23t3 + a22t2 + a21t + a20 qi(t) = h3(t) = a34t4 + a33t3 + a32t2 + a31t + a30

Interpolacin a tramos (III)

1.- Se normaliza cada segmento para que corresponda al intervalo t [0 1] i 1 Tiempo: t =

i i 1

&i ( t ) = Velocidad: q

dhi (t ) dhi (t ) dt 1 dhi (t ) * = = d dt d i i 1 dt

t1

4 a14 t 3 + 3a13 t 2 + 2 a12 t + a11 1 segmento: q & (t ) =

1 d 2hi (t ) d 2hi (t ) dt d 2hi (t ) &&i (t ) = * = = Aceleracin: q 2 2 d dt d ( i i 1 ) 2 dt 2

1 segmento:

12 a14 t 2 + 6 a13 t + 2 a12 &&( t ) = q 2 t1

Interpolacin a tramos (III)

Condiciones: 1 segmento: 0 1.- h1(t=0) = q = a10 0 0 2.- v1(t=0) = v = a11 / t1 => a11 = v t1 0 0 2 => a 2 3.- a1(t=0) = a = 2*a21 / t1 21 = a * t1 /2 1 4.- h1(t=1) = q = a14 + a13 + a12 + a11 + a10 => a14 + a13 = q1 q0 v0 t1 a0 t12 /2 1 y 2 segmento: 5.- Continuidad en la velocidad:
& (1 ) & (0 ) 4 a 14 + 3 a 13 + 2 a 12 + a 11 h h a 21 1 2 = = = t1 t2 t1 t2 4 3 1 a 14 + a 13 a 21 = a 0 t 1 v 0 t1 t1 t2

Interpolacin a tramos (IV)

6.- Continuidad en al aceleracin:

&&i,1(1) = q &&i,2 (0) q 12a14 + 6a13 + 2a12
2 t1
22

2a22 t2 2

12 6 2 a + a a 14 13 t 12 t 12 t 22

= a

2 segmento: 1 7.- h2(t=0) = q = a20 2 2 1 8.- h2 (t=1) = q = a23+a22+a21+a20 => a23 + a22+a21 = q q 3er segmento (cambio de variable): t [0,1] => t [ 1,0] => t = t 1 3 = a 9.- h3( t=0) = q 30 10.- v3( => a31 = v3 t3 t =0) = v3 = a31 / t3 t =0) = a3 = 2 a32 / t32 => a32 = a3 t32 / 2 11.- a3 (

Interpolacin a tramos (V)

2 y 3er segmento: 12.- Continuidad en la velocidad:

& ( 1) 3a + 2a + a & (1) h 4a 34 + 3a 33 2a 32 + a 31 h 22 21 2 = 3 = 23 = t2 t3 t2 t3

4 3 3 2 1 a 34 a 33 + a 23 + a 22 + a 21 = v 3 a 3 t 3 t3 t3 t2 t2 t2

13.- Continuidad en la aceleracin

&&2 (1) = q &&3 ( 1) q
12 a 34 2 t3

12a34 6a33 + 2a32 6a23 + 2a22 = 2 2 t3 t2 6 6 2 + 2 a 33 + 2 a 23 + 2 a 22 = a 3 t3 t2 t2

14.- h3(-1) = q2 = a34 - a33 + a32 a31 + a30 => a33 a34 = q3 q2 v3 t3 + a3 t32 / 2

Interpolacin a tramos (V)

1 0 0 0 0 0 a14 1 0 0 0 0 a13 4 / t1 3/ t1 1/ t2 2 12/ t 2 6 / t 2 0 2 / 0 0 0 a21 t 1 1 2 0 1 1 1 0 0 a22 = 0 0 0 1/ t2 2 / t2 3/ t2 3/ t3 4 / t3 a23 2 2 2 2 0 0 2 / t2 6 / t2 6 / t3 12/ t3 a33 0 0 a 0 0 0 0 1 1 34

2 1 q q 0 v o t a 0 t1 1 2 a 0 t1 v 0 0 a 2 1 q q 3 3 v a t3 3 a 2 3 2 3 3 t3 q q v t3 a 2

y = Cx

x = C 1 y

Interpolacin a tramos (VI)

Una vez resuelto el problema, en el segmento 3 debemos deshacer el cambio de variable, y sustituir t = t 1 en la ecuacin del tercer segmento:
qi ( t ) = h3 ( t ) = a 34 t 4 + a 33 t 3 + a 32 t 2 + a 31t + a 30 qi ( t ) = h3 ( t ) = a 34 ( t 1) 4 + a 33 ( t 1)3 + a 32 ( t 1) 2 + a 31( t 1) + a 30

h3 ( t ) = a 34 ( t 4 4t 3 + 6t 2 4t + 1) + a 33 ( t 3 3t 2 + 3t 1) + a 32 ( t 2 2t + 1) + a 31( t 1) + a 30

h3 ( t ) = a 34 t 4 + ( 4a 34 + a 33 )t 3 + (6a 34 3a 33 + a 32 )t 2 + ( 4a 34 + 3a 33 2a 32 + a 31 )t + (a 34 a 33 + a 32 a 31 + a 30 )

Resumen

Qu es una trayectoria? Pasos a seguir para generar una trayectoria Tipos de trayectorias Cmo se calculan las trayectorias? => depende de las condiciones que nos impongan Slo posicin: lineal Posicin y velocidad: cbica Posicin, velocidad y aceleracin:

trayectoria de 5 orden
O una trayectoria a tramos fijando dos puntos intermedios por lo que queremos pasar y asegurando continuidad en la velocidad (2-1-2), si queremos asegurar tambin continuidad en la aceleracin: (4-3-4), (3-3-3), (5-3-5) etc.

Bibliografa
Barrientos: explica las trayectorias, los tipos de trayectorias y los polinomios pero sin deducirles. Torres: habla de la interpolacin cbica, y la interpolacin lineal con ajuste parablico => deducen los valores de cada parmetro y pone ejemplos Fu: explica con detalle las ecuaciones de la trayectoria 4-3-4, la 3-5-3 y la 3-3-3-3-3