Mtodo de Ziegler-Nichols

Contenidos 1. 1 Introduccin 2. 2 Sintonizacin por la respuesta al escaln 1. 2.1 Ejemplo de sintonizacin de PID con la respuesta al escaln 3. 3 Sintonizacin por la ganancia crtica en lazo cerrado 1. 3.1 Ejemplo de sintonizacin de PID con la ganancia crtica 4. 4 Referencias

Introduccin
El mtodo de Ziegler-Nichols permite ajustar o "sintonizar" un regulador PID de forma emprica, sin necesidad de conocer las ecuaciones de la planta o sistema controlado. Estas reglas de ajuste propuestas por Ziegler y Nichols fueron publicadas en 1942 y desde entonces es uno de los mtodos de sintonizacin ms ampliamente difundido y utilizado. Los valores propuestos por este mtodo intentan conseguir en el sistema realimentado una respuesta al escaln con un sobrepulso mximo del 25%, que es un valor robusto con buenas caractersticas de rapidez y estabilidad para la mayora de los sistemas. El mtodo de sintonizacin de reguladores PID de Ziegler-Nichols permite definir las ganancias proporcional, integral y derivativa a partir de la respuesta del sistema en lazo abierto o a partir de la respuesta del sistema en lazo cerrado. Cada uno de los dos ensayos se ajusta mejor a un tipo de sistema.

Sintonizacin por la respuesta al escaln

Este mtodo de sintonizacin se adapta bien a los sistemas que son estables en lazo abierto y que presentan un tiempo de retardo desde que reciben la seal de control hasta que comienzan a actuar. Para poder determinar la respuesta al escaln de la planta o sistema controlado, se debe retirar el controlador PID y sustituirlo por una seal escaln aplicada al accionador.

En la siguiente figura se muestra la modificacin que hay que realizar al sistema de control en lazo cerrado para convertirlo en un sistema en lazo abierto que responda a una seal escaln, retirando el controlador PID:

En la imagen siguiente se puede ver representado en rojo la entrada escaln al accionador o seal c(t). En azul se representa la salida del sistema medida por el sensor o seal h(t). El escaln de entrada c(t) debe estar entre el 10% y el 20% del valor nominal de entrada. Como puede apreciarse, la respuesta del sistema presenta un retardo, tambin llamado tiempo muerto, representado por T1.

Para calcular los parmetros se comienza por trazar una lnea recta tangente a la seal de salida del sistema (curva azul). Esta tangente est dibujada en la imagen con una recta a trazos. El tiempo T1 corresponde al tiempo muerto. Este es el tiempo que tarda el sistema en comenzar a responder. Este intervalo se mide desde que la seal escaln sube, hasta el punto de corte de la recta tangente con el valor inicial del sistema, que en este caso es el valor 25C El tiempo T2 es el tiempo de subida. Este tiempo se calcula desde el punto en el que la recta tangente corta al valor inicial del sistema hasta el punto en el que la recta tangente llega al valor final del sistema.

Adems de estos dos tiempos caractersticos tambin hay que calcular la variacin de la seal escaln dX y la variacin de la respuesta del sistema dY. En el caso de ejemplo que aparece en las imgenes, la variacin de la seal escaln corresponde a dX = 5 voltios de seal de control c(t) y la variacin del sistema corresponde a dY = 200C medidos por el sensor h(t). A partir de estos valores se puede calcular la constante del sistema Ko: Ko = (dX * T2) / (dY * T1) Y a partir de la constante Ko se pueden calcular los parmetros del controlador PID con accin solo proporcional (P), proporcional e integral (PI) o proporcional integral y derivativa (PID): Kp Ko 0.9*Ko 1.2*Ko Ti 3.3*T1 2*T1 Td

P PI PID

0.5*T1

La constante Kp corresponde a la ganancia proporcional, Ti es la constante de tiempo integral y Td es la constante de tiempo derivativa. En el caso de tener el controlador PID configurado con las ganancias integral Ki y derivativa Kd en vez de los tiempos Ti y Td, hay que tener en cuenta las siguientes relaciones entre ellos: Ki = Kp / Ti Kd = Kp * Td Con lo cual la tabla de valores para ajustar el controlador PID ser la siguiente:

P PI PID

Kp Ko 0.9*Ko 1.2*Ko

Ki 0.27*Ko/T1 0.60*Ko/T1

Kd

0.60*Ko*T1

Ejemplo de sintonizacin de PID con la respuesta al escaln

En el ejemplo que aparece en las imgenes anteriores se ha utilizado la simulacin de un horno realizada con una hoja de clculo: Control de temperatura Para calcular los parmetros del sistema se fuerza una respuesta al escaln fijando la seal de control en 0 voltios con un escaln de 5 voltios. El sistema responde cambiando desde 25 grados centgrados a 225 grados centgrados. Los tiempos son los que aparecen en las grficas anteriores, con lo cual los valores de la curva de respuesta del sistema son los siguientes: dX = 5 - 0 = 5 voltios dY = 225 - 25 = 200 C T1 = 2.2 - 1 = 1.2 segundos T2 = 13.8 - 2.2 = 11.6 segundos A partir de estos valores se pueden calcular los parmetros del regulador PID: Ko = (dX * T2) / (dY * T1) = (5 * 11.6) / (200 * 1.2) = 0.242 V/C Kp 0.242 0.218 0.290 Ki 0.055 0.121 Kd

P PI PID

0.174

Despus de introducir los valores Kp, Ki y Kd en el PID se obtiene la siguiente respuesta:

Ahora se pueden ajustar a mano los parmetros del PID para conseguir una respuesta un poco ms estable y rpida. Se ha aumentado la ganancia derivativa y reducido la integral para reducir las oscilaciones: Kp = 0.28 Ki = 0.10 Kd = 0.21 Como resultado, el sistema se estabiliza ahora en 12 segundos:

En todos los casos se ha limitado la respuesta integral de forma que valga cero si el error es mayor de 40C. Este modo de funcionamiento de la ganancia integral es llamado anti-windup, sirve para evitar un sobrepico excesivo en la respuesta. Este sobrepico se produce porque el control integral aumenta mientras el accionador se encuentra saturado, de forma que acumula un valor demasiado alto y no ajustado a la respuesta real del sistema.

Sintonizacin por la ganancia crtica en lazo cerrado

Este mtodo no requiere retirar el controlador PID del lazo cerrado. En este caso slo hay que reducir al mnimo la accin derivativa y la accin integral del regulador PID. El ensayo en lazo cerrado consiste en aumentar poco a poco la ganancia proporcional hasta que el sistema oscile de forma mantenida ante cualquier perturbacin. Esta oscilacin debe ser lineal, sin saturaciones. En este momento hay que medir la ganancia proporcional, llamada ganancia crtica o Kc, y el periodo de oscilacin Tc en segundos.

Una vez hallados estos dos parmetros se pueden calcular los parmetros del controlador PID con accin solo proporcional (P), proporcional e integral (PI) o proporcional integral y derivativa (PID): Kp 0.50*Kc 0.45*Kc 0.59*Kc Ti 0.83*Tc 0.50*Tc Td

P PI PID

0.125*Tc

Si los valores de tiempo Ti y Td se traducen a ganancias, se obtiene: Ki = Kp / Ti Kd = Kp * Td P PI PID Kp 0.50*Kc 0.45*Kc 0.59*Kc Ki 0.54*Kc/Tc 1.18*Kc/Tc Kd

0.074*Kc*Tc

Ejemplo de sintonizacin de PID con la ganancia crtica

Vamos a realizar una sintonizacin del sistema trmico simulado anteriormente: Control de temperatura

La primera operacin ser la de anular las acciones derivativa e integral: Kd = 0 Ki = 0 Si el sistema PID utilizase tiempos, habra que hacer Td = 0 y Ti = infinito A continuacin se fija una temperatura de trabajo en la referencia y se aumenta la ganancia proporcional hasta conseguir una respuesta oscilatoria mantenida. Con una ganancia proporcional Kp = 0.40 la respuesta todava est amortiguada:

Al aumentar la ganancia proporcional hasta Kp = 0.43 se obtiene una respuesta con oscilaciones mantenidas:

Al aumentar la ganancia hasta Kp = 0.45, las oscilaciones crecen en el tiempo.

En este caso, por lo tanto, la ganancia crtica y el periodo son: Kc = 0.43 Tc = 21/4 = 5.3 A partir de este valor se calculan los parmetros del controlador PID: Kp 0.215 0.195 Ti 4.40 Td

P PI

PID

0.254

2.65

0.663

P PI PID

Kp 0.215 0.195 0.254

Ki 0.044 0.096

Kd

0.169

Como puede comprobarse, los valores son semejantes a los valores obtenidos anteriormente con el mtodo de la respuesta al escaln. Introduciendo estos valores en la hoja de clculo se obtiene la siguiente respuesta del sistema trmico con controlador PID:

En este caso tambin se puede terminar de afinar el regulador PID a mano para conseguir una respuesta un poco ms rpida y estable.

Referencias
Control PID Clsico Optimum Settings For Automatic Controllers PID Tuning Classical Wikipedia:Ziegler-Nichols Method