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UNIVERSIDAD NACIONAL DEL ALTIPLANO PUNO PROYECTO DE INVESTIGACIN DE TESIS I.

TITULO

DISEO Y SIMULACIN DE UN SISTEMA DE CONTROL PTIMO, PARA UN HORNO TNEL APLICADO A LA INDUSTRIA CERMICA ROJA EN LA REGIN PUNO
II. RESPONSABLES. 2.1. 2.2. 2.3. III. Ejecutor: Directo De Tesis: Asesores De Tesis:

AREA DE INVESTIGACI N. El proyecto de tesis esta enmarcado en el rea de control de procesos, aplicado a la transferencia de calor , especficamente en el rea !e !ise"o # si$u%&ci'( !e u( siste$& co(tro% ')ti$o !e u( *or(o t+(e%, )&r& i(!ustri& cer-$ic& e( %& Re.i'( Pu(o.

IV.

PLANTEA/IENTO 0 1OR/ULACI N DEL PROBLE/A. La utilizacin de hornos tnel es una tendencia mundial en la industria de cermica, las empresas estn comenzando a instalar hornos de este tipo para la quema de productos de cermica roja (ladrillos), buscando mejorar la producti idad y la calidad! En la "e#in $uno, e%iste produccin de cermica en forma artesanal, siendo nulo el uso de t&cnicas a anzadas en procesos automatizados para la produccin! La industria pune'a por falta de informacin y estudios, respecto a los procesos automatizados no se desarrollan de manera si#nificati a! La coyuntura social y el proceso de #lobalizacin e%istente, e%i#e la utilizacin de t&cnicas a anzadas de produccin!

El horno tnel esta concebido para secar #randes cantidades de cermica roja, haciendo posible una mejora en la produccin y calidad, constituyendo un aspecto fundamental a considerar en la industria pune'a para hacerla competiti a a ni el mundial! $or consi#uiente buscando un desarrollo tecnol#ico en este campo planteamos la si#uiente interro#ante de in esti#acin! 2.1. I(terro.&(te Ge(er&%

()ual es el comportamiento del horno tnel al aplicarle control ptimo* 2.2. I(terro.&(tes Es)ec34ic&s.

()ul es el comportamiento de la respuesta de estado transitorio del horno tnel al aplicar control ptimo* ()ul es el comportamiento de la respuesta de estado estable del horno tnel al aplicar control ptimo* V. ANTECEDENTES. "eferente al tema de in esti#acin, en las diferentes bibliotecas de +ni ersidades como la +ni ersidad ,acional de -n#eniera, +ni ersidad $ontificia )atlica del $er, +ni ersidad ,acional del .ltiplano e instituciones de la "e#in $uno, e%iste informacin ariada como biblio#rafa de tesis e informes para obtener titulo profesional! Entre las diferentes referencias podemos citar las si#uientes tesis de la uni ersidad ,acional de in#eniera Lima / $er0 12ise'o de 3istemas de Co(tro% )ti$o y .daptati o, para un E5&)or&!or !e Do6%e E4ecto4! $resentado por el 5achiller "afael .stocondor 6ilcapoma! $ar a optar el titulo profesional 7-EE89::9!+,-! ;bteniendo las si#uientes conclusiones0 El estudio presenta dos procedimientos de dise'o adecuados para controlar procesos multi ariable no cuadrados, es decir para procesos no para los cuales el nmero de entradas es mayor al nmero de salidas, entonces entra a un proceso sub actuado! $ara el caso del dise'o de control ptimo comprende un modelo lineal multi ariable discreto y su obser ador de estado ptimo! En todos los casos los estudios de simulacin desarrollados con MatLab han demostrado que las especificaciones de dise'o se cumplen para ambos sistemas de control dise'ados! 12ise'o y )onstruccin de un )ontrol .utomtico de .lta <emperatura, para la -ndustria )ermica4! $resentado por el 5achiller 7ernando Espinoza 3alas! $ara optar el titulo profesional 7-EE8=>>:! +,-! ,o

desarrolla nin#n tipo de control a anzado, basndose en tipo de control todo o nada, para el procesamiento de cermica, utilizando $L)s! ,o encontrndose nin#una referencia, acerca del tema de in esti#acin en la +ni ersidad ,acional de .ltiplano / $uno! VI. 7USTI1ICACI N. La industria cermica a ni el nacional especficamente en la re#in $uno, se encuentra relati amente atrasada con respecto a las nue as tecnolo#as e%istentes, sobre todo si es comparada con pases desarrollados! Los hornos tnel son los mas utilizados en todo el mundo, debido a la mayor capacidad producti a y el mejor apro echamiento de la ener#a producida por el combustible, los estudios realizados en este campo nos dan cuenta la utilizacin de sistemas de control clsico ($-2) o control todo o nada! La tendencia ,acional y mundial del +so del #as natural, nos compromete a la utilizacin de este combustible, por su menor costo y mayor limpieza en cuidado del ambiente, adems de tener menos costos de operacin del horno tnel! En la "e#in $uno, e%isten lu#ares que basa su economa en la produccin de cermica de manera artesanal, haci&ndolos menos competiti os frente al creciente mercado #lobal! En la bsqueda de una estrate#ia para el desarrollo de la industria es necesario contar con estudios que in esti#uen posibles soluciones a problemas inculados con la mejora de los procesos! En este conte%to el control ptimo se presenta como una estrate#ia de control a anzado que busca la optimizacin de los sistemas automatizados, es por ello que la in esti#acin que se desarrollara es importante, por que puede tomarse como punto de partida para futuros estudios e implementaciones! La in esti#acin es iable, pues se dispone de los recursos y medios necesarios para lle arla a cabo! 8.1. 7usti4ic&ci'( T9c(ic&

Es importante conocer el comportamiento de un horno tnel con la aplicacin de t&cnicas de control a anzado, debido a que facilita el desarrollo de la tecnolo#a en la re#in y proporcionando mejores productos de acorde a la tendencia mundial!

8.2.

7usti4ic&ci'( Eco('$ic&

)onsiderando a la re#in de $uno como una potencial industria de cermica, se debe fomentar el desarrollo de mejoras en los procesos de produccin, en busca de hacer competiti a la industria, obtener una disminucin en los costos de produccin y mejora de calidad, y promocionando el uso de recursos ener#&ticos mas baratos y limpios! 8.3. 7usti4ic&ci'( Soci&%

En la "e#iones de todo el $er, e%isten lu#ares que basa su economa en la produccin de cermica roja de manera artesanal as como industrial, haci&ndolos menos competiti os frente al creciente mercado #lobal! En la bsqueda de una estrate#ia para el desarrollo de la industria es necesario contar con estudios que in esti#uen posibles soluciones a problemas inculados con la mejora de los procesos producti os! VII. OB7ETIVOS DE LA INVSTIGACI N. :.1. O6jeti5o Ge(er&%

2ise'ar y simular un sistema de control ptimo en tiempo discreto, para un horno tnel! :.2. O6jeti5os Es)ec34icos

3imular el sistema dise'ado y determinar el comportamiento de la respuesta de estado transitorio del horno tnel al aplicar control ptimo en tiempo discreto! 3imular el sistema dise'ado y determinar el comportamiento de la respuesta de estado estable del horno tnel al aplicar control ptimo en tiempo discreto! VIII. 1OR/ULACI N DE LA ;IP TESIS. <.1. ;i)'tesis Ge(er&%.

La aplicacin del control ptimo, mejorar el comportamiento del horno tnel! <.2. ;i)'tesis Es)ec34ic&s.

El comportamiento de la respuesta de estado transitorio se presentara en el ran#o de tiempo apro%imado de : a 9 horas! El comportamiento de la respuesta de estado estable presentara un error menor i#ual a ?: @)!
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=I.

SISTE/A DE VARIABLES. >.1. I!e(ti4ic&ci'( De V&ri&6%es.

3e identifica las si#uientes ariables0 VARIABLES INDEPENDIENTE Co(tro% ')ti$o DEPENDIENTE Co$)ort&$ie(to !e% siste$& A Res)uest& est&!o tr&(sitorio Res)uest& est&!o est&6%e A A A A A A INTERCURRENTE O CONCO/ITENTE ;or(o t+(e% A A So6re)&so $-?i$o Tie$)o !e su6i!& Tie$)o !e ret&r!o Tie$)o !e &se(t&$ie(to Error !e est&!o est&6%e Te$)er&tur& e( %& Bo(& !e )rec&%e(t&$ie(to. Te$)er&tur& e( Bo(& !e cocci'(. Te$)er&tur& e( Bo(& !e e(4ri&$ie(to. @ s s s @ CD CD CD So4tA&re !e Si$u%&ci'( /ATLAB So4tA&re !e Si$u%&ci'( /ATLAB So4tA&re !e Si$u%&ci'( /ATLAB INDICADORES EN INSTRU/ENTOS

=.

/ARCO TEORICO 0 CONCEPTUAL. 1E.1 ;or(o T+(e% 1E.1.1 ;or(o T+(e% Co(5e(cio(&% Los hornos tnel son hornos ms modernos y eficiente, en el uso de ener#a! $osee tres secciones0 $recalentamiento, quema y enfriamiento, teniendo el apro echamiento del calor de una seccin a otra! El aire caliente, que sale de la zona de enfriamiento, es inyectado en zona de quema y sir e como aire de combustin! Los #ases de combustin que dejan la zona de quema y son diri#idos a la zona de precalentamiento, apro echndose el calor residual! B:CD HENRIQUES JR!, =>>ED. El transporte de las piezas cermicas a ser quemados es realizado por medio de a#onetas especiales o carrozas m iles, accionados a tra &s del sistema hidrulico automtico! Este tipo de hornos fue utilizado en la industria de cermica blanca, pero debido a sus entajas empezaron a utilizarse tambi&n en la industria de cermica roja!
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Los hornos tnel con encionales presentan una #ran ariedad de dimensiones, de caractersticas constructi as como el apro echamiento de los #ases, de ciclos de quema, de disposicin de quemadores, de tipos de aislamientos impre#nados en las paredes y en las estructuras de las a#onetas, posibilitando el control automtico del proceso! <odo esto depende de las posibilidades econmicas y las necesidades producti as! En cuanto a las dimensiones, en #eneral, estos hornos presentan lon#itudes entre F: y =E: metros, altura de car#a entre = y 9 metros y ancho entre 9 y ? metros! En #eneral 98G de la lon#itud total del horno son reser ados a la zona de precalentamiento, =8G a la zona de quema y los otros 98G a la zona de enfriamiento! Los hornos pueden ser construidos de material tradicional, donde son er#uidas las paredes, o en mdulos prefabricados, constituidos por paneles modulares tanto de altura como de ancho! Los ciclos de quema que normalmente se adoptan en hornos tnel pueden ariar de =C a ?F horas, de acuerdo con el tipo de horno y las caractersticas de las piezas a producir! ()haiara, 9:::)! Los quemadores, de acuerdo con las necesidades pueden ser posicionados =::H lateralmente, para hornos de bajo ancho, =::H del total del horno, para hornos de baja altura o de la misma forma (lateral todo), para hornos de anchos y alturas ele adas! Los aislantes impre#nados en las paredes de los hornos an siendo cada ez ms perfeccionados, siendo que el trabajo difcil con materiales refractarios se en usados tambi&n fibras cermicas, que disminuyen las perdidas t&rmicas y, toda a, reducen los costos y facilitan la construccin de los hornos! Las a#onetas son elementos bastantes solicitados al des#aste mecnico y t&rmico, y presentan desde estructuras refractarias estas composiciones entre materiales refractarios y fibras cermicas, con la finalidad de reducir las perdidas t&rmicas, des#aste y consiste en mantencin de las mismas! 1E.1.2 ;or(o T+(e% !e Fue$& R-)i!& La tendencia, a ni el de instalaciones, ha sido la de construir hornos tnel siempre ms li ianos y tambi&n con car#as menores, de modo de disminuir si#nificati amente las masas y acelerar los ciclos de quema! Esta tendencia es lle ada a los hornos tnel de quema rpida que poseen car#as de un sola capa (nomo capa) y con soportes refractarios muy altos, de modo que los #ases de combustin circulen tanto por encima como debajo de las piezas a quemar y, con eso, tornan las
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temperaturas ms uniformes! Este sistema sufre, por el incon eniente del efecto de las masas de a#onetas, decididamente desproporcional en relacin al material a quemar! B:? CHIARA, 9:::D! <&cnica )ermica (=>>G) presentan un horno tnel de quema rpida de =:: metros de lon#itud, G metros de ancho y :,? metros de altura de car#a, con produccin diaria de =:: mil ladrillos macizos y un ciclo de quema de EC horas! 2icen que la utilizacin de hornos lar#os y de altura de car#a baja puede reducir los ciclos que quema para alores en torno de =9 hasta 9: horas! 1E.1.3 Proceso Pro!ucti5o La industria cermica roja es considerada como la industria de procesos en la rama de acti idades denominada 1La transformacin de materiales no metlicos4! Los productos de cermica roja son fabricados por los procesos de e%truccin y prensado, utilizando materias primas compuestas de 9G a I: H de arcilla y contenido ariable de E,G a F H de o%ido d hierro, elemento que determina su coloracin ms comn despu&s de la quema, ori#inndose, entonces el nombre de cermica roja! Esa denominacin es apenas una con ersin, por que el color de los materiales muchas eces no es rojo, debido a la adicin de los colores como el %ido de ma#nesio o del titanio es posible modificar el color y obtener la tonalidad deseada! 2el punto de ista de ener#a, la industria de cermica roja presenta el consumo de ener#a y temperatura de quema son ms bajos de la industria de cermica blanca (pisos y azulejos)! Los productos de cermica roja, en #eneral, en los que son clasificados se#n la funcin del proceso de produccin utilizado (JittKer y 7aria, =>>I), podran ser e%trusados o prensados0 $roductos e%trusados0 bloques (ladrillos a#ujerados), bloques portantes, losetas de pisos, losetas para forro, ductos de tel&fono, tubos de cermica hi#i&nicos (ca'eras de desa#Le) ladrillos slidos estructurales! $roductos prensados0 azulejos! El dia#rama indicado en la fi#! =:!= representa las etapas de la produccin de ladrillos y azulejos, que son productos ms fabricados! Las etapas principales tienen la si#uiente descripcin0 Arcillas Las arcillas plsticas y de barro rojo son transportados de los camiones a los han#ares de almacenamiento, donde combinados en funcin de las caractersticas de la cermica requerida para el producto final!

!esinte"rador Las materias primas son puestas en una faja transportadora, que descar#an en un desinte#rador, que tritura #rumos de arcilla y eliminan la #ra a! El desinte#rador se compone de dos cilindros! El cilindro ms #rande #ira a elocidad baja tienen la funcin de mantener una alimentacin constante de material! El cilindro menor, con cuchillos, #irando a alta elocidad, rompe los #rumos mas duros de la arcilla seca, suministrando un material uniforme y facilitando el trabajo de las maquinas usadas en la fase de preparati os para la e%trusin! Mist#rador del desinte"rador, las materias primas son alimentadas de un moledor, donde se a'ade a#ua, hasta eso la cantidad de cermica moldeada tiene la humedad y la plasticidad necesaria para la e%traccin! 2urante la permanencia de la arcilla en el canasto, una doble fila de cuchillas helicoidales, puestos lon#itudinalmente, hace una mezcla in ersa! La arcilla se encamina, homo#enizado #radualmente, hasta su salida, para el paso si#uiente de preparacin! Laminador despu&s del misturador, la masa cermica es alimentada a los laminadores, donde recibe un proceso para la eliminacin de las burbujas de aire, antes de ser lle ado a las e%trusoras! La laminacin total de la arcilla es obtenida con elocidades diferentes de los cilindros laminadores! E$tr#soras La e%trusora, conocido tambi&n como marimba, una rosca interna, sin fin, impulsa la masa, forzndola a pasar por una placa de acero perforada, lanzndola dentro de una cmara de aci! 2e la cmara de aci, la masa es retirada por otra rosca sin fin, que impulsa a tra &s de una matriz de acero (boquilla), donde la masa recibe la forma requerida! Corte La barra continua del material e%trusado y cortada manualmente automticamente, con las dimensiones requeridas poco despu&s de la salida de la e%trusadora, teniendo que cuidar el ladrillo, la loseta, el tubo de cermica, etc! %rensado En la fabricacin de azulejos, la barra slida que salio de la e%trusadora es cortada en las dimensiones requeridas y conducida para el prensado eso ocurre en una prensa rotati a!

7i#ura =:!= / -lustracin del proceso producti o de ladrillos y azulejos! Secado despu&s de que la masa de cermica dejo la e%trusadora y adquieren la forma de los productos requeridos, estos son diri#idos para el secado! El objeti o de esta etapa es la reduccin del contenido de la humedad de los productos de 9: a 9GH despu&s de la e%trucin o el prensado, de C a =:H despu&s del secado! 3on empleados dos m&todos de secado, el natural o el artificial! ( er 7i#! =:!9) Q#ema En esta etapa de quema da a los productos cermicos caractersticas tpicas finales, con la resistencia, el color, entre otras, se#uidas por una serie de transformaciones estructurales y qumicos en los productos, que ocurren cuando las arcillas son sometidas al calor! . temperaturas de quema es del orden de IG: a >:: @) para ladrillos, de >:: a >G: @) para azulejos y >G: a =9:: @) para tubos de cermica! En esta etapa de quema y conducida a un equipo t&rmico, denominados hornos, cuya concepcin t&rmica indica una #ran ariedad! Las operaciones de quema y secado son las que utilizan la mayor cantidad de combustible! ( er 7i#! =:!9) Enfriamiento 2espu&s de la quema el producto se queda dentro del horno con el propsito de adquirir un enfriamiento! La etapa de enfriamiento depende entre otras cosas el tipo de producto que se quemo! ( er 7i#! =:!9)
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Control de calidad Este se hace a la salida del horno, se rechaza el material quebrado, picado, desportillado y8o se quemo en e%ceso! La inspeccin es solo isual! .l#unas pocas empresas, sin embar#o, retiran muestras de los productos para sus pruebas en laboratorios propios o contratados! Almacenamiento & Comerciali'acpin En el almacenamiento de los productos finales es en un rea cubierta, quedando all hasta su comercializacin! .l#unas compa'as ya estn asumiendo el sistema de embalaje en plsticos y colocados en paletas, lo que facilita el en i y el transporte de los productos!

7i#ura =:!9 / Esquema de horno tnel y sus tres zonas que la comprenden! 1E.1.2 Co$6usti6%es uti%iB&!os e( %& i(!ustri& !e cer-$ic& roj& La industria de cermica constituye uno de los sectores de la industria que presentan un consumo intensi o de la ener#a t&rmica, obtenida a tra &s de la quema directa de los combustibles slidos, lquidos o #aseosos! 2e las operaciones bsicas del proceso de fabricacin, es en el secado y la quema donde se lle a a cabo todo el consumo de ener#a t&rmica! En la industria de cermica roja, la le'a es el combustible usado tradicionalmente! .unque los hornos actualmente utilizados por el sector han sido proyectados ori#inalmente para la quema de combustibles slidos, las modificaciones para la quema de combustibles lquidos o #aseosos no ofrecen nin#n problema t&cnico! Muchos de estos hornos, son de los a'os I:, los que fueron adaptados para quemar #asoil, lue#o, readaptados para la quema de le'a, con la crisis del petrleo, el uso del aceite estaba desalentado! Los pro#ramas de ahorro de ener#a para el sector industrial, creado por el #obierno, moti ando la reduccin del uso del #asoil, o la sustitucin por otros combustibles, pro ocaron un aumento de la demanda de le'a, perjudicando de al#una manera las industrias que tradicionalmente ya quemaban este combustible en sus hornos y calderas, como es el caso de la cermica roja!

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Noy, la le'a pasa a ser un combustible cada ez ms caro y difcil de ser encontrado, por lo tanto la inmensa mayora de las empresas no poseen reas de reforestacin y la le#islacin ambiental impone barreras a la utilizacin de le'a pro enientes bosques naturales! El problema de desforetacin pro ocado por el uso de le'a natural, toda a es a'adido, la contaminacin pro ocada por la quema de este combustible, contribuyendo para el aumento de los ni eles de di%ido de carbono ();9) en la atmsfera, la principal responsable para el efecto in ernadero! ,aturalmente la quema controlada de le'a a tra &s de reforestamiento minimiza el efecto in ernadero a tra &s de la absorcin de );9 (.rnt, 9:::)! E%actamente para compensar la falta de tal control, el #as natural sur#e como una alternati a t&cnicamente iable para el sector, contribuyendo para la reduccin de la quema de le'a y de las emisiones de #ases );9! 1E.1.G Co$e(t&rios )&r& %& uti%iB&ci'( !e .&s (&tur&% El #as natural es un combustible potencialmente iable para la industria cermica roja y su uso puede ser indicado para la quema de productos en el horno tnel para #randes olmenes de produccin de mayor calidad y, consecuentemente mas alor a#re#ado! Esta alternati a se justifica para el hecho que estos hornos son ms eficientes con los combustibles ms nobles y para la produccin en #ran escala de un solo producto! El aumento de la oferta de #as natural, con la construccin del #aseoducto $eruano y del estado de las redes de distribucin, tanto como la necesidad de modernizar el sector de la cermica roja que atra iesa, debiendo estimular la instalacin de hornos tnel y el consumo de #as natural para las empresas del sector! La utilizacin de #as natural implica tambi&n, la menor produccin de );9, frente a los combustibles como el #asoil y la le'a natural, y entre#a un combustible #aseoso, e%ento del azufre y cenizas, fcil de controlar y quemar, con baja produccin de partculas, adems de no necesitar el manejo y posibilitar un ele ado rendimiento de combustible y un menor consumo especifico que la le'a! En cuanto al costo por OP, es conocido que el #as natural es ms costoso que la le'a y los residuos de madera! 3in embar#o, para esos combustibles, el clculo debe considerar, una serie de otros costos relacionados con el manejo y el tratamiento del combustible, como el trabajo de transporte interno, espacio para almac&n, secado, entre otros! Las industrias de cermica roja en -talia y en Espa'a no utilizaban mayor cantidad de le'a, operando al =::H de los hornos con #as natural! El #as natural permite una quema controlada ante las temperaturas ms ele adas, posibilitando la fabricacin de productos ms nobles y de mayor alor a#re#ado! Los quemadores para #as natural son ms simples que los quemadores para combustibles lquidos, y pueden funcionar con alto #rado de turbulencia, mejorando la combustin y
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#enerando el calor de una manera uniforme! <anto como el aire o el #as natural puede ser pre calentado, para obtener temperaturas de fue#o ms ele adas y mayor eficiencia t&rmica del sistema, resultando una economa en el combustible! La adaptacin de hornos de cermica, sobre todo en los continuos, para el uso de este combustible puede ser hecha sin la necesidad de los cambios estructurales profundos, teniendo la necesidad de un ramal de distribucin pr%imo a la cermica! 1E.2 INTRODUCCI N A LOS SISTE/AS DE CONTROL EN TIE/PO DISCRETO 1E.2.1 De4i(ici'( En a'os recientes se ha incrementado el uso de controladores di#itales en sistemas de control! Los controladores di#itales se utilizan para alcanzar el desempe'o ptimo / por ejemplo, en forma de producti idad m%ima, beneficio m%imo, costo mnimo o la utilizacin mnima de ener#a! "ecientemente, la aplicacin de control por computadora ha hecho posible el mo imiento 1inteli#encia4 en robots industriales, la optimizacin de economa de combustible en autom iles y refinamiento en la operacin de enceres y maquinaria de uso domestico, tales como hornos microondas y maquinas de coser, entre otros! La capacidad en la toma de decisiones y la fle%ibilidad en los pro#ramas de control son las mayores entajas de los sistemas de control di#ital! La tendencia act#al de controlar los sistemas din(micos en forma di"ital en l#"ar de anal"ica, se debe principalmente a la disponibilidad de comp#tadoras di"itales de ba)o costo & a las *enta)as de traba)ar con se+ales di"itales en l#"ar de se+ales en tiempo contin#o, 1E.2.2 Siste$&s !e Co(tro% e( Tie$)o Discreto Los sistemas de control en tiempo discreto son aquellos sistemas en los cuales una o ms ariables pueden cambiar slo en alores discretos de tiempo! Estos instantes, los que se denotan mediante Q< o t Q (QR:,=,9, S!!), pueden especificar los tiempos en los que se lle a acabo al#una medicin de tipo fsico o en los tiempos en que se e%traen los datos de la memoria de una computadora di#ital! El inter alo de tiempo entre esos dos instantes discretos se supone que es lo suficientemente corto de modo que el dato para el tiempo entre &stos se pueda apro%imar mediante una interpolacin sencilla! Los sistemas de control en tiempo discreto estn en forma de datos muestreados o en forma di#ital! 3i en el sistema de control est

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in olucrada una computadora di#ital como un controlador, los datos muestreados se deben con ertir a datos di#itales! Los sistemas de tiempo discreto, los cuales in olucran se'ales de datos muestreados o se'ales di#itales, tambi&n se pueden describir mediante ecuaciones en diferencias despu&s de la apropiada discretizacin de las se'ales en tiempo continuo! 1E.2.3 SISTE/A DE CONTROL 1E.2.3.1 De4i(ici'( Los problemas de control son de #ran inter&s para los in#enieros de control! +n sistema de control ptimo / un sistema cuyo dise'o 1ptima4 (minimiza o ma%imiza, se#n sea el caso) el alor de una funcin seleccionada como el ndice de desempe'o / difiere de uno ideal en que el primero es mas alcanzable en presencia de restricciones fsicas, mientras que el ltimo bien puede ser un objeto inalcanzable! -ndices de !esempe+o! .l dise'ar un sistema de control ptimo o un sistema re#ulador ptimo, se necesita encontrar una re#la para determinar la decisin del control presente, sujeto a ciertas restricciones, para minimizar al#una medida de la des iacin de un comportamiento ideal! 2icha medida es pro ista, #eneralmente, por el ndice de desempe'o seleccionado que es una funcin cuyo alor se considera una indicacin de que tanto se parece el desempe'o del sistema real al desempe'o deseado! En la mayora de los casos, el comportamiento del sistema se hace ptimo al esco#er el ector de control u(Q) de tal forma que el ndice de desempe'o se minimice (o ma%imice, dependiendo de la naturaleza del ndice de desempe'o seleccionado)! La seleccin de un ndice de desempe'o es apropiado porque, en alto #rado, determina la naturaleza del sistema de control ptimo resultante! Esto es, que el sistema resultante sea lineal, no lineal, estacionario, o ariante en el tiempo, depender de la forma del ndice de desempe'o! $or lo tanto, el in#eniero de control formula este ndice en base a los requisitos que el sistema debe cumplir y no toma en cuenta para determinar la naturaleza del sistema resultante, Los requisitos de dise'o por lo re#ular no solo incluyen especificaciones de desempe'o, sino tambi&n, para ase#urar que sea fsicamente realizable, restrin#en la forma de control a utilizar! El proceso de optimizacin no slo debe pro eer leyes de control ptimo y confi#uraciones de los parmetros, sino tambi&n debe predecir la de#radacin en el desempe'o debido a cualquier des o del alor mnimo (o m%imo) de la funcin del ndice de desempe'o que resulta cuando se aplican leyes de control no ptimas, El esco#er el ndice de desempe'o ms apropiado para un problema dado es muy difcil, especialmente en sistemas complejos! El uso de la
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PTI/O CUADRHTICO

teora de optimizacin en el dise'o de sistemas ha sido problemtico debido al conflicto entre la factibilidad analtica y la utilidad practica al seleccionar el ndice de desempe'o implica un compromiso entre la e aluacin til del desempe'o del sistema y el problema matemtico! 1E.2.3.2 1or$u%&ci'( !e %os Pro6%e$&s !e O)ti$iB&ci'( El problema de optimizacin de un sistema de control se puede formular si se tiene la si#uiente informacin0 =! 9! E! ?! G! Ecuaciones del sistema! )lase de ectores de control permitidos! "estricciones en el problema! Tndice de desempe'o! $armetros del sistema!

La solucin de un problema de control ptimo consiste en determinar el ector de control ptimo u(k) dentro de la clase de ectores de control permitidos! Este ector u(k) depende de =! 9! E! ?! La naturaleza del ndice de desempe'o! La naturaleza de las restricciones! El estado inicial o salida inicial! El estado deseado o salida deseada!

E$cepto en al"#nos casos, el problema de control ptimo p#ede ser m#& complicado para obtener #na sol#cin anal.tica por lo /#e se tiene /#e obtener #na sol#cin por comp#tadora, 1E.2.3.3 Cuestio(es Co(cer(ie(tes & %& e?iste(ci& !e %&s So%ucio(es & %os Pro6%e$&s !e Co(tro% )ti$o. 3e ha establecido que el problema de control ptimo, dada una condicin inicial x(0), consiste en encontrar un ector de control permitido u(k) que transfiera al estado de la re#in deseada del espacio de estados y para el cual el ndice de desempe'o se minimiza! Es importante se'alar que a eces una combinacin particular de planta, estado deseado, ndice de desempe'o y restricciones, hacen que un control ptimo sea posible! Esto es cuestin de requerir un desempe'o ms all de las capacidades fsicas del sistema! Las cuestiones que tienen que er con la e%istencia de un control ptimo es posible o no para un sistema determinado y dado un conjunto de restricciones! 2os de las cuestiones ms importantes son aquellas acerca de la controlabilidad y obser abilidad!

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1E.2.3.2 Co$e(t&rios Acerc& !e %os Siste$&s !e Co(tro% )ti$o El sistema cuyo dise'o minimiza (o ma%imiza) el ndice de desempe'o seleccionado es, por definicin, ptimo! Es e idente que el ndice de desempe'o, en realidad, determina la confi#uracin del sistema! Es muy importante apuntar que un sistema de control que es ptimo bajo un ndice de desempe'o es, en #eneral, no ptimo bajo otro ndice de desempe'o! .dems, la realizacin del hardKare de una ley de control ptimo en particular puede ser al#o difcil y costosa! .s, puede ser intil dedicar demasiados recursos para implantar un controlador ptimo que es mejor en solamente al#n sentido indi idual limitado! . menudo, un sistema de control se dise'a para realizar una sola tarea que es especfica completamente de antemano! En es de esto, se dise'a para una tarea seleccionada en forma aleatoria a partir de un repertorio de tareas posibles! Entonces, en los sistemas prcticos, puede ser mejor buscar una ley de control ptimo apro%imada que no est& atada r#idamente a un solo ndice de desempe'o! Estrictamente hablando, se debe tratar que un sistema de control ptimo obtenido en forma matemtica d&, en la mayora de los casos, el desempe'o ms alto posible bajo el ndice de desempe'o dado y es ms una herramienta de medicin que un objeti o prctico! .dems antes de decidir si se construye un sistema de control ptimo o al#o inferior ms simple, se debe e aluar con cuidado el #rado en que el desempe'o del sistema de control ptimo complejo e%cede al del subptimo simple! 3lo si se puede justificar, no se debe construir un sistema de control ptimo e%tremadamente complicado y costoso! +na ez que el #rado de desempe'o m%imo se encuentra mediante el uso de la teora de control ptimo, se debe hacer un esfuerzo para dise'ar un sistema simple que se acerque al ptimo! )on esto en mente, se construye un sistema fsico prototipo, se prueba, y se modifica hasta que se obtiene un sistema satisfactorio que ten#a caractersticas de desempe'o cercanas a las del sistema de control ptimo que se ha trabajado en teora! Los problemas de control ptimo se pueden resol er de forma analtica, dan una buena isin de las estructuras y al#oritmos ptimos que se pueden aplicar a casos prcticos! +n ejemplo de un problema de control ptimo con solucin analtica es el problema de control ptimo de sistemas lineales basados en ndices de desempe'o cuadrtico! Los ndices de desempe'o cuadrtico han sido muy utilizados en sistemas de control prcticos como una medida del desempe'o del sistema!

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Control 0ptimo C#adr(tico 3e considera un sistema de control definido por


x k 1 =Gx k Hu k

2onde
x k = vector de estado vertor -n u k = vector de control vector -r G= matriz de n x n H = matriz de n x r

El problema de control ptimo cuadrtico se desea determinar un ley para el ector de control u(O) tal que el ndice de desempe'o cuadrtico se minimice! +n ejemplo de un ndice de desempe'o cuadrtico es

1 1 J = x N Sx N [ x k Qx k u k Ru k ] 2 2 k =0 2onde las matrices 3 y U son matrices hermticas definidas positi as o semidifinidas positi as y " es una matriz hermtica definida positi a! El primer t&rmino del lado derecho de esta ltima ecuacin toma en cuenta la importancia del estado final! El primer t&rmino dentro de los corchetes de la sumatoria toma en cuenta la importancia relati a del error durante el proceso de control, y el se#undo termino toma en cuenta el #asto de ener#a de la se'al de control! 3e supone que el ector de control u(Q) no est restrin#ido!
La ley de control ptimo est dada por0
u k = K k x k

N 1

2onde O(Q) es una matriz r % n ariante en el tiempo! 3i ,RV, entonces O(Q) es una matriz constante r % n! El dise'o de sistemas de control basados en dichos ndices de desempe'o cuadrtico depende de obtener la matriz O(Q)! La caracterstica principal de un ley de control ptimo basada en el ndice de desempe'o cuadrticos es que es una funcin lineal de ector de estados %(Q)! 2icha realimentacin de estado requiere que todos los estados est&n disponibles para la realimentacin! $or lo tanto es entajoso representar el sistema en t&rminos de ariables de estado medibles! 3i no todas las ariables de estado se pueden medir, se requiere estimar u obser ar las ariables de estado no medibles! Entonces se utilizan las ariables de estado estimadas u obser adas para #enerar las se'ales de control ptimo!
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La entaja de utilizar el esquema de control ptimo cuadrtico es que el sistema dise'ado ser asintticamente estable, e%cepto para al#unos casos muy especiales! E%isten diferentes enfoques para resol er los problemas de control ptimo cuadrtico! En este captulo se presentan un enfoque utilizando en #eneral basado en la t&cnica de minimizacin empleando multiplicadores de La#ran#e! $ara el problema de control ptimo cuadrtico en estado estacionario, se presenta el enfoque de Liapuno ! 3e demuestra que e%iste una relacin entre las funciones de Liapuno y los ndices de desempe'o cuadrtico! ;bser e que cuando un sistema de control ptimo se dise'a en el espacio de estados es importante erificar las caractersticas de respuesta en frecuencia! .l#unas eces, se necesita una compensacin especfica para efectos de ruido! Entonces lle#a a ser necesario modificar la confi#uracin ptima y aceptar una confi#uracin subptima, o puede lle#ar a ser necesario modificar el ndice de desempe'o! 1E.2.3.G Co(tro% )ti$o Cu&!r-tico

El problema de control ptimo cuadrtico se puede resol er mediante muchos enfoques diferentes! 1E.2.3.8 Pro6%e$& !e Co(tro% )ti$o Cu&!r-tico

El problema de control ptimo cuadrtico se puede enunciar como si#ue! 2ado un sistema de control lineal de tiempo discreto
x k 1 =Gx k Hu k , x 0 = c

2onde se supone que es de estado completamente controlable y donde


x k = vector de estado vertor -n u k = vector de control vector -r G= matriz de n x n H = matriz de n x r

Encuentra la secuencia de control ptima u(:), u(=),SS, u(,A=) que minimiza el ndice de desempe'o cuadrtico! +n ejemplo de ndice de desempe'o cuadrtico para un proceso de tiempo finito (:WQW,) es

1 1 J = x N Sx N 2 2

N 1 k =0

[ x k Qx k u k Ru k ]

2onde
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Q= matriz Hermtica o matriz real simtrica definida positiva o semidefinida positiva n x n R= matriz Hermtica o matriz real simtrica definida positiva de r x r S= matriz Hermtica o matriz real simtrica definida positiva de n x n

Las matrices U, " y 3 se seleccionan para alorar la importancia relati a de la contribucin en el desempe'o debida al ector de estado %(Q)(QR :, =, 9,!!,,A=), al ector de control u(Q) )(QR :, =, 9,!!,,A=), y al estado final %(,), respecti amente! El estado inicial del sistema est en un alor arbitrario %(:) R c! El estado final %(,) puede ser fijo, cuyo caso el termino 2 x N Sx N se elimina del ndice de desempe'o de la ecuacin y en su lu#ar se impone la condicin terminal %(,) R %f, donde %f es el estado terminal fijo! 3i el estado terminal %(,) no es fijo, entonces el primer t&rmino de la ecuacin representa el peso de la contribucin en el desempe'o debida al estado final! ;bser e que el problema de minimizacin, la inclusin del termino
1 x N Sx N en el ndice de desempe'o P implica que se desea que 2 1

el estado final %(,) est& tan cerca del ori#en como sea posible! B:F OatsuhiQo ;#ata D =I. UTILIDAD DE LOS RESULTADOS DE ESTUDIO La metodolo#a para el dise'o y simulacin ser de mucha utilidad para la peque'a industria cermica en la "e#in $uno, lo cual permitir el desarrollo de una tecnolo#a en este campo! =II. /ETODOLOGIA DE LA INVESTIGACI N. =II.1. Ti)o De I(5esti.&ci'(. El proyecto de in esti#acin de la tesis es de tipo descripti o e%perimental, cuyo propsito 1Sconsiste en describir situaciones e entos y hechos! Esto es, decir como es y como se manifiesta determinado fenmeno B:G "! Nernndez D =II.2. T9c(ic&s E I(stru$e(tos De Reco%ecci'( De D&tos. )on el fin de lo#rar los objeti os planteados se han ele#ido las si#uientes t&cnicas e instrumentos!

TECNICAS /EDICION
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INSTRU/ENTOS SO1TJARE DE SI/ULACION

)er$ite i!e(ti4ic&r # est&6%ecer !&tos !e %&s si$u%&cio(es TABLAS DE DATOS re)rese(t&( %os !&tos e( 4or$& or!e(&!& )&r& su estu!io

/ATLAB Co(si.(&ci'( !e !&tos )&r& c&!& si$u%&ci'(.

=II.3. Reco%ecci'( De I(4or$&ci'( P&r& L& I(5esti.&ci'(. La informacin necesaria para el trabajo de tesis se recopilara en bibliotecas especializadas, internet, consulta a in#enieros especialistas en el tema del proyecto, instituciones, uni ersidades y centros de in esti#acin a ni el nacional e internacional que puede contribuir con el desarrollo ptimo del trabajo! =II.2. Proces&$ie(to De D&tos. <endiendo en cuenta que se tendrn arios parmetros de dise'o y simulacin, su procesamiento implicara un anlisis multi ariable, que nos permitir analizar las relaciones entre las diferentes ariables =II.G. /eto!o%o.3& De I(5esti.&ci'(.

AK E5&%u&ci'( De% Proceso En esta etapa se e aluara el proceso a in esti#ar para determinar las caractersticas, propiedades y requerimientos para la e%perimentacin BK E5&%u&ci'( # !ise"o !e Tec(o%o.3&

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En esta etapa se realizan los clculos necesarios para el dise'o de control ptimo! CK O)ti$iB&ci'( !e% Proceso En esta etapa se realizan las pruebas y simulaciones, buscando la optimizacin del sistema dise'ado, ol iendo a realizar la etapa de e aluacin y dise'o en caso de no obtener resultados adecuados! DK Resu%t&!os En esta se presenta los resultados satisfactorios del proceso a in esti#ar! =III. H/BITO DE ESTUDIO.

El presente in esti#acin se desarrolla nte#ramente en los laboratorios de la carrera profesional de -n#eniera Mecnica El&ctrica de la +ni ersidad ,acional del .ltiplano, y en los centros de produccin artesanal de cermica de la "e#in $uno! =IV. RECURSOS ;U/ANOS.

El responsable de la in esti#acin es el tesita Luis .lberto Mariscal 6elsquez! =V. RECURSOS ECONO/ICOS. =V.1. Costos De Recursos ;u$&(os. A 6iticos 3+5 <;<.L 38!E:::!::

=V.2. Costos De Recursos /&teri&%es. Descri)ci'( A $apel 5ond! A $apel )opia A 2isQette A "ollo de cmara A Materiales de Escritorio C&(ti!&! :E millares :E millares 9: unidades :C unidades =: unidades 3+5 <;<.L Precio U(it&rio 38! 9C!:: 38! 9:!:: 38! 9!:: 38! =I!:: Costo tot&% 38! IF!:: 38! C:!:: 38 ?:!:: 38! =:9!:: 38! =::!:: 38!EF:!::

Ser5icios A Noras de internet

=:: horas
20

38! =::!::

A 2i#itado proyecto A 2i#itado informe

:G ejemplares :G ejemplares 3+5 <;<.L

38! 38!

G:!:: >:!::

38! 9?:!:: 38! EF:!:: 38! E:::!:: 38! 9?:!::

Tot&% A 5ienes! A 6iticos! A 3er icios! <;<.L =VI. 1INANCIA/IENTO.

38! EC9:!::

El presente trabajo ser autofinanciado por el responsable de la ejecucin de la in esti#acin!

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=VII. GRONOGRA/A DEL PRO0ECTO.


ACTIVIDADES Re5isi'( 6i6%io.r-4ic& Reco)i%&ci'( !e i(4or$&ci'( Siste$&tiB&ci'( !e i(4or$&ci'( E%&6or&ci'( !e )er4i% !e tesis Prese(t&ci'( # re5isi'( !e tesis E5&%u&ci'( !e% )roceso E5&%u&r # !eter$i(&r tec(o%o.3& O)ti$iB&ci'( !e% )roceso Proces&$ie(to !e resu%t&!os Re!&cci'( !e 6orr&!or !e tesis =Prese(t&ci'( !e% 6orr&!or !e tesis ===Prese(t&ci'( # suste(t&ci'( !e tesisX ALO 2EEG DICIE/BRE = = = = 2EE8 ENERO = = = = = = 1EBRERO = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = /ARMO ABRIL /A0O 7UNIO 7ULIO AGOSTO

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=VIII. BIBLIOGRA1IA 0 OTRAS 1UENTES DE IN1OR/ACI N. B:=D A11A2UM34, 4, 5! .nalyzin# the heatin# and coolin# of products in a hi#h temperature tunnel Qiln! "efractories, =>CF! B:9D 1ie"ler L,6! Xrossmann -!E! Jesterber# .!J! 3ystematic Methods of )hemical $rocess 2esi#n!, $rentice Nall $<", =>>I! B:ED C7apman A,J, <ransferencia de )alor!, Ed! -rKin, =>>G! B:?D CHIARA, Massimo 5orroni 2alla, et al! . tecnolo#ia do processo de produYZo na indstria de cer[mica ermelha! .postila do curso! 7lorianpolis0 -nstituto -taliano para o )om&rcio E%terior, 9:::! B:GD Hern(nde' Sampiri, Roberto 1Metodolo#a de la -n esti#acin4, Mc XraK Nill A -nteramericana M&%ico / tercera edicin, 9::E! B:CD HENRIQUES JR!, Maurcio 7rancisco, 3)NJ;5, Marcelo "ousseau 6alenYa, 7E""E-". P"!, Pos& .u#usto, et al! Manual da conser aYZo de ener#ia na indstria de cer[mica ermelha! "io de Paneiro0 Minist&rio da )i\ncia e <ecnolo#ia8-,<, =>>E, ?: p! B:ID 2ats#7i8o 3"ata, 1-n#eniera de )ontrol Moderna4, $rentice A Nall Nispanoamericana, 3!.! M&%ico / En#leKood )liffs, tercera edicin, =>>F! B:FD 2ats#7i8o 3"ata, 13istemas de )ontrol en <iempo 2iscreto4, $rentice A Nall Nispanoamericana, 3!.! M&%ico / se#unda edicin, =>>C! B:>D Mat79or8s, -nc! M.<L.5 "eference Xuide! $rentice Nall, En#leKood )li]s, ,eK Persey, =>>C! B=:D NERI, Pudas <adeu da )osta 7erreira, 3-L6., .dleci 6i#[nico da, ,+,E3, Jalmar LourenYo $ereira! )omparaYZo de ima#em t&rmica de um forno intermitente (chama re ers el) para cer[mica ermelha, usando lenha e #s natural como combust el! B==D Robert H, 1is7op, Modern )ontrol 3ystem .nalysis and 2esi#n B=9D Ro)as Moreno, Art#ro, )ontrol . anzado 2ise'o y .plicaciones en <iempo "eal, $ublicacin -ndependiente, 9::=! B=ED Rolf Isermann, 2i#ital )ontrol 3ystem, 3prin#er, 6erla#, =>F>! +sin# Matlab, .ddison Jesley, =>>I! B=?D Simon, A, Sc7#ster Compan&, <he 3tudent Edudent of 3imulinQ, <he Math JorQs -nc, =>>C!

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