2.

LES TORSEURS
Afin de simplifier la prsentation des calculs sur les vecteurs ou ensemble de vecteurs (reprsentant des forces, des vitesses...) et leurs moments (tels que les moments de force bien connus), nous allons prsenter un formalisme simple permettant de manipuler ces grandeurs: il s'agit de la notion de torseur, que nous allons prsenter partir de l'exemple d'un ensemble de forces. Bien que cette formulation ne soit pas indispensable pour prsenter la mcanique gnrale, nous l'utiliserons frquemment dans la suite du cours. Nous pensons en effet que cette prsentation permet d'allger la formulation des quations et de donner une certaine unit la prsentation des principaux rsultats.

2.1 Application vectorielle antisymtrique r r Dfinition: une application linaire L de E 3 dans E 3 est antisymtrique si (C.N.S.): r r r r a.L (b ) = b .L (a )
A une telle application est associe une matrice ( L) telle que:

L (a ) = (L) (a)
donc:

L13 a1 L23 a 2 L32 L33 a3 r r r On applique la proprit d'antisymtrie aux vecteurs de base ( i , j , k ): r r r r i .L (i ) = i .L (i ) = L11 Lii = 0 r r r r i .L ( j ) = j.L( i ) L ij = L ji L11 r L (a ) = (L) (a) = L 21 L 31 L12 L22 0 (L ) = L3 L 2 L3 0 L1 L2 L1 0

Le vecteur L , de composantes ( L 1, L 2 , L 3 ) s'appelle le vecteur de l'application linaire.

L b L b 2 z 3 y r r = L b L( b) = L3 bx L1 bz L b L b 2 x 1 y 2.2 Champ antisymtrique

La notion de champ de vecteur est utilise en physique pour dsigner simplement une p roprit vectorielle dpendant du point dobservation : le champ lectrique cr par une charge ponctuelle, le champ gravitationnel cre par la terre ou le soleil. En chaque point de lespace la grandeur rend une valeur locale particulire, dpendant du point dobservation. Un champ vectoriel a (P) est dit antisymtrique s'il existe une application antisymtrique de vecteur L , telle que:

r r r a (P ) = a (Q) + PQ L
Un champ antisymtrique est quiprojectif, en effet :

r r a (P ).PQ = a (Q).PQ
Rciproquement, montrons que tout champ quiprojectif est un champ antisymtrique.

Soit b (P ) un champ quiprojectif :

r r b (P ).PQ = b (Q).PQ r
Soit O un point de l'espace, retranchons l'galit prcdente la quantit PQ . b (O ) :

r r r r (b (P ) b (O)).PQ = (b (Q) b (O)).PQ

soit :

r r r r (b (P ) b (O)).(PO + OQ) = (b (Q) b (O)).(PO + OQ)

On remarque que l'quiprojectivit permet d'crire :

r r r r (b (P ) b (O)).PO = (b (Q) b (O)).OQ = 0

il reste donc :

r r r r (b (P ) b (O)).OQ = (b (Q) b (O)).OP r r Soit L l'application qui tout point P associe le vecteur b ( P) b (O ) , la relation ci-dessus indique que cette
application est antisymtrique L'quiprojectivit est une condition ncessaire et suffisante pour qu'un champ de vecteurs soit antisymtrique.

r r a (P ).PQ = a (Q).PQ 2.3 Dfinition du torseur

r r r a (P) = a (Q) + PQ L

Par dfinition on nommera torseur l'ensemble constitu d'un champ antisymtrique et de son vecteur associ,

nomm rsultante S . Par convention on dsigne le champ comme tant un champ de moments. Nous appellerons loi de distribution la relation

r r r a (P ) = a (Q) + PQ S
Connaissant la valeur du champ en un point et la rsultante, nous pouvons reconstituer tout le champ l'aide ce cette formule.

r S Nous noterons [T ] r un tel objet. Remarquez que nous n'crivons pas de signe '=' entre ces deux expressions, MN

puisque la notation de droite ne contient que la valeur du champ en un seul point, ici N.

2.4 Exemple : torseur d'un ensemble de forces r Nous considrons un ensemble de forces lies (Ai , ai ), i=1,2,3..N. Nous pouvons dfinir les grandeurs suivantes: r - le moment de chaque force par rapport un point P de l'espace, soit M P,i :

11- torseur

mcanique gnrale - jg

r r M P,i = PA i a i
- la somme des forces ou rsultante, soit S :

r r S = ai
i

- le moment rsultant de l'ensemble, en un point P:

r r M P = PA i ai
i

r r Il faut remarquer que si les ai correspondent bien des forces effectives, S n'a pas la mme signification r puisque cette force rsultante n'est applique en aucun point particulier, contrairement chacune des forces ai , r S est un vecteur libre.
Montrons que le champ constitu par les moments est un champ quiprojectif :

r r r r r M P .PQ = (PA i ai ).PQ = (PQ + QA i ) a i ).PQ = (QA i ai ).PQ =M Q .PQ

i i i

Les valeurs en tout point du moment d'un ensemble de vecteurs lis constituent r un champ antisymtrique, donc un torseur. Il est trivial de montrer que la rsultante de ce torseur est gale S .

2.5 Proprits des torseurs r r L'ensemble ( S , M M ) suffit donc reprsenter l'ensemble des proprits du systme vectoriel, indpendamment
de la rpartition des forces. Il s'agit des lments de rduction en M du torseur associ au systme de forces ( Ai, r ai ). On peut montrer que le mme torseur est associ une infinit de systmes, ces systmes tant quivalents. Toutes les proprits du systme sont connues si l'on connat le torseur associ. Egalit de deux torseurs : leurs rsultantes sont gales, ils ont mme moment en un point de l'espace. On en dduit bien sr qu'ils ont mme moment en tout point de l'espace. Somme de torseurs; il s'agit d'un nouveau torseur dont les lments (somme et moment en chaque point) sont gaux la somme des lments des torseurs le composant. Invariant scalaire d'un torseur; soit I le produit scalaire S .M M , cherchons valuer le produit S .M N La relation liant les deux moments permet d'crire:

r r

r r

r r r r r r r S .M N = S.(M M + NM S) = S .M M
On montre ainsi que pour un torseur donn, le produit scalaire de la rsultante par le moment en un point quelconque est une constante, d'o le nom d'invariant scalaire donn cette grandeur. Comoment de deux torseurs: soient T1

[ ]

( S 1, M1, M ) et T2 ( S 2, M 2,M ) deux torseurs; le comoment des

[ ]

torseurs est un scalaire, indpendant de M, dfini par:

r r r r C = S 2.M1, M + S1.M 2, M
On peut noter que 2I, double de l'invariant scalaire d'un torseur, est gal au comoment du torseur par lui-mme (galement appel automoment du torseur).

2.6 Torseurs particuliers:

On appelle torseur couple un torseur de rsultante nulle et de moment non nul en un point de l'espace. Le champ de moments d'un couple est un champ uniforme (indpendant du point d'observation). L'invariant scalaire d'un couple est nul.
mcanique gnrale - jg torseurs - 12

On appelle univecteur un torseur dont l'invariant scalaire est nul et la rsultante non nulle. Si on se rapporte l'exemple prcdent un univecteur est un torseur constitu d'un seul vecteur. Le moment de ce torseur est nul en tout point appartenant au support du vecteur (droite dfinie par le point d'application et dont la direction est indique par le vecteur lui-mme.

2.7 Axe central d'un torseur 2.7.1 Dfinition

On recherche les points particuliers pour lesquels le moment rsultant soit colinaire la rsultante. Soit Q l'un des points rpondant cette condition. La condition laquelle satisfait P s'crit vectoriellement:

r r r MQ S = 0
Il existe diffrentes mthodes pour rechercher systmatiquement l'ensemble des points P qui rpondent cette condition.

2.7.2 Proprits de l'axe central

a- soit Q un point de cet ensemble, tout point Q' tel que QQ ' = S est galement solution. On en dduit que le lieu gomtrique des points P est une droite parallle la rsultante. Cette droite est l'axe central du torseur . b- le module du moment est constant et minimum sur l'axe central. Pour le montrer, on peut calculer le module du moment en un point hors de l'axe central et le comparer celui d'un point de l'axe puis appliquer le thorme de Pytagore. On peut aussi, valuer l'invariant en dveloppant le produit scalaire:

r r r r r r S .M P = S M P cos(S , M P ) = I
Le module de S tant constant, le moment sera minimum lorsque le cosinus sera maximum en valeur un point o le moment est nul, ce point appartient certainement l'axe central. c- soit S et M o les lments de rduction d'un torseur en O, soit Q un point de l'axe central, on peut crire l'quation vectorielle de l'axe central sous la forme:

r r r absolue, donc S parallle M , il s'agit bien de l'axe central. On en dduit galement que si l'on connat r r

r r r S M0 OQ = r 2 + S S
o est un rel quelconque. d- la norme du moment sur l'axe central se dduit simplement de l'invariant scalaire, en effet puisque sur cet axe le moment est parallle la rsultante, l'invariant I= S . M = S . M , donc M =I/ S .

r r

Rduction d'un torseur, cas particuliers

Parmi tous les ensembles de vecteurs possdant mme rsultante et mme moment en chaque point, certains sont plus simples que d'autres; rduire un torseur consiste trouver un de ces ensembles, le plus simple possible. Cherchons donc une dcomposition telle que:

T =T 1

+T 2

La dcomposition est plus simple si on utilise une sommation des moments en un point de l'axe central. La dmarche propose consiste chercher tout d'abord un univecteur, dont le vecteur libre est gal la rsultante du torseur que l'on cherche reprsenter (on a ainsi dfini T 1, univecteur, de moment nul sur l'axe central). L'opration suivante consiste dfinir un couple, dont le moment est gal au moment sur l'axe central du torseur de dpart. On a ainsi dfini un couple T 2.
13- torseur mcanique gnrale - jg

Il est ais de vrifier, sur un point de l'axe central par exemple, que la somme de ces deux torseurs rpond la proposition formule: un torseur quelconque peut toujours se mettre sous la forme de la somme d'un univecteur et d'un couple. Le tableau suivant permet une classification des diffrentes possibilits de rduction des torseurs: I 0 Impossible Univecteur + couple

r S=0 r S 0

I=0 Couple Univecteur

2.8 Ensemble de vecteurs dfinis sur un continu

De nombreux torseurs sont dfinis par une distribution continue de vecteurs. Donnons quelques exemples: a- le champ de pesanteur, de densit g associe chaque lment de masse dm localis en M, un poids lmentaire d p . La rsultante est le poids, le moment en un point P est dfini par l'intgrale:

r M pes , P =

S PM . g

dm

b- les forces de pression de l'eau agissant sur la vote d'un barrage dfinissent un torseur continu; c- on dfinira ainsi le champ de quantit de mouvement d'un solide, associant chaque particule le vecteur r lmentaire V (M)dm. Dans la suite du cours, nous serons amens dfinir et utiliser les torseurs suivants: cinmatique, cintique et dynamique. N.B. Bien que trs utilis dans ce cours, la notion de torseur de force suffit pour dcrire la dynamique des solides parfaits, c'est dire indformables. Pour de tels solides, les vecteurs forces peuvent tre remplacs par n'importe quel autre vecteur possdant le mme support (vecteur glissant). Il n'en est pas de mme pour un systme dformable o la distribution exacte des forces appliques doit galement tre prise en compte.

2.9 Exercices de base 2.9.3 Addition de torseurs r r r Le repre ( O; i , j , k ) tant orthonorm direct, on donne les univecteurs T 1 et T 2 associs respectivement aux r r vecteurs lis :{A(2,3,0), R 1 (, ,0)} et {B(1,2,1), R 2 (-,0,0)}.o et sont des rels.
On se propose d'tudier le nouveau torseur dfini par :

T 1 +T 2
r

1/ Calculer la rsultante gnrale de T et en dduire que l'axe central ( ) de T 1 est parallle j .Vrifier que le

moment de T en M ( x, y, z) est indpendant de y. 2/ Dterminer axe central de T , (il suffira de donner les coordonnes du point d'intersection de avec le plan (O i k ). 3/ Pour quelles valeurs de et , le torseur T : est-il un univecteur? Dterminer son axe central ; est-il un couple?

r r

2.9.4 Torseur d'une distribution continue

On se propose d'tudier le torseur rsultant de l'action d'une force uniformment rpartie sur une surface triangulaire (approximation grossire de l'effet du vent sur une voile).
mcanique gnrale - jg torseurs - 14

La densit surfacique de force est note p (il s'agit de la pression); la force associe un lment de surface ds est de la forme : Dans le repre orthonorm (O; x , y , z ), la voile suivant est reprsente par un triangle OAB, rectangle en O, tel que OA = 3 b y , OB = 3 a z , la longueur de AB est 3 c. On demande de dterminer : la rsultante du torseur; son moment en O; l'intersection de l'axe central avec le plan dfini par x = 0. _____________________________

r r r

r r d f = p ds x

15- torseur

mcanique gnrale - jg