Scara Kuka

Robots
KUKA Roboter GmbH
KR 10 scara R600, R850

Spcification
Publi le: 05.08.2011
Version: Spez KR 10 scara V6 fr
Copyright 2011 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstrae 140 D-86165 Augsburg Allemagne
La prsente documentation ne pourra tre reproduite ou communique des tiers, mme par extraits, sans l'autorisation expresse du KUKA Roboter GmbH. Certaines fonctions qui ne sont pas dcrites dans la prsente documentation peuvent galement tourner sur cette commande. Dans ce cas, l'utilisateur ne pourra exiger ces fonctions en cas de nouvelle livraison ou de service aprs-vente. Nous avons vrifi la concordance entre cette brochure et le matriel ainsi que le logiciel dcrits. Des diffrences ne peuvent tre exclues. Pour cette raison, nous ne pouvons garantir la concordance exacte. Les informations de cette brochure sont nanmoins vrifies rgulirement afin d'inclure les corrections indispensables dans l'dition suivante. Sous rserve de modifications techniques n'influenant pas les fonctions. Traduction de la documentation originale KIM-PS5-DOC
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Pub Spez KR 10 scara fr Spez KR 10 scara V8.1 Spez KR 10 scara V6 fr
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Publi le: 05.08.2011 Version: Spez KR 10 scara V6 fr
Table des matires
Table des matires

1
1.1 1.2
Description du produit ................................................................................

Aperu du systme de robot ...................................................................................... Description du robot KR 10 scara ..............................................................................
5
5 5
2
2.1 2.2 2.3 2.3.1 2.4 2.5 2.6
Caractristiques techniques ......................................................................

Donnes de base ....................................................................................................... Caractristiques des axes .......................................................................................... Charges ..................................................................................................................... Bride de fixation (option) ....................................................................................... Charges des fondations ............................................................................................. Caractristiques supplmentaires .............................................................................. Plaques ......................................................................................................................
7
7 8 13 15 15 16 17
3
3.1 3.1.1 3.1.2 3.1.3 3.1.4 3.2 3.3 3.4 3.5 3.5.1 3.5.2 3.5.3 3.5.4 3.5.5 3.5.6 3.5.7 3.6 3.6.1 3.6.2 3.6.3 3.6.4 3.7 3.8 3.8.1 3.8.2 3.8.3 3.8.4 3.8.5 3.8.6 3.8.7 3.8.8 3.8.9 3.8.10
Scurit ........................................................................................................
Gnralits ................................................................................................................. Responsabilit ...................................................................................................... Utilisation du robot industriel conforme aux fins prvues ..................................... Dclaration de conformit CE et dclaration de montage .................................... Termes utiliss ...................................................................................................... Personnel ................................................................................................................... Enveloppe d'volution, zones de protection et de danger ......................................... Dclencheurs de ractions de stop ............................................................................ Fonctions de scurit ................................................................................................. Aperu des fonctions de scurit .......................................................................... Logique de scurit ESC ...................................................................................... Slecteur des modes ............................................................................................ Protection oprateur ............................................................................................. Dispostif d'ARRET DURGENCE .......................................................................... Dispositif d'ARRET D'URGENCE externe ............................................................ Dispositif d'homme mort ....................................................................................... Equipement de protection supplmentaire ................................................................ Mode pas pas .................................................................................................... Butes logicielles .................................................................................................. Identifications au robot industriel .......................................................................... Dispositifs de protection externes ......................................................................... Aperu des modes de fonctionnement et des fonctions de protection ...................... Mesures de scurit ................................................................................................... Mesures gnrales de scurit ............................................................................. Transport .............................................................................................................. Mise et remise en service ..................................................................................... Antivirus et scurit du rseau ............................................................................. Mode manuel ........................................................................................................ Simulation ............................................................................................................. Mode automatique ................................................................................................ Maintenance et rparations .................................................................................. Mise hors service, stockage et limination ........................................................... Mesures de scurit pour "Single Point of Control" ..............................................
19
19 19 19 20 21 21 23 24 25 25 25 25 27 27 28 28 29 29 29 30 30 31 31 31 32 33 34 35 35 36 36 37 37
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3.9
Normes et directives appliques ...............................................................................
38
4
4.1 4.2 4.2.1 4.2.2 4.2.3
Planification .................................................................................................
Fixation aux fondations .............................................................................................. Manuel de construction de la limitation mcanique de l'enveloppe des axes ........... Manuel de construction de la limitation mcanique de l'enveloppe de l'axe 1 ..... Manuel de construction de la limitation mcanique de l'enveloppe de l'axe 2 ..... Manuel de construction de la limitation mcanique de l'enveloppe de l'axe 3 .....
41
41 41 42 43 43
5
5.1
Transport ......................................................................................................
Transport du robot .....................................................................................................
45
45
6
6.1 6.2
SAV KUKA ...................................................................................................

Demande d'assistance .............................................................................................. Assistance client KUKA .............................................................................................
49
49 49
Index .............................................................................................................
57
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1 Description du produit
1
1.1
Description du produit
Aperu du systme de robot
Le systme de robot est form des composants suivants :

Manipulateur Commande de robot Botier de programmation portatif KCP Cbles de liaison Logiciel Options, accessoires
Fig. 1-1: Exemple d'un systme de robot 1 2 Robot Commande de robot 3 4 Botier de programmation portatif KCP Les cbles de liaison
1.2
Aperu
Description du robot KR 10 scara

Le robot est un robot bras coud quatre axes en fonte d'alliage lger. Toutes les units d'entranement ainsi que les cbles sous tension sont configurs sous des recouvrements visss pour obtenir une protection contre les impurets et l'humidit. Le robot est form des sous-ensembles suivants :

Bras Epaule Embase Installation lectrique Broche
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Fig. 1-2: Sous-ensembles principaux 1 2 3 4 Bras Bras Broche Systme d'quilibrage Crmaillre A3 5 6 7 Epaule Embase Installation lectrique
Le bras comprend les axes 2, 3 et 4. Les axes 2 et 4 sont des axes de rotation, l'axe 3 est un axe de translation. Le bras contient tous les moteurs pour ces axes. L'axe 2 est entran directement via un tage roue droite, les axes 3 et 4 par un entranement de la courroie dente se trouvant en amont. Le moteur de l'axe 3 est quip d'un frein. La bride de fixation peut tre fixe sur la connexion de l'axe 4. Le type de robot est indiqu avec Z300 ou Z400 en fonction de la course de l'axe de translation 3. Z300 reprsente une course de 300 mm, Z400, une course de 400 mm. On dispose de 2 variantes de bras. Le connecteur rond 24 ples du cble E/ S du poignet se trouve sur le bras.
Epaule
L'paule est un corps creux. Elle est monte dans l'embase et visse avec l'lment d'entranement du bras. Les lignes d'alimentation et de signaux pour les entranements des axes 2 4 et les cbles de l'alimentation en nergie (cble E/S du poignet et conduites d'air comprim) passent par l'paule. L'embase est la base du robot. L'axe 1 est entran directement via un tage roue droite. Le moteur de l'axe 1 y est install. Elle forme l'interface pour les cbles de liaison entre le robot, la commande du robot et l'alimentation en nergie. Tous les cbles de liaison sont logs la face arrire de l'embase. L'embase renferme les piles tampons pour la sauvegarde des donnes des axes du systme de mesure de la course.
Embase
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2 Caractristiques techniques
2
2.1
Caractristiques techniques
Donnes de base
KR 10 scara R600 KR 10 scara R850 4 KR 10 scara R600-Z300 : 0,296 m3 Volume de travail KR 10 scara R600-Z400 : 0,395 m3 KR 10 scara R850-Z300 : 0,606 m3 KR 10 scara R850-Z400 : 0,807 m3 Rptabilit (ISO 9283) Point de rfrence volume de travail Poids Sollicitations dynamiques principales Mode de protection du robot Niveau sonore Position de montage Surface, peinture KR 10 scara R600 : 0,020 mm KR 10 scara R850 : 0,025 mm Intersection des axes 3 et 4 env. 50 kg Voir charges des fondations
Donnes de base Type Nombre d'axes
IP 40, oprationnel, avec cbles de liaison connects (selon EN 60529) <75 dB (A) l'extrieur du volume de travail Sol Plastique blanc, peinture blanche, embase noire 0,05 0,35 MPa 0,59 MPa aucune vibration permanente n'est autorise brve, unique 0,5 g brve, unique 3 g 0 C +40 C (273 K 313 K) Humidit relative de l'air 90 % Formation d'eau de condensation interdite.
Interface systme pneumatique
Pression de service, alimentation Pression max.
Sollicitations aux vibrations
Service Stockage et transport
Temprature ambiante
Service
Stockage et transport
-10 C +60 C (263 K 333 K) Humidit relative de l'air 75 % Formation d'eau de condensation interdite.
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Conditions ambiantes
Service
absence de poussires, gaz et liquides inflammables absence de gaz et liquides agressifs et corrosifs absence de projections de pices absence de projections de liquides absence de charges lectromagntiques dues par ex. aux appareils de soudage ou variateurs HF
Cbles de liaison
Longueurs de cbles : 4 m, 6 m, 12 m Les cbles de liaison comprennent le cble moteur/ de donnes et le cble E/ S du poignet. Les dsignations suivantes des connecteurs et connexions sont utilises : Dsignation du cble Dsignation du connecteur X20 - CN22 X32 - CN20 PE Commande de robot - Robot
Cble moteur / Cble de donnes Cble E/S du poignet Terre
Connecteur Harting - Connecteur rond Connecteur D-Sub - Connecteur rond Cosse M5 des deux cts
Pour des indications dtailles concernant les cbles de liaison, voir .
2.2
Caractristiques des axes

Les caractristiques s'appliquent aux robots KR 10 scara R600 et KR 10 scara R850 pour le montage au sol.
Caractristiques des axes
Axe 1 2 3
Plage de mouvement, limitation logicielle +/-165 +/-143 pour R600 +/-147 pour R850 pour Z300 : +350 mm / +50 mm pour Z400 : +350 mm / -50 mm
Vitesse pour charge nominale de 10 kg 375 /s pour R600 335 /s pour R850 555 /s pour R600 500 /s pour R850 2 300 mm/s
+/-358
1 485 /s
La figure suivante prcise les sens du mouvement et l'affectation des diffrents axes.
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Fig. 2-1: Axes du robot Enveloppe d'volution Les figures suivantes prcisent la taille et la forme des enveloppes d'volution.
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Fig. 2-2: Enveloppe d'volution KR 10 scara R600 Z300
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2.3
Charges
Charges
Robot Charge nominale Distance avec centre de gravit de la charge Lx Distance avec centre de gravit de la charge Ly Distance avec centre de gravit de la charge Lz Charge totale max. KR 10 scara 10 kg 100 mm 0 mm 80 mm 10 kg
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Centre de gravit de la charge P
Le centre de gravit de toutes les charges se rapporte la distance par rapport la surface de la bride de fixation de l'axe 4.
Fig. 2-6: Charge au robot 1 2 3 4 Diagramme des charges Systme de coordonnes FLANGE Centre de gravit de la charge le robot Distances LX, LY, LZ avec le centre de gravit de la charge
L'inertie autorise au point de conception (Lx, Ly, Lz) est de 0,25 kgm.
Fig. 2-7: Diagramme des charges Ces courbes de charge reprsentent la capacit de charge maximum. Il faut toujours vrifier les deux valeurs (charge admissible et moment d'inertie de masse). Un dpassement de cette capacit rduit la dure de vie du robot et surcharge les moteurs ainsi que les engrenages et transmissions. Il faudra en tous cas consulter KUKA Roboter GmbH auparavant. Les valeurs ainsi dtermines sont indispensables pour dfinir le champ d'application du robot. Des donnes supplmentaires sont ncessaires pour la mise en service du robot conformment au manuel de service et de programmation du logiciel KUKA System Software. Les inerties doivent tre contrles avec KUKA.Load. L'entre des donnes de charge dans la commande du robot est imprative ! Charge supplmentaire Le robot ne peut prendre des charges supplmentaires.
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2.3.1
Bride de fixation (option) La bride de fixation n'est pas comprise dans la livraison du robot.
Bride de fixation Classe de rsistance Taille des vis Longueur de serrage Profondeur de vissage Elment d'adaptation
Similaire DIN/ISO 9409-1-A 10.9 M5,5 1,5 x diamtre nominal 6 mm 5 H7
Fig. 2-8: Bride de fixation (option) On peut construire la bride de fixation soi-mme. Pour ce faire, les dimensions suivantes sont respecter :
Fig. 2-9: Connexion A4
2.4
Charges des fondations

Les forces et les moments indiqus comprennent dj la charge et la force (poids) du robot.
Charges des fondations
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Fig. 2-10: Charges des fondations Type de charge Fv = force verticale Fh = force horizontale Mr = couple Masse totale pour la charge des fondations Robot Charge totale (charge supplmentaire du bras + charge nominale admissible) Force/Moment/Masse Fvmax = 500 N Fhmax = 6 850 N pour R600 Fhmax = 6 600 N pour R850 Mrmax = 2 400 Nm 60 kg 50 kg 10 kg
2.5
Caractristiques supplmentaires
Seuls des accessoires proposs et autoriss par KUKA peuvent tre utiliss pour ce robot. Les quipements doivent possder les certificats de conformit et d'homologation indispensables. Les trous de fixations servent fixer les recouvrements, les limitations des enveloppes des axes ou les conduits de cbles.
Accessoires
Filets de fixation
Fig. 2-11: KR 10 scara R600, filets de fixation
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1 2 3
4 trous M4, 10 mm de profondeur Bras Epaule
Fig. 2-12: KR 10 scara R850, filets de fixation 1 2 3 6 trous M4, 10 mm de profondeur Bras Epaule
2.6
Plaques
Plaques
Les plaques et les repres suivants sont monts sur le robot. Il est interdit de les enlever et de les modifier. Les plaques et les repres illisibles sont remplacer.
Fig. 2-13: Plaques
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3 Scurit
3
3.1
3.1.1
Scurit
Gnralits
Responsabilit L'appareil dcrit dans le prsent document est ou un robot industriel ou un composant de robot industriel. Composants du robot industriel :

Manipulateur Commande du robot Botier de programmation portatif Cbles de liaison Axes supplmentaires (option) par ex unit linaire, table tournante/basculante, positionneur Logiciel Options, accessoires
Le robot industriel est construit conformment au niveau actuel de la technique et aux rgles techniques reconnues en matire de scurit. Cependant, l'utilisation non conforme peut se traduire par des dangers de blessures ou de mort et des dommages du robot industriel et d'autres valeurs matrielles. Le robot industriel ne doit tre utilis que lorsqu'il est en parfait tat technique, en tenant compte de la conformit d'utilisation, de la scurit et des dangers. Son utilisation doit s'effectuer conformment aux prescriptions du prsent document et la dclaration de montage jointe la livraison du robot industriel. Les dfauts susceptibles de nuire la scurit doivent tre limins sans retard. Informations relatives la scurit Les informations relatives la scurit ne pourront tre interprtes en dfaveur de la socit KUKA Roboter GmbH. Mme si toutes les remarques sont observes, on ne peut exclure un dommage corporel ou matriel d au robot industriel. Il est interdit de modifier le robot industriel sans autorisation pralable de KUKA Roboter GmbH. Les composants supplmentaires (outils, logiciels, etc.) non compris dans la fourniture KUKA Roboter GmbH peuvent tre intgrs dans le robot industriel. En ce cas, la socit ayant install ces produits est responsable de tout dommage au robot industriel ou d'autres valeurs matrielles caus par un tel composant. Pour complter le chapitre de scurit, on dispose de consignes de scurit supplmentaires dans cette documentation. Elles doivent galement tre prises en compte. 3.1.2 Utilisation du robot industriel conforme aux fins prvues Le robot industriel est prvu exclusivement pour l'utilisation nomme dans le manuel ou dans les instructions de montage, au chapitre "Affectation". Pour tout complment d'informations, veuillez consulter le chapitre "Affectation" du manuel ou les instructions de montage du robot industriel. Tout usage autre ou divergent est considr comme non conforme et n'est pas autoris. Dans ce cas, le fabricant dcline expressment toute responsa-
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bilit pour les dommages ventuels occasionns. Le risque est la seule charge de l'exploitant. La dsignation "Usage conforme" s'applique galement l'observation du manuel et des instructions de montage pour chaque composant et en particulier au respect des intervalles de maintenance. Erreur d'utilisation Toute utilisation non conforme aux fins prvues est considire comme une erreur d'utilisation et est interdite. Il s'agit, par ex, de :

Transport de personnes et d'animaux Utilisation comme escalier Utilisation ne respectant pas les seuils de service Utilisation dans un environnement soumis des risques de dflagration Utilisation sans dispositifs de protection supplmentaires Utilisation l'extrieur
3.1.3
Dclaration de conformit CE et dclaration de montage Avec ce robot industriel, nous avons affaire une machine incomplte conformment la directive CE des machines. Le robot industriel ne peut tre mis en service que dans les conditions suivantes :
Le robot industriel est intgr dans une installation. Ou : le robot industriel compose une installation avec d'autres machines. Ou : toutes les fonctions de scurit et les dispositifs de protection indispensables pour une machine complte conformment la Directive Machines CE ont t complts sur le robot industriel.
L'installation rpond aux critres imposs par la Directive Machines CE. Ceci a t dtermin par un procd d'valuation de conformit.
Dclaration de conformit
L'intgrateur de systme doit tablir une dclaration de conformit selon la Directive Machines pour l'ensemble de l'installation. La dclaration de conformit est la base de l'identification CE de l'installation. Le robot industriel ne pourra tre utilis que conformment aux directives, lois et normes en vigueur dans le pays en question. La commande de robot est certifie CE conformment la directive CEM et la directive basse tension
Dclaration de montage
Le robot industriel est livr en tant que machine incomplte avec une dclaration de montage, conformment l'annexe II B de la Directive Machines 2006/ 42/CE. Dans cette dclaration de montage se trouve une liste comprenant les exigences fondamentales respectes selon l'annexe I et les instructions de montage. La dclaration de montage dclare que la mise en service de la machine incomplte est interdite jusqu' ce que la machine incomplte soit monte dans une machine ou assemble avec d'autres pices pour former une machine correspondant aux exigences de la Directive Machines CE et rpondant la dclaration de conformit CE selon l'annexe II A. La dclaration de montage reste auprs de l'intgrateur de systme en tant que partie de la documentation technique de la machine incomplte.
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3 Scurit
3.1.4 Terme
Termes utiliss Description Enveloppe de chaque axe en degrs ou millimtres dans laquelle celuici peut se dplacer. Cette enveloppe doit tre dfinie pour chaque axe. Course d'arrt = course de raction + course de freinage La course d'arrt fait partie de la zone de danger. Le manipulateur peut se dplacer dans l'enveloppe d'volution. L'enveloppe d'volution est forme des diffrentes enveloppes des axes. L'exploitant d'un robot industriel est l'entrepreneur, l'employeur ou le dlgu responsable de l'utilisation du robot industriel. La zone de danger est forme de l'enveloppe d'volution et des courses d'arrt. Le botier de programmation portatif KCP (KUKA Control Panel) possde toutes les possibilits de commande et d'affichage indispensables la commande et la programmation du robot industriel. L'ensemble mcanique du robot et l'installation lectrique correspondante La zone de protection se trouve hors de la zone de danger. Les entranements sont arrts immdiatement et les freins sont serrs. Le manipulateur et les axes supplmentaires (option) effectuent un freinage proche de la trajectoire. Remarque : cette catgorie de stop est dsigne en tant que STOP 0 dans la documentation.
Enveloppe de l'axe Course d'arrt Enveloppe d'volution Exploitant (Utilisateur) Zone de danger KCP
Manipulateur Zone de protection Catgorie de stop 0
Catgorie de stop 1
Le manipulateur et les axes supplmentaires (option) effectuent un freinage conforme la trajectoire. Les entranements sont arrts et les freins sont serrs aprs 1 sec. Remarque : cette catgorie de stop est dsigne par le terme de STOP 1 dans la documentation.
Catgorie de stop 2
Les entranements ne sont pas arrts et les freins ne sont pas serrs. Le manipulateur et les axes supplmentaires (option) freinent avec une rampe de freinage normale. Remarque : cette catgorie de stop est dsigne par le terme de STOP 2 dans la documentation.
Intgrateur de systme (intgrateur d'installation) T1 T2 Axe supplmentaire
Les intgrateurs de systme sont chargs d'intgrer le robot industriel dans une installation conformment la scurit et de le mettre ensuite en service. Mode de test "Manuel Vitesse Rduite" (<= 250 mm/s) Mode de test "Manuel Vitesse Eleve" (<= 250 mm/s autoris) Axe de dplacement n'appartenant pas au manipulateur mais pilot par la commande du robot. Par ex. unit linaire, table tournante/basculante, Posiflex KUKA
3.2
Personnel
Les personnes ou groupes de personnes suivantes sont dfinies pour le robot industriel :

Exploitant Personnel
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Toute personne travaillant sur le robot industriel doit tre familiarise avec la documentation comprenant le chapitre de scurit du robot industriel. Exploitant L'exploitant doit respecter les consignes et rglements concernant la scurit des travailleurs. Il s'agit, par ex, des points suivants :

L'exploitant doit garantir la surveillance. L'exploitant doit effectuer des formations des intervalles dtermins.
Personnel
Le personnel doit tre inform du type et de l'tendue des travaux, ainsi que des dangers possibles, avant de commencer ces travaux. Les sessions d'informations doivent tre rptes rgulirement. Des sessions d'information sont galement ncessaires aprs chaque incident particulier ou aprs des modifications techniques. Font partie du personnel :

l'intgrateur de systme les utilisateurs, diviss comme suit :

le personnel de mise en service, de maintenance et de service l'oprateur le personnel d'entretien
La mise en place, l'change, le rglage, la commande, la maintenance et la rparation devront se faire exclusivement d'aprs les directives du manuel ou des instructions de montage du composant respectif du robot industriel et ne devront tre confies qu' un personnel qualifi et form en consquence. Intgrateur de systme Le robot industriel est intgrer par l'intgrateur de systme dans l'installation en respectant la scurit. Responsabilits de l'intgrateur de systme :

Mise en place du robot industriel Connexion du robot industriel Excution de l'analyse des dangers Utilisation des fonctions de scurit et des dispositifs de protection ncessaires Etablissement de la dclaration de conformit Pose du sigle CE Cration du manuel pour l'installation
Utilisateur
L'utilisateur doit remplir les conditions suivantes :

L'utilisateur doit tre form pour les tches excuter. Seul un personnel qualifi est en droit de travailler sur le robot industriel. Il s'agit de personnes en mesure d'valuer les tches excuter et de reconnatre les dangers potentiels par suite de leur formation, connaissances, expriences et matrise des normes en vigueur correspondantes.
Exemple
Les tches du personnel peuvent tre affectes selon le tableau suivant.
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3 Scurit
Tches Commande de robot marche/arrt Lancer le programme Slection du programme Slection du mode Mesure (Tool, Base) Calibration du manipulateur Configuration Programmation Mise en service Maintenance Rparations Mise hors service Transport
Oprateu r x x x x
Programmeur x x x x x x x x
Intgrateur de systme x x x x x x x x x x x x x
Seul un personnel qualifi est autoris travailler sur les systmes lectrique et mcanique du robot industriel.
3.3
Enveloppe d'volution, zones de protection et de danger

Les enveloppes d'volution doivent tre limites la taille minimum requise. Une enveloppe d'volution est protger par des dispositifs de protection. Les dispositifs de protection (par ex. portes de protection) doivent se trouver dans la zone de protection. Lors d'un stop, le manipulateur et les axes supplmentaires (option) freinent et s'arrtent dans la zone de danger. La zone de danger est forme de l'enveloppe d'volution et des courses d'arrt du manipulateur et des axes supplmentaires (option). Cette zone est limiter par des dispositifs de protection sparateurs pour exclure tout dommage matriel ou corporel.
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Fig. 3-1: Exemple enveloppe axe A1 1 2 Enveloppe d'volution Manipulateur 3 4 Course d'arrt Zone de protection
3.4
Dclencheurs de ractions de stop

Les ractions du robot industriel au stop sont excutes en fonction de la commande ou comme raction la surveillance et aux messages de dfaut. Le tableau suivant prcise les ractions au stop en fonction du mode de fonctionnement rgl. STOP 0, STOP 1 et STOP 2 sont les dfinitions des stops selon DIN EN 60204-1:2006. Dclencheur Ouvrir la porte de protection Actionner ARRET DURGENCE Retirer l'homme mort Lcher la touche Start Actionner la touche "Entranements ARRET" Actionner la touche "STOP" Changer de mode Dfaut capteur (liaison DSE-RDW ouverte) Annulation autorisation de dplacement Arrt de la commande de robot Panne de tension T1, T2 STOP 0 STOP 0 STOP 2 STOP 0 STOP 2 STOP 0 STOP 0 STOP 2 STOP 0 AUT, AUT EXT STOP 1 STOP 1 -
Dclencheurs de ractions de stop
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3 Scurit
3.5
3.5.1
Fonctions de scurit
Aperu des fonctions de scurit Fonctions de scurit :

Slection du mode de fonctionnement Protection oprateur (= connexion pour le verrouillage de dispositifs de protection sparateurs) Dispositif d'ARRET D'URGENCE local (= interrupteur d'ARRET D'URGENCE au KCP) Dispositif d'ARRET DURGENCE externe Dispositif d'homme mort
Ces circuits correspondent aux exigences de la catgorie 3 selon la norme EN 954-1. Sans fonctions de scurit et dispositifs de protection oprationnels, le robot industriel peut tre la cause d'un dommage matriel ou corporel. Si des fonctions de scurit ou des dispositifs de protection sont dsactivs ou dmonts, il est interdit d'exploiter le robot industriel.
3.5.2
Logique de scurit ESC La fonction et le dclenchement des fonctions de scurit lectroniques sont surveills par la logique de scurit ESC. La logique de scurit ESC (Electronic Safety Circuit ou Circuit de scurit lectronique) est un systme de scurit 2 canaux base de processeurs. Cette logique surveille en permanence tous les composants de scurit connects. En cas de panne ou d'interruption du circuit de scurit, l'alimentation en tension arrte directement les entranements pour obtenir un arrt du robot industriel. La raction de stop dclenche par la logique de scurit ESC dpend du mode de fonctionnement dans lequel le robot industriel est exploit. La logique de scurit ESC surveille les entres suivantes :

Protection oprateur ARRET D'URGENCE local (= interrupteur d'ARRET D'URGENCE au KCP) ARRET DURGENCE externe Dispositif d'homme mort Modes de fonctionnement Entres qualifiantes
3.5.3
Slecteur des modes Le robot industriel peut tre exploit dans les modes suivants :

Manuel Vitesse Rduite (T1) Manuel Vitesse Eleve (T2) Automatique (AUT) Automatique Externe (AUT EXT)
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Le mode est slectionn avec le slecteur de mode au KCP. Le slecteur est command avec une cl qui peut tre retire. Sans cl, le slecteur est verrouill et le mode ne peut plus tre chang. Si le mode est chang lors du service, les entranements sont arrts immdiatement. Le manipulateur et les axes supplmentaires (option) s'arrtent avec un STOP 0.
Fig. 3-2: Slecteur de mode 1 2 3 4 Mode T2 (Manuel Vitesse Eleve) AUT (Automatique) AUT EXT (Automatique Externe) T1 (Manuel Vitesse Rduite) Utilisation Vitesses
Vrification de programme : Vitesse programme, maximum 250 mm/s
T1
Pour le mode de test, la programmation et l'apprentissage
Mode manuel : Vitesse en mode manuel, maximum 250 mm/s
T2
Pour mode de test Pour robot industriel sans commande prioritaire Autoris seulement avec circuit de scurit ferm Pour robot industriel avec commande prioritaire, p.ex. API Autoris seulement avec circuit de scurit ferm
Vrification de programme : Vitesse programme Mode de programme : Vitesse programme Mode manuel : pas possible
AUT
Mode de programme : Vitesse programme Mode manuel : pas possible
AUT EXT
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3 Scurit
3.5.4
Protection oprateur L'entre pour la protection oprateur permet le verrouillage des dispositifs de protection sparateurs. Les dispositifs de protection, comme par ex. les portes de protection, peuvent tre connects cette entre 2 canaux. Un mode automatique est impossible si aucun composant n'est connect cette entre. En modes de test "Manuel, Vitesse Rduite" (T1) et "Manuel, Vitesse Eleve" (T2), la protection oprateur est inactive. En cas de perte de signal lors du mode automatique (par ex. porte de protection est ouverte), le manipulateur et les axes supplmentaires (option) s'arrtent avec un STOP 1. Si le signal est appliqu l'entre, le mode automatique peut tre poursuivi. La protection oprateur peut tre connecte la commande du robot via l'interface priphrie. Il faut s'assurer que le signal de protection oprateur n'est pas seulement ractiv par la fermeture du dispositif de protection (par ex. porte de protection) mais uniquement aprs un acquittement manuel supplmentaire. Ce n'est qu'ainsi que l'on peut garantir que le mode automatique ne soit pas poursuivi par inadvertance, par ex. lors de la fermeture de la porte de protection, alors que des personnes se trouvent dans la zone de danger. Des dangers de mort, des risques de blessures graves ou de dommages matriels importants peuvent s'ensuivre si cela n'est pas respect.
3.5.5
Dispostif d'ARRET DURGENCE Le dispositif d'ARRET D'URGENCE du robot industriel est l'interrupteur d'ARRET D'URGENCE sur le KCP. L'interrupteur doit tre actionn en cas de situation dangereuse ou en cas d'urgence. Ractions du robot industriel lorsque l'interrupteur d'ARRET D'URGENCE est actionn :
Modes "Manuel Vitesse Rduite (T1)" et "Manuel Vitesse Eleve (T2)" : Les entranements s'arrtent immdiatement. Le manipulateur et les axes supplmentaires (option) s'arrtent avec un STOP 0.
Modes automatiques (AUT et AUT EXT) : Les entranements sont arrts aprs 1 sec. Le manipulateur et les axes supplmentaires (option) s'arrtent avec un STOP 1.
Pour pouvoir poursuivre le service, il faut librer l'interrupteur d'ARRET D'URGENCE en le tournant et acquitter le message de stop.
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Fig. 3-3: Interrupteur d'ARRT D'URGENCE au KCP 1 Interrupteur d' ARRET D'URGENCE
Les outils et autres dispositifs relis avec le manipulateur doivent tre intgrs dans le circuit d'ARRET D'URGENCE ct installation si il peuvent provoquer des dangers. Des dangers de mort, des risques de blessures graves ou de dommages matriels importants peuvent s'ensuivre si cela n'est pas respect.
3.5.6
Dispositif d'ARRET D'URGENCE externe Des dispositifs d'ARRET D'URGENCE doivent tre disponibles chaque station pouvant dclencher un dplacement du robot ou une autre situation susceptible de provoquer des dangers. L'intgrateur de systme doit garantir cela. Un dispositif d'ARRET D'URGENCE externe au moins doit tre install. Ceci permet de disposer d'un dispositif d'ARRET D'URGENCE mme lorsque le KCP est dconnect. Les dispositifs d'ARRET DURGENCE externes sont connects via l'interface client. Les dispositifs d'ARRET DURGENCE externes ne sont pas compris dans la livraison du robot industriel.
3.5.7
Dispositif d'homme mort Le dispositif d'homme mort du robot industriel est compos des interrupteurs d'homme mort au KCP. Le KCP comprend 3 interrupteurs d'homme mort. Les interrupteurs d'homme mort ont trois positions :

Non enfonc Position moyenne Enfonc
En modes de test, le manipulateur ne pourra tre dplac que si un interrupteur est maintenu en position moyenne (niveau du milieu). Lorsqu'on lche l'interrupteur ou l'enfonce (Panique), les entranements sont immdiatement arrts et le manipulateur s'arrte avec un STOP 0.
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3 Scurit
Les interrupteurs d'homme mort ne doivent pas tre fixs avec des rubans adhsifs ou d'autres moyens auxiliaires ou tre manipuls d'une autre faon. Consquence : danger de mort, risque de blessures graves ou de dommages matriels importants.
Fig. 3-4: Interrupteur d'homme mort au KCP 1-3 Interrupteur dhomme mort
3.6
3.6.1
Equipement de protection supplmentaire

Mode pas pas La commande de robot ne peut traiter un programme que pas pas dans les modes "Manuel, Vitesse Rduite" (T1) et "Manuel, Vitesse Eleve" (T2). Cela signifie qu'un interrupteur d'homme mort et la touche Start doivent tre maintenus enfoncs pour pouvoir traiter un programme. Lorsque l'on lche ou enfonce compltement (Position Panique) l'interrupteur, les entranements sont immdiatement arrts et le manipulateur ainsi que les axes supplmentaires (option) s'arrtent avec un STOP 0. Si l'on ne lche que la touche de Start, cela provoque un arrt du robot industriel avec un STOP 2.
3.6.2
Butes logicielles Les enveloppes de tous les axes du manipulateur et du positionneur sont limites par des butes logicielles rglables. Ces butes logicielles doivent seulement protger la machine. Il faut les rgler de telle manire que le manipulateur / le positionneur ne puisse accoster les butes mcaniques. Les butes logicielles sont rgles lors de la mise en service d'un robot industriel.
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Pour tout complment d'information ce sujet, veuillez consulter le manuel de programmation et de commande.
3.6.3
Identifications au robot industriel Toutes les plaques, remarques, symboles et repres font partie du systme de scurit du robot industriel. Il est interdit de les enlever ou de les modifier. Identifications au robot industriel :

Plaques de puissance Avertissements Symboles relatifs la scurit Plaques indicatrices Repres des cbles Plaques signaltiques Pour tout complment d'information ce sujet, veuillez consulter les caractristiques techniques dans le manuel ou les instructions de montage des composants du robot industriel.
3.6.4
Dispositifs de protection externes Eviter l'entre de personnes dans la zone de danger du manipulateur l'aide de dispositifs de protection. Les dispositifs de protection sparateurs doivent remplir les conditions suivantes :

Dispositifs de protection
Ils correspondent aux exigences de la norme EN 953. Ils empchent l'entre de personnes dans la zone de danger et ne peuvent pas tre franchis facilement. Ils sont fixs de faon fiable et peuvent rsister aux forces prvisibles apparaissant lors de l'exploitation ou provenant de l'environnement. Ils ne reprsentent pas de danger et ne peuvent pas provoquer de danger. L'cart minimum avec la zone de danger est respecter.
Les portes de protection (portes de maintenance) doivent remplir les conditions suivantes :

Leur nombre est limit au minimum ncessaire. Les verrouillages (par ex. les interrupteurs de portes de protection) sont relis l'entre protection oprateur de la commande du robot par les appareils de commutation des portes de protection ou l'API de scurit. Les appareils de commutation, les interrupteurs et le type de circuit correspondent aux exigences de la catgorie 3 selon la norme EN 954-1. En fonction du risque : la porte de protection est bloque galement avec une fermeture ne permettant l'ouverture de la porte de protection que lorsque le manipulateur est arrt de faon fiable. Le bouton pour acquitter la porte de protection est install l'extrieur de la zone dfinie par les dispositifs de protection. Pour tout complment d'information ce sujet, veuillez consulter les normes et directives correspondantes. La norme EN 953 en fait galement partie.
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3 Scurit
Autres dispositifs de protection
Les autres dispositifs de protection doivent tre intgrs dans l'installation conformment aux normes et directives en vigueur.
3.7
Aperu des modes de fonctionnement et des fonctions de protection

Le tableau suivant prcise dans quel mode les fonctions de protection sont actives. Fonctions de protection Protection oprateur Dispostif d'ARRET DURGENCE Dispositif d'homme mort Vitesse rduite avec vrification de programme Mode pas pas Butes logicielles T1 actif actif actif actif actif T2 actif actif actif actif AUT actif actif actif AUT EXT actif actif actif
3.8
3.8.1
Mesures de scurit
Mesures gnrales de scurit Le robot industriel ne doit tre utilis que lorsqu'il est en parfait tat technique, en tenant compte de la conformit d'utilisation, de la scurit et des dangers. Un dommage matriel ou corporel peut tre la consquence d'une erreur. Mme si la commande est arrte et bloque, il faut s'attendre des mouvements du robot industriel. Un faux montage (par ex. surcharge) ou des dfauts mcaniques (par ex. dfaut des freins) peuvent se traduire par un affaissement du manipulateur ou des axes supplmentaires. Si l'on travaille sur un robot industriel hors service, il faut amener le manipulateur et les axes supplmentaires en position, au pralable, de manire ce qu'ils ne puissent bouger d'eux-mmes, avec ou sans effet de la charge. Si ceci ne peut tre exclu, il faut prvoir un support adquat pour le manipulateur et les axes supplmentaires. Sans fonctions de scurit et dispositifs de protection oprationnels, le robot industriel peut tre la cause d'un dommage matriel ou corporel. Si des fonctions de scurit ou des dispositifs de protection sont dsactivs ou dmonts, il est interdit d'exploiter le robot industriel. La prsence d'une personne sous l'ensemble mcanique du robot peut provoquer la mort ou de graves blessures. C'est la raison pour laquelle il est interdit de se trouver sous l'ensemble mcanique du robot ! Lors du service, les moteurs atteignent des tempratures pouvant donner lieu des brlures. Eviter tout contact. Il faut donc prendre des mesures de protection appropries, par ex. porter des gants de protection.
KCP
L'exploitant doit garantir que le robot industriel avec le KCP ne soient commands que par un personnel autoris.
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Si plusieurs KCP sont connects une installation, il faut veiller ce que chaque KCP soit affect sans quivoque au robot industriel lui correspondant. Aucune confusion ne doit avoir lieu. L'exploitant doit garantir que les KCP dsaccoupls soient immdiatement retirs de l'installation et gards hors de vue et de porte du personnel travaillant sur le robot industriel. Cela sert viter des confusions entre les dispositifs d'ARRET D'URGENCE actifs ou inactifs. Des dangers de mort, des risques de blessures graves ou de dommages matriels importants peuvent s'ensuivre si cela n'est pas respect. Clavier externe, souris externe Un clavier externe et/ou une souris externe ne doivent tre utiliss que dans les conditions suivantes :

Les travaux de mise en service ou de maintenance sont effectus. Les entranements sont arrts. Aucune personne ne se trouve dans la zone de danger.
Le KCP ne doit pas tre utilis tant qu'un clavier et/ou une souris externes sont connects. Il faudra retirer le clavier externe et/ou la souris externe ds que les travaux de mise en service ou de maintenance sont achevs ou lorsque le KCP est connect. Pannes En cas de panne du robot industriel, procder comme suit :

Arrter la commande du robot pour la protger contre toute remise en service interdite (par ex. avec un cadenas). Signaler la panne par une plaque avec la remarque adquate. Tenir un livre des dfauts et pannes. Eliminer la panne et contrler le fonctionnement.
Modifications
Aprs toute modification du robot industriel, il faudra vrifier si le niveau de scurit ncessaire est garanti. Pour ce contrle, il faut respecter les rglements concernant la scurit des travailleurs du pays ou de la rgion en question. De plus, tester tous les circuits lectriques de scurit quant leur fonctionnement fiable. Tout nouveau programme ou programme modifi est d'abord tester en mode "Manuel Vitesse Rduite" (T1). Si des modifications ont t effectues sur le robot industriel, les programmes existants doivent tout d'abord tre tests en mode "Manuel Vitesse Rduite" (T1). Ceci est valable pour tous les composants du robot industriel et inclus galement les modifications effectues sur le logiciel et les rglages de configuration.
3.8.2
Transport La position prescrite pour le transport du manipulateur doit tre observe. Le transport doit se faire conformment au manuel et aux instructions de montage du manipulateur. La commande de robot doit tre transporte et monte verticalement. Tout choc ou toute secousse lors du transport est viter pour exclure un endommagement de la commande de robot. Le transport doit se faire conformment au manuel et aux instructions de montage de la commande de robot.
Manipulateur
Commande de robot
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3 Scurit
Axe supplmentaire (option)
La position prescrite pour le transport de l'axe supplmentaire (par ex. unit linaire, table tournante/basculante, positionneur KUKA) doit tre observe. Le transport doit se faire conformment au manuel et aux instructions de montage de l'axe supplmentaire.
3.8.3
Mise et remise en service Avant la premire mise en service d'installations et d'appareils, il faut avoir effectu un contrle garantissant que les installations et appareils soient complets et fonctionnels, qu'il peuvent tre exploits de faon fiable et que d'ventuelles pannes puissent tre reconnues. Pour ce contrle, il faut respecter les rglements concernant la scurit des travailleurs du pays ou de la rgion en question. De plus, tester tous les circuits lectriques de scurit quant leur fonctionnement fiable. Les mots de passe pour l'enregistrement dans le logiciel KUKA System Software en tant qu'expert ou administrateur doivent tre modifis avant la mise en service et ne doivent tre communiqus qu'au personnel autoris. La commande de robot est prconfigure pour le robot industriel correspondant. Si des cbles sont changs, le manipulateur et les axes supplmentaires (option) peuvent contenir des donnes errones et causer ainsi des dommages matriels ou corporels. Si l'installation est compose de plusieurs manipulateurs, les cbles de liaison doivent toujours tre connects au manipulateur et la commande de robot correspondante. Si des composants supplmentaires (par ex. des cbles) non compris dans la fourniture KUKA Roboter GmbH sont intgrs dans le robot industriel, l'exploitant devra garantir que ces composants n'entravent ou ne dsactivent aucune fonction de scurit. Si la temprature intrieure de l'armoire de la commande de robot diffre trop de la temprature ambiante, de l'eau de condensation peut se former qui pourrait endommager le systme lectrique. La commande de robot ne pourra tre mise en service que quand la temprature intrieure de l'armoire se sera adapte la temprature ambiante.
Contrle de la fonction
Avant la mise et la remise en service, les contrles suivants doivent tre effectus : Contrle gnral : Il faut s'assurer des points suivants :

Le robot industriel est mis en place et fix de faon correcte conformment aux indications de la documentation. Aucun corps tranger, pice dfectueuse ou lche ne se trouve sur le robot industriel. Tous les dispositifs de protection ncessaires sont installs correctement et oprationnels. Les valeurs de connexion du robot industriel concordent avec la tension secteur locale. La terre et le cble de compensation du potentiel ont une longueur suffisante et sont correctement connects.
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Les cbles de connexion sont correctement connects et les connecteurs sont verrouills.
Contrle des circuits de scurit : Pour les circuits de scurit suivants, il faut effectuer un test de fonction afin de s'assurer qu'ils travaillent correctement :

Dispositif d'ARRET D'URGENCE local (= interrupteur d'ARRET D'URGENCE au KCP) Dispositif d'ARRET D'URGENCE externe (entre et sortie) Dispositif d'homme mort (dans les modes de test) Protection oprateur (dans les modes automatiques) Entres qualifiantes (si connectes) Toutes les autres entres et sorties utilises importantes pour la scurit
Contrler la commande de la vitesse rduite : Lors de ce contrle, procder comme suit : 1. Programmer une trajectoire droite et programmer la vitesse maximum possible. 2. Dterminer la longueur de la trajectoire. 3. Parcourir la trajectoire en mode T1 avec un override de 100 % et mesurer ce faisant la dure du parcours avec un chronomtre. Lorsque la trajectoire est parcourue, aucune personne ne doit se trouver dans la zone de danger. Ceci provoque un risque de blessures graves ou un danger de mort. 4. Calculer la vitesse partir de la longueur de la trajectoire et de la dure du parcours mesure. La commande de la vitesse rduite travaille de faon correcte si les rsultats suivants sont atteints :

La vitesse ainsi obtenue ne dpasse pas 250 mm/s. Le robot s'est dplac sur la trajectoire programme (c'est--dire de faon droite et sans dtours).
Paramtres machine
S'assurer que la plaque signaltique de la commande de robot prsente des paramtres machine identiques celles de la dclaration de montage. Les paramtres machine sur la plaque signaltique du manipulateur et des axes supplmentaires (option) doivent tre prsents lors de la mise en service. Il est interdit de dplacer le robot industriel si les faux paramtres machine sont chargs ! Si cela n'est pas respect, des risques de mort, de blessures graves ou de dommages matriels importants peuvent s'ensuivre. Les paramtres machine corrects doivent tre chargs.
3.8.4
Antivirus et scurit du rseau L'exploitant du robot industriel est responsable de la protection du logiciel par un antivirus toujours mis jour. Si la commande du robot est intgre dans un rseau accdant au rseau d'entreprise ou la toile, il est recommand de le doter d'un pare-feu. Pour une application optimale de nos produits, nous recommandons nos clients de garder leur antivirus jour. Pour tout complment d'information sur les mises jour, visitez www.kuka.com
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3 Scurit
3.8.5
Mode manuel Le mode manuel est le mode pour les travaux de rglage. Les travaux de rglage sont tous les travaux devant tre excuts sur le robot industriel pour pouvoir commencer le mode automatique. Font partie des travaux de rglage :

Mode pas pas Apprentissage Programmation Vrification de programme Si les entranements ne sont plus ncessaires, il faut les arrter pour viter que le manipulateur ou les axes supplmentaires (option) ne soient dplacs par inadvertance. Tout nouveau programme ou programme modifi est d'abord tester en mode "Manuel Vitesse Rduite" (T1).
Lors du mode manuel, il faut respecter les points suivants :
Un outil, le manipulateur ou des axes supplmentaires (option) ne doivent jamais entrer en contact avec la grille de protection ou dpasser la grille. Les pices, outils ou autres objets ne doivent tre ni coincs, ni tomber, ni provoquer des courts-circuits par suite d'un mouvement du robot industriel. Tous les travaux de rglage doivent tre effectus le plus loin possible hors de la zone limite par des dispositifs de protection.
Si les travaux de rglage doivent tre effectus l'intrieur de la zone limite par des dispositions de protection, les points suivants doivent tre respects. En mode Manuel Vitesse Rduite (T1) :
Si cela peut tre vit, aucune autre personne ne doit se trouver dans la zone limite par des dispositifs de protection. Si il est ncessaire que plusieurs personnes se trouvent dans la zone limite par des dispositifs de protection, les points suivants doivent tre respects :

Chaque personne doit disposer d'un dispositif d'homme mort. Toutes les personnes doivent avoir une vue dgage sur le robot industriel. Toutes les personnes doivent pouvoir avoir un contact visuel permanent.
L'oprateur doit prendre une position dans laquelle il peut visualiser la zone de danger et viter un danger ventuel. Ce mode ne doit tre utilis que si l'application exige un test avec une vitesse suprieure celle du mode "Manuel Vitesse Rduite". L'apprentissage et la programmation ne sont pas autoriss dans ce mode. L'oprateur doit s'assurer que les dispositifs d'homme mort sont en tat de fonctionner avant de commencer le test. L'oprateur doit prendre position hors de la zone de danger. Aucune autre personne ne doit se trouver dans la zone limite par des dispositifs de protection. L'oprateur doit garantir cela.
En mode Manuel Vitesse Eleve (T2) :

3.8.6
Simulation Les programmes de simulation ne reproduisent pas parfaitement la ralit. Les programmes de robots crs dans des programmes de simulation sont
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tester dans l'installation en mode Manuel Vitesse Rduite (T1). Le cas chant, il faut corriger le programme. 3.8.7 Mode automatique Le mode automatique n'est autoris que si les mesures de scurit suivantes sont remplies :

Tous les dispositifs de scurit et de protection sont prsents et fonctionnent. Aucune personne ne se trouve dans l'installation. Les procdures prescrites sont respectes.
Si le manipulateur ou un axe supplmentaire (option) s'arrte sans raison vidente, on ne pourra pntrer dans la zone de danger qu'aprs avoir dclench un ARRET D'URGENCE. 3.8.8 Maintenance et rparations Aprs les travaux de maintenance et de rparations, il faudra vrifier si le niveau de scurit ncessaire est garanti. Pour ce contrle, il faut respecter les rglements concernant la scurit des travailleurs du pays ou de la rgion en question. De plus, tester tous les circuits lectriques de scurit quant leur fonctionnement fiable. La maintenance et la rparation doivent garantir un tat fiable et sr du robot ou son rtablissement aprs une panne. La rparation comprend le dpistage du dfaut et sa rparation. Mesures de scurit lorsqu'on travaille sur le robot industriel :
Excuter les oprations hors de la zone de danger du robot. S'il faut travailler dans la zone de danger, l'exploitant doit dfinir des mesures de protection supplmentaires pour exclure tout dommage corporel. Mettre le robot industriel hors service et le bloquer pour viter toute remise en service (p.ex. avec un cadenas). S'il faut travailler lorsque la commande de robot est en service, l'exploitant doit dfinir des mesures de protection supplmentaires pour exclure tout dommage corporel. S'il faut travailler lorsque la commande de robot est en service, les oprations ne peuvent tre effectues qu'en mode T1. Signaler les oprations par une plaque sur l'installation. Cette plaque doit rester en place mme lorsque le travail est interrompu. Les quipements d'ARRET D'URGENCE doivent rester actifs. S'il faut dsactiver des fonctions de scurit ou des dispositifs de protection par suite des travaux de maintenance ou de rparation, il faut rensuite nouveau rtablir immdiatement la protection.
Un composant dfectueux est remplacer par un nouveau composant ayant le mme numro d'article ou par un composant signal comme quivalent par KUKA Roboter GmbH. Les rgles du manuel sont respecter pour excuter les travaux de nettoyage et d'entretien. Commande de robot Mme si la commande du robot est hors service, des pices connectes la priphrie peuvent tre sous tension. Les sources externes doivent donc tre arrtes si l'on travaille sur la commande du robot. Les directives CRE sont respecter lorsqu'on travaille sur les composants de la commande du robot.
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3 Scurit
Une fois la commande de robot arrte, diffrents composants peuvent se trouver sous une tension de plus de 50 V (jusqu' 600 V) pendant plusieurs minutes. Il est donc interdit de travailler sur le robot industriel pendant ce temps pour exclure tout risque de blessures trs dangereuses. La pntration d'eau et de poussire dans la commande du robot doit tre vite. Matires dangereuses Mesures de scurit lors de la manipulation des matires dangereuses :

Eviter tout contact intensif prolong ou rpt avec la peau. Eviter si possible dinhaler les vapeurs ou les brouillards dhuile. Nettoyer et soigner votre peau. Pour garantir une application sans danger de nos produits, nous recommandons nos clients de demander les fiches techniques actualises des fabricants de matires dangereuses.
3.8.9
Mise hors service, stockage et limination La mise hors service, le stockage et l'limination du robot industriel doivent rpondre aux lgislations, normes et directives en vigueur dans le pays en question.
3.8.10 Aperu
Mesures de scurit pour "Single Point of Control" Si certains composants sont utiliss au robot industriel, des mesures de scurit doivent tre effectues afin de raliser compltement le principe du "Single Point of Control". Composants :

Interprteur Submit API Serveur OPC Outils de tlcommande Clavier externe/souris
L'excution d'autres mesures de scurit peut tre ncessaire. Il convient d'en dcider en fonction du cas d'application. Ceci incombe l'intgrateur de systme, au programmeur ou l'exploitant de l'installation. Comme seul l'intgrateur de systme connat les tats srs des actuateurs la priphrie de la commande du robot, il lui incombe de faire passer ces actuateurs dans un tat sr en cas d'ARRET D'URGENCE par ex. Clavier externe/ souris Ces composants permettent de modifier des programmes, des sorties ou d'autres paramtres de la commande du robot sans que les personnes se trouvant dans l'installation s'en rendent ncessairement compte. Mesures de scurit :

N'utiliser qu'une unit de commande chaque commande de robot. Il convient de retirer le clavier et la souris de la commande du robot avant de travailler dans l'installation avec le KCP.
Serveur OPC et outils de tlcommande
Ces composants permettent de modifier des programmes, des sorties ou d'autres paramtres de la commande du robot via des accs en criture, sans que les personnes se trouvant dans l'installation s'en rendent ncessairement compte.
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Mesures de scurit :
Ces composants sont exclusivement conus par KUKA pour le diagnostic et la visualisation. Les programmes, les sorties ou d'autres paramtres de la commande du robot ne doivent pas tre modifis avec ces composants.
Interprteur Submit, API
Si, avec l'interprteur Submit ou l'API, des mouvements (par ex. des entranements ou des prhenseurs) sont activs via le systme E/S et si ils ne sont pas protgs par ailleurs, alors cette activation a galement lieu en mode T1 et T2 ou durant un ARRET D'URGENCE. Si, avec l'interprteur Submit ou l'API, des variables ayant des effets sur les dplacements du robot (par ex. Override) sont modifies, alors ceci a galement lieu en mode T1 et T2 ou durant un ARRET D'URGENCE. Mesures de scurit :
Ne pas modifier les signaux et les variables concernant la scurit (par ex. mode, ARRET D'URGENCE, contact de porte de protection) avec l'interprteur Submit ou l'API. Si des modifications sont cependant ncessaires, tous les signaux et variables concernant la scurit doivent tre relis de faon ne pas pouvoir tre mis dans un tat dangereux pour la scurit par l'interprteur Submit ou l'API.
3.9
Nom
Normes et directives appliques

Dfinition Directive Machines : Directive 2006/42/CE du Parlement Europen et du Conseil du 17 mai 2006 sur les machines et pour la modification de la directive 95/16/CE (nouvelle version) Version 2006
2006/42/CE
2004/108/CE
Directive CEM : Directive 2004/108/CE du Parlement Europen et du Conseil du 15 dcembre 2004 pour harmoniser les lgislations des pays membres sur la compatibilit lectromagntique et pour l'abrogation de la directive 89/336/CEE
2004
EN ISO 13850 EN ISO 12100-1
Scurit des machines : Principes de la conception d'ARRET D'URGENCE Scurit des machines : Notions fondamentales, principes gnraux de la conception ; partie 1 : terminologie de base, mthode
2008 2003
EN ISO 12100-2
Scurit des machines : Notions fondamentales, principes gnraux de la conception ; partie 2 : principes techniques
2003
EN ISO 10218-1 EN 954-1
Robots industriels : Scurit Scurit des machines : Parties de la commande ayant trait la scurit ; partie 1 : directives gnrales de la conception
2008 1997
EN 614-1
Scurit des machines : Principes ergonomiques ; partie 1 : notions et directives gnrales
2006
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3 Scurit
Nom EN 61000-6-2
Dfinition Compatibilit lectromagntique (CEM) : Partie 6-2 : normes spcifiques de base ; antiparasitage pour secteur industriel
Version 2005
EN 61000-6-4
Compatibilit lectromagntique (CEM) : Partie 6-4 : normes spcifiques de base ; antiparasitage pour secteur industriel
2007
EN 60204-1
Scurit des machines : Equipement lectrique de machines ; partie 1 : critres gnraux
2006
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40 / 59
4 Planification
4
4.1
Planification
Fixation aux fondations
Le robot est fix aux fondations avec quatre vis. Une construction mtallique peut faire office de fondation. La surface de fixation doit avoir une paisseur minimum de 20 mm. Cette construction mtallique doit garantir que les forces dynamiques ventuelles (>>> 2.4 "Charges des fondations" Page 15) soient fiablement et constamment absorbes. Pour fixer le robot aux fondations en bton, il faut raliser une plaque en acier correspondante qui sera ensuite fixe aux fondations en bton. Les cbles de liaison avec la commande du robot sont poser dans une goulotte. Le cas chant, prendre des mesures supplmentaires pour la CEM. Lors de la mise en place, raccordement et mise en service du robot, il faut respecter la lgislation et directives en vigueur. Le robot ne pourra tre mis en service que si les rgles en vigueur sont respectes.
Description
Gabarit des perages
Les trous suivants sont raliser pour la fixation du robot.
Fig. 4-1: KR 10 scara, gabarit des perages
4.2
Manuel de construction de la limitation mcanique de l'enveloppe des axes

Les limitations mcaniques des enveloppes des axes permettent de rduire l'enveloppe d'volution du robot pour les axes 1 3 au minimum indispensable. Lorsque des limitations mcaniques d'enveloppes d'axes sont modifies, le robot peut accoster les butes mcaniques et cela peut causer des dommages matriels du robot et de l'outil. Les butes logicielles doivent tre rgles au moins 2 3 avant les limitations des enveloppes des axes. Il est ncessaire de procder soi-mme la construction de la limitation mcanique de l'enveloppe des axes pour pouvoir l'utiliser. Seul ce manuel de construction est fourni en accompagnement.
Description
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Axe 1
Limitation mcanique des enveloppes des axes 2 vis (>>> 4.2.1 "Manuel de construction de la limitation mcanique de l'enveloppe de l'axe 1" Page 42) 2 1 plaque (>>> 4.2.2 "Manuel de construction de la limitation mcanique de l'enveloppe de l'axe 2" Page 43) 3 Collerette de bute et 2 vis (>>> 4.2.3 "Manuel de construction de la limitation mcanique de l'enveloppe de l'axe 3" Page 43)
4.2.1
Manuel de construction de la limitation mcanique de l'enveloppe de l'axe 1 Deux vis sont utilises pour la limitation de l'enveloppe de l'axe 1. Limitation des enveloppes des axes 2 vis Description Vis six pans creux M8x12-10.9 Couple de serrage MA= 19,6 3,9 Nm
Description
Fig. 4-2: Positions d'arrt axe 1 Pos. A B C D E F Limite d'axe + 158 128 98 68 38 8 Limite d'axe 142 112 82 52 Pos. A B C D E F Limite d'axe + -142 -112 -82 -52 Limite d'axe -158 -128 -98 -68 -38 -8
Les chiffres 1-8 reprsentent les positions des butes mcaniques.

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4 Planification
L'axe 1 ne doit pas tre dplac entre les positions A et A afin de ne pas endommager l'alimentation en nergie. Ne pas retirer la vis en position 1.
4.2.2
Manuel de construction de la limitation mcanique de l'enveloppe de l'axe 2 Une plaque est utilise pour la limitation de l'enveloppe de l'axe 2. Limitation des enveloppes des axes Plaque Description Matriel : S45C Couple de serrage MA= 9,8 1,9 Nm
Description
Fig. 4-3: Limitation de l'enveloppe de l'axe 2 1 2 3 Epaule Limitation mcanique de l'enveloppe de l'axe 2 Bras B [] 148 C [mm] 97,5 D [mm] 112,5
Robot KR 10 scara 4.2.3
Manuel de construction de la limitation mcanique de l'enveloppe de l'axe 3 Une collerette de bute et deux vis sont utilises pour la limitation de l'enveloppe de l'axe 3.
Description
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Limitation des enveloppes des axes Collerette de bute
Description Matriel : S45C Traitement de surface : nickelage non conducteur
2 vis
Vis six pans creux M5x18-10.9 Couple de serrage MA= 8,8 1,7 Nm
Fig. 4-4: Limitation de l'enveloppe de l'axe 3 1 Limitation mcanique de l'enveloppe de l'axe 3 A [mm] 17 B [mm] 7 C [mm] 25 D [mm] 45
Robot KR 10 scara
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5 Transport
5
5.1
Transport
Transport du robot
Pendant le transport du robot, veiller sa stabilit. Tant que le robot n'est pas fix, il doit rester en position de transport. Avant de soulever le robot, s'assurer qu'il est bien libre. Enlever tous les blocages comme vis et clous au pralable. Dtacher au prlable tous les contacts par rouille ou colle.
Position de transport
Avant de transporter le robot, il faut s'assurer qu'il se trouve en position de transport (>>> Fig. 5-1 ). Le robot se trouve en position de transport lorsque les axes sont dans les positions suivantes : Type KR 10 scara R600 Z300 KR 10 scara R600 Z400 KR 10 scara R850 Z300 KR 10 scara R850 Z400 A1 [] 0 0 0 0 A2 [] -143 -143 -147 -147 A3 [mm] +300 +350 +300 +350 A4 [] 0 0 0 0
Fig. 5-1: Position de transport Cotes de transport Les cotes du robot sont tirer de la figure suivante. La position du centre de gravit et le poids varient en fonction de l'quipement. Les cotes indiques se rapportent un robot sans quipement.
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Fig. 5-2: Cotes de transport Type KR 10 scara R600 Z300 KR 10 scara R600 Z400 KR 10 scara R850 Z300 KR 10 scara R850 Z400 Transport A [mm] 655 705 659 705 B [mm] 523 523 627 627 C [mm] 388 388 449 449
Le robot peut tre transport avec un chariot lvateur fourches ou un dispositif de levage. Le robot peut tre endommag ou des personnes peuvent tre blesses si le moyen de transport est inappropri. N'utiliser que des dispositifs ou moyens de transport autoriss pouvant supporter la charge. Le robot ne pourra tre transport que de la manire indique sur la figure.
Transport avec le chariot lvateur fourches
Le robot doit tre viss la palette avec 4 vis pour le transport avec le chariot lvateur. Travailler avec une palette europenne ou la palette de livraison.
Fig. 5-3: Transport avec chariot lvateur Transport avec dispositif de levage Le robot pour le montage au sol peut tre transport avec le dispositif de levage. Le robot doit se trouver en position de transport (>>> Fig. 5-1 ). Le dispositif de transport est fix deux vis anneau visser l'embase. Le robot est galement bloqu avec un cble guidant l'paule. Les deux cbles doivent avoir la mme longueur et doivent tre mens de manire ne pas endommager le robot.
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5 Transport
Le robot peut basculer lors du transport. Risque de dommages corporels et matriels ! Si le robot est transport avec un dispositif, il faudra particulirement tenir compte du danger de basculement. Prendre des mesures de scurit supplmentaires. Il est interdit de soulever le robot de manire diffrente avec une grue !
Fig. 5-4: Dispositif de transport 1 2 3 Epaule Bras Dispositif de transport 4 5 Vis anneau Embase
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6 SAV KUKA
6
6.1
SAV KUKA
Demande d'assistance
La documentation de KUKA Roboter GmbH comprenant de nombreuses informations relatives au service et la commande vous assistera lors de l'limination de dfauts. Votre filiale locale est votre disposition pour tout complment d'information ou toute demande supplmentaire. Pour traiter une demande, nous avons besoins des informations suivantes :

Introduction
Informations
Type et numro de srie du robot Type et numro de srie de la commande Type et numro de srie de l'unit linaire (option) Version du logiciel KUKA System Software Logiciel en option ou modifications Archives du logiciel Application existante Axes supplmentaires existants (en option) Description du problme, dure et frquence du dfaut
6.2
Assistance client KUKA

Notre assistance client KUKA est disponible dans de nombreux pays. Nous sommes votre disposition pour toute question ! Ruben Costantini S.A. (agence) Luis Angel Huergo 13 20 Parque Industrial 2400 San Francisco (CBA) Argentine Tl. +54 3564 421033 Fax +54 3564 428877 ventas@costantini-sa.com Headland Machinery Pty. Ltd. Victoria (Head Office & Showroom) 95 Highbury Road Burwood Victoria 31 25 Australie Tl. +61 3 9244-3500 Fax +61 3 9244-3501 vic@headland.com.au www.headland.com.au
Disponibilit
Argentine
Australie
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Belgique
KUKA Automatisering + Robots N.V. Centrum Zuid 1031 3530 Houthalen Belgique Tl. +32 11 516160 Fax +32 11 526794 info@kuka.be www.kuka.be KUKA Roboter do Brasil Ltda. Avenida Franz Liszt, 80 Parque Novo Mundo Jd. Guan CEP 02151 900 So Paulo SP Brsil Tl. +55 11 69844900 Fax +55 11 62017883 info@kuka-roboter.com.br Robotec S.A. (agence) Santiago de Chile Chili Tl. +56 2 331-5951 Fax +56 2 331-5952 robotec@robotec.cl www.robotec.cl KUKA Automation Equipment (Shanghai) Co., Ltd. Songjiang Industrial Zone No. 388 Minshen Road 201612 Shanghai Chine Tl. +86 21 6787-1808 Fax +86 21 6787-1805 info@kuka-sha.com.cn www.kuka.cn KUKA Roboter GmbH Zugspitzstr. 140 86165 Augsburg Allemagne Tl. +49 821 797-4000 Fax +49 821 797-1616 info@kuka-roboter.de www.kuka-roboter.de
Brsil
Chili
Chine
Allemagne
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6 SAV KUKA
France
KUKA Automatisme + Robotique SAS Techvalle 6, Avenue du Parc 91140 Villebon S/Yvette France Tl. +33 1 6931660-0 Fax +33 1 6931660-1 commercial@kuka.fr www.kuka.fr KUKA Robotics India Pvt. Ltd. Office Number-7, German Centre, Level 12, Building No. - 9B DLF Cyber City Phase III 122 002 Gurgaon Haryana Inde Tl. +91 124 4635774 Fax +91 124 4635773 info@kuka.in www.kuka.in KUKA Roboter Italia S.p.A. Via Pavia 9/a - int.6 10098 Rivoli (TO) Italie Tl. +39 011 959-5013 Fax +39 011 959-5141 kuka@kuka.it www.kuka.it KUKA Robotics Japan K.K. Daiba Garden City Building 1F 2-3-5 Daiba, Minato-ku Tokyo 135-0091 Japon Tl. +81 3 6380-7311 Fax +81 3 6380-7312 info@kuka.co.jp KUKA Robotics Korea Co. Ltd. RIT Center 306, Gyeonggi Technopark 1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu Ansan City, Gyeonggi Do 426-901 Core Tl. +82 31 501-1451 Fax +82 31 501-1461 info@kukakorea.com
Inde
Italie
Japon
Core
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Malaisie
KUKA Robot Automation Sdn Bhd South East Asia Regional Office No. 24, Jalan TPP 1/10 Taman Industri Puchong 47100 Puchong Selangor Malaisie Tl. +60 3 8061-0613 or -0614 Fax +60 3 8061-7386 info@kuka.com.my KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V. Rio San Joaquin #339, Local 5 Colonia Pensil Sur C.P. 11490 Mexico D.F. Mexique Tl. +52 55 5203-8407 Fax +52 55 5203-8148 info@kuka.com.mx KUKA Sveiseanlegg + Roboter Bryggeveien 9 2821 Gjvik Norvge Tl. +47 61 133422 Fax +47 61 186200 geir.ulsrud@kuka.no KUKA Roboter Austria GmbH Regensburger Strasse 9/1 4020 Linz Autriche Tl. +43 732 784752 Fax +43 732 793880 office@kuka-roboter.at www.kuka-roboter.at KUKA Roboter Austria GmbH Spka z ograniczon odpowiedzialnoci Oddzia w Polsce Ul. Porcelanowa 10 40-246 Katowice Pologne Tl. +48 327 30 32 13 or -14 Fax +48 327 30 32 26 ServicePL@kuka-roboter.de
Mexique
Norvge
Autriche
Pologne
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6 SAV KUKA
Portugal
KUKA Sistemas de Automatizacin S.A. Rua do Alto da Guerra n 50 Armazm 04 2910 011 Setbal Portugal Tl. +351 265 729780 Fax +351 265 729782 kuka@mail.telepac.pt OOO KUKA Robotics Rus Webnaja ul. 8A 107143 Moskau Russie Tl. +7 495 781-31-20 Fax +7 495 781-31-19 kuka-robotics.ru KUKA Svetsanlggningar + Robotar AB A. Odhners gata 15 421 30 Vstra Frlunda Sude Tl. +46 31 7266-200 Fax +46 31 7266-201 info@kuka.se KUKA Roboter Schweiz AG Industriestr. 9 5432 Neuenhof Suisse Tl. +41 44 74490-90 Fax +41 44 74490-91 info@kuka-roboter.ch www.kuka-roboter.ch KUKA Robots IBRICA, S.A. Pol. Industrial Torrent de la Pastera Carrer del Bages s/n 08800 Vilanova i la Geltr (Barcelona) Espagne Tl. +34 93 8142-353 Fax +34 93 8142-950 Comercial@kuka-e.com www.kuka-e.com
Russie
Sude
Suisse
Espagne
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Afrique du Sud
Jendamark Automation LTD (agence) 76a York Road North End 6000 Port Elizabeth Afrique du Sud Tl. +27 41 391 4700 Fax +27 41 373 3869 www.jendamark.co.za KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd. No. 249 Pujong Road Jungli City, Taoyuan County 320 Tawan, Rpublique de Chine Tl. +886 3 4331988 Fax +886 3 4331948 info@kuka.com.tw www.kuka.com.tw KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd Thailand Office c/o Maccall System Co. Ltd. 49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road Tt. Rachatheva, A. Bangpli Samutprakarn 10540 Thalande Tl. +66 2 7502737 Fax +66 2 6612355 atika@ji-net.com www.kuka-roboter.de
Tawan
Thalande
Rpublique tchque KUKA Roboter Austria GmbH Organisation Tschechien und Slowakei Sezemick 2757/2 193 00 Praha Horn Poernice Rpublique Tchque Tl. +420 22 62 12 27 2 Fax +420 22 62 12 27 0 support@kuka.cz Hongrie KUKA Robotics Hungaria Kft. F t 140 2335 Taksony Hongrie Tl. +36 24 501609 Fax +36 24 477031 info@kuka-robotics.hu
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6 SAV KUKA
Etats-Unis
KUKA Robotics Corp. 22500 Key Drive Clinton Township 48036 Michigan Etats-Unis Tl. +1 866 8735852 Fax +1 586 5692087 info@kukarobotics.com www.kukarobotics.com KUKA Automation + Robotics Hereward Rise Halesowen B62 8AN Royaume-Uni Tl. +44 121 585-0800 Fax +44 121 585-0900 sales@kuka.co.uk
Royaume-Uni
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Index
Index
Numros 2004/108/CE 38 2006/42/CE 38 89/336/CEE 38 95/16/CE 38 A Accessoires 5, 16, 19 Antivirus 34 Aperu du systme de robot 5 ARRET D'URGENCE externe 34 ARRET D'URGENCE local 25, 34 ARRET D'URGENCE, externe 28 ARRET DURGENCE 24 ARRET DURGENCE externe 25 Assistance client KUKA 49 AUT 26 AUT EXT 26 Automatique 26 Automatique externe 26 Axes supplmentaires 19, 21 B Botier de programmation portatif 5, 19 Bras 6 Bride de fixation 15 Butes logicielles 29, 31 C Cbles de liaison 5, 8, 19 Caractristiques des axes 8 Caractristiques supplmentaires 16 Caractristiques techniques 7 Catgorie de stop 0 21 Catgorie de stop 1 21 Catgorie de stop 2 21 Centre de gravit de la charge 14 Clavier externe 32 Commande de robot 5, 34 Commande du robot 19 Conditions ambiantes 8 Contrle de la fonction 33 Cotes de transport 45 Cotes, transport 45 Course d'arrt 21, 24 Course de raction 21 Course de freinage 21 Charge supplmentaire 14 Charges 13 Charges des fondations 15 Chariot lvateur fourches 46 D Dclaration de conformit 20 Dclaration de conformit CE 20 Dclaration de montage 19, 20 Demande d'assistance 49 Description du produit 5
Description, KR 10 scara 5 Dfaut des freins 31 Diagramme des charges 14 Directive basse tension 20 Directive CEM 20, 38 Directive Machines 20, 38 Dispositif d'ARRET D'URGENCE 28 Dispositif d'ARRET DURGENCE 27, 31 Dispositif d'homme mort 25, 28, 31 Dispositif de levage 46 Dispositifs de protection, externes 30 Donnes de base 7 E Elimination 37 Embase 6 EN 60204-1 39 EN 61000-6-2 39 EN 61000-6-4 39 EN 614-1 38 EN 954-1 38 EN ISO 10218-1 38 EN ISO 12100-1 38 EN ISO 12100-2 38 EN ISO 13850 38 Entres qualifiantes 25, 34 Enveloppe d'volution 9, 21, 23, 24 Enveloppe de l'axe 21 Epaule 6 Equipement de protection 29 ESC 25 Exploitant 21, 22 F Filets de fixation 16 Fixation aux fondations 41 Fonctions de protection 31 I Identification CE 20 Identifications 30 Intgrateur d'installation 21 Intgrateur de systme 21, 22 Intgrateur systme 20 Interrupteur d' ARRET D'URGENCE 28 Interrupteur d' ARRT D'URGENCE 25 Interrupteur d'ARRET D'URGENCE 25, 27, 34 Interrupteur d'homme mort 28 Interrupteur dhomme mort 29 K KCP 5, 21, 31 L Logiciel 5, 19 Logique de scurit 25
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M Maintenance 36 Manipulateur 5, 19, 21, 24 Manuel de construction de la limitation mcanique de l'enveloppe de l'axe 1 42 Manuel de construction de la limitation mcanique de l'enveloppe de l'axe 2 43 Manuel de construction de la limitation mcanique de l'enveloppe de l'axe 3 43 Manuel de construction de la limitation mcanique de l'enveloppe des axes 41 Manuel Vitesse Eleve 26 Manuel Vitesse Rduite 26 Matires dangereuses 37 Mesures gnrales de scurit 31 Mise en service 33 Mise hors service 37 Mode automatique 36 Mode manuel 35 Mode pas pas 29, 31 Modes de fonctionnement 25 Modes, slecteur 25 Moyens de transport 46 N Niveau Panique 28 Normes et directives appliques 38 O Options 5, 19 P Pannes 32 Paramtres machine 34 Pare-feu 34 Personnel 21 Plaques 17 Position de transport 32, 33, 45 Positionneur 19 Protection oprateur 25, 27, 31 R Ractions de stop 24 Remise en service 33 Rparations 36 Responsabilit 19 Robot industriel 19 S SAV KUKA 49 Scurit 19 Scurit du rseau 34 Scurit, gnralits 19 Slecteur de mode 26 Simulation 35 Single Point of Control 37 Sollicitations aux vibrations 7 Souris externe 32 Sous-ensembles principaux 5 Stockage 37 STOP 0 21, 24
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STOP 1 21, 24 STOP 2 21, 24 Surcharge 31 Systme de robot 5 T T1 21, 26 T2 21, 26 Table tournante/basculante 19 Temprature ambiante 7 Termes, scurit 21 Transport 32, 45 Travaux d'entretien 36 Travaux de nettoyage 36 U Unit linaire 19 Utilisateur 21, 22 Utilisation conforme aux fins prvues 19 Utilisation, non conforme 19 Utilisation, non prvue 19 V Verrouillage de dispositifs de protection sparateurs 27 Z Zone de danger 21 Zone de protection 21, 23, 24
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Robots

KUKA Roboter GmbH

KR 10 scara R600, R850

Publi le: 05.08.2011

Version: Spez KR 10 scara V6 fr

KR 10 scara R600, R850

Publication: Structure de livre: Label:

Pub Spez KR 10 scara fr Spez KR 10 scara V8.1 Spez KR 10 scara V6 fr

Publi le: 05.08.2011 Version: Spez KR 10 scara V6 fr

Table des matires

Table des matires

Description du produit ................................................................................

Caractristiques techniques ......................................................................

Publi le: 05.08.2011 Version: Spez KR 10 scara V6 fr

KR 10 scara R600, R850

Normes et directives appliques ...............................................................................

SAV KUKA ...................................................................................................

Publi le: 05.08.2011 Version: Spez KR 10 scara V6 fr

Description du robot KR 10 scara

Bras Epaule Embase Installation lectrique Broche

Publi le: 05.08.2011 Version: Spez KR 10 scara V6 fr

KR 10 scara R600, R850

Publi le: 05.08.2011 Version: Spez KR 10 scara V6 fr

Donnes de base Type Nombre d'axes

Interface systme pneumatique

Pression de service, alimentation Pression max.

Sollicitations aux vibrations

Service Stockage et transport

Publi le: 05.08.2011 Version: Spez KR 10 scara V6 fr

KR 10 scara R600, R850

Cble moteur / Cble de donnes Cble E/S du poignet Terre

Pour des indications dtailles concernant les cbles de liaison, voir .

Caractristiques des axes

Caractristiques des axes

Publi le: 05.08.2011 Version: Spez KR 10 scara V6 fr

Publi le: 05.08.2011 Version: Spez KR 10 scara V6 fr

KR 10 scara R600, R850

Fig. 2-2: Enveloppe d'volution KR 10 scara R600 Z300

Publi le: 05.08.2011 Version: Spez KR 10 scara V6 fr

Fig. 2-3: Enveloppe d'volution KR 10 scara R600 Z400

Publi le: 05.08.2011 Version: Spez KR 10 scara V6 fr

KR 10 scara R600, R850

Fig. 2-4: Enveloppe d'volution KR 10 scara R850 Z300

Publi le: 05.08.2011 Version: Spez KR 10 scara V6 fr

Fig. 2-5: Enveloppe d'volution KR 10 scara R850 Z400

Publi le: 05.08.2011 Version: Spez KR 10 scara V6 fr

KR 10 scara R600, R850

Centre de gravit de la charge P

Publi le: 05.08.2011 Version: Spez KR 10 scara V6 fr

Similaire DIN/ISO 9409-1-A 10.9 M5,5 1,5 x diamtre nominal 6 mm 5 H7

Fig. 2-9: Connexion A4

Charges des fondations

Charges des fondations

Publi le: 05.08.2011 Version: Spez KR 10 scara V6 fr

KR 10 scara R600, R850

Fig. 2-11: KR 10 scara R600, filets de fixation

Publi le: 05.08.2011 Version: Spez KR 10 scara V6 fr

4 trous M4, 10 mm de profondeur Bras Epaule

Fig. 2-13: Plaques

Publi le: 05.08.2011 Version: Spez KR 10 scara V6 fr

KR 10 scara R600, R850

Publi le: 05.08.2011 Version: Spez KR 10 scara V6 fr

Publi le: 05.08.2011 Version: Spez KR 10 scara V6 fr

KR 10 scara R600, R850