Captulo 6

Diseo de Sistemas de Control con Modelo

de Referencia



6.1 Introduccin
Entendiendo que todas las plantas fsicas reales no son lineales en algn grado, el sistema
diseado se ha de comportar satisfactoriamente tan solo en un rango limitado de
funcionamiento. Si la ecuacin de la planta es no lineal, las tcnicas de diseo de control lineal
no son aplicables. En este caso, puede usarse el mtodo del Modelo de Referencia para el
diseo del sistema de control.

En el sistema de control con modelo de referencia, se comparan la salida del modelo con la
salida de la planta, usndose la diferencia de las dos salidas (error) para generar seales de
control. Este mtodo se ha utilizado para obtener rendimientos aceptables en algunas
situaciones difciles de control que incluyen casos de parmetros no lineales y/o variables en el
tiempo. En la figura 6.1 se muestra el diagrama de bloques del sistema de control con modelo
de referencia.
















Sistema con
modelo de
referencia

Controlador



Planta
Comando de
Entrada v
x
d
u x
Figura 6.1 Diagrama de bloques del sistema de control con modelo de
referencia.

Pasos de diseo del controlador:

Ecuacin de la planta:


) 1 . 6 ( ) , , ( t u x f x =
&
Donde:
x = vector de estado (de dimensin n)
u = vector de control (de dimensin r)
f = funcin vectorial

Se desea que el sistema de control siga estrechamente algn modelo del
Sistema.

Se supone que el modelo de referencia es lineal, descrito por:

) 2 . 6 ( v B x A x
d d
+ =
&


donde:

x
d
= vector de estado del modelo (de dimensin n)
v = vector de entrada (de dimensin r)
A = matriz n x n constante
B = matriz n x r constante

Se supone que los valores propios de A tienen partes reales negativas, de modo que el
modelo de referencia tiene un estado de equilibrio asintticamente estable.

El vector de error e se define como:

) 3 . 6 ( x x e
d
=

Se desea que e 0 por medio de un vector de control u adecuado.

De (6.1), (6.2) y (6.3) se determina:

) 4 . 6 ( ) , , (
) , , (
v B t u x f x A e A
t u x f v B x A x x e
d d
+ + =
+ = = & & &


Se disea el controlador, tal que en estado estacionario

equilibrio de estado un es e e e
x x
x x
d
d
0 0 = = =
=
=
&
& &


Para el sistema dado por la ecuacin (6.4) se construye una funcin de Lyapunov. Se supone
que la forma de la funcin de Lyapunov es:

) 5 . 6 ( * ) ( e P e e V =

donde P es una matriz hermtica o real simtrica, definida positiva (d.p.). Derivando V(e)


) 6 . 6 ( 2 ) * ( *
] ) , , ( [ *
*] * ) , , ( * * * * * [
* * ) (
M e PA P A e
v B t u x f x A e A P e
e P B v t u x f A x A e
e P e e P e e V
+ + =
+ + +
+ + =
+ =
& &
&


Siendo:

escalar cantidad v B t u x f Ax P e M = + = ] ) , , ( [ *

La funcin V(e) supuesta es una funcin de Lyapunov, si:

a) A*P+PA = - Q es una matriz definida negativa (d.n)
b) u se puede elegir de modo que M sea una cantidad negativa como V(e)
cuando e , el estado de equilibrio e = 0 es asintticamente estable.

El problema consiste en elegir un vector de control u adecuado de modo que M sea cero o
negativo.

Ejemplo 6.1 Considere una planta no lineal, variable en el tiempo, descrita por:

u
x
x
x t a b x
x
|
|

\
|
+
|
|

\
|
|
|

\
|

=
|
|

\
|
1
0
) (
1 0
2
1
2 2
1
&
&


a(t): es variable en el tiempo
b : constante positiva
Se supone que la ecuacin del modelo de referencia es:


) 7 . 6 (
0
2
1 0
2
2
1
2
2
1
v
x
x
x
x
n d
d
n n d
d
|
|

\
|
+
|
|

\
|
|
|

\
|

=
|
|

\
|
&
&


Disee un controlador no lineal, que produzca un funcionamiento estable del sistema.

Solucin

Se define el vector de error como:

x x e
d
=

Se elige una funcin de Lyapunov como:


] ) , , ( [ *
:
2 ) * ( * ) (
. . : , * ) (
v B t u x f Ax P e M
donde
M e PA P A e e V
p d simtrica real matriz P donde e P e e V
+ =
+ + =
=
&



De la ecuacin (6.7):

|
|

\
|
=
|
|

\
|

=
2 2
0
,
2
1 0
n n n
B A



Eligiendo la matriz Q como

Q PA P A
p d
q
q
Q
= +
|
|

\
|
=
*
. .
0
0
22
11

se obtiene:

( )
M e q e q e V
q e q e
e
e
q
q
e e e Q e
e
e
e M e Q e e V
2 ) ( ) (
0
0
*
; ; 2 * ) (
2
2 22
2
1 11
22
2
2 11
2
1
2
1
22
11
2 1
2
1
+ + =
+ =
|
|

\
|
|
|

\
|
=
|
|

\
|
= + =
&
&


Donde


( )
] ) ( 2 ) ( )[ (
0 0
) (
1 0
2
1 0
2 2
2 2 1
2
22 2 12 1
2
2
1
2 2
1
2
22 21
12 11
2 1
u v x t a x x b p e p e
v u x
x
x t a b x
x
p p
p p
e e M
n n n
n n n
+ + + =
)
`

|
|

\
|
+
|
|

\
|

|
|

\
|
|
|

\
|

|
|

\
|
|
|

\
|

|
|

\
|
=





Eligiendo a u como la ley de control no lineal, tal que:

) 8 . 6 ( ) ( 2 ) (
22 2 12 1
2
2
2
2 1
2
p e p e sign x a v x x b u
m n n n
+ + + =

donde

POSITIVO NO x p e p e de signo a t a p e p e M
t a mx a
m
m
: ] ) ( ) ( [ ) (
) (
2
2 22 2 12 1 22 2 12 1
+ + =
=


Se obtiene que la ecuacin (6.8) presenta un desempeo asintticamente estable. El
diagrama de bloques del sistema de control, se muestra en la figura 6.2































































u
v
mult.
mult.
12
p
sign

Sist.con
modelo
de Ref.
dt
d

p
22
p
2
n

m
a
p
n
2
dt
d

p


b
n

2

1 d
x
1
+
_
+
+
+
+
_
2
2
x
2
x
1
x
1
x
1
x
1
x
+
+
Controlador no lineal
(a)

























6.2 Diseo de Sistemas de Control Adaptivo o Adaptable
6.2.1 Conceptos bsicos
En general, el trmino de control adaptivo, implica que el sistema es capaz de acomodarse a
modificaciones no predecibles del medio (interno o externo).
En la mayora de los sistemas de control de retroalimentacin, pequeas desviaciones en
los valores de los parmetros de diseo no producen ningn inconveniente en el desempeo
normal del sistema, siempre que esos parmetros estn dentro del lazo. Sin embargo, si los
parmetros de la planta varan ampliamente con los cambios ambientales, el sistema de control
puede presentar una respuesta satisfactoria para cierta condicin ambiental, pero no para otras
condiciones.
La idea bsica del control adaptivo es modificar en tiempo real los parmetros del
controlador de acuerdo al comportamiento instantneo del sistema, presentando as,
caractersticas de auto-organizacin.
mult.

dt

dt
) (t a
b
2
2
x
1
x
2
x
u
+
_
_
Planta no lineal
(b)
Figura 6.2 Diagrama de bloques del sistema de control:
a) controlador no lineal; b) planta no lineal a controlar.
Las caractersticas bsicas del control adaptivo son:

1. Confiabilidad.
2. Selectividad.
3. Aplicabilidad.

La estructura del control adaptivo est determinado por
1. Identificacin de las caractersticas de la planta.
2. Toma de decisin basada en la identificacin de la planta.
3. Modificacin o accin basadas en la decisin tomada.

Si la planta se conoce en forma imperfecta, quizs a causa de la variacin aleatoria de los
parmetros en el tiempo, o por efecto de las variaciones ambientales en las caractersticas
dinmicas de la planta, en este caso la identificacin inicial, decisin y modificacin de
procedimientos, no sern suficientes para minimizar (o maximizar) el ndice de desempeo.
Entonces se requiere realizar estos procedimientos, continua o frecuentemente, a intervalos
que dependen de la velocidad de variacin de los parmetros.
El diagrama de bloques del sistema de control adaptivo se presenta en la figura 6.3.









Planta
Identificacin
o medicin PI
Controlador
Decisin
Entrada
+
Salida
Efectos del ambiente
+
Figura 6.3 Sistema de control adaptivo.
6.2.2 Control adaptivo con modelo de referencia (MRAC)
En este tipo de control adaptivo se parte de un comportamiento ideal del sistema, definido por
un modelo de referencia. La diferencia instantnea entre el comportamiento real y y el
modelo deseado y
m
se utiliza para calcular los parmetros del controlador utilizado.
La figura 6.4 representa el funcionamiento de un sistema de control adaptivo con modelo
de referencia.














Se asume que la planta tiene una estructura conocida, aunque los parmetros son
desconocidos. Para plantas lineales, se asume que el nmero de polos y ceros son conocidos,
pero la localizacin de esos polos y ceros no lo son. Para plantas no lineales, esto implica que
la estructura dinmica de la ecuacin es conocida, pero que varios parmetros no lo son.

El modelo de referencia es usado para especificar la respuesta ideal del sistema de control
adaptivo a una orden externa.

El controlador es usualmente parametrizado por un nmero de parmetros ajustables
(implica que se pueden obtener una familia de controladores por asignacin de diferentes
Ley de
Adaptacin
Controlador
Modelo de
Referencia
Planta
r
u
y
m

y

e
-
+
Figura 6.4 Sistema de control adaptivo con modelo de referencia.
valores de parmetros de ajustables). El controlador puede tener capacidad de seguimiento
perfecto en orden a toda posibilidad de seguimiento convergente.

El mecanismo de adaptacin es usado para ajustar los parmetros en la ley de control. En el
sistema MRAC el objetivo de la adaptacin es conseguir un error de seguimiento convergente
a cero. representa a los parmetros estimados.

Como una ilustracin del control MRAC, en el siguiente ejemplo se describe un sistema de
control adaptivo para una masa desconocida.

Ejemplo 6.2 Considere la planta mostrada en la figura 6.5, descrita por la siguiente ecuacin
dinmica:
) 9 . 6 ( u x m =
& &

Asumir que un operador provee una seal de referencia r(t) para el sistema de control.








Usemos el siguiente modelo de referencia:

) 10 . 6 ( ) (
2 2 1
t r x x x
m m m
= + +
& & &

Considerando positivas las constantes 1 y 2, y siendo x
m
la salida del modelo de
referencia, determinemos x
m
de la ecuacin (6.10).

m
x
u
Figura 6.5 Planta a ser controlada.
) ( ) (
:
) (
2 1
2
2
2 2 1
2
s r
s s
s x
obtiene se evaluando
s r x x s x s
m
m m m

+ +
=
= + +


Si m se conoce perfectamente:
Podemos usar la ley de control para perfecto seguimiento siguiente:


) 11 . 6 ( )
~ ~
2 (
2
x x x m u
m
= &
& &

Con ) ( ) (
~
t x t x x
m
= representando al error de seguimiento y un nmero estrictamente
positivo. Reemplazando la ecuacin (6.9) en la ecuacin (6.11), se obtiene
0
~ ~
2
~
2
= + + x x x & & &


Si m no se conoce exactamente:
Podemos usar la ley de control para perfecto seguimiento siguiente:


) 12 . 6 ( )
~ ~
2 (

2
x x x m u
m
= &
& &

el cual contiene el parmetro ajustable m
. La sustitucin de esta ley de control en la
ecuacin dinmica de la planta, se obtiene

) 13 . 6 (
~
v m s m s m = +
&
donde x x s
~ ~
+ = &
y x x x v
m
~ ~
2
2
= &
& & . Entonces la ecuacin (6.13) pasa a
ser:

x m x m x m x m x m x m x m
m
~ ~ ~ ~
2
~ ~ ~ ~ ~
2 2
= + + + &
& &
& & & &


y el error del parmetro estimado m
~
est dado por:

m m m =

~


El mecanismo que nos permite ajustar m
es usando la siguiente ley de adaptacin:
s v m =

&














donde > 0 es denominada la ganancia de adaptacin.
En la figura 6.6 se observa la obtencin del parmetro de ajuste haciendo uso de la ley
de adaptacin.

La estabilidad y la convergencia del sistema de control adaptivo pueden ser analizadas
usando la teora de Lyapunov siguiente:
2
2 2
~
1
2
1
s m V
m s m V

=
|
|

\
|
+ =
&


De acuerdo al lema de Barbalat, se puede demostrar que s 0




X
-

m
&

s
1
m

s
v
Figura 6.6 Obtencin del parmetro de ajuste.
6.2.3 Control adaptivo de sistemas lineales con salida realimentada
En esta seccin, se considera el control adaptivo de sistemas lineales en presencia de solo la
salida medida.
La funcin de transferencia de un sistema lineal invariante en el tiempo dado por
) 14 . 6 (
) (
) (
) (
) (
) (
s R
s Z k
s u
s y
s W
p
p p
p
= =
donde
m m
m p
n n
n p
s s b s b b s Z
s s a s a a s R
+ + + + =
+ + + + =

1
1 1 0
1
1 1 0
) (
) (
K
K

Donde k
p
es la ganancia de alta frecuencia. La razn de este trmino es que, la respuesta de la
planta a altas frecuencias es
os desconocid asumen se k b b a a
relativo grado m n r
k
j
j k
jw W
p m n
m n
p
n
m
p
: , , , , , ,
:
) (
) (
) (
1 0 1 0

=
=
K K

El comportamiento deseado es descrito por el modelo de referencia, cuya funcin de
transferencia es
) (
) (
) (
s R
s Z
k s W
m
m
m m
=

donde Z
m
y R
m
son polinomios mnicos de grado n
m
y m
m
respectivamente, y k
m
es positiva.
Por teora de control se asume que n
m
- m
m
> n m.
El objetivo, es el determinar una ley de control y una ley de adaptacin asociada tal que y
se aproxime asintticamente a y
m
.
Se asume que:
El orden de la planta n es conocida.
El grado relativo n m es conocido.
El signo de k
p
es conocido.
La planta es de fase mnima.
_ _
e
+
_
y
m

y u u
1
u
o
r
W
m
(s)
K
m
b s
s
+
+
2 1


m
b s +
1

W
p
(s)
Figura 3.7 Modelo de referencia del sistema de control.
adaptivo.

Ejemplo 6.3 Dado el diagrama de bloques del sistema de control adaptivo, para perfecto
seguimiento, que se muestra en la figura 6.7, y considerando las funciones de transferencia y
parmetros de la planta y del modelo de referencia, dadas por las siguientes expresiones:

nulas iniciales s condicione b a a
k k b a a
son referencia de elo del y planta la de parmetros los de valores los y
k
k
k
k
a a
k
a a
b b
por dadas estn r controlado del parmetros Los
a s a s
b s k
s R
s Y
s W
referencia de elo del cia transferen de Funcin
a s a s
b s k
s U
s Y
s W
planta la de cia transferen de Funcin
m m m
p m p p p
p
m
p
p m
p
p m
m p
m m
m m m
m
p p
p p
p
; 4 ; 3 ; 4
; 2 ; 75 . 0 ; 3 ; 2 ; 1
: mod
; ; ;
:
) (
) (
) (
) (
: mod
) (
) (
) (
) (
:
2 1
2 1
2 2
2
1 1
1 1
2 1
2
2 1
2
= = =
= = = = =
=

= =
+ +
+
= =
+ +
+
= =













Determine:
a) Los valores de los parmetros del controlador k y
2 1 1
, ,
b) La seal de control resultante u(s)
c) La funcin de transferencia para perfecto seguimiento
Wry(s) = y/r

Solucin

a) En base a los valores de los parmetros de la planta y del modelo de referencia y
evaluando cada uno de los parmetros del controlador, encontramos que

375 . 0 ; 5 . 2 ; 5 . 2 ; 1
2 1 1
= = = = k

b) La seal de control u estar dada por la siguiente ecuacin:

5
) 4 ( 2 ) 1 ( 5 . 2
5
) 4 ( 2 ) 5 . 2 5 . 2 (
: ;
2 1
1
+
+ + +
=
+
+ + +
=
+
= +
|
|

\
|
+
+
=
s
r s y s
s
s r y s
u
b s
u
z siendo r k y
b s
s
z u
m m

c) Se demuestra que la funcin de transferencia para perfecto seguimiento W
ry
viene dada
por la siguiente ecuacin:

3 4
) 4 ( 75 . 0
) (
:
) (
) (
) (
) ( ) (
2
2 1
2
+ +
+
=

+ +
+
= = =
s s
s
s W
obtiene se evaluando
a s a s
b s k
s r
s y
s W s W
ry
m m
m m m
m ry


Usando Simulink, se obtiene el siguiente resultado:





Ym(t) Y(t)
0 5 10
-1
0
1
0 5 10
-1
0
1





Ym(t) vs Y(t) Error = Ym(t) Y(t)
0 5 10
-1
-0.5
0
0.5
1
0 5 10
-1
-0.5
0
0.5
1




Datos:

4 ; 3 ; 4
2 ; 75 . 0 ; 3 ; 2 ; 1
2 1
2
1
= = =
= = = = =
m m m
p m p p p
b a a
k k b a a