Horizontal sea positiva.

Adems este vector debe formar un ngulo de 1 radian con respecto a la vertical para que su proyeccin horizontal sea precisamente el valor dado de 3.366 cm. Tendremos entonces 2 posiciones posibles para representar el movimiento por medio de un vector en el instante t=0. Sin embargo, al observar la ecuacin vemos que al empezar a contar el tiempo el argumento (20t + 1) empieza a crecer. A medida que el argumento crece hasta tener un valor de radianes, sen (20t + 1) tambin aumenta de valor. Considerando el sentido de giro contrario al de las manecillas de un reloj vemos que, de los 2 vectores mostrados en la figura, el nico cuya proyeccin horizontal aumenta al empezar a girar es el vector q forma un ngulo de 1 radian con la vertical hacia abajo, luego entonces, este es el vector que representa al movimiento . Con lo anterior hemos demostrado que una VIBRACION ARMONICA SENOIDAL con un ngulo de fase con respecto al origen positivo se representa en el instante inicial, por medio de un vector girado, con respecto a la vertical hacia abajo, un ngulo de fase en el sentido contrario al de las manecillas del reloj. Con razonamientos anlogos se puede demostrar que si el ngulo de fase es negativo, el vector que representa el movimiento estar girado en el instante inicial, un ngulo igual al de fase, en el mismo sentido de las manecillas del reloj, con respecto a la vertical hacia abajo. En la misma forma si queremos representar vectorialmente una vibracin armnica dada por una ecuacin cosenoidal debemos partir del eje horizontal (parte positiva). Si queremos representar vectorialmente la vibracin en el instante inicial, debemos girar el vector un angulo contrario al sentido de las manecillas del reloj respecto al eje horizontal positivo; si el ngulo de fase es positivo; y en el mismo sentido, de las manecillas del reloj, si el ngulo de fase es negativo.

Volviendo al problema, llevando a cabo la suma de y ya sea grafica o analticamente, la amplitud del movimiento resultante estar dada por la longitud (magnitud) del vector A= || = 6.16 cm El vector forma adems un angulo con respecto a la vertical hacia abajo = 33.1 = x 33.1 rad= .578 rad

Y un ngulo con respecto al eje horizontal positivo = -56.9= x 56.9 rad = -0.993 rad

luego entonces el movimiento total podr darse por medio de la ecuacin senoidal x= A sen(wt + ) = 6.16 sen (20t + .578) o bien en forma cosenoidal por: x=A cos (wt - )= 6.16 cos (20t - .993) A= A= 6.161 cm

5.- Vibraciones de sistemas dinmicos de un grado de libertad

Se dice que un sistema dinamico tiene n grados de libertad cuando se requieren n nmeros o coordenadas para definir la posicin del sistema en un instante cualquiera. Un cuerpo suspendido de un resorte y restringido a moverse nicamente en direccin vertical es el sistema vibratorio clsico de un grado de libertad. La posicin del cuerpo en cualquier instante se define por la distancia a la posicin de equilibrio, o por su distancia a cualquier punto fijo de referencia.

un grado de libertad.

Un sistema formado por dos cuerpos rigidos conectados por medio de resortes y restringidos a moverse en una sola lnea, sin rotacin, tiene dos grados de libertad. Para definir la posicin del sistema basta un par de coordenadas. Podramos escoger las distancias y de los cuerpos a un punto fijo de referencia 0, pero tambin nos podra servir elegir la coordenada de uno de los cuerpos al punto fijo de referencia 0 y a la distancia

dos grados de libertad.

Un cuerpo con movimiento plano tiene 3 grados de libertad; las coordenadas X y Y del centro de gravedad y el angulo de giro alrededor del centro de gravedad de sentido opuesto al de la velocidad y proporcional a una determinada potencia de dicha velocidad, osea, una fuerza de amortiguacin. Fa= Donde la constante de proporcionalidad C se llama coeficiente de amortiguacin. El exponente n de la velocidad varia, por regla general, entre 0 y 2 osea: 0<n<2 En un amortiguador de aceite ideal, el exponente n es igual a la unidad, con lo que la fuerza de amortiguacin toma el valor:

Fa=cv = c Dentro de los lmites de resistencia de la viga. Para dar la posicin total de la viga hay que definir la deflexin de c/u de sus puntos, pudiendo ser la deflexin de una partcula independiente de la posicin de otras partculas de la viga. Hay que dar entonces, tantas coordenadas como puntos tenga la viga, osea un nmero infinito, para definir la posicin de la viga en un instante cualquiera. La curva de la viga en un instante dado puede darse por una sola ecuacin del tipo Y= f(x) Sin embargo el sistema sigue teniendo un numero infinito de grados de libertad.

grados de libertad

6.- Derivacin de la ecuacin diferencial general

El estudio de las vibraciones en sistemas dinmicos de un grado de libertad es muy importante para el clculo de sistemas vibratorios en general, no solo porque muchos sistemas dinmicos pueden reducirse prcticamente a sistemas de un grado de libertad sino tambin porque de su estudio pueden sacarse muchas conclusiones aplicables tambin a sistemas de 2 o ms grados de libertad. Consideraremos el sistema clsico mostrado en la figura en el que una masa m con una frecuencia circular w, dada por F=Fo sen wt El problema consiste en calcular el movimiento de la masa m del sistema. Para obtener la ecuacin del movimiento de la masa m consideraremos el desplazamiento a partir de la posicin de equilibrio y tomaremos positivos los desplazamientos hacia debajo de la posicin de equilibrio y viceversa. Lo mismo se har para las velocidades aceleraciones y fuerzas.

En un instante t, la masa ha sufrido un desplazamiento x, una velocidad y una aceleracin . Debido al desplazamiento x el resorte ejerce una fuerza elstica F que se opone al desplazamiento F=Kx Debido a la velocidad el amortiguador ejerce sobre el resorte una fuerza de amortiguacin Fa=c que se opone a la velocidad. Supondremos un instante dado que x, y son positivas. Aplicando el 2 principio de Newton a la masa del sistema de la figura tenemos: F=m m=Fo sen wt F Fa m= Fo sen wt Kx - c lo que da para el movimiento de la masa m de la ecuacin diferencial m + c +kx= Fo sen wt dnde: m= fuerza de inercia c= fuerza de amortiguacin Kx= fuerza elstica Fo sen wt= fuerza excitadora.

+c

+ Kx= Fo sen wt

Se tiene adems un sistema amortiguador torsional viscoso C que no acta mientras el disco I no se mueva, pero tan pronto como el disco I gire, el sistema amortiguador se opone a la velocidad angular con un momento igual a su constante de amortiguacin C por su velocidad angular: C= =[ ]

Designando al par externo vibrtil por Mo sen wt o To sen wt, la ecuacin diferencial del movimiento del sistema torsional es: De las leyes de la dinmica de los cuerpos rgidos que giran alrededor de un eje principal centroidal sabemos que: Momento de las fuerzas que actan sobre el disco = Momento de inercia por acel. Angular osea: I = I=To

Suponiendo positivos , y en un instante t dado, tendremos que sobre el disco actan tres momentos. El momento elstico debido a la torsin de la flecha K, el momento de amortiguacin - C y el momento externo To sen wt, sustituyendo en la ecuacin anterior tenemos: I= To sen wt - C - K I + C + K = To sen wt I +c + K = To sen wt

Comparacin de unidades en los 2 sistemas estudiados Traslacin Masa m [ ] K [F/L]

Constante elstica

Torsional Momento de inercia I[F-L] K[ ]

Constante elstica torsional

Para obtener la ecuacin diferencial anterior omitimos el efecto de la constante de la gravedad , osea que no consideramos el efecto del peso w=mg, sin embargo no cometimos ningn error, pues el desplazamiento x lo medimos a partir de la posicin de equilibrio, osea, a partir de la posicin en que la fuerza vertical hacia abajo W se mantiene en equilibrio con una fuerza elstica k, donde es el desplazamiento del resorte debido al peso de la masa (w=k, =w/k). si consideramos el peso w, para obtener la ecuacin diferencial debemos considerar entonces que el resorte ejerce una fuerza elstica k(x+) sobre la masa. Aplicando la segunda ley de Newton se tiene: m=Fo sen wt + w- k(x+) - c m + c + Kx = Fo sen wt + w k como W= k m + c + Kx = Fo sen wt

Sistema vibratorio torsional idealizado Como en el caso de la derivacin de la ecuacin diferencial general, existen otros sistemas que nos dan esencialmente la misma ecuacin de movimiento, osea una ecuacin que contenga un termino con la segunda derivada de la variable con respecto al tiempo, un termino con la primera derivada y un termino con la variable, siendo estos 3 trminos del mismo signo, y un trmino independiente.

En la figura est representado un sistema torsional clsico de un grado de libertad:

Se tiene un disco con un momento de inercia I de su masa con respecto al eje de rotacin, unido rgidamente a una flecha de constante torsional K. La constante torsional K se define como el par necesario para poder girar el disco un ngulo unitario.

K= Constante de amortiguacin C [ Desplazamiento X [L] Velocidad [L/T] Aceleracin [ ] Amplitud de la fuerza externa Fo [F] Frec. Circ. De la fuerza externa W [rad/T] ] constante de amortiguacin C [ desplazamiento angular [rad] velocidad angular [rad/T] aceleracin angular [ ] ]

amplitud del par externo To [F-L] frec. Circ. Del par externo W [rad/T]

Si no tuviramos ni el sistema amortiguador ni el par externo, como se muestra en la figura, la ecuacin general para el sistema vibratorio torsional toma la forma:

+ K = 0

la solucin de esta ecuacin es : = = desplazamiento angular inicial = velocidad angular inicial Wn = frec. Circ. Natural de la V.L.S.R Wn = [

cos wnt +

sen wnt

= 1/seg = rad/seg = rad/T ]

Cul es la constante elstica torsional de la flecha mostrada en la figura anterior? De acuerdo a la resistencia de materiales, si una flecha fija en un extremo le aplicamos un par To en otro extremo, dicha flecha girara un ngulo: = En el punto de aplicacin del par.

L = longitud de la flecha = momento polar de inercia de su seccin transversal Luego entonces: K= = =

Para una seccin circular de dimetro d K= =

+ + torsionales f(t)

- c + + f (t) + (-I) = 0 ecuacin general en anlisis de vibraciones

SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD 1.- vibraciones libres sin amortiguamiento Ocurren muchos casos de vibraciones en las maquinas en los cuales, la cantidad de friccin o amortiguamiento es demasiado pequeo de tal manera que puede despreciarse obtenindose resultados bastante aproximados. Haciendo el amortiguamiento y la fuerza externa igual a cero la ecuacin general del movimiento queda expresada de la siguiente manera, para una vibracin libre sin amortiguamiento. + x = 0 el movimiento definido por esta ecuacin se llama movimiento

armnico simple.

La ecuacin anterior puede expresarse de la siguiente manera: + x = 0 ecuacin diferencial de segundo orden.

Consideraremos que la solucin de la ecuacin diferencial de segundo orden es de la forma: X= A sen (primitiva)

En donde A y B son constantes de integracin. Para determinar si la ecuacin anterior es o no una solucin, se toma la segunda derivada con respecto al tiempo de X y se sustituye en la ecuacin diferencial.