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eman ta zabal zazu
Universidad
del pas vasco
Euskal herriko
unibertsitatea

INGENIERA DE SISTEMAS I
Curso: 2010/2011
30 de Junio de 2011
Nombre
Izena
1Apellido
1 Deitura
2 Apellido
2 Deitura
Tiempo:
50 Minutos
Grupo:


PROBLEMA 1 (5 PUNTOS)

En la figura 1 se muestra el sistema de control de velocidad de giro de una pequea turbina para
aplicaciones elicas. La constante de tiempo del sensor es
m
= 0.5 s. La inercia de todos los
elementos que giran con el eje es J = 4 Kgm
2
y el amortiguamiento del eje es B = 1 Nms. El
driver del motor tiene una constante de tiempo
a
= 1 s.

( ) s O
( ) s R
Amplificador
1 + s
K
a
t
Motor+Turbina
Sensor
B Js +
1
1
1
+ s
m
t

Figura 1

Se pide:
a) Calcular el rango de valores de K que hacen que el sistema sea absolutamente estable.
b) Dibujar un esbozo del Lugar Geomtrico de las Races, sin realizar ningn tipo de clculo
pero indicando numricamente la localizacin de los polos en lazo abierto.
c) Encontrar el valor de la ganancia K del amplificador que permite obtener un error de
seguimiento del 10% ante una entrada de referencia escaln unitario.
d) Para el valor de K hallado en el apartado anterior, calcular el margen de ganancia en dB y el
margen de fase del sistema en grados.

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SOLUCIN

a. Calcular el rango de valores de K que hacen que el sistema sea absolutamente estable.
Para calcular el rango de valores de K que hacen que el sistema sea absolutamente estable aplicaremos el teorema
Routh-Hurwitz. Para ello es necesario calcular la ecuacin caracterstica del sistema. Partiendo de la funcin de
transferencia del sistema en lazo cerrado:
( )
( )
( )
( )
( )( )( ) K s B Js s
s K
s R
s
s G
m a
m
LC
+ + + +
+
=
O
=
1 1
1
t t
t

Sustituyendo valores:
( )
( )
( )( )( )
( )
K s s s
s K
K s s s
s K
s G
LC
+ + + +
+
=
+ + + +
+
=
1 5 , 5 5 , 6 2
1 5 , 0
1 5 , 0 1 4 1
1 5 , 0
2 3

As pues, la ecuacin caracterstica es:
0 1 5 , 5 5 , 6 2
2 3
= + + + + K s s s
Dado que todos los trminos son positivos es necesario aplicar la tabulacin de Routh:

3
s
2 5,5
2
s
6,5 1+K
1
s
875 , 16 K
0
s
1+K
Para que el sistema sea estable todos los trminos de la primera columna deben de ser positivos. Por tanto, el rango
de valores de K que hacen que el sistema sea absolutamente estable es:
875 , 16 1 < < K

b. Dibujar un esbozo del lugar geomtrico de las races, sin realizar ningn tipo de clculo pero indicando
numricamente la localizacin de los polos en lazo abierto.
Para dibujar el lugar de las races del sistema es necesario partir de la funcin de transferencia en lazo abierto:
( )
( )( )( ) ( )( )( ) 2 25 , 0 1
5 , 0
1 5 , 0 1 4 1 1
1 1
1 + + +
=
+ + +
=
+ + +
=
s s s
K
s s s
K
s B Js s
K
s G
m a
LA
t t

Por lo tanto, los tres polos del sistema en lazo abierto son: 2 , 1 , 25 , 0 = = = s s s
El lugar de las races tendr tres ramas con una disposicin similar a la indicada en la siguiente figura:
X X X
0.25 1 2

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c. Encontrar el valor de la ganancia K del amplificador que permite obtener un error de seguimiento del 10% ante una
entrada de referencia escaln unitario.
Suponiendo el sistema estable, es posible calcular el error ante una entrada escaln utilizando el coeficiente esttico
en posicin.
( )
( )( )( )
=
+
= =
+ + +
= =
+
=

1 , 0
1
1
1 5 , 0 1 4 1
lim lim ;
1
1
0 0
K
e K
s s s
K
s G K
K
e
ss
s
LA
s
p
p
ss
9 = K
El valor encontrado se encuentra dentro del rango de valores de K que hacen el sistema estable. Por lo tanto la
suposicin realizada es vlida y el valor encontrado correcto.

d. Para el valor de K hallado en el apartado anterior, calcular el margen de ganancia en dB y el margen de fase del
sistema en grados.
El clculo del margen de fase y el margen de ganancia se realiza en el dominio de la frecuencia aplicando,
( ) | |
( )
f
g
j G MG
j G Arg MF
LA
LA
e e
e e
e
e
=
=
=
+ =
log 20
180

Donde
g
e es la frecuencia de cruce de ganancia ( ( ) 1 =
g LA
j G e ) y
f
e es la frecuencia de cruce de fase
( ( ) | | 180 =
f LA
j G Arg e ).
Para conseguir funcin de transferencia sinusoidal ( ) e j G
LA
basta con sustituir e j s = en la funcin de
transferencia en lazo abierto:
( )
( )( )( )
( )
( ) | |

=
+ + +
=
+ + +
=
e e e e
e e e
e
e e e
e
5 , 0 arctan 4 arctan arctan
25 , 0 1 16 1 1
9
5 , 0 1 4 1 1
9
2 2 2
j G Arg
j G
j j j
j G
LA
LA
LA

Para calcular el margen de fase es necesario partir de la frecuencia de cruce de ganancia
g
e . As pues,
s rad
g
g g g
/ 2 , 1 1
25 , 0 1 16 1 1
9
2 2 2
~ =
+ + +
e
e e e

Aplicando,
( ) | | 36 , 159 78 , 2 5 , 0 arctan 4 arctan arctan = = = rad j G Arg
g g g LA
g
e e e e
e

( ) | | = + = 36 , 159 180 180 MF j G Arg MF
g
LA e
e 64 , 20 = MF
Para calcular el margen de ganancia es necesario identificar la frecuencia de cruce de fase
f
e . Para encontrar la
frecuencia de cruce de fase existen diferentes mtodos. Uno de ellos es buscar la frecuencia de oscilacin cuando el
sistema se vuelve crticamente estable. Buscando la frecuencia de oscilacin a partir del polinomio auxiliar de la tabla de
Routh.
s rad s K s
f
j s K
/ 658 , 1 0 875 , 17 5 , 6 0 1 5 , 6
2 875 , 16 2
= = + = + +
= =
e
e

Aplicando,
( ) 53 , 0
25 , 0 1 16 1 1
9
2 2 2
=
+ + +
=
f f f
f LA
j G
e e e
e
( ) =
f LA
j G MG e log 20 dB MG 46 , 5 =
Evidentemente, ambos mrgenes son positivos dado que el sistema es estable.