Construction mcanique Thorie des mcanismes

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Licence de Mcanique et technologie Universit de la Runion
PARTIE 2
Modlisation des liaisons
et des mcanismes
Construction mcanique Thorie des mcanismes
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Sommaire
.1. GENERALITES TERMINOLOGIE. _______________________________________ 3
.1.1. Aspect statique ou dynamique de la relation Sj/Si _______________________________________ 3
.1.2. Aspect cinmatique de la relation Sj/Si _______________________________________________ 3
.1.3. Synthse des deux aspects. ________________________________________________________ 4
.2. ASPECT COMBINATOIRE - LIAISONS SIMPLES ___________________________ 4
.2.1. Combinaisons. __________________________________________________________________ 4
.2.2. Liaisons simples suivant NF E 04 015________________________________________________ 5
.2.2.1. Reprsentation ______________________________________________________________ 5
.2.2.2. situations satisfaites par des liaisons simples: ______________________________________ 6
.2.2.3. Notion de centre de liaison ____________________________________________________ 6
.3. LOI GLOBALE DES MECANISMES. _______________________________________ 7
.3.1. Dfinitions. ____________________________________________________________________ 7
.3.1.1. Chane ouverte. _____________________________________________________________ 7
.3.1.2. Chane ferme ______________________________________________________________ 7
.3.1.3. Mcanisme complexe. ________________________________________________________ 7
.3.2. Loi globale. ____________________________________________________________________ 7
.3.3. L'hyperstatisme et ses consquences._________________________________________________ 8
.4. LIAISON COMPOSEE EN SERIE __________________________________________ 9
.4.1. Dfinition. _____________________________________________________________________ 9
.4.2. Exemples dapplications __________________________________________________________ 9
.4.2.1. Recherche dun contact surfacique ______________________________________________ 9
.4.2.2. Recherche d'une situation non satisfaite par une liaison simple. ________________________ 9
.5. LIAISON COMPOSEE EN PARALLELE ___________________________________ 10
.5.1. Dfinition: ____________________________________________________________________ 10
.5.2. Exemples d'arborescences: _______________________________________________________ 10
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MODELISATION DES LIAISONS ET
MECANISMES
.1. GENERALITES TERMINOLOGIE.
Si Sj
Lij
Une liaison Lij tablit une relation mcanique entre deux solides Si et Sj.
En Mcanique Gnrale, ce concept peut rester abstrait. En Construction
Mcanique, il est ncessaire de s'intresser la ralisation pratique de la
liaison.
On classe les liaisons de la faon suivante:
LIAISON
COMPLETE MOBILE
PERMANENTE TEMPORAIRE
ELASTIQUE
.1.1. Aspect statique ou dynamique de la relation Sj/Si
La relation sera caractrise par le torseur d'interefforts

Fij
P
de Si sur Sj exprim dans un repre
R orthonorm associ de manire privilgie la liaison. La liaison est suppose parfaite (sans frottements).
X
L
Y M
Z
N

Fij
P
=
R
M (P)
ij
ij

,
,
,
,
,

,
Z
Y
X
= ij R

et
,
,
,

,
N
M
L
= ij(P) M

.1.2. Aspect cinmatique de la relation Sj/Si

La relation sera caractrise par le torseur cinmatique

Cij
P
dcrivant le mouvement de Sj par
rapport Si.
Vy
Vx
Vz

y
z ,
,
,

(P)
=
ij
ij
P
ij
V

,
,
,

,
z
y
x
= ij

et
,
,
,

,
Vz
Vy
Vx
= ij(P) V

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.1.3. Synthse des deux aspects.
Si Sj a un mouvement dans (autour d') une direction par rapport Si, on ne peut pas transmettre d'effort
(de couple) dans (autour de) cette direction entre les deux solides. Donc il existe un complment 6 des valeurs
nulles et non nulles entre les deux torseurs.
Exemple:
X Z
N
P
0
0 0

x y
Vy
P
0
0 0

Si le nombre de mouvements (translations + rotations) entre les deux solides est d, le nombre de
composants d'interefforts est (6-d). d est le degr de mobilit de la liaison.
D'autre part, le comoment ij ij(P). M ij(P) V ij. R F
P
Cij
P
ij

+ est la puissance P dissipe dans la
liaison. Pour une liaison parfaite sans frottement, cette puissance est nulle.
.2. ASPECT COMBINATOIRE - LIAISONS SIMPLES
.2.1. Combinaisons.
Le nombre de combinaisons possibles de disposition de valeurs nulles ou non nulles dans le torseur
d'interefforts par exemple est:
C C C C C C C
6
6
6
5
6
4
6
3
6
2
6
1
6
0
n + + + + + +
P
6
0
0 0 0
0 0 0
C

traduit l'absence de liaison.

Parmi les 63 combinaisons restantes, certaines se dduisent les unes des autres par rotation de

2
autour d'une direction de base. Le nombre de combinaisons correspondant des liaisons vraiment diffrentes
est 19.
Par exemple, 20
C
6
3
qui procure 20 combinaisons comprend en fait six situations qualitativement
diffrentes:
3 efforts
P
0 0 0
Z Y X

2 efforts et 1 couple d'axes diffrents

P P P
0 M 0
Z 0 X
,
0 0 L
Z Y 0
,
N 0 0
0 Y X

2 efforts et 1 couple avec un axe en commun

P P P
P P P
N 0 0
Z 0 X
,
0 0 L
Z 0 X
,
N 0 0
Z Y 0
0 M 0
Z Y 0
,
0 M 0
0 Y X
,
0 0 L
0 Y X

1 effort et 2 couples avec un axe commun:

P

N M 0
Z 0 0
,
N 0 L
Z 0 0
,
N M 0
0 Y 0
0 M L
0 Y 0
,
N 0 L
0 0 X
,
0 M L
0 0 X
P P
P P P
1 effort et 2 couples sans axe commun
P

0 M L
Z 0 0
,
N 0 L
0 Y 0
,
N M 0
0 0 X
P P
3 couples:
P
N M L
0 0 0

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.2.2. Liaisons simples suivant NF E 04 015
.2.2.1. Reprsentation
Liaison L
ij
Schma plan
Perspective
Torseur
d'action de
contact
Torseur
cinmatique
F i/j M i/j j/i V j/i
Ponctuelle 1 X
Y
O
Rx
0
0
0
0
0
x
y
z
0
Vy
Vz
Linaire rectiligne 2
X
Y
0
Ry
0
0
0
Mz
x
y
0
Vx
0
Vz
Linaire annulaire
Ball and cylinder
2
X
Y
0
Ry
Rz
0
0
0
x
y
z
Vx
0
0
Plane
Planar
3
Y
0
Ry
0
Mx
0
Mz
0
y
0
Vx
0
Vz
Rotule
Spherical
3
X
Y Rx
Ry
Rz
0
0
0
x
y
z
0
0
0
Sphrique doigt
Spherical with pin
4
Rx
Ry
Rz
Mx
0
0
0
y
z
0
0
0
Pivot glissant
Cylindrical 4
X
Y
0
Ry
Rz
0
My
Mz
x
0
0
Vx
0
0
Pivot
Revolute 5
X
Y
Rx
Ry
Rz
0
My
Mz
x
0
0
0
0
0
Glissire
Prismatique
5
X
Y
0
Ry
Rz
Mx
My
Mz
0
0
0
Vx
0
0
Glissire
Hlicoidale
Helical
5
X
Y
hlice droite
Rx
Ry
Rz
0
My
Mz
x
0
0
Vx
0
0
Encastrement
Fixed
6
X
Y
Rx
Ry
Rz
Mx
My
Mz
0
0
0
0
0
0
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.2.2.2. situations satisfaites par des liaisons simples:
ponctuelle 3 combinaisons
linaire annulaire 3 combinaisons
linaire rectiligne 6 combinaisons
plan 3 combinaisons
rotule 1 combinaison
sphrique doigt 3 combinaisons
pivot glissant 3 combinaisons
pivot 3 combinaisons
glissire 3 combinaisons
encastrement 1 combinaison
Les liaisons simples normalises satisfont 10 situations sur 19 et 29 combinaisons sur 63
.2.2.3. Notion de centre de liaison
Le centre de liaison est l'ensemble des points o les torseurs ont la forme caractristique de la liaison.
LIAISON CENTRE DE LIAISON
Ponctuelle Normale au plan de contact contenant le point
Linaire rectiligne Plan perpendiculaire au plan de contact contenant l'arte
Linaire annulaire Centre de l'anneau
Plan P
Rotule Centre
Sphrique doigt Centre
Pivot glissant Axe
Pivot Axe
Glissire P
Encastrement P
Exemple de calcul
Recherche du centre de la liaison Pivot glissant daxe X.

A
A
A A
N Y
M X

0 0
2 1
Exprimons ce torseur en un point M de coordonnes (a,b,c).

(
(
(
,
\
,
,
,
(
j
+

(
(
(
,
\
,
,
,
(
j

(
(
(
,
\
,
,
,
(
j
+
(
(
(
,
\
,
,
,
(
j
+

aY N
aZ M
cY bZ
Z
Y
c
b
a
N
M R MA M M
A
A
A
A A M
0 0
2 1 2 1 , 2 1 ,

Ce torseur la forme caractristique

0 0
si b et c sont nul. Cela correspond une droite a
quelconque : cest dire laxe des x.
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.3. LOI GLOBALE DES MECANISMES.
.3.1. Dfinitions.
.3.1.1. Chane ouverte.
S0
S1
S2 Sn
Une liaison simple est une chane ouverte lmentaire.
Une chane ouverte est galement dite liaison compose en srie. Pour tudier ce type de systme (nombre de
mobilits) il convient dassocier les torseur cinmatique.
Application : Robots en tous genres.
.3.1.2. Chane ferme
S0
S0
S1
S2
Sn
Une chane ferme est galement dite mcanisme simple.
.3.1.3. Mcanisme complexe.
S0
S0
S0
Dans le cas prsent, le mcanisme comporte 2 chanes.
.3.2. Loi globale.
C'est un moyen simple d'valuer rapidement le degr d'hyperstatisme d'un mcanisme, s'il n'y a
aucune ambigut sur les diffrents termes qui la composent. Elle ne prjuge pas de thories beaucoup plus
gnrales et labores qui font appel des connaissances tendues d'algbre linaire.
Soit un mcanisme p pices en plus du bti ((p+1) pices au total) qui comporte un certain nombre de
liaisons Lij avec une somme d'inconnues scalaires interefforts de liaison Lij. Soit d sa mobilit externe et m le
nombre de mobilits internes.
d est le nombre de lois de mouvement indpendantes entre l'entre et la sortie.
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On dtecte une mobilit interne lorsqu'une pice interne au mcanisme a une mobilit lorsque entre et sortie
sont bloques.
On a alors:

m) d (6p Lij n
o
Lij est le nombre d'inconnues statiques de liaison
6p est le nombre d'quations donnes par le principe fondamental de la statique
d le nombre de loi entre-sortie
m le nombre de mobilit interne
Remarque sur les mobilits
Chaque mobilit externe rduit le rang du systme: il existe une relation entre les actions en entre et en sortie
indpendante des inconnues de liaison.
Chaque mobilit interne fait perdre une quation du type 0=0.
6p-d-m est donc le nombre d'quations utiles.
La diffrence entre le nombre d'inconnues de liaison et le nombre d'quations utiles les dterminer
donne le degr d'hyperstatisme.
EXEMPLE: Elment de pompe volumtrique pistons
p=3
Lij=5+4+3+4=16
d=2: rotation entre 1 translation sortie 3
rotation propre de 3: mouvement
indpendant du premier
m=0
n = 16 - (6.3 - 2 - 0) = 0
Le mcanisme est isostatique.
.3.3. L'hyperstatisme et ses consquences.
Un mcanisme est dit isostatique si le principe fondamental de la statique appliqu aux diffrentes
pices qui le composent suffit dterminer les inconnues d'interefforts entre les pices partir de donnes des
actions qui lui sont extrieures.
Si l'on a plus d'inconnues de liaison que d'quations disponibles, le mcanisme est dit hyperstatique et
le degr d'hyperstatisme est le rsultat de la diffrence entre le nombre d'inconnues et le nombre d'quations
utiles leur dtermination. On peut complter le systme par des lois de comportement des pices qui sont
issues de la Rsistance des Matriaux.
Pratiquement, l'hyperstatisme se traduit par une surabondance de positionnement des diffrentes
pices. En Construction cela a pour consquence soit l'exigence d'une perfection gomtrique de la part du
fabricant, soit la conception de positionnement rglables. L'isostatisme est en gnral recherch mais pas
toujours possible ni souhaitable.
De lhyperstatisme en construction, on peut dire :
quil doit tre connu du concepteur,
que celui-ci doit savoir comment il assume cet hyperstatisme, en particulier :
par perfection de la gomtrie
par liaisons rglables,
par appuis dformables,
par jeu excessif,
mais en aucun cas par dformation de pices au montage, ce qui induirait des efforts non pris en
compte dans la note de calculs.
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.4. LIAISON COMPOSEE EN SERIE
.4.1. Dfinition.
Entre les solides Si et Sj se situent un ou plusieurs autres solides de manire constituer une chane
ouverte.
Si
Sj Sk
Lik
Lkj
Pour trouver le torseur quivalent un ensemble de liaisons en srie, il faut associer les torseurs cinmatique.
.4.2. Exemples dapplications
.4.2.1. Recherche dun contact surfacique
Les liaisons linaires et ponctuelle font appel des contacts localiss qui posent des problmes de
pression importante donc ont de faibles capacits de transmission d'efforts sans dtrioration. On peut donc
rechercher des liaisons composes en srie de comportement mcanique quivalent.
Recherche d'une liaison ponctuelle par contacts surfaciques.

P
P
ji
P
P
ij
Vz Vy 0
z y x
et
0 0 0
0 0 X
F C

La loi globale peut permettre de mettre en vidence une ou plusieurs solutions, parmi lesquelles la suivante :
m = 1
Le torseur obtenu est bien celui d'une liaison
ponctuelle de normale X, obtenu avec l'association en
srie d'une rotule et d'un plan de normale X.
L'expression x+'x confirme la mobilit interne de la
pice intermdiaire. C'est une rotation autour de X
puisqu'elle est possible dans les deux liaisons.
De mme la liaison linaire annulaire est obtenue en contacts surfaciques par la mise en srie d'une rotule et
d'une pivot glissant de centre de liaison commun et la liaison linaire rectiligne par la mise en srie d'un plan et
d'une liaison pivot.
.4.2.2. Recherche d'une situation non satisfaite par une liaison simple.
On a vu du point de vue combinatoire que 10 situations sur 19 taient satisfaites par les liaisons simples
normalises. Il reste 9 cas de figure que l'on peut aisment rsoudre.
EXEMPLE: recherche de la liaison satisfaisant la transmission d'un couple pur:

P
P
ji
P
P
ij
Vz Vy Vx
z y 0
et
0 0 L
0 0 0
F C

L encore, la loi globale est un outil lmentaire utile la mise en vidence de solutions. On retrouve le joint de
OLDHAM.
Si
Sk
Sj
m = 1
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.5. LIAISON COMPOSEE EN PARALLELE
.5.1. Dfinition:
Si
Sj
Lij(1)
Lij(2)
Entre les solides Si et Sj existent
plusieurs liaisons simples. On parle alors de liaison
compose en parallle. Ce type de liaison est surtout
employ pour dlocaliser une liaison simple en plusieurs
liaisons simples de mobilit suprieure, toutes les liaisons
simples pouvant l'extrme tre obtenues partir de
ponctuelles.
Lors de ltude de la liaison quivalente un ensemble de liaison en parallle, il faut additionner les
torseurs daction de liaison.
.5.2. Exemples d'arborescences:
a) Plan:
b) Pivot:
Cela multiple les possibilits de ralisation.