UNA APLICACIN DEL METODO DE LOS PANELES PARA LA

DETERMINACIN DEL COMPORTAMIENTO DINAMICO DE EMBARCACIONES

DE DESPLAZAMIENTO EN OLAS REGULARES DE PROA

Por:

Csar Augusto Salhua Moreno, Ing. M.Sc.
cesarsalhua@peno.coppe.ufrj.br
Alumno de doctorado de la Universidad Federal de Rio de Janeiro (UFRJ)
Programa de Ingeniera Naval y Ocenica (COPPE PENO)
rea de Hidrodinmica de Sistemas Ocenicos

Carlos Antonio Levi da Conceio, Ing. Ph.D
levi@peno.coppe.ufrj.br
Profesor del Programa de Ingenieria Naval y Ocenica (COPPE PENO)
Universidad Federal de Rio de Janeiro
Rio de Janeiro, Brasil


Resumen

Los mareos en la tripulacin, esfuerzos sobre la estructura del casco, entre otros
efectos dinmicos son producto de los movimientos del navo. Tradicionalmente,
los movimientos son obtenidos con la experimentacin de modelos. Pero su
ejecucin en las primeras fases del proyecto se hace poco factible, por los altos
costos de la experimentacin. El avance de los computadores personales, hizo
posible la utilizacin de programas computacionales como herramientas para el
proyectista naval. El presente trabajo describe la implementacin numrica del
Mtodo de los Paneles basado en la fuente de Rankine para la determinacin de
los movimientos de embarcaciones de desplazamiento.
La superficie del casco sumergido y la superficie libre a su alrededor fueron
discretizadas en paneles cuadrilaterales planos. El problema fue linealizado, de
esta forma las fuerzas actuantes fueron separadas, las ecuaciones de la superficie
libre linealizadas en torno del flujo del casco doble y el potencial de velocidades
fue representado con superficies B-Spline bi-cuadrticas. Esta teora fue
implementada en un programa computacional denominado SHIPWAVE, que es
utilizado para obtener los movimientos y las fuerzas hidrodinmicas actuantes en
dos cascos de desplazamiento, Wigley-Modificado y Serie60, cuando navegan en
ondas regulares de proa. Estos resultados son comparados con resultados de
otros cdigos computacionales as como con resultados experimentales.


Abstract

The sickness in the ship crew, tension on ship structure and other dynamic effects
are result of the ship motions. Traditionally the ship motions are obtained by model
experimentation, but the aplication of experimentation in the begining of the ship
2
project is low factible. The improvement of the personal computer made possible
the using of computacional codes like tools to the naval project. The present work
describes the implementation of a Rankine Panel Method for the ship motions
determination of displacement ships.
The hull and free surface are discretized by quadrilateral planar panels. The
problem was linearized, by this, the free surface conditions was linearized using
the double body flow and the potential velocity was represented by bi-quadratic B-
Spline surfaces. This theory was implemented in a form of computational program
named SHIPWAVE, this is used to obtain the ship motions and the hydrodynamic
forces acting in two displacement hulls, modified Wigley hull and Serie 60 Cb =
0.70 hull, when these sail in following seas. The results obtained are compared
with other computational results and experimental data.

3
1. INTRODUCCION
La determinacin de los movimientos de embarcaciones de desplazamiento con
velocidad de avance constante es de suma importancia en el proyecto de navos,
su determinacin terico-numrica a evolucionado considerablemente en los
pasados 50 aos. La teora de las rebanadas fue la primera metodologa en
describir correctamente los movimientos de navos esbeltos, Salvensen et. al.
(1970). Pero el efecto de la tridimensionalidad de los navos no fue
adecuadamente representado.

El Mtodo de los Paneles permite capturar de mejor forma la influencia de la
geometra o tridimensionalidad de los cascos de los navos con velocidad de
avance, pero demanda grandes recursos computacionales. Con el incremento de
la capacidad de los computadores personales, se hizo posible la aplicacin
prctica de este mtodo. Las primeras aplicaciones surgieron para la
determinacin de las presiones en cuerpos sumergidos, Hess-Smith (1964) y para
la determinacin de la resistencia por formacin de olas, Dawson (1977).
Aplicaciones del Mtodo de los Paneles en la dinmica del navo pueden ser
encontradas en los trabajos de Newman (1961) que utiliza a fuente de Kelvin, e
Nakos & Sclavounos (1990) que utiliza a fuente de Rankine.

El presente trabajo utiliza el Mtodo de los Paneles usando la fuente de Rankine
como singularidad a ser distribuida. Este mtodo se caracteriza por discretizar las
superficies del casco sumergido y la superficie libre alrededor y distribuir sobre
estas fuentes de Rankine. Las condiciones de contorno de la superficie libre y de
radiacin son colocadas explcitamente. Las fuerzas hidrodinmicas e
hidrostticas actuantes sobre el casco son separadas utilizando el mtodo de las
pequeas perturbaciones. De esta forma el problema se convirti en varios sub-
problemas de valor de contorno que son resueltos separadamente. El Mtodo de
los Paneles fue utilizado para obtener las fuerzas hidrodinmicas de irradiacin y
excitacin (incidencia+difraccin), Los movimientos fueron obtenidos
ecuacionando todas las fuerzas actuantes en la ecuacin de movimiento
gobernada por la segunda Ley de Newton.

El mtodo propuesto en este trabajo sigue la metodologa propuesta por Nakos &
Sclavounos (1988), esta incluye la representacin del potencial de velocidades a
travs de superficies B-Spline bi-cuadrticas en conjunto con la linealizacin de las
condiciones de contorno de la superficie libre alrededor del flujo del casco doble.
El mtodo propuesto fue implementado en un programa de computador en el
lenguaje Fortran denominado SHIPWAVE. Los resultados obtenidos con este
programa son comparados con resultados obtenidos con la teora de la rebanadas
e resultados experimentales para los cascos de desplazamiento Wigley modificado
e Serie 60 Cb=0.70 cuando navegan en mar de proa.


2. FORMULACIN DEL PROBLEMA DE VALOR DE CONTORNO
Se define un sistema de coordenadas relativo Oxyx colocado solidariamente en el
centro de gravedad del navo. Donde el eje Ox esta orientado en la direccin de
4
x
y
z
C
G
Avanzo
(surge)
Arfada
(heave)
Desvio
(sway)
Rolido
(roll)
Guiada
(Yaw)
Cabeceo
(Pitch)
U
_
avance del navo. El centro de gravedad en este trabajo se coloco en la
interseccin de la lnea centro del navo con lnea de flotacin en aguas tranquilas.
Sobre este sistema se definen los movimientos que el navo puede efectuar, tres
(3) desplazamientos a seguir: avance (surge), desvo (sway) e arfada (heave). Y
tres (3) rotaciones a seguir: rolido (roll) , cabeceo (pitch) e guiada (yaw). (Ver
Figura 1).







FIGURA 1 Sistema de Referencia


2.1 Ecuacin Gobernante
El problema de valor de contorno es definido en el sistema de referencia relativo,
el fluido es considerado sin viscosidad y el flujo alrededor de la embarcacin es
incompresible e irrotacional, entonces la teora potencial puede ser utilizada.
El flujo alrededor del casco de la embarcacin avanzando en presencia de olas fue
representado por un potencial de velocidades entonces el problema es gobernado
por la ecuacin de la continuidad o ecuacin de Laplace, la cual es mostrada a
seguir:

Donde:
u es el potencial de velocidades total del flujo alrededor de la embarcacin.

Utilizando la teora de las pequeas perturbaciones, se asume que el potencial de
velocidades total puede ser dividido en varias parcelas y las partes temporales
pueden ser expresadas no dominio de la frecuencia, como mostrado a
continuacin:
Donde:

0
) z , y , x (
2
= u V
(1)

t
e
iw
6
1 j
j j D I S ) z , y , x (
e Ux
|
|
.
|

\
|
, + | + | + | + = u

=

(2)
5
-Ux Es el potencial de velocidades del flujo incidente.
U Es la velocidad del navo.
|
S

Es el potencial de velocidades permanente que representa las olas
generadas por el avance de la embarcacin en aguas tranquilas.
|
I

Es el potencial de velocidades del flujo de las olas incidentes.
|
D

Es el potencial de velocidades del flujo de las olas difractadas.

j

Es el potencial de velocidades del flujo de las olas irradiadas en el grado de
libertad j.
,
i
Es la amplitud del movimiento en el grado de libertad j.
w
E
Frecuencia de encuentro o de excitacin.

Utilizando la teora de las pequeas perturbaciones, las fuerzas hidrodinmicas e
hidrostticas involucradas en los movimientos del navo son separadas. De esta
forma cada una de estas es representada a travs de un potencial de velocidades
independiente. Para poder obtener los movimientos de un navo, primero tiene que
obtenerse separadamente cada uno de los potenciales de velocidades que
representan las fuerzas actuantes.

La frecuencia de respuesta de los movimientos del navo es igual a la frecuencia
de las fuerzas de excitacin o frecuencia de encuentro, la cual es definida a
continuacin:
Donde:
w
o
Es la frecuencia de oscilacin de las incidentes.
_
Es el ngulo de encuentro formado por la direccin del avance del navo y la
direccin de las olas incidentes.

La metodologa de este trabajo se focaliza a la obtencin de los potenciales de
difraccin, irradiacin y movimientos del navo. Metodologas para la obtencin del
potencial de velocidades permanente (|
S
) pueden ser encontradas en los trabajos
de Dawson (1978), Nakos & Sclavounos (1990) e Salhua (2004).

2.1 Condiciones de Contorno
La ecuacin gobernante (1) es aplicada para la obtencin de los diversos
potenciales de velocidades que forman parte del problema. Pero, esta ecuacin
diferencial necesita de condiciones de contorno adecuadas para presentar
solucin nica.

2.1.1 Condicin de contorno del cuerpo para el potencial de irradiacin
Esta condicin es aplicada para garantizar que el flujo no penetre en la superficie
de la embarcacin cuando esta genere olas cuando avance oscilando en aguas
tranquilas. Se aplica para la obtencin del potencial de irradiacin.

) cos(
g
Uw
w w
2
o
o E
_ =
(3)
6

Donde:
n
j
es la componente en la direccin j del vector normal a la superficie del cuerpo
S
B
.
m
j
es el termino m que incorpora el efecto de la velocidad de avance en la
direccin j.



2.2.2 Condicin de contorno del cuerpo para el potencial de difraccin
Esta condicin es aplicada para garantizar que las olas incidentes y difractadas no
penetren en la superficie del cuerpo sumergido. Se aplica para la obtencin del
potencial de difraccin.
Donde:
|
D
: Potencial de velocidades de las olas de difraccin.
|
I
: Potencial de velocidades de las olas de incidencia.

2.2.3 Condicin de contorno de la superficie libre
Estas son linealizadas alrededor del flujo del casco doble y definidas en el plano
z=0, e aplicadas para la obtencin de todas las fuerzas hidrodinmicas. Esta
linealizacin separa el potencial de velocidades en estudio en dos partes, como
mostrado a continuacin:


1 B
+ = |
(6)
Donde:

B
: Potencial Base.

1
: Potencial de Perturbacin, que puede ser el potencial de difraccin o de
irradiacin.

2.2.3.1 Flujo del Potencial Base
La elevacin provocada por el flujo del casco doble puede ser representada por la
siguiente ecuacin:


B B
B
B
.
g 2
1
x g
U
V V
c
c
= , , en z = 0
(7)

2.2.3.2 Flujo del Potencial de Perturbacin
El potencial de perturbacin puede ser substituido por el potencial de difraccin o
de irradiacin, las ecuaciones de la superficie libre son mostradas a continuacin:

a) Condicin Cinemtica

j j e
j
m n iw
n
+ =
c
c
, em S
B

(4)

n n
I D
c
| c
=
c
| c
, em S
B
(5)
7

| |
z
z
). U ( iw
1
2
B
2
1 1 B E
c
c
+
c
c
, = , V V

, en z = 0
(8)

b) Condicin Dinmica

| | ,
2
.
. U g ). U ( iw
B B
B 1 1 B E
V V
V + , = V V

en z = 0
(9)

Substituyendo la ecuacin (8) en la ecuacin (9) se obtiene la condicin
combinada de la superficie libre que va a ser utilizada en la ecuacin de la Tercera
Identidad de Green.

2.2.3 Condicin de Radiacin en el infinito
Esta condicin garantiza que la perturbacin provocada por la perturbacin sobre
el medio fluido provocada por la embarcacin desaparezca en regiones alejadas.
Esta condicin puede ser representada considerando que la elevacin de la
superficie libre y su derivada en el sentido de avance de la embarcacin son nulas,
Nakos (1990). Esta condicin es utilizada para la obtencin de todos los
potenciales en estudio.


, 0
x
U iw 0
E 1
= |
.
|

\
|
c
c
= , a proa de la superficie libre
(10)

, 0
x
U iw 0
x
1
2
E
1
= |
.
|

\
|
c
c
=
c
, c
a proa de la superfcie libre
(11)

3. METODOLOGIA E IMPLEMENTACIN DE LA SOLUCIN
Para la representacin del flujo se aplica la Tercera Identidad de Green, esta
satisface la ecuacin de la continuidad, ecuacin (1), de forma implcita, Newman
(1977).
Donde:
S
B
es la superficie mojada del cuerpo.
S
L
es la superficie libre.
G
(P,Q)
es la funcin de Green.
| es el potencial de velocidades de referencia, puede ser de irradiacin, difraccin,
etc.

Las superficies del cuerpo y la superficie libre son discretizadas utilizando paneles
cuadrilaterales planos (Figura 2) y la funcin de Green es definida por el potencial
de velocidades de la fuente de Rankine o fuente simple.



( ) ( )
0 ds
n
G ds G
n
2
) Q (
St
Q , P Q , P
St
) Q ( ) P (
=
c
| c
+
c
c
| + | t
}} }}
, en S
t
= S
B
+ S
L

(12)
8


FIGURA 2 Panelizacin del casco y superfcie libre


Para la representacin de la distribucin del potencial de velocidades (|) se utiliza
una superficie B-spline bi-cuadrtica sobre la superficie del cuerpo y la superficie
libre, la expresin de esta superficie es mostrada a continuacin:

) n , m ( a ) ( b ) ( b ) , (
1
1 m
1
1 n
) 2 (
n
) 2 (
m
+ t + c t c = t c |

= =

(14)

Donde:
(c,t -ortogonal c,t
a(c t+n) es el coeficiente spline en el panel Q
b(c ) y b(t c y t
respectivamente. Las funciones de interpolacin son definidas por las expresiones:

( )
2
Q P
2
Q P
2
Q P ) Q , P (
) Q , P (
Q , P
) z z ( ) y y ( ) x x ( R ,
R
1
G + + = =

Donde:
(x
P
, y
P
, z
P
) : coordenadas del punto campo.
(x
Q
, y
Q
, z
Q
) : coordenadas del punto fuente.

(13)
9

c
< c <
c
|
|
.
|

\
|
+ c
c
c
< c <
c

|
|
.
|

\
|
+ c
c
c
< c <
c
|
|
.
|

\
|
+ c
c
= c
c
c
c
2
h 3
2
h
,
2
h 3
h 2
1
2
h
2
h
,
4
h 3
h
1
2
h
2
h 3
,
2
h 3
h 2
1
) ( b
2
2
2
2
2
2
2
) 2 (
m

(15)
Donde:
h
c
o h
t
son las distancias entre los centrodes de los lados del panel Q en las
direcciones c t

3.1 Fuerzas de Irradiacin
Estas fuerzas son provocadas por la oscilacin del navo y son clasificadas en
dos:

3.1.1 Masas Adicionales
Son provocadas por la diferencia de presiones en el fluido debido a la aceleracin
de los movimientos del navo.


( )
(
(

V + V + 9

=
}}
B
S
i j B E
2
E
E ij
ds n ). Ux ( iw
w
) w ( a , a proa de la superficie libre
(16)

3.1.2 Amortiguamientos potenciales
Son provocadas debido a las olas generadas por los movimientos del navo, es
una forma de liberacin de energa.


( )
(
(

V + V +

=
}}
B
S
i j B E
E
E ij
ds n ). Ux ( iw
w
) w ( b , a proa de la superficie libre
(17)

3.2 Fuerzas de Excitacin
Son las fuerzas provocadas por las olas, estas pueden ser clasificadas en dos
tipos:

3.2.1 Fuerzas de incidencia de Froude-Krilov
Es la fuerza que la ola provoca en el instante que est incide sobre el casco, el
potencial de velocidades de esta fuerza es representado a travs de la siguiente
ecuacin:


( ) t
E
iw ) sin( y ) cos( x i kz
o
o
I
e e e
w
g
i
| + |
, = |

(18)

10
La integracin de este potencial sobre la superficie del casco para la obtencin de
la fuerza de incidencia es realizada utilizando la hiptesis de Froude-Krilov,
Newman (1977).

3.2.2 Fuerzas de Difraccin
Es la fuerza provocada sobre la superficie del casco cuando la ola incidente rebota
sobre este. Su obtencin es realizada resolviendo la ecuacin (12) junto con las
condiciones de contorno de la superficie libre (8), (9) y la condicin de radiacin
(10) y (11).

La suma de las fuerzas de incidencia e difraccin es la llamada fuerza de
excitacin, mostrada a continuacin:


( )
(
(

| + | V + V + | + | 9 =
}}
B
S
i D I B D I E E i
ds n ) ( ). Ux ( ) ( iw ) w ( X , i = 3 e 5
(19)
Donde:
|
I
es el potencial de velocidades de las olas incidentes.
,
o
es la amplitud de la ola incidente.
k es el nmero de la ola.
| es el ngulo de encuentro.


3.3 Fuerzas de restauracin
Las fuerzas de restauracin estn gobernadas por el principio de restauracin
hidrosttica o principio de Arqumedes. En este modelo se considera nicamente
las fuerzas de restauracin en los grados de libertad de arfada (heave) e cabeceo
(pitch).


w 33
A g C = (20)

w F 53 35
A x g C C = =
(21)

L 55
BM g C V = (22)

Donde:
A
W
es el rea del plano de flotacin del navo.
X
F
es la distancia del centrode del plano de flotacin.
BM
L
radio metacntrico longitudinal.
C
33
es el coeficiente de restauracin de arfada debido a arfada.
C
55
es el coeficiente de restauracin de cabeceo debido a cabeceo.
C
35
= C
53
es el coeficiente de restauracin de arfada debido a cabeceo.



3.6 Influencia del efecto de la velocidad de avance trminos m
j
11
Los movimientos del navo estn influenciados por su velocidad de avance, esta
influencia puede ser representada a travs de los trminos m mostrados a
continuacin:


( ) ( )( )
|
|
.
|

\
|
c
c
c
c
c
c
c
c
= V + V =
z
,
y
,
x n
U . n m , m , m
B B B
B 3 2 1

(20)

( ) ( ) ( ) | | ( )
B B 6 5 4
x r
n
U x r . n m , m , m V
c
c
= V + V =

(21)

A obteno destes termos foi realizada utilizando o mtodo proposto por
Wu(1991), este mostrado a continuao:

3.7 Equao de movimento
Considerando que los movimientos de arfada (heave) e cabeceo (pitch) son lo
nicos presentes cuando el navo navega en olas regulares de proa (_ = 180) y la
frecuencia de encuentro y la de los movimientos es la misma, debido a la teora de
las pequeas perturbaciones. La ecuacin de movimiento puede ser expresada
como a seguir:



| | | | | | ( ) | | | | F x C B iw A w
E
2
E
= + +


(23)
(
(

=
(

u
|
|
.
|

\
|
(

+
(

+
(
(

+
+

o
o
55 i
5
33 i
3
55 53
35 33
55 53
35 33
E
55 yy G
G 33
2
E
e M
e F
z
C C
C C
B B
B B
iw
A I mZ
mZ A m
w

) t w cos( z z
3 E
c + =
) t w cos(
5 E
c + u = u

Donde:

[A] es la matriz de inercia de las masas adicionales (fuerzas de irradiacin) y
secas.
[B] es la matriz de amortiguamientos debidos a la generacin de las olas (fuerzas
de irradiacin).
[C] es la matriz de restauracin (fuerzas hidrostticas).
[F] es la matriz de fuerzas de excitacin (fuerzas de incidencia e difraccin).
[x] es el vector de las amplitudes de los movimientos.
z es la amplitud del movimiento de arfada.


( )
( ) ( )
( )
ds G
n
2 ds G
n
Q , P
B
S
) Q (
B
) P (
B
B
S
Q , P
) Q (
B
c
c
V V t = |
.
|

\
|
c
cV
}} }}



(22)
12
u es la amplitud del movimiento de cabeceo.
3
F es el modulo de la fuerza de excitacin de incidencia y difraccin de arfada.
5
M es el modulo del momento de excitacin de incidencia y difraccin de
cabeceo.
z
G
es el centro de gravedad vertical del navo.
Iyy es el momento de inercia de cabeceo.
o
33
es el ngulo de fase de la fuerza de excitacin de arfada.
o
55
es el ngulo de fase del momento de excitacin de cabeceo.
c
3
es la fase del movimiento de arfada.
c
5
es la fase del movimiento de cabeceo.

4. RESULTADOS NUMERICOS
Las fuerzas hidrodinmicas y los movimientos del casco Wigley Modificado (Figura
2) y el casco de navo mercante Serie 60 Cb=0.70 (Figura 2) fueron determinados
utilizando la metodologa descrita en este trabajo cuando navegan en mar de proa
(_ = 180)









FIGURA 2 Vista transversal de los navios ensayados



La precisin del mtodo propuesto depende del nmero de paneles y las
dimensiones de la malla a ser utilizadas. Por esta razn se realiz una prueba de
influencia de estos parmetros sobre la masa adicional y amortiguamiento
potencial de cabeceo debido a cabeceo, Figura (4).












Wigley Modificado
Serie 60 Cb = 0.7
L 1 m
B 0.1 m
T 0.0625 m
Cm 0.909
V 0.003504 m
3


LBP 1 m
B 0.1428 m
T 0.05715 m
Cb 0.70
V 0.00571 m
3


Tabla 1 Caractersticas de las mallas utilizadas
Malla

Discr
L L1 L2 L3 Paneles
Cuerpo
Paneles
Superficie
Libre
Paneles
Totales
A 1 0.75 0.5 1 240 1440 1680
B 1 0.75 0.5 1 400 2424 2824
C 1 0.75 0.5 1 600 2928 3528

13





















La malla escogida fue la Discr C, Tabla 1, debido a la tendencia de convergencia
observada.

A continuacin se muestran los resultados obtenidos para las fuerzas
hidrodinmicas de los dos navios mostrados. Las fuerzas de irradiacin,
excitacin, movimientos y frecuencias de encuentro se encuentran
adimensionalizados, Tabla (2).











Las fuerzas de irradiacin (masas adicionales y amortiguamiento potenciales),
fuerzas de excitacin y movimientos obtenidos con la presente metodologa fueron
comparados visualmente con resultados experimentales y con el programa de la
teora de las rebanadas Hansel.



FIGURA 3 Dimensiones de la malla
WE'
A
5
5
'
2.0 3.0 4.0 5.0 6.0 7.0
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
A55' - DISCR A
A55' - DISCR B
A55' - DISCR C
MASA ADICIONAL DE CABECEO
DEBIDO A CABECEO - A55'
WIGLEY MODIFICADO - FN = 0.3
WE'
B
5
5
'
2.0 3.0 4.0 5.0 6.0 7.0
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
B55' - DISCR A
B55' - DISCR B
B55' - DISCR C
AMORTIGUAMIENTO POTENCIAL
DE CABECEO DEBIDO A
CABECEO (B55')
FIGURA 4 Ensayo de convergncia de la malla A55 e B55 Wigley Modificado FN = 0.30
V
=
33 A
' 33 A
L
35 A
' 35 A
V
=
, V
=
g
33 F
' 33 F
g
L
WE ' WE =
g
L 33 B
' 33 B
V
=
g
L
L
35 B
' 35 B
V
=
, V
=
g
55 M
' 55 M

2
L
55 A
' 55 A
V
=
L
53 A
' 53 A
V
= RAO HEAVE =
,
Z


g
L
L
55 B
' 55 B
2
V
=
g L
L
53 B
' 53 B
V
= RAO PITCH =
,
u



Tabla 2 Parmetros de adimensionalizacin
14
La figuras (5) a (12) y (17) a (24) muestran los resultados obtenidos para las
masas adicionales y amortiguamientos potenciales para el navo Wigley
Modificado y Serie 60 Cb=0.7, respectivamente.

La figuras (13) a (14) y (25) a (26) muestran los resultados obtenidos para las
fuerzas de excitacin del navo Wigley Modificado y Serie 60 Cb=0.7,
respectivamente.

Los movimientos son presentados en la forma de Operador de Respuesta de
Amplitud (RAO), los movimientos son obtenidos resolviendo la ecuacin (23), los
RAOs son obtenidos dividiendo la amplitud del movimiento sobre la amplitud de la
ola incidente. Las Figuras (15) a (16) muestran los RAOs de Arfada e Cabeceo
del casco Wigley Modificado y las Figuras (27) e (28).muestran los RAOs de
Arfada e Cabeceo del caso Serie 60 Cb=0.7.



Resultados para o casco Wigley Modificado


Figura 5


Figura 6


Figura 7

Figura 8

Figura 9

Figura 10
WE'
A
3
3
'
2 3 4 5 6 7
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
A33' - SHIPWAVE
A33' - EXPERIMENTAL
A33' - HANSEL
MASA ADICIONAL DE ARFADA
DEBIDO A ARFADA - A33'
WIGLEY MODIFICADO - FN = 0.3
WE'
B
3
3
'
2 3 4 5 6 7
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
B33' - SHIPWAVE
B33' - EXPERIMENTAL
B33' - HANSEL
AMORTIGUAMIENTO POTENCIAL DE
ARFADA DEBIDO A ARFADA - B33'
WIGLEY MODIFICADO - FN = 0.3
WE'
A
5
5
'
2 3 4 5 6 7
0
0.06
0.12
0.18
A55' - SHIPWAVE
A55' - EXPERIMENTAL
A55' - HANSEL
MASA ADICIONAL DE CABECEO
DEBIDO A CABECEO- A55'
WIGLEY MODIFICADO FN = 0.30
WE'
B
5
5
'
2 3 4 5 6 7
0
0.06
0.12
0.18
B55' - SHIPWAVE
B55' - EXPERIMENTAL
B55' - HANSEL
AMORTECIMIENTO POTENCIAL DE
CABECEO DEBIDO A CABECEO - B55'
WIGLEY MODIFICADO FN = 0.30
WE'
A
3
5
'
2.0 3.0 4.0 5.0 6.0 7.0
-0.10
-0.05
0.00
0.05
A35' - SHIPWAVE
A35' - EXPERIMENTAL
A35' - HANSEL
MASA ADICIONAL DE ARFADA
DEBIDO A CABECEO - A35'
WIGLEY MODIFICADO FN = 0.30
WE'
A
3
5
'
2 3 4 5 6 7
0.00
0.10
0.20
0.30
0.40
0.50
0.60
0.70
0.80
B35' - SHIPWAVE
B35' - EXPERIMENTAL
B35' - HANSEL
AMORTIGUAMIENTO POTENCIAL DE
ARFADA DEBIDO A CABECEO - B35'
WIGLEY MODIFICADO FN = 0.30
15

Figura 11

Figura 12

Figura 13

Figura 14

Figura 15

Figura 16


Resultados para o casco Serie 60 Cb = 0.7


Figura 17

Figura 18

Figura 19
WE'
A
5
3
'
2 3 4 5 6 7
-0.05
0.00
0.05
0.10
A53' - SHIPWAVE
A53' - EXPERIMENTAL
A53' - HANSEL
MASA ADICIONAL DE CABECEO
DEBIDO A ARFADA - A53'
WIGLEY MODIFICADO FN = 0.30
WE'
B
5
3
'
2 3 4 5 6 7
-0.80
-0.60
-0.40
-0.20
0.00
0.20
0.40
B53' - SHIPWAVE
B53' - EXPERIMENTAL
B53' - HANSEL
AMORTIGUAMIENTO POTENCIAL DE
CABECEO DEBIDO A ARFADA - B53'
WIGLEY MODIFICADO FN = 0.30
WE'
F
3
3
'
2 3 4 5 6 7 8
0.0
4.0
8.0
12.0
16.0
F33' - SHIPWAVE
F33' - EXPERIMENTAL
F33' - HANSEL
FUERZA DE EXCITACIN
DE ARFADA - F33'
WIGLEY MODIFICADO FN = 0.30
WE'
M
5
5
'
2 3 4 5 6 7 8
0.0
0.5
1.0
1.5
2.0
2.5
3.0
3.5
4.0
M55' - SHIPWAVE
M55' - EXPERIMENTAL
M55' - HANSEL
MOMENTO DE EXCITACIN
DE CABECEO - M55'
WIGLEY MODIFICADO FN = 0.30
WE'
R
A
O
A
R
F
A
D
A
0 1 2 3 4 5 6 7
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
RAOARFADA - SHIPWAVE
RAOARFADA - EXPERIMENTAL
RAOARFADA - HANSEL
RAO ARFADA
WIGLEY MODIFICADO - FN = 0.3
WE'
R
A
O
C
A
B
E
C
E
O
0 1 2 3 4 5 6 7
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
RAOCABECEO- SHIPWAVE
RAOCABECEO- EXPERIMENTAL
RAOCABECEO- HANSEL
RAO CABECEO
WIGLEY MODIFICADO - FN = 0.3
WE'
A
3
3
'
2 3 4 5 6 7
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
A33' - SHIPWAVE
A33' - EXPERIMENTAL
A33' - HANSEL
MASA ADICIONAL DE ARFADA
DEBIDO A ARFADA - A33'
SERIE 60 CB = 0.7 - FN = 0.2
WE'
B
3
3
'
2 3 4 5 6 7
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
B33' - SHIPWAVE
B33' - EXPERIMENTAL
B33' - HANSEL
AMORTIGUAMIENTO POTENCIAL
DE ARFADA DEBIDO A ARFADA - B33'
SERIE 60 CB=0.7 - FN = 0.2
WE'
A
5
5
'
2 3 4 5 6 7
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
A55' - SHIPWAVE
A55' - EXPERIMENTAL
A55' - HANSEL
MASA ADICIONAL DE CABECEO
DEBIDO A CABECEO - A55'
SERIE 60 CB=0.7 - FN = 0.2
16

Figura 20

Figura 21
Figura 22

Figura 23

Figura 24
Figura 25


Figura 26
Figura 27

Figura 28


5. CONCLUSIONES E RECOMENDACIONES
- Un mtodo para la determinacin de los movimientos de embarcaciones de
desplazamiento tridimensional fue estudiado e implementado en un programa
de computador para ser utilizado como herramienta en las primeras fases del
proyecto de navos.

- Los resultados obtenidos para las fuerzas hidrodinmicas y los RAOs de
arfada y cabeceo presentaron buena adhesin cualitativa y cuantitativa con los
resultados experimentales.

WE'
B
5
5
'
2 3 4 5 6 7
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
B55' - SHIPWAVE
B55' - EXPERIMENTAL
B55' - HANSEL
AMORTIGUAMIENTO POTENCIAL
DE CABECEO DEBIDO
A CABECEO - B55'
SERIE 60 CB=0.7 - FN = 0.2
WE'
A
3
5
'
2 3 4 5 6 7
-0.06
-0.04
-0.02
0
0.02
0.04
0.06
A35' - SHIPWAVE
A35' - EXPERIMENTAL
A35' - HANSEL
MASA ADICIONAL DE ARFADA
DEBIDO A CABECEO - A35'
SERIE 60 CB=0.7 - FN = 0.2
WE'
B
3
5
'
2 3 4 5 6 7
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
B35' - SHIPWAVE
B35' - EXPERIMENTAL
B35' - HANSEL
AMORTIGUAMIENTO POTENCIAL
DE ARFADA DEBIDO A CABECEO - B35'
SERIE 60 CB = 0.7 - FN = 0.2
WE'
A
5
3
'
2 3 4 5 6 7
-0.04
-0.02
0
0.02
0.04
0.06
0.08
A53' - SHIPWAVE
A53' - EXPERIMENTAL
A53' - HANSEL
MASA ADICIONAL DE CABECEO
DEBIDO A ARFADA - A53'
SERIE 60 CB = 0.7 - FN = 0.2
WE'
B
5
3
'
2 3 4 5 6 7
-0.8
-0.7
-0.6
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
B53' - SHIPWAVE
B53' - EXPERIMENTAL
B53' - HANSEL
MASA ADICIONAL DE CABECEO
DEBIDO A ARFADA - B53'
SERIE 60 CB = 0.7 - FN = 0.2
WE'
F
3
3
'
2 4 6 8 10
0
2
4
6
8
10
12
14
16
F33' - SHIPWAVE
F33' - HANSEL
FUERZA DE EXCITACIN
DE ARFADA - F33'
SERIE 60 CB=0.7 - FN = 0.2
WE'
M
5
5
'
2 4 6 8 10
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
M55' - SHIPWAVE
M55' - HANSEL
MOMENTO DE EXCITACIN
DE CABECEO - M55'
SERIE 60 CB=0.7 - FN = 0.2
WE'
R
A
O
A
R
F
A
D
A
1 2 3 4 5 6 7
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
RAOARFADA - SHIPWAVE
RAOARFADA - EXPERIMENTAL
RAOARFADA - HANSEL
RAO ARFADA
SERIE 60 CB =0.7 - FN = 0.2
WE'
R
A
O
C
A
B
E
C
E
O
1 2 3 4 5 6 7
0
2
4
6
8
10
RAOCABECEO- SHIPWAVE
RAOCABECEO- EXPERIMENTAL
RAOCABECEO- HANSEL
RAO CABECEO
SERIE 60 CB =0.7 - FN = 0.2
17
- La diferencia entre los resultados obtenidos con el programa Hansel (teora de
las rebanadas) y SHIPWAVE son atribuidos a los efectos tridimensionales de
los cascos utilizados. Siendo ests cascos llenos era esperado este
comportamiento.

- Las diferencias entre los RAOs obtenidos con el programa SHIPWAVE y los
experimentales pueden radicar en la localizacin del centro de gravedad del
modelo experimental y la influencia de la velocidad de avance sobre las
fuerzas de restauracin, que no fue contemplada en este trabajo.

- El programa implementado puede ser utilizado como herramienta para ser
utilizada en las fases iniciales del proyecto de un navo de desplazamiento.

- Versiones posteriores de este programa incluirn un modulo para el clculo de
la resistencia adicional debido a las ondas del mar (Raw), anlisis en mar
irregular y esfuerzos sobre el casco.


18
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