Codeurs de position pour moteur Principes et critres de choix 1.

Prsentation

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Les asservissement de vitesse et de position des moteurs (rotatifs et linaires) sont soumis un retour de mesure qui sera compar la consigne, et permettra de corriger l'cart calcul. Les systmes de retour peuvent tre :

our les moteurs rotatifs : !esolver "odeur digital incrmental "odeur analogique (#in"os) "odeur a$solu

our les moteurs linaires :

!gle linaire #in"os !gle linaire a$solue

%ans la mise en oeuvre d'un systme d'entra&nement, il s'agira de slectionner le codeur le mieu' adapt l'application, selon des critres de prcision et de co(t.

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Codeurs de position pour moteur Principes et critres de choix 2.Resolver

'!1!Principe
)n transformateur, dont le primaire * est sur le stator et le secondaire #* sur le rotor, est aliment par une tension alternative de frquence proc+e de ,* -./, appele porteuse. )n autre enroulement rotorique , re0oit son alimentation par le secondaire #* du transformateur prcdent. 1l produit un c+amp tournant qui induit dans deu' enroulements secondaires #, et #2 placs au stator et dcals de 3*4, deu' tensions dont la com$inaison permet de dterminer la position du rotor. Le dcodeur (inclus dans le variateur), par l5valuation de l5arc6tangente des 2 signau' accde la position angulaire de l5ar$re moteur. L'intrt de ce capteur rside dans sa ro$ustesse et sa grande fia$ilit, du fait qu'il n'y a pas de contacts glissants. #a prcision est de l'ordre de ,7 minutes d'angle.

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'!'!Crit(res de c)oi*

8vantages : !o$uste de par sa conception !sistance la c+aleur, au' radiations 9 Limites : !solution sur position dpend de la rsolution du "8: (,2 ou ,; $its) < typiquement ,2 $its pour =*3; points> tr La vitesse tant drive de la position, une erreur de quantification sur le calcul de celle6ci entra&ne un $ruit sur le calcul de la vitesse. "e $ruit passe par la $oucle de vitesse, qui, si elle a un gain lev, va se rpercuter au courant du moteur. )n ventuel filtre du second ordre peut amliorer la rsolution de la position, mais limite alors la $ande passante de la $oucle d5asservissement vitesse>position. ?rreur glo$ale du positionnement : ,7 arcmin (due au montage mcanique du resolver@ erreur conversion)

'!+!,iens
+ttp:>>aviatec+no.free.fr>trans>resolver.p+p +ttp:>>stielec.ac6ai'6marseille.fr>cours>a$ati>sync+.+tmAresolv

?n anglais : +ttp:>>data.$olton.ac.u->mind>pader$orn>sensors>resolver>resolver.+tml +ttp:>>BBB.controlsciences.com>resolverCapplicationCdata.s+tml

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Codeurs de position pour moteur Principes et critres de choix 3.Codeur incrmental

+!1!Principe
La lumire mise par une diode lectroluminescente passe travers un disque en rotation solidaire de l5a'e du moteur comportant des marques fi'es transparentes ou opaques. Le signal dlivr se prsente alors comme une succession d5impulsions (en fait un signal carr), dont la priodicit est reprsentative de la vitesse. , codeur ,*2= lignes donne =*3; points par tour

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+!'!Crit(res de c)oi*

8vantages : ?rreur de mesure fai$le : typiquement proportionnel la rsolution du codeur, soit 2,,; arcmin pour un codeur ,**** pts> tr. 1nconvnients : as de connaissance de la position a$solue du moteur dans le tour. (:cessit de pistes de commutation, ou Dop Ero) Limitation de la rsolution du codeur par la frquence d5entre du variateur et l5implantation mcanique sur le disque.

+!+!,iens
+ttp:>>sitelec.free.fr>cours>a$ati>captvit.+tm +ttp:>>BBB.planete6sciences.org>ro$ot>coupe2**=>equipes>3=>pageF.+tm +ttp:>>BBB.geea.org>article.p+pFGidCarticleH,== +ttp:>>a-6industries.com>fr>produits>lineaires>ca$le>incrementalCprincipe.+tm

?n anglais : +ttp:>>BBB.clrBtr.com>8ccu6"oder6?ncoders6.oB6Do.+tm

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Codeurs de position pour moteur Principes et critres de choix 4.Codeur absolu

4!1!Principe
)n disque est divis en pistes. "+aque piste comporte une alternance de secteurs rflc+issants et a$sor$ants. "omme pour le codeur incrmental, un metteur6rcepteur par piste fournit les informations. Le nom$re de pistes fi'e le nom$re de positions discrtes pouvant tre dfinies : , piste H 2 positions, 2 pistes H = positions, F pistes H I positions, ... n n pistes H 2 positions.

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#on principal avantage est qu'il donne une information de position a$solue, alors que le codeur incrmental donne la position relative (dplacement par rapport une position initiale varia$le). ?n revanc+e, il est plus comple'e, du fait qu'une grande prcision de position dpend du nom$re de pistes (alors que la prcision d'un codeur incrmental dpend seulement du nom$re de graduations sur la piste).

?'emple d'un codeur a$solu ,2 pistes, soit =*3; points (2,2)

4!'!,iens
+ttp:>>sitelec.free.fr>cours>a$ati>captvit.+tm +ttp:>>data.$olton.ac.u->mind>pader$orn>sensors>a$solute6coder>a$solute6coder.+tml

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Codeurs de position pour moteur Principes et critres de choix 5.Codeur analogique ou SinCos
5!1!Principes

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1dentique au codeur incrmental, mais les pistes 8 et J dlivrent des sinus > cosinus. L5lectronique calcule alors (idem principe rsolver) la position l5intrieur d5une priode de la rsolution de $ase. "ette tec+nique est appele interpolation fine de la position. ?' : "odeur #in>"os de ,*2= lignes et interpolation de 27;. Kn a : ,*2= ' = ' 27; H , *=I 7L; points>tour 8vantages : Le codeur #in"os permet une prcision accrue et des gains plus levs.

6.Crdits et liens

Merci atric- 8J8D1, acadmie 8i'6Marseille, pour ses cours sur les codeurs +ttp:>>stielec.ac6ai'6marseille.fr>cours>a$ati>sync+.+tm +ttp:>>BBB.mesures.com>arc+ives>L;7solcapteurs$rus+less.pdf

+ttp:>>files.iai.+eig6vd.c+>?nseignement>#upports de cours>#ystmes lectromcaniques>#ystmes lectromcaniques 1 6 " ours>"+ap,* 6 "odeurs optiques de mesure de position.pdf +ttp:>>files.iai.+eig6vd.c+>?nseignement>#upports de cours>#ystmes lectromcaniques>#ystmes lectromcaniques 1 6 " ours>"+ap*3 6 "apteurs inductifs de position.pdf

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