Apuntes: Tratamiento analgico y digital de seales. R. Labb.

Parte 2
1
Sistemas Lineales.


Introduccin. Entre los sistemas fsicos que admiten un tratamiento analtico simple se
encuentran los sistemas lineales. En el presente repaso vamos a considerar sistemas cuyas
entradas y salidas son funciones escalares complejas, pero los resultados son directamente
generalizables a sistemas cuyas entradas y salidas son funciones vectoriales (de dimensin
finita). En general, se dice que un sistema dado es lineal si satisface las propiedades
siguientes:

Si , x y representan los valores de entrada y salida, respectivamente, de modo que
( ) y f x = , entonces, dados
1 1 2 2
, , , x y x y tales que
1 1
( ) y f x = y
2 2
( ) y f x = , y un escalar
R se tiene:

i)
1 2 1 2 1 2
( ) ( ) ( ) f x x f x f x y y + = + = + ; ii) ( ) ( ) f x f x y = =

Los sistemas que nos interesa estudiar son representables por ecuaciones diferenciales
lineales ordinarias. En el caso de sistemas lineales invariantes en el tiempo (LTI), que son
los que veremos en primer lugar, vamos a tratar con ecuaciones diferenciales lineales con
coeficientes constantes, es decir, si ( ) x t es la entrada del sistema y ( ) y t es la salida,
entonces

( ) ( ) ( ) L y t x t = , (1)

donde


0
i N
i i
i
d
L a
dt
=
=

,
i
a . (2)

Claramente, un sistema representable por (1) satisface las propiedades i) y ii) en virtud de la
linealidad del operador L

Ejercicio 1.1.- Verifique lo anterior.

Cuando hay que tratar con un operador lineal determinado, resulta de inters conocer los
autovectores (o autofunciones) de dicho operador, ya que, ms all de la importancia
netamente terica o matemtica que esto pueda tener, la operatoria se facilita enormemente
y, por consiguiente, la obtencin de resultados prcticos. Si L es un operador lineal y u es
un autovector del mismo, entonces se cumple Lu u = , donde C se llama el autovalor
asociado al autovector u . Note que el operador definido en (2) est compuesto por una
combinacin lineal de derivadas temporales de varios rdenes. Lo que nos gustara es tener
un conjunto { } ( )
s
f t de funciones que sean autovectores de las derivadas que forman parte
del operador (2), es decir, tales que

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( ) ( ) ( )
i
s i s i
d
f t s f t
dt
= , (3)

donde los ( )
i
s son los autovalores del operador
i i
d dt . La buena noticia es que tal
conjunto existe (seguro que Ud. ya lo saba): basta tomar ( )
st
s
f t e = , con s C. As, la ec.
(3) se reduce a

i
st i st
i
d
e s e
dt
= , (4)

y ( )
i
i
s s = , simplemente. Por lo tanto, si la entrada del sistema lineal (1) tiene la forma
0
( )
st
x t x e = , la salida tiene que tener necesariamente la misma forma:
0
st
y y e = . Si no, no
habra forma de obtener
0
( )
st
x t x e = como resultado de L actuando sobre
0
st
y y e = .
Vemoslo:

( )
0 0 0
0
( )
i N
st st st
i i
i
d
L y e y L e y a e
dt
=
= =




0 0 0
0 0
( )
N N
i st i st st
i i
i i
y a s e a s y e P s y e
= =
| |
= = =
|
\

. (5)

Pero
0 0
( )
st st
L y e x e = , de donde

0 0
( )
st st
P s y e x e = (6)

por lo que debe tenerse que


0
0
( )
x
y
P s
= . (7)

As, basta que se cumpla la condicin (7) para que la ecuacin
( )
0 0
st st
L y e x e = se cumpla.
De este modo, la respuesta del sistema LTI descrito por (1) a una entrada de la forma
0
( )
st
x t x e = es

0
( )
( )
st
x
y t e
P s
= , (8)

donde ( ) P s es el viejo y conocido polinomio caracterstico de la ecuacin diferencial (1).
Note que la respuesta del sistema es infinita cuando s es una de las races de ( ) P s . Estas
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races son llamadas los modos normales del sistema, y se caracterizan justamente por una
respuesta muy grande a entradas de amplitud finita para tales valores de s .

Hasta ahora hemos visto que, para entradas de la forma
0
( )
st
x t x e = , la respuesta del
sistema (1) se encuentra fcilmente: est dada por (8). Uno podra decir: Y qu hay con
eso? Es un caso particular! Pero todava hay buenas noticias. Resulta que el conjunto de
funciones
{ }
,
st
e s es completo, lo cual significa que cualquier funcin suave puede ser
generada por una superposicin lineal de los elementos de este conjunto. Entonces, el
anlisis que condujo a (8) puede servir para cualquier entrada ( ) x t que tenga propiedades
razonables. La entrada ( ) x t ms general que podemos imaginar usando el conjunto
{ }
st
e
es, utilizando superposicin lineal,

1
( ) ( )
2
c j
st
c j
x t s e ds
j
+

=

X , (9)

donde: s , 1 j = es la unidad imaginaria (al estilo de los ingenieros elctricos) y
c se llama abscisa de convergencia de la integral (9). Por ltimo, ( ) s X est dado por

{ }
0
( ) ( ) : ( )
st
s x t e dt x t

= =

X L . (10)

Esta ltima integral se llama la transformada de Laplace de la funcin ( ) x t . La integral en
la ecuacin (9) es la transformada inversa de Laplace de la funcin ( ) s X .


Propiedades de la transformada de Laplace. A continuacin daremos algunas de las
propiedades de la transformada de Laplace, junto con algunos ejemplos especficos de
correspondencia entre funciones y sus transformadas.

La transformada de Laplace de una potencia m de t es


1
0
!
m st
m
m
t e dt
s

+
=

(11)

La transformada de Laplace de
j t
e

es


0
1
j t st
e e dt
s j

(12)

para real. As, tomando las partes real e imaginaria de (12) se tiene

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2 2
0
cos
st
s
t e dt
s

=
+

, (13)

2 2
0
sin
st
t e dt
s

=
+

. (14)

La transformada de Laplace de la funcin escaln ( ) u t a , definida por

1 para 0
( )
0 para
t a
u t a
t a
>
=

<

(15)
es
0
( )
sa
st st
a
e
u t a e dt e dt
s



= =

. (16)

La funcin delta de Dirac, ( ) t a , tiene por transformada

0
( )
st sa
t a e dt e

, 0 a > . (17)

Ejercicio 1.2.- Demuestre las propiedades anteriores. Recuerde que la funcin delta de Dirac satisface las
siguientes identidades:

( ) 1 t a dt

,
( ) ( ) ( ) t a f t dt f a

.

Estas relaciones tambin son vlidas si la integracin se realiza sobre un intervalo finito, siempre que a est
contenida en dicho intervalo. En caso contrario, las integrales son nulas.

A partir de las definicin de la transformada de Laplace, ec. (10), pueden deducirse
directamente las propiedades que se dan a continuacin. Para simplificar, utilizaremos la
notacin siguiente, en que el lado izquierdo representa la transformada del lado derecho:

( ) ( ) F s f t . (18)

Sustituyendo en (10), se obtiene

1
( )
t
F ms f
m m
| |
|
\
, para 0 m > (19)

( ) ( )
at
F s a e f t (20)

para 0
( )
0 para t<a
as
t a t a
e F s

>

(21)
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( ) ( 1) ( )
n
n n
n
d
F s t f t
ds
(22)

( )
( )
s
f t
F s ds
t

(23)

1
( ) 1 ( )
0
( ) (0) ( ) ( )
n n
n k n k n
n
k
d
s F s f s f t f t
dt

=
=

(24)

0
( )
( )
F s
f t dt
s

(25)

Ejercicio 1.3.- Demuestre las propiedades anteriores.

El producto de dos transformadas de Laplace no es la transformada del producto de las
funciones, sino la transformada de Laplace de la convolucin ( ) h t de las dos funciones,
definida por

0
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
t
h t f t g t f g t d = =

. (26)

Entonces, si ( ) ( ) F s f t y ( ) ( ) G s g t , tenemos

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) H s F s G s h t f t g t = = . (27)

Para terminar, sealaremos dos importantes relaciones asintticas entre los valores iniciales
de una funcin y los valores de la transformada de Laplace de su derivada para valores
grandes y pequeos de s :

lim ( ) (0)
s
sF s f

= (28)

0
lim ( ) ( )
s
sF s f

= . (29)

Ejercicio 1.4.- Demuestre las propiedades (26), (28) y (29).


Resolucin de ecuaciones diferenciales LTI. Para aplicar estos resultados a un problema
concreto procedemos como sigue:

1) Tenemos el problema con sus valores iniciales:

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0
( ) ( )
i N
i i
i
d
a y t x t
dt
=
=

,
0
k
k k
t
d y
y
dt
=
= , 0, , 1 k N = (30)

donde ( ) x t es una funcin arbitraria, pero bien comportada.

2) Calculamos la transformada de Laplace de la ecuacin diferencial (30):


{ }
0
( ) ( ) ( )
i N
i i
i
d
a y t x t s
dt
=

= =
`
)

L L X . (31)

Desarrollemos el lado izquierdo:

1
( ) 1
0 0 0 0
( ) ( ) ( ) (0)
i i N N N i
i k i k
i i i i i
i i i k
d d
a y t a y t a s s y s
dt dt

= = = =
| |
= =
` `
|
\ ) )

L L Y


1
( ) 1
0 0 0
( ) (0) ( ) ( ) ( )
N N i
i k i k
i i
i i k
a s s a y s P s s Q s

= = =
= =

Y Y .

En esta ltima expresin, { } ( ) ( ) s y t = Y L , y ( ) Q s es el polinomio correspondiente a la
sumatoria doble, y contiene la informacin de las condiciones iniciales del problema.
Luego, obtenemos

( ) ( ) ( ) ( ) P s s Q s s = Y X (32)
o bien,

( ) ( )
( ) +
( ) ( )
s Q s
s
P s P s
=
X
Y , (33)

que es la solucin completa del problema en el dominio transformado. Sin perder genera-
lidad, podemos suponer que las condiciones iniciales son todas nulas, con lo que ( ) 0 Q s .
En tal caso, (33) se puede escribir

( ) ( ) ( ) s G s s = Y X , con
1
( )
( )
G s
P s
(34)

( ) G s es la funcin de transferencia del sistema, y contiene toda la informacin requerida
para encontrar la respuesta frente a un estmulo o entrada ( ) ( ) s x t X . Las ecuaciones
(33, 34) representan, en efecto la solucin del problema de valores iniciales con
condiciones iniciales no nulas, o nulas, respectivamente, en el dominio transformado de
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Laplace. Para recuperar la solucin en el dominio temporal, basta recurrir a la frmula de
inversin (9):

( )
1 1
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 2
c j c j
st st
c j c j
y t s e ds G s s Q s e ds
j j
+ +

= = +

Y X . (35)

La evaluacin de (35) se realiza usualmente utilizando el mtodo de los residuos. Si la
respuesta inicial del sistema es cero, es decir ( ) 0, Q s = entonces

1
( ) ( ) ( )
2
c j
st
c j
y t G s s e ds
j
+

=

X (36)

y cada cero simple
k
s de ( ) 1 ( ) P s G s = contribuye con un trmino

( )
( )
k
s t k
k
s
e
P s
X
.

En el caso de polos mltiples, para una funcin dada ( ) f z con un polo de orden m en
0
z z = , el residuo se pueden encontrar utilizando la frmula


( ) ( )
0
0
1
0 1
1
Res ( )
( 1)!
m
m
z m
z z
d
f z z f z
m dz

=
(
=

.





Ejercicio 15.- Aplicando el mtodo anterior, encuentre la respuesta de un oscilador amortiguado a una entrada
dada por
2
0 0
( ) ( ) x t u t t =
con condiciones iniciales nulas. La ecuacin de movimiento se escribe

2 2
0 0 0
2
( ) y y y u t t

+ + =
.