NOMBRE: Andrs Prez Ros 13.

EJERCICIO

Para:

s2 s1 s0 o Ceros: s=2 o Polos: s=-3 s=-2

1 5 6

6 0 0

o Estabilidad:

Al realizar el criterio de estabilidad de routh hurwitz se analizo que el sistema es estable porque no tiene cambios de signo en la primera columna. o Fase minima Las funciones de tranferencia que no tienen polos ni ceros en el semiplano derecho del plano s son funciones de tranferencia de fase minima, mientras que las que tienen polos y/o ceros en el semiplano derecho del plano s son funciones de tranferencia de fase no minima, en nuestro caso al tener un cero en el semiplano derecho s la funcion es de fase no minima Para:

s2 s1 s0 o Ceros: s=-2 o Polos: s=-6 s=1

1 5 -6

-6 0 0

o Estabilidad: Al realizar el criterio de estabilidad de Routh Hurwitz se analizo que el sistema no es estable porque tiene un cambio de signo en la primera columna, en este caso el sistema es inestable con un polo en el semiplano derecho s. o Fase minima: En nuestro caso al tener un polo en el semiplano derecho s la funcion es de fase no minima. Para:

s2 s1 s0 o Ceros: s=2 o Polos: s=3 s=2

1 -5 -6

6 0 0

o Estabilidad: Al realizar el criterio de estabilidad de routh hurwitz se analizo que el sistema no es estable porque tiene dos cambios de signo en la primera columna, en este caso el sistema es inestable con dos polos en el semiplano derecho s. o Fase minima: En nuestro caso al tener dos polo y un cero en el semiplano derecho s la funcion es de fase no minima

Para:

s2 s1 s0 o Ceros: s=-2

1 5 6

6 0 0

o Polos: s=-3 s=-2

o Estabilidad: Al realizar el criterio de estabilidad de routh hurwitz se analizo que el sistema es estable porque no tiene cambios de signo en la primera columna. o Fase minima: En nuestro caso al tener dos polo y un cero en el semiplano izquierdo s la funcion es de fase minima Para:

s3 s2 s1 s0

1 5 c1

6 0 0

o Polos: s=0 s=-3 s=-2

o Estabilidad: Al realizar el criterio de estabilidad de routh hurwitz se analizo que el sistema es estable porque no tiene cambios de signo en la primera columna. o Fase minima: En nuestro caso al tener dos polo y un cero en el semiplano izquierdo s la funcion es de fase minima Para:

s3 s2 s1 s0

1 c1 6

5 6 0 0

o Polos: s=-1 s=0.5-2.3979i s=0.5+2.3979i

o Estabilidad: Al realizar el criterio de estabilidad de routh hurwitz se analizo que el sistema es estable porque no tiene cambios de signo en la primera columna.

o Fase minima: En nuestro caso al tener dos polo y un cero en el semiplano izquierdo s la funcion es de fase minima

14. EJERCICIO

Ecuacin 1:

Pasando la funcin al dominio de la frecuencia: ( ) ( ) ( )

Por lo tanto el diagrama de bloque queda de la siguiente forma:

Ecuacin 2:

Dejando en funcin del dominio de la frecuencia: ( ) ( ) ( )

Por lo tanto el diagrama de bloque queda de la siguiente forma:

Ecuacin 3:

Dejando en funcin del dominio de la frecuencia: ( ) ( ) ( ( ) ) ( ) ( ) ( ( ) ) ( )

Por lo tanto el diagrama de bloque queda de la siguiente forma:

Ecuacin 4:

Dejando en funcin del dominio de la frecuencia: ( ) ( )

Por lo tanto el diagrama de bloque queda de la siguiente forma:

o El diagrama de bloques del sistema, es:

Para calcular la funcin de transferencia a partir de las ecuaciones del sistema: ( ) ( ( ( ) ( ) ) ( ) ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (1) (2) (3) (4)

Reemplazamos la ecuacin 4) en la ecuacin 3): ( ) ( ) ( ) ( )

Despejamos A(s) de esta ecuacin, y reemplazamos en la ecuacin 2): ( ) ( ) ( ( ) ) ( ) ( ) ( ) ( )

Por ltimo, la ecuacin 1) la reemplazamos en esta ltima ecuacin: ( ( ) ( )) ( ) ( ) ( ( ) ( ))

Resolvemos esta ecuacin donde ya tenemos la seal de entrada X(s) y la de salida Y(s):

( )( ( )( )

) ( )(

( )(

) )

Entonces la funcin de transferencia del sistema ser: ( ) ( ) 15. EJERCICIO

Caso 1:

Trabajando por mallas, tenemos: ) ) Aplicando Laplace: ) ) Reemplazando (2) en (1), tenemos:

( La funcin de transferencia del circuito es:

Es un sistema de primero orden, porque cumple con el modelo matemtico ( ) . , por lo tanto la ganancia esttica de este

La ganancia esttica del sistema cumple ( )| circuito es:

La constante de tiempo del circuito:

La respuesta ante el escaln ser:

Aplicando funciones parciales:

( Aplicando la inversa de Laplace: ( )

El tiempo para alcanzar el rgimen estacionario ser cuando la respuesta alcance el 99% del valor esperado, es decir 0,99Uo. ( )

Caso 2:

Trabajando por mallas, tenemos:

 ( ) Aplicando Laplace:

( )

( ) ( ) Reemplazando (2) en (1), tenemos:

( La funcin de transferencia del circuito es:

Es un sistema de primero orden, cuya ganancia esttica del sistema cumple ( )| lo tanto la ganancia esttica de este circuito es:

, por

La constante de tiempo del circuito:

La respuesta ante el escaln ser:

Aplicando fracciones parciales:

Aplicando la inversa de Laplace: ( Caso 3: )

Trabajando por mallas, tenemos:

( ) Aplicando Laplace: ( ) ( ) Reemplazando 2) en 1), tenemos: ( )

( La funcin de transferencia del circuito es:

Es un sistema de primero orden, cuya ganancia esttica del sistema cumple ( )| lo tanto la ganancia esttica de este circuito es:

, por

La constante de tiempo del circuito:

La respuesta ante el escaln ser:

Aplicando fracciones parciales:

Aplicando la inversa de Laplace: ( )

El tiempo para alcanzar el rgimen estacionario ser cuando la respuesta alcance el 99% del valor esperado, es decir 0,99Uo. ( )

Caso 4:

Trabajando por mallas, tenemos: ( ) ( ) Aplicando Laplace: ( ) ( ) Reemplazando la ecuacin 2) en 1):

( Por lo tanto la funcin de transferencia del circuito es:

Es un sistema de segundo orden, porque cumple con el modelo matemtico ( )

De esta ecuacin encontramos el valor de la frecuencia natural amortiguamiento :

y del coeficiente de

Entonces, para los diferentes tipos de amortiguamiento, si:

Para determinar el mximo sobrepico y el tiempo de pico necesitamos calcular las variables y d:

Por lo tanto el sobrepico es:

Mientras que el tiempo de pico es:

16. EJERCICIO Obtn la ganancia esttica, la constante de tiempo y el valor final de la respuesta de un sistema con una funcin de transferencia ( ) ( ) , cuando a su entrada se aplica un escaln de amplitud 10, y el tiempo que tarda en alcanzar ese valor final. ( ) Simplificando, tenemos: ( ) ( ) La ganancia esttica del sistema la obtenemos: ( )|

La constante de tiempo es:

La respuesta del sistema ante el escaln de amplitud 10, es: ( ) Encontramos la respuesta en funcin del tiempo:

( ) Aplicando la transformada inversa de Laplace, obtenemos: ( ) Aplicando el teorema del valor final, tenemos: ( ) Por lo tanto el valor final de la respuesta del sistema: ( ) ( ) Matemticamente este valor es posible, pero en realidad, el mximo valor que toma la respuesta, se da a un tiempo t = nT, en este caso tomaremos n = 5, entonces: ( )

Con este tiempo el valor final ser: ( )