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Cinemtica Directa

Mtodo Geomtrico

Manipulador Esfrico (RRP)

Manipulador Esfrico (RRP)

Manipulador Esfrico (RRP)

Manipulador Antropomrfico (RRR)

Manipulador Antropomrfico (RRR)


Proyeccin sobre el plano

Singularidades
Est solucin es valida para solamente si
Cuando es indefinido y la configuracin es SINGULAR

Configuracin codo arriba

donde

Configuracin codo abajo


donde

dado que
y

De tal forma que

Para encontrar los otros ngulos, se considera una vista planar del segundo y tercer eslabn del brazo:

Aplicando la ley de csenos se obtiene:

donde

De tal forma que

De tal forma que:

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