Controle Antecipatrio (Alimentao ou Feedforward)

TCA: Controle de Processos 2S / 2012 Prof. Eduardo Stockler Universidade de Braslia Depto. Engenharia Eltrica

Recapitulando o conceito

O controle antecipatrio deve ser projetado para tanto a compensao necessria em estado estacionrio quanto a dinmica.

Controle Antecipatrio
Controlador Antecipatrio

() () ()
Controlador Realimentao

() ()
Processo

()

Antecipao da ao do distrbio no processo Necessria medio dos distrbio (custo) Conhecimento da dinmica do processo (uso combinado)

Controle Antecipatrio
controlador antecipatrio
perturbao

N(s)

Gff(s) Gn(s)
+

R(s)

E(s)

Gc(s)
-

G(s)

Y(s)
sada

Controle Antecipatrio

Trocador de calor

(Exemplo)

SISTEMA DE MISTURA

Processo de Mistura
3 fluxos misturados com gua para uma composio final desejada de A, 6 Reservatrios de V cte Principais distrbios 2 e 2 Ex.: Resposta de 6 controle realimentao qdo 2 varia de 1000 a 2000 gpm

Variao de 11,23% (IAE = 73,06 fm-min) contudo especificao 1,5%.

Estado Estacionrio
Faixa do transmissor de concentrao: 0,3 a 0,7 de frao de massa. Sua dinmica pode ser descrita por uma constante de tempo de 0,1 min. Queda de presso atravs da vlvula pode ser considerada constante, e o mximo fluxo provido pela vlvula 3800 gpm. A dinmica da vlvula pode ser descrita por uma constante de tempo de 0,1 min. As densidades de todos as correntes so consideradas similares e constantes.

Diagrama de Blocos

Diagrama de Blocos Simplificado

= 1 + = 1 = 2

Diagrama de Blocos do Controle Antecipatrio

Modo como 2 () afeta (): = 2 + 2 () Objetivo: = 2 + 2 = 0 Portanto, = (projeto do controlador antecipatrio)

Modelagem do Processo
O processo modelado por um modelo FOPDT % = , + 1 % % = , + 1 Considerando % = , Tem-se, + 1 = + 1 FFC: ganho (comp. est. estac.) + termo avana-atraso (comp. dinmico) + tempo morto (no pode ser positivo)

Implementao do Controlador Antecipatrio

Obteno do Modelo do Processo

Por meio da resposta ao degrau de 5% no controlador de realimentao 1,095 0,93 % = , 3,82 + 1 % Variando 2 em 10 gpm 0,0325 0,75 % = , 2,75 + 1 Calibrando o transmissor em 0 a 3000 gpm 100 % = = = 0,0333, 3000 Tem-se, 3,82 + 1 0,750,93 = 0,891 2,75 + 1 Controlador implementvel (realizvel), 3,82 + 1 = 0,891 2,75 + 1

Implementao do Controlador Antecipatrio e de Realimentao

Diagrama de Blocos da Implementao dos Controladores

Resposta ao distrbio
Resposta de 6 quando 2 varia de 1000 a 2000 gpm

Controle antecipatrio (ganho de estado estacionrio, FFC=0,891): variao de 1,05% Controle antecipatrio (ganho de estado estacionrio+dinmico): variao de 0,21% Controle de realimentao: variao de 11,23% Obs.: especificao 1,5%

Controlador Avano-Atraso (Lead-Lag)

Controlador Avano-Atraso
() ()

+1 , +1

: cte. tempo de avano : cte. tempo de atraso Para = ,

/ = 1 +

Controlador Avano-Atraso (Lead-Lag)

Comentrios
O processo responde mais lentamente uma variao de () do que 2 () O controlador FFC deve acelerar o caminho () (no h no controlador FFC) / = 1,39 (se 2 () varia 1%, a sada de FFC varia (0,891)(1,39)=1,238%) Controle de realimentao compensa inexatido do controlador antecipatrio e outros distrbios no considerados

Transferncia sem impacto

Somador: = + + , , = {0, +1, 1}

Transferncia sem impacto do controle FB para FB/FF

1. Somador em manual (sada congelada) 2. Controlador FF ligado ( = 1) e = lido em FY-3 3. Termo constante definido como 4. Somador em automtico Ex.: 2 = 1500 (FT-4 em 50%), = + 1 50% 0,891 44,55 = Ex.: 2 = 1800 (FT-4 em 60%), = + 53,49 44,55 = + 8,91%

Forma automtica: = + + , = { }

1. 2.
3. 4.

Originalmente = = 0 Somente FB: = 0, = , = +

FF ligado: congela, = 1, = , = + FF desligado: congela, = 0, =

Compensao do distrbio em 2 ()
3,82 + 1 3,15 + 1 / = 1,25 Regra prtica [Smith, 2008]: para 0,65 < / < 1,3 no use controlador A/A, somente ganho esttico. 2 = 0,293

Implementao da compensao do distrbio em 2 ()

Resposta ao distrbio em 2 ()
Resposta de 6 () quando 2 varia 0,2

Controlador Antecipatrio No-linear

O ganho esttico / pode ser escrito utilizando a dinmica nolinear do modelo Objetivo = (1 , , , ) Para o processo estudado 1 = (5 , 5 , 2 , 2 , 7 , 7 , 6 ) Como 2 2 so os distrbios importantes 1 = (5 , 5 , 2 , 2 , 7 , 7 , 6 ) Balanos 5 + 1 + 2 + 7 6 = 0 5 5 + 2 2 + 7 7 6 6 = 0 Resolvendo o conjunto de equaes 1 1 1 = 5 5 + 7 7 5 7 + 2 + 6 2 6 6

Implementao 1
Para o sinal de realimentao significando 1 , considera-se 6 () = 0,472 e implementa-se 2 1 () = 800,85 + 2 1 0,472

Implementao 2
Para o sinal de realimentao significando 1/6 implementa-se 1 1 = 850 + 2 2 6 2 1000 Esta equao implementada no bloco CALC da figura ao lado. Neste caso o sinal de realimentao usado no clculo do controle antecipatrio e no somando-se a ele.

Resposta ao distrbio em 2 () e 2 ()
Resposta de 6 () a uma variao de 1000 gpm de aumento em 2 () e -0,2 de frao de massa em 2

Obs.: 1. O sinal de realimentao poderia tambm significar 6 (). 2. Caso o modelo matemtico no seja conhecido, podera-se implementar um controlador antecipatrio no-linear por meio de anlises de regresso.

(Exemplo)

CONTROLE DE NVEL DE UMA CALDEIRA

Controle de elemento nico

Ao variar a presso de vapor (variaes de demanda) o nvel varia devido a dilatao/ encolhimento das bolhas de vapor O controle de elemento nico recomendado nas caldeiras de carga constante Para o caso de demanda varivel necessrio compensar o efeito dilatao/ encolhimento

Controle de dois elementos

Sistema de controle de realimentao/ antecipatrio Para quilo de vapor produzido um quilo de gua deve entrar (BM) H sistemas com queda de presso varivel na vlvula de alimentao de gua (desordena o BM) Esse esquema no compensa este tipo de distrbio

Controle de trs elementos

O esquema de controle de trs componentes compensa a queda de presso varivel na vlvula de alimentao de gua Adicionado um controlador de fluxo em cascata

Controle Antecipatrio para Seguimento de Trajetria

Controle Antecipatrio para Seguimento de Trajetria

Objetivo: fazer a resposta do processo seguir exatamente mudanas no SP (y = )

y = + Gd d = 1 e Gd = 0 =

Controle Antecipatrio para Seguimento de Trajetria

Controle antecipatrio + controle realimentao

Controle Antecipatrio para Seguimento de Trajetria

Controle de tanque com aquecimento

Seguimento de Modelo (Model Following)

Modelo de Referncia

Resposta desejada mudana de SP (1 ou 2 ordem) A malha de realimentao deve ser muito mais rpida relativo ao modelo de referncia

Aprimoramento

Malha antecipatria aprimora significamente a resposta fornece a sada desejada se o modelo estiver correto Na implementao os blocos Model e Feedforward so implementados juntos (entrada e sadas e ) Sistemas a dois graus de liberdade ( e independentes)

Estrutura Geral