Instituto tecnolgico de Hermosillo

Maestro Asesor: Gmez Garca Leonor Ingeniera: Mecatronica Materia: Robtica Nombre de Trabajo: Reporte de Practica 2 Control de Giro de un
Servomotor por Medio de un Sensor

Alumnos
Flores Hernndez Jos De Jess Contreras Moreno Natalia Ramrez Valenzuela Ervin Eduardo Yocupicio Ulloa Orlando Ivn

Nmero de control
09330800 09330777 09330876 09330922

Semestre: 7to Grupo y Aula: T7B y B37

"Nunca permitas que el sentido de la moral te impida hacer lo que est bien". Isaac Asimov

02/10/2012

INTRODUCCIN En la prctica realizada en el laboratorio de mecatronica sobre el control de un servomotor mediante un control por resistencia variable se le adjunto un nuevo requerimiento, el cual es el control de la direccin de giro de un servomotor y la velocidad todo mediante el control de un sensor ya fuera inductivo, capacitivo, ptico entre otros. Esta prctica tena como objetivos El saber y analizar los diferentes tipos de sensores y sus aplicaciones Aplicar un sensor para el control de un servomotor en el giro y velocidad.

Para esta prctica se busc la mejor opcin en la eleccin del sensor y los detalles de la prctica se presentan a continuacin: MARCO TEORICO Primeramente para esto daremos una breve informacin de los conocimientos para esta prctica ya hemos hablado de un servomotor pero lo retomaremos as, como las dems partes como los sensores en este caso las fotorresistencias.

Servomotor.- Un Servo es un dispositivo pequeo que tiene un eje de rendimiento controlado. Este puede ser llevado a posiciones angulares especficas al enviar una seal codificada. Con tal de que una seal codificada exista en la lnea de entrada, el servo mantendr la posicin angular del engranaje. Cuando la seala codificada cambia, la posicin angular de los piones cambia. En la prctica, se usan servos para posicionar superficies de control como el movimiento de palancas, pequeos ascensores y timones. Ellos tambin se usan en radio control, tteres, y por supuesto, en robots. Ahora ya expuesto su definicin continuamos con el funcionamiento El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potencimetro (una resistencia variable) esta es conectada al eje central del servo motor. En la figura se puede observar al lado derecho del circuito. Este potencimetro permite a la circuitera de control, supervisar el ngulo actual del servo motor. Si el eje est en el ngulo correcto, entonces el motor est apagado. Si el circuito chequea que el ngulo no es el correcto, el motor girar en la direccin adecuada hasta llegar al ngulo correcto. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados. Normalmente, en algunos llega a los 210 grados, pero vara segn el fabricante. Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180 grados. Un servo normal no es mecnicamente capaz de retornar a su lugar, si hay un mayor peso que el sugerido por las especificaciones del fabricante. Por ultimo para terminar con el servomotor explicaremos como se debe comunicar el Angulo al cual el servomotor debe colocarse. Como ya se explic se tienen 3 cables y uno de ellos es para el Angulo.

El cable de control se usa para comunicar el ngulo. El ngulo est determinado por la duracin de un pulso que se aplica al alambre de control. A esto se le llama PCM Modulacin codificada de Pulsos. El servo espera ver un pulso cada 20 milisegundos (.02 segundos). La longitud del pulso determinar los giros de motor. Un pulso de 1.5 ms., por ejemplo, har que el motor se torne a la posicin de 90 grados (llamado la posicin neutra). Si el pulso es menor de 1.5 ms., entonces el motor se acercar a los 0 grados. Si el pulso es mayor de 1.5ms, el eje se acercar a los 180 grados.

Otro factor importante en el uso de la seal que le es puesta en el PIC es el CI 555 Circuito integrado 555.- es un temporizador, bsicamente es un circuito que se utiliza para generar pulsos. Su funcin generadora de pulsos o seales va a depender de cmo se conecte y qu piezas se apliquen al alrededor. Por ltimo y en este caso el factor ms importante de esta prctica ya que es la incorporacin es el sensor como veremos existen muchos tipos de sensores y aplicaciones pero primeramente definiremos el concepto base y sus derivados para mejor entendimiento.

Sensor.- Un sensor o captador, como prefiera llamrsele, no es ms que un dispositivo diseado para recibir informacin de una magnitud del exterior y transformarla en otra magnitud, normalmente elctrica, que seamos capaces de cuantificar y manipular.

Visto desde el punto de la robtica podemos decir que los sensores trasladan la informacin desde el mundo real al mundo abstracto de los microcontroladores. De este modo podemos definirlo pero no abarcarlo ya que existen 2 tipos de sensor definidos a continuacin: Un sensor analgico es aquel que puede entregar una salida variable dentro de un determinado rango, un ejemplo de este es la fotorresistencia que mide la intensidad de luz y abarca interpretaciones y detecta las variaciones dndonos valores entre 0 y 5 volts Un sensor digital es aquel que entrega una salida del tipo discreta, este es parecido al primero solo que en vez de ser fuera de rango estn establecidos y va por pasos ya preestablecidos. Los tipos de seales se muestran en la figuras de abajo.

Para no agrandar ms la investigacin se vio algunas opciones para la prctica pero el decisivo y ajustado a la prctica fue por mucho el fototransistor y ser este el que definamos debido a que es el que se us en la prctica. Fotorresistor.- (tambin llamados LDR) poseen la capacidad de variar su valor acorde a la cantidad de luz que incide sobre ellos. En un enfoque interno de los materiales observamos que los fotosensibles utilizados en su fabricacin con los sulfuros de cadmio. Cuando no est expuesto a la luz, la mayora de los electrones estn firmemente unidos a los tomos de la red cristalina, con pocos electrones libres. Cuando se le hace incidir una radiacin luminosa, la energa de la radiacin es absorbida por los tomos de forma que gran nmero de e- de la banda de valencia pasan a la banda de conduccin.

Ahora ya visto que es y cmo funciona mostramos un ejemplo de cmo se calcula y cmo fue que lo utilizamos para la prctica.

El LDR mostrado como P1 en el diagrama de la izquierda posee una resistencia de 10K operando con una iluminacin intermedia. Junto con R1 que tambin es de 10K, producen un divisor resistivo. La tensin medida en el punto medio de este divisor variar segn vare la luz que incida sobre el LDR. Debido a que el valor resistivo del LDR decrece a medida que la luz aumenta, en consecuencia la tensin en el punto medio disminuir tambin a medida que la luz aumente y viceversa.

A modo de ejemplo supongamos que hay suficiente iluminacin para llevar el valor del LDR a 2K. En este caso la tensin medida en el punto medio (considerando VCC=5v) sera: V= P1*(VCC/(P1+R1)) V=2K*(5/(2K+10K))= 0.83v Entonces

Por tanto tomemos este prrafo como la RAZON PRINCIPAL por la que se eligi: Si la salida del punto medio la transformramos a Digital mediante el Conversor A/D comentado anteriormente obtendramos una lectura aproximadamente igual a 42 en decimal (2A Hexadecimal). Lo cual podra ser perfectamente interpretado por un sistema microcontrolado y de esta forma poder medir la intensidad de luz presente. Esto nos dice que podemos controlar la salida del punto medio y pasarla por un conversor A/D y nos podra dar una seal que modificara el cambio de giro o velocidad del servomotor.

MATERIAL UTILIZADO Ya visto los conocimientos previos pasamos al material que se necesita para la prctica es igual que la anterior solo que le agregamos la pieza clave el sensor. Material y equipo: 1 Protoboard 1 Servomotor engranaje metlico tower pro M6995 digi hi-speed (obtenido de una impresora) 1 Resistencia variable de 1 k 1 Resistencia de 7.5 k 1 Circuito Integrado 555 1 Circuito Integrado LS7404 TTL Capacitor cermico 103 Capacitor electroltico de 4.7F Cable para protoboard. Una fuente de 5V de corriente continua Pinzas de punta. 2 Sensor fototransistor para cada direccin Pinzas de corte METODOLOGA

Se conecta como la fig de abajo y el 555 da en su pata 3 una cadena de pulsos de este tipo:

Donde t1 = 0.694 x (R1 + R2) X C1 t2 = 0.694 x R2 X C1 A su vez, la frecuencia de los pulsos estar definida por esta relacin: Frecuencias = 1.44 C1 X (R1 + 2 X R2)

Todo esto hablando en trminos de clculo pero de igual manera es un aproximado ya que siempre hay prdidas por mnimas que sean pero la duracin puede estar muy prxima al valor requerido.

Diagrama elctrico

En esta parte le agregamos el sensor en la entrada de seal. Como vemos los podemos conectar de 2 maneras y elegimos la mas adecuada.

Si utilizamos el LDR como resistencia inferior del divisor de tensin, nos dar la tensin mxima cuando tengamos el LDR en plena oscuridad, ya que estar oponiendo el mximo de su resistencia al paso de la corriente derivndose esta por Vout al completo, si lo utilizamos como resistencia superior, el resultado ser el inverso, tendremos la tensin mxima cuando est completamente iluminado, ya que se comportar prcticamente como un cortocircuito, con una resistencia de 50 o 100. En este caso lo hemos utilizado como resistencia superior, de manera que cuanta ms luz haya, ms tensin tendremos a la entrada de nuestra entrada analgica pudiendo ajustar as, de una manera muy intuitiva, la tensin de referencia que ahora explicar. Como tercera parte del circuito, hemos colocado un potencimetro configurado como divisor de tensin para hacer las funciones de regulacin del rango de iluminacin a partir del cual se activar nuestro circuito de iluminacin. Despus de conectarlo a la entrada y ajustar lo que era la sensibilidad con la luz y el potencimetro y tambin un arreglo de resistencias debido a los cambios la practica queda conectada.

CONCLUSIONES Y OBSERVACIONES En primera instancia nuestro equipo tuvo problemas para la parte del sensor en lo que al tipo de sensor se trata pues se coloc un sensor que no estaba adecuado para el circuito y que por ms que le hacamos modificaciones este no poda darnos el resultado deseado. Por lo que el equipo tomo la decisin de cambiar a tiempo de sensor de relevador por uno de fotorresistencia en este caso 2 para los 2 sentidos de giro. Aunque se hubo que ajustar un poco y verificar la seal dada por el CI 555 se logr completar la practica con xito. La parte donde verificamos las posibles fallas fueron: Sensor (fsico o no haba conductividad) PIC (fallo en programacin o falla fsica) Mal conexin en cableado Falso en protoboard Falta de corriente de la fuente Falta de corriente del PIC

La mayora de los chequeos era algo tedioso pero todo condujo a que el sensor no estaba manipulando la corriente debido a que no era adecuado pues cortaba la energa no la variaba y cambiamos a los 2 fotorresistores lo que corrigi el problema de corriente para hacer funcionar el servomotor y hacerlo girar a voluntad en sentido derecha o izquierda. Aprendimos que hay que comunicarnos mas como equipo y a tomar en cuenta que las cosas simples solucionan cosas que muchas veces vemos como magnitud grabe y como ingenieros nos iremos por lo que se ajuste y solucione el problema. IMGENES DE LA PRCTICA

REFERENCIAS:

[1]Fuente: http://www.todorobot.com.ar/documentos/servomotor.pdf Consulta: 02/10/2012

[2]Fuente: http://www.todorobot.com.ar/documentos/sensores.pdf Consulta: 02/10/2012

[3]Fuente: http://www.profesormolina.com.ar/tecnologia/sens_transduct/que_es.htm Consulta: 02/10/2012

[4]Fuente:http://books.google.com.mx/books?id=u2b45q1laAwC&pg=PA54&lpg=PA54& dq=fotorresistor&source=bl&ots=GfeJZrHSr&sig=jUglwWsL0_Ri5XsYgbJjCweQtFM&hl=es&sa=X&ei=8phqUJa2AoPtqQG k7ICwDQ&ved=0CI8BEOgBMA4#v=onepage&q=fotorresistor&f=false Consulta: 02/10/2012