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Habilitao Profissional Plena Tcnico em Eletrnica Eletrnica Industrial 4 Ano Apostila sobre Inversores de Frequncia I Prof. Ariovaldo Ghirardello

Inversores de Frequncia Descrio do Funcionamento.

Um inversor de frequncia um dispositivo capaz de gerar uma tenso e frequncia trifsicas ajustveis, com a finalidade de controlar a velocidade de um motor de induo trifsico. A figura abaixo, mostra resumidamente o diagrama em blocos de um inversor de frequncia escalar:

Seo Retificadora (Converter Section) Os seis diodos retificadores situados no circuito de entrada do inversor, retificam a tenso trifsica da rede de entrada (L1, L2 e L3). A tenso DC resultante filtrada pelo capacitor C e utilizada como entrada para a Seo Inversora. Seo Inversora (Inverter) Na seo inversora, a tenso retificada DC novamente convertida em Trifsica AC. Os transistores chaveiam vrias vezes por ciclo, gerando um trem de pulsos com largura varivel senoidalmente (PWM). Esta sada de tenso pulsada, sendo aplicada em um motor (carga indutiva), ir gerar uma forma de onda de corrente bem prxima da senoidal atravs do enrolamento do motor. As formas de onda 1 e 2 nos grficos abaixo, mostram as formas de onda para as fases M1 e M2 (duas das trs que sero aplicadas ao motor). Os pulsos gerados pelo

Circuito de Controle (Control Circuit) so enviados para as bases dos transistores de chaveamento atravs do circuito de Base Driver. Estes sinais pulsantes, provocaro o chaveamento dos transistores de potncia da Seo Inversora. Nos inversores mais modernos, a configurao a mesma, a nica diferena que so utilizados IGBTs ao invs de transistores bipolares. A forma de onda 3 no grfico abaixo a somatria lgica das fases de sada M1 e M2. O valor mdio da tenso aplicada, se aproxima da senoidal, provocando, como j dito acima, uma corrente senoidal pelo enrolamento do motor.

Proteo contra Surto (Surge Protection) Essa proteo tem a funo de absorver surtos (picos) de tenso transitrios que podem chegar at o inversor pela rede de alimentao e so intalados nas trs fases de entrada. Protees do Inversor (Inverter Protection) Este circuito monitora as condies da tenso e da corrente presentes no Circuito Intermedirio, ou seja, o que sai do Retificador e vai para o Inversor. Se os valores de corrente ou tenso ultrapassam nveis pr-determinados, este circuito envia um sinal para o Circuito de Controle (Control Circuit), que atua de forma a proteger o circuito do inversor, normalmente desarmando-o e sinalizando a condio. Base Driver Esta seo amplifica e isola os sinais que so gerados pelo Circuito de Controle (Control Circuit) e fazem os transstores operarem de acordo com o esquema de chaveamento apropriado. Circuito de Auto Boost (Auto Boost Circuit) Este circuito detecta as condies de carga do motor. Atravs da determinao das condies da carga, o circuito determina o nvel de tenso ideal para que o motor consiga entregar carga o torque exigido pela carga.

Controle Local/Painel de Programao (Local Control/Programing Panel)Este painel fornece um meio prtico e rpido para se programar a operao do inversor. Nele tambm podem ser visualizadas as condies de operao do inversor, como tenso, corrente, velocidade, frequncia, alm de sinalizar cdigos de falha como sobretenso, subtenso, sobercarga, motor travado, sobretemperatura no dissipador, etc. Circuito de Controles Externos (External I/O) Este circuito prov ao circuito de controle uma forma de comunicar-se com o restante da mquina, tanto recebendo como fornecendo sinais, como velocidade desejada, sentido de rotao, acelerao, desacelarao, partida, parada, frenagem, etc. Circuito de Controle (Control Circuit) O circuito de controle na realidade o crebro do inversor, pois ele o responsvel por receber todas as informaes relativas ao funcionamento interno do inversor, alm de coletar as informaes externas, e gerar todos os sinais necessrios para gerar os pulsos de disparo da etapa de potncia. Resumidamente ela opera da seguinte forma: 1. Ele recebe a referncia de velocidade e comandos de operao da interface de Controle Local ou atravs de sinais externos (External I/O). Estes comandos so utilizados para determinar a frequncia e a tenso de sada, alm do sentido de rotao do motor; 2. O circuito gera os comandos (pulsos) que so injetados no circuito de Base Driver, que isola-os e amplifica-os, injetando os na etapa de potncia; 3. Aps a anlise dos sinais recebidos dos demais circuitos, o mesmo gera sinais de sada para a interface de Controle Local e para os circuitos de controle externo (External I/O), para indicar normalmente, as condies de funcionamento do inversor, alm das condies de falha; 4. Em caso de receber algum sinal de funcionamento anormal do circuito de Proteo do Inversor (Inverter Protection), ele imediatamente, corta os pulsos de disparo, desarmando o inversor e sinalizando a situao atravs da interface de Controle Local e dos circuitos de Controle Externo (External I/O).

Habilitao Profissional Plena Tcnico em Eletrnica Eletrnica Industrial 4 Ano Apostila sobre Inversores de Frequncia II Prof. Ariovaldo Ghirardello

Como visto na apostila anterior, podemos considerar o inversor de frequncia como uma fonte de tenso alternada de frequncia varivel. Claro que isso uma aproximao grosseira, porm d uma idia pela qual chamamos um acionamento CA, de inversor de frequncia . Os circuitos internos de um inversor so bem diferentes de um acionamento CC (conversor CC). A figura abaixo ilustra novamente um diagrama simplificado dos principais blocos.

A primeira etapa do circuito formada por uma ponte retificadora (onda completa) trifsica, e dois capacitores de filtro. Esse circuito forma uma fonte DC simtrica, pois h um ponto de terra como referncia. Temos ento uma tenso continua + V/2 (positiva) e, uma V/2 (negativa) em relao ao terra, formando o que chamamos de barramento DC. O barramento DC alimenta a segunda etapa, constituda de seis transistores IGBT's, e que, atravs de uma lgica de controle (terceira etapa), "liga e desliga os transistores de modo a alternarem o sentido de corrente que circula pelo motor. Antes de estudarmos como possvel transformar uma tenso DC em AC, atravs do chaveamento de transistores em um circuito trifsico, vamos fazer uma "prvia", em um circuito monofsico. Observem a figura abaixo, e notem que a estrutura de um inversor trifsico praticamente igual ao nosso modelo monofsico. A primeira etapa o mdulo de retificao e filtragem, que gera uma tenso DC fixa (barramento DC) e que alimenta os transistores IGBT's.

Imaginem agora que o circuito de lgica de controle ligue os transistores 2 a 2 na seguinte ordem: Primeiro tempo- transistores Tl e T4 ligados, e T3 e T2 desligados. Nesse caso, a corrente circula no sentido de A para B (figura abaixo):

Segundo tempo- transistores T1 e T4 desligados, e T3 e T 2 ligados. Nesse caso, a corrente circula no sentido de B para A (figura abaixo).

Ao inverter-se o sentido de corrente, a tenso na carga (motor) passa a ser alternada, mesmo estando conectada a uma fonte DC. Caso aumentemos a frequncia de chaveamento desses transstores, tambm aumentaremos a velocidade de rotao do motor, e vice-versa. Como os transstores operam como chaves (corte ou saturao), a forma de onda de tenso de sada do inversor de frequncia sempre quadrada. Na prtica, os transstores chaveiam modulando largura de pulso (PWM), como visto na

apostila passada, afim de se obter uma forma de onda de tenso mais prxima da senoidal. Raramente encontramos aplicaes monofsicas nas indstrias. A maioria dos inversores so trifsicos, portanto, faamos outra analogia de funcionamento, tomando como base ainda o inversor trifsico da primeira figura da apostila. A lgica de controle agora precisa distribuir os pulsos de disparos pelos 6 IGBT's, de modo a formar uma tenso de sada (embora quadrada) alternada e defasada de 120 uma da outra. Como temos 6 transistores, e devemos lig-los 3 a 3, temos 8 combinaes possveis, porm apenas 6 sero vlidas, conforme veremos a seguir. Na figura abaixo, representamos os IGBT's como chaves, pois em um inversor assim que eles funcionam.

A lgica de controle proporcionar as seguintes combinaes de pulsos para ativar (ligar) os IGBT's: 1 tempo 2 tempo 3 tempo 4 tempo 5 tempo 6 tempo Tl, T2, T3 T2, T3, T4 T3, T4, T5 T4, T5, T6 T5, T6, T1 T6, Tl, T2

As possibilidades Tl, T3, T5, e T4, T6, T2 no so vlidas, pois ligam todas as fases do motor no mesmo potencial. No havendo diferena de potencial, no h energia para movimentar o motor, portanto essa uma condio proibida para o inversor. Vamos analisar uma das condies, e as restantes sero anlogas. No l tempo temos Tl, T2, e T3 ligados, e os restantes desligados. O barramento DC possui uma referencia central (terra), portanto temos +V/2, e V/2 como tenso DC. Para que o motor AC possa funcionar bem, as tenses de linha Vrs, Vst, e Vtr devem estar defasadas de 120. O fato da forma-de-onda ser quadrada e no senoidal (como a rede) apenas para facilitar o entendimento (lembre-se que na prtica a modulao PWM). Para esse primeiro tempo de chaveamento, teremos: Vrs = +V/2 - V/2 = 0 Vst = +V/2 - (-V/2) = +V Vtr = -V/2 V/2 = -V

Notem que quando falamos em Vrs, por exemplo, significa a diferena de potencial entre R (no caso como Tl, est ligado igual a + V/2) e S ( +V/2 tambm). Analogamente: Vst = +V/2 - (-V/2) = + V , e assim por diante. Caso faamos as seis condies (tempos) que a lgica de controle estabelece aos IGBT's, teremos a seguinte distribuio de tenses nas 3 fases do motor.

Traduzindo essa tabela em um diagrama de tempos, teremos as trs formas de onda de tenso, conforme mostra a figura abaixo. Notem que as trs fases esto defasadas de 120 eltricos, exatamente como a rede eltrica trifsica.

Curva V/F Como vimos anteriormente, se variarmos a frequncia da tenso de sada no inversor , alteramos na mesma proporo, a velocidade de rotao do motor. Normalmente, a faixa de variao de frequncia dos inversores fica entre 0,5 e 400 Hz, dependendo da marca e modelo. (Obs: para trabalhar em frequncias muito altas, o motor deve ser preparado). A funo do inversor de frequncia, entretanto, no apenas controlar a velocidade de um motor AC. Ele precisa manter o torque (conjugado) constante para no provocar alteraes na rotao quando o motor estiver com carga. Um exemplo clssico desse problema em uma mquina operatriz. Imaginem um inversor controlando a velocidade de rotao de uma placa (parte da mquina onde a pea a ser usinada fixada) de um torno. Quando introduzimos a ferramenta de corte,

uma carga mecnica imposta ao motor, que deve manter a rotao constante. Caso a rotao se altere, a pea pode apresentar um mau acabamento de usinagem. Para que esse torque realmente fique constante, por sua vez, o inversor deve manter a razo V/F (Tenso Frequncia) constante. Isto , caso haja mudana de frequncia, ele deve mudar (na mesma proporo) a tenso, para que a razo se mantenha, como por exemplo: F = 50Hz V = 300V V/F = 6

Situao 1: O inversor foi programado para enviar 50 Hz ao motor, e sua curva V/F est parametrizada em 6. Automaticamente, ele alimenta o motor com 300 V; F = 60Hz V = 360V V/F = 6

Situao 2: O inversor recebeu uma nova instruo para mudar de 50 Hz para 60 Hz. Agora a tenso passa a ser 360 V e a razo V/F mantm-se em 6.

Acompanhe a curva mostrada na figura abaixo:

O valor de V/F pode ser programado (parametrizado) em um inversor, e seu valor depender da aplicao. Quando o inversor necessita de um grande torque, porm no atinge velocidade muito alta, atribumos a ele o maior V/F que o equipamento puder fornecer, e desse modo ele ter um melhor rendimento em baixas velocidades, alm de alto torque. J no caso em que o inversor deva operar com altas rotaes e com torques no to altos, parametrizamos um V/F menor e encontraremos o melhor rendimento para Essa outra situao. Mas, como o inversor pode mudar a tenso V se ela fixada no barramento DC, atravs da retificao e filtragem da prpria rede? O inversor altera a tenso V oriunda do barramento DC, atravs da modulaao por largura de pulso (PWM). A unidade lgica, alm de distribuir os pulsos aos IGBT's do modo j estudado, tambm controla o tempo em que cada IGBT permanece ligado (ciclo de trabalho). Quando V tem que aumentar ,os pulsos so alargados (maior tempo em 0N) Quando V tem que diminuir, os pulsos so estreitados.

Dessa forma, a tenso eficaz entregue ao motor pode ser controlada (como visto na apostila passada). A frequncia de PWM tambm pode ser parametrizada, e geralmente encontrase entre 2,5 kHz e 16 kHz. Na medida do possvel, devemos deixa-l prxima do limite inferior pois assim diminumos as interferncias eletromagnticas geradas pelo sistema (EMI). Inversor Vetorial Podemos classificar os inversores em dois tipos: inversores escalares e vetoriais. Os escalares e vetoriais possuem a mesma estrutura de funcionamento, mas a diferena esta no modo em que o torque controlado. Nos inversores escalares, como dissemos anteriormente, a curva V/F fixada (parametrizada), tomando como base o tipo de regime de trabalho em que o inversor ir operar. Existe porm, uma condio problemtica que justamente o ponto crtico de qualquer sistema de acionamento AC: as baixas rotaes. O sistema AC no consegue um bom torque com velocidades baixas, devido ao prprio rendimento do motor AC. Para compensar esse fenmeno, desenvolveu-se o inversor de frequncia vetorial. Muito mais caro e complexo que o escalar, ele no funciona com uma curva V/F pr- fixada (parametrizada). Na verdade ele varia tenso e frequncia, de modo a otimizar o torque para qualquer condio de rotao (baixa ou alta). como se ficssemos parametrizando a cada ms, uma nova curva V/F para cada nova situao. O inversor vetorial controla V/F atravs das correntes de magnetizao e rotrica do motor. Normalmente um tacmetro, ou um encoder so utilizados como sensores de velocidade, formando uma "malha fechada" de controle de velocidade. Existem porm os inversores vetoriais sensorless, que no utilizam sensores de velocidade externos. o que veremos mais para a frente em nosso curso.

Habilitao Profissional Plena Tcnico em Eletrnica Eletrnica Industrial 4 Ano Apostila sobre Inversores de Frequncia III Prof. Ariovaldo Ghirardello

INSTALAO DO INVERSOR
Feito essa pequeno estudo da estrutura funcional do inversor, vamos mostrar como instal-lo. A figura 1 mostra a configurao bsica de instalao de um inversor de frequncia. Existe uma grande quantidade de fabricantes, e uma infinidade de aplicaes diferentes para os inversores. Portanto o esquema da figura 1 refere-se verso mais comum. Sensores e chaves extras, com certeza, sero encontrados em campo, mas a estrutura a mesma. Os terminais identificados como: R, S, e T (ou Ll, L2, e L3), referem-se entrada trifsica da rede eltrica. Para pequenas potncias, comum encontrarmos inversores com a entrada monofsicos (porm a sada continua sendo trifsica).

Figura 1

Para diferenciar a entrada da rede para a sada do motor, a sada (normalmente) vem indicada por: U, V e W. Alm da potncia, temos os bornes de comando. Cada fabricante possui sua prpria configurao, portanto, para saber "quem quem" temos de consultar o manual de respectivo fabricante. De qualquer maneira, os principais bornes so as entradas (analgicas ou digitais), e as sadas (geralmente digitais).

OS "DEZ MANDAMENTOS" DA INSTALAO DO INVERSOR DE FREQUNCIA

1. Cuidado! No h inversor no mundo que resista ligao invertida de entrada da rede eltrica (trifsica ou monofsica), com a sada trifsica para o motor. 2. O aterramento eltrico deve estar bem conectado, tanto ao inversor como ao motor. O valor do aterramento nunca deve ser maior que 5 (norma IEC536), e isso pode ser facilmente comprovado com um terrmetro, antes da instalao. 3. Caso o inversor possua uma interface de comunicao( RS 232, ou RS 485) para o PC, o tamanho do cabo deve ser o menor possvel. 4. Devemos evitar ao mximo, misturar (em um mesmo eletroduto ou canaleta), cabos de potncia (rede eltrica, ou sada para o motor) com cabos de comando (sinais analgicos, digitais, RS 232, etc...). 5. O inversor deve estar alojado prximo a orifcios de ventilao, ou, caso a potncia seja muito alta, deve estar submetido a uma ventilao (ou exausto). Alguns inversores j possuem um pequeno exaustor interno. 6. A rede eltrica deve ser confivel, isto , jamais ultrapassar variaes de +ou- 10% em sua amplitude. 7. Sempre que possvel, utilizar os cabos de comando devidamente blindados. 8. Os equipamentos de controle (PLC, CNC, PC, etc...), que funcionarem em conjunto com o inversor, devem possuir o "terra" em comum. Normalmente, esse terminal vem indicado pela referncia PE ( proteo eltrica), e sua cor amarela e verde (ou apenas verde ). 9. Utilizar sempre parafusos e arruelas adequadas para garantir uma boa fixao ao painel. Isso evitar vibraes mecnicas. Alm disso, muitos inversores utilizam o prprio painel em que so fixados como dissipador de calor. Uma fixao pobre, nesse caso, causar um aquecimento excessivo ( e possivelmente sua queima ). 10. Caso haja contatores e bobinas agregadas ao funcionamento do inversor, utilizar sempre supressores de rudos eltricos (circuitos RC para bobinas AC, e diodos para bobinas DC). Essas precaues no visam apenas melhorar o funcionamento do inversor, mas evitar que ele interfira em outros equipamentos ao seu redor O inversor de frequncia , infelizmente, um grande gerador de EMI ( interferncias eletromagnticas), e, caso no o instalarmos de acordo com as orientaes acima, poderemos prejudicar toda a mquina (ou sistema) ao seu redor. Basta dizer que, para um equipamento atender o mercado europeu, a certificao CE ( Comunidade Europia ) exige que a emisso eletromagntica chegue a niveis baixissimos (norma IEC 22G - WG4 (CV) 21).

PARAMETRIZAO
Para que o inversor funcione a contento, no basta instal-lo corretamente. preciso "informar" a ele em que condies de trabalho ir operar. Essa tarefa justamente a parametrizao do inversor. Quanto maior o nmero de recursos que o inversor oferece, tanto maior ser o nmero de parmetros disponveis. Existem inversores com tal nvel de sofisticao, que o nmero de parmetros ultrapassa a marca dos 900! Obviamente, por enquanto, veremos apenas os principais, e para facilitar nosso estudo futuro, utilizaremos os endereos particularidades do inversor SIMOVERT MICROMASTER do fabricante SIEMENS, porm um mesmo parmetro, com certeza, muda de endereo de fabricante para fabricante. O inversor de frequncia MICROMASTER tem as mesmas funes dos demais fabricantes (Yaskawa, ABB, WEG, Allen Bladley, etc...). Isso no dever dificultar o trabalho com inversores de outras marcas e modelos, pois basta associarmos com os indicados pelo manual do fabricante especifico. Como fao para acessar os parmetros e parametrizar um inversor? Normalmente devemos seguir os seguintes passos: 1 passo Acionamos a tecla P e as setas ou at acharmos o parmetro desejado. 2 passo Agora aciona-se P novamente, e o valor mostrado no display ser o valor do parmetro, e no mais a ordem em que ele est. 3 passo Acionamos as teclas ou at acharmos o valor desejado ao parmetro. 4 passo Basta acionar P novamente, e o novo parmetro estar programado. Observao: Cerca de 90% dos inversores comerciais funcionam com essa lgica. E quais so os principais parmetros de um inversor? Parmetro P009: Liberao de alterao de parmetros Ajuste = 0 : somente os parmetros P001 a P009 podem ser alterados. Ajuste = 1 : os parmetros P001 a P009 podem ser alterados e todos os demais podem ser somente lidos. Ajuste = 2 : todos os parmetros podem ser alterados porm P009 retorna altomaticamente a 0 na prxima vez que o inversor for desenergizado. Ajuste = 3 : todos os parmetros podem ser alterados indefinidamente. Esse parmetro uma proteo contra "curiosos". Para impedir que algum, inadvertidamente, altere algum parmetro da mquina, utiliza-se um ajuste especfico como proteo.

Parmetro P084: Tenso nominal do motor. Esse parmetro existe na maioria dos inversores comerciais, 1embrando que no necessariamente como P084, e serve para informarmos ao inversor qual a tenso nominal em que o motor ir operar. Suponha que o motor tenha tenso nominal 220VCA. Parmetro P083: Corrente nominal do motor. Esse parmetro determina o valor de corrente que ser utilizado nos clculos que sero feitos pelo inversor, como por exemplo para proteg-lo de sobrecargas. Parmetro P003: Frequncia mnima de sada. Esse parmetro determina a velocidade mnima do motor. Pode variar de 0,0Hz a 650Hz, porm deve ser sempre menor que a frequncia mxima. Parmetro P013: Frequncia mxima de sada . Esse parmetro determina a velocidade mxima do motor. Pode variar de 0,0Hz a 650Hz, porm deve ser sempre maior que a frequncia mnima. Parmetro P031: Frequncia de JOG. JOG (impulso) um recurso que faz o motor girar com velocidade bem baixa. Isso facilita o posicionamento de peas antes da mquina funcionar em seu regime normal. Por exemplo : Encaixar o papel em uma bobinadeira, antes do papel ser bobinado efetivamente. Parmetro P002: Tempo de partida (rampa de acelerao). Esse parmetro indica em quanto tempo deseja-se que o motor chegue a velocidade programada, estando ele parado. Pode variar de 0 a 650 segundos. Voc pode pensar : "Quanto mais rpido melhor". Mas, caso o motor esteja conectado mecanicamente a cargas pesadas ( Ex: placas de tornos com peas grandes, guindastes, etc...), uma partida muito rpida poder desarmar" disjuntores de proteo do sistema. Isso ocorre, pois o pico de corrente, necessrio para vencer a inrcia do motor, ser muito alto. Portanto, esse parmetro deve respeitar a massa da carga, e o limite de corrente do inversor. Veja a figura abaixo:

Parmetro P003: Tempo de parada (rampa de desacelerao). O inversor pode produzir uma parada gradativa do motor. Essa facilidade pode ser parametrizada variando de 0 a 650 segundos, e, como a anterior, deve levar em considerao a massa (inrcia) da carga acoplada. Veja a figura seguinte:

Parmetro P006: Tipo de referncia de entrada. Ajuste = 0 a entrada significativa digital. Ajuste = 1 a entrada significativa analgica. Ajuste = 2 a velocidade fixada dependendo da programao das entradas binrias (P051 a P055). Esse parmetro diz ao inversor como vamos controlar a velocidade do motor. Caso esteja em 1 , a velocida de ser proporcional a tenso analgica de entrada. A entrada digital ser ignorada. Caso o parmetro esteja em 0, a velocidade ser controlada por um sinal digital (na entrada digital), e o sinal analgico no mais influenciar. Parmetro P076: Frequncia de chaveamento PWM. Esse parmetro determina a frequncia de PWM do inversor. Para este modelo, a mesma pode ser 2KHz, 4KHz, 8KHz ou 16KHz. Para evitarmos perdas no motor, e interferncias eletromagnticas (EMI), quanto menor essa frequncia, melhor. O nico inconveniente de parametrizarmos o PWM com frequncias baixas (2 ou 4 kHz) a gerao de rudos sonoros, isto , a mquina fica mais barulhenta. Portanto, devemos fazer uma "anlise crtica" das condies gerais do ambiente de trabalho, antes de optarmos pelo melhor PWM. Como dito anteriormente, existe uma infinidade de parmetros nos inversores. Nesta apostila, foram mostrados apenas os 10 principais, que j sero suficientes para "colocar para rodar" qualquer mquina. Para parametrizar um inversor diferente do estudado, basta consultar o manual do fabricante, e fazer uma analogia com essa apostila. Na prxima apostila, veremos os demais parmetros que afetam o funcionamento de um inversor de frequncia.

DIMENSIONAMENTO
Como posso saber: qual o modelo, tipo, e potncia do inversor para a minha aplicao? Bem, vamos responder a essa pergunta em trs etapas: Capacidade do inversor: Para definirmos o tamanho do inversor temos de saber qual a corrente do motor (e qual carga) ele acionar. Normalmente se escolhe um inversor com uma capacidade de corrente igual ou um pouco superior corrente nominal do motor. A tenso, tanto do inversor quanto do motor deve ser igual a da rede de alimentao. Tipo de inversor: A maioria dos inversores utilizados so do tipo escalar. S utilizamos o tipo vetorial em duas ocasies: extrema preciso de rotao, torque elevado para rotao baixa ou zero (ex: guindaste, pontes rolantes , elevadores , etc...). Modelo e fabricante : Para escolher o modelo, basta consultarmos os catlogos dos fabricantes, e procurar um que atenda as seguintes caractersticas mnimas necessrias: Quanto ao fabricante, o preo e qualidade desejada deve determinar a escolha. Apenas como referncia ao leitor os mais encontrados na indstria so: Siemens, Weg, Yaskawa, Allen Bradley e ABB.