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Amphi 6
ENSTA-MS 204-2013/2014
R APPEL
Mise en ligne des documents : PC 5 : Les chiers .m matlab dont le corrig : TD5d.m: http://www.ensta-paristech.fr/touze/MS204/PC5 Amphi + examens pour rvisions : http://www.ensta-paristech.fr/touze/MS204/
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R APPELS DE COURS
Dynamique des systmes mcaniques : gouverne par des EDP du type: x , t : 2w + L(w (x , t )) = 0 t 2
Milieu inni : Formalisme des ondes : w (x , t ) = ei (kx t ) Cl de la rsolution : variable x ct . Relation de dispersion. (Lien entre les mouvements temporels et spatiaux).
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R APPELS
Calcul des modes propres : dformes modales + frquences propres Projection modale : w (x , t ) = + n=1 Xp (t )p (x ). Problme temporel : oscillateurs dcoupls
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R APPELS
Mode propre : dforme modale + frquence propre fort contenu physique ! Structure (systme continu) Une innit de modes
magnitude[dB] 0 20 40 60 80 100 phase[deg] 101 102
Un seul oscillateur
10
3
PSzeta1
10
2
10
PSH2
10
200
PSeq1
10
2
10
10
10
PSz
200 100
102
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R APPELS
Discrtisation des systmes continus : Quand on ne connait pas les modes propres du systme mthode de rsolution numrique.
Mthode des diffrences nies Mthode des lments nis Mthode de Galerkin (Ritz-Rayleigh)
N
w (x, t ) =
i =1
Xi (t )i (x)
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But de ce cours : lever cette hypothse. Plan: Classication des non-linarits en mcanique. Ondes non-linaires. Vibrations non-linaires.
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Non-linarit de comportement : Lorsque la loi de comportement nest plus linaire. Non-linarit damplitude : Lorsque les amplitudes du mouvement sont grandes : relation non-linaire entre les dplacements et les dformations. Discontinuits et interfaces : Discontinuits, chocs, ... Non-linarit non-rgulire.
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N ON - LINARITS DE COMPORTEMENT
En mcanique des solides : Lorsquil ny a plus proportionnalit entre la contrainte impose et la dformation rsultante :
N ON - LINARITS DE COMPORTEMENT
lasticit non-linaire.
Transformation martensitique.
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N ON - LINARITS DE COMPORTEMENT
En mcanique des uides : Rappel : uide newtonien : les gradients de vitesse (taux de dformation) sont croissants avec la contrainte.
fluide seuil rhofluidifiant fluide seuil "de Bingham"
taux de cisaillement
N ON - LINARITS D AMPLITUDE
En mcanique des solides : La relation entre les dplacements et les dformations ne peut plus tre linarise : = 1 + t + t . 2
On parle de non-linarit gomtrique. En Mcanique des uides : terme en (v .)v dans lquation de Navier-Stokes ne peut plus tre nglig.
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D ISCONTINUITS ET INTERFACES
jeu, bute
=
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F = k 2
Non-linarit de comportement : Lorsque la loi de comportement nest plus linaire. Non-linarit damplitude : Lorsque les amplitudes du mouvement sont grandes : relation non-linaire entre les dplacements et les dformations. Discontinuits et interfaces : Discontinuits, chocs, ... Non-linarit non-rgulire.
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Force de rappel : dveloppement de Taylor : g (w ) = bw + b2 w 2 + b3 w 3 + .... Quel effet vont avoir les termes non-linaires ?
ENSTA-MS 204-2013/2014 Dynamique des systmes mcaniques cours 6
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On pose, pour le dplacement w : dveloppement de Taylor de termes propagatifs : w (x , t ) = w0 (kx t ) + w1 (kx t ) + ...
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Solution lordre : on doit absolument annuler le terme rsonnant pour obtenir une solution acceptable physiquement. Do : = 3 b3 A2 . 4
Vitesse de phase : = c c = k
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3b3 A2 b . 1+ 2 2 + k c 4k 2 c 2
Dynamique des systmes mcaniques cours 6
Milieu ni
potentiel Ep Es
El
(a)
(c)
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tats lis
0 5 10 15
20
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QUATION DE D UFFING
Augmentation du forage
a
2
1.5
F=10
F=4
0.5
F=1
0 10 5 0 5 10
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QUATION DE D UFFING
Effet de la non-linarit :
2
=10
=5
=0
=5
=10
1.5
a
1 0.5 0
10
10
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QUATION DE D UFFING
1.5
a
1 0.5 0 10
10
15
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N ON - LINARITS GOMTRIQUES
Cas gnral pour les solides lastiques en grands dplacements : Relation contrainte-dformation: = 1 + t + t . , 2
quations de la dynamique : 2 div (F . ) + f = 2 , t o F est le tenseur gradient de transformation : F = 1 + , Comportement lastique linaire : = (tr )1 + 2,
ENSTA-MS 204-2013/2014 Dynamique des systmes mcaniques cours 6
N ON - LINARITS GOMTRIQUES
Les EDP en non-linaire gomtrique auront la forme : + L(w ) + N2 (w , w ) + N3 (w , w , w ) = 0, w + les conditions aux limites On utilise la base des modes propres pour projeter lquation:
+
w (x , t ) =
p=1
Xp (t ) p (x ).
n + 2 Xn + X p
+
i =1 j i k j
n hijk Xi Xj Xk = 0
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Notion de systme dynamique et despace des phases : = Fr (X , t ). X X E : espace des phases. r : paramtre(s) de contrle.
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S YSTMES DYNAMIQUES
.
X =X 0
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S YSTMES DYNAMIQUES
Cas du pendule : valeurs propres lorigine : = i oscillations autour de lorigine. En , les valeurs propres valent (1, 1) : points xes instables.
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S YSTMES DYNAMIQUES
Notion de bifurcation : le systme dynamique dpend de paramtres : = Fr (X , t ). X quand r varie, la nature des points xes peut changer: bifurcation. Etude des bifurcations en regardant comment les valeurs propres de la matrice jacobienne varient avec r .
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C ONCLUSION
Non-linarit damplitude : La relation de dispersion dpend de lamplitude. La priode des oscillations dpend de lamplitude. Dautres solutions apparaissent : solutions multiples, hystresis, bifurcations. Formalisme mathmatique adapt : thorie des systmes dynamiques.
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