Facultad de Fsico-Matemticas BUAP

Diseo y construccin de robots mviles

Codificadores de posicin angular

Descripcin y funcionamiento Introduccin
Los transductores de la posicin angular de un eje son componentes fundamentales en la tecnologa de control. Es difcil encontrar sistemas mecnicos industriales automatizados que no tengan varios ejes de movimiento angular o lineal. Utilizando un acoplamiento directo o algn tipo de acoplamiento mecnico que realice la adaptacin, un codificador de la posicin angular se puede utilizar en el monitoreo de cualquier tipo de desplazamiento.

Mtodos de codificacin
Listamos los tipos de transductores de posicin angular de eje que son comunes en control industrial: 1. Potencimetros 2. Codificadores incrementales 3. Codificadores absolutos 4. Resolvers

Potencimetros
Dentro de un potencimetro normal encontraremos un anillo circular de material resistivo (resistor). Sobre el eje del potencimetro hay un contacto que gira, deslizndose sobre este material resistivo. La resistencia elctrica entre un extremo del anillo y el contacto es proporcional a la posicin angular del eje. M.C. W. Fermn Guerrero Snchez M.C. Jos Pedro Snchez Santana Pgina 1 de 6

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Si se aplica un voltaje entre los extremos del resistor del potencimetro, el voltaje en el contacto vara en relacin directa con la posicin angular del eje. Este voltaje se puede ingresar a un convertidor analgico-digital (A/D) para obtener el valor digital de la posicin angular.

Codificadores incrementales
Un codificador incremental de rotacin est formado por un disco con ranuras radiales ubicadas por lo general muy juntas en toda su circunferencia, o sino con lneas alternadas en color claro y oscuro, que giran frente a un fotosensor (o un conjunto de stos, para ms precisin), generando un pulso por cada ranura o cambio de color.

Discos de codificador incremental

Un ejemplo tpico de este tipo de codificadores se puede ver dentro de los mouses (ratones) de computadora: pequeos discos con ranuras en cada eje de movimiento. Un circuito lleva la cuenta de los pulsos, con lo que se puede conocer tanto el ngulo que se ha avanzado como la velocidad de giro (midiendo el tiempo entre pulsos). Estos codificadores son baratos pero no ofrecen una posicin absoluta (como el potencimetro), ya que el disco es igual en toda su circunferencia y no hay manera de saber dnde est ubicado (en qu ngulo absoluto) el eje. Habitualmente, se debe proveer al sistema de una manera de ubicarse en una posicin cero, y de ah en adelante contar pulsos hacia adelante o hacia atrs.

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Codificadores absolutos
Los codificadores absolutos pticos funcionan con un concepto similar al de los tipos incrementales, slo que poseen un disco con un dibujo complejo, distribuido en anillos concntricos que representan los bits de una palabra binaria. Deben tener un detector ptico por cada uno de estos anillos. Por ejemplo un disco con 8 anillos (como el de la figura), tendr una resolucin de 8 bits, o sea que podr dividir su circunferencia en 256 porciones (ms de 1 grado, si hablamos de ngulo). Un disco con ms anillos concntricos ofrecer ms bits de resolucin y dar un dato de posicin angular ms preciso.

Disco de codificador absoluto

Por razones de precisin ptica, la codificacin se suele hacer en una codificacin llamada cdigo Gray, que luego se traduce en el cdigo binario estndar que utiliza una computadora para sus cuentas.

Resolvers
Sinceramente, no he encontrado el nombre en espaol de este codificador, as que los llamar con su nombre en ingls: "resolver". Los resolvers parecen pequeos motores pero son, esencialmente, transformadores rotativos diseados de tal modo que su coeficiente de acoplamiento entre el rotor y el estator vara segn sea la posicin angular del eje. En su dideo ms simple, el resolver consta de dos bobinados en el estator, que detectan una seal senoidal de induccin, emitida por un tercer bobinado desde el rotor; una de las bobinas detectoras corresponde al seno y la otra al coseno (estn ubicadas en posiciones separadas, obviamente, por un ngulo de 90). M.C. W. Fermn Guerrero Snchez M.C. Jos Pedro Snchez Santana Pgina 3 de 6

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La bobina excitadora del rotor es alimentada por una seal de corriente alterna senoidal que le llega a travs de anillos de metal (contactos) ubicados sobre el eje, y escobillas. Este diseo tiene el inconveniente de que el mecanismo de escobillas sufre un desgaste continuo, lo que hace posible, pasado cierto tiempo de uso, que desde ah se ingrese ruido en la seal. Tanto el rotor como el estator estn construidos con un ncleo de hierro laminado.

Existe una solucin de resolver sin escobillas, que est implementada por un transformador rotativo, con el primario sobre el estator y el secundario en el rotor. Aqu tambin el rotor y el estator son ncleos de hierro laminado. Igual que en el caso anterior, el resolver tiene dos bobinados en el estator, que detectan la seal senoidal que se induce desde el rotor. Estn unicados en posiciones separadas por un ngulo de 90. En el rotor existen otros dos bobinados: uno es el excitador, que induce una seal alterna senoidal, generalmente con una frecuencia del orden de los 400-500 hz, y el otro es el secundario de un transformador por el que llega al rotor la seal de alimentacin de la bobina excitadora. Esta configuracin logra que el rotor no tenga escobillas, con lo que se evita un elemento que sufre desgaste, que es sensible a los impactos y vibraciones, y que sin duda introducira ruidos que pueden causar errores. En una parte aislada del estator est el primario del transformador de alimentacin de seal.

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En ambos modelos, cuando la bobina excitadora del rotor recibe una alimentacin de seal senoidal, cada una de las bobinas detectoras del estator es inducida con una seal cuyo voltaje de salida vara de acuerdo al seno de la posicin del eje para una de ellas y el coseno de la posicin del eje para la otra. Las seales de las bobinas detectoras del estator se llevan a un tipo especial de convertidor analgico digital, conocido como conversor resolver a digital (R/D converter).

Sincros (syncro)
Segn he entendido, este tipo de resolver, llamado sincro-resolver o simplemente sincro, no tiene bobinas en el rotor. El rotor es slido y tiene un dibujo mecanizado sobre l. El sincro tiene dos bobinas detectoras, igual que en el caso anterior separadas por un ngulo de 90, y una bobina excitadora, todas ubicadas en el estator. Al girar, el acople magntico vara a causa del dibujo que se ha realizado sobre el rotor. La electrnica necesaria para convertir a digital es similar a la de los conversores R/D. M.C. W. Fermn Guerrero Snchez M.C. Jos Pedro Snchez Santana Pgina 5 de 6

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Comparando tcnicas
Los potencimetros son tiles para aplicaciones con precisiones entre 0,5 a 5 %. Son los dispositivos ms baratos que existen para este uso. Debido a que estn sujetos a desgaste mecnico, su aplicacin se limita a productos hogareos y en industrias donde no es importante la seguridad y duracin. Los codificadores incrementales son razonablemente baratos. Se los usa extensamente en la industria, aunque su rendimiento es casi marginal en entornos crticos. Los discos se pueden quebrar si reciben impactos y se pueden producir errores por condensacin. La volatilidad de su salida puede hacerlos no aceptables en algunas aplicaciones. Los codificadores absolutos cubren un rango que va desde los medianamente costosos a los de alto costo, dependiendo de la resolucin necesaria. Como sus similares incrementales, en algunas aplicaciones extremas pueden tener algunas limitaciones de performance. Los sincros son relativamente caros pero ofrecen alta precisin. Debido a que virtualmente no tienen partes mviles sujetas a desgaste, son muy seguros. Se necesita una electrnica costosa para convertir la seal a digital y para proveer la excitacin.

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