Anlisis nodal - JMRA - Cinvestav

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Captulo 2
Anlisis Nodal
El anlisis nodal se ha consolidado como la tcnica ms utilizada para el estudio de los sistemas
de potencia. Una formulacin nodal se basa en aplicar el balance de corrientes en cada nodo del
sistema, y las variables de mayor inters son los voltajes nodales y las inyecciones de corriente.
Un sistema elctrico puede ser perturbado de diversas formas, pero los casos comunes se pueden
simular eficientemente mediante cambios en las inyecciones nodales. As, un cambio de carga o
generacin equivale a modificar las inyecciones de corriente o potencia en el sistema. Otras
modificaciones en la red de transmisin exigen alterar y determinar las inyecciones en diferentes
puntos del sistema.
Matriz nodal de admitancias
La unin de dos o ms impedancias, que suponemos tienen dos terminales y sin acoplamientos
mutuos, da lugar a un nodo o bus,
Si tenemos una red,
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ik ik
donde las admitancias Y = 1/Z .
Podemos aplicar la ley de corrientes de Kirchhoff a acada nodo y obtener un sistema de
ecuaciones linealmente independienetes; en ste caso una para el nodo 1 y otra para elnodo 2.
Nodo 1: Nodo 2:
1 12 10 1 2 12 10 1 2 21 20 2 1 12 20 2
I = I + I = (V - V ) Y + Y V I = I + I = (V - V ) Y + Y V
12 10 1 12 12 20 2 12 1
= (Y + Y ) V + (-Y ) V2 = (Y + Y ) V + (-Y ) V
En general, puede escribirse
nodal nodal nodal
Y V = I
l noda
Ntese que Y es una matriz que tiene un nmero de renglones y de columnas, igual al nmero
nodal
de nodos de la red (no incluye la referencia). Los elementos de Y quedan formados por las
siguientes reglas:
ii
1.) Y es la suma de todas las admitancias conectadas al i-simo nodo.
ik
2.) Y es el negativo de la admitancia conectada entre los nodos i-simo y k-simo. Es igual a
cero si no existe conexin entre stos nodos.
nodal
V es el vector de voltajes aplicados entre los nodos y la referencia.
nodal
I es el vector de corrientes inyectadas a los diferentes nodos de la red.
nodal
Las principales caractersiticas de Y son:
a) una manera rpida de escribirla por inspeccin, siguiendo las reglas (1) y (2) anteriores.
B) en las redes reales no todos los nodos estn interconectados, por lo que muchos valores de
nodal nodal
Y fuera de la diagonal son cero (esto es, Y es una matriz altamente dispersa).
C) adicin sencilla de nuevos nodos, ya que se aumenta un rengln y una columnapor cada uno
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de ellos. Se refleja rpidamente el hecho de agregar o eliminar lneas.
Ejemplo. Sea la red,
10 10 1
I = Y V = 5 * 3 = 15 amp
20 20 2
I = Y V = 2 * 2 = 4 amp
12 12 1 2
I = Y (V - V ) = (5 - 2) * 1 = 3 amp
nodal
Interpretacin de Y
El conjunto de ecuaciones tiene el siguiente aspecto,
(2.1)
i k
Si en (2.1) V = 0, para todo i, excepto i = k (cortocircuitar), V = 1, (2.1) se reduce a:
1 1k k
I = Y V
2 2k k
I = Y V
................. (2.2)
k kk k
I = Y V
................
n nk k
I = Y V
k
Como V = 1, las corrientes nodales sern iguales a los valores de las admitancias.
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Este procedimiento podra aplicarse a todos los nodos de la red, con lo que se obtienen cada una
nodal
de las columnas que forman la matriz Y .
nodal
Ejemplo. Aplicando lo expuesto, obtenga la matriz Y para la siguiente red,
Comenzando con el nodo 1:
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(Matriz simtrica)
Para determinar la segunda columna de la matriz, aplicamos 1V al nodo nmero 2, y se
cortocircuitan los restantes:
Para la tercera columna,
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Si se conocen las corrientes I, obtener el vector V implica resolver el sistema de ecuaciones
nodal
lineales dada por (1); esto puede hacerse calculando la matriz inversa de Y (si existe), o bien
aplicando alguna otra tcnica adecuada.
nodal
Inversin parcial de Y
Ahora trataremos la forma en que puede calcularse la condicin mixta. Esto es, cuando se
conocen algunas corrientes nodales y se desconocen los correspondientes voltajes nodales.
Asimismo, de relacionar este problema con el algoritmo conocido como inversin parcial o de
Shipley.
nodal
Una vez conocida Y se tienen una serie de problemas a resolver, dependiendo de los valores
conocidos y los que hay que determinar. Si partimos de,
nodal nodal nodal
Y V = I (2.3)
1 2 n-1
se puede tener el caso de conocer los voltajes V , V , ..., V , y la corriente inyectada en el n-
n 1 2 n-1 n
simo nodo I . Como variables por calcular seran I , I , ..., I , y V .
En realidad lo que se conoce como inversin parcial de una matriz es una caso particular del
problema de invertir una matriz en el mismo lugar. Esto es, reemplazar en el lugar donde se
tiene escrita la matriz original los valores de los elementos que forman parte de la matriz inversa.
nodal
Es ventajoso pensar si se puede reemplazarla matriz Y por su inversa, sin necesitar capacidad
adicional para almacenar dicha matriz.
Sea Ax = b
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2
Si de la segunda ecuacin se despeja x y se sustituye en las otras ecuaciones,
Esto es,
Es conveniente tener simetra en signo.
Se pueden seguir ciertas reglas para la inversin parcial:
1) Los elementos que forman parte del rengln y de la columna que ha de invertirse, se
reemplazan por el negativo del valor a sustituir dividido por el elemento de la diagonal,
2) Los elementos fuera del rengln y columna que ha de invertirse se modifican de acuerdo a:
3) El elemento de la diagoonal se reemplaza por
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1
Ejemplo. Si tenemos la red mostrada en la siguiente Figura, y se conocen los voltajes V = 3V y
2 3 3 1 2
V = 1V, as como la corriente nodal I = -2 A; determinar el voltaje V , I e I .
Siguiendo las reglas para la inversin parcial:
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Interpretacin de los elementos de la inversa parcial
1 i
Para la condicin V = 1V, V = 0, para todo i, i k. La ecuacin matricial tiene el siguiente
k
aspecto (despus de despejar V ),
1 11 1
I = Y V
2 21 1
I = Y V
................. (2.4)
k k1 1
V = m V
................
n n1 1
I = Y V
1
Como V = 1, puede verse que con la medicin de las corrientes que salen por los diferentes
nodos, se tienen los valores de las admitancias para la primera columna de la matriz, excepto en
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1
el k-simo nodo que, como se ve, al excitar el nodo 1 con una tensin V , lo que se debe medir es
el voltaje que aparece entre el k-simo nodo y la referencia. De manera similar se obtienen las
otras columnas de la matriz inversa parcial (colocando voltajes), no as la k-sima columna.
k
Los elementos de la k-sima columna se obtienen inyectando una corriente I = 1 amp y haciendo
i
V = 0, para todo i k.
Ejemplo. Para el circuito anterior, encontrar la matriz inversa parcial, tomando al nodo 3 como
pivote. La matriz que se pide tiene la forma,
Segunda columna,
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La tercera columna,
Por lo tanto,
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nodal
La matriz Z y su interpretacin
Otra formulacin utilizada para resolver redes elctricas lineales es la que usa la matriz inversa de
nodal nodal nodal:
Y . Si Z = Y
-1
nodal nodal nodal
V = Z I
nodal
Los elementos de la matriz Z o matriz de impedancia nodal se denominan:
ii
Z es la impedancia propia de circuito abierto del nodo i-simo
ij
Z es la impedancia de transferencia de circuito abierto, entre el i-simo y j-simo nodo.
k
Si se inyecta una corriente I en el k-simo nodo, y todas las otras corrientes nodales se hacen cero,
se ve que es necesario llevar a conexin con referencia alguno de los nodos de la red. Lo anterior
es necesario ya que si no se hace, no se tendr paso para que salga la corriente inyectada. Si por
ejemplo se elige el nodo 1 para conectarlo a referencia,
Si todos los dems nodos permanecen intactos, aparecen voltajes en los nodos como resultado de la
inyeccin de corriente,
2 2k k
V = Z I
3 3k k
V = Z I
................. (2.5)
k kk k
V = Z I
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................
n nk k
V = Z I
Por lo que, si se miden los voltajes que aparecen en los nodos de la red, respecto a referencia, siendo
k
I = 1 amp, tendremos los valores de las impedancias que forman la k-sima columna de la matriz
nodal
de impedancia nodal Z .
nodal
Ejemplo. Dada la red, obtener los elementos de Z .
2
El voltaje que aparece en los nodos 2 y 3, al inyectar la corriente I = 1, resultar en la primera
columna de la matriz buscada.
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Para la siguiente columna,
nodal
Segn habamos considerado, otra forma de calcular los elementos de Z es invirtiendo la matriz
nodal
Y . Aplicando la inversin parcial, se toman en cuenta todos los elementos de la diagonal como
pivotes, hasta que se obtiene el negativo del inverso.
Para la red, considerando el nodo 1
como la referencia, se obtiene la
nodal
matriz Z requerida.
Tomando como pivote el elemento (3,3)
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Si ahora se toma el elemento (2,2) como pivote,
Debe observarse que (1,1) = 0; desde el punto de vista elctrico significa que el nodo 1 se est
tomando como referencia. Esto es, si un circuito no tiene conexin a referencia, ser necesario tomar
a uno de los nodos de la red como tal.
nodal
Formacin de la matriz de impaedancia Z por algoritmo.
En sta versin dela algoritmo no se manejan acoplamientos mutuos entre elementos que forman la
red.
Una de las grandes desventajas de sta matriz es que es llena; todos sus elementos toman valores
diferentes de cero, razn por la que se han ideado artificios para conservar en memoria slo la parte
de red que interesa. Otro problema es obtener la matriz, ya que su formacin no es tan directa, como
nodal
es el caso de la matriz de admitancia nodal Y .
nodal
Se ha encontrado que lo ms adecuado para construir la Z por algoritmo es adicionar una lnea
a la vez; empezando con una lnea conectada a referencia, y as ir cerrando las mallas como fuesen
presentndose. Lo anterior d como necesidad ordenar, en una forma adecuada, la lista de lneas,
para que al procesar cada una de ellas siempre tenga conexin con la parte ya formada de la red.
Usando el resultado del ordenamiento, se procesan las lneas una a una, hasta formar los elementos
de la matriz. En esto, habr varios casos posibles: (I) lnea de referencia a nodo nuevo; (ii)lnea que
va de un nodo que ya forma parte de la red a un nodo nuevo; (iii) lnea entre nodos que ya forman
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parte de la red (cierre de malla).
Aqu no se incluye el caso de lneas con acoplamientos mutuos.
Ordenamientos
hay varias formas de ordenar una lista d mayor a menor.
(a) usando dos arreglos
Valor valor
10 50
20 20
8 10
-1 8
50 -1
(b) usar el mismo arreglo intercambiando las posiciones.
) usar apuntadores que indiquen el nuevo orden, dando el lugar donde se encuentra la informacin
en el vector original. La ventaja es que no se intercambia la informacin y se tiene disponible el
vector original; solamente se requiere un vector de enteros adicional para los apuntadores, lo cual
parece ser un buen compromiso.
Valor Apuntador
10 5
20 2
8 1
-1 3
50 4
Al tener una red elctrica se numeran los nodos en forma aleatoria dejando, por convencin, al cero
nodal
como referencia. El algoritmo de formacin de Z necesita que cada una de las lneas que se van
agregando tenga conexin con la parte o nodos ya tomados en cuenta; por sta razn es condicin
ordenar bajo ste criterio la lista aleatoria original.
Por ejemplo,
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NE NR X (pu) AI(I)
1 1 2 0.05 3
2 2 3 0.05 4
3 0 1 0.10 1
4 0 3 0.10 2
Sea una red parcialmente formada:
Al aumentar una lnea a una red parcialmente formada, podemos tener varios casos.
(A) Lnea entre nodo q y referencia.- Al conectar una lnea entre un nodo nuevo q y referencia,
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aumentamos a la matriz un rengln y una columna. Los elementos del rengln y de la columna
nuevos, pueden encontrarse inyectando una corriente de 1 pu al q-simo nodo, y midiendo los
voltajes que aparecen en los nodos que ya forman parte de la red. La corriente inyectada en el nodo
nuevo q, que es una lnea radial a referencia, no producir voltaje en los otros nodos del sistema.
Similarmente, la inyeccin de corriente en cualquier otro nodo del sistema que ya forma parte de la
red no producir voltaje sobre el nodo nuevo q. As que todos los elementos fuera de la diagonal del
nuevo rengln y columna son cero. Esto es,
1
V = 0
2
V = 0
......
q linea qq
V = Z = z
Por lo que se tendr una columna y un
qq linea
rengln de ceros, excepto z = Z .
(B) Lnea entre nodo nuevo p y nodo q ya
considerado.- En ste caso se tendr que
aumentar un rengln y una columna, debido
al nodo p. Al conectar la lnea entre los
nodos p y q e inyectar una corriente de 1 pu
al nodo p, tendremos que aparecen voltajes
en los nodos ya considerados, y tendrn el
valor siguiente:
1 1q
V = z
2 2q
V = z
......
q qq
V = z
.....
p qq linea-pq pp
V = Z + z = z
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Esto es, la inyeccin de la corriente unitaria en el nodo p produce voltajes en todos los otros nodos
del sistema, que son idnticos a los voltajes que se produciran si la corriente fuese inyectada en el
nodo q.
(C) Lnea conectada entre dos nodos p y q que ya forman parte de la red (cierre de malla).- Al
conectar una lnea entre nodos que ya han sido considerados, se cierra una malla, por lo que se
aumenta un rengln y una columna, misma que una vez formada se debe eliminar, ya que en realidad
no se estn aumentando nodos nuevos. Debe satisfacerse la restriccin de que la adicin de la nueva
lnea crea una corriente de lazo que para que sea unitaria, requiere una fuente de voltaje de valor
Eloop.
Puede considerarse,
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El voltaje que debe introducirse en el lazo para producir una corriente circulante unitaria al introducir
la nueva lnea puede calcularse mediante,
loop loop pp pq qq qp linea-pq
E = I (z - z + z - z + z )
por lo que la impedancia propia del lazo es,
loop-loop pp pq qq qp linea-pq
z = z - z + z - z + z
El eje creado por el lazo se elimina de la
matriz mediante una reduccin de Kron.
Todos los elementos se modifican. La lista
de nodos permanece inalterada.
Ejemplo. La siguiente lista ha sido reordenada a partir de una lista aleatoria, de modo que sea posible
conectar cada lnea al sistema.
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Primera lnea: lnea conectada a referencia. El elemento diagonal del nuevo eje es la impedancia de
la lnea que se agrega.
Segunda lnea. Se agrega un nodo nuevo. El elemento diagonal del nuevo eje es la impedancia de
la nueva lnea.
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Tercera lnea. Lnea 1-2. Es una lnea que cierra lazo. La matriz se aumenta mediante un rengln y
una columna de lazo, tomando la diferencia de renglones y columnas correspondientes a los nodos
1 y 2.
Para la eliminacin del eje que involucra el lazo, se desarrolla la reduccin de Kron,
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La matriz modificada resulta,
El algoritmo contina hasta terminar toda la lista de nodos y lneas.
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Caractersticas de las matrices
En la siguiente tabla se resume lo ms importante de las matrices nodales de admitancias e
impedancias.
Matriz Determinacin Tipo Informacin Elementos
con
informacin
Relacin
directa
matriz-
circuito
Admitancias inspeccin dispersa Topologa Local Si
Impedancias algoritmo llena sensitividad V-
I
Sistema No
Equivalente de Thevenin
Supongamos un sistema de potencia identificado mediante dos grupos de nodos. Se puede escribir,
Si se considera que las corrientes en el subsistema
A son constantes, el segundo grupo de ecuaciones
se puede escribir como:
B BA A BB B B BB B
V = Z I + Z I = E + Z I (2.6)
Esta ecuacin es el caso general del equivalente de Thevenin visto desde un grupo de nodos. El
B
vector E representa los voltajes debidos a las
inyecciones de corriente en el grupo A. El grupo B
est formado por los nodos de inters, y el grupo A
por los nodos que se pueden eliminar.
En el caso ms simple, al observar la respuesta del
sistema en el nodo k:
k k kk k
V = E + Z I
De donde es posible calcular el comportamiento
del voltaje en el k-simo nodo al variar la corriente
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k
en se nodo. Las contribuciones de otras inyecciones se tienen en E .
Equivalente Norton
Si se utiliza la formulacin nodal,
Si se desea eliminar los nodos del grupo A, delprimer grupo de ecuaciones,
A AA AB B AA A
V = -Y Y V + Y I
-1 -1
B BB BA AA AB B BA AA A
I = [ Y - Y Y Y ] V + Y Y I (2.7)
-1 -1
A
Si I = 0, se determina el equivalente pasivo del sistema visto desde los nodos en B,
B eq B
I = Y V
Por otro lado, el segundo trmino de (2.7) representa el equivalente activo de las inyecciones en A
sobre los nodos del grupo B,
eq BA AA A
I = - Y Y I
-1
B
Este trmino se obtiene considerando el vector V igual a cero.
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Es importante notar que los equivalentes permiten reducir la dimensin y la complejidad del
problema cuando los cambios en las inyecciones nodales se tienen slo en una parte del sistema
(nodos en B).
BB
Al utilizar el equivalente Thevenin, la matriz de impedancias Z contiene informacin del
equivalente visto desde los nodos en B.
B
Las fuentes activas equivalentes se obtienen considerando V = 0 en la ec. (2.6). Se debe considerar
un cambio de signo para inyectar las corrientes en los nodos,
B BB BA A
I = Z Z I
-1
Esta ecuacin describe la forma en la que las inyecciones del grupo A se distribuyen en los nodos
del grupo B.
eq
En el caso de Y , representa el equivalente pasivo de la red. Se obtiene mediante una
triangularizacin parcial de la matriz de admitancias original, incluyendo slo los nodos del grupo
A.
eq BB BA AA AB
Y = Y - Y Y Y
-1
Debe cumplirse que,
BB BB BA AA AB
Z = [Y - Y Y Y ]
-1 -1
B BB BA A BA AA A
I = Z Z I = - Y Y I
-1 -1
Se puede determinar el circuito equivalente del sistema reducido si se dispone de la matriz de
admitancias equivalente. Para esto se aprovecha la relacin directa matriz-circuito.
Referencias (Anlisis nodal)