Vibracion de Vigas Con Curvatura Constante

INSTITUTO UNIVERSITARIO AERON
AUTICO
Estructuras Aeronauticas V pagina: 1
Indice
1. Introduccion 2
2. Ecuaciones de movimiento 2
3. Metodo de separacion de variables 3
3.1. Condiciones de borde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.1.1. Extremo empotrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.1.2. Extremo libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.1.3. Extremo simplemente apoyado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.1.4. Matriz de condiciones de borde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.2. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.2.1. Algoritmo Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.2.2. Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4. Metodo de espacio de estados 6
4.1. Condiciones de borde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.2. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4.2.1. Algoritmo Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4.2.2. Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5. Modos de vibracion 11
Revision:/
AUTICO
Estructuras Aeron auticas V
Vibraci on de vigas con curvatura constante
Chan, Shing
miko.skull@gmail.com
Tapia, Josue
josue febr11@hotmail.com
Octubre 2013
Resumen
En este trabajo se presentan dos metodos para la solucion de las ecuaciones de mo-
vimiento de una viga curvada de radio constante y la determinacion de los modos y
frecuencias naturales. En el primer metodo, se plantea la separacion de variables de los
desplazamientos. En el segundo metodo, se utiliza el tradicional enfoque de espacio de
estados. Las soluciones se hallan graca e iterativamente mediante Matlab y se comparan
los resultados.
1. Introducci on
La vibracion de vigas curvas atraen interes de estudio debido a sus variadas aplicaciones,
como puentes, estructuras aeronauticas, y helices de turbomaquinas. En este trabajo, se
ejercitan dos metodos para la solucion, comparando ambos enfoques. Para el primer metodo,
se utiliza como base la Ref. [1], el cual utiliza un metodo mediante propagacion de onda. En
el segundo metodo, se usa como gua la Ref. [2] para el espacio de estados.
2. Ecuaciones de movimiento
EI
R
3
3
_
U
W
EA
R
_
W +
U
_
= AR
2
W
T
2
(1a)
EI
R
3
2
_
U
W
_
+
EA
R
_
W +
U
_
= AR
2
U
T
2
(1b)
Se introducen las siguientes variables y parametros adimensionales:
u =
U
R
, w =
W
R
, t =
T
T
0
, T
0
= R
2
_
A
EI
, k
2
=
I
AR
2
(2)
donde T
0
es una constante de tiempo caracterstica y k es un parametro de curvatura. Apli-
cando estas relaciones, las ecuaciones de movimiento adimensionales resultan:
k
2

3
3
_
u
w
_
w +
u
_
= k
2
2
w
t
2
(3a)
k
2

2
2
_
u
w
_
+

_
w +
u
_
= k
2
2
u
t
2
(3b)
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AUTICO
3. Metodo de separaci on de variables
Para hallar los modos de vibracion y las frecuencias naturales, se suponen soluciones
armonicas de u y w en el tiempo:
u(, t) =
u
()e
it
(4a)
w(, t) =
w
()e
it
(4b)
Sustituyendo las ecuaciones (4) en (3), y eliminando el termino temporal se obtienen:
k
2
_
w
_
u
= k
2
w
(5a)
k
2
_
w
_
+
w
+
u
= k
2
u
(5b)
A continuacion, se asumen las siguientes formas armonicas para
u
() y
w
():
u
() = C
u
e
i
(6a)
w
() = C
w
e
i
(6b)
donde C
u
y C
w
son constantes. Reemplazando y eliminando el termino espacial, y expresando
en forma matricial, las ecuaciones (5) se transforman en:
_
1 +k
2
_
2
_
i
_
1 +
2
2
_
i
_
1 +
2
2
_

2
+k
2
_
2
_
_ _
C
w
C
u
_
= 0 (7)
donde para soluciones no nulas, el determinante debe ser nulo:
6
+
_
2 k
2
2
_
4
+
_
1
_
1 +k
2
_
2
_
2
+
_
k
2
2
1
_
2
= 0 (8)
Un analisis de la ecuacion (8) determina que las soluciones de son del tipo
1
,
2
,
3
,
por lo que la soluciones generales tienen las siguientes formas:
w(, t) =
_
C
+
w
1
e
i
1
+C
w
1
e
i
1
+C
+
w
2
e
i
2
+C
w
2
e
i
2
+C
+
w
3
e
i
3
+C
w
3
e
i
3
_
e
it
(9a)
u(, t) =
_
C
+
u
1
e
i
1
+C
u
1
e
i
1
+C
+
u
2
e
i
2
+C
u
2
e
i
2
+C
+
u
3
e
i
3
+C
u
3
e
i
3
_
e
it
(9b)
donde los
n
son distintos y no nulos. Notese que cada par C
u
n
y C
w
n
no son independientes,
sino que se dependen seg un (7):
n
=
C
u
n
C
w
n
=
i
n
_
1 +
2
n
k
2
_
2
n
(1 +k
2
) k
2
2
n = 1, 2, 3. (10)
por lo que C
u
n
=
n
C
w
n
, reduciendose a 6 coecientes independientes.
El metodo consiste en armar la relacion Bc = 0 donde B es la matriz de condiciones de
borde y c es el vector de los coecientes C
w
n
. Entonces, para soluciones no nulas se tiene que
det B = 0. Con esto se cuenta con una forma de determinar las frecuencias naturales
n
del
problema.
Es necesario enfatizar que los
n
son distintos y no nulos ya que existen valores para el
cual = 0 o
i
=
j
. El problema que surge de esto es que existiran coecientes redundantes
y la matriz B tendra 2 columnas repetidas, lo que signica que su determinante sera nulo
aunque no es solucion. Es importante entonces primero separar los valores que brinden
falsas soluciones.
Se analiza mas detalladamente la ecuacion (8), y se ve que para =
1
k
se tiene
2
= 0.
Los otros valores para los que
i
=
j
se pueden hallar resolviendo en (8) de forma
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AUTICO
exacta en funcion de k y , identicando los dos pares
2
y
3
del tipo complejo, igualando
2
=
3
y resolviendo para un k dado. Para los ejemplos que se realizan en este trabajo se
tomo k = 0.0289, dando = 4.164 y = 0.337. Se puede consultar con la Ref. [1] Fig. 2,
donde se realizan plots de Re() y Im() para k = 0.0289 y k = 0 (inextensional). Los tres
valores de son los que denen lo que la referencia llama como Caso I, II, III y IV. El valor
de k inuye directamente en los valores de , por lo que k es quien marca los limites de cada
caso. El valor =
1
k
= 34.64 es lo que la referencia denomina como frecuencia de anillo.
Solucion de para
2
=
3
>> solve(eval(EQb2b3))
ans =
4.1636421490162543620542429407311
0.33672294647079095235404057242586
1198.7858800995591229061224029543 - 97.708090959857117264483684301957*i
1198.7858800995591229061224029543 + 97.708090959857117264483684301957*i
-4.1636421490162543620542429407311
-0.33672294647079095235404057242586
-1198.7858800995591229061224029543 + 97.708090959857117264483684301957*i
-1198.7858800995591229061224029543 - 97.708090959857117264483684301957*i
3.1. Condiciones de borde
A continuacion se presentan las condiciones de borde que se estudian en este trabajo.
Primero se escriben las condiciones de borde para = 0. Se vera que las condiciones de
borde para el otro extremo =
f
resultan de multiplicar las condiciones de borde L por una
matriz.
3.1.1. Extremo empotrado
u = 0
w = 0
w
,
= 0
Reemplazando (9) en las condiciones de borde y evaluando en = 0 se tiene:
L
0
c = 0 (12)
donde c es el vector de coecientes C
w
n
, y
L
0
=
_
_
1

1

2

2

3

3
1 1 1 1 1 1
i
1
i
1
i
2
i
2
i
3
i
3
_
_
3.1.2. Extremo libre
w +u
,
= 0
u
,
w
,
= 0
u
,
w
,
= 0
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AUTICO
Nuevamente, reemplazando (9) en las condiciones de borde y evaluando en = 0:
L
0
=
_
_
1 +i
1
1
1 +i
1
1
1 +i
2
2
1 +i
2
2
1 +i
3
3
1 +i
3
2
1
i
3
1
i
3
1

1
2
1

2
2
2
i
3
2
i
3
2

2
2
2

3
2
3
i
3
3
i
3
3

3
2
3
2
1
+i
1
1

2
1
+i
1
1

2
2
+i
2
2

2
2
+i
2
2

2
3
+i
3
3

2
3
+i
3
3
_
_
3.1.3. Extremo simplemente apoyado
u = 0
w = 0
u
,
w
,
= 0
Las condiciones en este caso son combinaciones de las anteriores. Las las se repiten:
L
0
=
_
_
1

1

2

2

3

3
1 1 1 1 1 1
2
1
+i
1
1

2
1
+i
1
1

2
2
+i
2
2

2
2
+i
2
2

2
3
+i
3
3

2
3
+i
3
3
_
_
3.1.4. Matriz de condiciones de borde
Se puede comprobar que la matriz L
f
de las condiciones de borde en el extremo
f
se
obtiene haciendo:
L
f
= L
0
E
f
(15)
donde L
0
es la misma condicion de borde evaluada en = 0, y
E
f
=
_
_
e
i
1
f
0
e
i
1
f
.
.
.
.
.
.
.
.
.
e
i
3
f
0 e
i
3
f
_
_
(16)
De esta forma, se construye facilmente la matriz de condiciones de borde total en el caso de
que ambos extremos posean la misma condicion de borde:
B =
_
L
0
L
f
_
=
_
L
0
L
0
E
f
_
(17)
Para el caso en que las condiciones en los extremos sean diferentes:
B =
_
L
1
0
L
2
0
E
f
_
(18)
3.2. Ejemplos
Primero se presentan 3 ejemplos a modo de comprobacion del metodo, vericando los
resultados con la Ref. [1]. Se asume k = 0.0289 para todos los ejemplos. Se termina con la
determinacion de las primeras frecuencias naturales para una barra curvada empotrada-libre
de arco
f
= /2.
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AUTICO
3.2.1. Algoritmo Matlab
El procedimiento que se plantea es realizar un plot en Matlab de det B() y ver para que
valores de la curva corta la abscisa. La primera dicultad de esto es que los determinantes
toman valores complejos, por lo que se adopta la norma del determinante. El segundo pro-
blema que se encuentra es la alta divergencia, dicultando la visualizacion de las frecuencias
si se plotean amplios rangos, e imposibilitando la determinacion de frecuencias muy altas.
Se escriben dos algoritmos, uno para el ensamblaje de la matriz B y otro para el calculo del
determinante:
Funcion ensamblar
function B=ensamblar(L1,L2)
syms b1 b2 b3 theta f;
E=[exp(b1*theta f*i), 0, 0, 0, 0, 0;
0, exp(-b1*theta f*i), 0, 0, 0, 0;
0, 0, exp(b2*theta f*i), 0, 0, 0;
0, 0, 0, exp(-b2*theta f*i), 0, 0;
0, 0, 0, 0, exp(b3*theta f*i), 0;
0, 0, 0, 0, 0, exp(-b3*theta f*i)];
B=[L1;L2*E];
Funcion detB
function [y]=detB(x,k,theta f,B)
for idx=1:numel(x) %bucle para procesar vector type input
omega=x(idx);
vecBetas=[1, 0, -k.^2*omega.^2-2, 0,
(-k.^2-1)*omega.^2+1, 0, omega.^2*(k.^2*omega.^2-1)];
races=roots(vecBetas); %ecuacion beta-omega
b1=races(1);
b2=races(3); %se asignan betas distintos
b3=races(5);
a1=(b1*(b1^2*k^2+1)*i)/(b1^2*(k^2+1)-k^2*omega^2);
a2=(b2*(b2^2*k^2+1)*i)/(b2^2*(k^2+1)-k^2*omega^2); %calculo de alfas
a3=(b3*(b3^2*k^2+1)*i)/(b3^2*(k^2+1)-k^2*omega^2);
y(idx)=abs(det(eval(B)))
end
3.2.2. Resultados
En la Figura 1 se resume los resultados obtenidos. Se comprueba con la Ref. [1] Tabla 1
que los resultados son correctos. Se puede ver las altas pendientes en los ceros de la funcion,
por lo que seria necesario pasos extremadamente nos, al menos cerca de los ceros, para lograr
un determinante casi nulo. Tambien se ve la alta divergencia para creciente.
Se puede ver que los valores de tambien son ceros del determinante, en particular
= 4.164 y = 34.64, y se verica que a diferencia de las frecuencias naturales
n
, como
depende unicamente de k, sus valores no cambian para diferentes condiciones de borde y
f
.
En la Figura 2 se presenta la solucion para el caso empotrado-libre con
f
= /2. Reali-
zando el plot entre 0 y 10 se encuentran las primeras dos frecuencias:
1
1.5 y
2
7.2.
Se comprobaran estos resultados con el siguiente metodo que se describe.
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AUTICO
(a) Extremos empotrados,
f
= 45
.
(b) Extremos libres,
f
= 90
.
(c) Extremos simplemente apoyados,
f
= 180
.
Figura 1: Tres casos resueltos con el metodo de separacion de variables.
Revision:/
AUTICO
Figura 2: Empotrado-libre,
f
= 90
,
1
1.5,
2
7.2.
4. Metodo de espacio de estados
En este metodo se procede a escribir las ecuaciones de movimiento en la forma x
= Ax.
Se desea obtener una matriz cuadrada 6x6 de A por lo que se trabaja sobre las ecuaciones
(5) como sigue: se deriva una vez (5)b y se le resta (5)a. Se utiliza entonces esta ecuacion
junto con (5)b:
k
2
_
w
_
+
w
+
u
= k
2
u
(19a)
w
+
u
+
w
+
u
= k
2
2
_
w
_
(19b)
Tomando x =
_
u

w

T
se tiene:
x
=
_
_
0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
0 k
2
2
1 0 k
2
2
1 0 1
0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 1
2
0 1 + 1/k
2
0 1/k
2
0
_
_
x (20)
cuya solucion es x() = e
A
x(0). El paso que sigue es armar las condiciones de borde Bx(0) =
0 donde B es la matriz de condiciones de borde, el cual dependera de . Para la solucion
no trivial, det B = 0, con lo que se cuenta con un metodo para determinar las frecuencias
naturales
n
.
4.1. Condiciones de borde
Se describe la forma de ensamblar la matriz B. Supongase que se tienen las siguientes
condiciones de borde:
L
1
x(0) = 0
L
2
x(
f
) = 0
Revision:/
AUTICO
entonces, utilizando que x(
f
) = e
A
f
x(0) se tiene:
L
1
x(0) = 0
L
2
e
A
f
x(0) = 0
=
_
L
1
L
2
e
A
f
_
= B
A continuacion se describen las matrices L para las diferentes condiciones.
Extremo empotrado
L =
_
_
1 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 1 0
_
_
Extremo libre En este caso, existe la peque na dicultad de que la ecuacion u
,
w
,
= 0
no puede expresarse directamente en terminos de x. Se resuelve escribiendo en terminos
de x
y utilizando x
= Ae
A
x(0) = Ax:
u
,
w
,
= 0
_
0 1 0 0 0 1
= 0
_
0 1 0 0 0 1
Ax = 0
_
2
0 1/k
2
0 1/k
2
0
x = 0
Por tanto,
L =
_
_
0 1 0 1 0 0
0 1 0 0 0 1
2
0 1/k
2
0 1/k
2
0
_
_
Extremo simplemente apoyado
L =
_
_
1 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0
0 1 0 0 0 1
_
_
4.2. Ejemplos
Se plantean los mismos ejemplos de la seccion anterior para comparar los resultados.
Nuevamente se realiza un plot de det B(). Este metodo tiene la ventaja de que los valores
del determinante son reales y su amplitud no dispara tan rapidamente. La desventaja es que
una vez encontrado
n
, no se tiene una expresion tan directa de
u
y
w
como en el otro
metodo.
4.2.1. Algoritmo Matlab
En vez de hacer otra funcion para ensamblar la matriz, en esta se propone utilizar una
sola funcion que tome las matrices L
1
y L
2
directamente, ademas de los otros parametros.
Revision:/
AUTICO
Funcion detB
function y=detB(x,k,theta f,A,L1,L2)
for idx=1:numel(x) %bucle para vector type input
omega=x(idx);
L2e=L2*expm(eval(A)*theta f);
B=eval[L1;L2e]; %ensambla matriz B
y(idx)=det(B);
end
4.2.2. Resultados
En la Figura 3 se resumen los plots y se ve que las soluciones concuerdan con la Ref. [1]
Tabla 1 y con el metodo anterior.
En la Figura 4 se expone el resultado para el caso de estudio empotrado-libre con
f
= /2.
Se encuentran las mismas races de la seccion anterior. Como las curvas en este metodo tienen
un comportamiento suave, se puede usar la funcion iterativa fzero de Matlab para obtener
mejor precision. Los valores estan cerca de los determinados gracamente:
>> g=@(x)detB(x,0.0289,pi/2,A,L empotrado,L libre);
>> fzero(g,1)
ans =
1.4980
>> fzero(g,7)
ans =
7.1844
5. Modos de vibracion
Una vez obtenidas las frecuencias, los modos de vibracion seg un el metodo de separacion
de variables se pueden encontrar resolviendo los coecientes en Bc = 0 suponiendo C
+
w
1
= 1
para que la ecuacion se transforme en:
_
_
b
22
b
23
b
26
b
32
.
.
.
.
.
.
b
62
b
66
_
_
_
_
C
w
1
C
+
w
2
.
.
.
C
w
3
_
_
=
_
_
b
21
b
31
.
.
.
b
61
_
_
entonces,
_
_
C
w
1
C
+
w
2
.
.
.
C
w
3
_
_
=
_
_
b
22
b
23
b
26
b
32
.
.
.
.
.
.
b
62
b
66
_
_
1 _
_
b
21
b
31
.
.
.
b
61
_
_
Revision:/
AUTICO
(a) Extremos empotrados,
f
= 45
.
(b) Extremos libres,
f
= 90
.
(c) Extremos simplemente apoyados,
f
= 180
.
Figura 3: Tres casos resueltos con el metodo de espacio de estados
Revision:/
AUTICO
Figura 4: Empotrado-libre,
f
= 90
.
1
= 1.498,
2
= 7.184
De esta forma, se tienen:
1
= 1.498 = c =
_
_
1
0.603 + 0.798i
1.068 + 0.794i
0.365 + 0.075i
0.011 1.331i
0.160 0.336i
_
2
= 7.184 = c =
_
_
1
0.382 + 0.924i
1.588 2.376i
0.027 + 0.040i
1.003 + 1.500i
0.059 0.088i
_
_
Para el metodo de espacio de estados, se debe resolver x(0) desde Bx(0) suponiendo un
valor a una de las variables. Como
u
(0) =
w
(0) =
w
(0) = 0 se evitan tocar estos valores
y se elije
w
(0) = 1.
Luego de encontrar los valores de x(0), los desplazamientos
u
() y
w
() son respecti-
Revision:/
AUTICO
vamente la primera y cuarta coordenada de x() = e
A
x(0).
1
= 1.498 = x(0) = 10
3
_
_
0
0.510
0.591
0
0
1
_
2
= 7.184 = x(0) =
_
_
0
0.001
0.003
0
0
1
_
_
En la Figura 5 se presenta los gracos de los modos, utilizando cualquiera de los metodos.
Se gracaron adicionalmente los modos de frecuencias mas altas.
Referencias
[1] Kang, Riedel & Tan, Free vibration analysis of planar curved beams by wave propagation.
Journal of Sound and Vibration, 2003.
[2] J. Inaudi, Apuntes de la materia: Estructuras Aeronauticas V. Instituto Universitario
Aeronautico, 2013.
[3] Leissa & Qatu, Vibrations of Continuos Systems. McGraw Hill, 2011.
Revision:/
AUTICO
(a) Modos
u
(), 0 /2, paso=0.01
(b) Modos
w
(), 0 /2, paso=0.01
Figura 5: Modos de vibracion para diferentes frecuencias
Revision:/

Vibracion de Vigas Con Curvatura Constante

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