Apuntes Curso PDF

DI NAMI CA DE ESTRUCTURAS RUBN BOROSCHEK K
1

Dinmica de Estructuras
Apuntes de Clase

Rubn Boroschek

REVISION B
MAYO 2009

2

En el desarrollo de grficas de estos apuntes contribuyeron:
Daniela Burgos M.
Lus Miranda
Cesar Urra
Los Alumnos del CI42G y CI72A Universidad de Chile

NOTA:

El texto esta en condicin preliminar. Mis clases han sido transcritas inicialmente por los
alumnos. He logrado revisar alguna de ellas. Si bien he tratado de eliminar los errores
tipogrficos, siempre se descubren nuevos. Por tanto sese con cuidado.

El texto en amarillo no lo he revisado

Algunos temas con apoyo especial de alumnos:

3

1. REFERENCIAS.................................................................................................................................................. 5
2. INTRODUCCIN............................................................................................................................................... 6
2.1.1. Demandas - Acciones: ......................................................................................................................... 6
2.1.2. CMO MODELAR ESTRUCTURAS?............................................................................................... 9
2.1.3. EQUILIBRIO....................................................................................................................................... 9
3. SISTEMAS LINEALES DE UN GRADO DE LIBERTAD............................................................................ 9
3.1. SISTEMAS DE UN GDL SIN AMORTIGUAMIENTO..............................................................................9
3.2. RESOLUCIN DE LA ECUACIN DE MOVIMIENTO, .......................................................................11
3.3. ANLISIS DE SISTEMAS DE OSCILACIN LIBRE............................................................................12
3.4. PESO EN LA ECUACION DE MOVIMIENTO........................................................................................15
3.5. ENERGA...................................................................................................................................................17
3.6. SISTEMAS DE UN GDL CON AMORTIGUAMIENTO..........................................................................18
3.7. SOLUCIN HOMOGNEA DE LA ECUACIN DE MOVIMIENTO...................................................20
3.8. ANLISIS DE SISTEMAS DE OSCILACIN LIBRE............................................................................23
3.9. EL AMORTIGUAMIENTO.......................................................................................................................24
3.10. DECAIMIENTO LOGARITMICO............................................................................................................26
3.11. ANLISIS DE LA ECUACIN DE MOVIMIENTO...............................................................................33
3.12. EXITACIN ARMONICA C=0................................................................................................................33
3.13. EXITACIN ARMONICA C ARBITRARIO...........................................................................................35
3.14. EXITACION ARMONICA REGIMEN PERMANENTE..........................................................................38
3.15. ANLISIS DE DISTINTOS CASOS.........................................................................................................40
3.16. AISLAMIENTO DE VIBRACIONES.......................................................................................................42
3.17. RESPUESTA EN RESONANCIA .............................................................................................................42
3.18. ENERGA DISIPADA...............................................................................................................................46
4. ENSAYOS EXPERIMENTALES.................................................................................................................... 48
4.1. CONDICIONES INICIALES O PULL BACK:......................................................................................................48
4.2. VIBRACIN FORZADA: ................................................................................................................................48
4.3. EXCITACIN AMBIENTAL ............................................................................................................................49
5. SERIE DE FOURIER....................................................................................................................................... 50
5.1.1. Excitacin Peridica: ........................................................................................................................ 50
5.1.2. SERIES DE FOURIER REPRESENTACION EXPONENCIAL......................................................... 52
6. PULSO............................................................................................................................................................... 53
7. IMPACTO ......................................................................................................................................................... 58
8. CARGA ARBITRARIA EN EL TIEMPO...................................................................................................... 59
9. ESPECTRO Y PSEUDO ESPECTROS DE RESPUESTA........................................................................... 61
9.1. ESPECTROS DE DESPLAZAMIENTOS RELATIVOS..........................................................................66
9.2. ESPECTRO DE VELOCIDADES RELATIVAS.......................................................................................68
9.3. ESPECTRO DE ACELERACIONES ABSOLUTAS................................................................................69
9.4. PSEUDO ESPECTROS DE DESPLAZAMIENTO, VELOCIDAD Y ACELERACION..........................72
9.5. ESPECTRO TRILOGARITMICO.............................................................................................................72
9.6. OTRAS VARIABLES DE RESPUESTA SISMICA..................................................................................74
9.7. INTENSIDAD DE ARIAS.................................................................................................................................75

4
10. SISTEMA DE N GDL ................................................................................................................................. 75
10.1. FUERZAS DISIPADORAS: ..............................................................................................................................76
10.2. PROPIEDADES DE ORTOGONALIDAD DE MODOS...........................................................................................80
10.3. NORMALIZACIN MODAL ...........................................................................................................................81
10.4. COORDENADAS MODALES...........................................................................................................................82
10.5. COMO RESOLVEMOS?................................................................................................................................82
10.6. COMO CALCULAMOS LA MATRIZ DE AMORTIGUAMIENTO?........................................................................86
10.6.1. Amortiguamiento Proporcional de Rayleigh ..................................................................................... 86
10.6.2. Amortiguamiento Proporcional de Caughy....................................................................................... 87
10.6.3. Amortiguamiento Proporcional de Penzien - Wilson ........................................................................ 87
11. RESPUESTA SISMICA PARA UN SISTEMA DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD.................... 89
11.1.1. Cortante basal: .................................................................................................................................. 90
11.1.2. RESPUESTA ESPECTRAL................................................................................................................ 91
11.1.3. COMBINACION MODAL ................................................................................................................. 91
12. VECTOR DE INFLUENCIA R................................................................................................................... 93
13. CONDENSACIN ESTTICA.................................................................................................................. 95
14. TORSIN...................................................................................................................................................... 97
15. MTODO DE RAYLEIGH....................................................................................................................... 103
16. SISTEMAS CONTINUOS......................................................................................................................... 108
16.1.1. .Demostrando ortogonalidad. .......................................................................................................... 114
16.1.2. Deformacin por corte (distorsin angular).................................................................................... 118
17. TEMAS AVANZADOS.............................................................................................................................. 120
18. VECTORES RITZ DEPENDIENTES DE LA CARGA......................................................................... 121

5

1. REFERENCIAS

Clough, R. y Penzien, J. Dynamics of Structures. McGraw Hill. Segunda Edicin, 1993.

Chopra, A. Dynamics of Structures. Prentice Hall. Tercera Edicin, 2006.

6

2. INTRODUCCIN

La respuesta de estructuras se puede clasificar segn el tipo de carga a la cual estn
sometidas o por el tipo de respuesta que presenten. Las cargas pueden ser estticas o
dinmicas; las cargas dinmicas dependen del tiempo, de la posicin y de su magnitud. La
respuesta de una estructura, a su vez, puede ser esttica o dinmica, si es dinmica actuarn
en la estructura fuerzas de inercia, pudiendo estar presentes adems fuerzas disipativas.

2.1.1. Demandas - Acciones:

Pull Back o Condiciones Iniciales: La estructura est sometida condiciones iniciales.

CI: v
0
CI:

7
Demanda Armnica: Demanda armnicas con perodo caracterstico, T, ( ) ( ) T t f t f + = . La
respuesta armnica simple puede ser la base de una respuesta dinmica compleja.

Acciones Peridicas No Armnicas: Presentan un periodo T caracterstico, repitindose la
funcin en el tiempo. Se pueden resolver como suma de armnicos por medio de series de
Fourier.

T
P(t)

P
0
sen(t)
T
P(t)

8

Impacto

Demanda Arbitraria: No obedece a ningn patrn regular. Un ejemplo son los terremotos.

vg(t
)

9
2.1.2. CMO MODELAR ESTRUCTURAS?

1. Por medio de discretizacin utilizando elementos uniaxiales.

2. Mediante ecuaciones diferenciales como la siguiente:

( )
( ) ( )
( ) t x P
t
t x v
m
x
t x v
x EI
x
,
, ,
2
2
2
2
2
2
=

3. Por medio de elementos finitos.

4. Usando coordenadas generalizadas, donde se establece una funcin de desplazamiento
del tipo ( ) ( ) ( )
= t x t x v ,
2.1.3. EQUILIBRIO

Para determina el estado de equilibrio de una estructura se pueden utilizar los siguientes
mtodos:

Mtodos de Energa:

Suma de Fuerzas: ( )
t Fx , ( )
t Fy , ( )
t Fz
( )
t Mx , ( )
t My , ( )
t Mz .

Trabajo Virtual.

3. SISTEMAS LINEALES DE UN GRADO DE LIBERTAD

3.1. SISTEMAS DE UN GDL SIN AMORTIGUAMIENTO

Algunos ejemplos de sistemas de un GDL son los siguientes:

10

Figura 2.1: Ejemplo de sistema de 1GDL



- DCL (Diagrama de Cuerpo Libre):

m
k
) ( ), ( ), ( t v t v t v

) (t P
k/2
m ) ( ), ( ), ( t v t v t v

k/2
m
k
k
) (t
) (t P
m
) ( ), ( ), ( t v t v t v

) (t F
E

11

Por la 2 ley de Newton se tiene:
) ( ) ( ) ( t v m t P t F
E

= +
Donde:
) ( ) ( t v k t F
E
= : Fuerza elstica

Utilizando Principio de DAlambert: fuerza de inercia ) ( ) ( t v m t F
I
= que va en direccin
opuesta al movimiento:
) ( ) ( ) ( t P t F t F
E I
= +
) ( ) ( ) ( t P t v k t v m = +
(Ecc. 2.1)

La ecuacin 2.1 describe el movimiento de un sistema de 1GDL sin amortiguamiento en forma
general. Esta ecuacin se puede obtener, tambin, aplicando el Principio de Trabajos Virtuales,
como se muestra a continuacin:

Para un sistema en equilibrio se debe cumplir que: 0 = W
Para el sistema mostrado se tiene:
0 ) ( ) ( ) ( = = v t F v t F v t P W
I E

) ( ) ( ) ( t P t F t F
E I
= +

3.2. RESOLUCIN DE LA ECUACIN DE MOVIMIENTO,

) ( ) ( ) ( t P t v k t v m = +

) ( ) ( ) ( t v t v t v
p h
+ = , donde ) (t v
h
es la solucin homognea y ) (t v
p
es la solucin particular.

Solucin homognea:

) (t P
v
) (t F
E
) (t F
I

12
0 ) ( ) ( = + t v k t v m
(ecc. 2.2)

) cos( ) sin( ) ( t D B t C A t v + =

Donde :
) cos( ) (
) sin( ) (
2
1
t D B t v
t C A t v
=
=

Reemplazando ) (
1
t v en la ecuacin 2.2:
0 ) sin( ) sin(
2
= + t C kA t C mAC
[ ] 0
2
= + k mC A
m
k
C =

Del mismo modo con ) (
2
t v :
0 ) cos( ) cos(
2
= + t D kB t D mBD
[ ] 0
2
= + k mD B
m
k
D =

Entonces, = = D C , donde
m
k
=
[rad/seg] es la frecuencia angular natural del sistema.
Entonces la solucin homognea del sistema est dada por:

) cos( ) sin( ) ( t B t A t v
h
+ = (ecc. 2.3)

3.3. ANLISIS DE SISTEMAS DE OSCILACIN LIBRE
Para un sistema con 0 ) ( = t P se tiene que 0 ) ( = t v
p
. Si este sistema tiene como
condiciones iniciales
0
) 0 ( v v = y
0
) 0 ( v v = , se obtiene:
0 0
) 0 cos( ) 0 sin( ) 0 ( v B v B A v = = + =
) sin( ) cos( ) ( t B t A t v =

0
0
) 0 sin( ) 0 cos( ) 0 (
v
A v B A v

= = =

Luego, la solucin est dada por:
) cos( ) sin( ) (
0
0
t v t
v
t v + =

13

Al ver un sistema de este tipo vibrar se observa la suma de las proyecciones de los vectores
sobre el eje real.

) cos( ) sin( ) (
0
0
t v t
v
t v + =

Del grfico anterior se tiene que:
2
2 0 0
0
0
v v
v arctg
v

= + =

Luego el desplazamiento se puede escribir como:
) cos( ) ( = t t v

T
f
1
=

0
v
0
v
t
t
I
R

t
) (t v
0
v
2
= T
0
v

14
Figura 2.5: Grfico de desplazamiento versus tiempo.

En resumen, para el sistema en anlisis se tiene:
Desplazamiento: ) cos( ) ( = t t v
Velocidad: ) sin( ) ( = t t v

Aceleracin: ) ( ) cos( ) (
2 2
t v t t v = =

Al graficar los vectores de desplazamiento, velocidad y se desprende que para un
desplazamiento mximo la velocidad debe ser nula, mientras que para mxima velocidad el
desplazamiento debe ser cero.

I
R
) (t v
) (t v
) (t v
) (t
) (t
= t t) (

15
) (
) (
) (
t v
t v
t v

est
x
m, W
E
F
I
F
W
3.4. PESO EN LA ECUACION DE MOVIMIENTO


Al realizar el equilibrio el sistema mostrado en la figura:

) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
t v t x
t v t x
est t v t x

=
=
+ =

El DCL del cuerpo es:

Donde:

) (
) ( ) (
t x m F
est k t v k t x k F
I
E
=
+ = =

W est k =

Luego:
= + + = W t v m est k t v k F ) ( ) ( 0

0 ) ( ) ( = + t v m t v k

En este caso el peso no se considera.
m
k
) ( ); ( ); ( t v t v t v

16

Ejemplo:


En este caso ) ( ) ( t b t v = y las ecuaciones de movimiento a obtener son,
) ( * ) ( * ) ( *
) ( *' ) ( *' ) ( *'
t P t v k t v m
t P t k t m
= +
= +

Donde m*, k* y P*(t) son formas generalizadas de la masa, la elasticidad y la solicitacin del
sistema.
DCL:

) (t P
k
a
b
) (t
) (t v
0
M
) (t F
Iy
) (t F
Ix
) (t F
Rx
) (t F
Ry
) (t F
E
) (t P
v v v , ,
) (t P
0
M
) (t F
Iy
) (t F
Ix
) (t F
Rx
) (t F
Ry
) (t F
E
A

17
Entonces:
2
) ( ) (
2
) (
2
) ( ) ( 0
0
a
t P t M
a
t F
b
t F b t F M
Iy Ix E A
+ + + = =

Adems:
( )
( )
2
2 2
2 2
0 0
( )
( ) ( ) ( )
2
( )
( ) ( ) ( )
2 2
( )
( ) ( ) ( )
12 12
E Ix
Iy
v t
F t kv t F t ab
a v t a
F t ab t ab a v t
b
a a b
ab v t
M t I t a b v t
b
= =
= = =
+
= = + =

) (
12
) (
4
) (
4
) (
2
) (
2 2 2
t v
b
b a
m t v
b
a
m t v
b
m t bkv
a
t P
+
+ + + =

2 2 2
* *( ) ( )
2
*
4 4 12
a
k kb P t P t
b a a b
m m
b b
= =
+
= + +

3.5. ENERGA

Para un sistema en oscilacin libre la ecuacin de movimiento es 0 ) ( ) ( = + t v k t v m
,
si se integra esta ecuacin en funcin de v se tiene:

{ } 0 ) ( ) ( = + t F t F dv
E I

= + 0 ) ( ) ( dv t v k dv t v m

Resolviendo las integrales:
2
2
2
1
) (
t
ti
v k dv t v k
=

= =
2
1
2
2
2
2
1
) (
t
t
v m
dt
dt
dv
dt
v d
m dv t v m

( ) ( ) 0
2
1
2
1
2
1
2
2
1
2
= = + E t v k t v m
t
t
t
t

Luego:

18
( ) ( )
c
potencial Energa cintica Energa
E t v k t v m = +

_
2
_
2
2
1
2
1

Entonces la energa del sistema,
c
E , es constante.

Figura 2.9: Grfico Energa versus desplazamiento.

3.6. SISTEMAS DE UN GDL CON AMORTIGUAMIENTO
Los sistemas con amortiguamiento son aquellos donde actan fuerzas disipativas.

Figura 2.10: Ejemplo de sistema de 1GDL con amortiguamiento

v(t)
E
c

E
E
cin

E
pot

( ) = t t v cos ) (
k
) ( ), ( ), ( t v t v t v
) (t P
c
m

19
Factores de disipacin
F
D

Calor Radiacin
Roce Viscosidad
Coulomb:
N
ED

n
v N

Gas:
n
v

Viscoso Lineal
v c

Las fuerzas disipativas,
D
F , se pueden deber a diferentes factores:

Al graficar la fuerza disipativa en funcin del desplazamiento del sistema se obtienen
diferentes figuras:

Figura 2.11: Grficos de disipacin.

Equilibrio Dinmico
DCL:
elipse
N
N

DE
F
v
v c
v c

v
Fuerza disipativa
por roce
Fuerza disipativa
por viscosidad
D
F

20

De donde:

( ) ( ) ( ) ( )
= + + = t P t F t F t F F
E D I
0
Y como:

) ( ) ( t v m t F
I
= : Fuerza de inercia
) ( ) ( t v c t F
D
= : Fuerza disipativas
) ( ) ( t v k t F
E
= : Fuerza elstica
( ) ( ) ( ) ( ) t P t v k t v c t v m = + +
(ecc. 2.4)
Si en un sistema se consideran la fuerza elstica y la fuerza disipativas juntas, como en
el sistema del ejemplo, se dice que el sistema es viscoelstico.

3.7. SOLUCIN HOMOGNEA DE LA ECUACIN DE MOVIMIENTO
Para determinar la solucin homognea se tiene:
( ) ( ) ( ) 0 = + + t v k t v c t v m

t
t
t
e G t v
e G t v
e G t v
t B t A t v
=
=
=
+ =

2
) (
) (
) (
) cos( ) sin( ) (

Reemplazando estos valores en la ecuacin de movimiento (ecc. 2.4):
0
2
= + +
t t t
e G k e G c e G m

0
2
= + + k c m : Ecuacin caracterstica (ecc. 2.5).

m
m k c c
2
4
2

=

) (t P
E
F
D
F
I
F

21
2
2
2 2
1
2 2
c c k
m m m
c c
m m

=

=

2
c
c c
c m
= =

2
1 =

De donde las caractersticas de la vibracin de un sistema estn dadas por:
crtico uamiento Subamortig c c
crtico iento Amortiguam c c
iguamiento Sobreamort c c
c
c
c
_ :
_ :
:
<
=
>

Caso 1: 2 2
crtico
c c k m m = = =

=
=
m
c
2

Luego:

Si
c
c c el sistema no vibra.

Caso Sub Amortiguado:
crtico
c c <

Desarrollando la ecuacin anterior:
+ =
( )
t t t
e t G G t v e t G e G t v

+ = + =

2 1 2 1
) ( ) (

22

D
i

2
2
1
1
=
=

Frecuencia angular amortiguada es
2
1 =
D

( ) ( )
( )
t i t i t
t i t i
D
D D
D D
e G e G e t v
e G e G t v
i

+ +
+ =
+ =
=

2 1
2 1
) (
) (

Se sabe que:

sin cos
sin cos
=
+ =

i e
i e
i
i

( )
( )
i i
i i
e e
i
e e

=
+ =

2
1
sin
2
1
cos

Entonces:

( ) ( ) ( ) t B t A e t v
D D
t
+ =

cos sin ) (

23
D
v v
+
0 0
0
v
2
D
3.8. ANLISIS DE SISTEMAS DE OSCILACIN LIBRE

Para un sistema con 0 ) ( = t P y con condiciones iniciales
0
) 0 ( v v = y
0
) 0 ( v v = se
tiene que el desplazamiento est dado por:

( ) ( )
0 0
0
( ) sin cos
t
D D
D
v v
v t e t v t

+
= +

Lo que es equivalente a:

) cos( ) (

=

t e t v
D
t

Donde:
+
=
+
+
=
0
0 0
2
0
2
0 0
v
v v
arctg
v
v v
D
D

: Amplitud mxima.

t
Envolvente e

2
D
D
Periodo T

=

24
3.9. EL AMORTIGUAMIENTO

El valor de la razn de amortiguamiento vara segn el tipo de material, como se ve en la
siguiente lista.

Sin dao

/ 0,01 0.03
0,03 0,05
Acero Hormigon
Albailera

En el lmite de dao (fluencia)

/ 0,05 0.10
0,05 0,15
Acero Hormigon
Albailera

Al desarrollar la ecuacin que define la frecuencia angular amortiguada se tiene:
2
2
2
1 1
=
D
D

1
2
2
2
= +
D

Algunos valores para segn esta ltima ecuacin se muestran en la tabla 2.1.

Tabla 2.1: Valores para

D
D
T
T
=

0,01 0,9999
0,05 0,9987
0,10 0,9950
0,20 0,9798
0,40 0,9165

25

26
i
v
2
i
v
3.10. DECAIMIENTO LOGARITMICO

De la respuesta a condiciones iniciales se conoce la envolvente de respuesta y con ella se
puede determinar la razn de amortiguamiento, :
( )
2
ln
ln
2
i
i m
t
i
t
i m
Tm i
i m
i
i m
i i m
v e
v e
v
e
v
v
Tm m
v
v v
m

+

+

+
+
+
=
=
=

= =

=

27

pendiente
=

28

Caso Particular Reduccin de la Mitad de la Respuesta.

( )
ln
2
i i m
v v
m
+
=

( )
1
ln
2 2
ln 2
2
i
i
v
m v
m

Tabla 2.2: Valores para

( )
2
2 ln

0,01 11,03
0,05 2,2
0,10 1,1

29

30

31

32

33

3.11. ANLISIS DE LA ECUACIN DE MOVIMIENTO
La ecuacin de movimiento de un sistema de 1GDL con amortiguamiento es:
( ) ( ) ( ) ( ) t f t v k t v c t v m = + +

Para la solucin homognea se tiene:

0
0
1 1 1
) 0 (
) 0 (
0 ) ( ) ( ) (
v v
v v
t v k t v c t v m

=
=
= + +
(1)

Para la solucin particular:
0 ) 0 (
0 ) 0 (
) ( ) ( ) ( ) (
2 2 2
=
=
= + +
v
v
t f t v k t v c t v m

(2)

Sumando ambas soluciones:
( ) ( ) ( ) ) ( 0 ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) 2 ( ) 1 (
2 1 2 1 2 1
t f t v t v k t v t v c t v t v m + = + + + + +
+

( )
( )
( ) ( ) ( ) t v t v t v
v v
v v
2 1
0
0
0 0
0 0
+ =
+ =
+ =

( ) ( ) ( ) ( ) t f C t v k t v c t v m
i
= + +

( ) ( ) t v C t v
i
=

( ) ( ) ( ) ( ) t f C t v k t v c t v m
i
n
i
i
=
= + +
1

( ) ( ) t v C t v
i i
=

3.12. EXITACIN ARMONICA C=0
Ecuacin de equilibrio dinmico:

34
Resonancia
1
FAD
( ) ( ) ( ) ( )
0
( ) sin( ) 0
m v t c v t k v t f t
f t P t c
+ + =
= =

Resolviendo:

( ) ( )
) sin( ) ( ) sin( ) (
) cos( ) sin( ) (
) sin(
2
0
t G t v t G t v
t B t A t v
t P t v k t v m
p p
h
= =
+ =
= +

Reemplazando la solucin particular:

2
0
0 0
2 2
2
sin( ) sin( )
1 1
t G m G k P t
P P
G
m
k k
k

+ =

= =

Luego, el desplazamiento total est dado por:

) sin(
1
1
) cos( ) sin( ) (
2
0
t
k
P
t B t A t v
+ + =

Si:
0 ) 0 (
0 ) 0 (
0
0
= =
= =
v v
v v

= ) sin( ) sin(
1
1
) (
2
0
t t
k
P
t v

Donde:
k
P
0
: esttico (
est
)
2
1
1
: Factor de amplificacin dinmico (FAD).

35
Cuando 1 =
se alcanza la
resonancia del sistema, es
decir, el FAD se vuelve
infinito.

3.13. EXITACIN ARMONICA C ARBITRARIO

Entonces, si se tiene:
( ) ( ) ( ) ( ) i t P t P e P
t P
t P
t v k t v c t v m
t i
+ =
= + +

) sin( ) cos(
) cos(
) sin(
0 0 0
0
0

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
t i
t i
e
m
P
t v t v t v
e
m
P
t v
m
k
t v
m
c
t v

= + +
= + +

0 2
0
2

La solucin particular es:
t i
p
t i
p
t i
p
e G t v
e i G t v
e G t v

=
=
=
2
) (
) (
) (

Al reemplazar en la ecuacin de movimiento:

36
A
2 2 0
0
2 2
2
1
1 2
i t i t
P
G e i e
m
P
G
m
i

+ + =

=

+

Si
=
, entonces:
( )
( ) ( )
0
2
0
2
2
2
1
2
1
( )
1 2
1
( )
:
1 2
2
tan
1
i t
p
i t
p i
P
v t e
k i
P
v t e
k A e
con
A
=
+
=
= +

=

Figura 2.17
Entonces:
( )
( ) ( )
0
2
2
2
( )
1 1
:
1 2
i t
p
P
v t D e
k
con D
A

=
= =
+

Con este resultado se tiene:
Si
( ) ( ) = = t D
k
P
t v t P t f
p
cos ) ( cos ) (
0
0

Si
( ) ( ) = = t D
k
P
t v t P t f
p
sin ) ( sin ) (
0
0

En resumen:

37
( ) ( ) ( )
= + +
t i
e P
t P
t P
t v k t v c t v m
0
0
0
) cos(
) sin(

El desplazamiento es:
( ) ( ) ( )

Permanente
t i Transiente
t
e
t
t
D
k
P
t B t A e t v
+ + =

) cos(
) sin(
cos sin ) (
0

( ) ( )
2
2
2
1
1 2
D

=
+

=
=
2
1
1 2
1
1 2 1
2
max
2
max
D
D

38
3.14. EXITACION ARMONICA REGIMEN PERMANENTE

39
I
R
v
v
v
t
I
R
t
E
F
I
F
0
P
D
k
P
c F
D
0
=
Analizando ( ) ( ) ( ) ) (t f t v k t v c t v m = + +
, con ) sin( ) (
0
t P t f =
) sin( ) (
) cos( ) (
) sin( ) (
2 0
0
0

=
=
=
t D
k
P
t v
t D
k
P
t v
t D
k
P
t v
p
p
p

( ) ( ) ( )
0 ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
) sin(
0
= + +
= + +
= + +
t f t F t F t F
t f t F t F t F
t P t v k t v c t v m
E D I
E D I

Todos los vectores giran con velocidad t

Analizando segn el valor de , se tienen los siguientes casos:

1)
2
= :

40
2
I
R
E
F
I
F
0
P
D
F
) (t v
g
t
T
D
k
P
0
Como

=

2
1
1
2
tan

1 =

Se produce resonancia.

3.15. ANLISIS DE DISTINTOS CASOS

Figura 2.23
En el sistema mostrado en la figura la estructura tiene una ecuacin de movimiento del
tipo:

( ) ( ) ( ) ) sin(
0
t P t v k t v c t v m = + +

( ) = t D
k
P
t v
P
sin ) (
0

Figura 2.24
k c
v
( )
( )
( ) t v
t v
t v
g
g
g
sin
sin
sin
0
0
0

m

41
1
1 0,6
7 , 0 6 , 0 =
D
1
1
7 , 0 6 , 0 =
D
2
Si se tiene una aceleracin aplicada a la estructura del tipo ( ) t v

g
sin
0
:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
=

=
= + +
= + + +
t
D
v t D
k
v m
t v
t v m t v k t v c t v m
t v k t v c t v t v m
g
g
g
g
sin sin ) (
sin
0 sin
2
0
0
0
0

0
) (
g
v t v

Esto es la base de un acelermetro.
Para que funcione:
7 , 0 6 , 0 = y debe ser muy grande
( m k >> ).

En la prctica se utilizan los FBA
(Acelermetros de fuerzas balanceadas).

Figura 2.25

Si se tiene la misma estructura anterior con:
( ) ( ) ( ) ) sin(
0
t P t v k t v c t v m = + +

( ) = t D
k
P
t v
P
sin ) (
0

y adems se tiene:
( )
( ) t v t v
t v t v
g P
g P
=
=

sin ) (
sin ) (
2
0
0

Sumando ambas soluciones:
( )
( )
( )

=

=
+ =
t D v t v
t D
k
v m
t v
t v t v t v
g
T
g T
T
sin ) (
sin ) (
) ( ) ( ) (
2
0
2
0

Figura 2.26

42
k
P(t)
c
) (t F
R
Para que el resultado obtenido funcione, la masa debe ser mucho mayor que la rigidez
( k m >> )

Este resultado se utiliza en medidores de desplazamientos inerciales, sismmetros o
captadores de movimiento.

3.16. AISLAMIENTO DE VIBRACIONES
Si se tiene la estructura mostrada en la figura 2.27, con ( ) t P t P = sin ) (
0
, la solucin
particular est dada por:

( ) = t D
k
P
t v
P
sin ) (
0

Entonces, las fuerzas son:
( ) =
=
t D
k
P
c t F
t v k t F
D
p E
cos ) (
) ( ) (
0

Como
E
F y
D
F estn a 90 grados:
2
2
E D R
F F F + = Figura 2.27
(
R
F es la fuerza resultante)
3.17. RESPUESTA EN RESONANCIA

Figura 2.28
Dado:
( ) ( ) ( ) ( )

+ + =

t D
k
P
t B t A e t v
D D
t
sin cos sin ) (
0

) (t v
( ) t P t P = sin ) (
0

43
En resonacia
2
= =

) ( ) ( t F t P
D
=

y
( ) ( )

=
+
=
2
1
2 1
1
2
2
2
D

Si las condiciones iniciales son nulas:

0 ) 0 (
0 ) 0 (
0
0
= =
= =
v v
v v

Entonces:
( ) ( ) ( )
0
2
1
( ) sin cos cos
2
1
est
t
D D
v
P
v t e t t t
k

= +

Si:
1
d

<<
= =

Luego:
( ) ) cos( 1
2
1 ) (
t e
v
t v
t
est

44

Entonces la envolvente de la funcin est dada por
t
e

1

Si se analiza la envolvente es posible estimar la taza de crecimiento:
t
T
t
e e

2
y nT t =
n
t
T
e e

2
2

Si una estructura no tiene amortiguamiento, 0 = :

( ) ) cos( ) sin(
2
1 ) (
lim
0
t t t
v
t v
est
=

est
v
t v ) (
2
1
envolvente
T

45

46
3.18. ENERGA DISIPADA

Para calcular la energa disipada en un sistema se integra la ecuacin de movimiento del
sistema en funcin del desplazamiento entre dos instantes de tiempo dados, de la siguiente
manera:

( )
( )
( )
( )
( )
= + +
= + +

2
1
2
1
2
1
2
1
0 ) ( ) (
2
1
) (
2
1
0 ) ( ) ( ) (
2 2
t v
t v
D
E
t
t
E
t
t
t v
t v
E D I
dv t F t v k t v m
dv t F t F t F
V K

Desarrollando la ltima integral se tiene:
( )
( )

= = dt v c dt
dt
dv
v c dv t F
t v
t v
D
2
2
1
) (

Finalmente se tiene que:
( )

disipada Energa
t
t
V K
dt t v c E E
_
2
2
1
= +

En resonancia se tiene que = , entonces ( ) ( ) t F t P
D
= .

Si ) sin( ) (
0
t P t P = , entonces:
( ) ( )
= t
k
P
t v sin
2
1
0

pero como se est en resonancia:
2
=

( ) ( ) t
k
P
t v
cos
2
1
0

Luego:
( ) ( ) ( )
2
2
0 2
0
cos
2
1
) sin( t r t
k
P
t P =

47
E
F
2
2
1
k W
V
=

Entonces, la energa disipada corresponde al rea de la elipse que se forma al graficar
) (t F
D
en funcin de ) (t v , como se muestra en la figura 2.32.

Figura 2.32

Entonces:
2
2
0
0
max
0
2
1
) (

=
=
=
= =
=
= =
D
elipse
D
D
D elipse
W
c
c A
k
P
P W
c v c F
P t P
W b a A

Como

= =
m
c
c
c
c
2
se tiene:
V
D
D D
c
W
W
k
W
m
W
c
c

=

=

= =
4
2 2
2 2 2

Figura 2.33
D
F
) (t v
) (t r
) (t P
) (t v

48
4. ENSAYOS EXPERIMENTALES

Se dispone de un gran nmero de opciones para realizar ensayos sobre estructuras.
Entre las tcnicas ms utilizadas estn: ensayo por condiciones iniciales o Pull Back, ensayo
por vibracin forzada y ensayo por excitacin ambiental. La aplicacin de uno u otro ensayo
depende de la precisin que se quiera obtener en los datos y del costo del ensayo.

4.1. Condiciones Iniciales o Pull Back:

Aplicando condiciones iniciales se obtiene un rgimen de oscilacin libre ( 0 ) ( = t f ). Al
graficar el desplazamiento se puede determinar el perodo (T) y la razn de amortiguamiento
( ) . Si el desplazamiento y velocidad inicial es conocida en conjunto con la fuerza que los
produce es posible determinar tambin constantes de rigidez, la masa y el amortiguamiento de
la estructura. Si el sistema es de varios grados de libertad es relativamente difcil conocer las
matrices bsica de masa, rigidez y amortiguamiento. Generalmente lo que se obtienen son los
las propiedades modales de la estructura.

Figura 3.1: Ensayo Pull Back
4.2. Vibracin Forzada:

En este ensayo se instala una mquina en la estructura que genera una vibracin con
frecuencia conocida. Se determina el desplazamiento mximo para distintos valores de la
frecuencia de la mquina y por medio del mtodo de ancho de bandas se puede determinar la
frecuencia de la estructura y la razn de amortiguamiento.

CI: v
0
CI: v
0

49

Figura 3.2: Ensayo con vibracin forzada.

4.3. Excitacin Ambiental

Este ensayo es el ms economico y consiste en colocar una serie de sensores en la
estructura de modo que registren los desplazamientos obtenidos gracias a la excitacin
ambiental a la que est expuesta la estructura diariamente. Los datos obtenidos se revisan por
medio de mtodos estadsticos y se obtiene un grfico similar al obtenido en el ensayo de
vibracin forzada.

Figura 3.3: Ensayo con excitacin ambiental.

2
2 ) ( e m t P
c
=
sensores estadsticas
max
v

50

5. SERIE DE FOURIER
5.1.1. Excitacin Peridica:

Cualquier excitacin peridica, ( ) P t , puede ser transformada en una sumatoria de funciones
trigonomtricas bsicas de acuerdo a los conceptos de Serie de Fourier:

0
1 1
2 2
( ) cos
n n
n n
p p
nt nt
P t a a b sen
T T

= =

= + +

Donde:
=
Tp
p
dt t P
T
a
0
0
) (
1
;
=
Tp
p p
n
dt
T
nt
t P
T
a
0
2
cos ) (
2
;
=
Tp
p p
n
dt
T
nt
sen t P
T
b
0
2
) (
2

p
T es el perodo de la funcin ( ) P t

Ejemplo:

Dada la funcin rampa de la Figura. Su composicin se presenta en las Figuras para 7 y 201
coeficientes (dinaFourieCoef.m).

51

52

) ( ) ( ) ( ) ( t P t kv t v c t v m = + +

( )
2
2
0 2
2 2
2
1
2 1
1 2
1
( )
1 2 cos
n n
n
n n
n n
n n
n n n
a a b sen t
v t
k
a b t

+ + + +

+

=

1
n n =

p
T
2
1
=

5.1.2. SERIES DE FOURIER REPRESENTACION EXPONENCIAL
0
1 1
( ) ( ) cos( )
n n n n
n n
P t a b s e n t a t

= =
= + +

1
( ) (exp( ) exp( )
2
sen x i ix ix
=

1
cos( ) (exp( ) exp( )
2
x ix ix =
( ) *exp( )
n
n
P t Cn i t

=
=

0
1
( )*exp( )
Tp
n n
p
c P t i t dt
T

=

.. .
0
( ) ( ) ( ) exp( ) mv t c v t kv t P i t
+ + =
2
exp( )
( )
1 2
n n
n
n n
C iw t
v t
k
i

=

=

+

53

2
exp( ) 1
( )
1 2
n
n
n n
iw t
H
k
i

=

+

* n n

=

Para extender a seales no peridicas, se hace tender el lmite de
p
T

1
( ) ( )exp( )
2
( ) ( )exp( )
P t c i t d
c P t i t dt

=
=

2
exp( ) 1
( )
1 2
n
n
n n
iw t
H
k
i

=

+

Estas 2 ecuaciones son el par de Transformadas de Fourier
1
( ) ( ) ( )exp( )
2
v t H c i t d
=

6. PULSO

54

En impacto se dice que el t es tan pequeo que el amortiguador y el resorte no alcanzan a ser
excitados

Fase I 0 c =
0
0
0
( ) ( )
0, 0
P t P sen t
v v
=
= =
i

2
1
( ) ( ( ) cos( )) ( )
1
v t Asen t B t sen t

= +

0
2
1
( ) ( ) ( )
1
P
v t sen t sen t
k

55
0
2
1
( ) cos( ) cos( )
1
P
v t t t
k

i

( ) 0 v t =
i
//Para obtener el mximo
cos( ) cos( )
2 2
2
t t
t t n n t
t t

=
= + =
=

2
t

=
+
/

2
1
t

= <
+
(Ya que
1
t
= )
Error! No se pueden crear objetos modificando cdigos de campo. Para forzar que el
mximo est en la Fase I
1 1
1
0
max
2
1
2 2
2
1
2
1 2
1
1
T
T
T t t
t
T
P
v sen
k

>
= = =
>

=

+

Para que ocurra Fase II

56
1
1
t
T
<
2
2 0
max 0
v
v v

= +

Donde las condiciones iniciales son las del trmino de la Fase I
0 1
( ) v v t =
i

0
1
( ) v v t =
i i

0
max
2
2
cos
2
1
P
v
k

Sea
max
0
v
D
P
k
=
Espectro (envolvente de todas las respuestas)

Ejemplo:

57

0
1000
1
d
P
t
=
=

1
0
max
max max 0
1 4
0.333 1.2
2 1
t
D
T
P
v D
k
Q kv P D
= = =
=
= =

58

Fase II se produce cuando t de impacto es muy chico respecto al periodo de la estructura

Si no hay cruces por cero
max
2 D =

7. IMPACTO

El impacto es una accin muy corta en el cual los desplazamientos durante la aplicacin de la
carga se pueden despreciar.

Si
1
1
4
t
T
< se cumplen las simplificaciones asociadas a las ecuaciones de impacto

( ) ( ) ( ) ( ) mv t cv t kv t P t + + = y 0 c =

( )
( ) ( )
P t k
v t v t
m m
= ( ) 0 v t

1
0
( )
( ) ( )
t
P t
v t v t dt dt
m
= =

59
1
0
1
1
1 1
0
( ) cos( ) ( )
( )
( ) ( )
1
( ) ( ) ( ( ))
II
t
v
v t v t sen t
v t
v t t sen t
v t t P t dt sen t t
m

= +
=

=

i
i

Ejemplo

0
1
50
0.1
1.2
P
t
T
=
=
=

( ) P t dt

1
3 0.3
1.4
1.2
t
T
= <
max
1
*10 v
mw
=

8. CARGA ARBITRARIA EN EL TIEMPO

60

La respuesta de 1 impacto unitario se escribe como:

1
1
( )
1 1
0
1
( ) ( ) ( ( ))
t
t t
d
d
v t t P t dt e sen t t
m

1
1
( )
1 1
0
1
( ) ( ) ( ( ))
t
t t
d
d
v t t P t dt e sen t t
m

=

( ) ( ) ( ) ( ) mv t cv t kv t P t + + =

0
1
( ) ( )exp( ( )) ( ( ))
t
D
D
v t P t sen t d
m

Integral de Duhamel
0
( ) ( ) ( )
t
v t P h t d =
Integral de Convolucin
1
( ) exp( ) ( )
D
D
h sen
m

= Respuesta impulso unitario

61

9. ESPECTRO Y PSEUDO ESPECTROS DE RESPUESTA

62

63

64

65

66

( ) ( ) ( ) 0
I D E
F t F t F t + + = ( ) ( ) ( ) 0
t
mv t cv t kv t + + =
ii
i

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
t
g
g
v t v t v t
mv t cv t kv t mv t Pe t
= +
+ + = =
ii ii ii
ii i

La respuesta a esta excitacin es la integral de Duhamel

0
1
( ) ( )exp( ( )) ( ( ))
t
g
d
D
v t v t t sen t d
ii

9.1. ESPECTROS DE DESPLAZAMIENTOS RELATIVOS

67
0
1
( ) ( )exp( ( )) ( ( ))
t
g
d
d
v t v t t sen t d
ii

( , ) max ( ) Sd T v t =

g v
T

Nota: Si
0
0 T = La estructura es infinitamente rgida
El desplazamiento relativo suelo oscilador es nulo
Si
0
T = La estructura es muy flexible. El desplazamiento relativo oscilador base es
igual al desplazamiento de la base
max g
v Sd T =

68
9.2. ESPECTRO DE VELOCIDADES RELATIVAS

Sabemos:

0
1
( ) ( )exp( ( )) ( ( ))
t
g
d
d
v t v t t sen t d
ii

Recordando que:

( )
( )
( ) ( , )
b t
a t
t G t d =

( )
( )
( ) ( , )
( , ( )) ( , ( ))
b t
a t
d t dG t db da
d G t b t G t a t
dt dt dt dt

= +

0
0
( ) ( )exp( ( )) ( ( ))
t
g D
D
v t v t sen t d
i

0
( )exp( ( )cos( ( ))
t
D
g
D
D
v t t d
ii

( )
0
( )exp ( ) ( ( )) (0)exp( ( 0)) ( ( 0))
g d g d
dt d
v t t t sen t t v t sen t
dt dt
+

0
2
0
0
0
( ) ( )exp( ( )) ( ( ))
1
( )exp( ( )cos( ( ))
t
g D
t
g D
v t v t sen t d
v t t d

Se define: ( , ) max ( ) Sv T v t =
i

max 0
0 0
g v Sv k T
Sv k T

=

69

9.3. ESPECTRO DE ACELERACIONES ABSOLUTAS
( ) ( )
T
g
v v t v t = +

La importancia de determinar la aceleracin absoluta mxima del sistema radica en que
depende de las fuerzas inerciales en el sistema
( )
( )
d v t
v t
dt
=
Luego sumar ( ) g v t
para obtener ( )
T
v t
A partir de la ecuacin de movimiento (conocidas ( ) v t
y ( ) v t )
( ) ( ) ( ) 0
( ) ( ) ( )
T
T
mv t c v t kv t
c k
v t v t v t
m m
+ + =

Conocido ( )
T
v t por cualquier mtodo
( , ) max ( )
T
Sa T v t =
0
0
T k Sa PGA
T Sa
=

70

71

0
3
0
1 4.5
1
P
n
n
T
T
T
T

+

=

+

72

9.4. PSEUDO ESPECTROS DE DESPLAZAMIENTO, VELOCIDAD Y ACELERACION

Se define como:

2
( , ) ( , )
( , ) ( , )
( , ) ( , )
( , ) ( , )
Sd T Sd T
PSv T Sd T
PSa T Sd T
PSa T PSv T

=
=
=
=

9.5. ESPECTRO TRILOGARITMICO

Resume los contenidos de los pseudos espectros de desplazamientos y aceleracin

Dado que:

73

log( ) log( ) log(2 ) log( )
2
2
log( ) log(2 ) log( ) log( )
T
PSd PSv PSd T PSv
PSa PSv PSa T PSv
T

= = +
= = +

Ejemplo:

1
( , ) 2
Tn seg
cm
PSv Tn
s

=
=

Entonces
2
log( ( , )) log(1) log(2 ) log(2 )
( , ) 1
log( ( , )) log(2 ) log( ) log( ( , ))
log( ) 2log(2 )
( , ) (2 )
PSd Tn
PSd Tn cm
PSa Tn Tn PSv Tn
PSa
PSa Tn

= +
=
= +
=
=

74

9.6. OTRAS VARIABLES DE RESPUESTA SISMICA
Integral de Housner dT T Sv SI
= = =
5 . 2
1 . 0
) 20 . 0 , (
4 . 2
1

) (
2
1
) (
2
1
) (
)) ( ( )) ( exp( ) (
1
) (
2
0
t v m t Kv t E
d t sen t v t v
TOTAL
D
t
g

+ =
=

2
0
2
0
)) ( cos( )) ( exp( ) (
2
1
)) ( ( )) ( exp( ) (
1
2
1
d t t v m
d t sen t v k
D
t
g
t
D
g
D

2 / 1
2
0
2
0
)) ( cos( )) ( exp( ) ( )) ( ( )) ( exp( ) (
2 * ) (

=

d t t v d t sen t v
m
t E
D
t
g
D
t
g

Si desarrollamos ) (
D D
t sen y ) cos(
D D
t
Se llega a: (con 0 = )
2 / 1
2
0
2
0
) ( ) ( ) cos( ) (
) ( 2
=

t
D
g
t
D
g d sen v d v
m
t E

75
) ( ) cos( ) exp(
) exp( ) ( ) (
0
t isen t t i
dt t i t v t v F
g
g

+ =
=

+ =
0 0
) ( ) ( ) cos( ) ( ) ( dt t sen t v dt t t v t v F g g g
2 / 1
2
0
2
0
) ( ) ( ) cos( ) ( ) (

dt t sen t v dt t t v t v F g g g

9.7. Intensidad de Arias

dt t v
g
IA
t
g

=
0
) (
2

Escala de medida de energa

10. SISTEMA DE N GDL

Siempre trabajamos con los GDL dinmicos, si tenemos exceso de estticos, debemos
condensar hasta tener solo los dinmicos.

Para NGD, se tiene que en el equilibrio de fuerzas:

[ ] [ ] [ ] [ ] ) ( ) ( ) ( ) (
1 1 1
t P t f t f t f
nx E nx D nx I
= + +

Donde la s fuerzas elsticas, de inercia y disipacin, se definen como:

[ ] [ ] [ ]
1 1
) ( ) (
nx nxn nx E
t v K t f =

[ ] [ ] [ ]
1
( ) ( )
I
nxn nx
f t M v t =

[ ] [ ] [ ]
1
( ) ( )
D nxn
nx nxn
f t C v t =

Uno de los primeros pasos para resolver esto, es el clculo de la matriz de rigidez, identificar los
grados de libertad del sistema la matriz de masa, para esta ltima debemos poner
preferentemente los GDL en el centro de masa.

76

Ejemplo:

[ ]
+ + + +
+
=
2 2 2 3 2
3 2 3
6 12 4 6
0
12 6
0 0
12 6
0
12
L
EI
L
EIR
R
L
EI
L
EIR
L
EI
L
EI
L
EA
L
EI
L
EI
L
EI
K
Para K
33
: si giro 1, se tiene

[ ]
0
0
0
0 0
0 0
0 0
m
M m
I

=

Cuando escogemos GDL en el centro de masa, la matriz es diagonal, lo que facilita
enormemente los clculos.
10.1. Fuerzas disipadoras:

[ ] [ ] [ ]
1
( ) ( )
D nxn
nx nxn
f t C v t =

77
En general no calculamos C dado que normalmente el disipador no existe.

Luego la ecuacin caracterstica de equilibrio, para un sistema de NGD es:

[ ][ ] [ ][ ] [ ][ ] [ ] ( ) ( ) ( ) ( ) M v t C v t K v t P t + + =

Solucin a la ecuacin:

Primero resolvemos para [C] = 0

Problema homogneo:

Donde su solucin es conocida:

[ ] ) ( * ) ( ) (
0 1 1
wt sen t y t y
x
=

[ ] [ ] [ ] [ ] ) ( * ) ( ) ( ) (
0 1 1 1 1
wt sen t y t y t v
x nx nx
= =
[ ] [ ]
2
0
( ) * ( ) v t w y sen wt =

Si reemplazo la solucin.

[ ] [ ] { }[ ] [ ]
1 1
2
0
nx nx nxn nxn
M w K =

[ ] [ ] [ ] 0 det
2
= M w K

De esta ecuacin se obtiene
i
(Valores propios.), los que representan las frecuencias de cada
modo.

Problemas de valores propios
- n soluciones.
- n frecuencias.
- n valores propios.

Ejemplo

m =

1 0
0 2

k =

78
2 -2
-2 4

phi =

-0.7071 -0.7071
-0.5000 0.5000
w2 =

0.5858 0
0 3.4142

polcaract = 1 -4 2

NGDL= 5

m = 2
k = 3
beta = 0.0500

polcaract =1.0000 -13.5000 63.0000 -118.1250 75.9375 -7.5938

phi =

0.4221 0.3879 0.3223 -0.2305 0.1201
0.3879 0.1201 -0.2305 0.4221 -0.3223
0.3223 -0.2305 -0.3879 -0.1201 0.4221
0.2305 -0.4221 0.1201 -0.3223 -0.3879
0.1201 -0.3223 0.4221 0.3879 0.2305
w2 =

79
0.1215 0 0 0 0
0 1.0354 0 0 0
0 0 2.5731 0 0
0 0 0 4.2462 0
0 0 0 0 5.5238

80

10.2. Propiedades de ortogonalidad de modos

[ ] [ ] ( ){ } 0
2
=
i
M w K
[ ]{ } [ ]{ }
i i i
K M w =
2

Trasponiendo

=> { } [ ] { } [ ] K M w
T
i
T
i i
=
2
//Matriz [ ] M y [ ] K simtricas.//Multiplicando por { }
j

=> { } [ ]{ } { } [ ]{ }
2
T T
i
i j i j
w M K = ( ) 1 .

Consideremos la ecuacin para el modo j

[ ]{ } [ ]{ }
j j j
K M w =
2
// pre-multiplicando por { }
T
i

=> { } [ ]{ } { } [ ]{ }
j
T
i j
T
i j
K M w =
2
( ) 2

Restando (2) (1)

81
{ } [ ]{ } { } [ ]{ } . 0
2 2
=
j
T
i i j
T
i j
M w M w

( ){ } [ ]{ } 0
2 2
=
j
T
i i j
M w w

si i j => w
i
w
j.

=> { } [ ]{ } 0 =
j
T
i
M ( ) 3 Ortogonalidad de modos respecto a la matriz de masa [M].

Introduciendo (3) en (1)

{ } [ ]{ } 0 =
j
T
i
K si i j Ortogonalidad de modos respecto a la matriz de rigidez [K].

Consideremos: [ ]{ } { }
j j
f K =
=> { } { } 0 =
j
T
i
f El Trabajo de las fuerzas que producen deformacin del modo
{}
j
por los desplazamientos del otro modo {}
i
, es nulo.
[ ] [ ][ ] =
j
T
i
K
J i
j i k
i

=
0

i
k Rigidez modal

[ ] [ ][ ]
j i
j i m
M
i
j
T
i

=
=
0

i
m Masa modal

10.3. Normalizacin Modal
{ } [ ]{ } { } [ ]{ }

=
= =
n
j
ji j i
T
i j
T
i
m M M
1
2

Si normalizamos los modos talque:
{ }
{ }
=
=
n
j
ji j
i
i
m
1
2
'

=> { } [ ]{ } 1 ' ' =
i i
M
=> { } [ ]{ } { } [ ]{ }
2
' ' ' '
T T
i
i i i i
w M K =
=> { } [ ]{ }
2
' '
T T
i
i i
w K =

82
10.4. Coordenadas modales

La respuesta de una estructura de puede ver como una combinacin de todas sus formas de
vibrar.
[ ]
=
n
i
i i
t y t y
1
) ( ) (
[ ] [ ] [ ]
1 1
( ) ( ) .... ( ) ...
i i
v t y t y t = + + +

[ ] [ ][ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] ... ) ( .... ) ( ) (
1 1
+ + + =
i i
T
i
T
i
T
i
t y M t y M t v M

Donde por ortogonalidad todos los trminos son = 0, menos [ ] [ ] [ ]
i i
T
i
t y M ) (
[ ] [ ][ ] ( ) ( )
T
i i i
M v t M y t = //M
i
masa modal

Luego
[ ] [ ][ ] ( )
( )
T
i
i
i
M v t
y t
M
=
[ ] [ ][ ] ( )
( )
T
i
i
i
M v t
y t
M
=

10.5. Como resolvemos?

83

[ ] [ ] [ ] ) ( ) (
) (
) (
) (
3 3 2 2 1 1
3
2
1
t y y t y
t v
t v
t v
+ + =

1) Encontrar [ ] [ ] [ ] ) ( , , t P K M

[ ][ ] [ ][ ] [ ][ ] [ ]
( ) ( ) ( ) ( ) M v t C v t K v t P t + + =

2) Platear problemas de valores propios sin amortiguamiento (la aproximacin es muy
buena)

[ ] [ ] { }{ } . 0
2
=
i i
M w K

3) Encontrar todas las formas modales

[ ]
2
w , [ ]
[ ] [ ][ ]
T
i i i
M M = i =1n

2
i i i
K w M =
[ ] [ ] ) ( ) ( t P t P
T
i i
= i = 1n

4) Encuentro las coordenadas iniciales para cada forma modal.

[ ] [ ][ ] (0)
(0)
T
i
i
i
M v
y
M
= ;
[ ] [ ][ ] (0)
(0)
T
i
i
i
M v
y
M
=

i
i =1n

[ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ] [ ] ( ) ( ) ( ) ( )
T T T T
i i i i i i i i i i i
M y t C y t K y t P t + + =
( ) ( ) ( ) ( )
i i i i i i i
2
( ) 2 ( ) ( ) ( )/
i i i i i i i i
y t w y t w y t P t M + + = i = 1n

84
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ][ ]
[ ] [ ] [ ]
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
i i
i i
i
E
E Ei i i
v t y t
v t y t
v t y t
f t K v t
f t f t K y t
=
=
=
=
= =

85

86

10.6. Como calculamos la matriz de amortiguamiento?

Tenemos que desacoplar el problema (usando la ortogonalidad de las formas modales)

[ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ] [ ] ( ) ( ) ( ) ( )
T T T T
i i i i i i i i i i i

10.6.1. Amortiguamiento Proporcional de Rayleigh

Decimos que [C] es combinacin lineal de [M] y [K].

[ ] [ ] [ ] K b M a C + = [ ] [ ][ ] [ ] [ ] [ ] { }
i
T
j i
T
j
K b M a C + =

j i
j i bk am
C
i i
i

= +
=
0

i
i
i i i
i i
w
b
a
w
C
w m 2 2
1
2
1
+ = =

Si asumo 2
i
con los
i
obtengo a y b.

La matriz de Rayleigh tiene las mismas propiedades de ortogonalidad que [M] y [K], es decir:

[ ] [ ][ ]
j i
j i C
C
i
i
T
j

=
=
0

+ = b w a
w
i
i
i
1
2
1

b
a
w
w
w
w
j
j
i
i
j
i
1
1
2
1

87

10.6.2. Amortiguamiento Proporcional de Caughy

[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]

= =
b
b b
K M a M C C
1

=
b
b
i b
i
i
w a
w
2
2
1

Para ajustar:

2 1 , 0 = b
3 1 , 0 , 1 = b
4 1 , 0 , 1 , 2 = b o 2 , 1 , 0 , 1

2 2
1 1 0 1 1
0,1
1 1
2
2 0 1 2
2
1 1
2 2
1
2
b
b
b
a w a a w
w w
a a w
w
=
= = +

= +

10.6.3. Amortiguamiento Proporcional de Penzien - Wilson

Conozco todos los
i

88

i
Para i = 1,,n conozco [ ] C

Luego:

[ ] [ ][ ] = C
T

[ ]
=
n n n
m w
m w
2 0 0
0 .... 0
0 0 2
1 1 1

Luego, se puede calcular [C] como:

[ ] [ ] { } [ ][ ]
1
1

=
T
C

Se puede demostrar que:

[ ] [ ][ ][ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ] M M M M C
T
i i

1
=

[ ] [ ] [ ][ ]
[ ] [ ] [ ][ ] [ ]
[ ] [ ] [ ]
[ ][ ][ ][ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ]
1
1
1
=
=
=
=
=

M M
I M M
I M M
M M
M M
T T
i
i
i
T
i
T
i
T
i

89
11. RESPUESTA SISMICA PARA UN SISTEMA DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD
[ ] [ ]
[ ]
1 1
1 1
1
( )
1
1
1
T
g x
nx nx
nx
v v r v t
r
= +

=

[ ] [ ][ ] [ ][ ] [ ] ( ) ( ) ( ) 0
T
M v t C v t K v t + + =

[ ] [ ] [ ][ ] [ ][ ] [ ] ( ) ( ) ( ) ( ) 0
g
M v t r v t C v t K v t
+ + + =

[ ][ ] [ ][ ] [ ][ ] [ ][ ] ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
g efectivo
M v t C v t K v t M r v t P t + + = =

[ ] [ ][ ]
[ ] [ ] { }[ ] [ ]
2
1
( ) ( )
0
v t y t
K w M
=
=

[ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ] ( ) ( ) ( )
T T T T
i i i i i i i i i i g
M y t C y t K y t M r v + + =

( ) ( ) ( ) ( )
i i i i i i i g
M y t C y t K y t Lv t + + = i =1n

i
M
i
C
i
K : Masa, Disipacin y Rigidez modal
i
L : Factor de participacin modal

Solucin Integral de Duhamel.

90
( )
0
1
( )* ( ( ))
i i
t
w t
i i g D
i di
y Lv e sen w t d
M w

( , , )
i
i i i g
i i
L
y V w v
M w
=
[ ] [ ] [ ] ( ) ( ) ( )
i
i i i i
i i
L
v t y t V t
M w

= =

[ ][ ] [ ][ ]
= = ) ( ) ( ) ( t V
w M
L
K t v K t F
i
i i
i
i E

[ ][ ]
= ) ( ) (
2
t V
w M
L w
M t F
i
i i
i i
i E

La ventaja de esto, es que [M] es diagonal y [K] no.
11.1.1. Cortante basal:

[ ] [ ]
[ ] [ ][ ]
2
( ) 1 ( )
1 ( )
( ) ( )
T
E
T
i i
i i
i
i
i i
i
Q t F t
L w
M V t
M
L
Q t wV t
M

[ ] [ ][ ] 1 1
1
2
M
M
L
M
T
n
i i
i
total
= =
=
La norma exige un 90 o 95 %

91
11.1.2. RESPUESTA ESPECTRAL
Espectros

[ ]
i i i
v y =

[ ] ( , )
i
i i d i i i
i
L
v S T
M
=
11.1.3. COMBINACION MODAL

ABS
[ ]
i
v v =
Conservador, pues sabemos que sumando todos los mximos, nunca se va a

tener respuestas mayores

SRSS:
[ ]
( )
1
2
2
i
v v =

NCH433 OF 72
[ ]
( )
1
2
2
1972
1
2
i i
NCH
v v v

= +

92

CQC
( )
2
1
=

j
j i ij
i
V V V CQC

Donde:

( )( ) ( ) r r r r
r
ij
+ + +
=
1 4 1 1
8
2
2
3
2

j
i
T
T
r =

ij i j
i j
X p X X =

2 3/2
2 2
8
(1 )(1 ) 4 (1 )
ij
r
p
r r r r
=
+ + +

93

12. VECTOR DE INFLUENCIA R

Para la siguiente estructura, se tiene:

[ ]

+
=
1 0
0 2 1
m
m m
M

94

[ ] [ ][ ] [ ][ ] [ ] ' ' ) ( ' ' ) ( ' ' ) (
g
T
I
v r t v M t v M t F + = =

Caso 2)

[ ]

+
=
1 0
0 2 1
m
m m
M

[ ] [ ][ ] [ ][ ] [ ] ' ' ) ( ' ' ) ( ' ' ) (
g I
v r t v M t v M t F + = =

Para este caso, Cunto vale [r]?

95

13. CONDENSACIN ESTTICA

[ ][ ] [ ] ) ( ) ( t F t v K
E
=

[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ]
[ ]

=
=
0 ) (
) (
) (
) (
1
0
1
0
11 10
01 00
t I
t I
t v
t v
K K
K K

[ ][ ] [ ][ ] [ ] [ ] 0 ) ( ) ( ) (
1 1 11 0 10
= = + t F t v K t v K

[ ] [ ] [ ][ ] ) ( ) (
0 10
1
11 1
t v K K t v

=

[ ][ ] [ ][ ] [ ] [ ] [ ] ) ( ) (
0 0
10
10
1
11 01 0 00
t F v K K K t v K =

[ ] [ ][ ] [ ] { }[ ] [ ] ) (
0 0 10
1
11 01 00
t F v K K K K =

[ ] [ ][ ]
[ ]
[ ] [ ]
[ ]
0
10
1
11
0
) ( v
K K
I
v T t v

= =

[ ] [ ] [ ] [ ]
nxn nxn
T
nxn
T K T K =
~

[ ] T , no depende del tiempo, entonces:

96

[ ] [ ][ ]
[ ] [ ][ ]
[ ] [ ][ ]
0
0
0
' ' ' '
' '
v T v
v T v
v T v
=
=
=

[ ] [ ] [ ][ ] T C T C
T
=
~

[ ] [ ][ ][ ] T M T M =
~

Ejercicio #7 condensacin.

=
=
0
3
2
1
3
2
1
33 32 31
23 22 21
13 12 11
R
R
R
v
v
v
k k k
k k k
k k k

[ ] 0
3 33
2
1
32 31
= +
k
v
v
k k

De ah se despeja el GDL que condensamos.

97
14. TORSIN

( )
2 2
0
12
1
b a m I
ab m
+ =
=

[ ]
=
m
mr
m
M
0 0
0 0
0 0
2

( )
( )
=
=
=
i xi
ix
y k k
k
k k
21
31
11
0
1 *

1
3
= k

=
=
i yi
yi
x k k
k k
23
33

1
2
= k

98

( )
+ + =

k x k y k k
i yi i xi
2 2
22

[ ]

=

yi i ji
i yi i xi
xi xi
k x k
x k k y k
yi k k
K
0
0
22

2 1
k k k + =

=
=
yi y
xi x
k k
k k

( )
+ + =

k x k y k k
i yi i xi
2 2

=
=
i yi x y
i xi y x
x k e k
y k e k

[ ]

=
y y x
y x x y
x y x
k k e
k e k k e
k e k
K
0
0

99

En la practica no se permite el desplazamiento relativo en los ### de pisos consecutivos mas
all de
100
2
i
h
en ninguna direccin ni el giro relativo mas all del
1000
i
h

Ejemplo:

[ ]
=
1 0 0
0 0
0 0 1
2
r M
10
1
0
0
=
=
= =
=
=
a
m
k k k
k
m
I
r
y x

1
1
= k

2 2 2 2
0
3
21
31
11
a
k
a
k
a
k
a
k k
k
k k
= + =
=
=

100
1
3
= k

0
3
13
23
33
=
=
=
k
ka k
k k

1
2
= k

2
2
2
2
2
2
22
2 2 2

+ +
+ +
+ =
a
k ka
a
k ka
a
k ka k

[ ]
+ =
k ak
ak
a
k ka
ak
ak
k
K
3 0
4
3
2
0
2
3
2
2

101
[ ]
=
3 10 0
10
4
1500
5
0 5 3
K K K = 1.

[ ]
=
1 0 0
0
6
100
0
0 0 1
M

=
8 . 3
6 . 3
3 . 1
T

[ ]
=
9 . 0 45 . 0 43 . 0
03 . 0 0 87 . 0
45 . 0 89 . 0 21 . 0

6.11Excentricidades:

102
6
10
3
2
1
3
10
3
1
= = =
= = =
k
a
k
y k
k
e
k
ak
x k
k
e
i xi
x
y
i yi
y
x

=
6
10
,
3
10
0
CR .

Si tenemos un impacto:

[ ][ ] [ ][ ] [ ][ ] [ ] ) ( ' ' ' t P v K v C v M = + +

[ ] 0
2
=
i i
M w K

En caso de terremoto:

[ ] [ ][ ]
=
' '
' '
' '
) (
3
1
g
g
v
v
v
r M t P

En este caso [ ] r es una matriz identidad:

=
3
1
) (
i
i
i i
i
i
V
w M
L
t y

103

15. MTODO DE RAYLEIGH

) cos( ) ( '
) ( ) (
0
0
wt w z t v
wt sen z t v
=
=

E. cintica
2
) ( '
2
1
) ( t mv t E
k
=
E. potencial
) (
2
1
) (
2
t Kv t E
p
=

E E
E E
k
v
=
=
max
max
debe cumplirse pues el mximo de una se encuentra cuando la otra es cero.

m
K
w
v mw v m v K
=
= =
2
2
2
2 2
2
1
'
2
1
2
1

A partir de la energa obtenemos la frecuencia

Este mtodo parte de que puedo descubrir para cualquier estructura los modos de vibrar para
cualquier tiempo, esto es:

-supongo una forma de vibrar ) (x , luego

104

) ( ) ( ) ( ) ( ) , (
0
wt sen z x t y x t x v = =

[ ] ) ( ) cos( ) ( ) (
2
1
) , ( ) (
2
1
) (
0
2
0
0
2
t E x wt w z x x m
t x
t
v
x x m t E
k
l
l
k
=
=
l
k
x x m x w z E
0
2 2 2
0
) ( ) (
2
1

Falta calcular la energa potencia:

2
2
2
1
) (
2
1
2
1
2
1

K K M E
K E
v
v
= = =
=

105
=
=
=
l
v
l
v
x t x
t
v
x EI E
t x
t
v
x EI x M
x x x M E
0
2
2
2
2
2
0
) , ( ) (
2
1
) , ( ) ( ) (
) ( ) (
2
1

Reemplazando el ) (x que supuse:

[ ]
[ ]
[ ]
*
*
) ( ) (
) ( ' ' ) (
) ( ' ' ) (
2
1
) ( ' ' ) ( ) (
2
1
0
2
0
2
2
0
2 2
0
0
2 2
0
M
K
x x x M
x x x EI
w
E E
x x z x EI E
x x wt sen z x EI E
l
l
v k
l
v
l
v
= =
=
=
=

Ejemplo: viga simplemente apoyada.

Construimos como una parbola talque cumpla las condiciones de borde en los apoyos.

106
cte M x EI
ML
EI
w
cte
L
x
L
x
L
x
L
x
L
x
x
= =
=
= =
=
=
) (
120
2
) ( ' '
1 ) (
4
2
2
2
2

No puede ser.
Definido no sirve

Veamos como una sinusoide.

=
=
L
x
sen
L
x
L
x
sen
x

2
) ( ' '
) (
) (
2
2
4 . 97
mL
EI
w =

La frecuencia menos es la que mas se acerca a la forma de vibrar real.

192
375
2
1
=
=
k
k

107
Nos damos un [ ]

=
9 . 0
1
1
como primer modo.

[ ]
( ) [ ] 1000 *
2
5 . 50
1 * 10 9 . 0 * 50
2
1
2
1
2
1
'
2
1
2 2
0
2 2 2
0
2 2
0
2
2
2
w z w z
w m z
v w m v m E
i i
i i i i k
= + =
=
= =

[ ] ( ) [ ]
( )
( ) ( ) [ ]
3 2
0
2 2 2
0
2
1
2
0
2
1
10 * 7 . 1592
2
1
1000 * 9 . 0 1920 9 . 0 1 3750
2
1
2
1
2
1
z
z
k z
v v k E
i i piso
i i piso v
=
+ =
=
=

Luego

54 . 31
5 . 50
7 . 1592
2
= = w

6 . 5 = w rad/seg (para el primer modo)

108

16. SISTEMAS CONTINUOS

Se tiene el siguiente estado de cargas:

Luego, con un diagrama de cuerpo libre se identifican las fuerzas que intervienen en el sistema,
trabajando siempre, sobre el eje neutro

Haciendo sumatoria de fuerzas verticales:

109
x t x f x
x
V
t x V t x P t x V
F
I
y

) , ( ) , ( ) , ( ) , (
:
+ + = +

Despejando se obtiene

) 1 ( ) , ( ) , ( + = t x f
x
V
t x P
I

Pero, se sabe ) , ( ) ( ) , (
2
2
t x
t
v
x m t x f
I
=

Luego haciendo sumatoria sobre los momentos a los que esta sometido el cuerpo:

:
0
M

0 ) , ( ) , (
2
) , (
2
) , (
) , ( = + + +
x
x M
t x M x x
x
V
x t x V
x x t x f x x t x P
t x M
I

Con lo que se obtiene

( ) 2 ) , (
) , (
= t x V
x
t x M

Sabemos adems (ecuacin de la elstica)

( ) 3
) , (
) ( ) , (
2
2
=
x
t x v
x EI t x M

Sustituyendo en (3) y (2) en (1)

) , ( ) , ( ) ( ) , ( ) (
2
2
2
2
2
2
t x P t x
x
v
x EI
x
t x
t
v
x m =

Caso bsico:

) , ( ) , ( ) , (
~
4
4
2
2
t x P t x
x
EI t x
t
v
m = +

110

Solucin homognea

0 ) , ( ) , (
~
4
4
2
2
= + t x
x
v
EI t x
t
v
m

Solucin del tipo: ) ( ) ( ) , ( t y x t x v =

. 0 ) ( ) ( ) ( ) ( ' '
~ 4
= + t y x EI x t y m

cte a
x
x
t EIy
t y
m = = =
4
4
) (
) (
) (
) ( ' '
~

De lo anterior se obtienen 2 ecuaciones, una en funcin del tiempo, la otra funcin del espacio.
) (t y y ) (x respectivamente

0 ) ( ) ( ' '
4
= + t y
QQQ
EI
a t y Solucin del tipo ) cos( ) ( ) ( wt B wt Asen t y + =

0 ) ( ) (
4 4
= x a x Solucin del tipo
xb
Ae x = ) (

( ) { } ia ia a a b a b x a b
Ae a e Ab
xb xb
= = =
=
, , , 0 ) (
0
4 4 4
4 4

{ } { } ) ( ) cos( ) ( ) cos( ) (
) (
4 3 2 1
4 3 2 1
ax isen ax A ax isen ax A e A e A x
e A e A e A e A x
ax ax
iax iax ax ax
+ + + + =
+ + + =

) cos( ) ( ) cosh( ) ( ) (
) cos( ) ( ) (
4 3 2 1
4 3 2 1
ax B ax sen B ax B ax senh B x
ax B ax sen B e A e A x
ax ax
+ + + =
+ + + =

111
2
) (
2
) cosh(
x x
x x
e e
x senh
e e
x
=
+
=

Resolvemos para viga simplemente apoyada.

Condiciones de borde en x = 0:

0 ) 0 ( ' ' ) ( 0 ) , 0 (
0 ) 0 ( ) ( 0 ) , 0 (
= =
= =
t EIy t M
t y t v

0
0 0 * 1 * 1 * 0 * ) 0 (
4 2
3 4 2 1
= +
= + + + =
B B
B B B B
(1)

0
0 0 * 0 * ) 0 ( ' '
4 2
2
3
2
4
2
2
2
1
= =
= + =
B B
a B a B a B a B
(2)
Condicin de borde en x = L.

0 ) ( ' ' 0 ) , (
0 ) ( ) ( 0 ) , (
= =
= =
L EI t L M
L t y t L v

0 ) ( ) ( ) (
3 1
= + = aL sen B aL senh B L (3)
0 ) ( ) ( ) ( ' '
2
3
2
1
= = aL sen a B aL senh a B L (4)

= =
=
=
= =
L
n
a n aL
B
aL sen B
B aL senh B
0
0 ) (
0 0 ) ( 2
3
3
1 1

112

= x
L
n
sen B x

3
) (

m
EI
L
n
m
EI
L
n
m
EI a
w
2
2 2
4
4 4 4
2

= =

Tenemos infinitos modos, como corresponde a una viga en un sistema continuo. Los primeros 3
serian:

=
L
x
Bsen x

) (

=
L
x
Bsen x

2
) (

=
L
x
Bsen x

3
) (

Para el caso de una viga cantilever

113

En x = 0, el desplazamiento y la flexin es nula

3 1
4 2
0 ) 0 ( ' 0 ) , 0 ( '
0 0 ) 0 ( 0 ) , 0 (
B B t v
B B t v
= = =
= + = =

En el extremo libre: momento nulo

( ) 0 ) cosh( ) cos( ) (
0 ) ( ' ' 0 ) , (
4 3
= + +
= =
aL aL B aL sen B
L EI t L M

Corte nulo:

( ) ( ) 0 ) ( ) ( ) cosh( ) cos(
0 ) ( ' ' ' 0 ) , (
= + + +
= =
aL senh aL sen B aL aL B
L EI t L V

Rescribiendo:

+ +
+ +
0
0
) ( ) ( ) cosh( ) cos(
) cosh( ) cos( ) ( ) (
4
3
B
B
aL senh aL sen aL aL
aL aL aL senh aL sen

114
996 . 10
8548 . 7
6941 . 4
8751 . 1
0 ) cos( ) cosh( 1
4
3
2
1
=
=
=
=
= +
L a
L a
L a
L a
aL aL

Para n>4
2
) 1 2 (

n L a
n

( )
+
+
= x a sen x a seh
L a sen L a senh
L a L a
x a x a B x
n n
n n
n n
n n n
( ) (
) ( ) (
) cos( ) cosh(
) cos( ) cosh( ) (
3

16.1.1. .Demostrando ortogonalidad.

Sea una viga cuya deformada tenga la siguiente forma:

115

) ( ) , (
) ( ) , (
) ( ) ( ) , (
) ( ) , (
) ( ) ( ) ( ) , (
) ( ) ( ) ( ) ( ) , (
2
2
2
x m w z t x f
x z t x v
x x m w z t x f
x z t x v
x t w sen z w x m t x f
x t w sen z x t Y t x v
j j j i
j j j
i i i I
i i i
i i i i I
i i i

=
=
=
=
=
= =

=
L
i j
L
j i
x t x v t x f x x t v t x f
0 0
) , ( ) , ( ) , ( ) , ( (Betty)

=
=
L
j i j i
L L
i i j j j j j i i i
x x x x m w w
x z w z x m x z x x w z x m
0
2 2
0 0
2 2
0 ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (

=

x x x m j i
i
) ( ) (
2
Masa modal
0 ) ( =

x x m j i
j i

) ( ) cosh( ) cos( ) ( ) (
) ( ) ( ) , (
) , ( ) , ( ) ( ) , ( ) (
2
2
2
2
2
2
ax Dsenh ax C ax B ax Asen x
t y x t x v
t x P t x
x
v
x EI
x
t x
t
v
x m
+ + +
=
=

Condiciones de borde w
Condiciones iniciales.

116

=
=
j i
j i M
x x x x m
i
j i
0
) ( ) ( ) ( Para
j i
w w

=
i i
M x x m ) (
2

( ) 0 ) , ( ' ' ) ( ) , ( ) (
2
2
2
2
= + t x v x EI
x
t x
t
v
x m

Pero ) ( ) ( t y x v
i i i
=

( ) 0 ) ( ' ' ) ( ) ( ) ( ) ( ' ' ) ( ) (
2
2
=
x t y x EI
x
x t y x m x x
i i j

( ) 0 ) ( ' ' ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ' '
2
2
= +

x x x EI
x
x t y x x x x m t y
i j i j i i

* ( )
=

=
j i k
j i
x x x EI
x
x
i
L
i j
0
) ( ' ' ) ( ) (
0
2
2

El x va a lo largo del eje neutro
Integrando *, por partes

( ) ( ) 0 ) ( ' ' ) ( ' ) ( ' ' ) ( ) (
0
=
x x x EI
x
x x EI
x
x
i j
L
i j

( ) 0 ' ' ) ( ) ( ' ' ) ( ' ' ) ( ) ( ' ) ( ) (
0 0
= +

x x EI x x x EI x x Q x
i j
L
j
L
j

) , ( ) , ( ) ( ) , ( ) (
2
2
2
2
2
2
t x P t x
x
v
x EI
x
t x
t
v
x m =
=
=
1
) ( ) ( ) , (
i
i i
t y x t x v

117
Luego la respuesta final real, se puede expresar como una suma de todas las respuestas
asociadas a cada modo:

= = ) ( ) ( ) ( ) 0 , (
0
t y x x v x v
i i

( )

=
=
x x x m y x x v x x m
x t y x x x m x x v x x m
j j j
i i j j

) ( ) ( ) 0 ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2
0
0

=
x x x m
x x v x x m
y
j
j
j

) ( ) (
) ( ) ( ) (
) 0 (
2
0

( ) ( ) ( )

=
+ . ) ( ) , ( ) ( ' ' ) ( ) ( ) ( ) ( ' ' ) ( ) (

2
2
x x t x P x x t y x EI
x
x x t y x x m
j i i j i i j

( ) ) ( * ) ( ) ( ) ( ) ( ' '
2 2
t P M w t y x x x m t y
j j j j j
= +

) ( * ) ( ) ( ' '
2
t P t y M w M t y
j j j j
= + = ... 1 j

) ( * ) ( ) ( ' 2 ) ( ' '
2
t P t y M w t y M w t y M
j j j j j j j j j j
= + +

j
j
j
M
x x v x x m
y

=
) ( ) ( ) (
) 0 (
0

118
) , ( ' ' ) ( ) , ( t x v x m t x F
T
I
=

[ ]
1
) ( ) ( ) , ( ' ' ) (
=
+ =
r
g r
t v x t x v x m

) ( ' ' ) ( ) ( ) , ( t v x x m t x P
g r EF
=

16.1.2. Deformacin por corte (distorsin angular)

Luego haciendo un diagrama de fuerzas, se tiene:

119

Con lo que se puede plantear las siguientes ecuaciones:

0 ) , ( ) , ( ) , ( ) , ( ) , ( = + + + x t x P x t x
x
V
t x V t x V x t x F
I

G
t x P t x
x
V
t x
t
v
x m
=
= + ) , ( ) , ( ) , ( ) ( (*)
2

=
=
) , ( ) ( ) , (
) , ( ) (
'
) , (
t x
x
v
x GA
x
t x
x
V
t x
x
v
x G
A
t x V

) , ( ) , ( ) ( ) , ( (*)
2
2
t x P t x
x
v
x GA
x
t x
t
v
m =
=
=
=
ax
GA
m
B ax
GA
m
Asen x
t y x t x v
t x P t x v GA t x mv
cos
'
) (
) ( ) ( ) , (
) , ( ) , ( ' ' ' ) , ( ' '

120
17. TEMAS AVANZADOS

121

18. VECTORES RITZ DEPENDIENTES DE LA CARGA

LOAD-DEPENDENT RITZ VECTORS
Curso: CI72C/CI62V - Dinmica Avanzada de estructuras
Autor: Rodrigo Carreo V.
Rev: Rubn Boroschek K.

1. INTRODUCCIN:

Para resolver un problema dinmico de varios GDLs, mediante superposicin modal, hemos utilizado
hasta ahora, como vectores de forma a superponer, a la solucin exacta del problema de valores propios
([K]-
2
[M])[] = 0.
Una de las desventajas principales en el uso de estos vectores, radica en que no toman en cuenta la
distribucin de carga dentro de la estructura, por lo cual su uso suele generar mltiples formas modales
ortogonales a las cargas aplicadas, que no participan en la respuesta dinmica de la estructura,
generando trabajo computacional adicional sin ninguna utilidad.
En el presente resumen se pretende explicar la tcnica de generacin de vectores de Ritz dependientes
de la carga, que corresponde simplemente al mtodo de Rayleigh-Ritz mejorado, mediante una eleccin
inteligente de los vectores de forma, en base a las distribuciones de carga dentro de la estructura.

2. ORTOGONALIZACIN DE GRAM-SCHMIDT:
En el proceso de generacin de los vectores Ritz, se requiere la ortogonalizacin de los vectores
formados, este proceso se llevar a cabo utilizando el mtodo de Gram-Schmidt.
Sea V un vector que requiere ortogonalizarse al vector V
n
previamente generado, en base a la matriz
[M]. Definiendo V al vector resultante de la ortogonalizacin se tiene:
n
V V V =
Donde el valor , que indica la magnitud de la proyeccin del vector V sobre V
n
, corresponde a la
incgnita a determinar para lograr la ortogonalizacin. Multiplicando por la izquierda a cada lado de la
ecuacin por [ ] M V
T
n
resulta:

[ ] [ ] [ ]
n
T
n
T
n
T
n
V M V V M V V M V =

[ ]
[ ]
n
T
n
T
n
V M V
V M V

=

Luego, la ortogonalizacin de Gram-Schmidt clsica de un conjunto de n vectores
n
a a a
2 1
, a otro
conjunto
n
v v v
2 1
de vectores ortogonales, corresponde al algoritmo siguiente:

for j = 1:n
0 (por definicin)

122
for i=1:j-1

i
= [ ]
j
T
i
a M v
v
j
=
i i j
v v
end
v
j
=
[ ]
j
T
j
j
v M v
v

end
Este mtodo, aunque adecuado matemticamente, resulta inestable computacionalmente, debido a que,
al generar en cada paso los valores de correspondientes a todos los vectores precedentes en base al
vector original a
j
, no es considerada la acumulacin de errores al ir ortogonalizando el vector por los que
lo anteceden uno por uno, perdindose la ortogonalidad entre los vectores generados. Es por ello que es
mejor emplear uno de los mtodos de Gram-Schmidt modificado. Uno de los algoritmos ms sencillos y
estables de este mtodo es el siguiente, expresado de 2 formas:

for i=1:n
v
i
=
[ ]
i
T
i
i
v M v
v

for j=i+1:n
[ ]
j
T
i i
v M v =
i i j j
v v v =
end
end

for j = 1:n
for i=1:j-1
[ ]
j
T
i i
v M v =

i i j j
v v v =
end

[ ]
j
T
j
j
j
v M v
v
v

=

end

Aunque ambos algoritmos solucionan en igual medida el problema que presenta el mtodo de Gram-
Schmidt clsico, el de la izquierda (ortogonalizacin hacia delante) permite trabajar matricialmente el
problema, permitiendo realizar cada paso iterativo con solo 2 operaciones matriciales (evitando un
proceso iterativo dentro de otro), aumentando la velocidad del proceso.

3. DESCOMPOSICIN LDL
T
:

Cuando es requerido resolver de manera reiterada problemas de la forma [A] {x}={b}, utilizando siempre
la misma matriz [A], es recomendable, para acelerar los clculos computacionales, realizar la
triangularizacin de la matriz como LDL
T
. Con ello, el problema se resuelve de la forma:

[ ] { } { } [ ] [ ] [ ] { } { } b x L D L b x A
T
= =

[ ] [ ] { } { } [ ] { } { } y x L b y D L
T
= =

123
Si [A] es simtrica, se cumple:

[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] U L D U L L D L A
T T
= = =

Luego el problema puede resolverse anlogamente de la forma:

[ ] { } { } [ ] { } { } y x L b y U
T T
= =

4. GENERACIN DE VECTORES RITZ:

DEDUCCIN TERICA:

Sea la ecuacin dinmica de movimiento:

[ ] ( ) { } [ ] ( ) { } [ ] ( ) { } [ ] ( ) { } t f S t v K t v C t v M = + +

Donde la matriz [S] no depende del tiempo, e indica la distribucin de la carga dentro de la estructura.
Considerando solamente el problema sin amortiguamiento, se tiene:

[ ] ( ) { } [ ] ( ) { } [ ] ( ) { } t f S t v K t v M = +

Y al asumir que toda funcin {f(t)} puede aproximarse por una serie de Fourier:

[ ] ( ) { } [ ] ( ) { } { } ) sin( t S t v K t v M
k k k
= +

Donde {S
k
} corresponde al estado de carga k-simo del sistema (columna k de [S]) y {v
k
(t)} a la
respuesta dinmica para tal estado de carga: { } ( ) { }
=
=
m
k
k
t v t v
1
) ( (m : N de estados de carga).

Considerando en la ecuacin (3) que { } { } ) sin( ) ( t v t v
k k
= resulta:

[ ] { } { } [ ] { }
k k k
v M S v K + =
2

Para obtener un conjunto de vectores cuya combinacin sea una buena aproximacin de {v
k
},
tomando en cuenta el estado de carga k-simo de la estructura, se realiza el procedimiento de
(1)
(2)
(3)
(4)

124
generacin de vectores siguiente, el cual lleva a la obtencin de los vectores Ritz dependientes de la
carga:

1. Se resuelve la ecuacin (4) considerando solamente las fuerzas externas, es decir,
despreciando el aporte de las fuerzas de inercia.

[ ] { } { } { }
k k k
v S v K
0 0
=

2. El segundo vector del proceso puede ser calculado en base al error cometido en el primer
paso, al haberse despreciado las fuerzas de inercia, este error se puede aproximar como:
{ } [ ] { }
k k
v M S
0 1
= . (Notar que no importan los escalares dado que cada vector obtenido
ser normalizado en el proceso).

[ ] { } { } { }
k k k
v S v K
1 1 1
=

3. En general, para la generacin de un vector { }
k
i
v se calcula:

[ ] { } [ ] { } { }
k
i
k
i
k
i
v v M v K =
1

ALGORITMO COMPUTACIONAL:

A continuacin se describe el algoritmo para la obtencin de los vectores Ritz dependientes de la
carga, donde en cada iteracin se avanza paralelamente en la generacin de los vectores para todos
los estados de carga.

I. Clculos iniciales:

A. Descomponer la Matriz [K] como LDL
T
, para simplificar clculos futuros.
B. Obtencin del 1
er
bloque de vectores, en base a la matriz con distribuciones de carga [F].
[ ] [ ] [ ] F u K
s
=
C. Ortogonalizar vectores de [u
s
] respecto a [M] y [K]. La ortogonalizacin se realiza resolviendo el
problema de valores propios con las matrices de rigidez y masa transformadas:
[ ] [ ] ( ) [ ] 0
0
= Z M K
Donde:
[ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ]
s
T
s
s
T
s
u M u M
u K u K
=
=

[ ] [ ] [ ]
0 1
Z u V
s
=
(5)
(6)
(7)

125
D. Normalizar vectores en [ ]
1
V respecto a [M]:
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] ( )
2
1
1 1 1 1

= V M V V V
T

II. Clculos iterativos (i=2,3,.)
A. Obtener bloque de vectores [X
i
] utilizando:
[ ] [ ] [ ] [ ]
1
=
i i
V M X K
B. Ortogonalizar vectores en [X
i
] respecto a [K] y [M]:
[ ] [ ] ( ) [ ] 0 =
i
Z M K
Donde:
[ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ]
i
T
i
i
T
i
X M X M
X K X K
=
=

[ ] [ ] [ ]
i i i
Z X V =
C. Utilizar mtodo de Gram-Schmidt modificado (2 veces) para hacer a
[ ]
i
V
ortogonal a todos los vectores
previamente calculados y normalizarlos, de manera que [ ] [ ] [ ] [ ] I V M V
i
T
i
=

III. Clculos finales:
A. Se calcula matriz [ ] [ ] [ ] [ ] V K V K
T
= y se resuelve problema de valores propios:
[ ] [ ] ( ) [ ] 0
2
= Z I K
B. Se obtienen vectores Ritz, ortogonales a [M] y [K] de la estructura:
[ ] [ ] [ ] Z V =

5. REFERENCIAS:

1. E.L. Wilson (2002). Three-Dimensional Static and Dynamic Analysis of Structures. Cap 14; App
C-10.
2. www-math.mit.edu/~persson/18.335/lec5handout6pp.pdf.
Apuntes: Introduction to Numerical Methods. Department of Mathematics, MIT

126
6. RUTINAS MATLAB: LDV_wilson.m: Funcin que genera los vectores Ritz dependientes de las
condiciones de Carga.

127
f unct i on [ phi , T] =LDV_wi l son( K, M, F, nr i t z)
%Aut or : Rodr i go Car r eo V.
%[ phi , T] =LDV( K, M, F, nr i t z) ;
%Est a f unci on gener a l os vect or es de Ri t z Dependi ent es de l a car ga
% ( Load- Dependent Ri t z Vect or s)
% De est a f unci on se obt endr como r esul t ado el N de vect or es de Ri t z
x el
%N vect or es de f or ma de car ga en F.
%K : Mat r i z de Ri gi dez de l a Est r uct ur a.
%M : Mat r i z de Masa de l a Est r uct ur a.
% F : Mat r i z cuyas col umnas son vect or es de f or ma de car gas
ext er nas
% nr i t z : Nr o de vect or es de Ri t z a obt ener par a cada Condi ci on de
Car ga.
% Pr ocedi mi ent o de sol uci on E. Wi l son Tabl a 14. 2 " Thr ee Di mensi onal
Sat i c
%and Dynami c Anal yi si s of St r uct ur es. Edi c 3.
%r c 20080428 r ev r bk 20080429 20080527

%nConCar ga: Nr o de condi ci ones de car ga.
[ m, nConCar ga] =si ze( F) ;
%I I NI TI AL CALCULATI ONS
%A. Tr i angul ar i ze St i f f ness Mat r i x K=L*D*L' ( K=L*U con U=D*L' )
[ L, U] =l u( K) ; U=U' ; L=L' ;
% B. Sol ve f or bl ock of " b" st at i c di spl acement vect or s u_s r esul t i ng
f r om
% spat i al l oad pat t er ns F; or K*u_s=F.
% ( El si st ema de ecuaci ones se r esuel ve en 2 et apas: L*D*y=b y
L' *u=y,
% donde L*D=U' ( U de l a descomposi ci on LU) E. Wi l son C. 10)
y1=U\ F; u_s=L\ y1;
%Base de Vect or es V de i t er aci on de LDV.
V=zer os( m, nConCar ga*nr i t z) ;
%C. Make bl ock of vect or s u_s, st i f f ness and mass or t hogonal , V_1.
M_b= u_s' *M*u_s;
K_b=u_s' *K*u_s;
[ Z, aux] =ei g( K_b, M_b) ;
V( : , 1: nConCar ga) =u_s*Z; %vect or e or t ogonal es
[ V( : , 1: nConCar ga) ] =modonor m( V( : , 1: nConCar ga) , M) ; %nor mmodal
% El r est o de l os vect or es se r esuel ve " compensando" l as f uer zas de
i ner ci a
% gener adas por l os vect or es obt eni dos en el paso ant er i or :
K*V_i =M*V_i - 1.

%I I . Gener at e bl ocks of Ri t z vect or s
f or i =1: nr i t z- 1
%A. Sol ve f or bl ock of vect or s X_i , K*X_i =M*V_i - 1. Cada Ri t z par a
t odas
%l as condi ci ones de car ga.
y1=U\ ( M*V( : , ( i - 1) *nConCar ga+1: i *nConCar ga) ) ;
X_i =L\ y1;
%B. Make bl ock of vect or s , Xi , st i f f ness and mass or t hogonal , Vi _b
M_b=X_i ' *M*X_i ;
K_b=X_i ' *K*X_i ;
[ Z, aux] =ei g( K_b, M_b) ; %vect or es del pr obl ema r educi do
( i * 1 ( i 1) * ) i * % b i i l

128
GSM.m: Funcin que realiza ortogonalizacin de vectores con mtodo de Gram-Schmidt modificado.

f unct i on [ V] =GSM( V, M, V_b)
%Aut or : Rodr i go Car r eo V.
%[ V] =GSM( V, M, V_b) ;
%Gr am- Schmi dt Modi f i cado
%Est a f unci on dej a nor mal i zados y or t ogonal es ent r e si ( en base a l a mat r i z
%M) l os vect or es de ent r ada, medi ant e el met odo de Gr am- Schmi dt modi f i cado,
%si st ema mas est abl e que el Gr am- Schmi t cl asi co dado que i t er a por bl oques.
%V : mat r i z cuyas col umnas cor r esponden a l os vect or es a or t onor mal i zar .
%M : Mat r i z de base par a or t onor mal i zaci on ( Vect or phi est a nor mal i zado
% en M si phi ' *M*phi =1. Vect or es a y b son or t ogonal es si a' *M*b=0)
%V_b ( opci onal ) : mat r i z cuyas col umnas ya est an or t onor mal i zadas en M.
%%DOCUMENTOS.
%r c 20080428 r ev r bk 20080429, 20080527

%En una pr i mer a et apa, si se t i ene mat r i z V_b, se or t ogonal i zan t odos l os
%vect or es en V a l os vect or es en est a mat r i z.
i f nar gi n==3
[ m1, n1] =si ze( V_b) ;
f or k=1: n1
al pha=V_b( : , k) ' *M*V;
V=V- V_b( : , k) *al pha;
end
end
[ m1, n1] =si ze( V) ;
%El met odo de Gr am- Schmi dt modi f i cado consi st e en, asumi endo en cada
%i t er aci on que el vect or consi der ado ya es or t ogonal a l os pr ocesados
%ant er i or ment e, se nor mal i za el vect or y or t ogonal i zan a est e t odos
%l os vect or es post er i or es.
f or k=1: n1- 1
V( : , k) =modonor m( V( : , k) , M) ; %nor mal i zando vect or k
al pha=V( : , k) ' *M*V( : , ( k+1) : n1) ; %ct e de or t ogonal i zaci on( pr oyecci on)
%consi der a t odos l os vect or es de k+1
%hast a n
V( : , ( k+1) : n1) =V( : , ( k+1) : n1) - V( : , k) *al pha; %El i mi na cont r i buci on de
%modo k
end
V( : , n1) =modonor m( V( : , n1) , M) ; %ul t i mo vect or se nor mal i za.

129
modonorm.m: Rutina que realiza normalizacin de vectores con distintos criterios. Esta rutina es
utilizada tanto en las funciones LDV_wilson.m como GSM.m.

f unct i on [ phi ] =modonor m( phi , M, opt )
%[ phi ] =modonor m( phi , [ m] , [ opt ] ) ;
% Nor mal i za f or mas modal es
%opt = 0 NO r eal i za nor mal i zaci on. . . Gener al i zaci on necesar i a.
%opt = 1 Nor mal i za maxi mo pr i mer a l i nea [ def ] . No necesi t a i ngr esar M
%opt = 2 Si M exi st e phi ' *m*phi =I
%opt = 3 Si no se ent r ega M nor mal i za por el maxi mo de cada col umna
% r bk 2004- 01- 08, 2006- mar - 06 i ncl uye opt 0

i f nar gi n < 2
opt =1;
end
i f nar gi n < 3 | | ~i sempt y( M)
opt =2;
end
%%%par a caso gener al .
i f opt ==0
phi =phi ;
end
i f opt ==1; %nor mal i za con pr i mer a l i nea
aux=( phi ( 1, : ) ) ;
[ pn, pm] =si ze( phi ) ;
i f mi n( abs( aux) ) <= eps
opt =3;
di sp( ' MODONORM: No se puede di vi di r debi do a val or 0 se usa opt =3' ) ;
el se
phi =phi *di ag( 1. / aux) ;
end
end
i f opt ==3;
aux=max( phi ) ;
phi =phi *di ag( 1. / aux) ;
end

i f opt ==2
Mn=sqr t ( di ag( phi ' *M*phi ) ) ;
phi =phi *di ag( 1. / Mn) ;
end

130

Apuntes Curso PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Apuntes Curso PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

DI NAMI CA DE ESTRUCTURAS RUBN BOROSCHEK K

3.8. ANLISIS DE SISTEMAS DE OSCILACIN LIBRE

: Factor de amplificacin dinmico (FAD).

Si se tiene una aceleracin aplicada a la estructura del tipo ( ) t v

= Respuesta impulso unitario

Conservador, pues sabemos que sumando todos los mximos, nunca se va a

+ . ) ( ) , ( ) ( ' ' ) ( ) ( ) ( ) ( ' ' ) ( ) (

S-ar putea să vă placă și