1

Curs 3 - Reglarea automata a debitului

1. Modelarea proceselor de curgere

Pentru reglarea debitului se calculeaza modelul dinamic al unei conducte
tehnologice prin care curge un fluid, delimitata de elementul de executie si
traductorul de debit. Un sistem de reglare automata a debitului SRA-F are
reprezentarea conventionala din figura 2.1
Figura 2.1: Reprezentarea conventionala a unui SRA pentru debit

unde:
F debitul de fluid;
L lungimea conductei;
D diametrul conductei;
AP caderea de presiune pe conducta;
F
0
valoerea presupusa a debitului;

Se presupune curgerea prin conducta a unui lichid incompresibil si se
foloseste ecuatia de conservare a impulsului, care actioneaza in sistem pentru doua
cazuri distincte intalnite in practica:
a) conducte scurte cu L ~ D;
b) conducte lungi cu L >> D.

1.1. Calculul modelului dinamic al unei conducte scurte

Se echivaleaza tronsonul de conducta cu o rezistenta hidraulica, pentru care
este valabila relatia cunoscuta:
2

2 P
F S o

A
= (2.1)
in care:
F este debitul care trece prin restrictie;
P caderea de presiune pe restrictie;
o coeficientul de debit;
densitatea fluidului.
Pentru regimul stationar de curgere se echilibreaza fortele care actioneaza in
sistem si se obtine relatia:
2
0
0 2 2
0
2
F
PS S
S

o
A = (2.2)
in care:
0
PS A , este forta activa de apasare asupra lichidului din conducta;
2
0
2 2
2
F
S
S

o
, forta de reactiune datorata restrictiei.
In regim dinamic diferenta dintre cele doua forte este compensata de viteza de
variatie in timp a impulsului din sistem:
2
2 2
( )
( ) ( )
2
F t d
P t S S Mv
S dt

o
A = (2.3)

In (2.3) M este masa de lichid din conducta, iar v este viteza sa de curgere.
Atunci pentru exprimarea din (2.3) avem:
2
2 2
( ) 1
( ) ( ( ))
2
F t d
P t S S LS F t
S S dt

o
A = (2.4)
Marimile care depind de timpul t in (2.4) se obtin daca se dau variatii
arbitrare peste valorile de regim stationar, astfel:
0 0
0
( ) ( ( )) ( )
( ) ( )
P t P P t P p t
F t F F t
A = A + A A = A + A
= + A
(2.5)
Din (2.4) si (2.5) se obtine:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
2
0
0 0 2 2
2
F F t
d
P p t S S L F F t
S dt

o
+ A
A + A = + A (2.6)
Daca se extrage din (2.6), regimul stationar exprimat prin (2.2), si se
neglijeaza termenul patratic ( )
2
F t A se obtine:
( )
( ) ( )
0
2 2
2
( )
2
F F t
d
p t S S L F t
S dt

o
A
A = A (2.7)
Prin normare la valorile de regim stationar avem:
3

( )
( )
0
F t
y t
P
A
= , marime reglata
( )
( )
0
p t
m t
P
A
=
A
, marime de executie
Rezulta modelul liniarizat cu variabile adimensionale:
( )
( ) ( )
2 0
0
1
2
dy t
V
y t m t
F dt
o + = (2.8)
unde cu V
0
s-a notat volumul de fluid din conducta, ocupat in regim stationar.
Din ecuatia diferentiala (2.8), prin aplicarea transformatei Laplace, se obtine
usor functia de transfer a canalului de executie:
( )
1
p
pa
pa
k
H s
s t
=
+
(2.9)
unde k
p
este factorul de amplificare, iar
pa
t constanta de intarziere a canalului
considerat, 0.5
p
k = si
2 0
0
pa
V
F
= t o .
Pentru un fluid compresibil, calculul este similar, cu cel anterior cu diferenta
ca ecuatia (2.1) este corectata cu un coeficient de compresibilitate.

1.2. Calculul modelului dinamic al unei conducte lungi

In acest caz se presupune ca forta de reactiune este forta de frecare a
fluidului cu peretii conductei, debitul depinzand esential de lungimea conductei, L:
2
P
F L
k
A
= (2.10)
Avem pentru regimul stationar al procesului de curgere, prin echilibrarea
fortelor de lucru in sistem:
2
0
0 5
0
F
PS k LS
L
A = (2.11)
Marimea k este coeficientul de frecare al fluidului cu conducta. Pentru
regimul dinamic se poate scrie:
( )
( )
( ) ( )
2
5
F t
d
P t S k LS Mv t
L dt
A = (2.12)
Marimile variabile in timp P(t) si F(t) au semnificatia din (2.5) si atunci
(2.12) devine:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
2
0
0 0 5
1
F F t
d
P p t S k LS LS F F t
L S dt

+ A
A + A = + A (2.13)
4

Daca se extrage din (2.13) regimul stationar exprimat prin (2.11) si se
neglijeaza pentru liniarizare termenul care contine
2
( ) F t A , se obtine:
( )
( ) ( )
0
5
2k LSF F t d F t
p t S L
L dt

A A
A = (2.14)
Cu ajutorul marimilor normate dupa procedeul din cazul anterior, se obtine
modelul matematic al canalului de executie:
( )
( ) ( )
5
0
1
2 2
dy t
L
y t m t
kF S dt
+ = (2.15)
respectiv functia de transfer:
( )
1
p
Pb
Pb
k
H s
s t
=
+
(2.16)
unde:
5
0
0.5;
2
P Pb
L
k
kF S
t = = (2.17)

2. Proiectarea sistemelor pentru reglarea automata a debitului

Se considera sistemul din figura 2.1 pentru care se cunoaste functia de
transfer a partii fixate:
( )
1 1
E P
F T
E P
k k
H s k
s s t t
=
+ +
(2.18)
rezultata prin conectarea in serie dintre:
- traductorul de masura considerat element proportional cu functia de transfer k
T;

- elementul de executie aproximat printr-un element cu intarziere cu functia de
transfer
1
E
E
k
s t +
;
- procesul reglat reprezentat de conducta tehnologica prin care circula debitul de
fluid cu functia de transfer
1
P
P
k
s t +
calculata in paragraful 2.1.1.
Pentru partea fixata a sistemului de reglare (2.18) se recomanda un algoritm
PI care asigura performante corespunzatoare regimului dinamic si stationar.
Intrucat sistemele pentru reglarea debitului sunt neinertiale, frecventa cu care
sunt scoase din regimul stationar este relativ mare, astfel ca este necesar un studiu
de stabilitate a sistemului, din care vor rezulta conditii utile de proiectare. Deci,
inainte de calculul parametrilor algoritmului de reglare, vom analiza stabilitatea
sistemului, folosind criteriul de frecventa Nyquist.
Functia de transfer a sistemului in circuit deschis este:
5

( ) ( ) ( ) ( )
( )( )
1
1 1
R T E P
R F i
i E P
k k k k
H s H s H s Ts
Ts s s t t
= = +
+ +
(2.19)
iar pentru s je = avem:
( )
( )
( )( )
1
1 1
R T E P i
i E P
k k k k T j
H j
T j j j
e
e
e t e t e
+
=
+ +
(2.20)
Reprezentarea (2.20) se poate exprima cu partea reala si imaginara a lui
H(je):
( ) ( ) ( ) H j U jV e e e = + (2.21)
care da informatii despre comportamentul hodografului sistemului. Conditia U()
= 0 specifica pulsatiile
1
, la care hodograful taie axa imaginara:
( )
1
i E P
i P E
T
T
t t
e
t t
+
= (2.22)
iar ( ) 0 V e = specifica pulsatiile e
R
la care hodograful taie axa reala:
( )
1
R
E P E P i
T
e
t t t t
=
+
(2.23)

Figura 2.2: Locul de transfer al SRA pentru debit

Intrucat H(s) (in circuit deschis) nu are poli in semiplanul drept, sistemul in circuit
inchis este stabil daca hodograful H(j) nu inconjoara punctul critic 1 je + . In
figura 2.2 este reprezentat locul de transfer H(j) corespunzator urmatoarelor
cazuri:
- H(j) nu taie axa reala, deci nu exista o pulsatie e
R
data de (2.23);
- H(j) taie axa reala, deci exista o pulsatie e
R
data de (2.23).
Varianta prima este asigurata daca:
6

( ) 0 adica
E P E P i
E P
i
E P
T
T
t t t t
t t
t t
+ <
>
+
(2.24)
pentru orice valoare a factorulului de amplificare k
R
din algoritmul de reglare. Daca
insa H(j) taie axa reala, este indeplinita conditia:
E P
i
E P
T
t t
t t
<
+
(2.25)
si conditia suplimentara de stabilitate:
( ) , , 1
R i
U k T e > (2.26)
pentru constanta T
i
determinata din (2.26), si pentru =
er
. Asadar, pentru ca
sistemul sa fie stabil, sunt necesarare conditii restrictive impuse parametrilor k
R
si
T
i
.
Fata de aceste rezultate intermediare, se impune o metoda de proiectare
bazata pe un criteriu integral, care sa tina seama de restrictiile evaluate anterior.
Astfel, pentru algoritmul de reglare PI propus, parametrii optimi de acordare se
determina prin rezolvarea problemelor de optimizare:
( )
2 2
0
min J dt c c

= +
`

)
}
(2.27)
cu restrictiile:
P E
P E
i
T
t t
t t
+
>

sau mai acoperitor,
( )
2 2
0
min J dt c c

= +
`

)
}
(2.28)
cu restrictiile:
( ) 1 , , >
+
>
i R r
P E
P E
i
T k U
T
c
e
t t
t t


in care (t) este eroarea de reglare a sistemului, iar este un coeficient de
ponderare a derivatei t c fata de ( ) t c . Criteriul integral J admite o exprimare
directa, astfel incat reprezentarile din (2.27) sau (2.28) se reformuleaza, ca
probleme de programare matematica neliniara, astfel:
( ) { }
min ,
R i
E P
i
E P
J K T
T
t t
t t
>
+
(2.29)
7

respectiv:
( ) { }
( )
min ,
, , 1
R i
E P
i
E P
r R i
J K T
T
U k T
c
t t
t t
e
<
+
>
(2.30)
Formularile din (2.30) si (2.31) sunt probleme de optimizare parametrica,
care pot fi rezolvate cu usurinta prin metode numerice consacrate.
Se apreciaza ca metoda de mai sus, propusa pentru proiectare, este
avantajoasa si pentru faptul ca poate lua in consideratie si restrictii de ordin
constructiv impuse algoritmului de reglare de forma:
max
max
0
0
R r
i i
k k
T T
< s
< <

unde
max max

R i
k si T sunt valori maxime acceptate de regulatorul fizic pentru k
R
si T
i
.


3. Implementarea sistemelor pentru reglarea debitului

SRA pentru debit sunt realzate in structuri simple de reglare dupa eroare, ca
in figura 2.1. O astfel de structura este folosita de sine statator pentru mentinerea
unui debit la o valoare prescrisa, sau ca bucla secundara intr-o structura de reglare
evoluata de cascada a debitului cu nivelul, temperatura, concentratiei etc.
In unele aplicatii industriale se solicita mentinerea unui raport dat r intre
doua debite F1 si F
2
. Aceasta cerinta este asigurata prin schema din figura 2.3, in
care apare ca element suplimentar blocul de raport BP, care primeste la intrare o
marime proportionala cu valoarea debitului F1 si la iesire ofera marimea rF1 ce
devine referinta sistemului de reglare pentru debitul F2. In regimul stationar de
functionare al acestui sistem este satisfacuta relatia:
20 10
20 10
/
F rF
F F r
=
=


8

Figura 2.3: Reglarea raportului a doua debite

O modalitate de implementare a unui sistem de reglare automata a debitului
in structura de reglare dupa eroare (abatere) este data in figura 2.4. Este folosita
aparatura de automatizare cu semnal unificat de curent (4-20 mA). In varianta
prezentata, pentru masurarea debitului este prevazut un traductor cu diagrama asa
incat valoarea debitului masurat se obtine la iesirea extractorului de radical
prevazut dupa traductorul de presiune diferentiala. Deoarece elementul de executie
al sistemului este cu servomotor pneumatic, comanda regulatorului, care este un
semnal electric unificat, este convertita prin blocul electropneumatic si apoi
aplicata elementului de executie.


Figura 2.4: Implementarea SRA pentru debit cu aparatura cu semnal
unificat de curent

Bibliografie

[1] Tertisco M., Popescu D., Jora B., Russ I., Automatizari industriale
continue, E.D.P., Bucuresti, 1991
[2] Flous J.M., La Regulation Industrielle, Editure Hermes, Paris 1994
[3] Landau I. D., (traducere Popescu D., Stefanoiu D.), Identificarea si
comanda sistemelor, Editura Tehnica, Bucuresti, 1997
[4] Gentil S. , Popescu D., Commande Numerique et Intelligence
Artificielle en Automatique, Editura Tehnica, Bucuresti, 1998
[5] Fulloy L., Popescu D., Daufin-Tanguy G., Modelisation, Identification
et Commanda des Systemes, Editura Academiei Romane, Bucuresti 2004.