Laboratorio N5

Respuesta temporal y estacionaria Respuesta segn la ubicacin de los polos, especificaciones temporales, efecto de ceros y polos adicionales, error de estado estacionario y sistema tipo. Respuesta segn la ubicacin de los polos Cuando el sistema en estudio est representado por ecuaciones diferenciales ordinarias simultneas, la funcin de transferencia resulta ser una razn de polinomios; esto es:

Donde a(s) y b(s) son polinomios en s. Para sistemas fsicamente reales el orden del polinomio denominador a(s) siempre es mayor o igual al orden del numerador b(s), por razones de causalidad. Denominamos polos de G(s), a aquellos lugares del plano complejo s, en donde la funcin de transferencia G(s) se hace infinita, o sea donde a(s) = 0 (las races del polinomio denominador a(s)). Denominan ceros de G(s), a aquellos lugares del plano complejo s, en donde la funcin de transferencia G(s) se hace cero, o sea donde b(s)=0 (las races del polinomio numerador b(s)). Los polos y ceros describen completamente a G(s), excepto por un multiplicador constante, esto significa que las funciones G(s) las podemos representar directamente en el plano s. Ya que la respuesta de un sistema a un impulso est dada por su funcin de transferencia, a dicha respuesta se la denomina respuesta natural del sistema. Podemos usar los polos y ceros para determinar la respuesta temporal y as identificar la forma de las respuestas temporales con las ubicaciones correspondientes de los polos y ceros de la funcin de transferencia. Tomemos por ejemplo la siguiente funcin de transferencia:

Separando en fracciones simples:

Utilizando la tabla de transformadas de Laplace, obtenemos la respuesta natural del sistema del ejemplo:

Del ejemplo, podemos extendernos al caso general de polos en el eje real, observando que la ubicacin de los polos dan los coeficientes de las exponenciales, y que los ceros afectan solo en la magnitud de la amplitud de la respuesta. Para el caso de races complejas conjugadas obtenemos una conclusin similar: los polos determinan la forma de la respuesta temporal.

Dada la funcin de transferencia:

Separando en fracciones simples:

Utilizando la tabla de transformadas de Laplace:

Como vemos, la respuesta natural a un par de polos complejos conjugados es una sinusoide amortiguada por una exponencial. Tanto la exponencial, como la frecuencia de la sinusoide dependen solo de los polos. En la figura 1 esquematizamos las respuestas naturales de los sistemas dependiendo de la ubicacin de los polos

Los polos complejos conjugados los podemos definir en trminos de sus partes real e imaginaria, tradicionalmente:

Ya que los polos complejos vienen de a pares, el denominador correspondiente al par de complejos es:

Cuando encontramos la funcin de transferencia a partir de ecuaciones diferenciales, tpicamente podemos escribir el resultado en la forma polinomial:

Figura 2. Parmetros de los polos complejos.

Comparando las dos ltimas ecuaciones, encontramos la relacin entre los parmetros: Y A x la conocemos como coeficiente de amortiguamiento, y wn como frecuencia natural noamortiguada. En la figura 2 observamos el significado grfico de cada uno de estos parmetros. Podemos observar (ver la figura 3) que cuando el coeficiente de amortiguamiento x es cercano a cero las respuestas del sistema son oscilatorias, mientras que cada vez que el mismo se acerca a 1 es mayor el amortiguamiento de las oscilaciones hasta el punto de no presentarlas.

Figura 3. Respuestas a un escaln para un sistema de segundo orden, para distintos Valores del coeficiente de amortiguamiento (x = 0.0, 0.1, 0.2,..., 1.0). Especificaciones en el dominio temporal Las especificaciones para el diseo de un sistema de control frecuentemente involucran ciertos requerimientos asociados a la respuesta temporal del sistema. Los requerimientos para una respuesta a un escaln los expresamos en trminos de valores estndar ilustrados en la figura 4:

Tiempo de crecimiento (rise time) tr es el tiempo que toma el sistema para alcanzar la vecindad de su nuevo set-point. Tiempo de establecimiento (settling time) ts es el tiempo que toma el sistema para que el transitorio decaiga. Sobre pico (overshoot) Mp es la cantidad mxima que el sistema se sobrepasa en el transitorio su valor final dividido ese valor final (frecuentemente se lo da en porcentaje). Tiempo del pico (peak time) tp es el tiempo que toma el sistema para alcanzar el mximo valor (el sobre pico).

Figura 4. Definiciones de tiempo de crecimiento, tiempo de establecimiento, tiempo del pico y sobre pico de una respuesta a un escaln. Analicemos el caso de una respuesta de un sistema de segundo orden (observemos la figura 3). Examinando las curvas bajo las definiciones de las especificaciones podemos dar relaciones entre las especificaciones y los valores de x y wn. Si consideramos, por ejemplo, la curva para x = 0.5 (como promedio), podemos decir que el tiempo de crecimiento es:

Para el sobre pico podemos determinar una relacin en forma ms analtica, obteniendo para qu punto la derivada de la respuesta a un escaln de un sistema de segundo orden se hace cero, y luego evalundola en ese punto. As obtenemos:

Y Para el caso del tiempo de establecimiento, la duracin del mismo estar dada principalmente por la exponencial envolvente , y a partir del mismo obtenemos:

(Considerando la banda 1%) Este tipo de especificaciones nos darn inecuaciones que limitarn los parmetros wn, x, y s; que a su vez limitarn la ubicacin de los polos en el plano s, como mostramos en la figura 5.

Figura 5. Representaciones de las limitaciones en el plano s de: (a) en wn, (b) en el coeficiente de amortiguamiento x, (c) en s, y (d) los tres parmetros en conjunto. Efecto de los polos adicionales y de los ceros Hasta ahora hemos estudiado el comportamiento de los sistemas de segundo orden. Ahora estudiaremos como afectan a la respuesta temporal agregar un cero o un polo. Estudiemos el siguiente caso, tenemos una funcin de transferencia de la siguiente forma:

Separando en fracciones simples queda:

Vemos que ambas exponenciales tienen una amplitud similar. Agreguemos un cero en -1.1. La funcin de transferencia quedar de la forma:

Y separando en fracciones simples nos queda:

Como vemos, la exponencial ms rpida disminuy su amplitud en ms de 10 veces. Hagamos un anlisis ms detallado: Tengamos en cuenta la funcin de transferencia normalizada de la siguiente manera:

Observemos que el cero lo agregamos a un factor a con respecto a la parte real de los polos complejos conjugados: s = -a.x.wn = -a.s.

Figura 6. Respuesta a un escaln para la funcin de transferencia

Para x = 0.5 y a = 1, 2, 4, 100, e infinito.

Figura 7. Sobre pico en funcin de a y x. En la figura 6 mostramos las respuestas a un escaln de esta funcin de transferencia para x = 0.5 y para distintos valores de a. De la figura concluimos que a medida que el cero se acerca al valor de la parte real de los polos, el sobre pico aumenta. En la figura 7. Vemos como aumenta el sobre pico al disminuir el valor de a para distintos valores de x. De la misma podemos afirmar que el valor del sobre pico no es muy afectado por el cero si el mismo se encuentra ms all de un factor 4 de la parte real de los polos complejos conjugados. Si escribimos la funcin de transferencia de la siguiente manera:

Notamos que el primer trmino es la funcin de transferencia original (sin el cero), y el segundo trmino es la derivada de la funcin de transferencia original afectada por una constante (1/a.x). Por lo tanto, la respuesta a un escaln de la funcin de transferencia G(s) ser la respuesta a un escaln de la funcin de transferencia sin el cero, ms la derivada de esa respuesta por la constante. De esta manera podemos explicar la presencia de un sobre pico mayor. En la figura 8 mostramos la respuesta a un escaln para el sistema original, su derivada y la suma de ambas (respuesta al sistema con el cero).

Figura 8. Respuesta del sistema original, su derivada y la suma de ambas. Para el caso de un cero en el semiplano derecho, debemos considerar a < 0, y sigue valiendo el mismo anlisis. En la figura 9, mostramos la evolucin de la respuesta a un escaln del sistema original, su derivada cambiada de signo y la respuesta del sistema con un cero en el semiplano derecho (un cero de no mnima fase). De esta figura observamos que la respuesta al escaln puede comenzar en sentido contrario a la referencia y luego se corrige.

Figura 9. Respuesta a un escaln del sistema original, su derivada cambiada de signo y la suma de ambas. Analicemos ahora el caso de agregar un polo. Escribamos la funcin de transferencia de la siguiente forma:

En la figura 10 mostramos las respuestas a un escaln para los sistemas donde x es 0.5 y a toma distintos valores.

Figura 10. Respuesta a un escaln para el sistema

, para x = 0.5 y a = 1, 2, 5, 100 e infinito. Como podemos observar de la figura, la presencia de un polo adicional afecta sensiblemente al tiempo de crecimiento, y el mismo se hace ms grande cuanto el polo adicional se acerca ms al origen. En la figura 11. Mostramos el comportamiento del tiempo de crecimiento en funcin del valor de a parame trizada con x. Del mismo podemos inferir que si el polo adicional est ms lejos que 4 veces la parte real de los polos complejos conjugados, el tiempo de crecimiento no es prcticamente afectado.

Figura 11. Tiempo de crecimiento en funcin de a, para x = 0.5, 0.7 y 1.0. Reglas a considerar en el diseo de un sistema de control: 1) Para un sistema de segundo orden con ceros no finitos, los parmetros transitorios los aproximamos por:

2) Un cero adicional en el semiplano izquierdo aumentar el sobre pico si est en un factor 4 de la parte real de los polos complejos. 3) Un cero adicional en el semiplano derecho bajar el sobre pico (y puede que la respuesta a un escaln parta en direccin contraria). 4) Un polo adicional en el semiplano izquierdo aumentar el tiempo extra dentro de un factor 4 de la parte real de los polos complejos. Error de estado estacionario y sistema tipo El error e (t) de un sistema lo definimos como la referencia menos la salida del sistema. En la figura 12 mostramos dos diagramas de bloques equivalentes, con la definicin del error. Observemos del segundo diagrama de bloques que si H/I = 1, e (t) = a (t). Dicho error tendr un transitorio, y luego llegar a un estacionario al cual se lo denomina error de estado estacionario.

Figura 12. Diagrama de bloques para la definicin del error. Sistema tipo: Es una clasificacin til que se realiza en control por sus respuestas segn la entrada de referencia polinomiales. Llamemos F(s) a la funcin de transferencia desde la entrada al error: E(s) = F(s). R(s) Supongamos que el sistema sea estable (que F(s) tenga polos en el semiplano izquierdo de s), y r (t) es un polinomio. Por el teorema del valor final, tenemos que el error de estado estacionario vale: Este lmite puede valer cero, ser finito o infinito. La habilidad del sistema de control para seguir funciones polinomiales est dada por el grado ms alto, k, del polinomio para el cual el error es finito, pero distinto de cero. Entonces a dicho sistema lo denominaremos de sistema de tipo k. Por ejemplo, un sistema de tipo 0 tiene un error de estado estacionario finito, no cero, a una entrada polinomial de grado 0 (o sea a un escaln). Un sistema de tipo 1 tendr un error de estado estacionario finito distinto de cero para una rampa de entrada. Analicemos cuando vale el error de estado estacionario para un escaln y una rampa a la entrada: Escaln:

Rampa:

utilizando LHospital El tipo de sistema se fija entonces en el comportamiento de F(s) alrededor del cero: expandiendo en serie de Taylor la funcin F(s)

Entonces el valor del error en estado estacionario ser:

Pero

, para el polinomio de grado k

Y este lmite existir, si y solo si, C0 = 0, ......, Ck-1 = 0, Ck distinto de cero; y ste es el valor del lmite. A los Ci los denominamos coeficientes de error y nuestro sistema es de tipo k si el primer coeficiente distinto de cero es Ck. Caso especial: Retroalimentacin unitaria y constantes de error Si H = I, podemos modelar el sistema con retroalimentacin unitaria como muestra la figura 13.

Figura 13. Diagrama de bloques de la retroalimentacin unitaria. Donde G(s) = I(s).D(s).Gp(s). Entonces tendremos:

Para un sistema de tipo 0:

Y para un sistema de tipo k (k 1):

Se define entonces constante de error del sistema retroalimentado unitario de tipo k a:

A las constantes de error para los tipos 0, 1 y 2; los denominamos respectivamente: constante de error de posicin (Kp = K0), de velocidad (Kv = K1) y de aceleracin (Ka = K2). Para la retroalimentacin unitaria, el tipo de sistema nos da un grado de la robustez de nuestro sistema (nos da el grado del polinomio que el sistema puede seguir). Para el caso de retroalimentacin unitaria, el sistema tipo est dado por la cantidad de integradores puros (1/s) que posee el sistema. Ejemplo: Sea la funcin de transferencia de nuestra planta:

Siendo H(s) = h, tendremos que nuestro error :

Entonces:

Y el error de estado estacionario a una entrada escaln ser:

Como vemos, el sistema es de tipo 0 a pesar que la planta tiene un integrador puro. Si h = 1 (retroalimentacin unitaria), el error de estado estacionario a un escaln es 0, y el sistema pasa a ser de tipo 1.

Para este laboratorio se trabajo con Matlab, se cre el archivo lab5.m en el cual se realizaron los 3 cdigos fuentes de este laboratorio, para la primera parte tuvimos lo siguiente: PRIMERA PARTE Respuesta transitoria de sistemas de 2 Orden.Sea el sistema masa-resorte-amortiguador mostrado en la figura obtener el valor de K1 para que el tiempo de establecimiento de Y1 sea igual a 15 segundos, con una sobre elevacin menor a 5%

Y1 (t) K2 M Y2 (t)

K1

( ) ( ) ( ) ( ) Viendo del grafico, la posicin Y2 vara en la posicin de Y1 con X2: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (1) ( ) ( ) ( ) ( ) (2)

Aplicando la Place a las ecuaciones 1 y 2: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ( ) ( ) ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

( ) ( )

( ) ( )

( )
( )

( ) ( ) Llevando la funcin cuadrtica al modelo de segundo orden:

entonces Si

aplicando neperianos ( )

Luego el tiempo de establecimiento:

( ( ) ( ) )

Entonces para este valor hacemos correr el programa realizado en laboratorio que se detalla a continuacin: % Primera parte % respuesta transitoria de sistemas de segundo orden M=10;B=5;K=1.4932; n=1;d=[M B K]; G=tf(n,d); figure(1) step(G),grid Lo que hace el programa es: M=10;B=5;K=1.4932; Define los valores de las constantes M, B, K del sistema n=1;d=[M B K]; Define el numerador (n) y el denominador (d) G=tf(n,d); Define la funcin de transferencia G figure(1) Nombra el grafico como figura 1

step(G),grid Realiza el grafico de la respuesta al escaln de la funcin de transferencia G, con cuadrilla Apretando el botn F5, para hacer correr el programa tenemos:

Haciendo click derecho a la imagen, en la opcin de caractersticas, activamos el Peak Response, Settling Time y Rise Time, para los cuales nos aparecen 3 puntos con etiquetas en la grafica los datos que nos interesan son el Overshoot (%) que en la grafica es 6.96%, pero en los clculos realizados lo hicimos con un 5%, lo cual nos indica una diferencia bastante considerable, y el otro dato que nos interesa es el settling time, que es el tiempo de estabilizacin en la grafica nos da un valor de 15.5 segundos, y con el que se calculo fue de 15 segundos, por lo que existe un error de 0.5 segundos, esto se puede deber que al llevar a la formula de segundo grado la compatibilidad en el numerador no era exacta por lo que se deba iterar los clculos para poder obtener un valor ms preciso a lo requerido inicialmente. O debido a que no se realizo el clculo para beta, que sera:

Modificando el programa para este valor tenemos: M=10;B=5.3328;K=1.4933; n=1;d=[M B K]; G=tf(n,d); figure(1) step(G),grid en esta grafica se observa que el porcentaje del overshoot bajo considerablemente, y se tiene el valor con el que se realizaron los clculos para el laboratorio, por otra parte el valor del tiempo de estabilizacin no cambio, por lo que este aun mantiene ese error inicial. SEGUNDA PARTE Simplificacin de funciones.Esta parte del laboratorio se realizo en tres sub programas, los cuales se desarrollan a continuacin: Polos primer orden %segunda parte %simplificacion de funciones G3=tf(80,poly([-1 -8 -10])); G2=tf(8,poly([-1 -8])); G1=tf(1,poly([-1])); figure(2) step (G3,'g',G2,'b',G1,'k'),legend('original','segundo orden','priemr orden'),grid Lo que realiza el programa es: G3=tf(80,poly([-1 -8 -10])); Define la funcin de transferencia G3 con 3 polos en el denominador -1, -8 y -10. G2=tf(8,poly([-1 -8])); Define la funcin de transferencia G2 con 2 polos en el denominador -1 y -8. G1=tf(1,poly([-1])); Define la funcin de transferencia G1 con 1 polos en el denominador igual a -1. figure(2) Da nombre a la figura step (G3,'g',G2,'b',G1,'k'),legend('original','segundo orden','priemr orden'),grid

Grafica las respuestas de las funciones de transferencia G3, G2 y G1, con respuesta al escaln, donde G3 es verde, G2 es azul, y G1 es negra, con cuadricula. Ejecutando el programa mediante la tecla F5, tenemos: En esta grafica observamos que la funcin de transferencia original, la que tenia 3 polos en el denominador es la que se encuentra por debajo de todas, la siguiente de dos polos en el denominador se encuentra por encima de esta con un poco de diferencia en la grafica, y la que solamente tena un polo en el denominador es la que ms alejada se encuentra de la funcin original, Se observa tambin que al simplificar los polos, se dividi el numerador por el valor del polo simplificado. Polos segundo orden clear all G3=tf(40,poly([-1+j*1.7321 -1-j*1.7321 -10])); G2=tf(4,poly([-1+j*1.7321 -1-j*1.7321])); figure(3) step (G3,'g',G2,'b'),legend('original','segundo orden'),grid Lo que realiza el programa: clear all limpia todo G3=tf(40,poly([-1+j*1.7321 -1-j*1.7321 -10])); Define la funcin de transferencia G3 con 3 polos en el denominador dos complejos conjugados y uno real. G2=tf(4,poly([-1+j*1.7321 -1-j*1.7321])); Define la funcin de transferencia G2 con 2 polos en el denominador dos complejos conjugados. figure(3) step (G3,'g',G2,'b'),legend('original','segundo orden'),grid Nombra la grafica y realiza la respuesta de ambas funciones de transferencia como respuesta a la funcin escaln Al ejecutar el programa mediante F5, tenemos:

Se observa que la funcin original tiene la forma de una funcin de segundo orden, al simplificar el polo ms alejado que es el de (s+10) se observa que la funcin simplificada es ligeramente movida hacia la izquierda de la funcin original, por lo que los polos predominantes de esta funcin son los complejos, por lo que no se pueden simplificar.

Polos reales.clear all G4=tf(100,poly([-1 -2 -5 -10])); G3=tf(10,poly([-1 -2 -5])); G2=tf(2,poly([-1 -2])); G1=tf(1,poly([-1])); figure(4) step (G4,'r',G3,'g',G2,'b',G1,'k'),legend('original','tercer orden','segundo orden','primer orden'),grid lo que realiza este programa es: clear all Limpia todo G4=tf(100,poly([-1 -2 -5 -10])); Define la funcin de transferencia G4 con 4 polos en el denominador -1, -2, -5 y -10. G3=tf(10,poly([-1 -2 -5])); Define la funcin de transferencia G3 con 3 polos en el denominador -1, -2 y -5. G2=tf(2,poly([-1 -2])); Define la funcin de transferencia G3 con 3 polos en el denominador -1 y -2. G1=tf(1,poly([-1])); Define la funcin de transferencia G3 con 3 polos en el denominador -1. figure(4) step (G4,'r',G3,'g',G2,'b',G1,'k'),legend('original','tercer orden','segundo orden','primer orden'),grid Nombra a la figura 4, y la grafica como respuestas de las funciones de transferencia con respecto al escalon.

Al ejecutar con la tecla F5, se tiene:

Se observa que la funcin de transferencia original es la que se encuentra por debajo de todas las funciones graficadas, al simplificar el polo ms lejano (s+10) se observa la grafica de una funcin de transferencia de tercer orden que es un poco hacia la izquierda de la original y el error de simplificacin es mnimo, al simplificar la funcin a una de segundo orden eliminando el polo (s+5) se observa que esta se encuentra alejada de las anteriores hacia la izquierda, con casi el triple de error que la primera simplificacin, pero aun as no tan considerable, y al realizar la ultima simplificacin y llevar el sistema a uno de primer orden, eliminando el polo (s+2) se observa que aun mantiene la misma forma de la funcin de transferencia original pero se encuentra mucho ms alejada que las anteriores con un error visiblemente mas grande, y en esta grafica se puede observar la importancia y relevancia de los polos simplificados a la funcin original. TERCERA PARTE Error en estado estacionario.Cul es el error en rgimen en lazo cerrado LC si la funcin de transferencia FT en lazo ( ) abierto LA ( ) esta dada por ( ) ? A) Para una entrada escaln ( ) B) Para una entrada rampa ( ) Considerando ( ) y ( ) De la gua tenemos la funcin para obtener el error: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) A) Para el escaln: ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

( ) Donde se observa que el error es finito y depende de k, por lo que mientras ms grande sea k, ms pequeo ser el error, y mientras ms pequeo sea k, ms grande ser el error. B) Para la rampa: ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

( ) Donde se observa que el error es infinito, sin importar el valor de k. Luego para poder realizar esta simulacin lo hacemos mediante un diagrama de bloques:

Primero realizamos el programa y el diagrama de bloques para una entrada escaln en la que se pone el step en 4 y cambiamos todos los workspace de structure a arrays. Este diagrama de bloques se ejecuta mediante un programa escrito en el archivo lab5.m, el cual es:

%tercera parte %error en estado estacionario clear all, clc %Kp=5; %Ki=1; K=2; sim ejemplo figure(5) plot(t,u,t,y),legend('Referencia','Salida'),grid

Lo que el programa realiza es: clear all, clc Limpia todo, borra %Kp=5; %Ki=1; Define los valores de Kp y Ki que sern usados posteriormente K=2; Define el valor K como 2 sim ejemplo Manda a simular el diagrama de bloques anterior figure(5) plot(t,u,t,y),legend('Referencia','Salida'),grid Nombra la figura 5, grafica la entrada u, y la salida y ambas en funcin del tiempo. Al mandar a ejecutar el programa con la tecla F5 tenemos, a la izquierda la grafica dada por el programa, y haciendo click en la pantalla del segundo osciloscopio del diagrama de bloques tenemos a la derecha la grafica por simulink:

Si observamos ambas graficas ambas son iguales, si hacemos un acercamiento a las graficas se observa que el valor en el que se estabilizan es el 2.666, si en el valor del

error obtenemos con el valor de k obtenido tendremos; ( )

El valor de entrada era 4 si le restamos este error tendremos: Se observa que el valor inicial menos el error es el valor de estabilizacin, as variando para un k menor tendremos: ( )

En la grafica se obtiene el valor esperado, tambin se observa que el error es mayor para un valor de k menor. Ahora para un valor de k mayor a 2; ( ) Se observa en la grafica que el valor esperado era de 3.333, para un valor de k mayor el error se hizo considerablemente menor.

Ahora para una entrada rampa tendremos el siguiente diagrama de bloques:

Se uso el mismo programa: clear all, clc K=2; sim ejemplo figure(5) plot(t,u,t,y),legend('Referencia','Salida'),grid

Al ejecutar el programa mediante la tecla F5 tenemos: Como se esperaba el error es infinito para este tipo de entrada, la salida adopta la misma forma de la entrada con una pendiente diferente. Ahora se realiza el programa para el ejercicio de la gua de laboratorio para la parte del rgimen estacionario donde tenemos; ( ) ( ) y

Se observa: que ya se tiene los parmetros Kp y Ki antes de correr el programa realizamos los clculos previos para un escaln unitario; ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ( ) ( ) ) ( ) ( ( ) ( ) ) ) ( )

A) Para el escaln unitario: ( ) ( ) ( ) (

Donde se observa que el error es nulo, por lo que no existe error. A) Para la rampa: ( ) ( ) ( ) ( ( ) ( ) Este error es finito y depende del valor de Ki mientras ms grande sea Ki mas pequeo ser el error y viceversa. Ahora el programa tendremos para el escaln unitario: clear all, clc Kp=5; Ki=1; K=2; sim ejemplo figure(5) plot(t,u,t,y),legend('Referencia','Salida'),grid ) ( ( ) )

La grafica obtenida es: Se observa que el error es mucho ms pequeo que el primer diagrama de bloques pero debe llegar en algn valor ms lejano a un error igual a cero. Ahora para la rampa: Se observa del grafico que ambos tienden al infinito pero a diferencia del primer grafico del primer diagrama de bloques la distancia de ambas graficas es mucho menor.

Para las funciones de transferencia dadas: ( ) ( ) Calcular , , PO usando expresiones analticas dadas y mida valores va simulacin, compare los resultados y comente Para la primera funcin de transferencia factor izando los polos del denominador tendremos: ( )( ) ( )( )( ) Debido a que el polo real tiene menor modulo que los polos complejos este puede ser simplificado, por lo que la funcin de transferencia quedara como: ( ) ( )

Ahora por medio de Matlab:

El programa usado:

G3=tf(130,poly([-5+j*1 -5-j*1 -5])); G2=tf(26,poly([-5+j*1 -5-j*1])); figure(3) step (G3,'g',G2,'b'),legend('original','segundo orden'),grid Se observa que la grafica el overshoot nos da cero, el obtenido tericamente tambin es cero por el orden a la -5, y el tiempo de estabilizacin es de 1.1 segundos en la grafica, y el calculado es de 0.8 segundos que tiene un error respecto al obtenido. Para la segunda funcin de transferencia tendremos; ( )

Por medio del Matlab el programa: G3=tf(2,poly([-1+j*1 -1-j*1])); figure(3) step (G3,'g'),legend('original'),grid Se observa del grafico que el tiempo de estabilizacin es de 4.22 segundos y el calculado era de 4 segundos por lo que se observa se tiene un error de 0.22 segundos, y el overshoot es de 4.32% al igual que el valor calculado, por lo que en este valor no existe error.

Utilice las expresiones analticas para obtener el valor de k para el cual tiene en lazo cerrado y simule compare y comente.

( )

Si

aplicando neperianos ( )

Luego el tiempo de establecimiento:

Realizando un programa para resolver el sistema tenemos k=33.6064; G3=tf(k,[1 10 k]); figure(3) step (G3,'g'),legend('original'),grid

Se observa en la grafica que el tiempo de estabilizacin es de 0.744 seg, menor a los 1 segundos estimados y el overshoot es de 0.473% menor a los 5% esperados, por lo que este valor de k cumple con los parmetros especificados para el ejercicio. Cuestionario a) Mostrar y explicar las graficas de respuesta al escaln para sistemas sub amortiguados, crticamente amortiguados y sobre amortiguados Para respuestas de sistemas de segundo orden, dependiendo del tipo de polos el comportamiento del sistema y la respuesta temporal ser de una forma u otra. A continuacin se analizan los posibles casos: 1) Existencia de dos polos negativos: Respuesta sobreamortiguada Este caso tiene lugar cuando el factor de amortiguamiento es menor que uno . El denominador de la funcin de transferencia se puede escribir como el producto de dos monomios sencillos y el clculo segn la tabla de transformadas es:

Debido a que los polos no tienen parte imaginaria, la respuesta no presenta oscilaciones. Este hecho queda patente al observar la expresin obtenida: una diferencia entre funciones exponenciales. 2) Existencia de un polo real doble: Respuesta crticamente amortiguada. Este caso tiene lugar cuando el factor de amortiguamiento es igual a uno . El denominador de la funcin de transferencia se puede escribir como el cuadrado de un monomio y el clculo segn la tabla de transformadas es:

Al igual que en el caso anterior la respuesta no presenta oscilaciones. Realmente el comportamiento crticamente amortiguado es un caso especial del comportamiento sobreamortiguado, con la particularidad de que la respuesta crticamente amortiguada es la ms rpida de todas las sobreamortiguadas. 3) Existencia de dos polos complejos conjugados: Comportamiento Subamortiguado. Este caso tiene lugar cuando el factor de amortiguamiento es menor que uno . La existencia de polos con parte imaginaria determina la aparicin de oscilaciones. El clculo segn la tabla de transformada es:

b) Verificar si la ft: ( ) Puede ser aproximada por una de menor orden Esta funcin se la puede simplificar mediante ruffini, los polos obtenidos de esta funcin es:

( )( )( )( ) En laboratorio se realizo la misma funcin de transferencia para el cual tuvimos el siguiente programa y la grafica resultante del mismo clear all G4=tf(100,poly([-1 -2 -5 -10])); G3=tf(10,poly([-1 -2 -5])); G2=tf(2,poly([-1 -2])); G1=tf(1,poly([-1])); figure(4) step (G4,'r',G3,'g',G2,'b',G1,'k'),legend('original','tercer orden','segundo orden','primer orden'),grid Donde se observa que la funcin de transferencia original es la que se encuentra por debajo de todas las funciones graficadas, al simplificar el polo ms lejano (s+10) se observa la grafica de una funcin de transferencia de tercer orden que esta desplazada un poco hacia la izquierda de la original y el error de simplificacin es mnimo, al simplificar la funcin a una de segundo orden eliminando el polo (s+5) se observa que esta se encuentra alejada de las anteriores hacia la izquierda, ms que en la primera simplificacin pero aun asi no lo suficientemente distanciada como para decir que el modelo se encuentra muy alejado, y al realizar la ultima simplificacin y llevar el sistema a uno de primer orden, eliminando el polo (s+2) se observa que aun mantiene la misma forma de la funcin de transferencia original pero se encuentra mucho ms alejada que las anteriores con un error visiblemente mas grande, y en esta grafica se puede observar la importancia y relevancia de los polos simplificados a la funcin original. Por lo tanto podemos concluir que si se puede realizar la simplificacin de los polos para tener una funcin de transferencia por una de menor orden, aconsejablemente solamente simplificar un polo, con menos precisin 2 polos, hasta llegar a una de segundo orden pero una de primer orden no es aconsejable. c) Cul es el error en rgimen permanente en lazo cerrado para una entrada ( ) escaln unitario si la ft en lazo abierto ( )esta dada por ( ) y ( ) ? Para el escaln su transformada: ( ) ( ( ) ( ) ( ) Donde se observa que el error es finito y depende de k, por lo que mientras ms grande sea k, ms pequeo ser el error, y mientras ms pequeo sea k, ms grande ser el error.

( )