Control Optimo de Plantas Termoelectricas

Control Optimo de Plantas Termoelctricas de Ciclo Combinado
Dra. Doris Sez Departamento de Ingeniera Elctrica Universidad de Chile
Contenidos

Motivacin Fundamentos de Control Predictivo Aplicaciones a Plantas Termoelctricas

Control Supervisor Optimizacin de Partida y Detencin
Conclusiones
Motivacin
Motivacin
Fundamentos de Control Predictivo

El control predictivo se presenta como una atractiva herramienta de control que permite incorporar criterios operacionales a travs de la utilizacin de una funcin objetivo y restricciones para el clculo de las acciones de control. Estas estrategias de control han alcanzado un nivel muy significativo de aceptabilidad industrial en aplicaciones prcticas de control de procesos.

El uso de un modelo matemtico del proceso que se utiliza para predecir la evolucin futura de las variables controladas sobre un horizonte de prediccin. El establecimiento de una trayectoria deseada futura, o referencia, para las variables controladas. El clculo de las variables manipuladas optimizando una cierta funcin objetivo o funcin de costos. La aplicacin del control siguiendo una poltica de horizonte mvil.

u(t+j/t) u(t)
y(t) y(t+j/t) t t+1... t+j ... t+N

Trayectoria de referencia Entradas pasadas y salidas pasadas Salidas predichas
Modelo
Controles futuros
Optimizador
Errores futuros
Funcin Restricciones de costo

Los elementos principales del control predictivo son:

Modelos de prediccin Funcin objetivo Obtencin de la ley de control Restricciones

Modelos de Prediccin
Modelo ARX
e( t ) A ( z ) y( t ) = B( z ) u( t ) +
1 1
Modelos No Lineales

Funcin Objetivo
J=
j= N1
$ ( t + j / t )] + (i)[ u( t + i 1)] ( j)[ w( t + j) y

2 i =1
N2
Nu

(j) y (j) coeficientes de ponderacin

$ ( t + j / t ) salida predicha en el instante t+j, y
w ( t + j) trayectoria de referencia deseada,
N1 y N2 horizontes mnimo y mximo de prediccin, Nu horizonte de control

Obtencin de la Ley de Control
Para obtener los valores u(t+j/t) se minimiza la funcin de objetivo planteada anteriormente. Para ello se calculan los valores de las salidas predichas, haciendo uso de un modelo de prediccin y luego se sustituyen estos valores en la funcin objetivo.

Restricciones
u min u ( t ) u mx
u min u ( t ) u mx
y min y( t ) y max

Control Predictivo Hbrido

Algoritmos Evolutivos para resolver la optimizacin no lineal asociada a Control Predictivo
Algoritmos Genticos (GA). Inspirados en el mecanismo seleccin natural donde los individuos ms fuertes son probablemente los ganadores en un ambiente competitivo.
Contenidos


Control Supervisor Optimizacin de partida y detencin
Conclusiones
Control Supervisor de Plantas Termoelctricas
Dra. Doris Saez & Mag. Freddy Milla Departamento de Ingeniera Elctrica Universidad de Chile

La optimizacin en plantas termoelctricas se realiza por razones operacionales econmicas y/o ambientales Opciones de control: Reemplazar el sistema regulatorio por un sistema de control predictivo Agregar un nivel supervisor predictivo sin modificar el nivel regulatorio

J w
Supervisory level e r Regulatory level y u Process

Funcin Objetivo Genrica

Ny Nu j=1 i =1
2 ( t + j) + ui u 2 ( t + i 1) J ( t ) = yj y
ji i 2 ( t + j)u ( t + i 1) + u ( t + i 1 ) + yu y u i =1 j=1 i =1 j ( t + j) + iu u ( t + i 1) + iu u ( t + i 1) + y y j=1 i =1 i =1 Ny Nu Nu Nu Ny Nu

Turbina a Gas

Sistema regulatorio de la turbina a gas

Funcin Objetivo

3.5 3.45 Pg (t) [W] 3.4 3.35 3.3 400 3.5 3.45 Pg(t) [W] 3.4 3.35 3.3 400 x 10
7
x 10
500
600
700
800
900
1000
1100
500
600
700
800
900
1000
1100
0.64 Fd(t) [Kg/s] 0.62 0.6 0.58 400
500
600
700 time [s]
800
900
1000
1100
Control Regulatorio con set-points constante,
MPC ,
HPC-S,
HPC-EE,
HPC-GA

Funcin objetivo (regulatoria, econmica) TG
MPC =3 HPC-S 2798.7 1.451 x1015 2.0883 % HPC-EE 2800.0 1.477 x1015 2.1375 % HPC-GA 2800.1 1.479 x1015 2770.5 0.978 x1015 PI
JCp JCr
Beneficio Econmico = 1.5
2798.7 1.451 x1015 2.088 %
2.1388 %
JCp JCr
2828.3
.
2828.3 5.321 x1015 3.1638 %
2830.0 5.657 x1015 3.2273 %
2830.0 5.657 x1015 3.2274 %
2770.5 0.928 x1015
5.321 x1015 3.1637 %
Beneficio econmico

Planta de Ciclo Combinado

Presin de vapor saturado y flujo de combustible en la Caldera
4.2 4.15 PS r(t) [Pa] 4.1 x 10
6
4.05 4 3.95 3800 4.2 4.15 x 10

6
3900
4000
4100
4200
4300
4400
PS(t) [Pa]
4.1 4.05 4 3.95 3800
3900
4000
4100
4200
4300
4400
13.05
Wf(t) [Kg/s]
13
12.95 3800
3900
4000
4100 time [s]
4200
4300
4400
Control Regulatorio con set-points constante,
MPC,
HPC-S,
HPC-EE,
HPC-GA

Ahorro de combustible en la caldera

Existe una mejora econmica de 3.2% en los Controlador Predictivo Supervisor en la turbina a gas. El modelamiento hbrido del sistema de control de la turbina a gas en el Controlador Predictivo Supervisor mejora la regulacin. Se logran mejoras econmicas del 3.5% en la caldera y de 0.3% en regulacin de la planta al integrar los Controladores Predictivos Supervisores en la planta termoelctrica.
Contenidos


Control Supervisor Optimizacin de partida y detencin
Conclusiones
Optimizacin de Partida y Detencin de Plantas Termoelctricas de Ciclo Combinado

Dra. Doris Saez & Mag. Roberto Ziga Departamento de Ingeniera Elctrica Universidad de Chile
Optimizacin de Partida y Detencin de Plantas Termoelctricas

Optimizacin econmica del funcionamiento de una central de ciclo combinado considerando sus distintos modos de operacin. Generacin de esquema de control unificado capaz de reaccionar frente a perturbaciones medibles respetando despacho econmico.

Elementos centrales:
Turbinas (Gas y Vapor).

Dinmica. Condiciones lgicas de operacin.

Modos de partida. Restricciones de tiempos de funcionamiento. Seales de partida. Prioridad.
Sistema de control convencional.

Elementos centrales:
Temperatura Ambiental: Accin de perturbaciones sobre el funcionamiento de las turbinas.

Variacin de eficiencias. Accin sobre gases de escape. Seguridad. Proteccin.
Restricciones operacionales:


Ejemplo Central de ciclo combinado (CCPP) con cogeneracin
Encendido Potencia producida Referencia de flujo de vapor
Encendido Potencia demandada
Consumo de combustible Potencia producida

Objetivo final: Minimizar Costos - Ingresos.

Costos por ejemplo:

+ i ) y pow (k + i ) d el (k + i ) +
C dem =
C Start _ up =
p
p
i =1
dem _ el ( k
i =1 T
p
i =1 T
i =1
dem _ st ( k
+ i ) u 2 (k + i ) d st (k + i )
+ i ) max{ul 2 (k + i ) ul 2 (k ),0}
start _ up ( k
+ i ) max{ul1 (k + i ) ul1 (k ),0} +
start _ up _ st ( k
Ingresos
E=
p
i =1
el ( k
+ i ) min y pow (k + i ), d el (k + i ) +
} pst (k + i) min{u2 (k + i), d st (k + i)}

T i =1

Ejemplo: Tracking

Ejemplo: Up-Time TV

Ejemplo: Down-Time TG

Efecto de Temperatura Ambiente Principal perturbacin en funcionamiento de plantas trmicas de generacin elctrica.

Variacin de eficiencia de las turbinas. Afecta la temperatura a la que sucede la combustin.
Compleja de predecir

Efecto de Temperatura Ambiente
115 110 110 Eficiencia Relativa 80 85 -20 90 95 100 105 115
80
85
Eficiencia Relativa 90 95 100 105
-20
-10
10 20 30 40 Temperatura del Aire
50
60
-10
40
50
Turbina a gas
Turbina a vapor

105 110 115 Eficiencia Relativa Funciones Lineales Por Tramos
100
Modelo 1
Modelo 2
90
Turbina a vapor
Tmax
95
80
85
Tmin
(Tmax-Tmin)/2
-20
-10
40
50
110
115
Funciones Lineales Por Tramos
Modelo 1
Modelo 2
Modelo 3
Turbina a gas
Tmin
(Tmax-Tmin)/3
2(Tmax-Tmin)/3
Tmax
80
85 -20 -10
50
60

Transiciones Repentinas Implican daos en actuadores

110 115
Lgica Difusa: Funciones de Pertenencia Eficiencia Relativa 105
Modelo 1
Modelo 2
Turbina a vapor
Tmax
95
100
Tmin
(Tmax-Tmin)/2
80
85 -20
90
-10
110
115
40
50
Lgica Difusa: Funciones de Pertenencia
Modelo 1
Modelo 2
Modelo 3
Turbina a gas
85
Tmin -10 0 10 20 30 40 Temperatura del Aire 50 60
(Tmax-Tmin)/3
2(Tmax-Tmin)/3
Tmax
80
-20

Transiciones Suaves Menor energa de control

Aplicacin a Nehuenco
Complejo Nehuenco:
Capacidad Mx.: 852 MW (~10% demanda) Ubicacin: Quillota, 5ta regin. Composicin:
2 Centrales de Ciclo Combinado (Nehueco I y II). 1 Central de Ciclo Abierto (Nehuenco III).

Control PID: Turbina a Gas.

Esquema de Control Predictivo Hbrido.

Experimentos:

Desempeo Control Predictivo:

Desempeo Control Predictivo:

Obtencin de controlador unificado capaz de reaccionar ante perturbaciones medibles respetando el despacho econmico y maximizando las ganancias del proceso. Mejora con respecto al esquema PID llega al 3% en consumo promedio de combustible . Esquema difuso de modelacin permite obtener perfiles de consumo de combustible suaves.
Conclusiones
La optimizacin dinmica de una funcin objetivo con restricciones es resuelta con la teora de control predictivo. El control predictivo permite incorporar variables enteras y continuas en su diseo. El control predictivo ha sido exitoso para el control ptimo de plantas termoelctricas.
Control Optimo de Plantas Termoelctricas de Ciclo Combinado

Dra. Doris Saez Departamento de Ingeniera Elctrica Universidad de Chile

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Motivacin Fundamentos de Control Predictivo Aplicaciones a Plantas Termoelctricas

Control Supervisor Optimizacin de Partida y Detencin

Fundamentos de Control Predictivo

Fundamentos de Control Predictivo

Fundamentos de Control Predictivo

y(t) y(t+j/t) t t+1... t+j ... t+N

Fundamentos de Control Predictivo

Funcin Restricciones de costo

Fundamentos de Control Predictivo

Los elementos principales del control predictivo son:

Modelos de prediccin Funcin objetivo Obtencin de la ley de control Restricciones

Fundamentos de Control Predictivo

Fundamentos de Control Predictivo

$ ( t + j / t )] + (i)[ u( t + i 1)] ( j)[ w( t + j) y

(j) y (j) coeficientes de ponderacin

w ( t + j) trayectoria de referencia deseada,

N1 y N2 horizontes mnimo y mximo de prediccin, Nu horizonte de control

Fundamentos de Control Predictivo

Fundamentos de Control Predictivo

Fundamentos de Control Predictivo

Fundamentos de Control Predictivo

Motivacin Fundamentos de Control Predictivo Aplicaciones a Plantas Termoelctricas

Control Supervisor Optimizacin de partida y detencin

Control Supervisor de Plantas Termoelctricas

Control Supervisor de Plantas Termoelctricas

Control Supervisor de Plantas Termoelctricas

Control Supervisor de Plantas Termoelctricas

Supervisory level e r Regulatory level y u Process

Control Supervisor de Plantas Termoelctricas

Funcin Objetivo Genrica

Control Supervisor de Plantas Termoelctricas

Control Supervisor de Plantas Termoelctricas

Control Supervisor de Plantas Termoelctricas

Control Supervisor de Plantas Termoelctricas

0.64 Fd(t) [Kg/s] 0.62 0.6 0.58 400

700 time [s]

Control Regulatorio con set-points constante,

Control Supervisor de Plantas Termoelctricas

2798.7 1.451 x1015 2.088 %

2828.3 5.321 x1015 3.1638 %

2830.0 5.657 x1015 3.2273 %

2830.0 5.657 x1015 3.2274 %

2770.5 0.928 x1015

5.321 x1015 3.1637 %

Control Supervisor de Plantas Termoelctricas

Control Supervisor de Plantas Termoelctricas

4.05 4 3.95 3800 4.2 4.15 x 10

4.1 4.05 4 3.95 3800

4100 time [s]

Control Regulatorio con set-points constante,

Control Supervisor de Plantas Termoelctricas

Control Supervisor de Plantas Termoelctricas

Motivacin Fundamentos de Control Predictivo Aplicaciones a Plantas Termoelctricas

Control Supervisor Optimizacin de partida y detencin

Optimizacin de Partida y Detencin de Plantas Termoelctricas de Ciclo Combinado

Optimizacin de Partida y Detencin de Plantas Termoelctricas

Optimizacin de Partida y Detencin de Plantas Termoelctricas

Turbinas (Gas y Vapor).

Dinmica. Condiciones lgicas de operacin.

Modos de partida. Restricciones de tiempos de funcionamiento. Seales de partida. Prioridad.

Sistema de control convencional.

Optimizacin de Partida y Detencin de Plantas Termoelctricas