20080522084619152017701240138

Universit Joseph Fourier Grenoble 1
Licence 1re anne

Cours de mcanique du point
2007 -2008
5me dition

Gilbert VINCENT
http://pagesperso-orange.fr/physique.belledonne/
r
V ds
dr y
dVr
rdy
r d y s
O
M
r
V ds
dr y
dVr
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O
M

Avertissement.

Les figures doivent tre gauche (pages paires) en regard des pages
correspondantes (impaires), situes droite, qui supportent le texte.

Les figures ne sont pas rfrences dans le texte, mais dans la quasi totalit
des cas, elles correspondent au texte de la page en regard.

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SOMMAIRE

SOMMAIRE

Introduction

I. Principes fondamentaux de la dynamique

II. Forces

III. Cinmatique

IV. Moments

V. Travail. Energie cintique

VI. Energie potentielle et mcanique

VII. Collisions (2 points)

VIII. Gravitation

IX. Problme des 2 corps

X. Problme des 2 corps: rsolution

XI. Changement de rfrentiel (repre)

XII. Rfrentiels non Inertiels (non Galilens)

Bibliographie

CE COURS EST SUR INTERNET
http://pagesperso-orange.fr/physique.belledonne/

On trouvera aussi sur ce site quelques pages supplmentaires:
Complments et exercices (Voir le dtail en fin de polycopi)
Mare ocanique (Conseill pour ne pas croire la sorcellerie)
Pendule de Foucault
Gyroscope
I

I. PRINCIPES FONDAMENTAUX DE LA DYNAMIQUE 5

1. QUANTITE DE MOUVEMENT: DEFINITION 5
2. PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE: PFD 5
3. PRINCIPE DE LACTION ET DE LA REACTION 7
4. APPLICATION: INTERACTION ENTRE 2 CORPS ISOLES 7
5. CONSEQUENCE: LES TROIS LOIS DE NEWTON 9
5.1 Du PFD aux deux premires lois de Newton 9
5.2 Enonc des trois lois 9
6. CONDITION DE MASSE CONSTANTE 11
7. APPLICATION DES LOIS DE NEWTON. CENTRE DE MASSE 11
8. CONDITIONS D'APPLICATION DU PFD 15
8.1 Rfrentiels, repres et systmes de coordonnes. 15
8.2 Rfrentiel Inertiel (ou Galilen) 17
8.3 Ensemble de rfrentiels Inertiels (ou Galilens) 17
9. RESUME 19

ANNEXE 1 : MASSE CONSTANTE. LECTURE FIL ROUGE. CENTRE DE MASSE
ET FORCES EXTERIEURES. 21
ANNEXE 2 : MASSE NON CONSTANTE, LECTURE FIL ROUGE 23
A/ Principe fondamental et 2me loi de Newton 23
B/ Force et acclration 23
C/ PFD et force nulle 23
D/ Exercice de diffrentiation : centre de masse et principe fondamental 25
E/ Laddition, a craint!!!!! 25

p
(t)
p
(t+dt)
F.dt
p
(t)
p
(t)
p
(t+dt)
p
(t+dt)
F.dt
II

II. LES FORCES 27

1. FORCES DINTERACTION A DISTANCE 27
1.1 Force gravitationnelle 27
1.2 Forces de Lorentz (lectrique et magntique) 29
Force lectrique 29
Force magntique 29
1.3 Force faible 29
1.4 Force forte 31
2. FORCES DE CONTACT 31
2.1 Frottement solide (ou frottement sec ou loi de Coulomb) 31
Solides sans glissement relatif 31
Solides en mouvement relatif 33
Illustration 33
2.2 Frottement visqueux 35
Vitesse faible 35
Vitesse leve 35
Transition vitesse faible/ vitesse leve 37
2.3 Pousse dArchimde (liquides et gaz) 37
2.4 Forces de tension 39
Ressort 39
Lame de ressort : 39
Tension d'un fil de masse ngligeable. 39

R
R
N
R
T
RR
R
N
R
T
III

III. CINEMATIQUE 41

1. INTRODUCTION 41
2. DEFINITION DES VECTEURS POSITION, VITESSE ET ACCELERATION 41
2.1 Position 41
2.2 Vitesse 43
2.3 Acclration 43
3. DIFFERENTIELLE D'UN VECTEUR ET DERIVEE 43
3.1 Diffrentielle d'un vecteur unitaire dans un plan / drive 45
3.2 Diffrentielle /Drive d'un vecteur unitaire dans l'espace 49
3.3 Diffrentielle d'un vecteur quelconque: conclusion 49
4. VECTEURS DANS LES DIFFERENTS SYSTEMES DE COORDONNEES 51
4.1 Coordonnes cartsiennes 51
4.2 Coordonnes cylindriques (et polaires) 55
4.3 Coordonnes sphriques. 61
4.4 Coordonnes curvilignes, ou repre de Frenet. 65
5. CONCLUSION 69
ANNEXE: DIFFERENTIELLES DE SCALAIRES, VECTEURS... 69

u
u
1
du
O
u
u
1
du
O

IV

IV. MOMENTS. THEOREME DU MOMENT CINETIQUE.
APPLICATION : MOUVEMENT A FORCE CENTRALE 71

1. MOMENT D'UNE FORCE 71
2. MOMENT CINETIQUE 71
3. THEOREME DU MOMENT CINETIQUE 73
4. APPLICATION : MOUVEMENT A FORCE CENTRALE 75
5. EXTENSIONS : COUPLE, ET MOMENT PAR RAPPORT A UN AXE 77
5.1 Moment d'un couple 77
5.2 Moment par rapport un axe 77
6. CONCLUSION 77

L(t)
L(t+dt)
m
f
.dt
L(t)
L(t+dt)
m
f
.dt
V

V. TRAVAIL, PUISSANCE, ENERGIE CINETIQUE 79

1. TRAVAIL DUNE FORCE 79
1.1 Dfinition diffrentielle 79
1.2 Travail sur un parcours 79
1.3 Exemple 81
1.4 Cas trs particulier de la force constante 81
2. PUISSANCE 83
3. ENERGIE CINETIQUE 83
4. THEOREME DE LENERGIE CINETIQUE 85
5. ENERGIE CINETIQUE: OUVERTURE RELATIVISTE 85

F
dl
A
B
VI

VI. ENERGIES POTENTIELLE ET MECANIQUE 87

1. FORCES CONSERVATIVES ET NON CONSERVATIVES 87
1.1 Forces conservatives 87
1.2 Forces non conservatives (dissipatives) 87
2. ENERGIE POTENTIELLE (FORCES CONSERVATIVES SEULEMENT) 89
3. FORCE ET ENERGIE POTENTIELLE 91
4. TRAVAIL ET ENERGIE POTENTIELLE 93
5. ENERGIE MECANIQUE 93
6. THEOREME DE LENERGIE MECANIQUE 95
7. SYSTEMES NON DISSIPATIFS 95
7.1 Proprit 95
7.2 Diagramme dnergie et tats lis 95
7.3 Etats libres et lis. Conditions dquilibre 97
8. UTILISATION DE LENERGIE POTENTIELLE ET DU TRAVAIL 99

A
B
1
2
A
B
1
2
VII

VII. COLLISIONS 101

1. INTRODUCTION 101
2. CONSERVATION DE LA QUANTITE DE MOUVEMENT 101
3. DIMENSIONS DE LA COLLISION. 101
4. RELATION ENTRE LES VITESSES (MASSES CONSTANTES) 103
5. COLLISIONS ELASTIQUES (CONSERVATION DE Ec) 103
5.1 Proprits 103
5.2 Collision lastique de deux masses identiques dont une est immobile. 105
5.3 Collision lastique directe 105
5.4 Collision lastique directe avec une masse immobile 107
6. COLLISION INELASTIQUE (NON CONSERVATION DE Ec). 109
7. COLLISIONS ET REPERE LIE DU CENTRE DE MASSE 111
7.1 Cas gnral 111
7.2 Collision lastique 111
7.3 Collision totalement inlastique (encastrement) 113
7.4 Changement de repre 113

p
1
p
2
p
1
p
1
p
2
p
1

VIII

VIII GRAVITATION 115

1. FORCES DE GRAVITATION 115
2. CHAMP DE GRAVITATION 115
3. POIDS DUN OBJET 117
3.1 Analyse du poids 117
3.2 Bilan 119
4. ACCELERATION LOCALE DE LA PESANTEUR 119
5. TRAVAIL ET ENERGIE POTENTIELLE (R>RT) 121
F
r
F
grav.
F
r
F
grav.
IX

IX. PROBLEME DES DEUX CORPS 123

1. LES DEUX CORPS (PONCTUELS, OU A SYMETRIE SPHERIQUE) 123
2. QUANTITE DE MOUVEMENT 123
3. CENTRE DE MASSE 125
4. PROPRIETES DU CENTRE DE MASSE 125
4.1 Quantit de mouvement. 125
4.2 Acclration du centre de masse 127
5. REPERE GALILEEN LIE A AU CENTRE DE MASSE 127
6. APPLICATION DU PRINCIPE FOND. DE LA DYNAM. DANS GXYZ 127
7. MOMENT CINETIQUE 129
8. THEOREME DU MOMENT CINETIQUE 131
8.1 Application du thorme 131
8.2 Consquence : mouvement dans un plan 131
9. ENERGIE CINETIQUE DU SYSTEME 133
10. TRAVAIL DES FORCES GRAVITATIONNELLES 133
11. ENERGIE POTENTIELLE 135
12. ENERGIE MECANIQUE 135

V
1
V
2
G
V
1
V
2
G
X

X. PROBLEME DES DEUX CORPS: RESOLUTION 137

1. EQUATIONS DE DEPART 137
2. TRAJECTOIRE 139
3. MOUVEMENT CIRCULAIRE 143
4. ELLIPSE 143
4 .1 Relations entre les paramtres gomtriques de lellipse 143
4 .2 Loi des aires et paramtres de lellipse 145
4 .3 Lois de Kepler (ellipse) 145
4 .4 Equation horaire 147
5. ENERGIES 149
6. ORBITES ET CONDITIONS INITIALES 149
6 .1 Paramtres de la conique 149
6.2 Orbite elliptique 153
6.3 Orbite parabolique ou hyperbolique 155
6.4 Energies, vitesse de libration (parabolique) et type dorbite 155
7. SYNTHESE 157

V
0
La vitesse V
0
crot
r
0
Cercle
Terre
V
0
La vitesse V
0
crot
r
0
Cercle
Terre

XI

XI. CHANGEMENT DE REFERENTIEL (REPERE) 159

1. DEFINITIONS 159
1.1 Repre absolu 159
1.2 Repre relatif 159
1.3 Mouvement d'entranement 161
1.4 But du jeu 161
2. COMPOSITION DES POSITIONS, VITESSES, ACCELERATIONS 161
2.1 Position 161
2.2 Vitesse 161
2.3 Acclration 165
3. CHANGEMENT DE REPERE : CONCLUSION ET RESUME 169

ABSOLU
R
E
L
A
T
I
F
ABSOLU
R
E
L
A
T
I
F
XII

XII. REPERES NON INERTIELS (NON GALILEENS) 171

1. INTRODUCTION 171
2. EXEMPLE : MOUVEMENT CIRCULAIRE UNIFORME 171
3. "FORCE" CENTRIFUGE 171
4. PSEUDO FORCES 173
5. PENSER AUTREMENT, PENSER GALILEE 175
5.1 Vhicule qui amorce un virage. 175
5.2 Sens denroulement des nuages autour des dpressions. 175
5.3 Mares 175

NN

-1

INTRODUCTION

0
"Point" matriel et mcaniques
Dimensions
petites lchelle du problme envisag
(nergie propre de rotation ngligeable)
sinon mcanique du solide
grandes devant les dimensions atomiques
sinon mcanique quantique
Vitesse
petite compare la vitesse de la lumire
(3.10
8
m/s)
sinon mcanique relativiste

1
Introduction

La mcanique prsente ici concerne exclusivement la mcanique du point. Pratiquement elle
concerne les objets matriels dont lextension spatiale est trs faible: leurs dformations et
lnergie lie leur mouvement propre de rotation peuvent ainsi tre ngliges devant les
nergies mises en jeu. Cependant un objet aussi volumineux que la terre ou le soleil peut dans
certains cas tre assimilable un point en ce qui concerne, par exemple, son action sur des
corps dans son entourage.

Nous ntudierons pas de systmes de trs petites dimensions, lchelle atomique, domaine
pour lequel il a t montr il y a un sicle que les notions de mcanique classique doivent tre
remplaces par celles de mcanique quantique.

De mme la mcanique relativiste sort du cadre de cette prsentation et nous nenvisagerons
que des mobiles dont la vitesse est faible devant celle de la lumire (mcanique "classique").
Toutefois le principe fondamental de la dynamique sera donn dans le cadre relativiste, son
expression tant trs simple partir de la quantit de mouvement, et nous en dduirons les
relations classiquement utilises que sont les lois de Newton.

Nous supposerons qu'un temps unique peut-tre dfini en tout point de l'espace, et que les
longueurs, masses, temps, et forces sont invariantes lors d'un changement de rfrentiel.

La mcanique du point nexclut pas la mcanique des points et nous aurons de nombreuses
fois loccasion dvoquer le comportement de plusieurs corps en prsence et den dfinir
certaines proprits comme le centre de masse et la quantit de mouvement.

La but vis est de pouvoir relier le mouvement dun corps aux forces qui lui sont appliques.
Pour cela, il nous faudra relier les forces (la force extrieure rsultante) lacclration
F I
HE HE
,
cest le principe fondamental de la dynamique.
Ensuite, nous apprendrons relier lacclration la vitesse et la position, oprations
mathmatiques regroupes sous le nom de cinmatique
V OM I
HE HE HHHHE

Nous serons ainsi capables de dcrire le mouvement partir de la force applique, et
inversement de dduire la force si la trajectoire est connue :
F OM
HE HHHHE

2

Contenu - Chapitres
Principes
fondamentaux
Forces
Cinmatique
Moments
Travail
Potentiel
Changements
de repres
Repres non
Galilens
Collisions
Gravitation
Deux corps +
rsolution
Bases
2 physiques
1 mathmatique
Complments
1 vectoriel
2 scalaires
Applications
Extensions
alpha nu
bta xi ou ksi
gamma omicron
delta pi
epsilon rh
zta sigma
ta tau
thta upsilon
iota phi
kappa chi ou khi
lambda psi
mu omga
LETTRES GRECQUES

3

Dans ce but, nous envisagerons successivement :
les principes de base de la dynamique du point
lanalyse des forces les plus courantes
lart de reprer les objets et la cinmatique

A priori, ces connaissances sont suffisantes pour rpondre lobjectif vis. Cependant,
dautres notions peuvent simplifier grandement certaines rsolutions et nous tudierons :
le moment dune force et le moment cintique
le travail et lnergie cintique
les nergies potentielles et mcaniques

Suivront des applications pour prciser ces notions :
collisions entre deux corps
gravitation
problme des deux corps
rsolution du problme des deux corps

Enfin, deux chapitres viendront toffer nos connaissances de mcanique. Sils sont prsents
en dernier, cest quils ne sont pas indispensables mais peuvent cependant acclrer l'criture
des quations, et prsenter les principes de la mcanique sous un autre aspect:
changement de repre
repres non Galilens

Pour aller plus loin

Des phnomnes surprenants, relevant ou pouvant relever de la mcanique du point, mais
ncessitant une analyse un peu plus complexe que celui de ce cours, sont prsents sur un site
internet. Ce sont, par ordre de difficult croissante :
les mares
le pendule de Foucault
le gyroscope
et diffrents complments

Adresse ( vrifier, volution possible):
http://perso.wanadoo.fr/physique.belledonne

Principes fondamentaux
3

PRINCIPES

4

I. PRINCIPES FONDAMENTAUX DE LA DYNAMIQUE ............................................... 5
1. QUANTITE DE MOUVEMENT: DEFINITION ............................................................................. 5
2. PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE: PFD............................................................. 5
3. PRINCIPE DE LACTION ET DE LA REACTION......................................................................... 7
4. APPLICATION: INTERACTION ENTRE 2 CORPS ISOLES ........................................................... 7
5. CONSEQUENCE: LES TROIS LOIS DE NEWTON ....................................................................... 9
5.1 Du PFD aux deux premires lois de Newton.............................................................. 9
5.2 Enonc des trois lois .................................................................................................... 9
6. CONDITION DE MASSE CONSTANTE.................................................................................... 11
7. APPLICATION DES LOIS DE NEWTON. CENTRE DE MASSE................................................... 11
8. CONDITIONS D'APPLICATION DU PFD................................................................................ 15
8.1 Rfrentiels, repres et systmes de coordonnes...................................................... 15
8.2 Rfrentiel Inertiel (ou Galilen) ............................................................................... 17
8.3 Ensemble de rfrentiels Inertiels (ou Galilens)...................................................... 17
9. RESUME............................................................................................................................. 19
ANNEXE 1 : MASSE CONSTANTE. LECTURE FIL ROUGE. CENTRE DE MASSE ET FORCES
EXTERIEURES......................................................................................................................... 21
ANNEXE 2 : MASSE NON CONSTANTE, LECTURE FIL ROUGE ................................................... 23
A/ Principe fondamental et 2
me
loi de Newton................................................................ 23
B/ Force et acclration................................................................................................... 23
C/ PFD et force nulle ....................................................................................................... 23
D/ Exercice de diffrentiation : centre de masse et principe fondamental de la
dynamique ........................................................................................................................ 25
E/ Laddition, a craint!!!!! ............................................................................................. 25

Principe fondamental de la dynamique (PFD)
Quantit de mouvement
V m
p = mV
ou (mieux)
F
dp/dt
F
dp/dt
p
(t)
p
(t)
p
(t+dt)
p
(t+dt)
F.dt
dp = F.dt
Dfinition
PFD
PFD

5

I. Principes fondamentaux de la
dynamique

Ce chapitre va poser les relations fondamentales sur lesquelles se construira toute la
mcanique.
Les lois seront donnes sous forme vectorielle. C'est une manire lgante et commode
pour exprimer un grand nombre de relations physiques. Cette formulation vite de faire
rfrence un repre particulier. Ceci suppose un espace Euclidien et isotrope, c'est dire qui
a les mmes proprits dans toutes les directions.
Tout ce qui sera fait ultrieurement consistera tirer les proprits de ces relations
fondamentales, les exprimer de manire vectorielle ou scalaire, et aussi dfinir de
nouvelles grandeurs en sappuyant sur des outils mathmatiques.

1. Quantit de mouvement: dfinition

La quantit de mouvement va prendre une place essentielle dans notre approche de la
mcanique. Beaucoup de phnomnes s'clairent si on comprend bien sa signification
vectorielle, et leffet des forces sur sa valeur.

On dnomme p
if
la quantit de mouvement. C'est le produit de la masse m par la vitesse V
if

p mV ?
if if
QUANTITE DE MOUVEMENT
Son nom est bien choisi: la quantit de mouvement augmente avec la masse et la vitesse:
imaginez un rugbyman en pleine vitesse! Elle s'exprime en kg.m.s
-1
et n'a pas d'unit dvolue.

2. Principe fondamental de la dynamique: PFD

La dfinition de la quantit de mouvement nous permet de donner l'nonc exact du
principe fondamental de la dynamique. Cette relation est valable dans un rfrentiel
Galilen qui sera dfini plus loin.
Le voici tout dabord sous sa forme diffrentielle :
d p Fdt ?
if if
PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE (PFD)
ce qui signifie que la variation de la quantit de mouvement est gale :
au produit de la force extrieure applique par le temps pendant lequel elle s'applique.
A mditer , voir lexemple du rugbyman.
Le principe fondamental de la dynamique sera souvent crit en abrg PFD.

6

p
(t0)
p
(t1)
F.(t
1
-t
0
)
PFD cas trs particulier dune force constante
p
(t)
p
(t+dt)
F.dt
PFD nouveau et mditer

7
Cette relation peut aussi tre crite sous la forme dune drive.
d p
F
dt
?
if
if
PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE (PFD)

Remarque : si plusieurs forces sont appliques la masse m, cest leur somme vectorielle qui
sera prise en compte pour F
if
. Cette somme vectorielle porte le nom de rsultante des forces.

3. Principe de laction et de la raction

(ou opposition des actions rciproques):
Quand 2 corps interagissent, la force
1 2
F
iiif
exerce par le premier corps sur le second est gale
et oppose la force
2 1
F
iiif
produite par le second sur le premier.
1 2 2 1
F F 0 - ?
iiif iiif f

NB : la flche sur le terme de droite nest pas obligatoire, car un vecteur nul na ni direction ni sens. Elle est
uniquement l pour insister sur le fait quun vecteur ne peut tre gal qu un vecteur.
4. Application: interaction entre 2 corps isols

A ce stade, nous pouvons dj traiter un cas particulier qui implique deux points matriels.
Nous supposerons qu'il n'y a aucune force extrieure en jeu. Seules agissent les forces
intrieures, c'est dire les forces d'interactions mutuelles entre ces deux points
matriels (forces gravitationnelles, lectriques, contact ) : le systme est dit isol.
Les forces
1 2
F
iiif

(de 1 sur 2) et
2 1
F
iiif
(de 2 sur 1) sont en accord avec la troisime loi:

1 2 2 1
F F 0 - ?
iiif iiif f

Or selon la loi fondamentale de la dynamique :
1 2 1
d p F dt ?
iif iiif

2 1 2
d p F dt ?
iif iiif

Donc
1 2 2 1 1 2
( ) d p d p F F dt 0 dt - ? - ?
iif iif iiif iiif f

soit, en dfinissant par p
if
la quantit de mouvement totale :

1 2
p p p ? -
if iif iif

d p 0 dt ?
if f
(forme diffrentielle) ou
d p
0
dt
?
if
f
(forme drive).
Conclusion :
p Cte ?
if iiif
(en fonction du temps)

8

0
mV
iif
0
mV
iif
0
mV
iif
0
mV
iif
1 0
.( ) mg t t /
if
2 0
.( ) mg t t /
if
3 0
.( ) mg t t /
if
Principe fondamental appliqu la trajectoire balistique: F mg Cte ? ?
if if iiif
Principe fondamental appliqu la trajectoire balistique: F mg Cte ? ?
if if iiif
x
y
1
t
0
t
3
t
2
t
La composante horizontale de la quantit de mouvement ne varie pas
Les quations suivent: 0
x y x y
d( mV ) mg dt md(V i V j ) mgdt j dV et dV gdt ? ?@ - ? / ?@ ? ? /
if if f f f
i
f
j
f
5.2 Enonc des 3 lois de Newton
1
re
loi : force nulle => vitesse constante
Je ne suis soumis
aucune force
V = Cte
2
me
loi : F = mI
m
I
FF
3
me
loi : F
1/2
= -F
2/1
F
2/1
F
2/1
F
1/2
F
1/2
m
1
m
2
Les 3 lois de Newton
Trajectoire = droite
NB: les forces
sont de plus port es
par une mme droite
Forces:
attractives
ou rpulsives
5.2 Enonc des 3 lois de Newton
1
re
loi : force nulle => vitesse constante
Je ne suis soumis
aucune force
V = Cte
2
me
loi : F = mI
m
I
FF
3
me
loi : F
1/2
= -F
2/1
F
2/1
F
2/1
F
1/2
F
1/2
m
1
m
2
Les 3 lois de Newton
Trajectoire = droite
NB: les forces
sont de plus port es
par une mme droite
Forces:
attractives
ou rpulsives

9

Nous pourrions facilement gnraliser ce raisonnement N corps et nous retiendrons donc
que:
Pour un systme isol, la quantit de mouvement totale reste constante au cours du temps

Application pratique : collision entre 2 masses.
Il serait dj possible de rsoudre le problme de 2 vhicules enchevtrs, aprs collision en
ngligeant laction des forces extrieures. La conclusion serait: de lutilit dtre "gros".
5. Consquence: les trois lois de newton

Elles napportent rien de plus que les lois prcdentes, et sont mme plus restrictives, mais
elles ont eu une grande importance historique puisquelles ont rgi la mcanique, de Newton
jusquau dbut du 20
me
sicle.

5.1 Du PFD aux deux premires lois de Newton

Les deux premires lois de Newton sont drives du PFD et ne sont valables que si la masse
m est constante.
Reprenons le PFD :
d p Fdt ?
if if
avec : p mV ?
if if

Si la masse m est constante :
( ) d mV mdV ?
if if

NB: si la diffrentielle pose un problme, voir l'annexe situe en fin du chapitre cinmatique
Donc :
mdV Fdt ?
if if

Plus connu sous la forme :
F m ? I
if if
o I
if
est lacclration (
dV
dt
I ?
if
if
)
Ceci constitue la deuxime loi de Newton.

La premire loi ( 0 F V Cte ? ?
if f if iiif
) se dduit immdiatement de F m ? I
if if
:
si la force est nulle, lacclration I
if
est elle aussi nulle, et donc la vitesse V
if
est constante,
car
dV dt 0 ? I ?
if if f

5.2 Enonc des trois lois

Nous donnons l'nonc des lois en langage actuel, vous trouverez dans le Perez par exemple
l'criture de l'poque.

Premire loi (principe d'inertie) :
Un corps sur lequel n'agit aucune force garde une vitesse constante (ou reste au repos)
F 0 ?
if f
=> V Cte ?
if iiif
1
re
loi

10

Centre de masse: forces intrieures et extrieures
Systme tudi : m
1
, m
2
, en prsence dun troisime corps
m
1
m
2
F
ex1
F
ex1
F
1/2
F
1/2
F
ex2
F
ex2
F
2/1
F
2/1

11

Deuxime loi (ancienne loi fondamentale de la dynamique) :
La force totale F
if
applique un corps est gale au produit de sa masse m par son acclration
I
if
0
F m ? I
if if
4
me
loi
Troisime loi (opposition des actions rciproques, nonce prcdemment):
1 2 2 1
F F 0 - ?
iiif iiif f
3
me
loi

Remarque:
La premire loi se dduit de la seconde, et nest pas a priori trs utile. Mais c'est l'histoire qui
distingue ces deux lois car la premire loi peut tre attribue Galile. Elle n'est pas triviale
car dAristote Galile, on pensait que s'il n'y avait aucune force applique, le corps s'arrtait
ou, de manire un peu quivalente, que la force tait proportionnelle la vitesse. Cette ide
fausse provient de l'exprience commune journalire, o tout s'arrte si le mouvement nest
pas entretenu, cause des frottements invitables.

Retenons que la deuxime loi de Newton est une loi approche du principe fondamental de
la dynamique. Elle nest valable que lorsque la masse est constante ( 0 dm ? ), ce qui n'est le
cas :
- ni pour les vitesses qui se rapprochent de celle de la lumire, car tout se passe comme si la
masse devenait alors une fonction trs sensible de la vitesse (voir le chapitre Energie
cintique)
- ni, disent certains auteurs, pour des objets dont la masse volue au cours du temps par
accrtion (la goutte d'eau qui grossit) ou jection (la fuse); en fait l, il ne faut pas appliquer
directement le PFD, et tre trs prudent, car il y a diffrentes masses en interaction.
.
6. Condition de masse constante

Dans la suite du cours la masse sera suppose constante
m Cte ? dm 0 ?
Nous donnons toutefois en annexe quelques proprits du PFD lorsque la masse nest pas
constante, et, dans les chapitres suivants, chaque fois qu'une proprit sera valable pour une
masse non constante, nous le signalerons.

7. Application des lois de Newton. Centre de
masse

Un systme (solide, nuage, chat) peut tre considr comme la somme de "points " matriels.
Sur chaque point repr par lindice i, s'appliquent des forces extrieures de rsultante ( )
i ext
F
iiiiiif
,
et l'action de toutes les autres masses j du systme:
1
n
j i
j
F
?
iiif
. Si la notation
vous ennuie,
essayez avec 2 points (voir figure), puis 3 et gnralisez.

12

Centre de masse (barycentre)
m
1
m
3
m
2
G
m
1
GM
1
+ m
2
GM
2
+ m
3
GM
3
= 0
ou Um
i
GM
i
= 0
Ne fait pas rfrence
un repre particulier
m
1
m
3
m
2
G O
[m
1
+ m
2
+ m
3
] OG = m
1
OM
1
+ m
2
OM
2
+ m
3
OM
3
[Um
i
] OG = Um
i
OM
i
Ncessite la dfinition pralable dun repre
Le calcul de la position du centre de masse ne fait pas intervenir les forces
Centre de masse (barycentre)
m
1
m
3
m
2
G
m
1
GM
1
+ m
2
GM
2
+ m
3
GM
3
= 0
ou Um
i
GM
i
= 0
Ne fait pas rfrence
un repre particulier
m
1
m
3
m
2
G O
[m
1
+ m
2
+ m
3
] OG = m
1
OM
1
+ m
2
OM
2
+ m
3
OM
3
[Um
i
] OG = Um
i
OM
i
Ncessite la dfinition pralable dun repre
Le calcul de la position du centre de masse ne fait pas intervenir les forces

13

Sur le point i, de masse m
i
la deuxime loi de Newton s'applique:
2
2
1
( )
n
i
i i ext j i
j
d OM
m F F
dt
?
? -
iiiiif
iif iiif

En dcomposant
i
OM
iiiiif
en
i
OG GM -
iiif iiiiif
, G tant pour l'instant un point quelconque du systme,
nous obtenons:
2 2
2 2
1
( )
n
i
i i i ext j i
j
d OG d GM
m m F F
dt dt
?
- ? -
iiif iiiiif
iif iiif
ou encore
* +
2
2
2 2
1
( )
n
i i
i i ext j i
j
d m GM
d OG
m F F
dt dt
?
- ? -
iiiiif
iiif
iif iiif

En se souvenant que la drive d'une somme est gale la somme des drives, et en
effectuant l'addition de toutes les quations individuelles, nous arrivons :
2
2
1
2 2
1 1 1 1
( )
n
i i n n n n
i
i i ext j i
i i i j
d m GM
d OG
m F F
dt dt
?
? ? ? ?

- ? -

iiiiif
iiif
iif iiif

1
n
i
i
m m
?
?

reprsente la masse totale du systme.
1 1
n n
j i
i j
F
? ?

iiif
est nul. Encore une fois, on peut
s'en persuader en essayant avec 2 masses, puis 3 et en gnralisant. Finalement:
2
2
1
2 2
1 1
( )
n
i i n n
i
i i ext
i i
d m GM
d OG
m F
dt dt
?
? ?

- ?

iiiiif
iiif
iif

Cette quation serait encore plus simple en annulant un terme. Ceci est possible car G est
pour l'instant un point quelconque. Dfinissons le point G de telle manire que :
1
n
i i
i
m GM 0
?
?
iiiiif f
dfinition du centre de masse
C'est une dfinition, elle ne fait appel aucun principe.

Il vient alors :
2
2
1 1
( )
n n
i i ext
i i
d OG
m F
dt
? ?

?

iiif
iif
acclration du centre de masse (m=Cte)
cest la deuxime loi de Newton, applique au centre de masse.
Notons que si la rsultante des forces est nulle, lacclration du centre de masse est elle
aussi nulle, et par consquent, sa vitesse est constante.
Attention cette relation ncessite que la masse soit constante, car nous avons appliqu la
deuxime loi de Newton.

Autre relation de dfinition du centre de masse :
la dfinition prcdente nest pas trs commode pour calculer les coordonnes du centre de
masse. Il est souvent intressant de rintroduire lorigine O et doprer la transformation :

1
( ) 0
n
i i
i
m GO OM
?
- ?
iiif iiiiif f
soit :
1 1
0
n n
i i i
i i
m GO m OM
? ?
- ?

iiif iiiiif f

14
Terre
Ovni G
Centre de masse
et centre de gravit
Terre
Ovni
G
Centre de gravit
LOvni serait en quilibre sur un support fictif
plac au centre de gravit
(calcul compliqu faisant intervenir les forces).
Centre de Masse. Centre de gravit
Centre de masse
Terre
Ovni G
Centre de masse
et centre de gravit
Terre
Ovni
G
Centre de gravit
LOvni serait en quilibre sur un support fictif
plac au centre de gravit
(calcul compliqu faisant intervenir les forces).
Centre de Masse. Centre de gravit
Centre de masse

15

GO
iiif
est constant est peut donc tre sorti de la sommation :
1 1
n n
i i
i i
m GO GO m
? ?
?

iiif iiif
, do
finalement :
1
1
n
i i
i
n
i
i
m OM
OG
m
?
?
?
iiiiif
iiif

Il peut tre intressant de positionner O sur une des masses pour annuler un des vecteurs :
pour 2 masses, le calcul devient alors particulirement simple.

Ne pas confondre le centre de masse G que nous venons de dfinir avec le centre de
gravit (dommage, la lettre G induit en erreur !)
Ils ne sont confondus que si le champ de pesanteur est constant en module direction et
sens : g
if
sur une petite partie de la surface de la terre par exemple, ou dans un cas de symtrie
adquate (voir figure). Si le champ de pesanteur nest pas constant, le centre de gravit
dpend de la position et de lorientation du solide. Nous ne ferons aucun usage ici du centre
de gravit.

8. Conditions d'application du PFD
8.1 Rfrentiels, repres et systmes de coordonnes.

A ce stade, il est utile de prciser la signification de ces notions, souvent mlanges.
Rfrentiel
Une exprience se droule dans un systme matriel rigide qui constitue le rfrentiel. Ce
peut tre lamphithtre o se droule ce cours, un train, un avion la lune .Lobservateur
est couramment li ce rfrentiel, mais ce n'est pas obligatoire.
Repre
Pour reprer un mobile dans un rfrentiel, il faut dfinir une origine fixe, et trois axes fixes
dans ce rfrentiel. Ils constituent le repre li au rfrentiel. Les axes ne sont pas forcment
orthogonaux, mais ils ne doivent pas tre coplanaires afin de pouvoir tudier des
mouvements 3 dimensions, cas le plus gnral.
Systme de coordonnes
Pour quantifier les mesures, le plus vident consiste prendre un systme daxes orthonorm
li au repre qui permettra de dterminer les composantes du mouvement (position, vitesse
) et des forces. Mais ce nest pas la seule possibilit. De nombreux problmes sont plus
simples en utilisant un systme de coordonnes cylindrique, sphrique
Dans tous les cas il faudra dfinir une origine et 3 vecteurs unitaires qui dfiniront les
directions des axes. Ces vecteurs constituent la base.
Attention, cette origine et les vecteurs ne sont pas forcment fixe par rapport au repre. Tout
ceci sclairera plus tard.

16

PFD dans repre galilen R Le PFD est vrifi dans R => R Galilen
F dt = d[m(V+V)] => F dt = d(mV)
Ensemble de rfrentiels Galilens (ou inertiels)
O x
y
P X
Y
m
V
R, rfrentiel Galilen connu
R, rfrentiel en translation / R
Vitesse exprime dans R
V=Cte
m=Cte, V=Cte
Trajectoire
PFD dans repre galilen R Le PFD est vrifi dans R => R Galilen
F dt = d[m(V+V)] => F dt = d(mV)
Ensemble de rfrentiels Galilens (ou inertiels)
O x
y
P X
Y
m
V V
R, rfrentiel Galilen connu
R, rfrentiel en translation / R
Vitesse exprime dans R
V=Cte
m=Cte, V=Cte
Trajectoire

17

8.2 Rfrentiel Inertiel (ou Galilen)

La premire et la deuxime loi ne sont valables que lorsqu'elles sont appliques dans un
rfrentiel non acclr, dit rfrentiel inertiel ou rfrentiel Galilen.

Mais qu'est-ce qu'un rfrentiel non acclr?
Il pourrait tre dfini par: c'est un rfrentiel dans lequel la premire loi, appele principe
dinertie, est valable, do son nom rfrentiel inertiel (ou Galilen). Il faudrait alors raliser
une exprience, et pouvoir vrifier dans ce rfrentiel que la vitesse est constante lorsqu'il n'y
a aucune force applique, ce qui n'est pas vident raliser avec des forces distance
omniprsentes comme la gravitation!
Il est en fait plus facile de vrifier la deuxime loi dans une exprience qui mette en jeux
des forces trs grandes devant les forces de gravitation, les forces lectriques par exemple.
Nous nous familiariserons progressivement avec ces rfrentiels et, pour l'instant, nous
resterons pragmatiques et nous admettrons que:
- pour nos problmes locaux et des temps beaucoup plus courts que la journe, la terre
constitue un rfrentiel galilen.
- pour des problmes mettant en jeux des mouvements ou des temps plus grande chelle,
comme les mouvements des nuages et des satellites, un rfrentiel li au centre de la terre, et
des axes lis aux toiles est correct.
- si nous envisageons le mouvement des plantes du systme solaire, nous prendrons
encore des axes lis aux toiles, mais avec une origine lie cette fois au centre de masse du
systme solaire, qui est quasiment confondu avec le centre du soleil.

8.3 Ensemble de rfrentiels Inertiels (ou Galilens)

Si nous connaissons un rfrentiel Galilen R, nous pouvons en dfinir une infinit. En effet
tout rfrentiel R' qui effectue une translation vitesse constante V
if
par rapport R est
lui-mme un rfrentiel Galilen.
Attention : translation => vitesse V
if
de lorigine de R constante et absence de rotation des
axes de R par rapport R

Dmonstration:
Nous verrons que si un objet se dplace une vitesse ' V
iif
dans un repre R', et si ce repre R'
se dplace par translation la vitesse V
if
constante par rapport au repre R, alors la vitesse
de l'objet par rapport R est gale la somme ' V V -
if if
. Signalons au passage que cette loi
d'addition des vitesses qui parat "vidente" n'est plus vraie en mcanique relativiste!

La somme est bien sr vectorielle, V
if
et ' V
if
n'ayant pas forcment la mme direction ou sens.
Pensez au cas simple du passager se dplaant vitesse ' V
if
dans un train (R'), ce train tant en
mouvement rectiligne uniforme V
if
par rapport au sol (R). Il peut videmment se dplacer dans
le sens du train, en sens inverse en travers sauter

18
Galileo Galilei 1564-1642 (8 janv.)
Isaac Newton 1642 (25 dcembre.calendrier Anglais) - 1727

19

Le repre R tant Galilen, la deuxime loi de Newton sapplique notre objet de vitesse
' V V -
if if
dans R.
( ') ' d V V dV dV
F m m m m
dt dt dt
-
? I ? ? -
if iif if iif
if if

Or la vitesse V
if
est constante, donc l'acclration
dV
dt
if
est nulle, et finalement :
' dV
F m
dt
?
iif
if
ou encore ( ') Fdt d mV ?
if iif

ce qui veut dire que la 2me loi est valable dans R', qui est donc bien lui aussi un rfrentiel
Galilen.

Ainsi si un immeuble peut tre considr comme un rfrentiel inertiel, un ascenseur qui
monte vitesse constante sera lui aussi inertiel. Les forces sont inchanges, d p Fdt ?
if if
est
valable et, dans lascenseur, une bille en chute libre dcrira une parabole avec une
acclration g.

9. Rsum

TOUTE la mcanique du point est base sur deux principes (ou lois ) :
d p Fdt ?
if if
Principe fondamental de la dynamique (PFD)
1 2 2 1
0 F F - ?
iiif iiif f
Loi de laction et de la raction (3
me
loi de Newton)

La deuxime loi de Newton ( mdV Fdt ?
if if
ou F m ? I
if if
) est un cas particulier du PFD,
lorsque la masse est constante, et la premire loi de Newton se dduit de la deuxime.

Dans ce cours, la deuxime loi de newton serait suffisante car nous supposerons toujours
une masse constante. Donc la force et lacclration seront toujours colinaires et
proportionnelles.
Mais il reste souhaitable dutiliser la forme,
d p Fdt ?
if if

toujours valable, mme en mcanique relativiste.

20

Centre de masse et force rsultante applique (2)
Attraction point-tige
m
1 m
2
G
x
D
0
L
1 1 2 1 2 2
2 2 2 2
/ 2
/ 2
( 2)
G G G
D L
D L
K m K m m K m m m dx
L D D L x
F
-
/
/
? ?
Centre de masse et force rsultante applique (2)

Attraction point-tige
m
1 m
2
G
x
D
0
L
1 1 2 1 2 2
2 2 2 2
/ 2
/ 2
( 2)
G G G
D L
D L
K m K m m K m m m dx
L D D L x
F
-
/
/
? ?
Centre de masse
et force rsultante applique (1)
m
1
m
2 M
2
M
1
G
S
r
r
2
r
1
2
1 2 1 2 1 2
1 2 1 2 2 3 3 3 3 2
1 2 1 2 1 2
( ) 1 1
( ) ( ) ( )
G G G
m m m m m m m d OG
m m K m ru K m M M K u
dt r r m m r r r
-
- ? - - /
-
iiif
f iiiiiiif f
u
m
Centre de masse
et force rsultante applique (1)
m
1
m
2 M
2
M
1
G
S
r
r
2
r
1
2
1 2 1 2 1 2
1 2 1 2 2 3 3 3 3 2
1 2 1 2 1 2
( ) 1 1
( ) ( ) ( )
G G G
m m m m m m m d OG
m m K m ru K m M M K u
dt r r m m r r r
-
- ? - - /
-
iiif
f iiiiiiif f
u
m

21

Annexe 1 : masse constante. Lecture fil rouge.
Centre de masse et forces extrieures.

Il ne faut pas exagrer les proprits du centre de masse, mme si la masse est constante.

Prenons lexemple concret du systme Terre (masse m
1
) Lune (m
2
) sur lequel le Soleil (m)
exerce les forces de gravitation habituelles. Les forces exerces par le Soleil seront donc
considres comme extrieures au systme Terre Lune.
Il est tentant de simplifier le systme, et dtudier le mouvement du centre de masse Terre-
Lune (G) en affectant la masse
1 2
m m - au centre de masse, et en crivant donc :
2
1 2
1 2 2 3
( )
( )
G
m m m d OG
m m K SG
dt r
-
- ? /
iiif
iiif
(A)
Nous allons montrer quil nen est rien : la force reprsente par le membre de droite est
fausse. Repartons de la deuxime loi de Newton applique au centre de masse

2
2
1 1
2
1 2
1 2 1 2 2 3 3
1 2
2
1 2
1 2 1 2 2 3 3
1 2
2
1 2
1 2 2 3
1
( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) (
n n
i i ext
i i
G G
G G
G
d OG
m F
dt
m m m m d OG
m m K SM K SM
dt r r
m m m m d OG
m m K SG GM K SG GM
dt r r
m m d OG
m m K m
dt r r
? ?

?

- ? / /
- ? / - / -
- ? / -

iiif
iif
iiif
iiiif iiiiif
iiif
iiif iiiiif iiif iiiiif
iiif
1 1 2 2
3 3 3
2 1 2
) ( )
G
m GM m GM
SG K m
r r
/ -
iiiiif iiiiif
iiif

Il est facile de montrer que (cf. chapitre Problme des deux corps, centre de masse) :
2 1
1 1 2 2 1 2
1 2 1 2
m m
GM M M GM M M
m m m m
? / ? -
- -
iiiiif iiiiiiif iiiiif iiiiiiif

Do finalement

2
1 2 1 2
1 2 1 2 2 3 3 3 3
1 2 1 2 1 2
1 1
( ) ( ) ( )
G G
m m mm d OG
m m K m SG K m M M
dt r r m m r r
- ? / - - /
-
iiif
iiif iiiiiiif

La partie de droite reprsente la force applique : elle nest donc pas gale
1 2
3
( )
G
m m m
K
r
-
,
ce qui prouve que la premire quation propose (A) est fausse.
Cette dernire quation montre aussi que la force nest pas dirige suivant SG
iiif
, puisquelle
prsente une composante suivant
1 2
M M
iiiiiiif
: lquation (A) est donc doublement fausse !

22
Principe fondamental
de la dynamique
(PFD)
m
mI
F
(dm/dt)V
2
me
Loi Newton
m
mI
F
Les acclrations tant diffrentes,
des forces identiques conduisent des trajectoires diffrentes!?
En fait la deuxime loi de Newton est fausse si m nest pas constant.
trajectoire
NB: Beaucoup plus simple
avec p (cf. figure PFD)
Force et acclration colinaires:
trs important
si lun des deux est connu,
lautre sen dduit immdiatement.
Principe fondamental
de la dynamique
(PFD)
m
mI
F
(dm/dt)V
2
me
Loi Newton
m
mI
FF
Les acclrations tant diffrentes,
des forces identiques conduisent des trajectoires diffrentes!?
En fait la deuxime loi de Newton est fausse si m nest pas constant.
trajectoire
NB: Beaucoup plus simple
avec p (cf. figure PFD)
Force et acclration colinaires:
trs important
si lun des deux est connu,
lautre sen dduit immdiatement.

23

Annexe 2 : masse non constante, lecture fil
rouge
A/ Principe fondamental et 2
me
loi de Newton

Le principe fondamental est diffrent de la 2me loi de Newton F m ? I
if if

En effet le principe fondamental permet dcrire :
( ) d p d mV dm dV
F V m
dt dt dt dt
? ? ? -
if iif if
if if
=>
dm
F V m
dt
? - I
if if if

Le principe fondamental de la dynamique
d p
F
dt
?
if
if
et la 2me loi de Newton F m ? I
if if
diffrent
donc par le terme
dm
V
dt
if
.
B/ Force et acclration

La deuxime loi de Newton :
F m ? I
if if

indique que la force et lacclration sont colinaires.
Par contre la relation du paragraphe prcdent, directement dduite du PFD, implique :
dm
F V m
dt
? - I
if if if

ce qui prouve que si la masse est variable, la force et lacclration ne sont gnralement pas
colinaires (cf. figure), contrairement ce que propose la 2
me
loi de Newton.

C/ PFD et force nulle

Lapplication directe du PFD nimplique pas que la vitesse soit constante, lorsque la force
applique est nulle.
0 F ?
if f
=> 0 d p ?
if f
=> 0 dmV mdV - ?
if if f

Sans autre renseignement, cest tout ce que nous pouvons dire. Nous prouvons seulement que
la vitesse V
if
et sa variation dV
if
sont colinaires, et que les variations relatives de la vitesse
dV
V
et de la masse
dm
m
sont gales, au signe prs.
En fait, il a t parfaitement tabli que si 0 F ?
if f
, la vitesse V
if
est effectivement constante.

24

25

D/ Exercice de diffrentiation : centre de masse et
principe fondamental de la dynamique
Fausse valeur de la quantit de mouvement

Pour exprimer le PFD dans toute sa gnralit, attention ne pas prendre comme quantit de
mouvement celle qui est gale la somme des masses multiplie par la vitesse du centre de
masse, erreur classique. Nous l'appellerons ' p
iif
. Pour simplifier, prenons 2 masses:
1 2
' ( )
G
p m m V ? -
iif iif

Nous allons montrer que cette grandeur ' p
iif
est diffrente de la quantit totale de mouvement
dont la dfinition exacte est:

1 2 1 1 2 2
p p p mV m V ? - ? -
if iif iif if iif

En utilisant la dfinition du centre de masse :
1 1 2 2
1 2
m OM m OM
OG
m m
-
?
-
iiiiif iiiiif
iiif
et la dfinition de sa vitesse
G
dOG
V
dt
?
iiif
iif

1 1 2 2
1 2
1 2
' ( ) /
m OM m OM
p m m d dt
m m

-
? -

-

iiiiif iiiiif
iif

Avec un petit peu de patience, et en se souvenant que
i
i
dOM
V
dt
?
iiiiif
if
, il savre que :
1
1 2 2
1 1 2 2 1 2
1 2
ln( )
' ( )
m
d
mm m
p mV m V M M
m m dt
? - /
-
iif if iif iiiiiiif
soit :
1 2
1
1 2 2
1 2
ln( )
' M M
m
d
mm m
m m dt
p p ? /
-
iiif iif iiiiiif

' p
iif
nest donc pas gal p
if
, sauf si les masses sont constantes (ou si leur rapport est constant).
Faux nonc du principe fondamental
La conclusion est QUIL NE FAUT PAS UTILISER pour principe fondamental :
1 2
[( ) ]
G
ex
d m m V
F
dt
-
?
iif
iif
Cette relation nest vraie que pour des masses constantes
E/ Laddition, a craint!!!!!
Reprenons la dmonstration des familles de rfrentiels Galilens (rappel 0 dV ?
if f
)
[ ( ')] ( ') ( ') [ ' '] ( ') Fdt d m V V V V dm m dV dV Vdm V dm mdV Vdm d mV ? - ? - - - ? - - ? -
if if iif if iif if iif if iif iif if iif

Donc : ( ') Fdt d mV
if iiiif
! Un rfrentiel en translation par rapport un rfrentiel Galilen ne
serait donc pas inertiel? Si, bien sr, lerreur provient du fait que nous navons pas le droit
dadditionner simplement les vitesses en mcanique relativiste.

Forces
25

FORCES

Forces
26

II. LES FORCES.................................................................................................................... 27
1. FORCES DINTERACTION A DISTANCE ................................................................................ 27
1.1 Force gravitationnelle................................................................................................ 27
1.2 Forces de Lorentz (lectrique et magntique)............................................................ 29
Force lectrique............................................................................................................ 29
Force magntique ......................................................................................................... 29
1.3 Force faible ................................................................................................................ 29
1.4 Force forte.................................................................................................................. 31
2. FORCES DE CONTACT......................................................................................................... 31
2.1 Frottement solide (ou frottement sec ou loi de Coulomb).......................................... 31
Solides sans glissement relatif (immobiles lun par rapport lautre)......................... 31
Solides en mouvement relatif (glissement lun par rapport lautre).......................... 33
Illustration .................................................................................................................... 33
2.2 Frottement visqueux ................................................................................................... 35
Vitesse faible................................................................................................................ 35
Vitesse leve............................................................................................................... 35
Transition vitesse faible/ vitesse leve ..................................................................... 37
2.3 Pousse dArchimde (liquides et gaz) ...................................................................... 37
2.4 Forces de tension ....................................................................................................... 39
Ressort .......................................................................................................................... 39
Lame de ressort : .......................................................................................................... 39
Tension d'un fil de masse ngligeable.......................................................................... 39

F
1/2
= - F
2/1
F
1/2
F
2/1
m
1
m
2
Forces gravitationnelles
F
1/2
= - K
G
m
1
m
2
r
2
u
1/2
u
1/2
r
F
1/2
= - F
2/1
F
1/2
F
2/1
m
1
m
2
F
1/2
= - K
G
m
1
m
2
r
2
u
1/2
u
1/2
u
1/2
r

Forces
27

II. Les forces

La relation fondamentale de la dynamique relie lacclration dune masse aux forces qui lui
sont appliques. Nous allons ici dcrire le comportement des forces le plus couramment
rencontres. Nous traiterons plus loin la manire dcrire lacclration dans les chapitres
cinmatique et changement de repre.
Ltude des forces peut-tre scinde en deux :
les forces dinteractions distance (cette distance pouvant tre plus petite que la
dimension du noyau atomique !). Ce sont les forces lmentaires entre particules. Les
forces sont au nombre de quatre : ce sont les forces de gravitation, de Lorentz
(lectriques et magntiques), faibles et fortes.
les forces de contact qui ne sont que le rsultat macroscopique des 4 forces
dinteraction (contact, frottement, pousse dArchimde )

1. Forces dinteraction distance
Actuellement, la physique utilise quatre forces pour dcrire les interactions entre particules.
Leur point commun est de dcrotre lorsque les distances augmentent.
1.1 Force gravitationnelle
Elle fera lobjet dun chapitre spcial (gravitation). Enonce par Newton en 1650, elle stipule
que: 2 masses ponctuelles sattirent en raison de leur masse et de linverse du carr de la
distance qui les spare, selon une direction qui passe par les 2 masses.
1 2
1 2 1 2 2 G
mm
F K u
r
? /
iiif iiif

La notation
1 2
F
iiif
reprsente la force exerce par
1
m sur
2
m , et
1 2
u
iiif
est un vecteur unitaire dirig
de 1 vers 2, r est la distance qui les spare, et
G
K la constante de gravitation universelle
(=6,6726 10
-11
m
3
.kg
-1
.s
-2
).
La relation est parfaitement symtrique: la force exerce par
2
m sur
1
m possde un module
identique, la mme direction, mais elle est de sens contraire. Nous retrouvons bien ici le
principe de laction et de la raction.
Il peut tre quelquefois utile de lcrire sous la forme :
1 2
1 2 1 2 3 G
mm
F K r o r M M
r
? / ?
iiif if f iiiiiiif

Attention, si les masses ne peuvent pas tre considres comme ponctuelles, cest dire si
leur taille nest pas trs petite devant la distance qui les spare, il ne faut pas appliquer cette
loi. Elle est alors seulement valable si les solides prsentent une rpartition de masse
symtrie sphrique (cf. gravitation et le thorme de Gauss dans le futur cours
dlectrostatique).

Forces
28

Forces magntiques
q
B
V
F
F = q V B
F = q.V.B.sin(s+
s
Forces magntiques
q
B
VV
F
F = q V B
F = q.V.B.sin(s+
s
F
1/2
= - F
2/1
F
1/2
F
2/1
q
1
q
2
Forces Coulombiennes (lectriques)
F
1/2
=
q
1
q
2
r
2
u
1/2
u
1/2
r
1
4rg
0
Forces attractives ou rpulsives
suivant les signes de q
1
et q
2
F
1/2
= - F
2/1
F
1/2
F
2/1
q
1
q
2
Forces Coulombiennes (lectriques)
F
1/2
=
q
1
q
2
r
2
u
1/2
u
1/2
u
1/2
r
1
4rg
0
Forces attractives ou rpulsives
suivant les signes de q
1
et q
2

Forces
29

1.2 Forces de Lorentz (lectrique et magntique)

Elles interviennent lorsque les particules sont charges et sont alors bien plus importantes que
les forces gravitationnelles (~10
40
fois plus grandes pour un proton et un lectron). On
distingue les forces lectriques, ou coulombiennes, qui sappliquent des particules au repos,
des forces magntiques qui sajoutent aux forces lectriques lorsque les particules sont en
mouvement relatif.
Force lectrique
Lexpression de la force ressemble trangement celle de la force gravitationnelle, mais la
force peut-tre attractive ou rpulsive suivant le signe des charges.
1 2
1 2 1 2 2
0
1
4
q q
F u
r

rg
?
iiif iiif

Cette expression est valables dans le vide,
1
q et
2
q , sont les charges exprimes en Coulomb et
0
g est une constante qui est relie par la relation
2
0 0
1 c g o ? la permabilit magntique du
vide
0
o (
0
o =4r10
-7
S.I) et la vitesse c de la lumire (c=2,998.10
8
m/s), ce qui donne
12
0
8,854.10 ( . ) S I g
/
? . Lunit la plus utilise est le Farad/mtre (F/m).
Autre valeur utile: * +
0
1/ 4rg
9
910 F/m
Comme nous le verrons plus loin pour la force gravitationnelle, il est commode de dfinir un
champ lectrique. En considrant laction de
1
q sur
2
q :
1 2 2
F q E ?
iiif if
avec
1
1 2 2
0
1
4
q
E u
r

rg
?
if iiif

Force magntique
Lorsque les particules sont en mouvement, une force dite magntique sajoute la force
lectrique. Elle se dduit totalement de la force lectrique par application des transformations
relativistes et scrit pour une charge
2
q :
2
F q V B ?
iif iif iif

O B
if
est le champ magntique exprim en Tesla (T) et V
if
la vitesse de la charge. La force
magntique est donc en permanence perpendiculaire la vitesse de la charge.

En rassemblant la force lectrique et la force magntique :
1 2 2
( ) F q E V B ? -
iiif if if if

1.3 Force faible
Elle agit courte distance, lchelle atomique. Elle rgit les interactions entre matire et
neutrinos et les modes de dsintgration d des noyaux instables.
Elle permet la conversion de lhydrogne en hlium qui est la source dnergie principale des
toiles, donc de notre soleil .

Forces
30

Frottements solides
Support
- inclinaison ventuelle
- acclration ventuelle
R
R
N
R
T
Force
ventuelle
m
Frottement "statique"
pas de mouvement relatif
entre les 2 corps en contact:
I masse (m) et I support identiques
I est connu et le plus souvent nul
le sens de R
T
est priori inconnu,
rsoudre: UF=mI
le sens de
T
est
rsoudre: UF=m
Frottement dynamique
mouvement relatif (glissement)
- R
T
est toujours oppos la vitesse
relative masse/support
- rsoudre:
U
F=m
I
masse m
T
s
N
R
k
R

T
d
N
R
k
R
?
Frottements solides
Support
- inclinaison ventuelle
- acclration ventuelle
R
R
N
R
T
Force
ventuelle
m
le sens de R
T
est priori inconnu,
rsoudre: UF=mI
le sens de
T
est
rsoudre: UF=m
Frottement dynamique
mouvement relatif (glissement)
- R
T
est toujours oppos la vitesse
relative masse/support
- rsoudre:
U
F=m
I
masse m
T
s
N
R
k
R

T
d
N
R
k
R
?

Forces
31

1.4 Force forte
De trs trs courte porte, elle assure par exemple la cohsion du noyau, sinon il serait
instable sous leffet des forces coulombiennes rpulsives, car les charges sont toutes positives
(protons). Ces deux dernires forces sortent de notre cadre et seront tudies plus tard.
2. Forces de contact
Ces forces ne sont pas de nouvelles forces, elles ne sont que la manifestation macroscopique
des 4 forces fondamentales (lectrique en particulier). Il est beaucoup plus commode pour 2
solides en interaction de considrer la force rsultante plutt que dajouter les innombrables
interactions entre les atomes et molcules qui les constituent! Nous verrons ici :
les forces de frottement solides
les forces de frottement visqueux
la pousse dArchimde
les forces de tension (ressorts )
2.1 Frottement solide (ou frottement sec ou loi de
Coulomb)
Deux cas doivent tre envisags suivant que les solides sont immobiles lun par rapport
lautre, ou en mouvement relatif.
Solides sans glissement relatif (immobiles lun par rapport lautre)
Si une masse m est pose sur un support (par exemple une table horizontale, ou incline), le
support exerce une force sur m , force appele aussi raction ( R
if
).
Il est trs utile de dcomposer cette raction en une composante
N
R normale aux surfaces en
contact, et une composante tangentielle
T
R appele force de frottement.
N T
R R R ? -
if iif iif

Les lois du frottement nous apprennent que labsence de glissement (mouvement relatif) nest
possible que si le rapport de la composante tangentielle
T
R la composante normale
N
R ne
dpasse pas une certaine valeur appele coefficient de frottement statique
s
k .
T s N
R k R Condition de frottement statique (pas de mouvement relatif)
Lorsque le rapport
T N
R R augmente, le systme ne prsente aucun glissement relatif tant
quil est infrieur
s
k . La valeur
s
k est donc la valeur maximum de ce rapport. Lorsque ce
rapport atteint (puis dpasse)
s
k le systme prsente un glissement (relatif).

NB : La surface responsable de la raction est souvent immobile, mais ce nest pas une
condition obligatoire pour appliquer la rgle ci-dessus. Un objet peut tre par exemple pos
sur une table vibrante, ou sur une voiture en acclration (cas classique du bouchon
dessence, quand ce nest pas le portefeuille!). Pour rsoudre le problme, il faut alors que
cette acclration soit connue, et appliquer le PFD la masse de lobjet.

Forces
32

R
T
R
N
R
T
F
F
k
s
R
N
k
d
R
N
P
e
n
t
e

1
k
s
R
N
Dans ce cas particulier,
R
N
= mg = Cte
Frottement solide: exemple, support plan horizontal fixe
R
N
k
s
R
N
R
(
F
=
0
)
k
d
R
N
h
s
h
d
Les angles de frottement h
s
et h
d
sont quelque fois donns la place
des coefficients de frottement k
s
et k
d
.
Les relations sont videntes:
tg (h
s
)= k
s
tg (h
d
)= k
d
R
N
Immobile
R
T
=F En mouvement
mI = F - k
d
R
N
mg
Langle de la raction
dpend de F, sa valeur
maximale est Hs
ne dpend pas de F
R
T
R
N
R
T
F
F
k
s
R
N
k
d
R
N
P
e
n
t
e

1
k
s
R
N
Dans ce cas particulier,
R
N
= mg = Cte
Frottement solide: exemple, support plan horizontal fixe
R
N
k
s
R
N
R
(
F
=
0
)
k
d
R
N
h
s
h
d
Les angles de frottement h
s
et h
d
sont quelque fois donns la place
des coefficients de frottement k
s
et k
d
.
Les relations sont videntes:
tg (h
s
)= k
s
tg (h
d
)= k
d
R
N
Immobile
R
T
=F En mouvement
mI = F - k
d
R
N
mg
dpend de F, sa valeur
maximale est Hs
ne dpend pas de F

Forces
33

Solides en mouvement relatif (glissement lun par rapport lautre)
Nous retrouvons les mmes notions, mais avec une condition diffrente sur les composantes.
Lorsquil y a glissement, un coefficient de frottement dynamique
d
k est dfini, et les
composantes respectent cette fois une galit :
T d N
R k R ? Dans le cas dun glissement (mouvement relatif)
De plus le sens de
T
R
iif
, force de frottement, est toujours oppos celui du mouvement de
la masse m , mouvement relatif au support bien entendu.
Ce coefficient dynamique est gnralement infrieur au coefficient statique.
Quelques valeurs de coefficients :
Coefficient statique k
s
Coefficient dynamique
k
d

Acier / acier 0,2
Bois / bois 0,3
Garniture de freins / acier 0,45
Caoutchouc / bitume 0,60

Ces notions correspondent bien sr une modlisation simple des frottements; dans la ralit,
ils peuvent avoir un comportement beaucoup plus complexe.
Illustration
Soit le cas simple dun solide en contact avec une surface horizontale immobile.
Soumettons le une force horizontale F . Que le solide soit immobile ou en mouvement
lanalyse des forces montre immdiatement que suivant laxe vertical:
N
R mg ?
La raction normale est donc constante et indpendante de F .
Appliquons une force horizontale F croissante. Au dbut le solide ne bouge pas, donc la
somme des forces horizontales est nulle et par consquent :
T
R F ?
Ceci est vrai tant que
T s N
R k R soit
T s
R k mg .
Au del de cette valeur, le solide se met en mouvement et :
T d
R k mg ? (et nous pouvons aussi ajouter,
d
F k mg m / ? I )
Ce qui est curieux, cest le dcrochement de la raction tangentielle du au fait que
d s
k k > .
Cest pour cela que les constructeurs automobiles quipent les vhicules de systmes
antiblocages : une roue qui ne glisse pas rpond aux conditions du frottement statique (pas de
glissement), tandis que si elle est bloque, elle relve du frottement dynamique, plus faible (et
en plus elle nassure plus son rle de guidage).
En rptant lanalyse sur un plan inclin (montagnard muni de ses chaussures "Vibram " sur
un rocher inclin), il apparat que, lorsque la glissade commence, elle est trs difficile
enrayer, car le coefficient de frottement diminue (
s d
k k ) ds que la glissade commence.
Lexercice sur le papier est conseill avant lexprimentation.

Forces
34
Frottement visqueux (fluides): trane et portance
V
Portance
Traine = F
f
Dans ce cours,
le "point" matriel
sera suppos sphrique
et sans mouvement propre:
la portance est nulle
Aile davion, voile
La trane est:
de mme direction
et de sens oppos
la vitesse
VV
Portance
Traine = F
f
Traine = F
f
Dans ce cours,
le "point" matriel
sera suppos sphrique
et sans mouvement propre:
la portance est nulle
Aile davion, voile
La trane est:
de mme direction
et de sens oppos
la vitesse
F
m
V
u
F= -f(V) u
F
m
V
u
F= -f(V) u
Frottement visqueux (fluides)
f(V)
Frottement dans un fluide
(sphre dans l'air: S=1m2, t=1,3kg/m3,
j=2.10-5 Pa.s, Cx=0,5)
0,E+00
5,E-07
1,E-06
0,E+00 1,E-03 2,E-03
Vitesse (m/s)
F
o
r
c
e

(
N
)
6rjRV
1/2CxtSV
2
NB: certains ouvrages appellent visqueux uniquement le rgime linaire,
dautres englobent dans visqueux tous les rgimes: linaire, intermdiaire, turbulent

Forces
35

2.2 Frottement visqueux (avec des fluides)

Ce frottement sapplique un solide se dplaant dans un milieu liquide ou gazeux, donc dans
un fluide. Le problme est identique pour un objet fixe dans un fluide en mouvement et pour
un objet mobile dans un fluide en mouvement. C'est la vitesse relative V
if
qui compte.
La force exerce par le fluide a toujours une composante oppose la vitesse qui s'appelle la
trane. Si le corps qui se dplace ne prsente pas, dans la direction de la vitesse, un aspect
symtrique, une composante perpendiculaire la vitesse existe, qui s'appelle la portance et
permet entre autres aux voiliers d'avancer et aux avions de voler.
Dans ce cours nous ne parlerons que de la trane.
La force exerce par le milieu sur la masse m a toujours mme direction que la vitesse, mais
elle est toujours de sens oppos :
f
F bV ? /
iif if
. A faible vitesse, le coefficient b peut tre
considr comme constant, mais ce nest plus vrai lorsque la vitesse dpasse un certain seuil.
Vitesse faible (rgime laminaire)
f
F k V j ? /
iif if

o j est la viscosit du milieu (Pascal.seconde ou Poiseuille), indpendante de la vitesse
k nest pas fonction de la vitesse, mais de la gomtrie du systme, et sa dimension est une
longueur.
La force est donc proportionnelle la vitesse (rgime linaire).
j (Pa.s ou Poiseuille)
Air (P atm.) 1,8 10
-5

Eau 1,1 10
-3

Huile olive 0,1
Huile moteur SAE 0,3
Glycrine 1,5

Ces valeurs sont donnes temprature ambiante, la viscosit des gaz augmente avec la
temprature, et celle des liquides diminue.
Dans le cas particulier dune sphre de rayon R, 6 k R r ? et par consquent :
6
f
F R V r j ? /
iif if

Vitesse leve (rgime turbulent)
1
2 f x
F C S VV t ? /
iif if

x
C est le coefficient de pntration dans lair ou coefficient de trane (qui a donn son nom
une voiture), S la surface apparente du mobile dans le plan perpendiculaire au mouvement,
et t la masse volumique du fluide.
La force varie donc comme le carr de la vitesse (rgime quadratique).
Il est trs utile de la mettre sous la forme :
2
1
2 f x
F C S V u t ? /
iif f

ou u
f
est un vecteur unitaire orient dans le sens du dplacement : le module de la force
2
1
2 x
C S V t est ainsi spar de sa direction et de son sens donns par u /
f
.

Forces
36

Pousse dArchimde
F
G
t
F
Archimde
= t.Volume.g.k
La force sapplique au centre de masse
k
Volume
g
Et si une partie du volume
est merg (iceberg ) ??
Pousse vers le haut
de la part du fluide suprieur
alors que le rsultante
des forces de pression
de ce fluide suprieur
est manifestement dirig vers le bas
A mditer. Deux pistes:
- retourner lhydrostatique
- effectuer une sparation fictive
la surface
Pousse dArchimde
F
G
t
F
Archimde
= t.Volume.g.k
La force sapplique au centre de masse
k
Volume
g
Et si une partie du volume
est merg (iceberg ) ??
Pousse vers le haut
de la part du fluide suprieur
alors que le rsultante
des forces de pression
de ce fluide suprieur
est manifestement dirig vers le bas
A mditer. Deux pistes:
- retourner lhydrostatique
- effectuer une sparation fictive
la surface

Forces
37

x
C (sans dimension)
Carr, disque 1,1
Cycliste 0,8 1,1
Sphre 0,51
Voiture 0,3 0,5
Aile davion 0,01

Transition vitesse faible/ vitesse leve
La transition de la loi vitesse faible celle de la vitesse leve nest pas nette, et il y a toute
une zone o il est difficile de prdire le type de force, zone qui dpend fortement des
conditions exprimentales.
Pour avoir une ide, nous pouvons calculer la vitesse
e
V pour laquelle les 2 types de forces
sont gaux. Dans le cas particulier dune sphre :
2
1
2
6
x e e
C S V RV t rj ? =>
12
e
x
V
C R
j
t
?
Si
e
V V >> , la force est linaire (rgime laminaire).
Si
e
V V @@ , la force est quadratique (rgime turbulent).
Pour lair comme pour leau, et pour un diamtre de 1m, cette vitesse est infrieure au
millimtre par seconde. Autant dire que, dans la vie de tous les jours, mme si nous navons
pas spcialement la forme dune sphre, nous subissons toujours une force en
2
V .
Par contre pour le brouillard, dont le diamtre des gouttes est de qq. micromtres, vous
montrerez facilement que la force est proportionnelle la vitesse, et vous obtiendrez une
vitesse de chute trs faible.

2.3 Pousse dArchimde (liquides et gaz)
Tout corps plong dans un liquide ressort mouill ! Non ce nest pas cela la loi
dArchimde dautant que cette affirmation nest pas toujours vraie : le canard ressort sec de
leau, et la plaquette de silicium trempe dans de lacide fluorhydrique ressort sans trace
dacide !

Pousse d'Archimde: tout corps plong dans un fluide est soumis une force verticale,
dirige vers le haut, gale au poids du liquide dplac :
. Ar
F Vol g k t ?
iiif f

t est la masse volumique du FLUIDE, Vol le volume du SOLIDE, g lacclration de la
pesanteur et k
f
un vecteur dirig vers le haut, suivant la verticale.
En toute rigueur, le solide doit avoir un volume trs petit pour que g
if
soit constant, ce qui sera
le cas dans tous les cas qui nous concerneront. La force sapplique alors au centre de masse
du solide.
La dmonstration de la pousse d'Archimde est aise partir de la connaissance des forces
de pression hydrostatique, en prenant soin, pour simplifier, de prendre un cube ou un
cylindre!

Forces
38
Forces de tension
l
0
l
u
F
F = - k (l-l
0
) u
x
u
F = - k x u
F
F
x ou l-l
0
k
Forces de tension
l
0
l
u
F
F = - k (l-l
0
) u
x
u
F = - k x u
F
F
x ou l-l
0
k
F
x ou l-l
0
k

Forces
39
2.4 Forces de tension

Un fil lastique, un ressort, une lame que lon plie exercent une force. Cette force est en
premire approximation proportionnelle leur allongement, ou lamplitude de leur
dformation.

Ressort
Dans cette approximation linaire, un ressort exerce une force qui vrifie :
0
( )
r
F k l l u ? / /
iif f

k se nomme la raideur du ressort,
0
l est sa longueur au repos c'est dire lorsquaucune force
n'est exerce par le ressort, et l la longueur aprs allongement ; u
f
est un vecteur unitaire dans
la direction du ressort, orient de son point de fixation vers le point o il exerce la force.
Cette relation est algbrique, et valable si
0
l l > , dans la mesure o le ressort peut tre
comprim bien sr, cest dire si les spires qui le composent sont non jointives au repos.
Attention:
lexpression
0
( )
r
F k l l ? / /
iif f if
est fausse, aussi bien en module quen direction.
la longueur
0
l est la longueur du ressort lorsquil nexerce aucune force, ce nest
gnralement ni sa longueur l'quilibre, ni celle qu'il possde au moment du dpart
de lexprience ! Par exemple si une masse est suspendue un ressort et oscille,
0
l ne
correspond pas sa longueur pour la position dquilibre.
Lame de ressort :
r
F kxu ? /
iif f

o x est la dformation et u
f
est orient suivant les x positifs.

Les signes moins qui apparaissent chaque fois traduisent une notion de rappel : lorsque le
ressort sloigne de la position o il exerce une force nulle, la force "rappelle" le ressort vers
sa position d quilibre.
Tension d'un fil de masse ngligeable.
Lorsqu'un fil est tendu, on parle de sa tension. Elle a toujours la direction du fil. Son module
est constant sur toute la longueur du fil. Pour le prouver, il suffit d'isoler un lment de fil. Si
les forces aux deux extrmits de cet lment ne sont pas gales et opposes, la rsultante est
non nulle, et son acclration serait alors infinie puisque sa masse est nulle !
Elle n'a pas de sens a priori: si un fil est cass, il faudra 2 forces gales et opposes pour
rparer cette coupure. Ce qui a un sens, c'est la force que le fil exerce sur une masse, sens
parfaitement vident puisqu'un fil ne peut pas pousser, mais seulement tirer: c'est du "bon
sens".
Une poulie, de masse ngligeable, fait "tourner" la force exerce par un fil, la tension du fil
est inchange. Le raisonnement est sensiblement identique au prcdent.

39

Cinmatique

CINEMATIQUE

40

Cinmatique

III. CINEMATIQUE.............................................................................................................. 41
1. INTRODUCTION.................................................................................................................. 41
2. DEFINITION DES VECTEURS POSITION, VITESSE ET ACCELERATION.................................... 41
2.1 Position....................................................................................................................... 41
2.2 Vitesse......................................................................................................................... 43
2.3 Acclration ............................................................................................................... 43
3. DIFFERENTIELLE D'UN VECTEUR ET DERIVEE..................................................................... 43
3.1 Diffrentielle d'un vecteur unitaire dans un plan / drive....................................... 45
3.2 Diffrentielle /Drive d'un vecteur unitaire dans l'espace (lorsque y
iif
et u
iif
ne sont
pas perpendiculaires)....................................................................................................... 49
3.3 Diffrentielle d'un vecteur quelconque: conclusion................................................... 49
4.
OM
iiiiiiif
, V
iif
ET I
iif
DANS LES DIFFERENTS SYSTEMES DE COORDONNEES........................... 51
4.1 Coordonnes cartsiennes.......................................................................................... 51
4.2 Coordonnes cylindriques (et polaires) ..................................................................... 55
4.3 Coordonnes sphriques. ........................................................................................... 61
4.4 Coordonnes curvilignes, ou repre de Frenet. ......................................................... 65
5. CONCLUSION..................................................................................................................... 69
ANNEXE: DIFFERENTIELLES DE SCALAIRES, VECTEURS.......................................................... 69
Position, vitesse et acclration
V
(t)
V
(t+dt)
dV
OM
(t+dt)
dOM
OM
(t)
V =
dOM
dt
I =
dV
dt
V est colinaire dOM
I est colinaire dV
dOM = V dt dV = I dt
forme diffrentielle
V
(t)
V
(t+dt)
dV
OM
(t+dt)
dOM
OM
(t)
V =
dOM
dt
I =
dV
dt
V est colinaire dOM
I est colinaire dV
dOM = V dt dV = I dt
forme diffrentielle
V
(t)
V
(t+dt)
dV
OM
(t+dt)
OM
(t+dt)
dOM dOM
OM
(t)
OM
(t)
V =
dOM dOM
dt
I =
dV
dt
V est colinaire dOM
I est colinaire dV
dOM = V dt dOM = V dt dV = I dt
forme diffrentielle

41

Cinmatique

III. Cinmatique

1. Introduction

La cinmatique consiste analyser le mouvement de "points" sans se proccuper des causes
de ce mouvement. Nous ne parlerons donc pas ici des forces ou des lois de Newton. Ce
chapitre est purement mathmatique.

L'espace sera suppos euclidien et isotrope, c'est dire possdant les mmes proprits dans
toutes les directions. D'autre part, en mcanique classique, le temps est considr comme
absolu; il ne dpend pas du repre. Il faut savoir que la relativit rejette cette notion de temps
absolu et montre que l'on ne peut confondre les temps de deux repres que lorsque les vitesses
sont faibles devant la vitesse de la lumire.

La position dun point est gnralement donne dans un rfrentiel physique: le laboratoire,
la terre, le soleil, l'observateur Un repre lui est attach, et un systme de coordonnes est
dfini pour dcrire le mouvement.
Il est bien clair que deux observateurs placs dans des repres en mouvement l'un par rapport
l'autre ne percevront pas le mme mouvement. Lorsqu'une bille tombe verticalement dans
un train, le passager va observer une droite, tandis que la vache terre va contempler une
parabole!

Ce chapitre se prsente en trois parties. Nous rappellerons les dfinitions des vecteurs
position, vitesse et acclration, puis nous introduirons la notion de diffrentielle dun
vecteur, et finalement nous apprendrons exprimer les positions, vitesses et acclration dans
diffrents types de repres : cartsien, cylindrique, sphrique, Frenet ; certains repres sont en
fait mieux adapts que dautres pour l'analyse des problmes, compte tenu des gomtries et
des symtries prsentes.

2. Dfinition des vecteurs position, vitesse et
acclration
2.1 Position

Dans un repre d'origine O, la position du point mobile M est repr par le vecteur OM
iiiif

42

Cinmatique
Diffrentielle dun vecteur
dU = dl. u + l.du
dl.u
U = l. u
u
du ?
dU = dl. u + l.du
dl.u
U = l. u
u
du ?
dU = dl. u + l.du
dl.u
U = l. u
u
du ?
Pour se faciliter la vie : un vecteur est inchang par translation
(ses composantes sont invariantes dans une translation)
OM
(t)
O
OM
(t+dt)
O
( ) t OM
iiiif
( ) t
V
if
( ) t
V
if
( ) t dt
V
-
if
dV
if
dOM
iiiif
( ) t dt OM -
iiiif
( ) t dt V -
if
OM
(t)
O
OM
(t+dt)
O
( ) t OM
iiiif
( ) t
V
if
( ) t
V
if
( ) t dt
V
-
if
dV
if
( ) t
V
if
( ) t dt
V
-
if
dV
if
dOM
iiiif
( ) t dt OM -
iiiif
( ) t dt V -
if
dOM
iiiif
( ) t dt OM -
iiiif
( ) t dt V -
if
Ici une illustration
pour le mouvement circulaire.
En translatant les vecteurs vitesses en un mme point,
le plus simple tant lorigine
les variations sont plus faciles mettre en vidence.
Il devient alors parfaitement clair que dV (donc lacclration)
est perpendiculaire dOM(donc la vitesse)

43

Cinmatique

2.2 Vitesse
La vitesse est dfinie comme la drive du VECTEUR
iiiiiiiiiiiif
position par rapport au temps.
dOM
V
dt
?
iiiif
if
ou de manire quivalente : dOM Vdt ?
iiiif if

Dans cette criture, la prsence du point O signifie que la vitesse est calcule dans le repre
d'origine O. Dans certains ouvrages, vous trouverez :
d M
V
dt
?
iif
if

dont la signification est identique, d M
iif
signifiant la variation de la position du point M, mais
il n'y a plus de rfrence explicite lorigine du repre qui doit donc tre pralablement bien
dfinie.
Attention, c'est trs important, il s'agit bien de la drive du vecteur, nous y reviendrons avec
l'acclration.
2.3 Acclration
L'acclration est elle-mme la drive du VECTEUR
iiiiiiiiiiiif
vitesse V
if
par rapport au temps.
dV
dt
I ?
if
if
ou de manire quivalente : dV dt ? I
if if

Pour bien faire comprendre la subtilit des vecteurs, signalons une erreur classique.
Tournant sur un mange vitesse de rotation constante, il est courant de penser que
l'acclration est nulle. Il en est de mme pour un virage en vlo sans changer de "vitesse".
C'est FAUX, ces 2 mouvements sont acclrs. En effet dans les 2 cas, si le module de la
vitesse est bien constant, il n'en est pas de mme du VECTEUR vitesse V
if
qui lui change de
direction chaque instant.
Dire qu'il n'y a pas d'acclration dans un mouvement de rotation uniforme est quivalent
d'affirmer que la vitesse elle aussi est nulle! Eh bien oui, puisque le module de OM
iiiif
, le rayon
de la trajectoire, est constant, comme le module de la vitesse.
Moralit, sur un vlo, le cycliste peut provoquer une acclration avec: les pdales, les freins
et le guidon

Attention, la position est une notion vidente, la vitesse est relativement intuitive, mais
l'acclration rserve bien des surprises: par exemple, c'est quand le balancier d'une horloge
est en position extrme, donc apparemment "immobile" que son acclration est la plus
leve.

3. Diffrentielle d'un vecteur et drive

Pour bien s'imprgner des outils de la physique, il est essentiel de bien comprendre la notion
de diffrentielle.

44

Cinmatique
u
u
1
du
1
v
ds
O
Diffrentielle (variation) dun vecteur unitaire dans le plan
s
Origine s arbitraire
Sens rotation arbitraire
du v ds ?
f if

45

Cinmatique

En mcanique, la diffrentielle d'un vecteur est la base de trs nombreux dveloppements.
La diffrentielle d'une grandeur, c'est simplement la modification engendre par l'volution
d'un paramtre: changement du temps, mais aussi d'une longueur, d'un angle
En d'autres termes c'est trs exactement ce qu'il faut ajouter la grandeur initiale pour obtenir
la nouvelle.

Il est souvent commode d'exprimer un vecteur U
if
par :
U lu ?
if f

O ` est un scalaire et u
f
un vecteur unitaire.
la valeur absolue de ` est le module du vecteur. Sa dimension est celle de U
if
.
u
f
prcise la direction, il n'a pas de dimension, et son module est gal 1.

Lorsque ` et (ou) u
f
varient, U
if
varie:
dU u dl l du ? -
iif if if

On voit bien ce que signifiedl , c'est la variation de son module, mais du
f
? Voyons cela
3.1 Diffrentielle d'un vecteur unitaire dans un plan / drive

Nous allons examiner le cas trs important de la diffrentielle du vecteur unitaire qui tourne
dans un plan, par 3 approches successives.

Premire proprit

2
( ) 1 u ?
f
=> 2 . 0 u du ?
f f

Le produit scalaire est nul, donc du
f
est perpendiculaire u
f
:
Cette proprit reste videmment valable 3 dimensions.

Approche "gomtrique" (cf. figure)
Elle permet de "sentir" la diffrentielle.
La direction de u
f
est repre par un angle s. Lorsque s augmente de s s+ds, ce vecteur u
f

devient 1 u
f
.
Rappelons que la diffrentielle de u
f
, note du
f
, c'est ce qu'il faut ajouter u
f
pour obtenir 1 u
f
.
Il est vident sur la figure que si ds est petit, du
f
possde les caractristiques suivantes:
il est port par la tangente au cercle, et il est donc perpendiculaire u
f

son sens est suivant les s croissants
le rayon du cercle tant gal 1, son module est gal 1.ds (cf. dfinition du radian)
En dfinissant le vecteur v
f
perpendiculaire u
f
, obtenu par rotation de r/2 dans le sens des s
croissants, du
f
s'crit finalement:
. du d v s ?
f f

46

Cinmatique

O
du du
uu
Diffrentielle dun vecteur unitaire dans lespace
P
Lextrmit P du vecteur unitaire
est toujours sur une sphre de rayon 1.
Toute variation diffrentielle du
sappuie donc sur la surface de la sphre :
elle est donc perpendiculaire u
=> u.du=0
u
du
v
O
s
du d v s ?
f f

u
du
vv
O
s
du d v s ?
f f

Convention pour le vecteur v
v est perpendiculaire u dans le sens des croissants s
f
f f

47

Cinmatique

Dmonstration analytique (la dmonstration officielle)
Dans un repre Oxyz fixe o sont dfinis les vecteurs i
f
et j
f
le vecteur u
f
peut s'crire
cos u i sin j s s ? -
f f f

Si s passe de s s+ds
sin cos du d i d j s s s s ? / -
f f f

soit
( sin cos ) du i j d s s s ? / -
f f f

Vous prouverez facilement que le vecteur sin cos i j s s / -
f f

a un module gal 1
f
( utilisez le produit scalaire mais n'hsitez pas en plus
effectuer une construction graphique!).
C'est le vecteur v
f
de lapproche "gomtrique".
Le vecteur du
f
est donc bien port par v
f
et a pour module ds.

NB : un dmonstration plus rapide consiste utiliser les proprits des imaginaires. Un
vecteur unitaire est reprsent par
i
Z e
s
? , do
i
dZ ie d
s
s ? : i indique une rotation de
2 r - du vecteur initial
i
e
s
, et le module de dZ est bien ds .

A vous de vrifier que
. dv d u s ? /
f f

Conclusion dans un plan
Nous retenons donc, trs important, que dans un plan :
. du d v s ?
f f
( u
f
vecteur unitaire, mouvement dans un plan)
v
f
tant un vecteur perpendiculaire u
f
, obtenu par rotation de u
f
de r/2 dans le sens des
croissants.

La diffrentielle tant connue, le calcul d'une drive quelconque est trivial. En mcanique, la
plus communment rencontre est la drive par rapport au temps qui s'crira donc:
. du d v
dt dt
s
?
f f

du
v
dt
y ?
f
f

d dt s y ? reprsente la vitesse de rotation que l'on appelle y. Son unit est le radian par
seconde (bannir les degrs, grades, tours ), et elle n'est pas forcment constante!
On dfinit alors le vecteur rotation y
if
, perpendiculaire au plan de rotation, dont le sens
est donn par la rgle du tire-bouchon ce qui permet d'crire

du
u
dt
y ?
f
if f

A vous de vrifier que la direction, le sens et l'amplitude de u y
if f
sont bien compatibles avec
. du d v s ?
f f

Vous pourrez aussi vrifier que
dv
v
dt
y ?
f
if f

48

Cinmatique
u
du
y
c
ds
n
(donc valable aussi dans un plan)
du
Vue de dessus
ds
rayon=sin(c)
du/dt = yu
y = y n
Dfinition du
vecteur rotation
y=ds/dt
uu
du
y
c
ds
nn
(donc valable aussi dans un plan)
du
Vue de dessus
ds
rayon=sin(c)
du/dt = yu du/dt = yu
y = y n
Dfinition du
vecteur rotation
y=ds/dt
Diffrentielle dun vecteur dans lespace
(a fortiori dans le plan)
U l u
dU dl u l du
?
? -
if f
if f f

l du
f
dl u
f

dl u
f
( ) U t
if
( ) U t dt -
if
dU
if
dU
if
l du
f

49

Cinmatique

3.2 Diffrentielle /Drive d'un vecteur unitaire dans l'espace
(lorsque y
iif
et u
iif
ne sont pas perpendiculaires)

La dmonstration ncessite une projection et un dveloppement analytique du style de celui
que nous avons effectu dans le plan, mais 3 dimensions. Nous nous contenterons d'une
approche gomtrique (cf. figure), mais vous pouvez aussi consulter votre globe terrestre.

Rappel : nous savons dj que :
2
( ) 1 u ?
f
=> 2 . 0 u du ?
f f
donc du
f
f

Ceci se comprend trs bien lorsqu'on ralise que, quelles que soient les variations de u
f
, son
extrmit se dplace sur une sphre de rayon constant gal 1 (cf. figure)

1/ Direction et sens de du
f
: u
f
tourne autour de l'axe dfini par y
if
(donn) sur lequel nous
dfinissons un vecteur unitaire n
f
.
n y y ?
if f

Il est clair sur le dessin que l'extrmit de u
f
dcrit un cercle et que du
f
est perpendiculaire
n
f
et u
f
: il est donc dirig comme n u
f f
.

2/ Module : rayon.ds soit : 1.sin(c).ds

Ces deux proprits peuvent tre rassembles en crivant
( ) du d n u s ?
f f f

Pour vrification essayez avec c=0 ( 0 du ?
f f
) et c=r/2 ( . du d v s ?
f f
, cf. diffrentielle
dans un plan). Il lui correspond une criture drive :
( ) ( )
du d
n u n u n u u
dt dt
s
y y y ? ? ? ?
f
f f f f f f if f
.
En conclusion pour les vecteurs unitaires
( ) du d n u s ?
f f f
ou
du
u
dt
y ?
f
if f
u
f
(vecteur unitaire)
Valable 2 ou 3 dimensions, quelles que soient les directions relatives de y
if
et u
f

Cette relation est trs commode pour traiter des problmes de manire systmatique, surtout
3 dimensions.
Important: le vecteur rotation a toutes les proprits d'un vecteur. Si la rotation s'effectue
autour de 2 axes, le vecteur rotation est la somme vectorielle des vecteurs rotations lis
chaque axe. C'est le cas par exemple d'une roue de vlo en mouvement lorsque le guidon
tourne.
3.3 Diffrentielle d'un vecteur quelconque: conclusion
La conclusion est rsume sur la figure: la diffrentielle est la somme de deux composantes
orthogonales.

50

Cinmatique
O
x
y
z
M
dz
dx
dy
z
k
j
i
y
x
Coordonnes cartsiennes
O
x
y
z
M
dz
dx
dy
z
kk
jj
i
y
x
Coordonnes cartsiennes

51

Cinmatique

4.
OM
iiiiiiif
, V
iif
et I
iif
dans les diffrents systmes de
coordonnes

4.1 Coordonnes cartsiennes

C'est le systme que l'on utilise par dfaut, lorsqu'on n'a pas d'ide particulire sur la symtrie
du systme propos.

Vecteurs unitaires, fixes dans le repre: leurs direction sens et module sont donc invariants.
i
f
, j
if
(perpendiculaires i
f
) et k i j ?
f f f

Position
OM xi y j zk ? - -
iiiif f f f

Les vecteurs i
f
, j
if
et k
f
sont constants.
x , y et z sont les trois coordonnes d'espace et varient de / -

Vitesse
Sa dfinition a t donne:
dOM
V
dt
?
iiiif
if

Il faut imaginer un dplacement lmentaire dOM
iiiif
lorsque les variables d'espace x , y et
z varient. Ici, c'est vident, ce sont :
dx suivant i
f
, dy suivant j
f
et dz suivant k
f

ce qui nous conduit :

. . . dOM dx i dy j dz k ? - -
iiiif f if f

Nous serions videmment arrivs au mme rsultat en diffrentiant directement la position
OM
iiiif

Cette relation peut tre manipule loisir. En particulier, pour obtenir la vitesse, il suffit de la
diviser par dt :

. . . dOM dx i dy j dz k
dt dt
- -
?
iiiif f f f

52

Cinmatique
O
y
z
M
V
z
V
x
V
y
z
k
j
i
y
x
Coordonnes cartsiennes: vitesses
O
y
z
M
V
z
V
x
V
y
z
kk
jj
i
y
x
Coordonnes cartsiennes: vitesses

53

Cinmatique

qui est plus souvent crite sous la forme:

.
dx dy dz
V i j k
dt dt dt
? - -
if f f f

Ou encore avec
x y z
dx dy dz
V V V
dt dt dt
? ? ?
qui sont donc simplement les trois scalaires reprsentant les 3 composantes de la vitesse:

x y z
V V i V j V k ? - -
if f f f

Acclration
dV
dt
I ?
if
if

Mme dmarche, nous calculons d'abord la variation de vitesse

. . .
x y z
dV dV i dV j dV k ? - -
if f if f

En divisant par dt on obtient l'acclration I
if
<

. . .
x y z
dV i dV j dV k
dt
- -
I ?
f if f
if
et, en posant
y
x z
x y z
dV
dV dV
dt dt dt
I ? I ? I ?

x y z
i j k I ? I - I - I
if f f f

Comme pour les positions et les vitesses, l'acclration est donc simplement la somme des
composantes suivant chacun des axes.

Remarque
x
x
dV
dt
I ? s'crit aussi
2
2
d x
dt
etc
En rgle gnrale, il faut viter les drives secondes, quitte dfinir des grandeurs
intermdiaires, comme V
x
, qui ont souvent un sens physique clair.

54

Cinmatique
O
x
y
z
M
M
Projection de M sur Oxy
dz
dt
tds
s
ds
t
z
kk
us us
ut
Coordonnes cylindriques: dplacements
Si problme de vue dans lespace,
aller tout de suite la figure coordonnes polaires

55

Cinmatique

4.2 Coordonnes cylindriques (et polaires)

Ces coordonnes particularisent un axe: ici, et souvent, ce sera z (voir figure). Elles seront
frquemment utilises lorsqu'il existe une rotation autour d'un axe.
Ce systme sappuie sur un systme orthonorm Oxyz fixe dans le repre.

Vecteurs unitaires
Ici k
f
est fixe, comme en coordonnes cartsiennes mais il n'en est pas de mme pour les deux
autres vecteurs qui dpendent de la position du point M (voir figure).
u
t
iif
selon OM', projection normale de OM sur Oxy, repr par rapport un axe origine, Ox par
exemple, par un angle s.
u
s
iif
dans le plan Oxy, perpendiculaire u
t
iif
donc lui aussi mobile. Il est obtenu par rotation de
u
t
iif
dans le sens des s croissants.
Vous vrifierez que k u u
t s
?
f iif iif

Position
OM u zk
t
t ? -
iiiif iif f

t : distance l'axe, varie gnralement de 0 + , mais il est possible traiter un problme
avec . t / > >
s : azimut (0 2r)
z : hauteur (-, +)
Attention lcriture "automatique" parfaitement aberrante (cherchez les erreurs) :
OM u u zk
t s
t s ? - -
iiiif iif iif f

Vitesse
Essayons d'valuer directement (pour visualiser, voir la figure) un dplacement lmentaire
dOM
iiiif
lorsque t, s et z varient
Suivant les 3 vecteurs, les dplacements sont dans l'ordre:
dt suivant u
t
iif

d t s suivant u
s
iif
et non pas ds (il faut obtenir une distance!)
dz suivant k
f

Donc:
. . . dOM d u d u dz k
t s
t t s ? - -
iiiif iif iif f

La vitesse s'crit donc
. . . d u d u dz k
V
dt
t s
t t s - -
?
iif iif f
if

Que nous rcrirons sous la forme:

56

Cinmatique
O
x
y
z
M
M
dz/dt
dt1dt
ty
s
ds
t
z
k
us
ut
Coordonnes cylindriques : vitesses
z
d
V
d
V
d
t
V
dz
t
s
t
ty
t
?
?
?
d
dt
s
y ?
O
x
y
z
M
M
dz/dt
dt1dt
ty
s
ds
t
z
kk
us us
ut
Coordonnes cylindriques : vitesses
z
d
V
d
V
d
t
V
dz
t
s
t
ty
t
?
?
?
d
dt
s
y ?

57

Cinmatique

d dz
V u u k
dt dt
t s
t
ty ? - -
if iif iif f

o y est dfini par y = ds/dt

Pour viter les drives secondes, il est utile de dfinir:
d
V
dt
t
t
? qui se nomme vitesse radiale (suivant le rayon)
z
dz
V
dt
?
Finalement
z
V V u u V k
t t s
ty ? - -
if iif iif f

t y porte le nom de vitesse orthoradiale (nomme V
s
), oriente suivant une direction
perpendiculaire au rayon. A ne pas confondre avec la vitesse tangentielle, qui est justement V
if

Remarque 1: nous aurions videmment obtenu le mme rsultat en diffrentiant la position
OM u zk
t
t ? -
iiiif iif f
soit :
. . . dOM d u du dz k
t t
t t ? - -
iiiif iif iif f

Qui compte tenu de la relation . du d u
t s
s ?
iif iif
( cf. drive d'un vecteur unitaire) redonne bien le
dplacement lmentaire prcdent.

Remarque 2: vous pouvez vous exercer retrouver cette relation en drivant directement
OM
iiiif
par rapport au temps, et en utilisant du dt u y ?
f if f
, y
if
tant port par k
f
( k y y ?
if f
).
Vous pouvez aussi, et cest trs rapide, utiliser les imaginaires, avec
i
Z e
s
t ?

Acclration
Il est tout fait possible de "visualiser" directement les variations de vitesse; cependant, tant
maintenant un peu rods aux diffrentielles, nous crirons directement dV
if
partir de
l'expression prcdente de V
if
:
. . . . . . . . .
z
dV dV u V du d u d u du dV k
t t t t s s s
t y t y t y ? - - - - -
if iif iif iif iif iiif f

En tenant compte de . du d u
t s
s ?
iif iif
et . du d u
s t
s ? /
iif iif
<
( . . ) ( . . . )
z
dV dV d u V d d d u dV k
t t t s
t y s s t y t y ? / - - - -
if iif iif f

Nous avons ici les 3 composantes de la variation de vitesse.

Le calcul de l'acclration
dV
dt
I ?
if
if
permet de regrouper 2 termes, et finalement :
2
( ) (2 )
z
dV
d dV
u V u k
dt dt dt
t
t t s
y
ty y t I ? / - - -
if iif iif f

58

Cinmatique
( ) ( ) dV dV d u V d d d u
t t t s
ty s s ty t y ? / - - -
if iiif iif
d ty s
La vitesse
orthoradiale
tourne
dV
t

La vitesse
radiale V
change
t
O
M
O
M
( ) ; Chaque vecteur radial V et orthoradial dispose de deux possibilits
il peut changer sa valeur et tourner
t
ty
Coordonnes cylindriques sur Oxy (= polaires)
Variation des composantes de la vitesse
V d
t
s
La vitesse
radiale V
tourne
t
d t y
La vitesse de
rotation change

La vitesse
orthoradiale
change
ty
d y t
Plus on sloigne de O,
plus la vitesse
orthoradiale
est importante
d ty s
La vitesse
orthoradiale
tourne
d ty s
La vitesse
orthoradiale
tourne
d ty s
La vitesse
orthoradiale
tourne
dV
t

La vitesse
radiale V
change
t
dV
t

La vitesse
radiale V
change
t
dV
t

La vitesse
radiale V
change
t
dV
t

La vitesse
radiale V
change
t
O
M
O
M
( ) ; Chaque vecteur radial V et orthoradial dispose de deux possibilits
il peut changer sa valeur et tourner
t
ty
Coordonnes cylindriques sur Oxy (= polaires)
Variation des composantes de la vitesse
V d
t
s
La vitesse
radiale V
tourne
t
V d
t
s
La vitesse
radiale V
tourne
t
V d
t
s
La vitesse
radiale V
tourne
t
d t y
La vitesse de
rotation change

La vitesse
orthoradiale
change
ty
d y t
plus la vitesse
orthoradiale
est importante
d t y
La vitesse de
rotation change

La vitesse
orthoradiale
change
ty
d y t
plus la vitesse
orthoradiale
est importante
d t y
La vitesse de
rotation change

La vitesse
orthoradiale
change
ty

La vitesse
orthoradiale
change
ty
d y t
plus la vitesse
orthoradiale
est importante
d y t
plus la vitesse
orthoradiale
est importante

59

Cinmatique

Le rsultat obtenu pour I
if
n'tait pas vraiment intuitif et nous aurons largement l'occasion d'y
revenir en TD, atelier.. En vrifier lhomognit est un excellent exercice.

Remarque : comme pour la vitesse, vous pouvez aussi vous exercer retrouver cette relation
en drivant directement V
if
par rapport au temps, et en utilisant
du
u
dt
y ?
f
if f
etc
Pour comparer avec certains ouvrages, nous pouvons aussi l'crire uniquement avec les
variables t, s et z :
2 2 2
2
2 2 2
( ( ) ) (2 )
d d d d d z
u u k
dt dt dt dt dt
t s
t s t s
t y t I ? / - - -
if iif iif f

Examinons chacun des termes de l'acclration (Une approche numrique sera faite en atelier)

Suivant k
f
, aucun problme, il s'agit d'une acclration bien connue le long d'un axe.

L'acclration radiale
t
I
iif
, suivant u
t
iif

2
( )
dV
dt
t
t
ty I ? / comprend 2 termes:

dV
dt
t
(ou
2
2
d
dt
t
)
qui est aussi l'acclration ordinaire le long d'un axe: faire s=Cte pour comprendre.

2
ty /
toujours dirige vers l'origine, appele acclration centripte: faire t=Cte.

L'acclration orthoradiale
s
I
iif
suivant u
s
iif
( 2 )
d
V
dt
s t
y
y t I ? - comprend, elle aussi, 2
termes :
2V
t
y
appele acclration de Coriolis, couplage des vitesses de translation et de rotation.
Lapalissade mathmatique: 2V V V
t t t
y y y ? - mais:
Un premier V
t
y est issu du terme V d
t
s dans la diffrentielle dV
if
(cf. dV
if
). Il est mettre
sur le compte de la rotation ( ds ), donc du changement de direction de la vitesse radiale V
t
.
Le deuxime V
t
y est issu du terme . d t y dans la diffrentielle dV
if
. Il est d
laugmentation de la vitesse orthoradiale lorsque le rayon augmente.
Dans les 2 cas nous avons faire
d d
dt
t s
, mais une fois dt divise dt , et l'autre fois ds .

d
dt
y
t
qui se comprend bien avec t=Cte : c'est l'acclration lie au fait que la vitesse orthoradiale,
varie si la vitesse de rotation y change. Notons que dans le cas trs particulier de mouvement
circulaire (t=Cte), la vitesse orthoradiale est aussi la vitesse tangentielle.

60

Cinmatique

O x
y
t
u
t
u
t
u
s
u
s
s
M
Coordonnes polaires
O
x
y
orthoradial
radial
O
x
y
orthoradial
radial
:
.cos
.sin
Si besoin rare
x
y
t s
t s
* +
?
?
Important, pour valuer les variations des vecteurs, il est trs commode de les ramener au centre:
lextrmit dun vecteur unitaire se dplace sur un cercle de rayon 1
NB: dans un repre orthonorm, nous reprsentons trs gnralement les vecteurs unitaires lorigine, non?
O
x
y
z
M
n
r
NB: la sphre est destine rendre plus tangible
la disposition des vecteurs.
Il est bien vident que son rayon r est variable.
Coordonnes sphriques
X
M
l
u
l
iif
u
n
iif
r
u
iif
A 3 dimensions,
en coordonnes sphriques,
le globe terrestre simpose:
r : rayon
< verticale

n : longitude
< vers lEst
: latitude
< vers le Nord
r
u
iif
u
n
iif
l
u
l
iif
A 3 dimensions,
en coordonnes sphriques,
le globe terrestre simpose:
r : rayon
< verticale

n : longitude
< vers lEst
: latitude
< vers le Nord
r
u
iif
u
n
iif
l
u
l
iif

61

Cinmatique

Coordonnes polaires.

Elles sont un cas particulier des coordonnes cylindriques (cf. fig.).
C'est un repre 2 dimensions o les variables sont et u.
Elles reviennent prendre un repre cylindrique et faire:
z Cte = ou plus simplement 0 z = , ainsi videmment que 0
z
V = et 0
z
I = .
4.3 Coordonnes sphriques.

Ces coordonnes, comme les cylindriques particularisent un axe, z en gnral, et seront
utilises lorsque le systme tudi prsente un ou plusieurs axes de rotation (cf. fig.)
Aucun des vecteurs unitaires de la base nest fixe dans le repre, ils dpendent tous de la
position du point M
Ce systme sappuie lui aussi sur un systme orthonorm Oxyz fixe dans le repre.

Vecteurs unitaires
r
u
iif

selon OM
iiiif

u
iif
perpendiculaire au plan dfini par Oz et OM et perpendiculaire
r
u
iif
, obtenu par une
rotation dans le sens des croissants, dirig vers lEst
r
u u u

= .
iif iif iif
, dans le plan dfini par Oz, OM, dirig vers le Nord
Position
r
OM r u =
iiiif iif

La position est dfinie trs simplement par un seul vecteur! Ceci se paie par des vecteurs de
base plus complexes qu'en coordonnes cylindriques, et a fortiori cartsiennes.
r : distance l'origine, varie gnralement de 0, +, mais il est possible de traiter un
problme avec . r < <
: longitude (0 2t, ou -t +t)

: latitude, varie gnralement de t/2 +t/2, mais on peut utiliser une amplitude de 2t,
pour traiter lorbite du satellite Spot Image par exemple.

Ce sont typiquement les grandeurs utilises pour se reprer sur terre, donc n'hsitez pas
consulter votre globe terrestre. La co-latitude, habituelle chez les physiciens, ( 2 t = )
est le complment de la latitude des gographes .
Vitesse
Essayons encore d'valuer directement, en visualisant sur un globe terrestre par exemple, un
dplacement lmentaire dOM
iiiif
, lorsque r , et varient.

62

Cinmatique
O X
z
r
M
O x
y
M
M
Plan mridien Plan quatorial
( ) :
.cos .cos
.cos .sin
.sin
Si besoin rare
x r
y r
z r
l n
l n
l

?
?
?
l
r
u
iif
u
l
iif
' cos OM r l ?
n
u
n
iif
n
f
Coordonnes sphriques: dplacements lmentaires et vitesses
cos . .
r
dOM dr u r d u rd u
n l
l n l ? - -
iiiif iif iif iif
cos
r
dr
V
dt
r d
V
dt
rd
V
dt
n
l
l n
l
?

?
?
O
x
y
z
M
n
r
X
M
l
V
l
iif
V
n
iif
r
V
iif
k
f
n
f

63

Cinmatique

. . cos .
r
dOM dr u r d u r d u
l n
l l n ? - -
iiiif iif iif iif

Relation importante bien assimiler. Attention, le cosl est souvent oubli. Il signifie
simplement qu'il est plus court de faire le "tour" du monde prs d'un ple qu' l'quateur.
Attention aussi de ne pas permuter sinus et cosinus. Si vous n'tes pas sr, le mieux est
d'essayer avec 0 et r14. La vitesse s'en dduit immdiatement :
cos
r
dr d d
V u r u r u
dt dt dt
n l
n l
l ? - -
if iif iif iif

Deuxime mthode :
Il est ici particulirement instructif de calculer directement la vitesse V
if
partir de dOM dt
iiiif
,
en utilisant la relation gnrale
total
du dt u y ?
f iiiif f
0
Prendre garde au vecteur rotation. Ici, il
reprsente la somme vectorielle des deux rotations possibles :
total
d d
k u
dt dt
n
n l
y ? /
iiiif f iif

attention au signe moins qui vous sera confirm par le tire-bouchon.
L'exercice est fortement recommand. Il commence comme ceci :
( ) ...
r r r
dOM dr d d
d ru u r k u u
dt dt dt dt
n
n l
? ? - / ?

iiiif
iif iif f iif iif

Acclration
Les dveloppements sont un peu longs et nous ne donnons ici que lexpression finale. Nous
effectuerons quelques calculs d'acclration dans des cas particuliers en TD.
Encore une fois, il est tout fait possible de "visualiser" directement les variations de la
vitesse: vos globes terrestres. Sinon, il faut utiliser nouveau
total
du dt u y ?
f iiiif f
.
Nous poserons pour simplifier lcriture :
r
dr
V
dt
?
d
dt
l
y ?
d
dt
n
Y ?

Lacclration scrit alors :
2 2
[ cos cos ]
r
r
dV
r r u
dt
y l l I ? / / Y -
if f

2
[ 2 cos sin ]
r
d
r V r u
dt
l
y
y l l - - Y -
iif

[ cos 2 cos 2 sin ]
r
d
r V r u
dt
n
l l l y
Y
- Y / Y
iif

Avec 0 l ? , ou Cte n ? , nous retrouvons les coordonnes polaires.
Certains termes sont trs simples comprendre : essayez en bloquant successivement 2 des 3
variables r , l et n , puis en fixant une seule variable.
En dfinissant un nouveau vecteur unitaire n
f
perpendiculaire k
f
, et situ dans le plan
mridien (cf. figure), deux termes se regroupent et sinterprtent alors trs facilement comme
une acclration centripte (essayer avec l =0, r/2 ) :
* +
* +
2 2 2 2
cos cos cos sin cos cos sin cos r r r u r u r u u r n
l l
l l l l l l l l / Y - Y ? / Y / ? / Y
f iif f iif f

64

Cinmatique
T
NN
R
ds
ds
dT = ds N = ds/R N
Plan osculateur Plan de la feuille
Repre de Frenet
Ici, la trajectoire
est localement dans
le plan de la feuille.
Ici, la trajectoire
nest pas
obligatoirement
dans le plan
de la feuille
B
Le centre du cercle nest pas fixe,
la valeur du rayon non plus

65

Cinmatique

4.4 Coordonnes curvilignes, ou repre de Frenet.

Il est noter que systme de coordonnes et repre sont ici confondus.

Dfinition du repre
C'est un repre local uniquement dfini partir des caractristiques de la trajectoire C au point
M. Certaines relations et proprits s'expriment trs simplement dans ce repre.

A un instant donn, il est toujours possible de dfinir un plan osculateur qui contient
localement la trajectoire C du point.
Trois vecteurs unitaires sont alors dfinis de la manire suivante :
T
if
: tangent la trajectoire C, donc dans le plan osculateur, orient dans le sens du
mouvement

N
iif
: normal T
if
, et donc la trajectoire C, lui aussi dans le plan osculateur. Il est dfini par la
relation, maintenant classique, de la diffrentielle dun vecteur unitaire qui tourne dans un
plan:
. dT d N s ?
if iif

En dfinissant labscisse curviligne s, distance mesure sur la trajectoire partir d'une origine
quelconque, et R le rayon de courbure de C au point M, langle ds peut scrire
ds R ds ? do la dfinition plus classique :

N dT
R ds
?
iif if
dfinition de N
iif

N
iif
est dirig vers la concavit de la courbe : par exemple si C est un cercle, N
iif
est dirig vers
son centre.

B
if
est le vecteur binormal, qui respecte:
B T N ?
if if iif

B
if
est normal au plan osculateur puisquil est normal T
if
et N
iif
, qui sont tous les deux dans le
plan osculateur.

66

Cinmatique
Repre de Frenet: acclration
TT
dV/dt
N
V
2
/R
NN
V
2
/R
M

67

Cinmatique

Position
La position est par dfinition confondue avec l'origine du systme

Vitesse
Le vecteur T
if
tant tangent la trajectoire, dans le sens du dplacement, la vitesse s'crit de
manire vidente:
ds
V T
dt
?
if if
soit avec
ds
V
dt
? qui reprsente la vitesse, forcment >0.
V VT ?
if if

Elle n'a donc qu'une composante, qui est la vitesse tangentielle.

NB : la distance totale parcourue entre t
1
et t
2
se dduit immdiatement de
ds
V
dt
? :
2
1
t
t
ds Vdt ou s Vdt ? ?

Acclration
La variation de vitesse s'crit aisment:
. . dV dV T V dT ? -
if if if

D'o l'acclration,
dV dT dV dT ds
T V T V
dt dt dt ds dt
I ? - ? -
if if
if if if

et, en utilisant la dfinition de N
iif
pour exprimer dT
if
:
2
dV V
T N
dt R
I ? -
if if iif

2
2
dV d s
dt dt
?

L'acclration est situe dans le plan osculateur, et n'a donc aucune composante suivant le
vecteur binormal B
if
.
dV
dt
est l'acclration tangentielle
2
V
R
l'acclration normale

En prenant l'exemple particulier d'une trajectoire circulaire, vous pouvez essayer de calculer
l'acclration dans un systme cylindrique puis dans un repre de Frenet et comparer les deux
expressions.

Le repre de Frenet est donc un repre qui conduit une expression trs simple de la vitesse et
de l'acclration, mais dont lorigine et tous les vecteurs de base sont fonction du point M. Il
ne permet pas de dcrire directement la trajectoire, mais est trs commode pour en exprimer
certaines proprits.

68

Cinmatique
Vitesse
Mouvement rectiligne, acclration constante: le triangle magique
temps
x
(surface = distance)
acclration
dclration
I
*pente+
t
V
De simples considrations
de pente et de surface du triangle
conduisent immdiatement :
V = I . t
x = V0t
et donc :
x = I0t
4
V
2
= 2 x I
Acclration constante : faire parler les figures V(t)
V(t)
temps
I
t
V V
0
Distance parcourue:
triangle It
2
+
rectangle V
0
.t
+
-
Distance
parcourue
nulle
rectangle
triangle
A quels cas simples
correspondent
ces 2 graphes V(t)

69

Cinmatique

5. Conclusion

Nous avons maintenant notre disposition plusieurs systmes de coordonnes nous
permettant d'exprimer la position la vitesse et l'acclration. Ceci nous aidera plus tard
exprimer la relation fondamentale de la dynamique dans un repre Galilen. A partir de cette
relation, nous pourrons exprimer la vitesse et la trajectoire si les forces sont connues, ou,
l'inverse, les forces si la trajectoire est connue.

A ce stade, nous avons tous les lments ncessaires et suffisants pour traiter un problme de
mcanique. Les notions dveloppes par la suite, moment cintique, travail, nergie cintique,
potentielle et mcanique, ne sont pas indispensables, mais elles permettent dans certains cas
de simplifier les rsolutions..
Annexe: diffrentielles de scalaires, vecteurs...

Fonction scalaire d'une variable (t)
2
1
2
2 2 2
1 1
2 2
( ) [ 2 . ( ) ]
x gt
x x g t t g t t t t f f f f
?
- ? - ? - -

Par soustraction:
2
1 1
2 2
. . ( ) . . x g t t g t ou x t g t g t f f f f f f ? - ? -
Lorsque t f tend vers zro (not alors dt en mathmatiques), le deuxime terme (
1
2
. g t f ),
appel terme de second ordre disparat (revoir la notion de drive si ncessaire). Do:
. . . dx dt g t ou dx g t dt ? ?
Dans les exemples qui suivent, la dmarche est strictement la mme.

Fonction scalaire de deux variables (surface d'une table)
.
( )( ) . . . .
( ). .( ) .
S a b
S S a a b b a b a b a b a b
dS da b a db car a b est du second ordre
f f f f f f f
f f
?
- ? - - ? - - -
? -

Produit d'un scalaire par un vecteur
.
( )( ) . . . .
( ). .( )
C a B
C C a a B B a B a B a B a B
dC da B a d B
f f f f f f f
?
- ? - - ? - - -
? -
if if
if if if if if if if if
if if if

Produit scalaire de deux vecteurs
.
( )( ) . ( ). .( ) ( ).( )
( ). .( )
C A B
C C A A B B A B A B A B A B
dC d A B A d B
f f f f f f f
?
- ? - - ? - - -
? -
if if
if if if if if if if if if if iif iif
if if if if

Produit vectoriel
( ) ( ) ( ) ( ) ( ( )
( )
C A B
C C A A B B A B A B A B A B
dC d A B A d B
f f f f f f f
?
- ? - - ? - - - +
? + - *
if if if
if if if if if if if if if if if if if if
if if if if if

Moments
69
69

MOMENTS

Moments
70
70

IV. MOMENTS. THEOREME DU MOMENT CINETIQUE. APPLICATION :
MOUVEMENT A FORCE CENTRALE....................... ERREUR ! SIGNET NON DEFINI.
1. MOMENT D'UNE FORCE...................................................................................................... 71
2. MOMENT CINETIQUE.......................................................................................................... 71
3. THEOREME DU MOMENT CINETIQUE .................................................................................. 73
4. APPLICATION : MOUVEMENT A FORCE CENTRALE.............................................................. 75
5. EXTENSIONS : MOMENT D'UN COUPLE, ET MOMENT PAR RAPPORT A UN AXE ..................... 77
5.1 Moment d'un couple ................................................................................................... 77
5.2 Moment par rapport un axe .................................................................................... 77
6. CONCLUSION..................................................................................................................... 77
Moment cintique
O
M
Rappel :
Moment dune force
O
M
f
m OM F ?
iiif iiiif if
F
if
L OM p ?
if iiiif if
p
if
p mV ?
if if

Moments
71
71

IV. Moments.
Thorme du moment cintique.
Application : mouvement force centrale

1. Moment d'une force

Le moment d'une force F
if
, applique en un point M, par rapport un point O, est
dfini par :

f
OM F m ?
iiif iiiif if
moment dune force (1)
L'unit SI est le m.N : attention, une nergie s'exprime aussi en m.N, ou N.m (ou Joule), mais
les deux grandeurs ne sont pas de mme nature: l'nergie est un scalaire, tandis que le moment
d'une force est un vecteur. Ne pas crire mN qui signifierait milliNewton.
Pour un segment OM
iiiif
et une force F
if
donns, le moment est maximum lorsque OM
iiiif
est
perpendiculaire F
if
, et nul s'ils sont colinaires.
Attention, le moment dpend de l'origine O choisie.

Le moment
f
m
iiif
est perpendiculaire OM
iiiif
et F
if
, et pour le sens, vos tire-bouchons, ou
boulons pas normal ( droite).

Exemple de moment : moment de serrage d'un boulon, gal au produit de la force par le bras
de levier; les cls dynamomtriques sont gradues en m.N (ou m.daN). En fait, dans le
langage commun, on parle souvent de couple, ce qui est inexact, voir en fin de chapitre le
moment d'un couple.

2. Moment cintique
Le moment cintique dune masse de quantit de mouvement p
if
, situe au point M, par
rapport un point O, est dfini par :

L OM p ?
if iiiif if
moment cintique (2)
Son unit est le kg.m
2
.s
-1
. Bien que complique, elle ne porte pas de nom spcifique.
Son orientation est lie au sens de rotation autour du point O (cf. tire-bouchon).

Moments
72
72
Thorme du moment cintique
L(t)
L(t+dt)
m
f
.dt
Moment dune force
m
f
= OM F
m
f
= d . F m
f
= d . F
Si OM et F sont dans le plan de la feuille,
le moment est perpendiculaire la feuille,
ici dirig vers le lecteur
Dfinition vectorielle Module
m
f
= l . F . sin(s) m
f
= l . F . sin(s)
Il existe en fait
2 possibilits
de projection:
M
O
F F
d
s
l
M
O
F
d
s
l
M
O
F F
d: bras de levier
] _ . ( ) . l sin F s
] _ . . ( ) l F sin s

Moments
73
73

Comme le moment d'une force, le moment cintique dpend de l'origine O, que l'on choisira
en fonction du systme tudier.
Il est nul si OM
iiiif
et p
if
sont colinaires.

Dans un mouvement de rotation suivant un cercle de centre O, le moment cintique/O est gal
au produit : rayon * masse * vitesse. Il est perpendiculaire au plan du cercle et le tire
bouchon vous donnera son sens.
3. Thorme du moment cintique

Il tablit un lien entre la variation du moment cintique et le moment de la force (tous deux
exprims par rapport au mme point O). Ce thorme est l'quivalent du principe fondamental
de la dynamique qui tablit un lien entre la variation de la quantit de mouvement et la force
applique. (2) =>

d L dOM p OM d p ? -
if iiiif if iiiif if

Or dOM Vdt ?
iiiif if
et, comme p mV ?
if if
, le premier produit vectoriel est nul.
Dans le deuxime produit, d p Fdt ?
if if
(principe fondamental) et nous retrouvons donc la
dfinition du moment d'une force (1).
D'o le thorme du moment cintique, valable mme si la masse n'est pas constante:

f
d L dt m ?
if iiif
thorme du moment cintique (3)
La conclusion est donc que l'application pendant dt d'une force F
if
, qui prsente un moment
f
m
iiif
par rapport un point O, produit une variation
f
d L dt m ?
if iiif
du systme.
Attention:
le principe fondamental a t utilis et il est donc ncessaire de se placer dans un
rfrentiel Galilen.
pour que V
if
soit la vitesse du point M ( dOM Vdt ?
iiiif if
), il faut videmment que le
point O soit FIXE dans le rfrentiel choisi. Mais ce point nest pas forcment
lorigine du repre.

Sous sa forme drive, ce thorme devient:
f
d L
dt
m ?
if
iiif
thorme du moment cintique (4)

Il est extrmement pratique pour tudier les problmes de rotation autour d'un point.
L'application la plus spectaculaire est sans doute l'effet gyroscopique (dmonstration avec une
roue de vlo en amphi). Nous en donnons plus loin un autre trs belle illustration avec le
mouvement force centrale.

Remarquez ici la diffrence entre un principe (hypothse de travail vrifie par l'exprience,
comme le principe fondamental de la dynamique) et un thorme, comme le thorme du
moment cintique que nous avons dmontr, partir du PFD et de proprits doprateurs
mathmatiques.

Moments
74
74

Mouvement force centrale:
coordonnes polaires
O
x
y
z
M dt
tds
s
ds
t
k
us
ut
L
0
Mouvement force centrale:
coordonnes polaires
O
x
y
z
M dt
tds
s
ds
t
kk
us us
ut
L
0
Mouvement force centrale
O
M
F
m
f
= OM F = 0
M
(t)
O
L = Cte
L = Cte
1) 2)
L = OM p
Conclusion:
Le mouvement est plan
OM
est perpendiculaire
L
(cf. fig. thorme du moment cintique)
Mouvement force centrale
O
M
F
m
f
= OM F = 0
M
(t)
O
L = Cte
L = Cte
1) 2)
L = OM p
Conclusion:
Le mouvement est plan
OM
est perpendiculaire
L
(cf. fig. thorme du moment cintique)

Moments
75
75

4. Application : mouvement force centrale

Prenons l'exemple d'un satellite. La force de gravitation qui le contrle passe en permanence
par le centre de la terre, que l'on supposera immobile. C'est l'exemple type d'un mouvement
force centrale : un chapitre spcial sera consacr ces mouvements en fin de cours.

Dans un tel mouvement, en prenant judicieusement (nous sommes libres) pour point O celui
par o la force passe en permanence, ici le centre de la terre, le moment est nul car F
if
et OM
iiiif

sont alors colinaires.
Donc daprs (1) 0
f
m ?
iiif f
ce qui implique selon (3) que 0 d L ?
if if
=>
0
L Cte L ? ?
if iiif iif

0
L
iif
est un vecteur constant (direction, sens et module) dfini, par exemple, par les conditions
initiales
0 0 0
L OM mV ?
iif iiiiif iif

0
OM mV L ?
iiiif if iif
Mouvement force centrale passant par O (5)

Consquences :

1/ Le produit vectoriel (5) implique que OM
iiiif
soit toujours perpendiculaire au vecteur
0
L
iif
,

constant. Si O est suppos immobile, une premire consquence est que la trajectoire est
contenue dans un plan, perpendiculaire
0
L
iif
.

2/ Plaons nous dans ce plan.
En choisissant un systme de coordonnes cylindrique (plan z = 0) nous pouvons crire :
2 2
0 ( )
d d d d
L OM mV u m u u m u u m k
dt dt dt dt
t t s t s
t t s s s
t t t ? ? - ? ?
if iiiif if iif iif iif iif iif f

Le moment cintique tant perpendiculaire au plan de la trajectoire il s'crit:
0
0
L L k ?
if f

Donc ncessairement:
2
0
d
m L
dt
s
t ?
La deuxime conclusion est donc que le produit
2
d
dt
s
t (
2
t y ? ) est constant
Cette loi s'appelle la loi des aires car:

2
d
C
dt
s
t ? =>
2
. d C dt t s ? o C est une constante
Or
2
1
2
d dS t s ? = surface balaye par le rayon vecteur OM
iiiif
pendant dt .
(cf. figure Loi des aires dans le chapitre Rsolution du problme des 2 corps)
D'o la conclusion:
( 2). dS C dt ? soit encore
'
( 2). S C t C ? -

Moments
76
76

Loi des aires
O
t
t+Ft
t+2Ft
S
1
S
2
s
3
s
4
S
1
= S
2
En gnral,
s
1
est diffrent de s
2
Loi des aires
O
t
t+Ft
t+2Ft
S
1
S
2
s
3
s
4
S
1
= S
2
En gnral,
s
1
est diffrent de s
2
Moment dun couple Moment force / axe
O
-F -F
M
1
M
2 F
m
f
= OM
1
-F + OM
2
F = M
1
M
2
F
M
1
M
2
d
m
f
= F . d
n
O
m
f
m
f
moment / axe = m
f
. n
Si scalaire >0, le moment entrane
un mouvement dans le sens
du tire bouchon li n.

Moments
77
77

La surface balaye par le rayon vecteur est une fonction linaire du temps.

La loi est connue sous la forme:
les aires balayes pendant des intervalles de temps gaux sont gales
et elle constitue la deuxime loi de Kepler.

5. Extensions : moment d'un couple, et
moment par rapport un axe
5.1 Moment d'un couple
Un couple est constitu de 2 forces gales et opposes (mme module, mme direction, de
sens oppos, mais pas colinaires). Son moment est la somme de chacun des moments:
1 2
( )
f
OM F OM F m ? / -
iiif iiiiif if iiiiif if
soit :
1 2 f
M O F OM F m ? -
iiif iiiiif if iiiiif if
qui s'crit finalement :
1 2 f
M M F m ?
iiif iiiiiiif if

Contrairement au moment d'une force, celui d'un couple est donc indpendant de lorigine
choisie. Il est nul si les forces sont colinaires, ce qui se conoit aisment.
5.2 Moment par rapport un axe
En mcanique de rotation des solides, ou tout simplement lorsquon serre une vis, cest le
moment par rapport laxe (de la vis par exemple) qui est la valeur "efficace".
Si le point O est sur cet axe, et si n
f
est un vecteur unitaire de cet axe, le moment "efficace"
par rapport laxe est donn par le scalaire :
.
f
n m
iiif f

Si le produit scalaire est > 0, le moment engendre une rotation dans le sens du tire-bouchon.

Pour rsoudre de petits problmes, tels que celui du treuil et de sa manivelle, ou de la balance
romaine, prcisons que, pour quun systme en rotation autour dun axe ne soit pas acclr
(entre autres cas, immobile), il faut que la somme des moments, par rapport cet axe, des
forces extrieures appliques soit nulle.

6. Conclusion

Nous avons dfini le moment d'une force et le moment cintique, et dmontr le thorme du
moment cintique qui, nous l'avons vu sur le cas particulier de la force centrale, peut conduire
trs rapidement des conclusions intressantes.

Avec les moments se terminent les approches vectorielles de la mcanique. Les futures
notions de travail et d'nergie seront uniquement scalaires donc plus faciles manipuler.

Travail Puissance Energie cintique
77
77

TRAVAIL
PUISSANCE
ENERGIE CINETIQUE

78
78

V. TRAVAIL, PUISSANCE, ENERGIE CINETIQUE...................................................... 79
1. TRAVAIL DUNE FORCE...................................................................................................... 79
1.1 Dfinition diffrentielle .............................................................................................. 79
1.2 Travail sur un parcours.............................................................................................. 79
1.3 Exemple ...................................................................................................................... 81
1.4 Cas trs particulier de la force constante.................................................................. 81
2. PUISSANCE ........................................................................................................................ 83
3. ENERGIE CINETIQUE .......................................................................................................... 83
4. THEOREME DE LENERGIE CINETIQUE................................................................................ 85
5. ENERGIE CINETIQUE: OUVERTURE RELATIVISTE ................................................................ 85

Travail
Eviter dappliquer
directement la relation:
W
A
B
=
F . AB
Elle nest valable que si
le module,
la direction
et le sens
de la force
sont constants,
ce qui est trs rarement le cas.
B
.
.
B
B
A
A
dW F dl
W F dl
?
?

if f
if f
F
if
dl
f

79
79

V. Travail, puissance, nergie cintique

Nous introduisons ici des grandeurs scalaires, priori plus faciles manipuler, mais en
contrepartie, elles ne donnent pas tous les renseignements. La seule relation qui permet de
rsoudre totalement un problme de mcanique est le PFD.

1. Travail dune force
1.1 Dfinition diffrentielle
La dfinition diffrentielle du travail W dune force F
if
qui sexerce sur un mobile qui se
dplace de dl
f
scrit :
. dW F dl ?
if f

Ce produit scalaire peut-tre positif, ngatif ou nul. Mathmatiquement, cette diffrentielle
sappelle la circulation lmentaire. Lunit du travail est le Joule (J).

Cette notion de travail est assez subtile, et nest pas toujours intuitive. Il faut se mfier des
approches physiologiques : en effet maintenir un objet pesant bout de bras demande
beaucoup defforts et consomme des Joules, mais au sens o nous l'entendons en mcanique,
le travail effectu est nul car il ny a pas de dplacement.

Le travail est dit moteur sil est positif et rsistant sil est ngatif.

1.2 Travail sur un parcours
Dfinition mcanique du travail
.
B
B
A
A
W F dl ?

if f

Cette expression exprime la circulation (notion mathmatique) du vecteur F
if
sur un parcours
donn qui va de A vers B. Ce travail peut dpendre du trajet suivi et, pour un circuit ferm, du
sens de parcours.

80
80

F
dl
c
2 > c < r/2
dW> 0
Travail moteur
F
dl
c
r/2 < c < r
dW< 0
Travail rsistant
Travail moteur et rsistant
dW = F.dl
c = r/2?
FF
dl dl
c
2 > c < r/2
dW> 0
Travail moteur
F
dl
c
r/2 < c < r
dW< 0
Travail rsistant
Travail moteur et rsistant
dW = F.dl
c = r/2?
l
u
F
dW= - k x dx
Mme si u nest pas constant
(cf. texte)
F
x ou l-l
0
-
k
Travail dun ressort
x=l-l
0
Intgrale
=
travail
x
B
W
A
B
= - k (x
B
2
- x
A
2
)
NB:
1/ se calcule trs facilement partir
de surfaces de triangles
2/ passer de 0 x puis de x 2x
nest pas quivalent :
triangle -> trapze
dW
x
A
A
B
l
u
F
dW= - k x dx
(cf. texte)
F
x ou l-l
0
-
k
Travail dun ressort
x=l-l
0
Intgrale
=
travail
x
B
W
A
B
= - k (x
B
2
- x
A
2
)
NB:
triangle -> trapze
dW
x
A
A
B
l
u
F
dW= - k x dx
(cf. texte)
F
x ou l-l
0
-
k
Travail dun ressort
x=l-l
0
Intgrale
=
travail
x
B
W
A
B
= - k (x
B
2
- x
A
2
)
NB:
triangle -> trapze
dW
x
A
l
u
F
dW= - k x dx
(cf. texte)
F
x ou l-l
0
-
k
Travail dun ressort
x=l-l
0
Intgrale
=
travail
x
B
W
A
B
= - k (x
B
2
- x
A
2
)
NB:
triangle -> trapze
dW
x
A
A
B

81
81

1.3 Exemples
Travail de la force magntique.
. F qV B ?
if if if

dl Vdt ?
f if

Il est inutile dcrire dW car la force et le dplacement sont perpendiculaires, donc le travail
lmentaire est nul. Une force magntique ne travaille pas.

Travail d'un ressort (trajet quelconque).
0
( ) F k l l u ? / /
if f

l lu ?
f iif
do
dl dl u l du ? -
f f f

0 0
( ) ( ) ( )( ) dW k l l u dl u l du k l l dl l udu ? / / - ? / / -
f f f f f

Or (rappel)
2
( ) 1 u ?
f
=> 2 . 0 u du ?
f f
donc :
0
( ) dW k l l dl ? / /
Appelons x lallongement
0
l l / :
0
x l l ? / . Ceci ne suppose pas que lon se dplace suivant
un axe x ! cest un simple changement de variable. Puisque dx dl ? :
2
1
2
( ) dW kxdx d kx ? / ? /

Si nous partons dun point A o lallongement est
A
x pour aller en B (
B
x ), le travail scrira :
2 2
1
2
( )
B
A B A
W k x x ? / /
Le travail est donc indpendant du trajet, il ne dpend que des allongements initiaux et finaux.

NB : cette dmonstration est plus simple si lextrmit du ressort se dplace suivant un axe
fixe, mais elle est alors moins gnrale.

1.4 Cas trs particulier de la force constante
Si la force F
if
est constante, ce qui est rare :
.
B B
B
A
A A
W F dl F dl ? ?

if f if f

B
A
dl
f
est tout simplement la somme de tous les dplacements lmentaires qui mnent de A
B. Cest donc AB
iiif
.
. . .cos( )
B
A
W F AB F AB c ? ?
if iiif

si c est langle que font les deux vecteurs entre eux.
Mme si elle est souvent cite, il vaut mieux oublier cette relation, et appliquer
systmatiquement la dfinition diffrentielle du travail, cest beaucoup plus sr.

82
82
F
V
Puissance
P = F . V
Watt (W) Newton (N) m/s
dW
P
dt
?
.
.
dW F dl dl
P F F V
dt dt dt
? ? ? ?
if f f
if if if
F
V
Puissance
P = F . V
Watt (W) Newton (N) m/s
dW
P
dt
?
.
.
dW F dl dl
P F F V
dt dt dt
? ? ? ?
if f f
if if if
Pour un moment parallle laxe de rotation, la puissance est gale
au produit du moment par la vitesse de rotation.
Automobile : puissance = (vitesse rotation) * ("couple" moteur)
Puissance et travail dun moment
(rotation, l=Cte)
Axe de
rotation
M
O
. P F V ?
if if dOM
V
dt
?
iiiif
if
( ) dOM d lu du
l l u lu OM
dt dt dt
? ? ? Y ? Y ? Y
iiiif f f
if f if f if iiiif
Au passage, rsultat trs intressant pour la
drive dun vecteur de module constant
l
.
f
P M ? Y
iiif if
Watt rad/s
m.N
. .( ) ( ). .
f
P FV F OM OM F M ? ? Y ? Y ? Y
if if if if iiiif iiiif if if iiif if
Fait appel une proprit des produits mixtes scalaires/vectoriel:
si un paralllpipde a pour cts a, b et c, reprsente
le volume du paralllpipde et il nest donc pas surprenant que:
n
f
.
f
dW M n ds ?
iiif f
rad
unitaire
d
n
dt
s
Y ?
if f
u
f
F
if
Joule
dW Pdt ?
Y
if
f
M
iiif
( ). a b c
f f f
( ). . ) ... a b c a b c etc ? *
f f f if f f
Puissance et travail dun moment
(rotation, l=Cte)
Axe de
rotation
M
O
. P F V ?
if if dOM
V
dt
?
iiiif
if
. P F V ?
if if dOM
V
dt
?
iiiif
if
( ) dOM d lu du
l l u lu OM
dt dt dt
? ? ? Y ? Y ? Y
iiiif f f
if f if f if iiiif
Au passage, rsultat trs intressant pour la
drive dun vecteur de module constant
l
.
f
P M ? Y
iiif if
Watt rad/s
m.N
. .( ) ( ). .
f
. .( ) ( ). .
f
n
f
.
f
dW M n ds ?
iiif f
rad
unitaire
d
n
dt
s
Y ?
if f
u
f
F
if
Joule
dW Pdt ?
Y
if
f
M
iiif
Y
if
f
M
iiif
( ). a b c
f f f
( ). . ) ... a b c a b c etc ? *
f f f if f f

83
83

2. Puissance
La puissance instantane est dfinie partir du travail :
dW
P
dt
? une puissance sexprime en Watt (W)
Une ancienne unit est malheureusement toujours utilise dans lautomobile : le cheval
1ch = 736Watts
A partir de la dfinition du travail, cette relation se rcrit :
. F dl dl
P F
dt dt
? ?
if f f
if
Donc :
. P F V ?
if if

A linverse, le travail peut donc sexprimer partir de la puissance :
dW Pdt ?
Et le travail peut donc tre obtenu en intgrant la puissance sur lintervalle de temps
considr.

Application :
puissance ncessaire un vhicule pour se dplacer dans lair, hors frottements solides.
Nous avons vu que le frottement visqueux scrit :
1
2 f x
F C SVV t ? /
iif if

La force F ncessaire au vhicule pour vaincre le frottement de l'air est gale et oppose
celle des forces de frottement. Donc :
3
1 1
2 2
. ( )
x x
P F V C S VV V C S V t t ? ? ?
if if if if

Elle croit donc comme le cube de la vitesse du vhicule.

Le problme exactement inverse est celui du moulin vent, dont la puissance varie avec une
loi du mme type, mais o le terme
1
2 x
C S

est proportionnel (mais pas gal) la surface balaye par les pales.
La puissance d'un moulin vent croit donc comme le cube de la vitesse du vent.

3. Energie cintique
Cette notion combine la dfinition du travail et le PFD appliqu pour une masse constante: la
relation tablie ne sera donc pas valable pour des vitesses relativistes. Daprs sa dfinition:
. dW F dl ?
if f
or :
dV
F m
dt
?
if
if
PFD pour une masse constante, do
2 2 2
1 1 1
2 2 2
( ) [ ( ) ] [ ] ( )
dV dl
dW m dl mdV m dV V md V md V d mV
dt dt
? ? ? ? ? ?
if f
f if if if if

La quantit
2
1
2
mV semble donc intressante. Elle a t nomme nergie cintique et
sexprime comme toute nergie en Joules.
2
1
2 c
E mV ? Energie cintique

84
84

Energie cintique
dW = F . dl
dW = d (mV
2
)
F = m dV/dt
E
c
= mV
2
dfinition
Energie cintique
dW = F . dl
dW = d (mV
2
)
F = m dV/dt
E
c
= mV
2
dfinition
dE
c
= dW
Thorme de lnergie cintique
E
c
= mV
2
mV
B
2
- mV
A
2
= W
A
B
F
A
V
A
V
B
F
dW= F.dl dW= F.dl
B
dl

85
85

Attention pour un systme de deux masses de centre de masse G ne pas crire :
2
1 2
1
2
C G
E ( m m )V = + ce serait faux dans la plupart des cas.
NB : Compte tenu de limportance de la quantit de mouvement, il est courant de trouver
lnergie cintique sous la forme:
2
2
c
p
E
m
= Energie cintique
4. Thorme de lnergie cintique
Nous venons de dmontrer que :
c
dW dE = avec
2 1
2 c
E mV =
Ainsi, lorsquune force agit sur un mobile de masse m , la variation de son nergie cintique
est gale au travail effectu par la force.
Cette relation peut videmment tre intgre :
2 2
1 1
2 2
( ) [ ]
B
B B
A A
A
W d mV mV = =
}
soit
2 2
1 1
2 2
B
A B A
W mV mV =
ce qui permet dcrire le thorme de lnergie cintique sous sa forme la plus connue,
B B A
A c c
W E E =

Le travail est trs commode demploi puisquil est scalaire, mais, sauf si le problme est une
dimension, il ne permet gnralement pas, lui seul, de dcrire la trajectoire.
Attention, la dfinition de lnergie cintique utilise le PFD, et le thorme de lnergie
cintique doit donc tre employ exclusivement dans un repre inertiel.

NB: attention (erreur classique), ne pas crire
2
1
2
( )
B
A B A
W m V V =
5. Energie cintique: ouverture relativiste
Une approche trs simplifie de la mcanique relativiste, consiste considrer que la masse
est fonction de la vitesse V ; nous l'appellerons
I
m (masse inertielle) et
0
m reprsentera la
masse au repos. Si c exprime la vitesse de la lumire:
0
2
2
1
I
m
m o V c
V
c
= <

Lnergie cintique associe une particule scrit :
2
0
( )
c I
E m m c =
Cela doit vous rappeler la clbre relation propose par Einstein il y a cent ans pour
lnergie totale associe une masse m:
2
E mc = .
Lorsque / 1 V c << ,
1
2 2 2 2 1 2
2
(1 ) 1 V c V c
~ + ,
ce qui conduit lexpression non relativiste
2 1
0 2 c
E mV ~

Rappel : sous sa forme d p Fdt =
if if
le PFD est valable dans tous les cas, y compris en
mcanique relativiste. Cest cette formulation qu'il est conseille de retenir.

Energie potentielle Energie mcanique
85
85

ENERGIE POTENTIELLE
ENERGIE MECANIQUE

86
86

VI. ENERGIES POTENTIELLE ET MECANIQUE........................................................ 87
1. FORCES CONSERVATIVES ET NON CONSERVATIVES............................................................ 87
1.1 Forces conservatives.................................................................................................. 87
1.2 Forces non conservatives (dissipatives)..................................................................... 87
2. ENERGIE POTENTIELLE (FORCES CONSERVATIVES SEULEMENT) ........................................ 89
3. FORCE ET ENERGIE POTENTIELLE....................................................................................... 91
4. TRAVAIL ET ENERGIE POTENTIELLE................................................................................... 93
5. ENERGIE MECANIQUE ........................................................................................................ 93
6. THEOREME DE LENERGIE MECANIQUE.............................................................................. 95
7. SYSTEMES NON DISSIPATIFS............................................................................................... 95
7.1 Proprit..................................................................................................................... 95
7.2 Diagramme dnergie et tats lis ............................................................................. 95
7.3 Etats libres et lis. Conditions dquilibre................................................................. 97
8. UTILISATION DE LENERGIE POTENTIELLE ET DU TRAVAIL ................................................ 99
Forces conservatives Forces non conservatives
F
m, q
r
Forces lectriques
Ressort parfait.
Travail positif ou ngatif
F
dl
A
B
dl
Frottement visqueux
Frottement solide
(forces toujours opposes au mouvement)
Travail toujours ngatif
V
F
W
A
B
indpendant
du trajet suivi
(A peut tre confondu avec B
auquel cas le travail est nul)
dW = diffrentielle totale
W
A
B
dpendant
du trajet suivi
auquel cas le travail
est nul selon 1
et ngatif selon 2)
1
2
A
B
2
1
Forces conservatives Forces non conservatives
F
m, q
r
Forces lectriques
Ressort parfait.
Travail positif ou ngatif
F
dl
A
B
dl
Frottement visqueux
Frottement solide
(forces toujours opposes au mouvement)
Travail toujours ngatif
V
F
W
A
B
indpendant
du trajet suivi
auquel cas le travail est nul)
dW = diffrentielle totale
W
A
B
dpendant
du trajet suivi
auquel cas le travail
est nul selon 1
et ngatif selon 2)
1
2
A
B
2
1

87
87

VI. Energies potentielle et mcanique

Ces deux notions napporteront pour nous pas beaucoup plus que les notions de travail et
dnergie cintique. Elles ne sont donc pas indispensables, mais sont trs utilises car elles
permettent une formulation lgante des lois de lnergie et peuvent simplifier certaines
discussions.
Nous serons amens classer les forces en 2 catgories : conservatives ou non conservatives

1. Forces conservatives et non conservatives
1.1 Forces conservatives
Partons dexemples pour faciliter la comprhension.
Travail fourni par un ressort
Nous avons tabli dans le chapitre travail que :
2
1
2
( ) dW d kx ? / ou encore
2 2
1
2
( )
B
A B A
W k x x ? / /
Ce travail ne dpend que des allongements initiaux et finaux. Il est indpendant du chemin
suivi et peut tre positif ou ngatif.
Travail fourni par les forces de pesanteur.
1 2
( )
G
m m
dW d K
r
? (cf. fin du chapitre gravitation) ou encore
1 2
1 1
( )
B
A G
B A
W K m m
r r
? /
L aussi, le travail effectu par les forces de pesanteur est indpendant du chemin suivi. Il ne
dpend que des distances entre les deux masses au dbut et la fin du parcours, et il peut tre
moteur ou rsistant.

Ces deux exemples sont typiques de forces conservatives :
- le travail lmentaire est une diffrentielle totale
- le travail ne dpend pas du parcours suivi pour aller de A B, ce qui est mathmatiquement
une consquence de la diffrentielle totale.

1.2 Forces non conservatives (dissipatives)
Il serait suffisant de dire que ce sont toutes les forces qui ne sont pas conservatives !
Donnons quand mme quelques exemples.

88
88
l
0
+x
-x
0
F = - kx u
E
p
= kx
2
+ Cte
x>0 , F<0
x<0, F>0
z
m
F = - mg u
E
p
= +mgz + Cte
Fonction croissante de
laltitude
z
m
Forces vers potentiels (1)
x
u
u
u
F = + mg u
E
p
= - mgz +Cte
laltitude
l
0
+x
-x
0
F = - kx u
E
p
= kx
2
+ Cte
x>0 , F<0
x<0, F>0
z
m
F = - mg u
E
p
= +mgz + Cte
laltitude
z
m
x
u
u
u
F = + mg u
E
p
= - mgz +Cte
laltitude

89
89

Force de frottement visqueux F kV ? /
if if
o k est positif.
dW kVdl ? /
if f
qui peut scrire :
2
dl
dW kV dt kV dt
dt
? / ? /
f
if

Cette expression fait intervenir la fois la vitesse et le temps. A moins de remonter le temps,
elle est toujours ngative. Le travail dpend videmment du trajet suivi pour aller de A B: il
suffit dimaginer deux chemins de longueurs diffrentes parcourus la mme vitesse le
temps sera diffrent. Il n'existe pas de diffrentielle totale pour ce travail.
Force de frottement visqueux
2
1
2 x
F C SV u t ? /
if f

Pour ce cas, la conclusion peut se dduire de notre exprience journalire, sans crire
dquation, puisque cest typiquement la force de frottement de lair qui soppose au cycliste
ou la voiture : le travail effectu dpend videmment du trajet suivi, et mme de la vitesse
laquelle on leffectue, et il est manifestement toujours ngatif.
Ecrivons quand mme les quations :
1 1
2 2
( )
x x
dW C SVV dl C SVV Vdt t t ? / ? /
if f if if

3
1
2 x
dW C SV dt t ? /
L encore, on montre quil n'existe pas de diffrentielle totale.

Force de frottement solide
T
F R u ? /
iif if

o u
if
est dans le sens du mouvement et 0
T
R @ .
. .( )
T T T
dW R u dl R u udl ldu R dl ? / ? / - ? /
f f f f f

Dans le cas, frquent, o
T
R est constant, il semble bien que lon tienne une diffrentielle
totale, mais cest faux car si 0 dl > ,
T
R doit changer de signe ( 0)
T
R > .
Mme conclusion, vidente dans la vie de tous les jours, le travail effectu par cette force est
toujours ngatif et dpend du chemin choisi.
Cest la proprit de toujours tre ngative qui justifie le nom de force non conservative ou
dissipative : pour le systme, lnergie est perdue, "dissipe". En fait elle est transforme.

2. Energie potentielle (forces conservatives
seulement)
Cest une grandeur dfinie pour les seules forces conservatives.
Tout travail lmentaire dune force conservative peut se mettre sous la forme dune
diffrentielle totale dW, et lnergie potentielle est dfinie par :
p
dE dW ? / Dfinition de l'nergie potentielle
Nous verrons plus loin lutilit du signe ngatif.
p
E est une nergie et sexprime donc en Joules.

90
90
z
m
Fil inextensible
u
z
m
Fil inextensible
F = + mg u
E
p
= - mgz + Cte
u
z
m
Fil inextensible
u
z
m
Fil inextensible
F = + mg u
E
p
= - mgz + Cte
u

91
91

Exemples :
Pour le ressort,
2
1
2
( ) dW d kx ? / donc
2
1
2
( )
p
dE d kx ? et par consquent,
2
1
2 p
E kx Cte ? - ou
2
1
0 2
( )
p
E k l l Cte ? / -

Pour les forces gravitationnelles,
1 2
( )
G
m m
dW d K
r
? donc
1 2
( )
p G
m m
dE d K
r
? / et,
1 2
'
p G
m m
E K Cte
r
? / -
Il est toujours surprenant au dbut de voir une grandeur dfinie une constante prs: cela fait
dsordre non ? En fait cette constante na aucune importance pour ltude dun systme car
nous nous servons toujours de diffrences ou de diffrentielles dnergies potentielles, et la
constante disparat. Comme elle na aucune importance, elle peut tre choisie arbitrairement,
et elle est gnralement fixe de faon simplifier, ou rendre plus parlantes, les expressions
utilises.

Le nom dnergie potentielle vient de la possibilit, de la potentialit, qu un systme de
fournir de lnergie lorsquil possde une nergie potentielle : eau stocke dans les barrages,
ressort comprim ou en extension
3. Force et nergie potentielle
A une seule dimension, x par exemple, la dfinition de lnergie potentielle se rsume :
p
dE dW Fdx ? / ? / donc
p
dE Fdx ? /
Si la fonction nergie potentielle est connue, la force peut donc se calculer simplement :
p
dE
F
dx
? /
A plusieurs dimensions,
x y z
F F i F j F k ? - -
if f f f
, et donc : ( ).( )
p x y z
dE F i F j F k dxi dy j dzk ? / - - - -
f f f f f f

( )
p x y z
dE F dx F dy F dz ? / - -
et chacune des composantes se calcule donc par:
p
x
p
y
p
z
E
F
x
E
F
y
E
F
z
? /
? /
? /

Si bien que lon peut crire :
p p p
E E E
F i j k
x y z

? / - -

if f f f

qui scrit de manire condense sous la forme :
( )
p
F grad E ? /
if iiiiif

Il est donc parfaitement possible de passer des potentiels aux forces, et rciproquement.

92
92

Potentiel vers force
m
Fil inextensible
k
x
i
j
y
z
m
Fil inextensible
E
p
= -mgz
F
p
= -(E
p
/x i + E
p
/y j + E
p
/z k)
F
p
= + mg k
Attention:
cette opration ne permet videmment
que le calcul de la force lie Ep.
Ici, la force exerce par le fil (qui ne travaille jamais)
et celle du frottement de lair (non conservative)
doivent tre apprcies diffremment.
NB:
le pendule peut avoir une trajectoire quelconque
et le fil peut mme tre non tendu
Potentiel vers force
m
Fil inextensible
k
x
i
j
y
z
m
Fil inextensible
E
p
= -mgz
F
p
= -(E
p
/x i + E
p
/y j + E
p
/z k)
F
p
= + mg k
Attention:
cette opration ne permet videmment
que le calcul de la force lie Ep.
Ici, la force exerce par le fil (qui ne travaille jamais)
et celle du frottement de lair (non conservative)
doivent tre apprcies diffremment.
NB:
le pendule peut avoir une trajectoire quelconque
et le fil peut mme tre non tendu

93
93

4. Travail et nergie potentielle

A partir de la dfinition de
p
E
p
dW dE ? /
le travail fourni par une force entre 2 points A et B scrit :
B A B
A p p
W E E ? /
expression o lon utilise effectivement une diffrence et o la constante ne joue aucun rle,
comme promis.
Attention au signe : ce que lon avait (
A
p
E ), moins ce qui reste (
B
p
E ) a contribu fournir du
travail.

Il ny a pas fondamentalement de diffrence entre travail et nergie potentielle, et leurs
diffrentielles sont dailleurs gales, au signe prs. Mais le travail est une grandeur calcule
entre deux tats, tandis que lnergie potentielle est une fonction qui caractrise un tat du
systme.

Rappel: pour les forces non conservatives, il nest pas possible de dfinir une nergie
potentielle.

5. Energie mcanique

Nous avons tabli au chapitre prcdent le thorme de lnergie cintique qui stipule que :
B B A
A c c
W E E ? /
Nous allons ici distinguer le travail des forces conservatives et non conservatives :
( ) ( )
B B B
A A C A NC
W W W ? -
En exprimant le travail des forces conservatives partir de lnergie potentielle, on obtient :
( )
B A B B
A p p A NC
W E E W ? / -
do, en faisant maintenant intervenir lnergie cintique pour remplacer
B
A
W :
( )
B A A B B
c c p p A NC
E E E E W / ? / - et donc :
( ) ( ) ( )
B B A A B
c p c p A NC
E E E E W - / - ?
Il est tentant de dfinir une nouvelle grandeur, telle que :
M c p
E E E ? -
qui sera baptise nergie mcanique.
Le signe moins qui a t introduit dans la dfinition de lnergie potentielle permet de dfinir
M
E par une addition. Lnergie cintique et lnergie potentielle sadditionnent, elles
reprsentent de lnergie "disponible".

94
94
E(J)
x(m)
0,1
-0,1 -0,2
0,2
1
3
2
k=75N/m
E
M
= 1,5J
E
c
E
p
E
p
= kx
2
+0
Etats lis
La masse volue ncessairement
entre 0,2 et +0,2m,
les tats sont lis,
le systme est contraint.
Choix dune constante nulle
m
k
E(J)
x(m)
0,1
-0,1 -0,2
0,2
1
3
2
k=75N/m
E
M
= 1,5J
E
c
E
p
E
p
= kx
2
+0
Etats lis
entre 0,2 et +0,2m,
les tats sont lis,
m
k
E(J)
x(m)
0,1
-0,1 -0,2
0,2
1
3
2
k=75N/m
E
M
= 1,5J
E
c
E
p
E
p
= kx
2
+0
Etats lis
entre 0,2 et +0,2m,
les tats sont lis,
E(J)
x(m)
0,1
-0,1 -0,2
0,2
1
3
2
k=75N/m
E
M
= 1,5J
E
c
E
p
E
p
= kx
2
+0
Etats lis
entre 0,2 et +0,2m,
les tats sont lis,
m
k

95
95

6. Thorme de lnergie mcanique
Lnergie mcanique vrifie donc :
( )
B A B
M M A NC
E E W / ?
Donc lorsqu'un systme matriel dcrit une trajectoire entre 2 points A et B, la variation de
lnergie mcanique dun systme matriel, est gale au travail des forces non conservatives
qui agissent sur lui.

Le travail dune force non conservative tant toujours ngatif, lnergie mcanique dun
systme ne peut donc que dcrotre :
B A
M M
E E > (si B est postrieur A bien sr !).

7. Systmes non dissipatifs
7.1 Proprit
Ces systmes ne font intervenir que des forces conservatives (non dissipatives), donc d'aprs
le thorme de l'nergie mcanique que nous venons d'tablir:
0
B A
M M
E E / ?
M
E Cte ?
En labsence de force dissipative, lnergie mcanique dun systme est constante.
7.2 Diagramme dnergie et tats lis
Lnergie cintique tant ncessairement positive (
2
1
2
mV ), la dfinition de lnergie
mcanique
M c p
E E E ? - exige que :
M p
E E
Cette ingalit impose une contrainte sur les tats possibles du systme. Lnergie potentielle
est condamne tre infrieure lnergie mcanique et toutes les configurations ne sont
donc pas possibles, ce que nous allons voir sur un exemple.

Exemple : systme masse ressort
Soit une masse pose sur une table sans frottement, et relie un ressort spires non
jointives.
Au dpart, la masse est loigne de sa position dquilibre (quilibre qui correspond au
ressort non tendu) jusqu une valeur
0
x , puis elle est lche sans vitesse initiale et volue
librement.
Lnergie potentielle du ressort scrit :
2
1
2 p
E kx Cte ? -
Cette force tant conservative, lnergie mcanique est constante.
Nous pouvons alors reprsenter cette nergie potentielle en fonction de la variable x
(parabole). Comme elle est toujours infrieure
M
E , une horizontale la limite, et contraint
donc x rester entre 2 limites. Les tats possibles sont dits lis, et un tel diagramme sappelle
un diagramme dnergie.

96
96

x
E
p
E
M2
>E
M1
E
M1
tat libre
tat li
Energie
cintique
E
c
tat libre
x
E
p
E
M2
>E
M1
E
M1
tat libre
tat li
Energie
cintique
E
c
tat libre

97
97

Lnergie mcanique est facile calculer, puisque au temps t=0, lnergie cintique est nulle
donc:
2
0
1
0 0
2
M p
E E kx Cte ? - ? - -
Il est ais de montrer ici que
0 0
x x x / > > - car :

M P
E E
2 2
0
1 1
0 0
2 2
kx Cte kx Cte - - - - =>
2 2
0
x x

A propos de la constante :
nous venons de montrer que le choix de la constante na pas dincidence sur la conclusion.
Donnons en une autre illustration :
M c p
E E E ? - scrit ici :
2 2 2
1 1 1
0 2 2 2
0 kx Cte mV kx Cte - - ? - -
relation qui nous permet de calculer lnergie cintique pour une configuration quelconque du
systme :
2 2 2
1 1 1
0 2 2 2
mV kx kx ? /
Lnergie cintique ne dpend donc pas de la constante, la vitesse non plus.
Rptons-le : lnergie potentielle et lnergie mcanique sont fonction de la mme constante
qui est totalement arbitraire et souvent prise nulle.

7.3 Etats libres et lis. Conditions dquilibre

Nous nous limiterons un systme dont ltat dpend dune seule variable, x par exemple.
Nous avons vu sur un exemple les tats lis qui contraignent la variable rester entre des
valeurs dfinies par lnergie mcanique.

Pour des systmes plus complexes, suivant lnergie mcanique, les tats peuvent aussi tre
lis ou libres.
Un trs bonne illustration en est une bille voluant sur des reliefs. Suivant son nergie, elle
peut soit rester localise (tat li), soit franchir les reliefs (tats libres). Ses limites dvolution
sont celles qui autorisent une nergie cintique positive.

Un quilibre est dit stable si le systme y reste lorsquil est sans vitesse, et sil y retourne
spontanment aprs avoir t lgrement cart de cet tat.
Il faut donc que la force soit nulle dans cet tat et quil y ait une force de rappel et donc que :
0 F ? et 0
dF
dx
>
ainsi, si lcart est positif, la force est ngative et ramne le systme vers lquilibre.
Il en est de mme si 0 dx > : la force est alors positive.
Inversement, un systme est dit en quilibre instable si :
0 F ? et 0
dF
dx
@
car ds qu'il sloigne de ltat dquilibre, la force acclre le mouvement.

98
98
x
E
p
Etat instable
Etat
mtastable
Etat stable
Evolution
spontane
Etats stables, instables et mtastables
F
x
2
F
x
1
F = 0 <=>
dE
P
dx
= 0
< 0 <=>
d
2
E
P
dx
2
> 0
dF
dx
x
E
p
Etat instable
Etat
mtastable
Etat stable
Evolution
spontane
Etats stables, instables et mtastables
F
x
2
F
x
1
F = 0 <=>
dE
P
dx
= 0
dE
P
dx
= 0
< 0 <=>
d
2
E
P
dx
2
> 0
d
2
E
P
dx
2
> 0
dF
dx

99
99

Un quilibre mtastable correspond la dfinition dun tat stable, mais il existe un tat stable
dont lnergie potentielle est plus faible : la pice de monnaie sur la tranche, ou le randonneur
sur une vire en dessus du vide.

Compte tenu de la relation
p
dE
F
dx
/
?
Les conditions dquilibres peuvent scrire :
Avec la force
Force
Equilibre
F dF
dx

Stable (ou mtastable) 0 <0
Instable 0 >0

Avec lnergie potentielle :
Potentiel
Equilibre
p
dE
dx

2
2
p
d E
dx

Stable (ou mtastable) 0 >0
Instable 0 <0
Rappel de mathmatique : la drive seconde indique la concavit; si elle est positive, la
concavit est tourne vers les nergies croissantes ("vers le haut"). Un quilibre stable
correspond donc une dpression de potentiel, on parle souvent de puits de potentiel. La
force de pesanteur, associe aux reliefs terrestres, en est un exemple parfaitement vident : en
fond de valle un objet est stable et la force rsultante (pesanteur + raction du sol) est nulle,
tandis quau sommet dun pic, ltat est instable (et la force nulle).

8. Utilisation de lnergie potentielle et du travail

Il faut bien se rendre compte que lnergie potentielle et le travail sont deux notions trs
proches. Il ne faut surtout pas simaginer que certains problmes sont insolubles sans les
notions dnergies potentielle et mcanique et de toute manire le PFD suffit ! Par contre
lnergie potentielle est indispensable si les forces ne sont pas donnes : elles seront obtenues
par drivation par rapport aux coordonnes despace.

Reprenons lexemple du systme masse-ressort et appliquons lui le thorme de lnergie
cintique.
Lexpression du travail dun ressort :
2 2
1
2
( )
B
A B A
W k x x ? / / peut tout aussi bien scrire :
0
2 2
1
0 2
( )
x
x
W k x x ? / /
Donc daprs le thorme de lnergie cintique :
2 2 2
1 1
0 2 2
0 ( ) mV k x x / ? / /
Lexpression est identique celle que nous avons tablie prcdemment, sans lintervention
de lnigmatique constante ! Le changement travail-potentiel consiste en fait changer le
signe du travail (et donc son nom) en le faisant passer de lautre ct du signe gal.

Collisions
99
99

COLLISIONS

Collisions
100
100

VII. COLLISIONS.............................................................................................................. 101
1. INTRODUCTION................................................................................................................ 101
2. CONSERVATION DE LA QUANTITE DE MOUVEMENT.......................................................... 101
3. DIMENSIONS DE LA COLLISION. ....................................................................................... 101
4. RELATION ENTRE LES VITESSES (MASSES CONSTANTES).................................................. 103
5. COLLISIONS ELASTIQUES (CONSERVATION DE LENERGIE CINETIQUE)............................. 103
5.1 Proprits................................................................................................................. 103
5.2 Collision lastique de deux masses identiques dont une est immobile. ................... 105
5.3 Collision lastique directe........................................................................................ 105
5.4 Collision lastique directe avec une masse immobile.............................................. 107
6. COLLISION INELASTIQUE (NON CONSERVATION DE E
C
). ENCASTREMENT. ...................... 109
7. COLLISIONS ET REPERE LIE DU CENTRE DE MASSE ........................................................... 111
7.1 Cas gnral .............................................................................................................. 111
7.2 Collision lastique.................................................................................................... 111
7.3 Collision totalement inlastique (encastrement)...................................................... 113
7.4 Changement de repre ............................................................................................. 113

m
2
m
1
m
2
m
1
p
1
p
2
p
1
p
2
Collision 3D
Plan
dincidence
1 2 1 2
' '
p p p p - ? -
iif iif
iif iif
ext .
d p F dt ?
if iiif
Rappel:
ext .
d p F dt ?
if iiif
Rappel:
Si les forces extrieures
sont nulles
ou nont pas le temps dagir

Collisions
101
101

VII. Collisions

1. Introduction

Ltude des collisions est une application trs intressante, et particulirement instructive, des
lois de la mcanique concernant la quantit de mouvement et lnergie cintique. Il ne sera
pas fait appel ici aux autres notions vectorielles ou scalaires.
Dans ltude dune collision, on ne sintresse pas au dtail de linteraction, mais seulement
aux caractristiques de chacune des particules avant et aprs linteraction. Le terme collision
est prendre au sens large, il ny a pas forcment un contact "physique" pour les objets
(comte autour du soleil ou dviation des charges lectriques par exemple). On considre
simplement deux corps avant que les forces dinteraction soient notables, puis, aprs
rapprochement conduisant des forces significatives, leurs nouvelles caractristiques,
lorsque les interactions redeviennent ngligeables.
Une collision sera ici vue sous sa forme la plus simple : deux points matriels sont en
interaction, sans aucune autre force extrieure applique ce systme (*).
Les deux seules forces en prsence sont donc les actions rciproques :
1 2
F
iiif
et
2 1
F
iiif
avec
1 2 2 1
0 F F - ?
iiif iiif f

2. Conservation de la quantit de mouvement

Avant collision les quantits de mouvement sont respectivement notes :
1
p
iif
et
2
p
iif

Aprs collision, elles deviennent :
1
'
p
iif
et
2
'
p
iif

Il a t tabli dans le chapitre "Principes fondamentaux de la dynamique : application" que
dans le cas o il ny a pas de force extrieure applique, la quantit totale de mouvement est
constante. Donc :
' '
1 2 1 2
p p p p - ? -
iif iif
iif iif

Cette relation est valable mme si la masse nest pas constante.
3. Dimensions de la collision.
Dans le cas gnral, la collision se droule 3 dimensions : les deux vecteurs
1
p
iif
et
2
p
iif
dfinissent un plan, et
1
'
p
iif
et
2
'
p
iif
dfinissent gnralement un autre plan.

(*) Plus gnralement, si dt reprsente le temps dinteraction, il suffit que Fdt
if
soit
ngligeable devant les quantits de mouvement des masses en interaction.

Collisions
102
102
m
2
m
1
m
2
m
1
p
1
p
1
p
2
Collision 2D
(ici m
2
immobile)
p
1
p
2
p
1
P
la
n
d
e
la
c
o
llis
io
n
1 1 2
' '
p p p ? -
iif iif
iif
1
p
iif
1
'
p
iif
2
'
p
iif
1
s
Collision, m
2
au repos
(vecteurs dans le plan de la feuille)
1 1 1 1 2 2
' '
masses cons tantes mV mV m V ? -
iif iif
if
1 1 1 1 1 2 2 2
1 1 1 2 2 2
' '
' '
mV mV cos m V cos
mV sin m V sin
s s
s s
? -
?
1 1 1 1 2 2
' '
masses cons tantes mV mV m V ? -
iif iif
if
1 1 1 1 1 2 2 2
1 1 1 2 2 2
' '
' '
mV mV cos m V cos
mV sin m V sin
s s
s s
? -
?
2
s
1 1 2
' '
p p p ? -
iif iif
iif

Collisions
103
103

Dans le cas particulier dune collision o une des particules est immobile (m
2
par exemple),
lensemble de la collision se droule dans un seul plan.
En effet, puisque
2
0 p ?
iif f
:
' '
1 1 2
p p p ? -
iif iif
iif

Ces trois vecteurs composent un triangle qui dfinit le plan de la collision.
4. Relation entre les vitesses (masses constantes)
Simplification :
dans toute la suite, nous allons nous situer dans le cas de masses constantes.
La masse tant constante, la conservation de la quantit de mouvement devient :
' '
1 1 2 2 1 1 2 2
mV m V mV m V - ? -
iif iif
if iif

Soit aussi :
' '
1 1 1 2 2 2
( ) ( ) m V V m V V / ? / /
iif iif
if iif
m Cte ?
Le produit de la masse par la variation de vitesse est donc le mme pour chacune des
particules, au signe prs.
Attention, cest une relation vectorielle.
Les masses
1
m et
2
m sont connues ainsi que les vitesses
1
V
if
et
2
V
iif
. Nous recherchons
'
1
V
iif
et
'
2
V
iif
,
que nous allons essayer de calculer dans quelques cas typiques.

5. Collisions lastiques (conservation de lnergie
cintique)
5.1 Proprits
Ce sont les collisions qui se droulent avec conservation de lnergie cintique du systme. Il
est inutile de parler ici de lnergie mcanique puisquil nexiste pas dnergie potentielle, les
forces extrieures tant nulles.
Rappel : lcriture
2
1
2 c
E mV ? ncessite que la masse soit constante.

La conservation de lnergie cintique se traduit donc par :
2 2 ' 2 ' 2
1 1 2 2 1 1 2 2
1 1 1 1
2 2 2 2
m m m m V V V V - ? -
Elle peut se rcrire sous la forme :
' ' ' '
1 1 1 1 1 2 2 2 2 2
( )( ) ( )( ) m m V V V V V V V V / - ? / / -
relation scalaire, qui prsente une certaine similitude avec la relation vectorielle entre les
vitesses issue de la conservation de la quantit de mouvement (cf. paragraphe prcdent).

Collisions
104
104
Collision lastique (conservation E
c
) avec
m
2
au repos et m
1
=m
2
Schma identique pour les p
2 2 2
1 1 2
2 2 2
1 1 2
' '
' '
V V V
p p p
? -
? -
1
V
if
1
'
V
iif
2
'
V
iif
Collision lastique directe (sur un axe)
V
1
V
2
avant
V
1
V
2
aprs
m
1
m
2
m
1
m
2
' 2 2 1 2 1
1
1 2
' 1 1 2 1 2
2
2 1
2 ( )
2 ( )
m V m m V
V
m m
mV m m V
V
m m
- /
?
-
- /
?
-

Collisions
105
105

En labsence dinformation supplmentaire, nous ne pouvons pas rsoudre le systme, cest
dire dterminer
'
1
V
iif
et
'
2
V
iif
car nous avons 6 inconnues (3 pour chacun des vecteurs) et seulement
4 quations : 3 fournies par lquation vectorielle des vitesses, et une par lquation scalaire.
[A deux dimensions (dans un plan) il resterait 4 inconnues pour 3 quations]
Nous allons donc considrer des cas particuliers.
5.2 Collision lastique de deux masses identiques dont une est
immobile.

Si
1 2
m m ? , et si la masse 2 est suppose immobile, les relations de conservation se
simplifient sous la forme :
' '
1 1 2
V V V ? -
iif iif
if
et
2 ' 2 ' 2
1 1 2
V V V ? -
Une interprtation gomtrique vidente (thorme de Pythagore) prouve que les deux
vitesses finales
'
1
V
iif
et
'
2
V
iif
sont perpendiculaires.
Sans indication supplmentaire, on ne peut rien dire de plus. Tous les triangles rectangles
inscrits dans un cercle de diamtre
'
1
V
iif
sont possibles. Pour aller plus loin, il faut un paramtre
supplmentaire, par exemple la dviation s de la masse 1. Il vient alors :
'
1 1
'
2 1
cos
sin
V V
V V
s
s
?
?

5.3 Collision lastique directe

Par dfinition, une collision est directe si tout se droule sur un mme axe: toutes les vitesses
sont alors colinaires.
La relation vectorielle des vitesses se projette donc sur cet axe de la manire suivante :
' '
1 1 1 2 2 2
( ) ( ) m V V m V V / ? / / (a)
Avec lquation de conservation de lnergie, nous avons donc 2 quations pour deux
inconnues,
'
1
V et
'
2
V qui sont bien entendu des variables algbriques.
En divisant entre elles la deuxime relation de conservation de lnergie
' ' ' '
1 1 1 1 1 2 2 2 2 2
( )( ) ( )( ) m m V V V V V V V V / - ? / / -
et celle que nous venons dtablir, nous obtenons une relation trs simple entre les vitesses :
les sommes des vitesses de chaque masse avant et aprs collision sont gales.
' '
1 1 2 2
V V V V - ? - (b)
Les carrs disparaissent donc, et partir des deux quations (a) et (b), nous aboutissons
facilement :

' 2 2 1 2 1
1
1 2
' 1 1 2 1 2
2
2 1
2 ( )
2 ( )
mV m m V
V
m m
mV m m V
V
m m
- /
?
-
- /
?
-
collision lastique sur un axe dtermin (directe)

Collisions
106
106

Collision directe, avec V
2
=0
- lastique
- inlastique
vous de jouer
pour identifier les courbes
m
2
/m
1
1
2
1
Repre du laboratoire, V
2
=0
-1
1 1
2 1
1
'
'
'
V V ?
V V ?
V V ?

Collision lastique directe, m
2
immobile
V
1
avant
V
1
V
2
aprs
m
1
>>m
2
avant
aprs
V
1
V
1
2V
1
avant
aprs
m
1
<<m
2
V
1
-V
1
Dans les 2 cas DANGER pour la masse faible: variation de vitesse =2V
1
Le chauffeurs du camion subira une force plus petite que celui de la voiture: mme masse, mais variation de vitesse plus petite
m
1
m
2
m
1
m
2
m
1
m
1
m
2
m
2
m
2
m
2
m
1
m
1
' 1 2
1 1
1 2
' 1
2 1
2 1
2
m m
V V
m m
m
V V
m m
/
?
-
?
-
' 1 2
1 1
1 2
' 1
2 1
2 1
2
m m
V V
m m
m
V V
m m
/
?
-
?
-
: / Rappel F d p dt ?
if if

Collisions
107
107

5.4 Collision lastique directe avec une masse immobile

Un cas particulier important est celui dun corps de vitesse
1
V qui entre en collision avec un
objet immobile (
2
0 V ? ). Les deux relations se simplifient sous la forme :

' 1 2
1 1
1 2
' 1
2 1
1 2
2
m m
V V
m m
m
V V
m m
/
?
-
?
-

Si
1 2
m m > , le choc fait rebrousser chemin m
1
.
Si
1 2
m m ? , m
1
simmobilise et m
2
part avec la vitesse
1
V (cest le carreau de la ptanque)
Si
1 2
m m @ , m
1
garde le mme sens de dplacement.

Un rsultat curieux est que si m
1
>>m
2
, m
2
acquerra une vitesse double de celle de m
1
, qui elle
ne changera pratiquement pas de vitesse. Moralit routire mme si la collision nest pas
vraiment lastique !?

Considrations d'nergies. Lnergie de la particule 1, seule nergie existante avant la
collision :
2
1
1 1 1 2 c
E mV ?
se rpartit entre les deux masses de la manire suivante :
' 2 1 2
1 1
1 2
( )
c c
m m
E E
m m
/
?
-

* +
' 1 2
2 1 2
1 2
4
c c
mm
E E
m m
?
-

Cette dernire relation indique que le transfert dnergie de la masse 1 la masse 2,
'
2 1
/
c c
E E , est trs faible si
1 2
m m >> , mais aussi si
1 2
m m @@ . Il est maximum et total si
1 2
m m ? car
'
1
0
c
E ? . Cest encore le carreau de la ptanque.

Remarque: masses et rapport de masses.

Nous constatons que toutes nos relations peuvent s'crire en utilisant seulement le rapport des
masses, nous n'avons pas besoin de leurs valeurs individuelles. Ceci pouvait d'ailleurs tre
dduit immdiatement des quations de conservation.
Par exemple, avec
2 1
k m m ? :
'
1 1
1
1
k
V V
k
/
?
-

* +
'
2 1 2
4
1
c c
k
E E
k
?
-

Ce sera vrai aussi pour la suite, mais nous garderons les expressions en fonction des masses,
pour rester plus prs des grandeurs physiques.

Collisions
108
108
Collision inlastique (non conservation Ec),
avec m
2
immobile et encastrement
V
1
avant
V
aprs
Une collision inlastique avec une masse immobile est forcment directe (sur un axe)
m
1
m
2
1 1 1 2
mV ( m m )V' ? -
if iif
La collision inlastique lenvers ou la pousse dune fuse
(Fm ject avec V
R
par rapport la fuse)
Avant
Aprs
V
if
m
Fm
Fm
R
V V -
if iif
( ) ( ) ( )
R
m m V m V V m V V - F ? - F - F -
if if if if iif
0 . .
R
m V mV ? F - F
f if iif
R
m
V V
m
F
F ? /
if iif
m
V V - F
if if
( ) masse m
R
dV m
Pousse m m V
dt t
F
? I ? ? /
F
if
iiiiiiiiif if iif
(accessoirement, remarquer que mathmatiquement: Fm = - dm)
Acclration
Freinage
Changement trajectoire
La collision inlastique lenvers ou la pousse dune fuse
(Fm ject avec V
R
par rapport la fuse)
Avant
Aprs
V
if
m
Fm
Fm
R
V V -
if iif
( ) ( ) ( )
R
m m V m V V m V V - F ? - F - F -
if if if if iif
0 . .
R
m V mV ? F - F
f if iif
R
m
V V
m
F
F ? /
if iif
m
V V - F
if if
( ) masse m
R
dV m
Pousse m m V
dt t
F
? I ? ? /
F
if
iiiiiiiiif if iif
(accessoirement, remarquer que mathmatiquement: Fm = - dm)
Acclration
Freinage
Changement trajectoire

Collisions
109
109

6. Collision inlastique (non conservation de E
c
).
Encastrement.

Elles se caractrisent par une dissipation dnergie et peuvent tre de genres trs varis :
- endonergtique (dformation ou dislocation dune ou des deux masses par exemple)
- exonergtique (explosion, fusion, fission)
et les solutions sont donc varies.

Nous allons tudier un cas typique, lencastrement: aprs la collision les objets restent
solidaires. La collision est dite totalement inlastique.
Aprs collision, ils possdent donc la mme vitesse
'
V
iif
. L'quation est simple:
'
1
1 2 2 1 2
( ) mV m V m m V - ? -
iif
if iif

Nous traiterons ci-dessous le cas de deux objets dont un est immobile au dpart:
2
0 V ?
iif f

L'quation de conservation de la quantit de mouvement conduit donc :
' 1
1
1 2
m
V V
m m
?
-
iif
if
ce qui prouve que
'
V
iif
et
1
V
if
sont colinaires.

Calculons les variations de vitesse :
Masse 1:
' 2
1 1
1 2
m
V V V
m m
/
/ ?
-

Masse 2
' ' 1 1
1 2 1
1 2 1 2
2
0 [ : ]
m m
V V Rappel collision lastique V V
m m m m
/ ? ?
- -

Et donc, en effectuant le rapport :
'
1
'
1 2
0 V m
V V m
/
?
/

Encore une fois, c'est la plus petite masse qui subit la plus grande variation de vitesse.
Une collision entre vhicules est gnralement partiellement lastique, ce qui ne change rien
la conclusion : la masse la moins importante subit toujours le maximum de variation de
vitesse. Noter que cette variation de vitesse est deux fois plus petite dans le cas de
lencastrement.

La perte dnergie cintique du systme se calcule aisment, et est gale :
2
1
1 2
c
m
E
m m -

Elle est faible si
2 1
m m >> , dautant plus grande que la masse
2
m est leve, et quasiment
totale si
2 1
m m @@ .

NB : que les collisions soient lastiques ou inlastiques, il est toujours possible de se
ramener au cas o un des deux objets est immobile en effectuant un changement de rfrentiel
(et repre par la mme occasion) se dplaant la vitesse
2
V
iif
par exemple.

Collisions
110
110
Collision lastique, masse 2 immobile
1
V
if
1
m 2
m
1
1 2 1 1 2 2 1
1 2
( )
G
m
m m OG m OM m OM V V
m m
- ? - ?
-
iiif iiiiif iiiiif iif if
'* '* 1 2 2
1 1 1 1
1 2 1 2
mm m
p V V V
m m m m
? ?
- -
c
c
'* '* 1 2 1
2 1 2 1
1 2 1 2
mm m
p V V V
m m m m
? ?
- -
1
m
2
m
Repre du laboratoire : avant
Repre du centre de masse:
quantit de mouvement totale toujours nulle
quatre |quantits de mouvement| gales
O
Aprs
* 1 2
2 1
1 2
mm
p V
m m
? /
-
iif
if
* 1 2
1 1
1 2
mm
p V
m m
?
-
iif
if
1
m
2
m
Avant
La masse 2 tant immobile
dans le laboratoire,
Et par consquent:
*
2 1 1 2 1
[ /( )]
G
V V m m m V ? / ? / -
iif
iif if
* *
2 1 2 1 2 1 1
[ /( )] p mm m m V p ? / - ? /
iif iif
if
0 c r > >
Retour dans le repre du laboratoire (aprs)
Ajouter V
G
aux vitesses
Retour dans le repre du laboratoire (aprs)
Ajouter V
G
aux vitesses
2
1
1 2
m
V
m m

-
c
c
1
1
1 2
m
V
m m

-

1
m
2
m
1
1
1 2
G
m
V V
m m
?
-

1
1
1 2
G
m
V V
m m
?
-
2
'
V
1
'
V
1
s
2
s
1
1
1 2
2 2 2
1 1
1 1
1 2 1 2
sin
sin 2sin 2cos 2
cos 1 2cos 2 2 2
cos
m
V
m m
tg tg
m m
V V
m m m m
c
c c c c c
s s
c c
c
-
? ? ? ? ?
-
-
- -
2
1
1 2
1
1 2 1
1 1
1 2 1
1
2
2
2
1
2
2
sin
sin
cos co
si
o s
n 2
c s 2
m
V
m m
tg
m m m
V V
m m m m
g
m
m m
t
c
c
s
c s c
s
s
-
? ? ?
/

/ /
- -
Dmonstration
gomtrique pour s
2
(c)
c
2
s
A
B C
ABC Isocle
(ou thorme de langle au centre
et de langle au sommet) =>
c
2
2 c s ?
Information supplmentaire
(triangle ABC):
1
2 1 2
1 2
2
'
m
V V cos
m m
s ?
-
Rappel: dans le plan nous avons 4 inconnues
(2 composantes pour chaque vecteur vitesse aprs collision)
et seulement 3 quations.
Donc il faut une donne supplmentaire pour rsoudre le systme
2
s 2
s

Collisions
111
111

7. Collisions et rfrentiel li au centre de masse
7.1 Cas gnral
La somme des forces extrieures tant nulle, la vitesse du centre de masse
G
V
iif
est constante
(cf. Chapitre Principes fondamentaux, Centre de masse). Nous allons montrer quun
rfrentiel en translation la vitesses
G
V
iif
par rapport au laboratoire, est un rfrentiel
privilgi pour exprimer les proprits des collisions. Le plus simple est de prendre un repre
ayant son origine en G (GXYZ). Attention, le centre de masse a t dfini pour des masses
constantes.

Si G est le centre de masse de deux points situs en M
1
et M
2
, alors, par dfinition
1 1 2 2
0 m GM m GM - ?
iiiiif iiiiif f

Dans ce rfrentiel, G est fixe et par consquent, /
i
dGM dt
iiiiif
exprime la vitesse
*
i
V
iif
du point
i
M (lastrisque indique que la vitesse est exprime dans un repre li au centre de masse).

La drive par rapport au temps de la dfinition du centre de masse conduit :
* *
1 1 2 2
0 mV m V - ?
iif iif
f
soit :
* *
1 2
0 p p - ?
iif iif
f

La quantit de mouvement totale exprime dans un repre li au centre de masse est
donc nulle.
La conservation de la quantit de mouvement s'crit donc:
* * '* '*
1 2 1 2
0 p p p p - ? - ?
iif iif iif iif
f

Chacune des deux sommes nulles nous conduit :
* *
1 2
p p ? et
* *
1 2
' ' p p ?
7.2 Collision lastique
Dans le repre GXYZ du centre de masse, la conservation de lnergie devient
* 2 * 2 '* 2 '* 2
1 2 1 2
1 2 1 2
1 1 1 1
2 2 2 2
( ) ( ) ( ) ( ) p p p p
m m m m
- ? -
Daprs les rsultats prcdents
* *
1 2
p p ? et
* *
1 2
' ' p p ? donc :
* 2 '* 2
1 1
1 2 1 2
1 1
2 2
1 1 1 1
( )( ) ( )( ) p p
m m m m
- ? -
Ce qui prouve que
* 2
1
( ) p =
'* 2
1
( ) p et donc que la norme de la quantit de mouvement de chaque
masse, exprime dans un repre li au centre de masse na pas vari :
* '*
1 1
p p ? .
Cette galit, ajout aux relations prcdentes
* *
1 2
p p ? et
* *
1 2
' ' p p ? , prouve que les quatre
normes des quantits de mouvement impliques dans la collision sont gales :
* * '* '*
1 2 1 2
p p p p ? ? ?
Ce rsultat, d'une trs grande simplicit, confirme quun rfrentiel li au centre de masse est
bien un rfrentiel privilgi.

Collisions
112
112
Choc, lastique ou non, et scurit
Dans un choc, ce qui est important pour lorganisme, ce sont les forces qui lui sont appliques.
Prenons lexemple des cervicales de la colonne vertbrale qui doivent assurer avec les muscles le maintien de la tte.
La force est gale dp/dt , ou plus physiquement fp/ft,
p tant la quantit de mouvement DE LA TETE, fp sa variation, et ft la dure de la collision.
Les forces sont donc dautant moins leves:
- que la tte est lgre, mais l on ny peut pas grand chose
- que la variation de vitesse est moins leve: donc se trouver de prfrence dans un vhicule de masse leve.
- que le temps durant lequel cette variation sopre est long: donc lasticit souhaitable
pour le vhicule et la ceinture mais pas trop!
Choc, lastique ou non, et scurit
Dans un choc, ce qui est important pour lorganisme, ce sont les forces qui lui sont appliques.
Prenons lexemple des cervicales de la colonne vertbrale qui doivent assurer avec les muscles le maintien de la tte.
La force est gale dp/dt , ou plus physiquement fp/ft,
p tant la quantit de mouvement DE LA TETE, fp sa variation, et ft la dure de la collision.
Les forces sont donc dautant moins leves:
- que la tte est lgre, mais l on ny peut pas grand chose
- que la variation de vitesse est moins leve: donc se trouver de prfrence dans un vhicule de masse leve.
- que le temps durant lequel cette variation sopre est long: donc lasticit souhaitable
pour le vhicule et la ceinture mais pas trop!
Surface=
distance parcourue
durant le choc
0
V
0
0 t
c
c
x
0
V
0
0 t
c
c
x
0
1
2
c c
x V t ?
2
0
1
2
c c
mV
Energiecintique
Forceminimale
x x
? ?

(
)
V
ou
p mV ?
t
Avant
le choc
V=V
0
Aprs
le choc
V=0
0
0
La droite conduit une force |F | =dp/dt
moins leve que dautres courbes
que lon pourrait imaginer, telles que (1) ou (2)
Cest un cas (idalis) qui permet destimer la force
minimale que subit le corps en dclration.
(1)
(2)
Evolution
conduisant
au minimum
de la force
t
c
0
c
mV
Force minimale
t
?
Choc inlastique contre un mur

Collisions
113
113

Attention, pour les vitesses, ceci implique seulement :
* '*
1 1
V V ?
* '*
2 2
V V ?
Mais nimplique pas par exemple :
* *
1 2
V V ? Nous aurons au contraire, encore une fois: petite masse grande vitesse
7.3 Collision totalement inlastique (encastrement)
La conclusion du cas gnral reste videmment valable :
* *
1 2
p p ? et
* *
1 2
' ' p p ?

Aprs la collision, les deux masses sont solidaires, donc le centre de masse est confondu avec
les masses et par consquent:
'* '*
1 2
0 V V ? ? (et de mme videmment:
'* '*
1 2
0 p p ? ? )
Les deux masses sont immobiles au point G.
Il n'y a plus d'nergie cintique dans un repre li au centre de masse.

L'nergie cintique de dpart, exprime dans le repre du centre de masse :
* 2 * 2
1 2
1 2
1 1
2 2
( ) ( ) p p
m m
- est totalement perdue.
Ceci n'est pas le cas dans le repre du laboratoire, comme nous l'avons vu.
7.4 Changement de repre
Il est utile de pouvoir passer des vitesses
1
V
if
et
2
V
iif
dans le repre original (du laboratoire) aux
vitesses exprimes dans celui du centre de masse car ils sont rarement confondus.

Il faut repartir de la 2
me
dfinition du centre de masse dans le repre Oxyz
1 2 1 1 2 2
( ) m m OG m OM m OM - ? -
iiif iiiiif iiiiif

dont la drive par rapport au temps donne la vitesse dans le repre Oxyz:
1 2 1 1 2 2
( )
G
m m V mV m V - ? -
iif if iif

Le repre li au centre de masse GXYZ est en translation pure par rapport au repre Oxyz.
Dans ce cas (cf. Changement de repre), la vitesse de chaque masse dans le repre Oxyz est
donne par:
* *
1 1 2 2 G G
V V V et V V V ? - ? -
iif iif
if iif iif iif

Donc, pour
1
V par exemple :
* * 1 1 2 2
1 1 1
1 2
G
mV m V
V V V V
m m
-
? - ? -
-
if iif
iif iif
if iif
d'o l'on tire facilement :
*
1 2 1 2 1 2
( ) ( ) m m V m V V - ? /
iif
if iif

Des relations analogues relient
*
2
V
2 1
V V /
iif if
,
'*
1
V
' '
1 2
V V /
iif iif
, et
'*
2
V
' '
2 1
V V /
iif iif

Gravitation
113
113

GRAVITATION

Gravitation
114
114

VIII. GRAVITATION......................................................................................................... 115
1. FORCES DE GRAVITATION................................................................................................ 115
2. CHAMP DE GRAVITATION................................................................................................. 115
3. POIDS DUN OBJET ........................................................................................................... 117
3.1 Analyse du poids....................................................................................................... 117
3.2 Bilan ......................................................................................................................... 119
4. ACCELERATION LOCALE DE LA PESANTEUR..................................................................... 119
5. TRAVAIL ET ENERGIE POTENTIELLE (R>R
T
)..................................................................... 121
F
1/2
= - F
2/1
F
1/2
m
1
m
2
F
1/2
= - K
G
m
1
m
2
r
2
u
1/2
u
1/2
r
Force et champ
F
1/2
= m
2
G(P)
G(P)
m
1
G(P) = - K
G
m
1
r
2
u
1/2
u
1/2
r
Point P
Force Champ
Le champ de pesanteur G(P)
li m
1
ne dpend que
de la position du point P
par rapport la masse m
1.
m
2
nintervient pas dans
lexpression du champ

Gravitation
115
115

VIII. Gravitation

1. Forces de gravitation
La force dattraction entre 2 masses ponctuelles de masse
1
m et
2
m , tablie par Newton vers
1650,

sexprime par :
1 2
1 2 1 2 2 G
m m
F K u
r
? /
iiif iiif

1 2
F
iiif
: action de la masse
1
m sur la masse
2
m
G
K : constante de gravitation universelle =6,6726 10
-11
m
3
.kg
-1
.s
-2
(prcision actuelle 0,01%
seulement !)
r : distance entre les deux points
1 2
u
iiif
: vecteur unitaire dirig de 1 vers 2

Cette relation reste vraie si les masses ne sont pas ponctuelles, mais prsentent une symtrie
sphrique, cf. thorme de Gauss, qui sera dmontr en lectrostatique.
Attention, il faut non seulement que la masse ait un aspect sphrique, mais aussi que la
distribution intrieure des masses soit symtrie sphrique. Ceci nimpose pas bien sr une
masse volumique constante, elle peut voluer en fonction du rayon.
2. Champ de gravitation
La force de gravitation est une force dinteraction distance. Si la masse
1
m est prsente
quelque part, toute masse
2
m subira une force. Il est commode de rcrire
1 2
F
iiif
sous la forme:
1
1 2 1 2 2 2 G
m
F K u m
r

? /

iiif iiif

Pour dcrire linteraction distance de
1
m sur une masse quelconque (
2
m par exemple) situe
au point P, il est donc possible de dfinir un champ de vecteurs
1
( ) 1 2 2 P G
m
G K u
r
? /
iiiif iiif

Ce champ nest fonction que de la valeur de la masse
1
m et de la position du point P par
rapport la masse
1
m . Il sexprime en m.s
-2
.
Laction de
1
m sur
2
m scrit alors :
1 2 2 ( ) P
F m G ?
iiif iiiif

Si la terre tait sphrique, on pourrait calculer son champ de gravitation en fonction de r
sachant que :
m
T
= 5,977 10
24
kg

Gravitation
116
116

P = F
grav.
- mI
Poids P
m m
F
r
F
grav.
Dfinition
P = - F
r
F
r
+ F
grav.
= mI

Gravitation
117
117

Remarque : ce qui a t fait pour la masse
1
m aurait pu tre fait pour
2
m . Le problme est
entirement symtrique. Dans les faits, il existe souvent une trs grosse masse (Terre, Plante,
Soleil ) qui gre les forces dans son environnement et pour laquelle il est intressant de
dfinir un champ de gravitation.
3. Poids dun objet
Nous en donnerons une dfinition "exprimentale" en suspendant une masse m un ressort :
le poids est exactement la force gale et oppose la force
r
F
iif
exerce par le ressort sur la
masse m.
r
Poids F ? /
iiiiiif iif

3.1 Analyse du poids.
Sa direction, donc celle du ressort, indique par dfinition la verticale du lieu.
La masse m suspendue nest soumise qu deux forces : celle du ressort et la gravitation.
Donc en appliquant le PFD :

. r grav
F F m - ? I
iif iiiiif if
, do la relation donnant le poids :
. grav
Poids F m ? / I
iiiiiif iiiiif if

Il faut donc valuer les deux composantes du poids.
. grav
F
iiiiif
et m / I
if

. grav
F
iiiiif

Si la terre tait sphrique, cette force serait simple et gale :
. 2
( )
T
grav G r
m
F K u m
r
? /
iiiiif iif

r
u
iif
est dirig suivant un rayon (vecteur unitaire identique celui des coordonnes sphriques).
En se plaant sur la terre (mais on peut aller sur la lune), sa surface,
T
r R ? et le terme entre
parenthses est le
( ) P
G
iiiif
local et vaut 9,81ms
-2
.

Mais la terre nest pas tout fait sphrique, elle se rapproche dun ellipsode daplatissement
2 fois 22km, ce qui a plusieurs consquences :
La force nest pas gale
1 2 2
( )
T
G
m
K u m
r
/
iiif
, ni en intensit ni en direction.
La force exerce par la terre ramne les objets vers le plan quatorial, ce qui peut se
comprendre, qualitativement, en remplaant lellipsode par une sphre laquelle on rajoute
un bourrelet de matire lquateur.
Toutefois leffet li une forme ellipsodale est faible compar au terme dacclration mI
if
.

Gravitation
118
118

Y
r
P n
Equateur
I = - r
P
Y
2
n
R
T
= 0,034ms
-2
lquateur
Equateur
1/ La force nest pas dirige vers le centre de la terre
Le renflement de lquateur "ramne" les objets
dans le plan de lquateur
La terre
Acclration dun point de la terre
lie sa rotation propre
Effets de la non sphricit
2/ Dfinition de la latitude
P
Latitude
Equateur
Y
r
P n
Equateur
I = - r
P
Y
2
n
R
T
= 0,034ms
-2
lquateur
Equateur
Equateur Equateur
La terre
Acclration dun point de la terre
lie sa rotation propre
Effets de la non sphricit
2/ Dfinition de la latitude
P
Latitude
Equateur
Latitude
Equateur
Y
Equateur
grav
F
iiiif
m / I
if
Poids
iiiiiif
Bilan gravitation + rotation terre sur elle -mme

Gravitation
119
119

mI
if

La masse suspendue sous le ressort nest pas immobile car la terre tourne sur elle-mme et
autour du soleil.
La rotation ce la terre autour de son axe Sud Nord entrane la masse m dans un mouvement
circulaire uniforme. Lacclration correspondante est parallle lquateur (attention, elle
nest pas suivant un rayon de la "sphre") et vaut :
2
P
r n / Y
f

Ce terme est nul aux ples et maximum lquateur o
2
T
R Y = 0,034ms
-2
.

La prsence de la Lune et aussi celle du Soleil conduisent un effet de mare, li la force
gravitationnelle, mais aussi aux rotations engendres. Voir la (bonne) littrature ou le site
physique.belledonne et aussi le dernier cours damphi. Lordre de grandeur est 10
-6
ms
-2

pour leffet cumul de la Lune et du Soleil.

3.2 Bilan
En supposant la terre sphrique et en ngligeant leffet de la rotation de la terre autour du
soleil, le poids scrit :
2
2
~
T
G r P
m
Poids K u r n m
r

/ - Y

iiiiiif iif f

4. Acclration locale de la pesanteur

Par dfinition :
Poids
g
m
?
iiiiiif
if

Quel est lintrt de dfinir cette grandeur ? Tous les termes qui interviennent dans le poids
sont proportionnels la masse, donc en divisant le poids par la masse, on dfinit une proprit
de lespace (un champ de vecteurs) qui est indpendante de la masse m. Cest trs exactement
le champ de pesanteur
( ) P
G
iiiif
dfini plus haut.
En prenant lexpression approximative du poids tablie prcdemment, g
if
scrit :
2
2
~
T
G r P
m
g K u r n
r
/ - Y
if iif f

Dans un souci de simplification, nous travaillerons gnralement sans le terme d'acclration :
2
~
T
G r
m
g K u
r
/
if iif

Evolution avec laltitude :
A la surface du sol,
T
r R ? et nous poserons
0
g g ? . A une altitude z ,
T
r R z ? - .
Do lvolution relative du module de g :
2 2
0
1
~1 2
1
T
T T T
g R z
g R z z R R

? ? /

- -

Gravitation
120
120
r
R
T
g
g
0
.
r
/
R
T
g
0
g
0 .
(
R
T
/
r
) 2
Si la terre tait sphrique et homogne (t = Cte)
(Voir thorme de Gauss en lectrostatique)

Gravitation
121
121

Sur terre avec un rayon de 40000km/(2r)=6357km, la diminution est de 0,3% 10km
daltitude.

Et lintrieur de la Terre ?
Lacclration g doit tre nulle au centre, mais pour 0
T
r R > > le problme est compliqu si
la masse volumique nest pas constante ce qui est le cas.
Par contre si cette masse volumique est suppose constante, g est linaire jusqu la surface
o il vaut g
0
(cf. dmonstration avec le thorme de Gauss en lectrostatique). A l'extrieur
il dcrot videmment en
2
1/ r , comme nous l'avons vu.
Un joli petit problme consiste supposer que lon puise creuser un tunnel de part en part de
la terre, ou prendre un systme trs peu dense qui pourrait tre travers. Si g varie comme r
(variation linaire), la force est donc proportionnelle la distance au centre : donc si un objet
est lch de la surface, il va effectuer un mouvement connu dont on pourra comparer la
priode avec celle dun satellite qui ferait le tour : les priodes sont gales!

5. Travail et nergie potentielle (r>R
T
)
Nous allons ici donner les expressions dans les 2 cas : g constant (approximation) et g en 1/r
2
Rappel : si u
f
est un vecteur unitaire, . 0 u du ?
f f
car
2
( ) 1 u ?
f

FORCES
F mgk ? /
if f

k
f
vers le haut.

2
T
r
G
m m
F K u
r
? /
if f

TRAVAIL . dW F dl ?
if iif

( )
B
A B A
dl dxi dy j dzk
dW mgdz
W mg z z
? - -
? /
? / /
iif f f f

2
. .
( )
1 1
( )
r r
T
G
T
G
B
A G T
B A
dl dr u r du
m m
dW K dr
r
m m
dW d K
r
W K m m
r r
? -
? /
?
? /
iif iif iif

ENERGIE POTENTIELLE
p
dE dW ? /
P
P
dE mgdz
E mgz Cte
? -
? -

( )
'
T
P G
T
p G
m m
dE d K
r
m m
E K Cte
r
? /
? / -

p
E est une fonction croissante de laltitude.

Problme des deux corps
121
121

PROBLEME
DES DEUX CORPS

122
122

IX. PROBLEME DES DEUX CORPS.............................................................................. 123
1. LES DEUX CORPS (PONCTUELS, OU A SYMETRIE SPHERIQUE)............................................ 123
2. QUANTITE DE MOUVEMENT ............................................................................................. 123
3. CENTRE DE MASSE........................................................................................................... 125
4. PROPRIETES DU CENTRE DE MASSE .................................................................................. 125
4.1 Quantit de mouvement. ........................................................................................... 125
4.2 Acclration du centre de masse.............................................................................. 127
5. REPERE GALILEEN LIE A AU CENTRE DE MASSE................................................................ 127
6. APPLICATION DU PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE DANS GXYZ.................. 127
7. MOMENT CINETIQUE........................................................................................................ 129
8. THEOREME DU MOMENT CINETIQUE ................................................................................ 131
8.1 Application du thorme .......................................................................................... 131
8.2 Consquence : mouvement dans un plan ................................................................. 131
9. ENERGIE CINETIQUE DU SYSTEME.................................................................................... 133
10. TRAVAIL DES FORCES GRAVITATIONNELLES.................................................................. 133
11. ENERGIE POTENTIELLE .................................................................................................. 135
12. ENERGIE MECANIQUE .................................................................................................... 135

F
1/2
F
2/1
m
2
m
1
Deux corps
O
x
y
z

123
123

IX. Problme des deux corps

Lide de ce chapitre est dillustrer lensemble du cours avec un systme
- qui a t historiquement le grand problme de la mcanique
- qui a gnr plusieurs concepts mathmatiques: diffrentielles
- qui rythme notre vie quotidienne: soleil,
- et se retrouve souvent dactualit (satellites ).
Cest un peu le problme des collisions o lon regarderait le dtail de la collision.

Nous allons successivement appliquer au systme des deux corps en interaction
gravitationnelle, les notions que nous avons dveloppes prcdemment.
Les masses seront considres constantes.

1. Les deux corps (ponctuels, ou symtrie
sphrique)
1 2
1 2 2
1 2
2 1 2
G
G
mm
F K u
r
mm
F K u
r
? /
? -
iiif f
iiif f
u
f
vecteur unitaire, dirig de 1 vers 2
Comme il se doit la troisime loi de Newton (action/raction) est vrifie :
1 2 2 1
0 F F - ?
iiif iiif f

2. Quantit de mouvement
1 2
p p p ? -
if iif iif

Daprs le PFD :
1 2 1
d p F dt ?
iif iiif

2 1 2
d p F dt ?
iif iiif

Do :
1 2 1 2 2/1 1 2 2/1
[ ] d p d p d p F dt F dt F F dt ? - ? - ? -
if if if iiif iiif iiiif iiif

Qui compte tenu de
2/1 1/ 2
0 F F - ?
iiif iiif f
conduit :
0 d p ?
if f

La variation de la quantit de mouvement est nulle, donc :
p Cte ?
if iiif

124
124
Centre de masse
M
1
(m
1
)
M
2
(m
2
)
G
2
1
1 2
1
2
1 2
m
GM r
m m
m
GM r
m m
? /
-
? -
-
iiiiif f
iiiiif f
1 2
r M M ?
f iiiiiiif
r
f

125
125

3. Centre de masse
La dfinition gnrale :
0
i i
i
m GM ?
iiiiif f

se rduit ici :
1 1 2 2
0 m GM m GM - ?
iiiiif iiiiif f

Pour plus de commodit, nous allons faire intervenir le vecteur
1 2
M M
iiiiiiif
:
1 1 2 1 1 2
( ) 0 m GM m GM M M - - ?
iiiiif iiiiif iiiiiiif f
=>
1 2 1 2 1 2
( ) m m GM m M M - ? /
iiiiif iiiiiiif

En introduisant
1 2
r M M ?
f iiiiiiif

les 2 grandeurs 1 GM
iiiif
et 2 GM
iiiif
scrivent :

2
1
1 2
1
2
1 2
m
GM r
m m
m
GM r
m m
? /
-
? -
-
iiiiif f
iiiiif f

Donc si r
f
est connu, les positions des masses m
1
et m
2
sont connues par rapport au point G.
Le problme va donc consister tablir les proprits du centre de masse et dterminer r
f
.
Dans la suite, nous aurons besoin des distances (positives) :
1
1
2
2
r GM
r GM
?
?
iiiif
iiiif

d'aprs la dfinition du centre de masse, il est facile de montrer que :
1 1 2 2
m r m r ?
Dans le cas trs frquent o
1 2
m m @@ , G est confondu avec
1
m , et
2
r ~r .
4. Proprits du centre de masse
4.1 Quantit de mouvement.
Soit un repre Galilen Oxyz.
Introduisons le point O dans la relation de dfinition du centre de masse :
1 1 2 2
( ) ( ) 0 m GO OM m GO OM - - - ?
iiif iiiiif iiif iiiiif f
qui se rcrit :
1 2 1 1 2 2
( ) m m OG m OM m OM - ? -
iiif iiiiif iiiiif
autre manire de dfinir le centre de masse.
En drivant par rapport au temps :
1 2
1 2 1 2
( )
dOG dOM dOM
m m m m
dt dt dt
- ? -
iiif iiiiif iiiiif
soit

126
126
Vitesses et distances
V
1
V
2
G
r
2
r
1
V
2
=
-V
1
r
2
r
1
M
2
M
1

127
127
1 2 1 1 2 2
1 2 1 2
( )
( )
dOG
m m mV m V
dt
dOG
m m p p p
dt
- ? -
- ? - ?
iiif
if iif
iiif
iif iif if

La quantit de mouvement totale
1 2
p p -
iif iif
est donc gale la somme des masses multiplie par
la vitesse du centre de masse, comme si la masse
1 2
m m - tait affecte au centre de masse G.
4.2 Acclration du centre de masse
Nous avons montr (paragraphe 2) que la quantit de mouvement totale est constante. Donc :

1 2
( )
dOG
m m Cte
dt
- ?
iiif
iiif

La vitesse du centre de masse
dOG
dt
iiif
est donc constante, et son acclration est nulle.
NB : Dans le repre Oxyz, la quantit de mouvement totale peut donc tre crite :
1 2
( )
G
m m V -
iif

5. Repre galilen li au centre de masse GXYZ
La vitesse du centre de masse tant constante par rapport au repre Galilen Oxyz, il est donc
possible de dfinir un nouveau repre galilen en translation uniforme par rapport Oxyz,
dont lorigine est G : repre GXYZ.
Nous allons maintenant travailler exclusivement dans ce repre et donc toutes les
grandeurs vectorielles (positions, vitesses, acclrations, moments) et scalaires (nergies
) seront calcules dans GXYZ. Pour simplifier nous garderons les mmes notations : par
exemple
1
V
if
reste
1
V
if
, pour viter par exemple dcrire chaque fois
1
*
V
iif
.
Dans ce repre la quantit de mouvement totale est nulle puisque
G
V 0 ?
iif f
. Donc :
1 1 2 2
mV m V 0 - ?
if iif f

et comme dautre part :
1 1 2 2
m r m r ? alors :
1 2
1 2
V V
r r
? /
if iif

Ce qui prouve que les vitesses des deux corps :
- sont de mme direction
- sont de sens opposs
- sont proportionnelles aux distances de chacun des corps au centre de masse.
La figure permet de bien visualiser le mouvement des deux corps par rapport G.
6. Application du principe fondamental de la
dynamique dans GXYZ
Dan le nouveau repre, lapplication du PFD conduit :

128
128

Translater r
(t+dt)
r
(t)
r
(t+dt)
dr
Variation du vecteur r
M
1
(t)
G
r
(t)
r
(t+dt)
M
2
(t)
M
1
(t+dt)
M
2
(t+dt)
M
1
(t)
G
r
(t)
r
(t+dt)
M
2
(t)
M
1
(t+dt)
M
2
(t+dt)

129
129
2
1
1 2/1 2
2
2
2 1/ 2 2
d GM
m F
dt
d GM
m F
dt
?
?
iiiiif
iiif
iiiiif
iiif

Lide est de faire apparatre
1 2
M M r ?
iiiiiiif f
( ) ru ?
f

En divisant la premire quation par m
1
, la seconde par m
2
et en effectuant la diffrence :
2
1 2 2/1 1/ 2
2
1 2
d M M F F
dt m m
? / -
iiiiiiif iiif iiif

qui en tenant compte de
1 2 2 1
0 F F - ?
iiif iiif f
se rsume :
2
1 2
1/ 2 2
1 2
1 1
( )
d M M
F
dt m m
? -
iiiiiiif
iiif

do en explicitant la force :
2
1 2 2 2
1 2
( ) 1 1
( )
G
d ru u
K mm
dt m m r
? / -
iif f
Soit :
2
1 2
2 2
( ) ( )
G
d ru K m m
u
dt r

-
? /
f
f

Cette quation est suffisante pour dcrire ( ) r t
f
. Elle sera rsolue plus loin.
Pour simplifier certaines critures, la masse rduite o est souvent introduite :
1 2
1 1 1
m m o
? - ou
1 2
1 2
mm
m m
o ?
-

Elle est dite rduite car o est plus faible que la plus faible des 2 masses. Do :
2
1 2
2 2
( )
G
K mm d ru
u
dt r
o ? /
f
f
quation de la forme m F I ?
if if

7. Moment cintique
Le moment cintique total est la somme des moments cintiques de chacun des corps (cest
une simple addition de vecteurs). Nous le calculerons par rapport au point G, ce qui
simplifiera plus loin lapplication du thorme du moment cintique.
1 2
1 1 2 2
dGM dGM
L GM m GM m
dt dt
? -
iiiiif iiiiif
if iiiiif iiiiif

Daprs les expressions de
1
GM
iiiiif
et
2
GM
iiiiif
tablies dans le paragraphe centre de masse:

1
2
1 2
2
1
1 2
dGM m dr
dt m m dt
dGM m dr
dt m m dt
? /
-
? -
-
iiiif f
iiiif f
En remplaant les i GM
iiiif
et leurs drive
i dGM
dt
iiiif
par leur expression en fonction de r
f
, le
moment cintique scrit finalement :

130
130
F
1/2
F
2/1
M
1
M
2
G
r
M
1
M
2
Moment cintique
r perpendiculaire L, conclusion :
mouvement plan
1 2 1 2 1 2 f
GM F GM F O m ? - ?
iiif iiiiif iiif iiiiif iiif if
G
f
d L dt O m ? ?
if iiif if
L Cte r mV ? ?
if iiif f if

131
131

dr
L r
dt
o ?
f
if f

Le vecteur r
f
est bien dfini (=
1 2
M M
iiiiiiif
) et dr
f
est explicit sur la figure.
Important : ces deux vecteurs r
f
et dr
f
dfinissent un plan, et L
if
est perpendiculaire ce plan.
8. Thorme du moment cintique
8.1 Application du thorme
Ce thorme scrit :
.
f
d L dt m ?
if iiif

o L
if
est le moment cintique par rapport un point fixe du repre Galilen utilis, et
f
m
iif
le
moment des forces par rapport ce point.
Il semble tout fait opportun de choisir le centre de masse G pour appliquer ce thorme car
les deux forces passent par le centre de masse. Cest aussi la raison pour laquelle nous avons
calcul L
if
par rapport au point G.
Le calcul du moment des forces devient :
1 2 1 2 1 2 f
GM F GM F m ? -
iiif iiiiif iiif iiiiif iiif

Les forces tant colinaires aux i GM
iiiif
, les produits vectoriels sont nuls, et le moment total des
forces est nul. Donc :
d L
L
0
Cte
?
?
if if
iiiif if

Remarque 1 : dans le chapitre moment, nous avions montr que le moment de deux forces
gales et opposes (cest le cas ici) est nul si les forces sont colinaires (ce qui est aussi le
cas). Nous aurions pu nous servir directement de ce rsultat.
Rappel qui pourra vous servir un jour : pour un couple le moment des forces est indpendant
du point fixe choisi.
Remarque 2 : cette conservation du moment cintique est vraie pour toute force centrale:
forces lectrostatiques, corde, lastique
8.2 Consquence : mouvement dans un plan
L
if
est perpendiculaire r
f
[car ( ) d dt r r L o ?
f f if
]
Dautre part :
L Cte ?
iiiif if

Donc r
f
est un vecteur :
- constamment perpendiculaire au vecteur fixe L
if

- qui passe toujours par le point G
LE MOUVEMENT EST DONC CONTENU DANS UN PLAN.
Cette conclusion fondamentale pour ltude ultrieure aurait bien sr pu tre dmontre avec
le PFD, mais la dmonstration par le moment cintique est de loin la plus lgante.
Remarque : beaucoup douvrages font intervenir la fois r
f
et dr dt
f
pour dmontrer que le
problme se ramne un problme plan : nous venons de voir que cest inutile.

132
132

F
1/2
F
2/1
M
1
M
2
r
Travail des forces gravitationnelles
dGM
1
dGM
2
dGM
2
2 1 1 2 1 2
1 2
G
dW F dGM F dGM
voir texte
mm
dW K dr
r
? -
? /
if iiiif if iiiif

133
133

Il reste simplement prciser ce plan : il peut-tre dfini un instant quelconque par r
f
et
dr
f
(oudr dt
f
), par exemple par les conditions initiales
0
r
if
et
0
V
iif
, mais il peut aussi ltre par la
connaissance des positions deux instants
Il serait aussi possible ici de dmontrer la loi des aires, mais elle a dj t tablie dans le
chapitre moment cintique, et nous allons la retrouver dans le chapitre suivant.

9. Energie cintique du systme
Lnergie cintique est laddition de deux scalaires :
2 2
1 1 2 2
1 1
2 2 c
E mV m V ? -
Les vitesses
1
V et
2
V sont en fait
1
dGM
dt
iiiiif
et
2
dGM
dt
iiiiif
tablis prcdemment :
2 2 2 2
2 1
1 2
1 2 1 2
1 1
2 2
c
m m dr dr
E m m
m m dt m m dt

? -

- -

f f

Qui scrit simplement :
2
2
1 1
2 2
c c
dr dr
E E V ( V )
dt dt
o o

? ? ?

f f
if

Rpartition de lnergie cintique : il est ais de montrer que
1 1 2 2
( ) ( )
C C
m E m E ? .
Cest la plus petite des deux masses qui possde la plus grande nergie cintique.
10. Travail des forces gravitationnelles

Les travaux lmentaires sajoutent :
2 1 1 1 2 2
1 2 1 1 2 1 1 2
1 2 1 2 1 2
( )
dW F dGM F dGM
dW F dGM F d GM M M
dW F d M M F dr

? -
? / - -
? ?
iiif iiiiif iiif iiiiif
iiif iiiiif iiif iiiiif iiiiiiif
iiif iiiiiiif iiif f

En explicitant la force :
1 2
2
.
G
mm
dW K u dr
r
? /
f f

Or
( ) . . dr d ru dr u r du ? ? -
f f f f
, et (rappel) . 0 u du ?
f f
. Donc :
1 2
2 G
mm
dW K dr
r
? /

134
134

x
z
y
x
z
y
X
Z
Y
G

135
135

ou
1 2 1 2
1 2 2
1 1
( )
B
B B
B
A G G G
A B A A A
mm mm
W dW K dr K K mm
r r r r

? ? / ? ? /

Ce travail ne dpend que des distances initiale et finale. Il est ngatif si les deux corps
sloignent (r
B
>r
A
).

11. Energie potentielle
Par dfinition :
p
dE dW ? / do :
1 2 1 2
2
( )
P G G
mm mm
dE K dr d K
r r
? - ? /
1 2
P G
mm
E K Cte
r
? / -
Cest une fonction croissante de la distance entre les deux masses.
Lnergie potentielle est souvent prise nulle pour une distance infinie, ce qui ici annulerait la
constante.
12. Energie mcanique
Par dfinition :
M C P
E E E ? -
2
1 2
1
2 M G
dr mm
E K Cte
dt r
o

? / -

f

Les forces gravitationnelles tant conservatives, lnergie mcanique est constante.

Avec lnergie mcanique, nous avons fait le tour des notions aussi bien scalaires que
vectorielles qui ont t introduites dans ce cours. La suite se propose de rsoudre ( ) r t
f
et donc
de pouvoir situer les deux objets en fonction du temps.

Problme des deux corps : rsolution

135
135

PROBLEME DES DEUX
CORPS : RESOLUTION


136
136

X. PROBLEME DES DEUX CORPS: RESOLUTION........................................... 137
1. EQUATIONS DE DEPART .......................................................................................... 137
2. TRAJECTOIRE ( ) r s ............................................................................................... 139
3. MOUVEMENT CIRCULAIRE...................................................................................... 143
4. ELLIPSE .................................................................................................................. 143
4 .1 Relations entre les paramtres gomtriques de lellipse............................. 143
4 .2 Loi des aires et paramtres de lellipse ........................................................ 145
4 .3 Lois de Kepler (ellipse) ................................................................................. 145
4 .4 Equation horaire ( ) t s ................................................................................ 147
5. ENERGIES ................................................................... ERREUR ! SIGNET NON DEFINI.
6. ORBITES ET CONDITIONS INITIALES ........................................................................ 149
6 .1 Paramtres de la conique............................................................................... 149
6.2 Orbite elliptique ........................................................Erreur ! Signet non dfini.
6.3 Orbite parabolique ou hyperbolique............................................................... 155
6.4 Energies, vitesse de libration (parabolique) et type dorbite........................ 155
7. SYNTHESE .............................................................................................................. 157

Equation des deux corps
x
y
s
r
M
1
M
2
s
r
Problme physique
Transposition mathmatique
Translation, les composantes sont inchanges
u
s
u
r
G O
M
2
1 2
2 2
r
G r
d ru m m
K u
dt r
-
? /
iif
iif


137
137

X. Problme des deux corps: rsolution

Pour obtenir les trajectoires et les positions des corps (astres, satellites, charges ), nous
avons rsoudre une quation diffrentielle un peu plus complique que dhabitude qui va
ncessiter plusieurs changements de variables et introduire la premire quation transcendante
de lhistoire.
1. Equations de dpart
Nous partirons de lquation obtenue par lapplication directe du PFD. Comme toujours, cette
quation contient toutes les informations sur lvolution du systme. Dans le repre GXYZ,
cette quation scrit :
2
1 2 2 2
( )
( )
G
d ru u
K m m
dt r
? / -
f f
[ ou
2
1 2
2 2
( )
G
K mm d ru
u
dt r
o ? /
f
f
]
Lapplication du thorme du moment cintique a prouv que le mouvement est plan. Comme
r
f
intervient, il semble opportun de choisir un systme de coordonnes polaires , r s . Le fait
que r
f
nait pas son origine en G ne change rien au problme car il est parfaitement possible
de faire glisser un vecteur : ses composantes ne sont pas modifies (cf. figures).

Equation diffrentielle en coordonnes polaires :
le vecteur u
f
devient
r
u
iif
et le vecteur unitaire perpendiculaire dans le sens direct sera not u
s
iif
.
Pour la vitesse angulaire nous utiliserons :
d
dt
s
y ?
Lquation de la dynamique, homogne ici une acclration, se rcrit donc :
2
1 2 2 2
( )
( )
r r
G
d ru u
K m m
dt r
? / -
iif iif

Et lacclration en coordonnes polaires scrit (voir le chapitre cinmatique) :
2 2
2
2 2
( )
( ) (2 )
r
r
d ru d r dr d
r u r u
dt dt dt dt
s
y
y y ? / - -
iif
iif iif

Do :
2
2
1 2 2 2
( ) (2 ) ( )
r
r G
d r dr d u
r u r u K m m
dt dt dt r
s
y
y y / - - ? / -
iif
iif iif

En identifiant les projections ou, de manire quivalente, en multipliant scalairement par
r
u
iif
puis u
s
iif
, nous obtenons 2 quations indpendantes:
2
2
1 2
2 2
( )
G
d r K m m
r
dt r
y
-
/ ? /
2 0
dr d
r
dt dt
y
y - ?


138
138

Loi des aires
ds
r
O
Attention, r
2
ds, cest:
et non pas:
ds
r
Remarque:
les surfaces 0 et 1+2 sont diffrentes.
(mais elles sont proportionnelles,
et donc la loi des aires serait aussi
vrifie pour chacune des surfaces:
0 ou 1+2 ou 1 ou 2)
0
1
2
G
fs
r
O
f
S
a
f
S
a
=
r
r
2
(
fs1
2
r+
= r
2
fs
f
S
b
~ triangle ~ (r
fs+
.(
f
r)
f
r
f
S
b
/
f
S
a
~
f
r/r
tend vers
zro avec
f
r
=>
f
S ~
f
S
a
Donc:
dS = r
2
d
s
f
S =
f
S
a
+
f
S
b
f
S
b
Avec la loi
des aires:
r
2
d
s
/dt = C
dS=(C/2)dt
fs
r
O
f
S
a
f
S
a
=
r
r
2
(
fs1
2
r+
= r
2
fs
f
S
b
~ triangle ~ (r
fs+
.(
f
r)
f
r
f
S
b
/
f
S
a
~
f
r/r
tend vers
zro avec
f
r
=>
f
S ~
f
S
a
Donc:
dS = r
2
d
s
f
S =
f
S
a
+
f
S
b
f
S
b
Avec la loi
des aires:
r
2
d
s
/dt = C
dS=(C/2)dt
F
d
r
V
A
x
e
s
C (m
2
/s)
=
r
2
y
=
r.(rds/dt)
?
r.Vcosd
Diffrentes expressions de la constante des aires
d
Vitesse
orthoradiale
Vitesse
radiale
V
F
d
r
V
A
x
e
s
C (m
2
/s)
=
r
2
y
=
r.(rds/dt)
?
r.Vcosd
Diffrentes expressions de la constante des aires
d
Vitesse
orthoradiale
Vitesse
radiale
V


139
139

La deuxime quation scrit plus simplement
2 0 dr r d y y - ? ou
2 0
dr d
r
y
y
- ?
Qui relie chaque instant les variations relatives de r et y : si le rayon crot, la vitesse
angulaire dcrot deux fois plus vite (en valeur relative). Cette quation sintgre facilement :
2ln( ) ln( ) r Cte y - ? ou
2
r C y ?
O C est une constante. Cette relation traduit la loi des aires, dj rencontre, (cf. figure).
La vitesse angulaire y tant lie r , elle peut tre limine de la premire quation, qui
devient :

2 2
1 2
2 3 2
( )
0
G
d r C K m m
dt r r
-
/ - ?
Cette quation ne contient que r et sa drive seconde, elle doit donc procurer ( ) r t , en y
ajoutant deux conditions initiales (ou deux positions, ou dautres donnes).
Mais analytiquement, ce stade, il a t montr quil est plus intressant doprer un
changement de variable, qui donnera dans un premier temps la trajectoire ( ) r s .

2. Trajectoire ( ) r s
La transformation prconise est tout dabord de poser
1
r
u
? ce qui transforme les
dnominateurs (en r ) en numrateurs (ne pas confondre u avec un vecteur unitaire !). Le plus
dlicat est d'liminer la variable temps dans la drive seconde de lquation ci-dessus.

Calculons tout dabord la drive premire
dr
dt
:
2
1
dr du
u
? / =>
2
1 dr du
dt u dt
? / o lon limine le temps en utilisant la loi des aires :
2
r C y ? =>
2
2
C
d dt Cu dt
r
s ? ? do
2
d
dt
Cu
s
? et, en remplaant dt dans la drive
dr
dt
:
dr du
C
dt ds
? /
La variable temps a donc bien disparu de la drive premire, et il ne reste que u et s .

Voyons la drive seconde
2
2
d r
dt

Mme ide, pour liminer le temps, nous remplaons dt par
2
d
Cu
s


140
140

Proprits des coniques (cf. math.)
Ellipses (e<1)
(cercle e=0, F et F confondus)
Paraboles (e=1) Hyperboles (e>1)
l
l
F
l+ l = Cte
Trac du jardinier,
longueur cordeau = Cte =2a
cf. plus loin la figure:
Figure complmentaire, trac du jardinier
l = l
q
l
l
F F
q
F F
l l = Cte
q
l
l
Asymptotes pour coss = -1/e
Conique: [ici ellipse (e<1)]
r
s
q
s = r/2 => r = q
F
(Foyer)
M
1/ Pour le systme Terre Soleil,
avec un rapport de masse de 333000,
le Soleil est sensiblement en F
et la terre en M.
2/ Que le soleil ne soit pas
au centre de lorbite
a beaucoup chagrin nos anciens
e : voir orbites et
conditions initiales
1 cos
q
r
e s
?
-
cos r q e r q ex s ? / ? /
2 2 2 2
(1 ) 2 y e x eqx q - / - ?
x
y
Valable
quel que soit e
r q @
r q >
2
1 2 G
C
q
K ( m m )
?
-
1
q
r
ecoss
?
-
F est identique au point O
(cf. 1
re
figure du chapitre)
=> => (carr)


141
141

2 2
2 2 2 2 2
2 2
( ) ( ) ( ) ( )
dr du du du
d d C d C d
d r d u
dt d d d
Cu C u C u
dt dt dt d d d
s s s
s s s
/ /
? ? ? ? / ? /
En reportant dans lquation diffrentielle de dpart :
2
2 2 2 3 2
1 2 2
( ) 0
G
d u
C u C u K m m u
ds
/ / - - ? qui se rsume :
2
1 2
2 2
( )
G
d u K m m
u
d C s
-
- ?
Equation tout fait classique dont la solution est constitue dune solution particulire de
lquation avec second membre, et de la solution gnrale de lquation sans second membre.
Pour viter ces notions de solution particulire et gnrale que lon additionne, le mieux est
dcrire lquation sous la forme :
2
1 2
2 2
( )
0
G
d u K m m
u
d C s
-

- / ?

et doprer un nouveau changement de variable, simple dcalage par rapport au prcdent :
1 2
2
( )
G
K m m
v u
C
-
? / qui ramne lquation une forme trs simple :
2
2
0
d v
v
ds
- ? , dont la solution gnrale est :
cos( ) v A s l ? - .
Attention, bien remarquer quil ny a pas coefficient devant s : reporter cette solution dans
lquation diffrentielle et vrifier quelle est bien correcte.
En revenant la variable u puis r , la trajectoire respecte la relation :
1 2
2
1
( )
cos( )
G
r
K m m
A
C
s l
?
-
- -

Un choix convenable de lorigine des angles s simplifie r sous la forme :
1 2
2
1
( )
cos
G
r
K m m
A
C
s
?
-
-

Il est dusage de poser :
2
1 2
( )
G
C
q
K m m
?
-

qui est homogne une longueur. Ce paramtre est le plus souvent not p dans la littrature,
mais dans ce cours, p est rserv la quantit de mouvement.
Do :
1 cos
q
r
Aq s
?
-
Le paramtre q possde donc une signification
gomtrique claire, cest la valeur de r lorsque
2
r
s ? .
Un dernier changement de nom de constante, Aq e ? , donne finalement :
1 cos
q
r
e s
?
-


142
142

Surface dune ellipse ( projection dun cercle)
Application: loi des aires
p
l
a
n

d
u

c
e
r
c
l
e
plan de lellipse
S
cer.
S
ell.
b
a
c
S
ellipse
= S
cercle
. cos(c) = (ra
2
).(b/a)
S
ellipse
= ra b
cercle
ellipse
b
a
O a
NB: dans la dimension perpendiculaire la feuille,
la projection ne change pas les longueurs.
Pour mieux comprendre
la projection de la surface,
il est conseill de dcouper le cercle
en rectangles lmentaires.
O
n
S
0
secteur
de cercle
CBN
Cercle: S
0
= a
2
n
*n ? 4r ?@ S
c
? r a
4
+
Ellipse: S
1
= S
0
.(b/a) = ab n
S
1
= a b n
*n? 4r ?@ S
1
? r a b+
Attention,
n est langle du secteur de cercle,
et non pas celui du secteur dellipse
a
Surface dun secteur dellipse. (cf. Math.)
a
n
H
C
H C
S
1
M
Vue 3 dimensions
quivalent plan pour le calcul
de la surface du secteur dellipse
(cercle et ellipse ramens
dans le mme plan)
M
B
S
1
secteur
dellipse
CBM
N


143
143

Il devient donc trs facile de tracer la trajectoire du point M, cest une conique et e sappelle
lexcentricit (cf. figure proprits des coniques) :
0 e ? : cercle ( r q ? )
0 1 e > > : ellipse (le dnominateur ne peut jamais sannuler, et r est donc born)
1 e ? : parabole ( r devient infini pour s?r)
1 e @ : hyperbole ( r devient infini pour coss?/31e))
Lexcentricit e est toujours prise positive. Une valeur ngative quivaudrait un
changement dorigine de r pour s .
Nous tablirons plus loin le lien entre s et le temps.

3. Mouvement circulaire
Le rayon r que nous dnommerons
0
r est donc constant, indpendant de s .
Daprs (1 cos ) r q e s ? - , ceci implique 0 e ? , et aussi de manire vidente:
0
r q ?
La vitesse angulaire y est relie au rayon
0
r par la loi des aires :
2
0
r C y ? donc y est constant
Dautre part (cf. dfinition de q) :
2
1 2
( )
G
C
q
K m m
?
-
do, en liminant C (
2
0
r y ? ) :
2 3
0 1 2
( )
G
r K m m y ? - Mouvement circulaire : relation obligatoire entre
0
( ) r q ? et y
ou, pour faire intervenir la vitesse orthoradiale (ici tangentielle)
0 0
V r y ? :
2
0 0 1 2
( )
G
rV K m m ? -
Remarque : cette relation est semblable celle que lon peut obtenir, trs facilement, pour un
mouvement gravitationnel circulaire, lorsque
1 2
m m @@ (centre de masse confondu avec
1
m ).
2
1 2 2 0 2
0
r
G r
u
K mm m r u
r
y / ? /
iif
iif
(cest F mI ?
if iif
) do il dcoule :
2 3
0 1 G
r K m y ? qui est exactement la relation tablie ci-dessus si
1 2
m m @@ .
4. Ellipse
Lellipse ( 0 1 e > > ) est le cas pratique le plus frquent en astronomie (plantes ) et pour
nos satellites artificiels. Elle est impossible si les forces sont rpulsives, avec des charges
lectriques par exemple : remplacer
1 2 G
K mm / par
1 2 q
K q q - pour comprendre. Le cas de la
parabole ( 1 e ? ) est particulier et nexiste gure quen mathmatiques. Les hyperboles se
retrouvent pour des particules charges de mme signe et, pour les signes opposs, lorsque les
nergies cintiques sont trs importantes compares aux variations dnergies potentielles.
4 .1 Relations entre les paramtres gomtriques de lellipse
Le vecteur r
f
dcrit donc une ellipse. Avec la convention prise pour s , r est minimum
lorsque 0 s ? , et maximum pour s r ? . Lorigine du repre est un foyer de lellipse, de
demi-grand axe a et demi-petit axe b . Le foyer est une distance c du centre de lellipse.


144
144

2 2
3
2
1
1
2
2
2
3
1 2
( )
( )
4
( )
G
G
G
C
ab
ou
C
q
K m
T
a K m m
m
a K m m
r
Y ?
?
?
-
-
Y ? -
Troisime loi de Kepler
2
q b a ?
2 2
3
2
1
1
2
2
2
3
1 2
( )
( )
4
( )
G
G
G
C
ab
ou
C
q
K m
T
a K m m
m
a K m m
r
Y ?
?
?
-
-
Y ? -
Troisime loi de Kepler
2
q b a ?
r
min
= a - c a = (r
max
+r
min
)/2
r
max
= a + c c = (r
max
- r
min
)/2
r
min
.r
max
= a
2
-c
2
F
Elments de lellipse
a
b
c
q
c a
grand axe = 2a
r
min
r
max
s
r
min
= q / (1+e)
r
max
= q / (1-e) a = q / (1-e
2
)
r
max +
r
min
= 2a
c + r
min
= a
c = a q/(1+e)
c = a a (1-e)
Au point B:
r = q / (1+e.coss)
r + e r coss = q
r - e c = q
r e
2
a = a (1-e
2
)
r = a (*)
Triangle OFB:
a
2
= b
2
+ c
2
b
2
= r
min
.r
max
B
b = a.(1-e
2
)
O
c = a. e
Remarque:
dtermination du foyer
connaissant lellipse a
F
(*): FB=a est vident en partant de la proprit de lellipse:
somme des distances aux foyers =Cte=2a
(voir plus loin le trac du jardinier)
F
r
P
1
q
r
ecoss
?
-
A


145
145

Pour le minimum, on parle de priastre (ou prige pour un mouvement autour de la terre, ou
prihlie autour du soleil) et pour le maximum dapoastre (ou apoge ou aphlie).
Etablissons quelques relations utiles entre les paramtres gomtriques de lellipse.
A partir de (1 cos ) r q e s ? - , et de considrations lmentaires (cf. figure), nous avons :
min
max
/(1 )
/(1 )
r q e
r q e
? -
? /

max min
max min
max min
max min
.
2
r r
q
r r
r r
e
r r
/
?

min
max
a r c
a r c
? -
? /

max min
max min
2
2
r r
a
r r
c
-
?

Ensuite avec :
min max
2 r r a - ? , et les valeurs de
max
r et
min
r en fonction de q et e
2
1
q
a
e
?
/

Le paramtre c, distance dun foyer au centre de lellipse sexprime en fonction de e et a par :
2
min
(1 ) (1 ) (1 ) (1 ) c a r a q e a a e e a a e ? / ? / - ? / / - ? / / do :
. c e a ?

Le demi-petit axe b (cf. figure lments de lellipse) vrifie :
2 2 2
a b c ? - et, en remplaant c :
2
1 b a e ? / ce qui implique :
2
q b a ? et aussi :
max min
. b r r ?

Ainsi a est la moyenne arithmtique de
min
r et
max
r , et b reprsente leur moyenne
gomtrique.
4 .2 Loi des aires et paramtres de lellipse
La loi des aires a t tablie (cf. figure loi des aires) :
( / 2) dS C dt ? qui avec une origine convenable ( 0 S ? pour 0 t ? ) conduit :
( ) ( / 2) S t C t ?
Calculons la priode correspondante T. Durant ce temps T, la surface balaye est la surface
totale de lellipse qui est gale ab r (cf. figure) donc:
2
C
ab T r ? . La pulsation Y ( 2 / T r ? ) correspondante vrifie :
2 C
T ab
r
Y ? ?
NB : La loi des aires pour lellipse est quelquefois utilise sous la forme : ( )
t
S t ab
T
r ?
4 .3 Lois de Kepler (ellipse)
(A lorigine, les lois de Kepler faisaient rfrence au systme solaire).
En revenant lexpression de Y, puis en utilisant
2
q b a ? :
2
2 1 2 1 2
2 2 2 2 3
( ) ( )
G G
K m m q K m m C
a b a b a
- -
Y ? ? ?


146
146

n
S
a
b
Loi des aires:
S = r a b (t/T)
Gomtrie:
S = secteur ellipse triangle (CMF)
secteur ellipse = a b n
triangle CMF = base.hauteur = c y = c b sinn
S = a b n / c b sinn ? a b n / a e b sinn
Conclusion:
r a b (t/T) = a b n / e a b sinn
Y t = n e sinn
n donn => t (facile)
t donn => quation transcendante
=> itrations
F
C
c
Anomalie excentrique n (t)
Priode T
Y = 2r1T
S
totale
= r a b
H
M
P A
F
a
b
c
Changement de variable s , n
s : anomalie vraie n : anomalie excentrique
s n
r coss = a cosn - c cf. figure ci-contre
r sins = y = b sinn une ellipse est la projection dun cercle
Do en utilisant sin
2
s + cos
2
s = 1:
r = a (1 e cosn)
Et, en reportant r dans les 2 quations de dpart:
coss = (cosn - e) / (1 e cosn) (1) (*)
[=> cosn = (coss + e) / (1 + e coss)] (*)
sins = (1 - e
2
)
sinn / (1 e cosn)
tg (s12) = [(1 + e)/(1 - e)]
tg (n/2)
Relation la plus intressante pour les calculs
qui se dmontre partir de (1) en utilisant les arcs moiti.
(Cf. Complments sur le site physique.belledonne)
(*) On notera le curieux passage n <-> s, en changeant e en e.
Comme changer e en e revient permuter les foyers,
les anomalies schangent entre elles en permutant les foyers!
r
a
x
y


147
147

] _
2 3
1
2
1 2 2
2 3
4 ( ( ) )
G G
T a K m m a K m m r Y ? - ? -
Les carrs des priodes de rvolution sont proportionnels aux cubes des demi-
grands axes des ellipses parcourues. Cest la troisime loi de Kepler.
La deuxime loi est constitue par la loi des aires.
La premire stipule que lorbite est une ellipse, dont un des foyers est centr sur le
soleil, car le centre de masse soleil-plante est pratiquement confondu avec le centre
du soleil.
Rappel : la loi des aires (dS=(C/2)dt) est toujours valable (ellipse, parabole, hyperbole)
4 .4 Equation horaire ( ) t s
Plusieurs approches sont possibles. Nous donnerons ici une dmonstration "gomtrique".
Nous nous limiterons au cas de lellipse, plus facile apprhender.
NB : il nest pas ncessaire de connatre ( ) t s pour comprendre les paragraphes 5, 6 et 7.

La calcul classique relie s , appel anomalie vraie, langle n , mesur partir du centre de
lellipse, appel anomalie excentrique (!) et d'exprimer n en fonction du temps.
Ces 2 angles sont relis par les relations suivantes, relations dmontres sur la figure
Changement de variable s , n .

cos
cos
1 cos
e
e
n
s
n
/
?
/
ou
2
sin
sin 1
1 cos
e
e
n
s
n
? /
/
ou
1
2 1 2
e
tg tg
e
s n -
?
/

La surface dun secteur dellipse est linaire avec n (cf. fig Surface dun secteur dellipse),
et la soustraction de la surface dun triangle pour exprimer l'aire balaye (cf. fig. ( ) t n )
conduit finalement la relation :
sin 2
t
e
T
n n r / ? soit :
sin e t n n / ? Y
Cette quation est trs clbre. Si n est fix, le temps se calcule facilement, mais si cest le
temps qui est fix, comme cest souvent le cas, alors le calcul analytique direct est impossible
car on ne peut pas crire ( ) f t n ? : lquation est dite transcendante. Elle peut tre rsolue
par des itrations successives, qui convergent trs rapidement si e est faible, ou dautres
mthodes.

Pour rsumer, la connaissance de ( ) r t et ( ) t s demande les oprations suivantes :
t r n s
Pour une simulation, il peut tre plus commode de raliser :
t n et r n s
Ne pas oublier que nous avons dtermin les caractristiques du vecteur r
f
et que les positions
de M
1
et M
2
sobtiennent partir des relations tablies au dbut du chapitre "Problme des
deux corps".


148
148

Parabole et hyperbole
F
s
r
x
y
F
s
r
x
y
1 cos
q
r
s
?
-
2 2 2 2
( 1) 2 y e x eqx q / / - ?
1 cos
q
r
e s
?
-
2 2
2 y qx q - ?
q
q/2
Parabole : e = 1 Hyperbole : e > 1
P
C
2
1
q
PC a
e
? ?
/
2
1
eq
FC c
e
? ?
/
q
2
1
eq
FB b
e
? ?
/
B
c
A
s
y
m
p
t
o
t
e
:

c
o
s

c
=
1
/
e
min
1
q
FP r
e
? ?
-
min
2
q
r ?
a b
c q e
min
r
max
r
, , a b c
, q e
min max
, r r
2 2 2
a b c ? -
2
/ b a
1
q
e - 1
q
e /
2
1
q
e /
2
1
q
e /
2
1
eq
e /
a c / a c - / c a
max min
2
r r -
max min
2
r r /
max min
r r
max min
max min
2
r r
r r -
max min
max min
r r
r r
/
-
Relations entre les paramtres gomtriques de lellipse
, a e
2
1 a e /
. e a
2
(1 ) a e /
(1 ) a e / (1 ) a e -
a b
c q e
min
r
max
r
, , a b c
, q e
min max
, r r
2 2 2
a b c ? -
2
/ b a
1
q
e - 1
q
e /
2
1
q
e /
2
1
q
e /
2
1
eq
e /
a c / a c - / c a
max min
2
r r -
max min
2
r r /
max min
r r
max min
max min
2
r r
r r -
max min
max min
r r
r r
/
-
Relations entre les paramtres gomtriques de lellipse
, a e
2
1 a e /
. e a
2
(1 ) a e /
(1 ) a e / (1 ) a e -


149
149

5. Energies

Toute cette tude a t conduite sur la seule base du principe fondamental de la dynamique,
avec lutilisation du thorme du moment cintique pour prouver que le mouvement est plan.
Il est vident que les considrations dnergie peuvent apportent une contribution
intressante, sachant quil ny a pas de frottement et donc que lnergie mcanique se
conserve.

Les nergies cintiques et potentielles avaient t calcules gales (cf. problme des 2
corps):
2 2
1 1
( )
2 2
c
dr
E V
dt
o o ? ?
f
(avec
1 2
1 1 1
m m o
? - )
1 2
p G
mm
E K Cte
r
? / -
Et lnergie mcanique sexprime par :
M C P
E E E ? -

A partir de '
M
E Cte ? , il est possible de retrouver une des 2 quations diffrentielles utilises.
En effet, la vitesse scrit :
r
dr dr rd
u u
dt dt dt
s
s
? -
f
iif iif
(hyper classique voir cinmatique)
et donc, avec d dt y s ? , sachant que
r
u
iif
et u
s
iif
sont orthogonaux :
2 2 2
( ) ( ) ( )
dr dr
r
dt dt
y ? -
f

En utilisant la loi des aires
2
r C y ? pour liminer y dans
2
( ) ry , seule la variable
r intervient dans lexpression de
M
E , qui finalement se ramne la relation :
2
2 1 2
2
1 ( )
( ) '
2
G
dr C K m m
Cte
dt r r
-
- / ?

dont la drive par rapport au temps redonne lquation en r utilise pour la rsolution :
2 2
1 2
2 3 2
( )
0
G
d r C K m m
dt r r
-
/ - ?
(Si vous prouvez un problme, remplacez dr/dt par V
r,
et diffrentiez)
Nous discuterons plus loin du type dorbite suivant les nergies mises en jeu.
6. Orbites et conditions initiales
Nous avons dj vu que lorbite est dans le plan dfini par 0 0 et r V
f if

6 .1 Paramtres de la conique
Les grandeurs connues au dpart (voir figure) sont:
0
r
0
V
0
d
La connaissance de la trajectoire ncessite celle des paramtres de la conique, dont
axe
s (voir
figure) fait partie car a priori l'axe de la conique n'est pas connu.


150
150

F
d
0
r
0
V
0
A
x
e
c
o
n
i
q
u
e
s
axe
Conditions initiales
C = r
0
V
0
cosd
0
Convention pour s
axe
(dfini par sa tangente, cf. texte)
F
>0
>0
s
axe
<0
<0
x
x
Convention pour s
axe
(dfini par sa tangente, cf. texte)
F
>0
>0
s
axe
<0
<0
x
x
d et les coordonnes polaires
d
dr
rds
tg(d+ = dr/rds
d>0 si dr>0
F
d et s
F
d
3
@ 2
Priastre
s
3
s
4
d
4
> 2
NB, autre possibilit:
si on repre s
par un angle
compris entre -r et r,
d et s
sont alors du mme signe


151
151

Il faut donc dterminer:
q
e
axe
s
Dfinissons tout dabord la grandeur sans dimension :
2
0 0
1 2
1
2
( )
G
r V
K m m
j ?
-

indpendante de d
0
, qui facilitera grandement l'criture des expressions.
Elle reprsente, en
0
r , la valeur absolue du rapport de l'nergie cintique
2
0
1
2
V o l'nergie
potentielle
1 2 0
/
G
K mm r / , suppose nulle linfini (ce qui implique, ici, une constante nulle).
Cette grandeur prendra toute sa signification plus loin (cf. vitesses de libration).

Daprs la dfinition de q [
2
1 2
( )
G
q C K m m ? - ], et compte tenu de la constante des aires
0 0 0
cos C r V d ? (cf. constante des aires, en dbut de chapitre), q est donn par :
2
0 0 0
1 2
[ cos ]
(0)
( )
G
r V
q
K m m
d
?
-

2
0 0
2 cos q r d j + ? *
Il reste donc deux inconnues : e et
axe
s

Calcul prliminaire sur les coniques :
1 cos
q
r
e s
?
-
Equation polaire des coniques, s=0 au priastre (r minimum)
L'angle d est dtermin en coordonnes polaires par (cf. figure) :
tan
dr
r d
d
s
?

soit, en diffrentiant ln( ( ) r s ) par exemple :
sin
tan
1 cos
e
e
s
d
s
?
-
ou encore tan sin
r
e
q
d s ?
d est donc du signe de sinus s
0 d @ pour s variant de 0 r (exemple, sur une ellipse, r varie de
min
r
max
r , 0) dr @
0 d > pour s variant de r 2r (sur une ellipse, r varie de
max
r
min
r , 0) dr >
0 d ? au priastre et l'apoastre
C'est vident sur une figure, mais crivons le :
Si 0 d @ , on s'loigne du priastre
Si 0 d > , on se rapproche du priastre

Revenons aux deux inconnue, e et
axe
s : il faut 2 quations. Ce sont:
0
1 cos
axe
q
r
e s
?
-
(1) : quation des coniques
0
0
tan sin
axe
r
e
q
d s ? (2) : tabli dans le calcul prliminaire


152
152

2
0 0
1 2
1
2
( )
G
r V
K m m
j ?
-

2
0 0 0
1 2
[ cos ]
( )
G
r V
q
K m m
d
?
-

2
0 0
cos ) q r j d 4 ? *

0 0
2
1 2
0 2
0 0
sin cos
tan
( )
cos
axe
G
K m m
r V
d d
s
d
?
-
/

0 0
2
0
sin cos
tan
1
cos
axe
d d
s
d
j 4
?
/

2 2
2 2 0 0 0 0
0
1 2 1 2
1 2 cos
( ) ( )
G G
r V r V
e
K m m K m m
d

? - /

- -

2 2
0
1 ( 1) cos e j j d 6 ? - /
Lancement dun satellite
V
0
perpendiculaire r
0
(d
2
?2+
(effet de la vitesse de lancement)
V
0
La vitesse V
0
crot
Le grand axe de lellipse
est toujours parallle
au rayon r
0
Si la vitesse est trop faible,
le satellite heurte la terre!
Quand la vitesse augmente,
la terre occupe:
le foyer "gauche" (j<1/2)
puis le foyer "droit" (j>1/2)
de lellipse
(foyers confondus pour
le cas particulier du cercle, j=1/2)
Le satellite repasse toujours
au point de lancement avec
la mme vitesse
Pour de grandes vitesses
parabole (cas particulier j=1)
ou hyperbole (j>1),
Image: lellipse "souvre" linfini
( gauche bien sr)
r
0
Cercle
Lorsque V
0
0
, le satellite est ncessairement
au prige ou lapoge.
Lorsque V
0
0
, le satellite est ncessairement
au prige ou lapoge.
Terre


153
153

La rsolution est simple en reportant tout d'abord e , tir de (2), dans l'eq. (1) :
0
0
tan
tan
1
axe
r
q
d
s ?
/
(3)
axe
s est dfini par sa tangente, donc :

2 2
axe
r r
s / > >
Cet angle est donc connu, r prs : ceci na aucune importance pour une direction (cf. fig.
Convention ). Lquation (1), permet alors de calculer lexcentricit :
0
1
cos
axe
q
r
e
s
/
? (4)
Si e<0, cela veut dire que langle
axe
s a t calcul par rapport Fx (cf. fig. Convention ).
Le cosinus est en fait ngatif. Conclusion : on prend la valeur absolue et on continue

NB: Cas particulier
0
0 d ? . Ceci ne peut se produire quau priastre ou l'apoastre.
Si
0
r q > , nous sommes au priastre, et lapoastre si
0
r q @ . Si
0
r q ? lorbite est un cercle.

Le problme est donc rsolu. Si lon veut relier directement les paramtres
axe
s et e aux
grandeurs physiques, il faut expliciter q (cf. eq. (0)). La transformation est immdiate pour
axe
s , qui peut s'exprimer sous la forme :
0 0
2
0
sin cos
tan
1
cos
axe
d d
s
d
j 4
?
/

0 0
2 1 2
0 2
0 0
sin cos
tan
( )
cos
axe
G
K m m
r V
d d
s
d

?
-
/

Pour e , une possibilit est de calculer
2
e partir de (4) et d'appliquer deux fois l'identit:
2 2
1 cos 1 tan ? - . Aprs quelques lignes,
2
e s'crit :
2 2
0
1 ( 1) cos e j j d 6 ? - /

2 2
2 2 0 0 0 0
0
1 2 1 2
1 cos 2
( ) ( )
G G
r V r V
e
K m m K m m
d

? - /

- -

6.2 Orbite elliptique
1 e >
Daprs lexpression de
2
e , ceci implique 1 j > :
2
0 0 1 2
2 ( )
G
r V K m m > - 1 j > Ellipse
Remarque importante, cette condition ne dpend ni de
0
d , ni du signe de
0
V
iif
: elle est donc
indpendante de la direction et du sens de la vitesse
0
V
iif
.
Les paramtres gomtriques sont donns aprs quelques petits calculs par:
0
2 2
0 0
1 2
2
0 0 0
0
0
2(1 ) 1
2
( )
1 cos 2cos (1 )
1
G
r
a
r q
a
r V e
K m m
b
b a e b r
a
a ne dpend pas de
j
d d j j
j
j
d ? *? +
/
/
-
? / ?
? #
/
? /
/


154

a
b
n
x
y
Figure complmentaire: quation paramtrique de lellipse
Construction laide de 2 cercles de rayon a et b
quation paramtrique
x = a cosn
y = b sinn
quation cartsienne
x
2
/a
2
+ y
2
/b
2
= 1
C
M
a
b
n
x
y
Figure complmentaire: quation paramtrique de lellipse
Construction laide de 2 cercles de rayon a et b
quation paramtrique
x = a cosn
y = b sinn
quation cartsienne
x
2
/a
2
+ y
2
/b
2
= 1
C
M
Equation paramtrique: dmonstration.
Rappelons nous que lellipse est la projection dun cercle
Cercle: Ellipse:
X = a cosn x = X, inchang
Y = a sinn y = (b/a) a sinn = b sinn
P A
F
a
b
c
Figure complmentaire: le trac du jardinier.
MF + MF = 2a
s
r
x
y
F
r
s
M
Dmonstration:
r = q / (1 + e coss)
et, en prenant pour foyer F
r = q / (1 +e cos(r-s)) = q / (1 e coss)
(Conclusion: changer de foyer revient changer le
signe de e, ou bien prendre lellipse par lautre
bout)
r + e r coss = q
r - e r coss = q
Or:
r coss = x - c
r coss = x + c
Donc:
r = q + e (c - x) Remarque: r et r sont
r = q + e (c + x) fonction linaires de x
r + r=2 (q + e c)
la somme des distances est donc bien constante
r + r= 2 [a (1-e
2
) + e.(e a)]
r + r = 2 a


155

La pulsation et la priode seront calcules par :
1 2
3
( )
G
K m m
a
+
O = (3
me
Loi d Kepler) et
2
T
t
=
O

Important : a tant indpendant de
0
| , il en est de mme pour la priode T.
6.3 Orbite parabolique ou hyperbolique
1 e >
Si la vitesse de dpart est trs leve, q peut tre trs grand devant
0
r . Lexcentricit e peut
tre 1 > , et lorbite devient alors parabolique si 1 e = , ou hyperbolique si 1 e > .
Daprs lexpression de
2
e , ceci implique :
2
0 0 1 2
2 ( )
G
r V K m m > + 1 q > Parabole 1 q = , hyperbole 1 q >
Remarque importante, cette condition ne dpend pas de la direction de la vitesse
0
V
iif
.
6.4 Energies, vitesse de libration (vitesse parabolique) et type
dorbite
La conservation
M c p
E E E Cte = + = scrit en nommant V la vitesse (cf. chapitre
prcdent) :
2 2 1 2 1 2
0
0
1 1
2 2
G G
K mm K mm
V Cte V Cte
r r
+ = + expressions o la constante disparat :
2 2 1 2 1 2
0
0
1 1
2 2
G G
K mm K mm
V V
r r
=
La vitesse de libration
L
V , est la vitesse initiale
0
V qui permet denvoyer un objet
2
m (cest
rciproque pour
1
m ) linfini ( ) r ~ o, aprs avoir t constamment ralenti par lattraction
de
1
m , il arrive avec une vitesse nulle ( 0) V = . Le premier terme est donc nul, et par
consquent :
2 1 2
0
1
0
2
G
L
K mm
V
r
= soit
2
0 1 2
2 ( ) 1
L G
r V K m m q = + =
Nous retrouvons la condition qui spare les orbites elliptiques, des orbites paraboliques et
hyperboliques. Pour cette raison, cette vitesse est aussi appele vitesse parabolique.

Toute vitesse suprieure libre
2
m de lattraction de
1
m (et rciproquement). La vitesse de
libration prend tout son sens lorsque
0
r est le rayon de lastre de dpart (lancer d'un satellite
par exemple). Pour la terre avec un rayon de 40000km/2t, 11, 2 /
L
V km s = .
A linverse, si un objet est linfini, sans vitesse notable, il arrivera une distance
0
r avec
cette vitesse
L
V , et ceci quelle que soit la trajectoire suivie.

Vous tablirez sans peine que
2 0
L
V
( )
V
q = ou encore :
2
1
0 2
2
1
2 L
V
V
= ,
rapport de lnergie cintique initiale lnergie cintique ncessaire la libration.


156

0,0
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0
d
0
= 0
d
0
= r/3
d
0
= r/6
e = f (j, d
0
)
e
j
2
0 0
1 2
1
2
( )
G
r V
K m m
j ?
-
2 2
0
1 cos . ( 1) e d j j 6 ? - /
hyperbole
parabole
ellipse
e = f(j) est minimum pour j=1/2 et vaut sin(d
0
)
cercle
0,0
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0
d
0
= 0
d
0
= r/3
d
0
= r/6
e = f (j, d
0
)
e
j
2
0 0
1 2
1
2
( )
G
r V
K m m
j ?
-
2 2
0
1 cos . ( 1) e d j j 6 ? - /
hyperbole
parabole
ellipse
e = f(j) est minimum pour j=1/2 et vaut sin(d
0
)
cercle
Retour sur les orbites relles

r
F
s
r
2
G
s
M
2
M
1
r
1
Si m
1
>>m
2
r
1
~ 0
r
2
~ r
M
2
1
1 2
1
2
1 2
m
r r
m m
m
r r
m m
?
-
?
-
F est aussi le point O
de la premire figure
du chapitre


157

Remarque: utilisation du thorme de l'nergie cintique.
Sans utiliser le thorme de lnergie mcanique, une autre manire dtablir cette vitesse
L
V
est de dire que la vitesse de libration est telle que lnergie cintique est juste suffisante pour
vaincre le travail des forces de pesanteur. Ceci nous fera une petite rvision du thorme de
lnergie cintique, et des proprits des vecteurs unitaires.
0 0 0
2 1 2 1 2 1 2 1 2
2 2 2
0
1
0 ( ). ( ).( )
2
G G G G
L r r r r
r r r
K mm K mm K mm K mm
V u dr u u dr rdu dr
r r r r
o

/
/ ? / ? / - ? / ?

iif f iif iif iif
qui redonne finalement bien, en explicitant o :
2
0 1 2
2 ( )
L G
r V K m m ? - ( 1 j ? )

Energie mcanique avec nergie potentielle nulle linfini, et type dorbite.
En prenant par convention une nergie potentielle nulle linfini (ici une constante nulle),
M
E scrit :
2 2 1 2 1 2
0 0
0 0
1 1
2 2
. 2 ( )
[ ]
G G
M
K m m K m m
E V V
r r
o o
-
? / ? /
2
0
1
2
1
[1 ]
M
E V o
j
? /
Il est alors facile de vrifier que lorbite est :
elliptique si 0
M
E > ( 1 j > )
parabolique si 0
M
E ? ( 1 j ? )
hyperbolique si 0
M
E @ ( 1 j @ )
7. Synthse
Nous utilisons le rapport sans dimension
2
2 0 0 0
1 2
1
2
( )
( )
G L
r V V
K m m V
j ? ?
-

Quel que soit langle de lancer d
0
:
0 1 j > >
2
0 0 1 2
[0 2 ( )]
G
r V K m m > > -
=> ellipse 0 1 e > >
1 j ?
2
0 0 1 2
[ 2 ( )]
G
r V K m m ? -
=> parabole 1 e ?
1 j @
2
0 0 1 2
[ 2 ( )]
G
r V K m m @ -
=> hyperbole 1 e @

Si 1 j , soit
2
0 0 1 2
2 ( )
G
r V K m m - , au final,
1
m et
2
m sloigneront indfiniment. Attention,
les deux masses se dplacent, cf. figure Retour sur les orbites relles.

Pour des vitesses telles que
2
0 0 1 2
2 ( )
G
rV K m m > - , les masses
1
m et
2
m restent localises sur
une ellipse telle que :

0
2 (1 )
r
a
j
?
/

2 3
1 2
( )
G
a K m m Y ? - (
2
T
r
Y ? ) Ellipse, 1 j >
Ce quil faut bien comprendre, pour un satellite par exemple, cest que, quelle que soit la
manire dont il est lanc, aprs une priode T, il repassera au mme point, avec la mme
vitesse: mme module, mme direction et mme sens cela va de soi!

Changement de repre
157
157

CHANGEMENT
DE REFERENTIEL

Changement de repre
158
158

XI. CHANGEMENT DE REFERENTIEL (REPERE).............. ERREUR ! SIGNET NON
DEFINI.
1. DEFINITIONS.................................................................................................................... 159
1.1 Repre absolu........................................................................................................... 159
1.2 Repre relatif............................................................................................................ 159
1.3 Mouvement d'entranement ...................................................................................... 161
1.4 But du jeu ................................................................................................................. 161
2. COMPOSITION DES POSITIONS, VITESSES, ACCELERATIONS .............................................. 161
2.1 Position..................................................................................................................... 161
2.2 Vitesse....................................................................................................................... 161
2.3 Acclration ............................................................................................................. 165
3. CHANGEMENT DE REPERE : CONCLUSION ET RESUME ...................................................... 169

Repre absolu R
a
(Oxyz) et repre relatif R
r
(PXYZ)
O
x
y
z
P
X
Y
Z
M
R
a
R
r
Repre absolu R
a
(Oxyz) et repre relatif R
r
(PXYZ)
O
x
y
z
P
X
Y
Z
M
R
a
R
r

Changement de repre
159
159

XI. Changement de rfrentiel (repre)

L'tude des changements de repres est justifie par au moins deux points:

1/ Un mouvement peut s'avrer trs simple dans un repre, lui-mme anim d'un mouvement
par rapport au repre ou se trouve l'observateur. Le problme est alors scind en deux parties,
ce qui rend son analyse plus simple.
2/ La relation fondamentale de la dynamique n'est vrifie que dans une classe de rfrentiels,
les rfrentiels inertiels, appels aussi Galilens. Il faut donc de toute manire s'y raccrocher.

Pour les dmonstrations de changement de repre, il est gnralement fait le choix d'un
repre cartsien ce qui se justifie par sa commodit : ceci ne restreint en rien la gnralit de
la dmonstration.

Nous verrons successivement quelques dfinitions puis les compositions des positions,
vitesses et acclrations. Ce chapitre est uniquement mathmatique.

NB : Un repre tant attach un rfrentiel, nous emploierons ici indiffremment rfrentiel
et repre.
1. Dfinitions
1.1 Repre absolu
Soit un point matriel M observ par rapport un repre Oxyz.
OM xi y j zk ? - -
iiiif f f f
(1)
On dira que ce premier repre R
a
(Oxyz) permet dobserver le mouvement absolu du mobile
M. Le seul privilge de ce repre est davoir t choisi comme rfrence et a priori, il ne
prsente pas de proprit particulire; nous ne len appellerons pas moins repre absolu. Ses
vecteurs i
f
, j
f
et k
f
seront considrs comme constants
Attention, ce repre absolu n'est pas forcment un repre inertiel (Galilen), comme annonc,
ce chapitre est purement mathmatique.
1.2 Repre relatif
Soit un second repre PXYZ, appel repre relatif, en mouvement quelconque par rapport au
repre absolu.
Le point M sera repr dans ce repre relatif par:
PM X I Y J Z K ? - -
iiiif f if if
(2)
Attention donc: les vecteurs I
f
, J
if
et K
if
ne sont pas fixes dans le repre absolu R
a

Changement de repre
160
160
O
x
y
P
X
Y
c
P
3
X
1
Y
1
c
3
1
1
0
P
OP OP
V
t
k
t
t
c c
/
?
F
/
Y ?
F
F
iiif iiif
iif
if f
O
x
y
P
Y
Dplacement
de lorigine
Rotation
des axes
Mouvement de R
a
par rapport R
r
Reprsent ici 2 dimensions
O
x
y
P
X
Y
c
P
3
X
1
Y
1
c
3
1
1
0
P
OP OP
V
t
k
t
t
c c
/
?
F
/
Y ?
F
F
iiif iiif
iif
if f
O
x
y
P
Y
Dplacement
de lorigine
Rotation
des axes
Mouvement de R
a
par rapport R
r
Reprsent ici 2 dimensions

Changement de repre
161
161
Le mouvement de M observ dans ce deuxime repre R
r
est dit mouvement relatif.

A un instant t donn, ce mouvement de R
r
par rapport R
a
se caractrise par deux grandeurs:
- la position du point P, origine du repre PXYZ :
P P P
OP x i y j z k ? - -
iiif f f f
(3)
- et une rotation de R
r
que nous dfinirons par un vecteur rotation Y
if

(voir figure pour une rotation autour de laxe z, et animation en amphi)
Attention, Y
if
est rarement constant, notamment en module ou en direction, mme pour la
terre, c'est dire!

1.3 Mouvement d'entranement
Un point fixe dans le repre relatif (X, Y, et Z constants) est un point mobile dans le repre
absolu. Le mouvement d'un tel point dans le repre absolu est dit mouvement dentranement.

1.4 But du jeu
Ce que nous allons chercher, c'est exprimer la position, la vitesse et l'acclration DANS LE
REPERE R
a
(Oxyz), en fonction :
- de leurs homologues dans le repre relatif R
r

- et des caractristiques du mouvement du repre R
r
par rapport au repre absolu R
a
.

2. Composition des positions, vitesses, acclrations

2.1 Position
OM OP PM ? -
iiiif iiif iiiif
soit encore
( ) ( )
P P P
OM x i y j z k X I Y J ZK ? - - - - -
iiiif f f f f if iif
(4)
C'est termin! Facile

2.2 Vitesse
On cherche
a
dOM
V
dt
?
iiiif
iif
Pour faire intervenir le repre relatif, on utilise la relation (4)

dOM dOP d PM ? -
iiiif iiif iiiif
et donc
a
dOP d PM
V
dt dt
? -
iiif iiiif
iif
(4bis)

Changement de repre
162
162

P
x
y
i
j
x
P
y
P
P P P
P
dOP dx dy dz
V i j k
dt dt dt dt

? ? - -

iiif
iif f f f
P
dOP
V
dt
?
iiif
iif
O
P
x
y
ii
jj
x
P
y
P
P P P
P
dOP dx dy dz
V i j k
dt dt dt dt

? ? - -

iiif
iif f f f
P
dOP
V
dt
?
iiif
iif
O

Changement de repre
163
163
dOP
dt
iiif
:
. . .
P P P
dOP dx i dy j dz k ? - -
iiif f f f
cf. (3)
P P P
dOP dx dy dz
i j k
dt dt dt dt
? - -
iiif
f f f

dOP
dt
iiif
est donc simplement (ce qui tait vident, mais l, on assure avec les composantes ...)
la vitesse du point P dans le repre absolu d'origine O.
Elle sera note
P
V
iif
:
P P P
P
dOP dx dy dz
V i j k
dt dt dt dt
? ? - -
iiif
iif f f f
(vitesse du point P dans R
a
) (5)

d PM
dt
iiiif
:
Les composantes de PM
iiiif
sont donnes par (2) :
PM X I Y J ZK ? - -
iiiif f if if
(attention, rappel, I
f
, J
if
et K
if
ne sont pas fixes)

. . . . . . d PM dX I dY J dZ K X d I Y d J Z d K ? - - - - -
iiiif f if if f if if

en divisant d PM
iiiif
par dt et en utilisant
d I
I
dt
? Y
f
if f
,
d J
J
dt
? Y
if
if if
,
d K
K
dt
? Y
iif
if iif

( )
d PM dX dY dZ
I J K X I Y J ZK
dt dt dt dt

? - - - Y - -

iiiif
f if iif if f if iif

La premire parenthse n'est autre que la vitesse du point M dans le repre R
r
, appele vitesse
relative
r
V
iif
:
r
dX dY dZ
V I J K
dt dt dt
? - -
iif f if if
(vitesse du point M dans R
r
) (6)
Et la seconde n'est autre que le vecteur PM
iiiif
, cf. (2). Donc :
r
d PM
V PM
dt
? - Y
iiiif
iif if iiiif
(6bis)

D'o finalement, en repartant de (4bis) avec (5) et (6bis)
a P r
V V PM V ? -Y -
iif iif if iiiif iif

Vitesse du point M dans le repre absolu (7)
Dans cette relation, la 2me composante n'tait pas forcment intuitive!
Remarque: s'il n'y a pas de rotation ( 0) Y ?
if f
nous retrouvons la loi simple d'addition des
vitesses
a P r
V V V ? -
iif iif iif
. Cette relation a t utilise dans le chapitre lois de Newton, pour dfinir
une famille de rfrentiels Galilens R, connaissant un premier rfrentiel Galilen R.

Un point fixe dans le repre relatif ( 0
r
V ?
iif f
) aurait une vitesse dite d'entranement
e P
V V PM ? - Y
iif iif if iiiif
d'o, pour un point quelconque:
a e r
V V V ? -
iif iif iif
formule commode mais attention la dfinition de
e
V
iif
!

Changement de repre
164
164

r
d PM dX dY dZ
V I J K
dt dt dt dt

? ? - -

iiiif
iif f if if
r
d PM
V
dt
?
iiiif
iif
M
X
Y
I
J
P
M
X
Y
II
J
P

Changement de repre
165
165

2.3 Acclration

Reprenons chacun des trois termes de
a
V
iif
(eq. (7)) et calculons la drive par rapport au temps.
Comme nous sommes maintenant parfaitement l'aise avec les diffrentielles !? nous
passons immdiatement la drive.
Drivons donc successivement chacun des 3 termes de

( )
a P r
V V PM V ? -Y -
par rapport au
temps.

1/
P
dV
dt
iif
: il suffit de driver la relation (5) par rapport au temps :

2 2 2 2
2 2 2 2
P P P
P
d OP d x d y d z
i j k
dt dt dt dt
? I ? - -
iiif
iif f f f
(acclration du point P dans R
a
) (8)
Le rsultat est logique : puisque
P
V
iif
est la vitesse du point P dans le repre absolu R
a
(cf (5)) ,
P
dV
dt
iif
est simplement son acclration dans R
a
, que nous avons note
P
I
iif
.
2/
( ) d PM
dt
Y
if iiiif
:
la drivation d'un produit vectoriel se droule comme celle d'un produit scalaire ordinaire :
d d PM
PM
dt dt
Y
- Y
if iiiif
iiiif if

En reprenant
d PM
dt
iiiif
plus haut dans le paragraphe vitesse (6 bis), nous arrivons :
( )
( )
r
d PM d
PM V PM
dt dt
Y Y
? - Y - Y Y
if iiiif if
iiiif if iif if if iiiif

PS : attention ne pas supprimer ou translater les parenthses : par exemple
( ) PM 0 YY ?
iiif if iiiif f

3/
r
dV
dt
iif
:
il faut repartir de la dfinition (6) de
r
dX dY dZ
V I J K
dt dt dt
? - -
iif f if if

En posant :
2 2 2
2 2 2 r
d X d Y d Z
I J K
dt dt dt
I ? - -
iif f if if
(acclration du point M dans le repre R
r
)

(9)
vous montrerez facilement en procdant exactement comme pour les vitesses que :
r
r r
dV
V
dt
? I - Y
iif
iif if iif

Changement de repre
166
166

P
x
y
i
j
x
P
y
P
2
2
P
d OP
dt
? I
iiif
iif
O
2 2 2 2
2 2 2 2
P P P
P
d OP d x d y d z
i j k
dt dt dt dt

? I ? - -

iiif
iif f f f
P
x
y
ii
jj
x
P
y
P
2
2
P
d OP
dt
? I
iiif
iif
O
2 2 2 2
2 2 2 2
P P P
P
d OP d x d y d z
i j k
dt dt dt dt

? I ? - -

iiif
iif f f f

Changement de repre
167
167
d'o lacclration finale, en additionnant chacune des drives:

( ) 2
a P r r
d
PM PM V
dt
Y
I ? I - Y Y - - Y - I
if
iif iif if if iiiif iiiif if iif iif

(10)

On souffle! Tiens, vous pouvez vrifier l'homognit de la formule, a dcontracte.
A user avec modration. Il est rare d'avoir l'employer dans toute sa gnralit. En particulier,
si le vecteur rotation est constant (direction, sens et module) le terme
d
PM
dt
Y

if
iiiif
disparat.

Attention, attention,
r
V
iif
et
r
I
iif
sont la vitesse et l'acclration du point M, reprs dans R
r
.
Pour leur calcul I
f
, J
if
et K
if
sont considrs comme fixes, et seuls X, Y et Z sont variables. Il
n'y a d'ailleurs aucune ambigut : il suffit de bien se rfrer leur dfinition (6) et (9).

L'ordre dans lequel les termes de I
if
sont crits n'est pas quelconque. Il est de coutume de
regrouper les trois premiers sous la dnomination acclration d'entranement
e
I
iif
(voir la
dfinition du mouvement d'entranement au dbut). En effet, si le point M est immobile dans
le repre R
r
alors 0
r
I ?
iif f
et 0
r
V ?
iif f
. Donc en dfinissant:
( )
e P
d
PM PM
dt
Y
I ? I - Y Y -
if
iif iif if if iiiif iiiif
(acclration dite d'entranement) (11)

L'acclration absolue s'crit finalement :
2
a e r r
V I ? I - Y - I
iif iif if iif iif

(12)

o 2
r
V Y
if iif
, couplage de la rotation de R
r
par rapport R
a
et de la vitesse dans R
r
, est
l'acclration de Coriolis, dj rencontre dans les repres cylindriques et sphriques. Elle
intervient par exemple dans le mouvement des nuages autour des dpressions.
Comparez l'expression de
a
I
iif
avec celle de la vitesse
a
V
iif
.

La roue de vlo constituera un bon support pour commence utiliser ces relations. Notre
bonne vieille terre, fournira ensuite quelques bons exemples pour illustrer
a
V
iif
et
a
I
iif
, en
tudiant par exemple la bille qui tombe l'quateur.

Changement de repre
168
168
2
2
r
d PM
dt
? I
iiiif
iif
M
X
Y
I
J
P
M
X
Y
II
J
P
2 2 2
2 2 2
r
d X d Y d Z
I J K
dt dt dt

I ? - -

iif f if if

Changement de repre
169
169

3. Changement de repre : conclusion et rsum

La connaissance des changements de repre nest pas strictement indispensable. Il est
videmment parfaitement possible de calculer directement une acclration sans utiliser les
relations tablies ici. Mais, en dcomposant correctement le problme, ces relations
permettent souvent dexprimer plus rapidement les grandeurs vectorielles ncessaires.

Rappelons que les dmonstrations ont t conduites en coordonnes cartsiennes pour des
raisons de commodit. Il est vident que, dans le rsum qui suit, les composantes
cartsiennes des vecteurs OP
iiif
, PM
iiiif
,
P
V
iif
,
r
V
iif
,
P
I
iif
et
r
I
iif
peuvent tre remplaces par leurs
homologues en coordonnes cylindriques ou sphriques.

Position
OM OP PM ? -
iiiif iiif iiiif

P P P
OP x i y j z k ? - -
iiif f f f

PM X I Y J ZK ? - -
iiiif f if if

Vitesse
a P r
V V PM V ? -Y -

P P P
P
dx dy dz
V i j k
dt dt dt
? - -
iif f f f

Y
if
= vecteur rotation de R
r
par rapport R
a

PM X I Y J ZK ? - -
iiiif f if if

r
dX dY dZ
V I J K
dt dt dt
? - -
iif f if if

Acclration
( ) 2
a P r r
d
PM PM V
dt
Y
I ? I - Y Y - - Y - I
if

2 2 2
2 2 2
P P P
P
d x d y d z
i j k
dt dt dt
I ? - -
iif f f f

Y
if
= vecteur rotation de R
r
par rapport R
a

PM X I Y J ZK ? - -
iiiif f if if

r
dX dY dZ
V I J K
dt dt dt
? - -
iif f if if

2 2 2
2 2 2 r
d X d Y d Z
I J K
dt dt dt
I ? - -
iif f if if

Repres non Galilens
169
169

REPERES
NON INERTIELS

Repres non Galilens
170
170

XII. REPERES NON INERTIELS (NON GALILEENS) .............................. 171
1. INTRODUCTION................................................................................................................ 171
2. EXEMPLE : MOUVEMENT CIRCULAIRE UNIFORME ............................................................ 171
3. "FORCE" CENTRIFUGE...................................................................................................... 171
4. PSEUDO FORCES............................................................................................................... 173
5. PENSER AUTREMENT, PENSER GALILEE ........................................................................... 175
5.1 Vhicule qui amorce un virage................................................................................. 175
5.2 Sens denroulement des nuages autour des dpressions.......................................... 175
5.3 Mares...................................................................................................................... 175
Mouvement circulaire uniforme: "force" centrifuge
O
x
y
I
m
F
Oxy Galilen
I = - r y
2
I
F = - F I
mI = F
mry
2
= F
O
x
y
I
m
F
P
Y
X
Masse immobile dans PXY
Acclration nulle
Donc U Forces = 0
m r y
2
I F I = 0
mry
2
= F
"Force"
Centrifuge
+ m r y
2
I
Inertiel
Non inertiel
+ pseudo force
r r

Repres non Galilens
171
171

XII. Repres non inertiels
(non Galilens)
1. Introduction

Lutilisation dun repre non galilen pour rsoudre un problme de dynamique est
simplement une autre prsentation des relations de la dynamique que nous avons tablies. Elle
va nous amener dfinir des pseudo-forces pour remplacer certains termes dacclration.

2. Exemple : mouvement circulaire uniforme
Prenons le mouvement circulaire uniforme assur par une force F FI ? /
if f
dirige vers le
centre.
Dans un repre inertiel, lapplication du PFD en utilisant les coordonnes polaires conduit au
rsultat :
2
FI m rI y / ? /
f f

qui nous donne la relation classique entre la force, la masse, la vitesse angulaire et le rayon :
2
F m r y ?

Plaons nous dans un repre PXY tournant avec le mobile.
Il faut savoir qu'une force ne dpend pas du repre considr (nous devons cependant
prciser que ce ne serait pas vrai en mcanique relativiste). Le bilan des forces est le mme
que prcdemment, seule la force F
if
existe et son expression est inchange..

On devrait donc pouvoir crire :
2 2
2 2
( )
d X d Y
FI m I J
dt dt
/ ? -
f f if

Cette quation implique que la force est nulle puisque X et Y sont constants !
Ou est lerreur ?
Lerreur est que le PFD ne peut tre appliqu que dans un repre inertiel, et le repre tournant
nen est pas un : par consquent la dernire quation est fausse.

3. "Force" centrifuge

Dans le mouvement circulaire uniforme que nous venons danalyser, il est possible
dappliquer le PFD dans le repre mobile PXYZ en introduisant une "force" supplmentaire,
la (trop) fameuse "force" centrifuge, gale
2
m rI y -
f

Repres non Galilens
172
172

[ ( ) 2 ]
( ) 2
a
P
r
r
r
r
P
F m
d
F m PM PM V
dt
d
F m m PM m PM m V m
dt
? I
Y
? I -Y Y - - Y -
Y
/ I / Y Y / /
I
I Y ?
iif
if iif
if
if iif if if iiiif iiiif if iif
if
if iif if if iiiif iiiif if iif iif
Du rfrentiel inertiel [a]
au rfrentiel quelconque [r] + pseudo forces
Acclration dans un repre inertiel [a]
Acclration dans un
rfrentiel quelconque [r]
4 pseudo-forces
[ ( ) 2 ]
( ) 2
a
P
r
r
r
r
P
F m
d
F m PM PM V
dt
d
F m m PM m PM m V m
dt
? I
Y
? I -Y Y - - Y -
Y
/ I / Y Y / /
I
I Y ?
iif
if iif
if
if iif if if iiiif iiiif if iif
if
Du rfrentiel inertiel [a]
au rfrentiel quelconque [r] + pseudo forces
Acclration dans un repre inertiel [a]
Acclration dans un
rfrentiel quelconque [r]
4 pseudo-forces

Repres non Galilens
173
173
Elle est dont gale et OPPOSEE au produit de la masse par lacclration du point mobile
P, dirige vers lextrieur du cercle.
Lcriture du PFD devient alors :
2 2
2
2 2
( )
d X d Y
FI m rI m I J
dt dt
y / - ? / -
f f f if

Comme X et Y sont constants (et mme nuls), les acclrations associes sont nulles et donc :
2
0 FI m rI y / - ?
f f f
et par consquent :
2
F m r y ? qui est la relation cherche.

Pour rsumer ce cas particulier, au lieu dcrire F m ? I
if if
dans un repre Galilen soit:
2
FI m rI y / ? /
f f

lintroduction de la force centrifuge nous conduit dans le repre tournant crire:
2
0 FI m rI y / - ?
f f f

cest dire affirmer que la somme des forces est gale zro.
Mathmatiquement, nous avons fait passer un terme de lautre ct du signe gal et nous
avons alors naturellement chang son signe. Cette notion est dangereuse si on ne matrise pas
parfaitement les notions de mcanique, car elle peut conduire des contradictions de type : si
la somme des forces est nulle, alors le mouvement doit tre rectiligne uniforme (1
re
loi de
Newton), or il est circulaire !
4. Pseudo forces
La "force" centrifuge que nous venons dintroduire est une pseudo-force, certains emploient
le terme de "force dorigine cinmatique", elle est seulement lquivalent dune force, elle ne
fait absolument pas partie des forces que nous avons identifies en dbut de cours.
Il est donc possible, en introduisant des pseudo-forces dcrire le PFD dans un repre non
Galilen. Il y a ainsi des pseudo-forces centrifuges, de Coriolis

Reprenons lexpression (complique) de la composition des acclrations (cf. chapitre
changement de repre) :
( ) 2
a P r r
d
PM PM V
dt
Y
I ? I - Y Y - - Y - I
if

Supposons que le repre
a
R soit inertiel. Dans le cas gnral, le repre
r
R ne l'est pas car il
nest pas simplement en translation uniforme par rapport
a
R . Prenons une masse m soumise
une force F
if
. Lapplication du PFD dans le repre Galilen R
a
scrit :
a
F m ? I
if iif
soit, pour faire intervenir le rfrentiel non Galilen
r
R :
( ) 2
P r r
d
F m PM PM V
dt

Y
? I - Y Y - - Y - I

if

Pour se ramener dans le repre
r
R , il faut arriver une expression qui se prsente sous la
forme :
r
F m U ? I
if iif
donc :
( ) 2
P r r
d
F m PM PM V m
dt

Y
/ I - Y Y - - Y ? I

if

En consquence de quoi, nous aurons lexpression correcte de lacclration dans
r
R
condition de rajouter la (vraie) force F
if
un ensemble de 4 pseudoforces :

Repres non Galilens
174
174

Penser autrement. Penser Galile
Exemple: dviation vers lOuest
N
Rfrentiel Galilen :
centre de la terre et axes lis aux toiles
=> terre en rotation
N
Terre = rfrentiel non Galilen
=> terre immobile + pseudo force
N
Rotation
terre
"force "
de Coriolis
S
Penser autrement. Penser Galile
Exemple: dviation vers lOuest
N
Rfrentiel Galilen :
centre de la terre et axes lis aux toiles
=> terre en rotation
N
Terre = rfrentiel non Galilen
=> terre immobile + pseudo force
N
Rotation
terre
"force "
de Coriolis
S

Repres non Galilens
175
175

( ) 2
P r
d
m m PM m PM m V
dt
Y
/ I / Y Y / / Y
if
iif if if iiiif iiiif if iif

En conclusion, notre niveau, il faut connatre lexistence de cette notion de pseudo forces,
mais il nest pas ncessaire de les utiliser. Le travail mathmatique est de toute manire
strictement identique. Attention en tous cas au changement de signe !

5. Penser autrement, penser Galile
Le recours ces pseudo forces est en gnral bien ancr, et notamment la force centrifuge est
trs souvent mise contribution. Cest vrai quelle permet une "explication" partir de
sensations : nous ressentons une force, alors que nous imaginons ou calculons une
acclration.
Mais pour vraiment comprendre la mcanique, il faut absolument essayer de se placer dans un
repre Galilen et imaginer laction des vraies forces. Trois exemples :
5.1 Vhicule qui amorce un virage.
En tant que passagers, nous ressentons une force qui a tendance nous jecter de la
trajectoire : cest la force centrifuge. L"explication" est donne.
A linverse, nous pouvons dire que nous suivions avant le virage une trajectoire rectiligne. En
labsence de force cette trajectoire rectiligne se prolongerait (1
re
loi de Newton). Cest le
vhicule, par lintermdiaire du sige (et donc de frottements statiques), qui nous applique
une force, pour nous communiquer une acclration vers le centre de la trajectoire et nous
dvier de notre confortable ligne droite.
5.2 Sens denroulement des nuages autour des dpressions.
Le calcul seffectue souvent dans un repre li la terre ; pour ce genre de phnomne, la
terre nest pas un repre Galilen et il faut donc faire intervenir des pseudo-forces, de Coriolis
en particulier (attention aux signes). Encore une fois le rsultat est quune "force" nous
"explique" le sens denroulement.
Changeons de repre, prenons du recul par rapport nos habitudes, et plaons nous dans un
repre inertiel : origine au centre de la terre et axes lis aux toiles. Supposons une
surpression aux ples et une dpression sur les Belledonne : lair et les nuages vont se diriger
du ple vers les Belledonne avec en ligne de mire une toile, fixe, comme le ferait un satellite
lanc au ple. Lair avance, mais pendant ce temps la terre tourne, lEurope se dplace vers
lEst, et donc les nuages vont passer lOuest. Lessentiel est dit (il y a cependant dautres
composantes), sans intervention de pseudo force. Par continuit, nous pouvons imaginer
lenroulement, dans le sens inverse des aiguilles dune montre. Essayez dans lhmisphre
Sud pour comparer : le sens denroulement sinverse.
Pour une masse dair qui partirait de lquateur vers le Nord, le raisonnement est un peu plus
subtil du fait de la vitesse initiale vers lEst : mais le rsultat est identique bien sr.
5.3 Mares
Pourquoi y-a-t-il 2 mares par jour? Essayez de justifier en premier lieu le fait q'il y ait une
lvation du niveau de l'ocan au pied de la lune et aux antipodes. Une piste : la terre et la
lune tournent autour de leur centre de masse mais attention l'histoire a un
rebondissement suivre dans physique.belledonne.

- -

177

Bibliographie

Ouvrages de 1
er
cycle
Cours de physique Mcanique du point, Alain Gibaud, Michel Henry, Dunod.
Mcanique I, M.Bertin, JP Faroux, J. Renaud, Dunod (ancienne dition)
ou Mcanique I, JP Faroux, J. Renaud, collection Jintgre, Dunod.
Mcanique I et II, JM Brbec, collection H Prpa, Hachette Suprieur.
Mcanique I, H. Gi, JP Sarmant, Tec et Doc.
Mcanique, P. Brasselet, PUF.
Physique gnrale. Tome 1 Mcanique. Alonso et Finn Edition du renouveau Pdagogique

Ouvrages de 1
er
cycle et plus

Mcanique, JP Perez, Masson.
Cours de physique de Berkeley, 1. Mcanique, C. Kittel, WD Knight, en franais chez
Dunod.
Physique gnrale, 1. Mcanique, Alonso-Finn, Edition du renouveau pdagogique.

Ouvrages volus avec approches originales.

Le cours de physique de Feynman, Mcanique I, R. Feynman, en franais chez Dunod.
Lunivers Mcanique, L. Valentin, Hermann.

Ouvrages spcialiss en astronomie

Astronomie Fondamentale Elmentaire , V. Kourganoff, Masson.
Astronomie gnrale, A. Danjon, Blanchard.

178

Sites internet

1)
http://www.ujf-grenoble.fr/UEL/physique/meca/index.htm
observer des vidos relatives la mcanique du point.

2)
http://coursenligne.ujf-grenoble.fr/WeBLE

3) http://www.sciences.univ-nantes.fr/physique/perso/cortial/bibliohtml/biblgene.html)

4)
http://library.thinkquest.org/10796/credit.htm

5)
http://www.sciences.univ-nantes.fr/physique/perso/gtulloue/Meca/Index_Meca.html
Plein plein plein danimations.

6)
http://www.univ-lemans.fr/enseignements/physique/02/meca/menumeca.html
(trouv sur http://perso.wanadoo.fr/acsa/liens1.htm)

7)
Plein de liens de physique explorer
http://www.sb-roscoff.fr/Maree/maree.html :
http://perso.wanadoo.fr/olivier.granier/meca/accueil.htm.

8)
A tester : http://www.prepas.org/pagesperso/.

9)
http://www.mathcurve.com
Absolument extraordinaire pour la cinmatique, avec en plus la physique et lhistoire associe aux
quations clbres.

10)
http://lpsc.in2p3.fr/atlas_new/teachingitem.htm
Elments du cours de mcanique et introduction la relativit. Par Johann Collot, Professeur UJF

11)
http://pagesperso-orange.fr/physique.belledonne
Contient ce polycopi et diffrentes extensions, par Gilbert Vincent, Professeur UJF

179

Sommaire des complments sur :
http://perso.wanadoo.fr/physique.belledonne

Coordonnes polaires : , OM Vet d
iiiiiiiif iiif iiiif
complexes

Cycliste (voiture) dans un rond point

Equation du cycliste (et de la voiture)

Equation diffrentielles linaire, coefficients constants : solution
exponentielle et sinus

Chanette : Equation de la courbe et qq. proprits

Plus court chemin : plan inclin et dure du trajet

Matre nageur et temps minimum de sauvetage

Ellipse : relation entre les anomalies s et n

Le virage en deux roues : comportement anti intuitif

Scnario catastrophe : chute de deux masses lune vers lautre

Le principe de moindre action

20080522084619152017701240138

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