Sunteți pe pagina 1din 14

DRAGOS OVIDIU KISCH

REGLAREA

VECTORIALA

A MA

SINILOR DE CURENT

ALTERNATIV
EDITURA ICPE
ISBN 973-97863-6-7
PREFA|
Capitolul 1 INTRODUCERE
1.1. Stadiul si tendin|ele actuale n ac|ionrile electrice
1.2. Indici de perIorman|
1.3. Indici de conversie a energiei
1.4. Costul sistemelor de ac|ionare electric
1.5. Controlul vectorial al masinilor de c.a.
Capitolul 2 MOTORUL ASINCRON CA ELEMENT DE
AC|IONARE
2.1. Condi|ii pentru studiul comportamentului motorului asincron
2.2. Reprezentarea schematic a motorului asincron
2.2.1. Modelul triIazat
2.2.2. Curentul de magnetizare al masinii asincrone; Iazorul spa|ial
reprezentativ
2.2.3. Modelul motorului asincron cu variabile complexe
2.3. Modelul masinii asincrone n unit|i relative
2.3.1. Mrimile de baz ale masinii asincrone
2.3.2. Ecua|iile de tensiune n unit|i relative n sistemele de
reIerin| proprii
2.3.3. Ecua|iile de Ilux n unit|i relative
2.3.4. Ecua|ia cuplului electomagnetic n unit|i relative
2.3.5. Ecua|ia de miscare n unit|i relative
2.3.6. Ecua|iile masinii asincrone n sistemul de reIerin| (k) rotitor
cu pulsa|ia
k
n unit|i relative
2.3.7. Ecua|iile masinii asincrone n sistemul de reIerin| d-q rotitor
cu pulsa|ia
s
n unit|i relative
2.3.8. Ecua|iile masinii asincrone n sistemul de reIerin| Iix (s) n
unit|i relative
2.3.9. Constantele de timp ale masinii asincrone
2.3.10. Legturile ntre Iluxurile masinii asincrone
2.3.11. Diagrama Iazorial n sistemul sincron d-q rotitor cu
s
Capitolul 3 PRINCIPII FUNDAMENTALE ALE CONTROLULUI
VECTORIAL AL MOTORULUI ASINCRON
3.1. Orientarea dup Iluxul din rotor
3.1.1. Ecua|iile Iunc|ionale si diagrama de Iazori n regim stabilizat
3.1.2. Circuitul echivalent n regim stabilizat, n termeni de Ilux
din rotor
3.1.3. Caracteristicile mecanice la Ilux din rotor constant
3.1.4. Func|ionarea la Ilux din rotor slbit
3.2. Orientarea dup Iluxul din stator
3.2.1. Ecua|iile Iunc|ionale si diagrama de Iazori n regim stabilizat
3.2.2. Circuitul echivalent n regim stabilizat, n termeni de Ilux
din stator
3.2.3. Caracteristicile mecanice la Ilux din stator constant
3.2.4. Func|ionarea la Ilux din stator slbit
3.3. Orientarea dup Iluxul din ntreIier
3.3.1. Ecua|iile Iunc|ionale si diagrama de Iazori n regim stabilizat
1
4
4
8
9
9
10
11
11
12
12
15
18
25
25
26
27
27
27
28
28
29
29
30
31
33
34
34
35
36
38
40
40
41
42
44
44
44
3.3.2. Circuitul echivalent n regim stabilizat, n termeni de Ilux
din ntreIier
3.3.3. Caracteristicile mecanice la Ilux din ntreIier constant
3.3.4. Func|ionarea la Ilux din ntreIier slbit
3.4. Concluzii
Capitolul 4 CONTROLUL VECTORIAL AL MOTORULUI
ASINCRON CU SURSE DE CURENT
4.1. Scheme de baz pentru controlul vectorial n curent
4.2. Controlul n curent cu invertoare de tensiune PWM
4.2.1. Reprezentarea tensiunii de iesire a invertorului de tensiune
cu Iazori spa|iali
4.2.2. Invertorul de tensiune PWM ca unitate de control al curentului
motorului asincron
4.2.2.1. EIectul tensiunii limit
4.2.2.2. Interac|iunea n controlul tensiunii de iesire
a invertorului
4.2.2.3. Frecven|a limit de comuta|ie a invertorului
4.2.2.4. Controlul cu trei regulatoare cu histerezis independente
4.2.2.5. Controlul cu trei regulatoare cu histerezis cu
Irecven| Iix
4.2.2.6. Regulatoare lineare
4.3. Controlul motorului asincron cu invertoare de curent
4.3.1. Reprezentarea curentului de iesire al invertorului de curent
cu Iazori spa|iali
4.3.2. Cuplul electromagnetic al motorului asincron alimentat
de la invertor de curent cu sase pulsuri
4.4. Controlul vectorial n curent al motorului asincron orientat
dup Iluxul rotoric
4.4.1. Controlul vectorial direct al motorului asincron
4.4.1.1. Traductorul de Ilux rotoric - modele pentru estimarea
Iluxului rotoric
4.4.1.2. Traductorul de cuplu si unghi de cuplu
4.4.1.3. Regulatorul-sistem de control pentru controlul
vectorial direct dup Iluxul rotoric
4.4.1.4. Sistem vectorial de reglare a motorului asincron
alimentat de la invertor PWM comandat n curent
4.4.1.5. Sistem vectorial de reglare a motorului asincron cu
invertor de curent cu sase pulsuri, Ir bucla de reglare
a unghiului de cuplu
4.4.1.6. Sistem vectorial de reglare a motorului asincron cu
invertor de curent cu sase pulsuri cu bucla de reglare
a unghiului de cuplu
4.4.1.7. Sistem vectorial de reglare a motorului asincron cu
cicloconvertor controlat n curent
4.4.2. Controlul vectorial indirect al motorului asincron
4.4.2.1. Regulatorul-sistem de control pentru reglarea
vectorial indirect dup Iluxul rotoric
45
46
48
51
52
53
57
57
59
60
60
61
61
63
64
64
65
66
68
68
68
71
73
75
75
77
81
83
84
4.4.2.2. Sistem vectorial indirect de reglare a motorului
asincron cu invertor de curent cu sase pulsuri
4.4.2.3. Sistem vectorial indirect de reglare a motorului asincron
cu invertor PWM comandat n curent cu regulatoare
bipozi|ionale
4.4.2.4. InIluen|a modiIicrii constantei de timp rotorice asupra
perIorman|elor sistemelor vectoriale indirecte
4.4.2.5. Estimarea constantei de timp rotorice
4.5. Controlul vectorial n curent al motorului asincron orientat dup
Iluxul din ntreIier
4.5.1. Controlul vectorial direct al motorului asincron orientat dup
Iluxul din ntreIier
4.5.1.1. Regulatorul-sistem de control pentru reglarea
vectorial direct dup Iluxul din ntreIier
4.5.1.2. Sistem vectorial direct de reglare a motorului asincron
alimentat de la invertor PWM comandat n curent
4.5.2. Controlul vectorial indirect al motorului asincron orientat dup
Iluxul din ntreIier
4.5.2.1. Regulatorul-sistem de control pentru reglarea
vectorial indirect dup Iluxul din ntreIier
4.5.2.2. Sistem vectorial indirect de reglare a motorului asincron
alimentat de la invertor PWM comandat n curent
4.6. Controlul vectorial n curent al motorului asincron orientat dup
Iluxul din stator
4.6.1. Controlul vectorial direct al motorului asincron orientat dup
Iluxul din stator
4.6.1.1. Regulatorul-sistem de control pentru controlul
vectorial direct dup Iluxul statoric
4.6.1.2. Sistem vectorial direct de reglare a motorului asincron
orientat dup Iluxul statoric alimentat de la invertor
PWM comandat n curent
4.6.2. Controlul vectorial indirect al motorului asincron orientat dup
Iluxul statoric
4.6.2.1. Regulatorul-sistem de control pentru reglarea
vectorial indirect dup Iluxul statoric
4.7. Concluzii
Capitolul 5 CONTROLUL VECTORIAL AL MOTORULUI
ASINCRON CU SURSE DE TENSIUNE
5.1. Modulatoare n l|ime a impulsurilor pentru comanda vectorial a
motorului asincron
5.1.1. Modulator n l|ime a impulsurilor cu comparator
sinusoid-triunghi (modula|ie natural)
5.1.2. Modulatorul vectorului spa|ial al tensiunii la iesirea
invertorului de tensiune
5.2. Controlul vectorial n tensiune al motorului asincron orientat dup
Iluxul rotoric
5.2.1. Controlul vectorial direct al motorului sincron
84
85
86
90
92
92
92
94
94
94
95
96
96
96
97
98
98
99
100
100
100
101
103
103
5.2.1.1. Sistem vectorial direct cu invertor PWM comandat n
tensiune
5.2.1.2. Sistem vectorial direct cu invertor PWM comandat n
tensiune si controlul curentului n coordonate de cmp
5.2.2. Controlul vectorial indirect al motorului asincron
5.3. Controlul vectorial n tensiune al motorului asincron orientat dup
Iluxul statoric
5.3.1. Controlul vectorial direct cu invertor PWM comandat prin
modula|ie natural
5.3.2. Controlul vectorial al cuplului
5.4. Concluzii
Capitolul 6 MOTORUL SINCRON CA ELEMENT
DE AC|IONARE
6.1. Modelul triIazat al masinii asincrone
6.2. Modelul masinii sincrone Iolosind Iazorii spa|iali reprezentativi
6.3. Modelul Iazorial al masinii sincrone n unit|i relative
6.4. Diagrama Iazorilor spa|iali ai masinii sincrone n regim stabilizat
6.5. Cuplul electromagnetic n regim stabilizat
6.6. Parametrii opera|ionali ai masinii sincrone n unit|i relative
6.6.1. Inductivitatea opera|ional pe axa 'q
6.6.2. Inductivitatea opera|ional pe axa 'd
Capitolul 7 CONTROLUL VECTORIAL AL MOTORULUI
SINCRON ALIMENTAT CU CONVERTOR STATIC
DE CURENT CU COMUTA|IE DE LA MASIN
7.1. Propriet|ile de baz ale producerii cuplului; unghi de
comuta|ie; unghi de gard; pornirea motorului sincron autopilotat
7.2. Tura|ia ideal de mers n gol
7.3. Controlul scalar standard
7.4. Controlul cu avans de Iaz sau cu timp de gard constant
7.5. Controlul vectorial al cuplului motorului sincron alimentat cu
invertor de curent cu sase pulsuri, cu stingere de la masin
7.6. Concluzii
Capitolul 8 CONTROLUL VECTORIAL AL MOTORULUI
SINCRON ALIMENTAT CU CICLOCONVERTOR
8.1. Orientarea dup Iluxul statoric pentru sistemul de control
al curentului
8.1.1. Ecua|iile pentru controlul vectorial dup Iluxul statoric
8.1.2. Regulatorul de curent
8.1.3. Calculatorul Iluxului statoric
8.1.4. Calculatorul curen|ilor de reIerin| si regulatorul
Iluxului statoric
8.2. Controlul vectorial al motorului sincron orientat dup Iluxul
statoric cu cicloconvertor, Ir traductor de pozi|ie si de tura|ie
8.3. Concluzii
103
105
111
112
112
114
119
120
120
123
127
131
134
135
135
136
139
139
150
151
152
154
156
157
158
159
162
163
164
165
167
Capitolul 9 CONTROLUL VECTORIAL AL MOTORULUI
SINCRON CU RELUCTAN| VARIABIL
9.1. Cuplul electromagnetic si Iactorul de putere
9.2. Controlul vectorial al pozi|iei Iazorului spa|ial al
curentului statoric
9.3. Controlul vectorial al cuplului
9.4. Regulatorul de tura|ie pentru controlul vectorial al cuplului
9.5. Controlul vectorial n tensiune
9.6. Concluzii
Capitolul 10
10.1. Controlul vectorial al motorului sincron cu magne|i permanen|i
plasa|i la supraIa|a rotorului
10.1.1. Ecua|iile Iunc|ionale, diagrama Iazorial si cuplul
electromagnetic
10.1.2. Controlul vectorial al motorului sincron cu magne|i
permanen|i exteriori orientat dup rotor, cu invertor
PWM comandat n curent
10.1.2.1. Controlul vectorial al motorului sincron cu magne|i
permanen|i exteriori, orientat dup rotor, alimentat cu
invertor PWM comandat n curent Iolosind
coordonate polare
10.1.2.2. Controlul vectorial al motorului sincron cu magne|i
permanen|i exteriori, orientat dup rotor, alimentat cu
invertor PWM comandat n curent Iolosind
coordonate carteziene
10.2. Controlul vectorial al motorului sincron cu magne|i permanen|i
plasa|i n interiorul rotorului
10.2.1. Ecua|iile Iunc|ionale, diagrama Iazorial si cuplul
electromagnetic
10.2.2. Cuplul electromagnetic maxim
10.2.3. Controlul vectorial al motorului sincron cu magne|i
permanen|i interiori orientat dup Iluxul statoric cu invertor
PWM comandat n curent
10.3. Concluzii
Anex
ReIerin|e
168
169
173
174
176
177
178
179
180
180
182
184
186
188
188
190
192
194
195
210
Capitolul 1
1. INTRODUCERE
1.1. STADIUL SI TENDIN|ELE ACTUALE N AC|IONRILE ELECTRICE
Datorit dezvoltrii electronicii de putere si de comand a microprocesoarelor si procesoarelor de
semnal, astzi se pot ob|ine sisteme de ac|ionri electrice cu masini de curent alternativ cu
perIorman|e comparabile sau chiar mai mari dect cele realizate cu masini de curent continuu.
Masina de curent continuu cu excita|ie separat are ca principal avantaj o controlabilitate
usoar. Acest lucru rezult din Iaptul c Iluxul si cuplul sunt decuplate si sunt comandabile
independent. AstIel, curentul inductor (de excita|ie) produce Iluxul iar curentul din indus produce
cuplul electromagnetic. Datorit acestei propriet|i (main orientat dup camp prin construcjie),
motorul de curent continuu are perIorman|e dinamice ridicate; Iluxul de excita|e se poate men|ine
n permanen| la valoarea sa nominal, cuplul electromagnetic Iiind maxim n orice moment.
Prezen|a colectorului si a periilor reprezint punctul slab al motorului de curent continuu. Acest
comutator mecanic limiteaz puterea si viteza maxim de lucru; n plus, trebuie luate msuri
speciale pentru utilizarea motorului n medii inIlamabile. Fa| de aceste limitri, simplitatea
construc|iei si robuste|ea masinilor de curent alternativ reprezint un Iactor atractiv pentru
realizarea sistemelor de ac|ionare cu aceste tipuri de masini. Din datele Iurnizate de literatura de
specialitate [77] rezult c n S.U.A. din totalul puterii electrice consumate, 70 reprezint motoare
electrice din care 42 sunt motoare de c.a. cu puteri cuprinse ntre 0,75 - 132 kW. Sistemele de
ac|ionri electrice cu motoare asincrone si sincrone joac un rol important si n continu crestere n
multe aplica|ii industriale, robotic, transport urban si interurban. n S.U.A. studiile arat c n scurt
timp, n jurul anilor 2000, majoritatea aplica|iilor industriale vor Ii realizate cu sisteme de ac|ionare
cu masini de curent alternativ alimentate cu convertizoare cu semiconductori. AstIel, masinile de
curent alternativ nlocuiesc n cazuri din ce n ce mai multe masinile de curent continuu.
Pentru controlul masinilor asincrone (sincrone) sunt numeroase diIicult|i, deoarece nu mai apare
decuplarea natural a masinii de curent continuu. n regim dinamic comportamentul masinii
asincrone este rezultatul ac|iunii numeroaselor mrimi, care nu sunt continue si care variaz la
diIerite viteze. O comand n bucl deschis si utilizarea modelelor clasice de regim sta|ionar nu
permit ob|inerea perIorman|elor dinamice ale masinii de curent continuu bine reglat. De aceea,
este necesar a se |ine seama de regimurile tranzitorii. Pentru Iunc|ionarea n regim tranzitoriu a
masinilor de c.a., modelul Park este des Iolosit. Totodat, pornind de la modelul Park s-a dezvoltat
teoria Iazorilor spa|iali reprezentativi pentru mrimile electrice triIazate [3], [86]; masina triIazat
este transIormat ntr-o masin biIazat echivalent. Se pot ob|ine n acest mod diIerite expresii
pentru cuplul electromagnetic.
Baza teoriei - controlul vectorial sau controlul cu orientare dup camp - a Iost pus de
Blaschke n 1971, urmnd prima realizare practic cu motor asincron n 1980 prezentat la
DsseldorI [7].
Prin alegerea convenabil a sistemului de reIerin| Ia| de care se observ Ienomenele se
poate ob|ine un model al masinii asincrone (sincrone), unde un curent regleaz Iluxul din masin si
cellalt curent ortogonal deIineste cuplul electromagnetic, la Iel ca la masina de curent continuu cu
excita|ie separat.
Spre exemplu, pentru motorul asincron, sistemul particular de reIerin| poate Ii aliniat
(orientat) dup Iluxul din rotor, Iluxul din stator sau Iluxul din ntreIier. Totalitatea tehnicilor de
aliniere a sistemului de reIerin| dup unul din cele trei Iluxuri din masin reprezint de Iapt esen|a
controlului vectorial al masinii asincrone. Cu ajutorul acestui tip de sistem de control se comand
convertizorul static de Irecven| care alimenteaz masina asincron, se regleaz n permanen|
curentul care produce Iluxul dup care s-a realizat orientarea si curentul care produce cuplul
electromagnetic. Dar acesti doi curen|i nu se pot msura direct, ci se calculeaz plecnd de la
INTRODUCERE
5
curen|ii de linie de alimentare. Totodat pentru a se putea realiza reglarea dup cmp este necesar
s se determine modulul (amplitudinea) si pozi|ia Iluxului de orientare. Exist metode directe si
indirecte pentru determinarea acestui Ilux.
Pentru a se realiza reglarea, intervin numerosi parametri interni ai masinilor de c.a.
(rezisten|e, inductivit|i, pozi|ie, vitez etc.). Acesti parametri depind de modelul masinii, de
perIorman|ele convertizorului de Irecven| si de cele cerute de sistem.
Deoarece masinile de c.a. sunt sisteme multivariabile, nelineare, unde unii parametri nu sunt
msurabili (sau sunt greu de msurat si depind de punctul de Iunc|ionare), constructorii unor astIel
de sisteme ncearc s mreasc robuste|ea sistemului prin micsorarea inIluen|ei diIeri|ilor
parametri ai masinii. Totodat tendin|a este aceea de a utiliza ct mai pu|ine traductoare si de a
estima diIeritele mrimi necesare controlului vectorial.
n general, controlul vectorial al masinilor de c.a. oIer ca principale avantaje: o precizie
ridicat n reglarea vitezei si un cuplu tranzitoriu superior, asa cum este prezentat n Fig.1.1.a si n
Fig.1.1.b. Aceste avantaje le completeaz pe cele intrinseci ale masinilor de c.a. (robuste|e,
Iiabilitate).
Fig.1.1.a. Eroarea de vitez pentru diIerite Fig. 1.1.b. Capacitatea de suprancrcare
tipuri de ac|ionri. pentru diIerite tipuri de ac|ionri.
Aceste perIorman|e depind Ioarte mult de legea de comand, de traductoarele utilizate, de
convertizorul de Irecven| si de caracteristicile aplica|iei n care se Ioloseste sistemul de reglare
vectorial. Datorit perIorman|elor ridicate, controlul vectorial poate Ii asemnat cu sistemele de
control "Turbo" de la autovehicule.
n general, sistemele de control vectoriale, din punct de vedere al realizrii practice, se pot clasiIica
n urmtoarele trei categorii:
a) analogice - realizate cu circuite integrate si tranzistoare,
b) digitale - realizate cu procesoare de semnal (DSP), microprocesoare si interIe|e de
calculator,
c) hibride - realizate cu circuite de comand (controllere) analogice si digitale.
Exist metode directe si indirecte de determinare a Iluxului de orientare si de asemenea diverse
strategii de control. Spre exemplu, n Tab.1.1 este prezentat un sumar al strategiilor celor mai
utilizate pn n prezent [9] pentru controlul vectorial al masinii asincrone.
n cadrul ac|ionrilor vectoriale, ca de altIel si n alte tipuri de ac|ionri electrice, convertizorul de
Irecven| joac un rol preponderent n ob|inerea unor rspunsuri dinamice rapide si precise. Exist
trei tipuri de convertizoare de baz:
- convertizoare cu circuit intermediar de tensiune continu, Fig.1.2,
- convertizoare cu circuit intermediar de curent continuu, Fig.1.3,
- convertizoare directe de curent alternativ (cicloconvertizoare), Fig.1.4.
INTRODUCERE
6
Fluxul de
orientare
Control n
curent
Control n
tensiune
Control
combinat n
tensiune si
curent
Metode
indirecte de
orientare
Metode
directe de
orientare
Orientare
dup Iluxul
din rotor

Orientare
dup Iluxul
din stator

Orientare
dup Iluxul
din ntreIier

cele mai utilizate - realizabile
Tab. 1.1. Strategii de control vectorial pentru motorul asincron.
Fig.1.2. Convertizor de tensiune PWM cu putere unidirec|ional si rezisten| de Irnare, pentru
alimentarea motoarelor de c.a. cu curen|i sinusoidali.
n cadrul convertizoarelor cu circuit intermediar de tensiune continu, invertorul PWM (invertor cu
modula|ie n l|ime a impulsurilor de comand dup diverse strategii) produce un curent sinusoidal.
Acest tip de invertor are avantanjul de a putea lucra si ca surs de curent dac este comandat ca
atare, Ir a se modiIica schema de Ior|. Dac invertoarele PWM lucreaz la Irecven|e de
comuta|ie ridicate (2 - 10 kH:) se reduce zgomotul si con|inutul de armonici corespunztor
curentului din motor. De asemenea, invertoarele PWM pot Ii realizate sub diIerite Iorme
constructive, cum ar Ii invertoarele PWM de trei nivele sau multinivel (acest nivel se reIer la
numrul de trepte al tensiunii de Iaz).
INTRODUCERE
7
Fig.1.3. Convertizor de curent cu posibilitate de lucru n patru cadrane pentru alimentarea
motoarelor de c.a. cu curen|i trapezoidali.
Fig.1.4. Convertizor direct (cicloconvertizor) pentru alimentarea motoarelor de c.a.
cu curen|i sinusoidali.
n cadrul convertizoarelor cu circuit intermediar de curent continuu, invertorul cu sase pulsuri
produce o tensiune sinusoidal, dac vrIurile datorate comuta|iei se neglijeaz si dac curentul de
sarcin este dreptunghiular (trapezoidal). n acest caz se poate asigura Iunc|ionarea n cele patru
cadrane ale planului
e
. Dac sursa de curent continuu nu este capabil s schimbe sensul
puterii, este necesar un rezistor de Irnare plasat ca n Fig.1.2, astIel nct sistemul s lucreze n cele
patru cadrane ale planului
e
.
Convertizoarele directe de curent alternativ sunt Iolosite n sisteme de ac|ionare de putere
Ioarte mare cu motoare sincrone si asincrone la Irecven|e de lucru mai mici dect cea a sursei
alternative de alimentare. Structura sistemului de reglare depinde de Ielul si complexitatea strategiei
de reglare ca si de tipul componentelor electronice utilizate. Frecven|a de lucru, puterea si Irecven|a
INTRODUCERE
8
de comuta|ie la care pot lucra aceste convertizoare, depind de asemenea de comutatoarele de putere
utilizate. Avnd n vedere aceste precizri, n Tab.1.2 sunt prezentate comparativ dispozitivele
semiconductoare de putere si cteva din caracteristicile lor.
Dispozitiv Putere Frecven| de
comuta|ie
Comand
Diod normal mare mic -
Diod rapid medie mare -
Tiristor normal mare mic
comand pe gril si stingere cu
curent anodic negativ
Tiristor ultrarapid mare medie -"-
GTO mare medie comand pe gril si stingere pe
gril cu impuls negativ de curent
Tranzistor bipolar medie medie comand si blocare pe baz
MOSFET mic mare comand si blocare pe gril
IGBT medie mare comand si blocare pe baz
Tab.1.2. Dispozitive semiconductoare de putere utilizate n ac|ionrile electrice.
1.2. INDICI DE PERFORMAN|
Pe baza cerin|elor impuse unui sistem electromecanic se pot deIini indici de perIorman| dinamici
[10].
Sistemele de ac|ionri electrice vectoriale sunt Iolosite pentru controlul miscrii care este
determinat de cuplul electromagnetic, Ilux, tura|ie si/sau pozi|ie, toate acestea introduse ntr-un
sistem de reglare n bucl nchis. O msur a perIorman|ei sistemului, n termeni de rapiditate a
rspunsului, este timpul de accelerare de la pornire la viteza nominal impus, ct si timpul de
accelerare de la pornire la viteza maxim. Acesti timpi se minimizeaz prin utilizarea capacit|ii
maxime de suprancrcare a ac|ionrii si depind de cuplul maxim tranzitoriu, de momentul de
iner|ie si de raportul ntre viteza maxim si viteza nominal.
Rapiditatea rspunsului de vitez depinde de raportul dintre valoarea maxim a cuplului
electromagnetic tranzitoriu si momentul de iner|ie (M
ek
/J), care reprezint accelera|ia maxim
ideal a motorului ac|ionat cu Iluxul stabilit la valoarea sa nominal. Att accelera|ia maxim ct si
timpul de accelerare sunt mrimi care caracterizeaz ntregul sistem (motor, convertizor, regulator).
Acestea se pot constitui n date de catalog reprezentative pentru un sistem de ac|ionare electric.
Precizia rspunsului se exprim n termeni de precizie a controlului cuplului
electromagnetic, a vitezei si/sau pozi|iei. Pentru cazul cnd se consider numai controlul de cuplu,
pulsa|iile acestuia trebuie s Iie Ioarte mici si rspunsul ct mai aproape de valoarea impus de
cuplu (0.5M
e
*
). Precizia controlului vitezei este dat de eroarea ntre valoarea impus si cea
realizat pentru tot domeniul de reglare, care reprezint raportul ntre viteza maxim si cea minim.
Pentru aceste tipuri de sisteme de reglare se pot ob|ine precizii de reglare sub 0.1 pentru viteza
maxim si domenii de reglare 1.10
4
. n astIel de cazuri se poate renun|a la traductorul conven|ional
INTRODUCERE
9
de vitez si se pot aplica estimatoare de vitez care au ca intrri tensiunile si curen|ii msura|i si de
asemenea necesit si anumi|i parametri ai masinii.
Pentru sistemele de pozi|ionare este necesar un traductor de pozi|ie de precizie ridicat
(encodere optice, rezolvere). Rezolverele sunt mai des utilizate, deoarece se pot ncorpora n
motorul de c.a., n timp ce encoderele optice trebuie s Iie cuplate n exteriorul lui.
Un alt indice de perIorman| l constituie robuste|ea rspunsului, care reprezint
sensibilitatea sistemului la varia|ia parametrilor motorului si la varia|iile cuplului la arbore. Pentru
mrirea robuste|ei unui sistem de reglare vectorial se pot utiliza regulatoare cu structur variabil
[15], [93], regulatoare cu model de reIerin| adaptiv [41] sau regulatoare auto-adaptive [91], [96].
Avnd n vedere acesti indici de perIorman|, stategia adoptat pentru controlul masinii de c.a. este
elementul deIinitoriu pentru perIorman|ele dinamice ale sistemului si pentru utilizarea la
capacitatea maxim a acestuia [9]. Regulatoarele cu structur variabil au Iost recent introduse n
domeniul ac|ionrilor electrice; simplitatea corelat cu perIorman|ele deosebite pe care le impun
sistemului prin precizie si imunitate la varia|ia parametrilor si la perturba|ii, constituie avantaje care
deschid acestei clase de regulatoare un cmp vast de aplicare [25], [54], [68].
1.3. INDICI DE CONVERSIE A ENERGIEI
Un indice adecvat pentru exprimarea eIicien|ei conversiei energiei n regim stabilizat este
randamentul global

1:
=
P
P + P + P
m
m mot conv

(1.3.1)
unde: P
m
este puterea la arborele motorului, P
mot
este suma pierderilor din motor si P
conv
sunt
pierderile n convertor.
n timpul proceselor tranzitorii (accelera|ii, decelera|ii) se deIineste randamentul energetic.
Acest indice se utilizeaz n cazul sistemelor cu Irecvente procese tranzitorii de amplitudine mare.

w
m
m mot conv
=
W
W
+
W
+
W


(1.3.2)
Un alt indice de perIorman| este raportul dintre puterea la arbore si puterea aparent (kW/kJA).
( / ) kW kVA
P
U I
m
=
3
1 1
(1.3.3)
Un raport mare kW/kJA si un randamentul global bun inplic o scdere a puterii aparente si deci a
costului convertizorului de Irecven|.
Raportul pierderi/cuplu (W/Nm) este un alt indice de perIorman| semniIicativ pentru
Iunc|ionarea la viteze sczute, regim n care aceast mrime devine limitativ si deasemenea o
msur a nclzirii motorului.
1.4. COSTUL SISTEMELOR DE AC|IONARE ELECTRIC
Costul total C
tot
al unui sistem de ac|ionare reprezint suma:

tot echip inst intr pierd C
=
C
+
C
+
C
+
C
(1.4.1)
INTRODUCERE
10
unde: C
echip
reprezint costul sistemului de ac|ionare (motor, convertizor, sistem de comand si
reglare), C
inst
sunt cheltuielile de instalare, C
intr
sunt cheltuielile de ntre|inere, si C
pierd
reprezint
cheltuielile pierderilor energetice introduse de sistem pe toat perioada de Iunc|ionare.
Deoarece un sistem de ac|ionare are o via| de Iunc|ionare lung (~ 20.000 ore), cheltuielile
pierderilor energetice trebuie luate serios n considera|ie.
Masa speciIic se deIineste separat pentru motor si convertizor:

mot
ek
m
=
M
Masa motor
[ Nm / kg ]
(1.4.2)

conv m
=
putere aparenta convertizor
masa convertizor
[ kVA / kg ]
(1.4.3)
Indicii de perIorman| dinamici, indicii de conversie a energiei, costul si masa speciIic pot
constitui criterii de comparare a sistemelor de ac|ionri electrice.
1.5. CONTROLUL VECTORIAL AL MASINILOR DE C.A.
S-au prezentat pe scurt cteva tipuri de convertoare utilizate pentru alimentarea masinilor de c.a. si
s-a deIinit comanda vectorial ca Iiind controlul separat al cuplului si Iluxului. Controlul vectorial
al sistemelor de c.a. se reIer la Iazorii spa|iali ai Iluxurilor, curen|ilor si tensiunilor masinii de c.a.
n principiu, curentul statoric al masinii de c.a. poate Ii descompus n componenta de
magnetizare (de producere a Iluxului) i
M
si componenta de cuplu i
T
. Aceste dou componente sunt
apoi decuplate si controlate separat. n general, componenta de magnetizare, i
M
, variaz lent si este
men|inut constant pentru un rspuns rapid, n timp ce componenta de cuplu, i
T
, variaz rapid. Se
poate spune c varia|ia lui i
M
este impus de inductivitatea de magnetizare si varia|ia lui i
T
, de
inductivitatea tranzitorie a masinii. Principiile controlului vectorial sunt date n capitolele
urmtoare, cu particularit|i speciIice Iiecrui tip de sistem si masin de c.a.
Se poate concluziona c sistemele de ac|ionare cu masini de c.a. sunt preIerate celor de c.c.
pentru cele mai multe dintre aplica|iile de patru cadrane. La viteze mari (peste 10000 rpm) si puteri
moderate sau la viteze moderate (~ 1000 rpm) si puteri mari (MW), comutatorul mecanic limiteaz
aplica|iile masinilor de c.c. Tendin|a actual n sistemele de ac|ionare cu vitez variabil este aceea
de a utiliza masinile de c.a. oriunde este posibil, si aceast tendin| este de asteptat s continue.