1.

4 Sistemas de Segundo Orden

1 Anlisis de la Respuesta Temporal

El estudio de la respuesta temporal de un sistema es de vital importancia para el posterior anlisis de su comportamiento y el posible diseo de un sistema de control. En este captulo se realizar el estudio detallado de la respuesta temporal de un sistema, el cual se fundamentar en el conocimiento previo que se tiene del mismo, o lo que es lo mismo en el modelo del sistema. En principio, se define la respuesta temporal de un sistema como el comportamiento en el tiempo que tiene el mismo ante alguna variacin en sus entradas. En la Fig. ?? se puede apreciar la respuesta temporal de un sistema, compuesta por una respuesta transitoria y una permanente, la cual tambin puede ser expresada segn la Ec. ??, donde yt(t) y yss(t) son la respuesta transitoria y la permanente, respectivamente.

Figura 1.1: Respuesta Temporal

y (t) = yt (t) + yss (t) (1.1) El anlisis de la respuesta temporal de un sistema se realizar, para diferentes tipos de sistemas y diferentes tipos de entrada, separando la respuesta en transitoria y permanente. Es por ello que a

1 Anlisis de la Respuesta Temporal continuacin se describen una serie de funciones que sern utilizadas para representar seales de entradas tpicas.

1.1. Seales de Entradas

En el anlisis de un sistema de control es necesario conocer su comportamiento ante diferentes tipos de perturbaciones, por lo que se estudiarn, en esta seccin, una serie de seales de entradas que comnmente ocurren en la vida real, el impulso, el escaln, la rampa y la parbola. El impulso es una entrada cuya duracin en el tiempo es instantnea; el escaln es aquella entrada cuya magnitud es aplicada en forma constante a lo largo del tiempo; la rampa es una entrada cuya amplitud vara linealmente a lo largo de todo el tiempo y la parbola es aquella cuya amplitud vara cuadrticamente a lo largo del tiempo. En la Tabla ?? se muestra la expresin matemtica de cada una de ellas y su Transformada de Laplace, en tanto que en la Figura ?? se muestra su representacin grfica.

Impulso Escaln Rampa Parbola

r (t) = A (t) r (t) = Mt r (t) = Mt

R(s) = A R(s) = M s R(s) = M R(s) =

s2 M s3

Cuadro 1.1: Diferentes Entradas

(a) Impulso

( b) Escaln

(c) Rampa

( d) Parbola

Figura 1.2: Diferentes Tipos de Entradas

1.4 Sistemas de Segundo Orden

1.2. Clasificacin de los Sistemas

Los sistemas pueden ser clasificados segn su orden, el cual coincide con el nmero mnimo de variables de estado que se necesitan para describirlo y con el grado del denominador de su funcin de transferencia. Adems, se realiza una clasificacin adicional para los sistemas segn su tipo, el cual coincide con el nmero de soluciones en el origen que presenta el denominador de su funcin de transferencia, o lo que ser llamada en adelante la ecuacin caracterstica del sistema. En forma general una funcin de transferencia puede escribirse tal como se muestra en la Ec. ??, donde las soluciones del numerador se conocern como los ceros del sistema y las soluciones del denominador como los polos o races de la ecuacin caracterstica, tal como se mencion con anterioridad. A partir de all, sNrepresenta un polo de multiplicidad N en el origen, el cual coincide con el tipo del sistema. (1.2) A continuacin se muestra el estudio detallado de la respuesta transitoria para sistemas de primero y segundo orden, en tanto que, para sistemas de orden superior, la respuesta transitoria se aproximar a la respuesta de sistemas de ordenes inferiores segn criterios a establecerse.

1.3. Sistemas de Primer Orden

Considere que un sistema de primer orden tipo 0 puede ser representado, en forma general, utilizando una funcin de transferencia como la que se muestra en la Ec. ??, en la cual K es la ganancia del sistema y la constante de tiempo del sistema. Dichos parmetros caracterizan la respuesta del sistema, tanto temporal como permanente, tal como quedar demostrado a continuacin.

(1.3) Ante una entrada de tipo escaln de magnitud M la salida C(s) quedar expresada como sigue, (1.4)

1 Anlisis de la Respuesta Temporal La respuesta exacta en el tiempo para la salida, c(t), se encontrar separando en fracciones simples y antitransformando trmino a trmino, obtenindose finalmente c(t) tal como se expresa en la Ec. ??. (1.5)

(1.6) Partiendo de dicha expresin es posible realizar un esbozo de la respuesta evaluando la misma para ciertos valores de t. (1.7)

(1.8)

c() = MK (1 e) = MK

(1.9)

A partir de la Ec. ?? se define la constante de tiempo, , como el tiempo que tarda el sistema en alcanzar el 63,2% de su valor final. En la Fig. ?? se aprecia dicha respuesta, en la cual se puede observar la influencia de sobre la respuesta transitoria y la de K sobre el valor del establecimiento.

Figura 1.3: Respuesta al Escaln de un Sistema de Primer Orden

1.4 Sistemas de Segundo Orden Cabe destacar que, el clculo del valor del establecimiento de una variable a partir de la Transformada de Laplace de la misma, puede realizarse utilizando el Teorema del Valor Final, gracias al cual se puede conocer el valor de dicha variable cuando el tiempo tiende a infinito, tal como se muestra en la Ec. ??. Aplicando este teorema a la variable en estudio se obtendra en la Ec. ?? el valor del establecimiento para la salida c(t), el cual coincide con el mostrado previamente.

( a) Diferentes Constantes de Tiempo

(b) Diferentes Ganancias

(1.10)

(1.11) En la Fig. ?? (a) se muestra la variacin de la respuesta para modificaciones en la constante de tiempo y en la Fig. ?? (b) se muestra la variacin de la respuesta para modificaciones de la ganancia, en ellas se aprecia el efecto que tienen sobre la respuesta los parmetros caractersticos de la funcin de transferencia, K y . A mayor constante de tiempo se tiene menor rapidez de la respuesta y a mayor ganancia mayor ser el valor del establecimiento.

Figura 1.4: Respuesta al escaln para variaciones de K y

1 Anlisis de la Respuesta Temporal El tiempo que tarda en establecerse la respuesta, conocido como tiempo de establecimiento puede expresarse en funcin de la constante de tiempo y est definido utilizando dos criterios conocidos como, el Criterio del 5% y el Criterio del 2%, segn los cuales el sistema estar establecido cuando la respuesta permanece dentro del 5% o el 2% de su valor final, respectivamente. A partir de la Ec. ?? se obtienen las expresiones del tiempo de establecimiento que se muestran a continuacin.

ts(5%) = 3

(1.12)

ts(2%) = 4

(1.13)

La respuesta que se obtendra si la entrada R(s) fuese una rampa unitaria se puede apreciar en la Fig. ??, en la cual se observa que la salida no sigue a la rampa, pues su pendiente nunca tiende a la pendiente de la entrada. De igual forma puede calcularse numricamente el valor final de c(t), como se muestra en la Ec. ??, en donde se aprecia que la salida tiende a infinito. De all que puede concluirse que este tipo de sistemas no presenta una salida aceptable ante una variacin tipo rampa en su entrada. (1.14)

Figura 1.5: Respuesta Sistema Primer Orden Tipo 0 ante una Entrada Rampa

1.4 Sistemas de Segundo Orden Adems del anlisis a lazo abierto, se realiza un anlisis semejante de la respuesta transitoria a lazo cerrado, para lo cual se parte del sistema mostrado en la Fig. ?? y se obtiene la funcin de transferencia a lazo cerrado, Ec. ??, en donde la ganancia y la constante de tiempo para dicho sistema se muestran en las Ecs. ?? y ??, respectivamente.

Figura 1.6: Sistema de Primer Orden a Lazo Cerrado

(1.15) (1.16)

(1.17) Tal como puede observarse la funcin de transferencia a lazo cerrado es semejante a la mostrada en la Ec. ??, por lo que la forma de la respuesta al escaln tambin lo ser, es decir, ser de tipo exponencial y estar caracterizada por la constante de tiempo y la ganancia a lazo cerrado. En la Fig. ?? se muestra la comparacin entre respuesta al escaln a lazo abierto y a lazo cerrado para un sistema particular, en la cual se puede observar que el sistema a lazo cerrado resulta ms rpido pues tiene una menor constante de tiempo, en tanto que su valor de establecimiento se acerca ms al valor de la entrada debido a que la ganancia a lazo cerrado se acerca a la unidad.

1 Anlisis de la Respuesta Temporal

Figura 1.7: Comparacin Lazo Abierto Lazo Cerrado

Ejemplo. 3. 1
Ante una entrada escaln unitario, compare las respuestas a lazo abierto y a lazo cerrado de dos sistemas cuyas funciones de transferencia son las que se muestran en las Ecs. ?? y ??. Considere que la retroalimentacin es unitaria e indique en cada caso el tiempo de establecimiento y el valor del establecimiento. (1.18)

(1.19) Solucin La respuesta de un sistema de primer orden depende de su ganancia y de su constante de tiempo, tanto a lazo a bierto como a lazo cerrado, es por ello que lo primero que debe hacerse es determinar, para cada sistema, el valor de dichos parmetros. Para G1(s)

KLA = 2 KLC = 0,66 Para G2(s) KLA = 6

LA = 10 LC = 3,33

ts(2%) = 40 ts(2%) = 13,33

c() = 2 c() = 0,66

LA = 5

ts(2%) = 20

c() = 6

1.4 Sistemas de Segundo Orden

KLC = 0,86 LC = 0,71 ts(2%) = 2,85 c() = 0,86

El estudio de la respuesta transitoria tambin se realiza para sistemas de primer orden de tipo I, a lazo abierto y a lazo cerrado, como los que se muestran en las Figs. ?? (a) y (b). Ante una entrada de tipo escaln, la respuesta del sistema a lazo abierto crece indefinidamente, tal como sucede con la respuesta del sistema de tipo 0 ante entrada rampa. Es por ello que se estudiar solamente la respuesta a lazo cerrado, la cual si tiene un comportamiento aceptable.

(a) Lazo Abierto

( b) Lazo Cerrado

Figura 1.8: Sistema de Primer Orden Tipo Uno

Al igual que para el caso anterior se obtendr la funcin de transferencia a lazo cerrado en funcin de los parmetros de lazo abierto, la cual se muestra a continuacin.

(1.20) de all que la constante de tiempo y la ganancia a lazo cerrado sern, (1.21)

KLC = 1 (1.22) Como se puede observar dicha funcin es semejante a las funciones de transferencia mostradas previamente para el sistema de primer orden tipo 0 (Ec. ?? y Ec. ??), por lo tanto la respuesta ante un escaln ser semejante a la desarrollada anteriormente, quedando la expresin de la salida en funcin del tiempo tal y como se muestra en la Ec. ??. Cabe destacar que en este caso, la ganancia es unitaria independiente del valor de los parmetros a lazo abierto, por lo que el valor del

1 Anlisis de la Respuesta Temporal establecimiento siempre coincidir con la magnitud del escaln. En la Fig. ?? se muestra la respuesta a lazo cerrado de este tipo de sistemas ante un escaln de magnitud M, en la cual se puede apreciar que el valor del establecimiento coincide con la entrada. (1.23)

Figura 1.9: Respuesta al Escaln Unitario Sistema Tipo uno a Lazo Cerrado

Para este caso tambin se puede analizar la respuesta ante una entrada rampa tal como sigue. Conocida la Transformada de Laplace de la rampa, R(s), se obtiene la Transformada de Laplace de C(s) y a partir de all la expresin para la salida que se muestra en la Ec. ??. (1.24)

(1.25)

10

1.4 Sistemas de Segundo Orden

Figura 1.10: Respuesta a la Rampa Unitaria

En la Fig. ?? se muestra la respuesta a lazo cerrado ante una rampa unitaria para diferentes valores de K, en la cual se puede apreciar que cuando el tiempo tiende a infinito el sistema presenta una salida que, a diferencia de la respuesta de los sistemas de tipo 0, sigue a la rampa pues presenta la misma pendiente. As mismo se observa que en el estado estacionario o permanente siempre existir una diferencia entre la entrada y la salida, es decir, un error en el estado estacionario. el cual disminuye a medida que aumenta la ganancia del lazo abierto. Ejemplo 3.2
El proceso que se muestra en la Fig. ?? es un tanque abierto a la atmsfera, para el cual se presenta en la Ec. ?? una expresin del modelo del mismo.

(1.26)

11

1 Anlisis de la Respuesta Temporal Figura 1.11: Tanque abierto a la atmsfera

Considerando que el valor del rea del tanque es A = 6 y que la resistencia en la vlvula es R = 0,5, se desea conocer lo siguiente: a) El valor de la constante de tiempo y el valor de establecimiento de la altura a lazo abierto, ante una variacin

escaln unitario en el caudal de entrada. b) Si se plantea, para la altura del tanque, un sistema de control de retroalimentacin simple manipulando el

caudal a la entrada del mismo, realice el diagrama de bloques del esquema de control propuesto e implntelo sobre el proceso. Calcule adems, la constante de tiempo y el valor de establecimiento de la altura a lazo cerrado, ante una variacin del tipo escaln unitario en la referencia. c) Finalmente se desea conocer, a lazo cerrado, la dependencia del valor del establecimiento de la altura y la

constante de tiempo del sistema con respecto al rea del tanque y a la resistencia. Solucin a) Para conocer el valor de la constante de tiempo es necesario determinar la funcin de transferencia entre la

altura y el caudal de entrada, lo cual se realiza a partir del modelo del proceso, tal como se muestra a continuacin. Se toma la Transformada de Laplace del modelo y se obtiene la funcin de transferencia requerida.

Proceso = 3

KProceso = 0,5

h() = KProceso M = 0,5 1 h() = 0,5 b) El esquema de control de retroalimentacin simple y su diagrama de bloques se muestran en la Figs. ?? ( a ) y

(b). Los valores de la constante de tiempo y del valor del establecimiento se obtenien a partir de la funcin de transferencia a lazo cerrado tal como sigue.

(1.27)

12

1.4 Sistemas de Segundo Orden

( a) Esquema de Control

( b) Diagrama de Bloques

Figura 1.12: Control de Altura

LC = 2 y

h() = 0,33

1.4.1. Caractersticas de la Respuesta de un Sistema Subamortiguado

Para poder realizar un anlisis de la respuesta de un sistema subamortiguado debe caracterizarse la misma en funcin de su ganancia, su factor de amortiguamiento y su frecuencia natural. En la Fig. XX se muestra la respuesta al escaln para diferentes valores de , donde puede apreciarse que, a medida que disminuye , el pico que presenta la respuesta aumenta y su tiempo de establecimiento tambin. Dicha respuesta ser caracterizada en funcin de ciertos valores que se mencionan a continuacin, los cuales pueden apreciarse en la Fig. ??.

Tiempo de crecimiento (tr): tiempo en que la respuesta crece de un 10% a un 90% de su valor final. Mximo pico (Mp): valor de mximo pico medido desde el valor final.

13

1 Anlisis de la Respuesta Temporal

Figura 1.17: Respuesta de un Sistema Subamortiguado Tiempo de pico (tp): tiempo en alcanzar el mximo pico. Tiempo de establecimiento (ts): tiempo necesario para que la respuesta slo oscile entre un 2 o 5% del valor final.

EL valor de las caractersticas de dicha respuesta puede expresarse en funcin de la ganancia, del factor de amortiguamiento y de la frecuencia natural del sistema tal como sigue. (1.36)

(1.37)

(1.38)

(1.39) (1.40)

c() = KM

(1.41)

14

1.4 Sistemas de Segundo Orden De esta forma la respuesta de los sistemas de segundo orden de tipo 0 queda completamente determinada en funcin de los parmetros caractersticos de su funcin de transferencia. Ejemplo 3.4
Para un sistema que se ve sometido a una entrada escaln unitario y cuya funcin de transferencia se muestra en la Ec. ??, se desea que usted calcule lo siguiente. (1.42) a) El valor de , n, Mp, ts2% y valor de establecimiento. b) Considere ahora que dicha funcin de transferencia, G(s), corresponde con la funcin de transferencia de lazo abierto de un proceso y se desea conocer como ser la respuesta a lazo cerrado para una retroalimentacin unitaria. Para ello, calcule el Mp, ts2% y valor de establecimiento y comprelos con los de lazo abierto que obtuvo previamente. c) Si se duplicara la ganancia del sistema de lazo abierto, Qu modificaciones presentara la respuesta a lazo cerrado? Para poder concluir al respecto es necesario conocer la funcin de transferencia a lazo cerrado y obtener de all los valores de los parmetros que caracterizan la respuesta. Solucin a) Para obtener dicha informacin a partir de la funcin de transferencia, la misma debe reescribirse de forma tal que sus coeficientes puedan ser igualados a los que presenta la forma general de la funcin de transferencia que se mostr en la Ec. ??.

(1.43) de all que, igualando coeficientes entre esta ecuacin y la ecuacin general, se tiene,

2n = 0,5

de donde se obtienen los valores de los parmetros caractersticos de la funcin de transferencia.

K=2

n = 0,5 = 0,5

Conocidos dichos valores es posible calcular el mximo pico, el tiempo de establecimiento y el valor de establecimiento, tal como se muestra a continuacin.

c() = KM = 2

15

1 Anlisis de la Respuesta Temporal

b) Para obtener lo solicitado se debe desarrollar la funcin de transferencia a lazo cerrado tal como sigue,

(1.44) De igual forma que en el caso anterior, se iguala dicha funcin de transferencia con la forma general mostrada en la Ec. ?? y se obtiene lo deseado.

5 2LCnLC = 0,5 KLC = 0,66 nLC = 0,86

n2LC = 0,75 LC = 0,288

MpLC = 0,388 ts2%LC = 16 c() = KLCM = 0,66 Como se puede apreciar el sistema a lazo cerrado presenta modificaciones en su respuesta. Mantiene el tiempo de establecimiento pero tiene un menor factor de amortiguacin, por lo que aumenta su mximo pico, desmejorando su respuesta transitoria. En cunto a su respuesta permanente, su establecimiento se acerca un poco ms al valor de la entrada. c) Se le aade la ganancia al lazo abierto y se obtiene la funcin de transferencia a lazo cerrado.

=1 KLC = 0,8

2LCnLC = 0,5 nLC = 1,11 LC = 0,223

MpLC = 0,486 ts2%LC = 16 KLCM = 0,8 Como puede apreciarse, a medida que aumenta la ganancia de lazo abierto, la respuesta transitoria desmejora pues su mximo pico tambin aumenta, en tanto que el tiempo de establecimiento no se altera. En cunto a la respuesta permanente se puede decir que mejora, pues el valor del establecimiento se acerca cada vez ms al valor de la entrada.

Los sistemas de segundo orden tambin pueden ser de tipo I y presentaran una funcin de transferencia, que en forma general, puede ser escrita tal y como se muestra en la Ec. ??. (1.45) Al igual que para los sistemas de primer orden tipo I, su respuesta a lazo abierto ante una entrada acotada no presenta un valor de establecimiento, por lo que solamente su respuesta a lazo cerrado ser analizada en detalle partiendo de la funcin de transferencia que se muestra en la Ec. ??.

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1.4 Sistemas de Segundo Orden

(1.46) A partir de dicha ecuacin se puede concluir que un sistema de segundo orden de tipo I a lazo cerrado tendr una funcin de transferencia semejante a la que se muestra en la Ec. ??, por lo que su respuesta podr ser analizada en forma semejante. En principio, resalta el hecho de que la ganancia ser igual a uno independiente de los parmetros de la funcin, por lo que su respuesta a lazo cerrado ante una entrada escaln, presentar un valor de establecimiento igual a la magnitud del escaln, tal y como result con los sistemas de primer orden de tipo I. Cabe destacar que, en cunto a la identificacin temporal de un sistema de segundo orden, sto ser posible para el caso de sistemas subamortiguados, cuya respuesta permite un reconocimiento sencillo de los parmetros caractersticos de la funcin de transferencia, pero en el caso que los sistemas sean crticamente amortiguados o sobreamortiguados y presenten una respuesta de tipo exponencial, los mismos solamente podrn ser identificados como sistemas de primer orden. Es importante recordar que la identificacin temporal es un procedimiento muy sencillo que permite obtener una aproximacin de la funcin de transferencia de un proceso pero que presentar como limitacin lo mencionado anteriormente. Ejemplo 3.5
Un sistema a lazo abierto que fue sometido a una perturbacin de tipo escaln de magnitud 2, present una respuesta como la que se muestra en la Fig. ??. En base a dicha informacin, identifique la funcin de transferencia.

(a) Respuesta Temporal

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1 Anlisis de la Respuesta Temporal Figura 1.18: Respuesta temporal de G(s) ante una perturbacin escaln de magnitud 2.

Solucin Ante una entrada del tipo escaln, con una magnitud igual a 2, se observa una respuesta oscilatoria que logra establecerse en un valor final, razn por la cual se aproximar la funcin de transferencia a la funcin de un sistema de segundo orden subamortiguado. Por ser una respuesta a lazo abierto la funcin de transferencia debe ser de tipo cero, pues si fuese de tipo uno la respuesta crecera indefinidamente. Finalmente la forma de la funcin de transferencia aproximada ser igual a la presentada previamente en la Ec. ??. Los parmetros de dicha funcin se calcularn a partir de la informacin que ofrece la respuesta. Se sabe que el valor del establecimiento es igual al valor de la ganancia por la magnitud del escaln y que los valores de y n podrn ser calculados a partir del valor del Mp y del tp. De all que, la identificacin de la funcin de transferencia solicitada quedara como sigue.

Por lo tanto, la funcin de transferencia a la cual se aproximar el sistema ser la siguiente.

Ejemplo 3.6
Considere que, para un esquema de control como el que se muestra en la Fig. ??, que se ve sometido a un escaln de magnitud 0,4 en su referencia, presenta una respuesta en su salida igual a la del ejemplo anterior, es decir la mostrada en la Fig. ??. A partir de all, se solicita identificar la funcin de transferencia G(s).

Figura 1.19: Esquema de Control

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1.4 Sistemas de Segundo Orden

Solucin Ante una entrada del tipo escaln de magnitud M = 0,4, se observa una respuesta oscilatoria que logra establecerse en un valor final igual a la entrada, razn por la cual se puede concluir que la funcin de transferencia a lazo abierto, G(s), puede aproximarse a un sistema de segundo orden de tipo I, es por ello que la forma de la funcin de transferencia aproximada ser igual a la presentada previamente en la Ec. ??.

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1 Anlisis de la Respuesta Temporal

La funcin de transferencia a lazo cerrado, que tiene una respuesta temporal igual a la del ejemplo anterior, puede ser identificada a partir de la misma. La nica variacin es que en este caso la amplitud de la entrada coincide con la salida, por lo cual solamente se modifica el valor de la ganancia. Es decir, se tiene el mismo Mp y el mismo tp, por lo que el valor de y n sern los mismos, pero el valor de la ganancia ser uno, quedando la funcin de transferencia a lazo cerrado como sigue.

A partir de all se puede calcular G(s) de dos formas diferentes, las cuales se muestran a continuacin. Mtodo 1 Se despeja la funcin de transferencia a lazo a abierto en funcin de la de lazo cerrado.

Mtodo 2 Se obtiene la funcin de transferencia en funcin de los parmetros de la de lazo abierto y por igualacin de coeficientes se obtienen los parmetros a lazo abierto.

KLA = 5,29

= 0,2

1.5.

Localizacin de las Races en el Plano y su Influencia en la Respuesta Transitoria

La funcin de transferencia de un sistema puede ser representada como se muestra en la Ec. ??, en la cual f1(s) y f2(s) son polinomios de s y se puede decir que la respuesta del sistema depender de los mismos. Las races de f1(s) se conocen como los ceros del sistema y las races de f2(s) como los

20

1.5 Localizacin de las Races en el Plano y su Influencia en la Respuesta Transitoria polos. Adems, f2(s) se conoce como la ecuacin caracterstica del sistema y define el comportamiento dinmico del mismo. Ms especficamente, las soluciones de dicha ecuacin definen el comportamiento transitorio del sistema, por lo tanto, si se desea modificar la respuesta de un sistema, se puede lograr modificando la ecuacin caracterstica del mismo. (1.47) Un sistema de control a lazo cerrado puede ser representado como se muestra en la Fig. ??, donde Gc(s), Ga(s), Gp(s) y Gm(s) representan en forma general las funciones de transferencia del controlador, actuador, proceso y medidor respectivamente. Como se puede apreciar en la Ec. ?? la ecuacin caracterstica del sistema de control, es decir, la ecuacin caracterstica a lazo cerrado, depender de dichas funciones de transferencia, por lo que la respuesta tambin depender de ellas. Como en los sitemas de control las funciones de transferencia del actuador, proceso y medidor, generalmente, no son modificables, la respuesta del sistema depender exclusivamente del controlador que se aada.

Figura 1.20: Sistema de Control

1 + Gc(s)Ga(s)Gp(s)Gm(s) = 0 (1.48) A continuacin se mostrar de que forma la respuesta transitoria de un sistema cualquiera depende del nmero de polos del mismo y de su ubicacin en el plano independiente de si trata de un sistema a lazo abierto o a lazo cerrado. Se analizarn detalladamente de que forma la ubicacin de las races determina la respuesta transitoria de los sistemas de primer y segundo orden y se mostrar como podr ser analizada la respuesta temporal para sistemas de orden superior.

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1 Anlisis de la Respuesta Temporal

1.5.1. Sistemas de Primer Orden

Como se mencion anteriormente la respuesta depender de los polos del sistema y para un sistema de primer orden solamente se tiene una solucin de la ecuacin caracterstica, por lo que la respuesta depender de la ubicacin de dicho polo. A partir de la funcin de transferencia, escrita en forma general, que se mostr en la Ec. ??, la ecuacin caracterstica ser la que se muestra a continuacin.

(1.49) Como puede observarse la ubicacin del polo depender del valor de , mientras mayor sea la constante de tiempo mayor ser su tiempo de establecimiento, es decir, su rapidez de respuesta ser menor y se encontrar ms cerca del eje imaginario. Si se comparan tres sistemas de primer orden cuyas constantes de tiempo 1, 2 y 3 cumplen con la relacin 1 > 2 > 3, tendrn una representacin en el plano s como se muestra en la Fig. ??.

Figura 1.21: Ubicacin en el Plano Sistemas de Primer Orden

Tal como se mencion anteriormente, se puede observar que dependiendo del valor de la constante de tiempo la raz se ubicar ms cerca o ms lejos del eje imaginario, lo que dar una indicacin de la rapidez de la respuesta del sistema. Mientras ms cerca del eje imaginario se encuentren las races, ms tiempo tardar el sistema en establecerse. Esto ltimo puede reforzarse si utilizamos las

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1.5 Localizacin de las Races en el Plano y su Influencia en la Respuesta Transitoria expresiones del tiempo de establecimiento que fueron previamente definidas por las Ecs. ?? y ??, en las cuales es claro que a medida que aumenta la constante de tiempo el tiempo de establecimiento tambin aumenta. Si se considera un sistema de tercer orden, cuyos polos fuesen los mostrados en la Fig. ??, se puede concluir que la respuesta transitoria de dicho sistema estar dominada por el polo que se encuentra ms cerca del eje imaginario, pues dicho polo ser el ltimo en establecerse. A manera de ejemplo se puede observar en la Fig. ?? la comparacin de la respuesta de un sistema de primer orden y uno de tercer orden, cuyas funciones de transferencia se muestran en las Ecs. ?? y ??, respectivamente. (1.50)

(1.51)

Figura 1.22: Comparacin de las Respuestas de un Sistema de Primer Orden y otro de Tercer Orden Como puede observarse la respuesta transitoria del sistema de tercer orden es similar a la del sistema de primer orden, pues est dominada por el polo que se encuentra ms cerca del eje imaginario, es decir, su polo dominante, el cual coincide con el polo del sistema de primer orden.

23

1 Anlisis de la Respuesta Temporal

1.5.2. Sistemas de Segundo Orden

Las soluciones de la ecuacin caracterstica o polos del sistema, para el caso de sistemas de segundo orden, quedan expresadas en funcin de y n, tal como se aprecia en la siguiente ecuacin. Dichas soluciones sern reales o conjugadas dependiendo del valor de .

s = n np2 1 (1.52) Cuando > 1 los polos son reales y diferentes, los cuales a medida que aumenta se separan ms. Cuando = 1 los polos son reales e iguales y cuando < 1 los polos son un par de races conjugadas. En los dos primeros casos la respuesta transitoria podr ser aproximada al polo que se encuentre ms cerca del eje imaginario, en tanto que, para el caso de los sistemas subamortiguados, se puede apreciar en la Fig. ?? la correspondencia que tiene la ubicacin de las races con los parmetros caractersticos del sistema, es decir, con y n.

Figura 1.23: Ubicacin de las races de un sistema de segundo orden

En la Fig. ??, se resaltan las caractersticas que comparten diferentes sistemas de segundo orden dependiendo de la ubicacin de sus races en el plano s. Aquellos sistemas cuyos polos se encuentran sobre las lneas punteadas comparten la caracterstica temporal sealada. Cabe destacar que, para facilitar la comprensin, en dicha figura solamente se muestra la parte positiva del polo de cada sistema.

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1.5 Localizacin de las Races en el Plano y su Influencia en la Respuesta Transitoria

Figura 1.24: Comparacin sistemas de segundo orden (Races en el Plano s)

A manera de ejemplo se puede observar en la Fig. ?? la ubicacin de las races en el plano de un sistema de cuarto orden cuya funcin de transferencia es la que se muestra en la Ec. ??. Como puede observarse, existen un par de polos que se encuentran mucho ms cerca del eje imaginario que los otros dos, por lo que podran ser considerados como polos dominantes.

(1.53)

Figura 1.25: Polos en el Plano s de un sistema de cuarto orden

Con la intencin de verificar lo aceptable de la aproximacin de la respuesta transitoria a sus polos dominantes, se muestra en la Fig. ?? la respuesta ante el escaln unitario del sistema completo y de

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1 Anlisis de la Respuesta Temporal cada uno de los sistemas de segundo orden que lo componen, garantizndose en todos los casos que la ganancia fuese unitaria para lograr una mejor comparacin visual entre las respuestas mostradas.

Figura 1.26: Comparacin entre la respuesta de un sistema de cuarto orden

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1.6 Error en Estado Estacionario Como puede observarse la respuesta transitoria del sistema completo es bastante similar a la respuesta del sistema de segundo orden que tiene como soluciones a los polos dominantes del sistema de cuarto orden. De all que se puede concluir que la respuesta del sistema completa podr ser aproximada a la de sus polos dominantes.

1.5.3. Sistemas de Orden Superior

Los sistemas de orden superior podrn ser estudiados aproximndolos a sus polos dominantes pues su respuesta transitoria presenta caractersticas semejantes. ........

1.6. Error en Estado Estacionario

La respuesta permanente es aquella que se alcanza cuando el sistema se establece y es muy importante su estudio pues informa lo que sucede con la salida permanente una vez que el sistema es perturbado. Se pueden tener casos en los cuales, ante una entrada acotada, no se logra un valor de establecimiento constante, siendo stas situaciones no deseadas, tal como sucede para la respuesta ante el escaln de los sistemas de tipo I. En secciones anteriores se estudi el valor de establecimiento que alcanzaban distintos tipos de sistemas, en tanto que en esta seccin se estudiar la respuesta permanente desde el punto de vista del error del sistema en estado estacionario, el cual solamente est definido para sistemas a lazo cerrado pues corresponde con la diferencia entre la entrada o seal de referencia y la salida del sistema. La seal de referencia es el valor que la salida est siguiendo y si fuese posible se deseara que la diferencia entre ellas fuese cero. Para un sistema con retroalimentacin unitaria, como el que se muestra en la Fig. ??, el error se expresa segn la Ec. ??, en la cual G(s) coincide con la funcin de transferencia a lazo abierto.

Figura 1.27: Sistema Retroalimentado

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1 Anlisis de la Respuesta Temporal (1.54) Conocida la Transformada de Laplace del error es posible conocer el valor que alcanza l mismo cuando el tiempo tiende a infinito utilizando el Teorema de Valor Final, tal como se hizo anteriormente, (1.55) Como puede apreciarse el error depende de la entrada a la cual sea sometido el sistema y del tipo que presente la funcin de transferencia a lazo abierto. A continuacin se calcularn los errores en estado estacionario o estado estable para diferentes tipos de entrada.

1.6.1. Entrada Tipo Escaln

Ante una entrada tipo escaln de magnitud M, se calcula a continuacin el error para distintos casos dependiendo del tipo de la funcin de transferencia a lazo abierto.

(1.56) donde Kp se conoce como el coeficiente esttico de error de posicin y su valor depender del tipo de la funcin de transferencia a lazo abierto. Tomando la expresin general para G(s) que se mostr en la Ec. ??, el clculo de Kp y del error ser como sigue. (1.57)

Tipo de G(s)

lm

0 (N = 0) I (N = 1) II (N = 2)

28

1.6 Error en Estado Estacionario Como puede observarse, el error ante el escaln tendr un valor finito para el caso que la funcin de transferencia a lazo abierto sea de tipo 0, en tanto que, si el tipo es I o ms el error siempre ser cero. En la Fig. ?? se puede apreciar la respuesta, ante un escaln unitario, de un sistema a lazo abierto de tipo 0 y tipo I, en la cual se corrobora lo calculado previamente.

Figura 1.28: Respuesta al Escaln a Lazo Cerrado. Lazo Abierto Tipo 0 y Tipo I

1.6.2. Entrada Tipo Rampa

Ante una entrada tipo rampa cuya pendiente sea M, se calcula a continuacin el error para distintos casos dependiendo del tipo de la funcin de transferencia a lazo abierto.

(1.58) donde Kv se conoce como el coeficiente esttico de error de velocidad y su valor depender del tipo de la funcin de transferencia a lazo abierto, tal como se muestra a continuacin. Tomando la misma expresin general para G(s) que se mostr en la Ec. ??, el clculo de Kv y del error ser como sigue. Tipo de G(s) lm

0 (N = 0) I (N = 1)

29

1 Anlisis de la Respuesta Temporal II (N = 2) Como puede observarse, el error ante la rampa tendr un valor infinito para el caso que la funcin de transferencia a lazo abierto sea de tipo 0, para tipo I el error ser finito, en tanto que para tipo II o ms el error siempre ser cero. En la Fig. ?? se puede apreciar la respuesta, ante una rampa unitaria, para tres sistemas que a lazo abierto son de tipo 0, de tipo I y de tipo II, en la cual se corrobora lo calculado previamente.

Figura 1.29: Respuesta a la Rampa a Lazo Cerrado. Lazo Abierto Tipo 0, Tipo I y Tipo II ( OJO CAMBIAR LA FIGURA)

1.6.3. Entrada Tipo Parbola

Ante una entrada tipo parbola, se calcula a continuacin el error para distintos casos dependiendo del tipo de la funcin de transferencia a lazo abierto.

(1.59) donde Ka se conoce como el coeficiente esttico de error de aceleracin y su valor depender del tipo de la funcin de transferencia a lazo abierto, tal como se muestra a continuacin. Tomando la misma expresin general para G(s)que se mostr en la Ec. ??, el clculo de Ka y del error ser como sigue.

30

1.6 Error en Estado Estacionario Tipo de G(s) lm

0 (N = 0) I (N = 1) II (N = 2) Como puede observarse, el error ante la parbola tendr un valor infinito para el caso que la funcin de transferencia a lazo abierto sea de tipo 0 y de tipo I, en tanto que para tipo II el error ser finito y para sistemas de tipo III o ms el error ser cero. Finalmente, en la tabla ?? se resume el clculo de error para diferentes tipos de entrada y para diferentes tipos de sistemas a lazo abierto. Tipo de G(s)/R(s) 0 I II 0 0 0 Escaln Rampa Parbola

Cuadro 1.2: Error a la Referencia

Ejemplo
Para un sistema de control como el que se mostr en la Fig. ?? y cuya funcin de transferencia a lazo abierto, G(S), se describe a continuacin, calcule el error a la referencia R(s). Suponga que dicha referencia puede ser un escaln, una rampa y una parbola, todas unitarias. a) b) c) a) Solucin La funcin de transferencia a lazo abierto es de tipo 0 pues no presenta ningn polo en el origen, es por ello que

el error al escaln ser finito, en tanto que el error ante la rampa y ante la parbola sern infinitos, tal como se muestra a continuacin. Error al escaln

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1 Anlisis de la Respuesta Temporal

Error a la rampa

Error a la parbola

Como se observa, los errores calculados resultaron tal y como se mencion con anterioridad, es decir, finito al escaln e infinitos a la rampa y a la parbola. En adelante solamente se calcular el error finito y aquellos que sean cero o infinito no sern calculados pues ya ha quedado ampliamente demostrado cada caso, tal como lo describe la Tabla ??. b) La funcin de transferencia a lazo abierto es de tipo I, por lo que el error al escaln ser cero, a la rampa ser

finito y a la parbola ser infinito. A continuacin se muestra el calculo del error a la rampa.

c)

La funcin de transferencia a lazo abierto es de tipo II, por lo que el error al escaln y a la rampa sern cero y a

la parbola ser finito. A continuacin se muestra el calculo del error a la parbola.

1.6.4. Error a la Perturbacin

As como se estudi previamente el error a la referencia, tambin es importante conocer el comportamiento de un sistema ante una perturbacin, lo cual se realizar utilizando la Fig. ?? (a), en la cual P(s) se considerar una perturbacin al proceso y se estudiar su efecto sobre el error.

(a) Esquema con Perturbacin

(b) Esquema Reducido

32

1.6 Error en Estado Estacionario Figura 1.30: Error a la Perturbacin

Es necesario obtener la expresin de C(s) en funcin de ambas entradas, lo cual se realiza a partir del esquema reducido que se muestra en la Fig. ?? (b), como sigue,

C(s) = GR(s)R(s) + GP (s)P(s) = CR(s) + CP (s)

(1.60)

donde CR(s) es el componente de la salida debido a R(s) y CP (s) es el componente de la salida debido a P(s). En funcin a lo anterior el error puede ser escrito como lo expresa la Ec. ??.

E(s) = R(s) C(s) = R(s) (CR(s) + CP (s)) (1.61) reescribiendo la ecuacin anterior, se tiene, E(s) = (R(s) CR(s)) CP (s) = ER(s) + EP (s)

(1.62)

De esta forma el clculo del error puede realizarse separando el error debido a la referencia, ER(s), y el error debido a la perturbacin, EP (s). El error debido a la referencia es conocido y se calcula tal y como se mostr anteriormente, en tanto que el error debido a la perturbacin se calcular utilizando el Teorema del Valor Final como se muestra a continuacin.

(1.63) De all que ser necesario conocer la funcin de transferencia entre la salida y la perturbacin para poder calcular el error debido a la perturbacin. Ejemplo
Para un esquema de control cuyo diagrama de bloques se muestra en la Fig. ?? se necesita conocer el error a la referencia y a la perturbacin considerando que dichas entradas pueden ser un escaln unitario o una rampa unitaria.

33

1 Anlisis de la Respuesta Temporal

Figura 1.31: Diagrama de Bloques. Error a la Perturbacin.

Solucin El error a la referencia se calcula partiendo del conocimiento de la referencia y de la funcin de transferencia a lazo abierto, tal como se realiz en el ejemplo anterior. En tanto que, para el error a la perturbacin, se necesita conocer a la misma y a su relacin con la variable de salida. Error a la referencia R(s)=1
s

e R(s)=1s2 essR =

Error a la perturbacin Para calcular este error es necesario conocer a la funcin de transferencia entre C(s) y P(s), es decir GP(s), lo cual se realiza reduciendo el diagrama de bloques correspondiente, tal como se muestra en la Fig. ??.

Figura 1.32: Reduccin del Diagrama

P(s)=1
s

R(s)=1s2

34

1.6 Error en Estado Estacionario

1.7. Estabilidad de un Sistema

Un sistema es estable si, al ser sometido a una perturbacin, su salida alcanza eventualmente un estado de equilibrio, es decir, si su salida se mantiene en un valor constante o si oscila ligeramente entre lmites acotados. Si por el contrario, la salida del sistema diverge sin lmite de un estado de equilibrio se considerar al sistema como inestable. A partir de la funcin de transferencia de un sistema es posible concluir respecto a su estabilidad pues la misma puede determinarse segn la ubicacin de los polos del sistema en el plano s. Si un sistema tiene algn polo en el semiplano derecho su respuesta ser oscilatoria creciente y por tanto se dice que el sistema es inestable, en tanto que, si todos los polos del sistema se encuentran en el semiplano izquierdo su respuesta tender a un valor constante, por lo que se podr concluir que es estable. En el caso de que un sistema tenga algn polo ubicado sobre el eje imaginario se considerar crticamente estable pues su salida ser una oscilacin continua pero acotada. En la Fig. XX se presenta una representacin grfica de lo mencionado anteriormente, en la cual puede observarse un ejemplo de las respuestas que tendran tres diferentes sistemas al escaln unitario dependiendo de la ubicacin de sus polos en el plano. Existen algunos aspectos relacionados con la estabilidad de un sistema que son importantes resaltar y que se enumeran a continuacin. La ubicacin de los ceros no tiene efecto en la estabilidad del sistema sino que afecta slo su respuesta dinmica. La estabilidad es una propiedad del sistema en s y no depende de la entrada o funcin excitadora del sistema.

35

1 Anlisis de la Respuesta Temporal Un sistema a lazo abierto inestable puede o no generar un sistema a lazo cerrado estable, lo cual es debido a que los polos de lazo abierto son diferentes a los de lazo cerrado. A continuacin se presentar un criterio que se utilizar para el estudio de la estabilidad de los sistemas.

1.7.1. Criterio de Estabilidad de Routh

La funcin de transferencia del sistema sobre el cual se desea realizar el estudio de su estabilidad debe ser representada tal como se muestra en la Ec. ??, donde los coeficientes m y n, coinciden con el nmero de ceros y el nmero de polos respectivamente. (1.64) El criterio de estabilidad de Routh permite determinar la cantidad de polos que se encuentran en el semiplano derecho plano s sin necesidad de resolver la ecuacin caracterstica correspondiente. Para ello se debe seguir el procedimiento que se describe a continuacin. 1) Verificar que todos los coeficientes de la ecuacin caracterstica existan y tengan el mismo

signo. Esta condicin debe cumplirse pero no es sufuciente para garantizar la estabilidad del sistema. 2) A partir de los coeficientes de la ecuacin caractersticas se debe completar un arreglo

conocido como la Tabla de Routh, tal como se muestra a continuacin.

sn sn1 sn2 sn3 ... s0 donde,

a0 a2 a4 a1 a3 a5 b1 b2 b3 c1 c2 c3 ... ... ... g1

36

1.7 Estabilidad de un Sistema de esa misma forma se calculan todos los otros trminos de la tabla hasta completar la misma. A partir de all se puede concluir respecto a la estabilidad del sistema tal como sigue: 1) 2) El nmero de races de la ecuacin caracterstica con parte real positiva es igual al nmero de La condicin necesaria y suficiente para que todas las races de la ecuacin caracterstica se

cambios de signo de los coeficientes de la primera columna del arreglo. encuentren el semiplano izquierdo del plano s es que todos los coeficientes de la ecuacin caracterstica y todos los trminos de la primera columna del arreglo sean mayores que cero. 3) Es importante resaltar que no es necesario conocer los valores exactos de los trminos de la

primera columna sino que solamente se requiere conocer el signo de los mismos. Ejemplo
Verifique la estabilidad de los sistemas cuyas ecuaciones caractersticas se enumeran a continuacin. a) s3 4s2 + s + 6 = 0 La primera condicin del criterio que establece que todos los coeficientes de la ecuacin caracterstica deben existir y tener el mismo signo no se cumple, por lo que es suficiente para concluir que el sistema es inestable. b) s3 + 6s2 + 11s + 6=0 La primera condicin del criterio que establece que todos los coeficientes de la ecuacin caracterstica deben existir y tener el mismo signo se cumple. Dicha condicin es necesaria pero no suficiente para garantizar la estabilidad del sistema, por ello se hace necesario completar la Tabla de Routh y verificar los cambios de signo en la primera columna.

s3 s2 s1 s0 donde,

1 11 6 6 10 0 6

No hay cambio de signo, lo que implica que no hay races en el semiplano derecho, por lo tanto el sistema es estable. c) s5 + 21s4 + 163s3 + 579s2 + 916s + 480 = 0 La primera condicin del criterio que establece que todos los coeficientes de la ecuacin caracterstica deben existir y tener el mismo signo se cumple, por lo que se hace necesario completar la Tabla de Routh y verificar los cambios de signo en la primera columna.

s5

163

916

37

1 Anlisis de la Respuesta Temporal

s4 s3 s2 s1 s0 21 579 480 135,43 893,14 0 440,51 480 745,57 480 0

No hay cambio de signo, lo que implica que no hay races en el semiplano derecho, por lo tanto el sistema es estable.

1.7.1.1.

Casos Especiales

Si el trmino de la primera columna de cualquier fila es cero, pero los dems son diferentes de cero o no hay trminos restantes, dicho trmino debe sustituirse por un nmero positivo muy pequeo, hacerlo tender a cero y evaluar el resto del arreglo. Si al completar el clculo de la tabla, no hay cambio de signo en la primera columna, se deduce que el sistema es estable. Ejemplo
Verifique la estabilidad del sistema cuya ecuacin caracterstica se muestra a continuacin. s4 + 2s3 + 1s2 + 2s + 0,5 = 0 La primera condicin del criterio que establece que todos los coeficientes de la ecuacin caracterstica deben existir y tener el mismo signo se cumple, por lo que se hace necesario completar la Tabla de Routh y verificar los cambios de signo en la primera columna. s4 1 0,17 2 s3 3 0,5 0 s2 0 2 s1 s0 Como puede observarse existe un trmino de la primera columna igual a cero el cual deber ser sustitudo por un valor que tender a cero posteriormente, tal como se muestra a continuacin. s4 1 0,17 2 s3 3 0,5 0 s2 2 s1 c 1 0 s0 2

Se concluye que este sistema ser inestable pues existirn dos cambios de signo en la primera columna de la tabla.

2) Si todos los coeficientes de una fila son iguales a cero, existen races de igual magnitud que se encuentran radialmente opuestas en el plano, es decir, dos races con magnitudes iguales y signo opuesto y/o dos races imaginarias conjugadas. En este caso, con la intencin de completar la tabla, se forma un polinomio auxiliar (P(s)) con los coeficientes de la fila que est justo arriba de la fila de ceros. Dicho polinomio auxiliar debe derivarse con respecto a s y colocar los coeficientes del polinomio resultante en la fila de ceros, para finalmente seguir con el clculo del resto de los coeficientes. Ejemplo
Verifique la estabilidad del sistema cuya ecuacin caracterstica se muestra a continuacin.

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1.7 Estabilidad de un Sistema

s5 + 2s4 + s3 + 2s2 + 0,5s + 1 = 0 La primera condicin del criterio que establece que todos los coeficientes de la ecuacin caracterstica deben existir y tener el mismo signo se cumple, por lo que se hace necesario completar la Tabla de Routh y verificar los cambios de signo en la primera columna. s5 s4 s3 s2 s1 s0 para completar la tabla se debe hacer uso del polinomio auxiliar P(s) y derivarlo respecto a s para finalmente sustituirlo en la fila de ceros. 1 2 0 0 1 0, 5 2 1 0 0 1

s5 s4 s3 s2 s1

1 2 8 1 4 s0

1 0, 5 2 1 4 0 1 0 0 1

Como puede observarse, en el clculo preliminar de la Tabla de Routh, apareci una fila completa de ceros, por lo que debe recurrirse al polinomio auxiliar de forma tal que la tabla pueda ser completada. Una vez que eso se realiz se observan dos cambios de signo en la primera columna, por lo que puede concluirse que el sistema presenta dos polos con parte real positiva por lo que el sistema es inestable.

Tal como se pudo observarse la aplicacin del Criterio de Routh permite determinar la estabilidad de un sistema a partir de la ecuacin caracterstica del mismo sin que se requiera obtener las races de la ecuacin. As mismo, es posible utilizar el criterio para determinar la estabilidad de un sistema cuya ecuacin caracterstica dependa de algn parmetro, tal como se mostrar en los siguientes ejemplos. Ejemplo
Para un sistema de control cuyo diagrama de bloques es el que se muestra en la Fig. ?? es necesario conocer los rangos de valores de K que garantizen la estabilidad del sistema completo.

39

1 Anlisis de la Respuesta Temporal

Figura 1.33: Sistema de Control

Solucin Para realizar el anlisis de la estabilidad del sistema de control es necesario conocer la ecuacin caracterstica del sistema lazo cerrado y luego utilizar el Criterio de Routh. Ecuacin caracterstica a lazo cerrado

1 + KG(s)H(s) = 0

(1.65) (1.66)

s5 + 11s4 + 43s3 + 79s2 + (76 + K)s + (30 K) = 0

(1.67)

En principio es necesario garantizar que todos los trminos de la ecuacin caracterstica existan y tengan el mismo signo, lo cual se logra si se cumplen las Ecs. ?? y ??.

76 + K > 0 K > 76

(1.68)

30 K > 0 K < 30

(1.69)

Ahora se hace necesario completar la Tabla de Routh y garantizar que no existan cambios de signo en la primera columna. s5 K s4 K s3 c1 0 s0 donde, 1 11 41,82 30 K 30 K 43 79 b2 0 s1 76 + 30 0 s2 d1

c1 > 0 303,78 (806 + 12K) > 0 K < 208,15 d1 > 0 K2 268,22K 9787,72 > 0 (K + 32,54)(K 300,76) > 0 K < 32,54 K > 300,76

40

1.7 Estabilidad de un Sistema

Analizando cada una de las restricciones para K se concluye que el sistema de control ser estable cuando K 208,15. Ejemplo Haga el estudio de la estabilidad, para variaciones en el parmetro K, del esquema de control que se muestra a continuacin en la Fig ??. Especifique como ser la estabilidad del sistema tanto a lazo abierto como cerrado.

Figura 1.34: Esquema de Control

Solucin Ecuacin Caracterstica a Lazo Abierto ( E.C.L.A )

s4 + 23s3 + (K + 332)s + 479 = 0 La primera condicin del criterio que establece que todos los coeficientes de la ecuacin caracterstica deben existir y tener el mismo signo no se cumple, por lo que es suficiente para concluir que el sistema a lazo abierto es inestable. Ecuacin Caracterstica a Lazo Cerrado ( E.C.L.C )

s4 + 23s3 + Ks2 + (K + 332)s + 480 = 0 K>0 y K > 332

La primera condicin del criterio se cumple, si se cumplen las restricciones antes mencionadas, por lo que se hace necesario completar la Tabla de Routh y garantizar que no existan cambios de signo en la primera columna. s4 s3 s2 s1 1 23 b1 c1 480 K 480

K + 332 0 480 0 0 s0

donde,

41

1 Anlisis de la Respuesta Temporal

Analizando cada una de las restricciones para K se concluye que el sistema a lazo cerrado ser estable cuando K 45,65.

1.8. Problemas Propuestos

42