Comandos para la biblioteca PID de Arduino

PID ()
Descripcin Crea un controlador PID vinculado a las especificaciones Input, Output y Setpoint El algoritmo PID est en forma paralela. Sintaxis PID (&Input, &Output, &Setpoint, Kp, Ki, Kd, Direction) Input: La variable que estamos tratando de controlar (doble) Output: La variable que ser ajusta por el PID (doble) Setpoint: El valor que queremos de entrada para mantener constante (double) Kp, Ki, Kd: Parmetros de ajuste. Estos afectan a la salida del PID. (double> = 0) Direction: Cualquiera directa o inversa. Determina la direccin de la salida cuando se encuentre con un error determinado. DIRECT es ms comn. Returns Ninguno

Compute ()
Descripcin

Comandos para la biblioteca PID de Arduino Contiene el algoritmo PID. Que debera ser llamado una vez cada loop (). La mayora de las veces es simplemente regresarn sin hacer nada. A una frecuencia especificada por SetSampleTime se calcular una nueva salida. Sintaxis Compute () Parmetros Ninguno Returns No

SetMode ()
Descripcin Especifica si el PID debe estar en (automtico) o desactivar (Manual.) Los incumplimientos de PID a la posicin de apagado cuando se cre. Sintaxis SetMode (mode)

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Parmetros Mode: AUTOMATIC o MANUAL Returns No

SetOutputLimits ()
Descripcin El controlador PID est diseado para variar su salida dentro de un rango dado. Por defecto, este rango es de 0 a 255: el rango PWM arduino. No sirve de nada enviar 300, 400, o 500 a la PWM. Dependiendo de la aplicacin, sin embargo, puede ser deseable una gama diferente. Sintaxis SetOutputLimits (min, max) Parmetros Min: extremo inferior de la gama. Debe ser < max (doble) Max: gama alta de la gama. Debe ser> min (doble) Returns No

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SetTunings( )
Descripcin Los parmetros (o Tunings) establecen la dinmica del funcionamiento del PID. Oscilara o no? Va a ser rapido o no? Las condiciones iniciales de los parmetros Tunings se especifican cuando el PID es creado. Para la mayora de los usuarios esto ser suficiente. Hay veces que los parametros de Tunings necesitan ser cambiados durante la ejecucin. En esos momentos esta function puede ser llamada. Syntax SetTunings(Kp, Ki, Kd) Parametros Kp: Determina que tan agresivo responde el PID a la cantidad actual del error. (Proportional) (double >=0) Ki: Determina que tan agresivo reacciona el PID aun error en el tiempo. (Integral) (double>=0) Kd: Determina que tan agresivo reacciona el PID durante el cambio del error. (Derivative) (double>=0)

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Returns No

SetSampleTime()
Descripcin Determina la frecuencia con la cual el algoritmo evaluara el PID. Por default son 200mS. Para aplicaciones en robtica probablemente tendr que ser mas rpido, pero para la mayor parte 200ms es ms que suficiente. Syntax SetSampleTime(SampleTime)

Parametros SampleTime: Cuanto tiempo en milisegundos el PID ser evaluado. (int>0)

Returns No

SetControllerDirection()

Comandos para la biblioteca PID de Arduino Descripcion Si mi Input esta por encima del Setpoint, el Output Deber aumentar o disminuir? Dependiendo de lo que este conectado al PID, puede que sea cierto. Con un auto, la salida debe disminuir para disminuir la velocidad. Para el refrigerador es todo lo contrario. La salida (coler) necesita incrementar cuando la temperatura baja. Esta function sirve para determiner con que function esta conectado el PID. Se especifica esta informacion cuando el PID es construido. Ya que es poco probable que el proceso pasar de directa a inversa, es igualmente improbable que alguien realmente utilizar esta funcin. Syntax SetControllerDirection(Direction); Parametros Direction: DIRECT (like a car) or REVERSE (like a refrigerator) Returns No